ĐẠI HỌC LẠC HỒNG

KHOA CƠ ĐIỆN ĐIỆN TỬ



BÁO CÁO NGHIÊN CỨU KHOA HỌC

Đề tài
NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY DÁN NHÃN TỰ
ĐỘNG

NHÓM THỰC HIỆN: TRẦN KIM THẮNG

NGUYỄN AN TUÂN
TRẦN CÔNG MINH
NGUYỄN ĐÌNH AN
NGUYỄN CHÍ TIẾN

Đồng Nai 5/2023

 LỜI CẢM ƠN

Tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành và sự tri ân sâu sắc đối với các thầy cô của trường,
đặc biệt là các thầy cô khoa Cơ Điện – Điện tử của trường Đại Học Lạc Hồng đã giúp đỡ
tôi về tài liệu tham khảo để tôi có thể hoàn thành tốt Báo cáo tốt nghiệp.
Đặc biệt tôi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc và cũng xin chân thành cảm ơn thầy Phạm Văn
Toản và thầy Nguyễn Hữu Hưng đã nhiệt tình hướng dẫn tôi trong việc lựa chọn đề tài
nghiên cứu này, hướng tiếp cận và giúp tôi chỉnh sửa những thiếu sót trong quá trình nghiên
cứu.
Trong quá trình nghiên cứu, khó tránh khỏi những sai sót, rất mong thầy, cô bỏ qua và
nhận được sự thông cảm, chỉ dẫn, giúp đỡ. Đồng thời do trình độ lý luận cũng như kinh
nghiệm thực tiễn còn hạn chế nên bài luận văn không tránh khỏi những thiếu sót, tôi rất
mong nhận được ý kiến đóng góp từ phía thầy, cô để tôi có thể học thêm nhiều kinh nghiệm
và sẽ hoàn thành tốt hơn.
Xin chân thành cảm ơn!
Em xin chân thành cảm ơn!

Đồng nai, ngày 5 tháng 12 năm 2023.

Sinh viên thực hiện
Trần Kim Thắng
Nguyễn An Tuân
Trần Công Minh
Nguyễn Đình An
Nguyễn Chí Tiến
 LỜI CAM ĐOAN

Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu là của tôi, các số liệu, kết quả đưa ra trong đồ án
tốt nghiệp là trung thực và chính xác.
Tôi xin cam đoan mọi sự giúp đỡ cho việc thực hiện đồ án tốt nghiệp này đã được xin
phép, tất cả các thông tin trích dẫn trong luận văn đều được ghi rõ nguồn gốc.
Sinh viên thực hiện
Trần Kim Thắng
Nguyễn An Tuân
Trần Công Minh
Nguyễn Đình An
Nguyễn Chí Tiến
 MỤC LỤC

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN .....................................................................................1

