Podwójna inercja z opóźnieniem

 Zadanie – zaprojektuj regulator PI/PID dla obiektu o transmitancji

.
( )= =( ( = 0.8, = 5, = 2)
( ) )

( )
 Regulator PID → 1+ + =

Eliminujemy dominujące stałe czasowe (podwójny biegun obiektu = 5),

czyli wybieramy = 2 , = ⁄4, więc do obliczenia pozostaje jedynie .

 Transmitancja układu otwartego

( )
( )= = ⋅ = , gdzie =
( ) ( )

 Transmitancja układu zamkniętego (po wstawieniu = 2)

( ) ( ) ( ) ( )
( )= = = =
( ) ( ) ( ) ( )
( )

 Mianownik układu zamkniętego ( )= + (1 − ) + = 0 , stąd:

∆ =0 → (1 − ) − 4 = 0 → −6 +1 =0 → ∆ = 36 − 4 = 32

√ √
czyli = = 5.8284, = = 0.1716

są to dwa rozwiązanie równania −6 +1 =0 → = 5.8284, = 0.1716

wybieramy zatem = = 0.1716, czyli ze wzoru =

∙ . ∙
obliczamy = = = 2.1450
.

 Nastawy regulatora PID i odpowiedź skokowa układu zamkniętego

= = 2.1450,
= 2 = 2 ∙ 5 = 10
= ⁄4 = = 2.5

 Transmitancja wynikowa układu zamknietego: (podwójny biegun w mianowniku)

( ) . ( ) . ( )
( )= = =
( ) . . ( . )