1.1 Tổng quan về công ty LIXIL Việt Nam ..........................................................1
1.2 Đặt vấn đề .........................................................................................................2
1.3 Giải pháp ...........................................................................................................3
CHƯƠNG 2 TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU TRONG VÀ NGOÀI NƯỚC ..........5
2.1 Nội dung nghiên cứu .................................................................................................. 5
2.2 Tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước ................................................................ 6
CHƯƠNG 3 THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY .....................................................8
3.1 Xác định nguyên lý cấu tạo và nguyên lý làm việc .................................................. 8
3.1.1 Yêu cầu công ty ................................................................................................... 8
3.1.2 Nguyên lý cấu tạo máy ........................................................................................ 8
3.2 Tính toán và thiết kế ................................................................................................. 10
3.2.1 Cụm cơ cấu cấp tem........................................................................................... 10
3.3.2 Cụm định vị và điều chỉnh kích thước ............................................................... 11
3.3.3 Cụm hút và dán tem ........................................................................................... 16
3.3 Thiết kế phần điều khiển .......................................................................................... 20
3.3.1 Phương án điều khiển.........................................................................................20
3.3.2 Kết nối phần điện................................................................................................21
3.4 Thiết kế phần khí nén ............................................................................................... 23
3.4.1 Thiết bị khí nén..................................................................................................23
3.4.2 Kết nối khí nén...................................................................................................24
3.5 Thực nghiệm và đánh giá......................................................................................25
CHƯƠNG 4 KẾT LUẬN ......................................................................................26
4.1 Kết quả đạt được ...................................................................................................... 26
4.2 Hiệu quả kinh tế ....................................................................................................... 27
4.3 Hiệu quả kỹ thuật ..................................................................................................... 27
4.4 Khả năng áp dụng thực tế......................................................................................... 27
 DANH MỤC HÌNH ẢNH
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN
Hình 1.1 Công ty LIXIL
Hình 1.2 Các sản phẩm của công ty LIXIL Việt Nam ........................................................ 2
Hình 1.3 Quy trình thủ công của công ty LIXIL Việt Nam ................................................ 2
Hình 1.4 Phương án ............................................................................................................. 4
CHƯƠNG 2: TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU TRONG VÀ NGOÀI NƯỚC
Hình 2.1 Máy dán nhãn mặt phẳng tự động ........................................................................ 6
Hình 2.2 Máy dán nhãn chai tròn ........................................................................................ 7
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ TÍNH TOÁN VÀ CHẾ TẠO
Hình 3.1 Tổng thể máy dán nhãn tự động 3D ..................................................................... 8
Hình 3.2 Ba cụm cơ cấu chỉnh máy..................................................................................... 9
Hình 3.3 lưu đồ giả thuật của hệ thống ............................................................................... 9
Hình 3.4 Servo drives MR-J4 10A Mitsubishi .................................................................. 10
Hình 3.5 Cuộn Rulo ........................................................................................................... 11
Hình 3.6 hình ảnh mô phỏng 3D ....................................................................................... 12
Hình 3.7 Động cơ giảm tốc DKM 9GBK .......................................................................... 13
Hình 3.8 Xilanh hai ty SMC CXSM 15-10 ....................................................................... 14
Hình 3.9 Xilanh hai ty SMC CXSM 15-30 ....................................................................... 14
Hình 3.10 Xilanh hai ty SMC CXSM 15-50 ..................................................................... 14
Hình 3.11 Động cơ AC servo Mitsubishi: MR- JE- 20A .................................................. 16
Hình 3.12 Cụm hút và dán tem .......................................................................................... 16
Hình 3.13 Xi Lanh 2 ty TN16X10S .................................................................................. 17
Hình 3.14 Xylanh xoay MSQB10 SMC ............................................................................ 17
Hình 3.15 Giác hút............................................................................................................. 18
Hình 3.16 Xy lanh khí nén MAL32-100-S ........................................................................ 19
Hình 3.17 PLC Mitsubishi FX3U- 48MT ............................................................................. 20
Hình 3.18 Sơ đồ hệ thống điều khiển ................................................................................ 22
Hình 3.19 Sơ đồ servo MR-JE-20A với PLC .................................................................... 22
Hình 3.20 Van 5/2 ............................................................................................................ 23
Hình 3.21 Bộ điều áp AirTac SR200-08 ........................................................................... 24
Hình 3.22 Sơ đồ khí nén .................................................................................................... 24
CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN
Hình 4.1 Máy dán tem tự động được đưa vào sản xuất tại công ty LIXIL ....................... 26
Hình 4.2 Hóa đơn bán máy cho Công Ty LIXIL Việt Nam.............................................. 28
 CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN

1.1 Tổng quan về công ty LIXIL Việt Nam

Công ty LIXIL Việt Nam là một công ty chuyên sản xuất các mặt hàng gia dụng, hầu
hết các loại sản phẩm chính của công ty là những khung cửa nhôm và nhôm định hình được
sản xuất tại nhà máy ở Việt Nam, sử dụng máy thiết bị, vật tư và công nghệ Nhật Bản để
tạo ra những sản phẩm chất lượng cao. Với quy mô nhân sự là 1,500 nhân viên, kinh phí
đầu tư hơn 450 triệu USD. [1]
Công ty LIXIL Việt Nam nằm ở khu công nghiệp Long Đức, thuộc tỉnh Đồng Nai, cách
TP. HCM trung tâm kinh tế của Việt Nam 40Km từ phía Đông. Công ty LIXIL Việt Nam
là công ty chuyên sản xuất khung cửa sổ, cửa ra vào, các sản phẩm ngoại thất và nhiều sản
phẩm khác. Với hệ thống nhân lực và hệ thống quản lý chất lượng, và làm ra những sản
phẩm có chất lượng cao, đáp ứng yêu cầu của thị trường Nhật Bản cũng như trên toàn thế
giới.
Công ty LIXIL Việt Nam áp dụng khả năng phát triển và thiết kế linh hoạt của mình vào
sản xuất và thương mại vật liệu nhôm dùng trong công nghiệp. Với kết quả từ việc kiểm
soát nghiêm ngặt tại nhà máy, những sản phẩm của công ty luôn đảm bảo cho sự xuất sắc
về chất lượng.

Hình 1.1 Công ty LIXIL.

1
Sau đây là một số sản phẩm của công ty được giới thiệu qua hình ảnh sau đây: [2]

Hình 1.2 Các sản phẩm của công ty LIXIL Việt Nam

1.2 Đặt vấn đề

Công ty LIXIL Việt Nam hiện đang sản xuất các loại nhôm đa dạng các kích thước nhỏ
và lớn. Trong quá trình đóng hộp sản phẩm đến người tiêu dùng thì công đoạn dán tem vào
hộp bìa carton của công ty LIXIL vẫn được làm thủ công trong đó khâu dán tem vào bìa
carton là khâu quan trọng, cần độ chính xác và thẩm mỹ cao.
Năng xuất từ việc làm thủ công của công ty mang lại hiệu quả thấp, trải qua nhiều công
đoạn, tính chính xác thấp, độ chính xác phụ thuộc vào người công nhân. Từ đó, nhóm đã
quyết định nghiên cứu thiết kế và chế tạo máy dán tem tự động có tính hiệu quả cao, độ
chính xác cao và ổn định.

a) Dán tem. b) Thành phần

Hình 1.3 Quy trình thủ công ở công ty lixil.
a) Dán tem; b) Thành phẩm

2
❖ Các bước thao tác thủ công như sau:
➢ Công đoạn một: người công nhân dán tem và 1 góc của tấm carton.
➢ Công đoạn hai: người công nhân quay đầu tấm bìa carton lại.
➢ Công đoạn ba: người công nhân dán 2 tem và đầu còn lại của tấm carton, hoàn thành
sản phẩm.
❖ Những khó khăn khi làm thủ công như sau:
➢ Việc dán tem chính xác phải tùy thuộc vào người công nhân.
➢ Trải qua nhiều công đoạn.
➢ Lãng phí nguồn nhân lực.
1.3 Giải pháp
Từ những thực trạng nêu trên của công ty LIXIL Việt Nam cũng như quy trình dán tem
thủ công tại công ty LIXIL Việt Nam đang còn gặp nhiều những khó khăn. Từ đó nhóm đã
đề ra các giải pháp và mục tiêu để nghiên cứu thiết kế và chế tạo một máy dán tem tự động
chạy ổn định, hiệu quả mang lại độ chính xác cao với các yêu cầu kĩ thuật như sau:
❖ Phương án giải quyết
Từ những khuyết điểm dễ dàng nhận thấy của phương pháp sản xuất thủ công đã nêu
nhóm đã nghiên cứu thiết kế và chế tạo ra máy dán tem tự động thay thế hoàn toàn cho
người công nhân từ đó nâng cao năng xuất, chất lượng của sản phẩm.
❖ Những mục tiêu khi thay thế từ sản xuất thủ công sang máy
Mục tiêu chính
Ứng dụng công nghệ tự động hóa vào quy trình dán tem trên thùng carton, tập trung
vào thiết kế và chế tạo thiết bị tự động cho khâu dán tem của công ty Lixil, nhằm mục đích
thay thế nhân công đảm bảo độ chính xác và thời gian nhanh cho quy trình dán tem trên
thùng carton của công ty.
Mục tiêu cụ thể
Khảo sát đánh giá thực trạng về công nghệ và thiết bị sử dụng trong quy trình dán tem.
Xây dựng quy trình công nghệ ứng dụng tự động hóa cho quy trình dán tem.
Thiết kế chế tạo và khảo nghiệm thiết bị dán tem tự động đáp ứng yêu cầu và phù hợp với
quy trình sản xuất của công ty.
3
 Ứng dụng thiết bị đã chế tạo vào thực tế tại công ty Lixil, đánh giá hiệu quả kinh tế của
thiết bị đem lại.
❖ Phương án : Tem dán sẽ được dán vào 4 vị trí như hình vẽ:
Vị trí dán tem bán tự động vào tấm bìa carton.

Hình 1.4 Phương án

✓ Ưu điểm:
- Lược bỏ được quy trình dán bóc tem.
- Giảm chi phí máy.
- Sản phẩm đảm bảo tính thẩm mỹ theo yêu cầu công ty.
- Sản phẩm được dán tem chắc chắn
✓ Nhược điểm:

- Đòi hỏi tem được dán độ chính xác cao.

- Chất lượng sản phẩm không đều.

4
 CHƯƠNG 2 TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU TRONG VÀ
NGOÀI NƯỚC

2.1 Nội dung nghiên cứu

Nghiên cứu tổng quan về các máy dán tem, dây chuyền tự động và các phương pháp điều
khiển hệ thống tự động ở Việt Nam và thế giới.
Nghiên cứu các kết quả về máy, dây chuyền lắp ráp và đo lực của các tác giả trong và
ngoài nước thông qua sách, giáo trình và các bài báo, một số thiết bị và các cụm máy đã
được ứng dụng.
Quan sát, tìm hiểu, nghiên cứu quá trình dán tem của người công nhân bằng thủ công từ
các nhà máy công ty.
Thiết kế và lựa chọn những cơ cấu phù hợp với máy để cải tiến cho phù hợp với từng
nhiệm vụ.
Thiết kế với các cơ cấu vững chắc, gọn nhẹ tối ưu, đem lại tín hiệu chuẩn xác và hệ thống
điều khiển chính xác, linh hoạt.
Sử dụng phần mềm Solidworks để mô phỏng phân tích lựa chọn ra các thiết bị và cơ cấu
phù hợp.
Nghiên cứu và chế tạo ra máy dễ dàng sử dụng trong quá trình vận hành đặt biệt giá cả
hợp lý phù hợp với các chủ doanh nghiệp.
Đưa công nghệ tiên tiến vào dây truyền sản xuất, thay thế sức lao động thử công bằng
máy móc, tăng năng suất và chất lượng sản phẩm nâng cao chất lượng làm việc của người
công nhân.
Máy có thể sử dụng độc lập hoặc kết nối với dây chuyền sản xuất tại các nhà máy công
ty, tuổi thọ của máy lâu dài.
Trên cơ sở đó tìm hiểu về công nghệ, thiết bị và những kinh nghiệm chuyên môn, tiếp
thu có chọn lọc những ưu khuyết điểm làm cơ sở cho quá trình nghiên cứu nhằm tiết kiệm
thời gian, chi phí nghiên cứu và đem lại hiệu quả nhất.
Nhóm đã tham khảo tài liệu từ mục [3] đến mục [8] để làm nội dung nghiên cứu cho bài
báo cáo.
5
2.2 Tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước
Qua sách báo, các cuốn giáo trình, internet, … nhóm đã chọn lọc các thông tin kiến thức
tổng quan về các hệ thống máy tự động. Trên thị trường có nhiều máy dán tem, dán barcode,
tại công ty TNHH Sản Xuất Toàn Cầu LIXIL Việt Nam, sản phẩm sau khi được dán tem
phải qua nhiều quy trình để tạo thành sản phẩm carton đã được dán tem.
Trên thị trường các công đoạn trong quy trình đã được tự động hoá nhiều, tuy nhiên trong
đó còn công đoạn dán tem lên bề mặt carton theo các kích thước khác nhau thì vẫn còn
hạn chế. Đối với các máy dán barcode, dán tem ngoài thị trường vẫn đang có rất nhiều
loại máy khác nhau như: Máy dán nhãn mặt phẳng tự động, máy dán nhãn chai nhựa tròn,
vuông, dẹp , máy dán nhãn chai hai mặt bán tự động,...
Hiện tại ở công ty quy trình dán tem cho tấm carton vẫn còn chưa tự động, công ty vẫn
còn phải phụ thuộc vào công nhân rất nhiều, rất tốn kém chi phí và tốn thời gian vì vậy
nhóm dựa vào đó để thực hiện nghiên cứu và chế tạo máy dán tem tự động.
Sau đây là một số sản phẩm máy nhóm đã tham khảo trên thị trường: [9], [10]

Hình 2.1 Máy dán nhãn mặt phẳng tự động

Thông tin chi tiết về máy dán nhãn mặt phẳng tự động: Có thể được sử dụng độc lập hoặc
kết hợp với dây chuyền sản xuất tại nhà máy của khách hàng.
- Tên sản phẩm: Máy dán mặt phẳng tự động.
- Nhà sản xuất: Công ty CP TMTH và XNK An Thành.
- Ứng dụng: Dán nhãn mặt phẳng tự động, vở, file tài liệu, túi hộp, thùng giấy,…
6
 Hình 2.2 Máy dán nhãn chai tròn
Thông tin chi tiết về máy dán nhãn chai tròn tự động: Máy dán chai tròn định vị tự động là
loại máy dán nhãn tự động sử dụng phục vụ việc dán nhãn các chai, lọ trong dây chuyền
chiết rót với kích thước chai tròn thông thường hoặc nhỏ, dán một hoặc hai nhãn.
Tên sản phẩm: Máy dán nhãn chai tròn định vị tự động LY-T-401.
Nhà sản xuất: Công ty CP ứng dụng và công nghệ CNC Việt Nam.
Ứng dụng: Áp dụng cho nhiều loại chai tròn, hộp hình trụ thông thường hoặc nhỏ, dán một
hoặc hai nhãn. Chẳng hạn như chai rượu vang, đồ uống đóng chai, chai nước khoáng, chai
nước sốt tiêu, chai tròn mỹ phẩm, chai thuốc, các sản phẩm chăm sóc sức khỏe, thực phẩm
chức năng.
Sau khi tham khảo thì hai máy bên trên có sẵn trên thị trường nhóm thấy không phù hợp. Vì
lý do nhóm muốn chế tạo máy dán barcode tự động vừa gấp, vừa dán, không dán keo vào
hộp thay vào đó sẽ dán barcode lên thân hộp. Máy ngoài thị trường với biên dạng hộp có sẵn
dán trực tiếp barcode lên trên. Chính vì vậy không ứng dụng hai máy này được.

7
 CHƯƠNG 3 THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY
3.1 Xác định nguyên lý cấu tạo và nguyên lý làm việc
3.1.1 Yêu cầu công ty
- Thiết kế chế tạo máy dán được 2 loại bìa carton.
- Độ chính xác gần như tuyệt đối độ dung sai 0.2 mm.
- Dán được 4 tem đúng hướng như yêu cầu.
3.1.2 Nguyên lý cấu tạo của máy
Từ yêu cầu thực tế nhóm đã khảo sát, phân tích quy trình thao tác dán tem thủ công để đưa
ra lựa chọn thiết kế cơ cấu máy phù hợp. Sau khi chọn được phương án thiết kết máy phù
hợp nhóm đã sử dụng phần mềm Solidworks để lên bản vẽ mô phỏng, tính toán lựa chọn
các thiết bị cho cơ cấu máy.
❖ Tổng quan về máy dán tem tự động

Hình 3.1 Tổng thể máy dán nhãn tự động dạng 3D

Hình 3.2 Ba cụm cơ cấu chính của máy

8
❖ Nhiệm vụ của từng cụm cơ cấu
- Cụm cấp tem : cung cấp tem cho cơ cấu hút và dán để dán tem trên bìa carton.
- Cụm định vị và thay đổi kích thước: di chuyển cụm hút và dán tem, xác định tọa độ vị
trí dán tem.
- Cụm hút và dán tem: hút lấy tem từ cơ cấu cấp tem và dán tem và dán tem theo đúng
hướng yêu cầu.
❖ Nguyên lý hoạt động của hệ thống

Hình 3.3 Lưu đồ giải thuật của hệ thống

3.2 Tính toán và thiết kế
3.2.1 Cụm cấp tem
Cụm cấp tem: cung cấp tem cho cơ cấu hút và dán trên bìa carton.
Để bóc tách tem nhãn dính, sau khi bóc tách tem chưa được bóc, chúng sẽ tự động đẩy về
phía trước, giúp đơn giản hóa quá trình bóc tách và dán nhãn, từ đó tăng cường hiệu suất
làm việc. Có thể bóc tách nhiều tem cùng một lúc.
Ở vị trí chờ, khi cơ cấu hút tem bắt đầu lấy tem, hai ống khí được sử dụng để thổi giúp lấy
2 tem đồng đều cùng một lúc.

9
Sử dụng nhiều cuộn rulo giúp tem được căn chỉnh dễ dàng trong cơ cấu hút. Trong trường
hợp sử dụng ít cuộn rulo, khi bóc tách tem đến vị trí chờ, tem có thể bị nhăn và không
phẳng.
Cụm cấp tem sử dụng động cơ Servo drives MR-J4 10A Mitsubishi để thực hiện cấp tem
chính xác, tem được cấp đồng đều

Hình 3.4 Servo drives MR-J4 10A

Ưu điểm:
- Sử dụng động cơ Servo dễ điều chỉnh hơn động cơ của máy tách tem.
- Canh chỉnh tốc độ theo yêu cầu của công ty.
- Tem ra đều, không bị nhăn tem.
Nhược điểm:
- Phải lập trình để điều khiển servo.
- Giá thành cao.
Từ việc tham khảo các cụm cơ cấu trên mạng nhóm đã bố trí cụm rulo theo hình zigzag
giúp việc tách tem ra khỏi cuộn dễ dàng hơn nhờ được kéo căng và đưa mép tem vào vị trí
dán chính xác. Dùng các rulo giúp tem di chuyển từ khay tới vị trí dán dễ dàng và không
bị nhăn hay gấp, giữ và duy trì cuộn tem luôn được kéo căng.

10
 Hình 3.5 Cuộn rulo
3.2.2 Cụm định vị và điều chỉnh kích thước
Trước tiên dựa vào số liệu và vị trí của tem nên nhóm đã lựa chọn trục vitme dùng
để xác định vị trí các tem, dùng 3 xi lanh để xác định khoảng cách 2 dạng của bìa carton.
Theo hệ trục toạ độ oxy thì ox cùng hướng với trục vitme. Theo như yêu cầu dán tem thì
có tới 6 vi trí phải xác định trên trục ox bởi vậy chúng ta không thể dùng xi lanh để xác
định vị trí được vì không thể xác định quá nhiều vị trí cùng 1 lúc. Do đó chúng ta cần
dùng trục vitme để xác định vị trí trên trục ox.
Theo trục oy: Chúng ta cần xác định 2 dạng bìa carton nên xác định được 2 vị trí cụ thể .
Vì vậy sử dụng xilanh đã đáp ứng được yêu cầu. Hành trình của xilanh được thay đổi
theo mode theo từng loại bìa carton. Dễ dàng cài đặt, đỡ chi phí hơn dùng trục vitme.
Sau khi hút được tem cụm này di chuyển cụm hút và dán tem đến vị trí dán tem đồng thời
xác định được tọa độ dán tem dựa trên trục Vitme hướng X, ba xilanh hướng Y từ đó có
được vị trí dán tem theo yêu cầu của từng loại bìa.
Qua quá bố trí các cụm cơ cấu phù hợp trên băng tải thì nhóm bố trí các cụm cơ cấu được
biểu thị qua hình ảnh sau đây:

11
 Hình 3.6 Hình ảnh mô phỏng 3D
Cụm được thiết kế với cụm vitme có thanh dẫn hướng trên trục tọa độ ox. Chạy ngang từ
vị trí lấy tem đến vị trí dán tem. Vitme hoạt động dựa trên bộ điều khiển của động cơ AC
servo.
Vì vị trí dán tem phải được xác định chính xác trước, và mức độ dán tem phải đáp ứng
tiêu chuẩn chất lượng của công ty, ngoài ra máy còn phải xác định được ba vị trí khác nhau
với tọa độ đã được xác định từ trước. Vì những yêu cầu này, nhóm quyết định sử dụng
động cơ Servo thay vì động cơ thường.
❖ Chính vì những lý do ở trên nhóm đã lựa chọn vitme với chiều dài là 60cm.
Áp dụng những kiến thức đã học và tham khảo thêm tư liệu ở ngoài nhóm đã tính toán
và lựa chọn cho cụm cơ cấu chuyển động như sau:
❖ Xác định công suất động cơ vitme [11]
Với chiều dài là 1200mm và tốc độ 5sp/phút, tính được tốc độ băng tải cần chuyển động là
V=14,4m/phút.
➢ Khối lượng riêng của cụm dán: 132kg/ m2:
W=132*1.588= 210 (Kg)
▪ Công suất động cơ được tính theo công thức sau: [11]
P=P1+P2
P1: Công suất cần thiết kéo trục vitme không tải theo phương ngang.
P2: Công suất cần thiết kéo trục vitme có chất tải chuyển động theo phương ngang.

12
Trong đó:
F: hệ số ma sát lăn có giá trị 0.001.
l: chiều dài vitme theo phương ngang.
l0: chiều dài vitme theo phương ngang được điều chỉnh.
W: khối lượng các bộ phận chuyển động của vitme.
Wm: khối lượng vật phẩm được phân bố trên vitme.
V: vận tốc vitme.
P1 = 0.0143 kw, P2 = 0.00141 kw
P = P1+P2 = 0,0143+0.00141 = 0.0157 kw =15,7 W
Công thức chọn công suất động cơ:
P* hệ số an toàn =15.7 * 2 =31.4 W
➢ Vậy nhóm đã chọn động cơ giảm tốc DKM 9GBK 40W là phù hợp. [12]
Thông số kĩ thuật
- Tên sản phẩm: Động cơ giảm tốc DKM
9GBK 40W.
- Hãng sản xuất: KOREA (Hàn Quốc).
- Có thể quay ngược lại (Quay hai chiều
thuận nghịch).
Hình 3.7 : Động cơ giảm tốc DKM - Công suất: 40W.
9GBK
Áp dụng những kiến thức đã học và tham khảo thêm tư liệu ở ngoài, đã tính toán và lựa
chọn cho phần cơ cấu định vị như sau:
❖ 2 xi lanh trên để định vị tem dán khi ở mode ở mode T8, T10 (Xi Lanh SMC CXSM15-
10, Xi Lanh SMC CXSM15-30).
Sử dụng cùng loại với nhau, 2 xi lanh CXSM15-10, xi lanh CXSM15-30, được bố trí
theo phương ngang vuông góc với encoder với công dụng xác định vị trí tem khi ở mode
T8, T10.

13
 Thông số kĩ thuật
-Tên sản phẩm: Xi lanh hai ty SMC CXSM
15-10.
- Loại xi lanh đôi.
- Hành trình: 10mm.
- Áp suất làm việc: 0,15 đến 0,7 MPa.
Hình 3.8 Xilanh hai ty SMC CXSM 15-10. - Kích thước nòng: 15mm.
- Áp suất phá hủy: 1,05 MPa.

Thông số kĩ thuật
-Tên sản phẩm: Xi lanh hai ty SMC CXSM
15-30.
- Loại xi lanh đôi.
- Hành trình: 30mm.
- Áp suất làm việc: 0,15 đến 0,7 MPa.
- Kích thước nòng: 15mm.
Hình 3.9 Xilanh hai ty SMC CXSM 15-30. - Áp suất phá hủy: 1,05MPa.

Thông số kĩ thuật
-Tên sản phẩm: Xi lanh hai ty SMC CXSM
15-50.
- Loại xi lanh đôi.
- Hành trình: 50mm.
- Áp suất làm việc: 0,15 đến 0,7 MPa.
- Kích thước nòng: 15mm.
- Áp suất phá hủy: 1,05 MPa.

Hình 3.10 Xilanh hai ty SMC CXSM 15-50.

14
❖ Xi lanh dưới khi mode ở trang thái T12(Xi Lanh SMC CXSM15-50) [16]
Dựa vào thông số của xi lanh, có thể thấy rằng hành trình của nó phù hợp với việc định
vị chính xác các vị trí tem dán. Xi lanh được đặt theo phương thẳng đứng, và đầu của xi
lanh được trang bị một rulo được bọc lớp xốp để đảm bảo tính đàn hồi, từ đó có thể dán
chắc chắn các góc cạnh của barcode vào thân hộp. Để tính toán xi lanh, nhóm đã áp dụng
tài liệu tham khảo [15], [21], [22].
- Ước chừng lực đủ để di chuyển cụm dán là 5kg
- Trọng lượng của cụm dán là 60kg
- Áp suất hoạt động P= 0,5 MPa= 500000 Pa
- 0-0.7m/s là vận tốc trong thời gian 0.5 giây
- Gia tốc trọng trường là 9.81 m/s2

 F =m.a , 𝑎 =
0.7−0
❖ = 1.4=0.7-0/0.5=1.4m/s2
0.5

➢ Lực gia tốc: Fa= m*a = 2*1.4 = 2.8N

➢ Lực do gia tốc trọng trường gây nên: Fg = m*g =2*9,81=19,62N
➢ Lực xi lanh cần để di chuyển: Fcyl = Fa+Fg =2,8+19,62= 22,42N
- Lực chuyển động trên pittong được tính theo công thức:
𝜋.D2.P 3,14,142.500000
Fcyl = A*P = 4 = 4 = 22,42N

- Vậy đường kính xilanh tính được là:

22,42∗4
D= √3,14.500000 = 0.04355m =43.55mm

Trên thị trường có xilanh có đường kính 30mm và 50mm nên nhóm đã chọn xilanh
có đường kính 50mm tương ứng xilanh SMC CXSM15.

15
 Thông số kĩ thuật
- Tên sản phẩm: AC servo Mitsubishi MR-JE-
20A.
- Điện áp cung cấp: 200~240VAC 50/60Hz.
- Dòng ra: 3 pha 200-230VAC.
- Công suất: 0,2kW
- Loại motor tương thích: HF-KN23J-S100,
Hình 3.11 Động cơ AC servo Mitsubishi:
HG-KN-23J.
MR- JE- 20A
- Truyền thông: Điều chế xung PWM, kết
nối PC qua cổng usb.
- Chức năng điều khiển vị trí, tốc độ và
moment.
- Hãng sản xuất: Mitsubishi-Nhật bản.

3.2.3 Cụm hút và dán tem

Hình 3.12 Cụm hút và dán tem

Cụm cơ cấu hút và dán tem được thiết kế dựa trên hai vị trí dán tem và vị trí cấp
tem. Vì việc dán tem ở hai vị trí có tọa độ khác nhau và đầu vào ở vị trí cấp tem là hai
tem, nên nhóm đã tách cụm này thành hai vị trí dán khác nhau.
- Vị trí dán đầu tiên: Tem được dán song song với trục OX.
- Vị trí dán thứ hai: Tem được dán song song với trục OY..
16
 Áp dụng những kiến thức đã học và tham khảo thêm tư liệu ở ngoài nhóm đã tính toán
và lựa chọn cho cụm cơ cấu dán tem như sau: Xi lanh định mức lấy tem (Xi Lanh 2 ty
SMC CXSM15-10). Sử dụng cùng loại với xilanh phần trước , xi lanh CXSM15-10
được bố trí theo phương thẳng đứng vuông góc với mặt carton với công dụng di
chuyển xuống với khoảng cách là 10mm để lấy tem.
Dựa vào thông số của xi lanh có thể thấy hành trình của xi lanh phù hợp với việc lấy
tem với khoảng cách là 10mm và xi lanh có đủ lực để có thể đẩy và nâng cả cụm giác
hút. Xi lanh được đặt theo phương thẳng ngang, với xi lanh 2 ty cứng cáp giúp cho
việc mở rộng ra để lấy tem trong 1 thời gian dài không sợ bị cong vênh.

Thông số kỹ thuật
Xilanh khí nén AIRTAC TN16X10S. là loại
xi lanh 2 piston (2 ty) có đường kính phi
32mm.
- Kích thước cổng: ren 9,6mm (1/8″).
- Áp suất : 0,15~1MPa.
- Nhiệt độ: -20 ~ 70 độ C.
Hình 3.13 Xi Lanh 2 ty TN16X10S
- Hãng sản xuất: AIRTAC.

Do vị trí cấp tem đầu vào là hai tem được xác định song song với trục OX, nên nhóm đã
thiết kế một xilanh xoay góc 90 độ để đảm bảo tem thứ hai được dán đúng hướng theo yêu
cầu. Vì thế nên nhóm đã tính toán lựa chọn Xylanh xoay MSQB10 SMC.

Thông số kỹ thuật
- Áp suất hoạt động nhỏ nhất: 0.1 MPa

- Áp suất hoạt động lớn nhất: 0.7 MPa

- Áp suất phá hủy: 1.05 MPa

- Nhiệt độ hoạt động: 0 đến 60 độ C

Hình 3.14 Xylanh xoay MSQB10 SMC
- Góc xoay 90 độ
17
 Với kích thước tem dán cố định nên nhóm đã tìm hiểu và chế tạo ra 2 giác hút có bề
mặt tiếp xúc trực tiếp với tem dán . Từ thông số của tem dán có kích thước là dài 65mm,
rộng 40mm thì nhóm đã thực hiện gia công 2 giác hút có bề mặt cùng kích thước với tem
dán. Giúp phân bố đều khí hút vào tem và cố định khi tem dán được di chuyển từ máy
tách tem đến vị trí dán tem. Sau đây là hình ảnh của xi lanh giác hút.

Hình 3.15 Giác hút

Dựa trên bản vẽ thiết kế solidworks tải trọng hạ là 9kg và hành trình xilanh cần đủ từ
tem đến bề mặt dán tem là 100 mm từ đó nhóm tính toán lựa chọn xilanh như sau:
Ftổng = Fa + Fg (1)

Fa = m * a (2)

Fg = m * g (3)

Trong đó:

F: Lực (N)

m: Tải trọng ( g)

a: Gia tốc (m/s2)

F=p*A

D 2 = (4*Ftổng / 𝛑 *p ) (4)

Trong đó:

D: Đường kính lòng xi lanh (mm)

18
 A: Diện tích làm việc của xi lanh (cm2)

p: Áp suất làm việc (N/m2 )

Từ các công thức trên ta tính toán, lựa chọn 2 xi lanh nâng hạ với các yêu cầu là:

+ Tải trọng xi lanh cần hạ là m = 9 kg

+ Áp suất hoạt động là P = 0.6 MPa = 6*105 N/m2
+ Ta có: u = 0(m); vận tốc v = 1 m/s; quãng đường di chuyển s = 100 mm = 0.05 m
Gia tốc:

v2 = u2 + 2as

→ (1)2 = 0 + (2 * a * 0.05)

→ a = 5 m/s2

(2) → Fa = 400 N

Do xi lanh chịu lực tác động theo phương thẳng đứng nên Fg = 78.4 N

(1) → Ftổng = 98.82 N

(4) → D = 0.0318 m = 31,8 mm

Vì đường kính xi lanh có kích thước (bore size) 31.8 mm và muốn nâng hạ cụm hút và
dán tem nên nhóm chọn hành trình xi lanh cần thiết là 100mm sau khi tra thông tin nên
nhóm quyết định chọn xi lanh MAL 32-100-S phù hợp với các yêu cầu tính được.

Thông số kỹ thuật
Xy lanh khí nén MAL 32-100-S là loại xi
lanh khí nén mini tròn có đường kính phi
32mm.
- Kích thước cổng: ren 13mm (1/4″)
- Áp suất : 0,1~1 MPa (1~10kg)
- Nhiệt độ: -20 ~ 70 độ C
Hình 3.16 Xy lanh khí nén - Hãng sản xuất: AIRTAC
MAL32-100-S

19
3.3 Thiết kế phần điều khiển
3.3.1 Phương án điều khiển
Đứng trước một dự án hay một kế hoạch, đầu tiên các doanh nghiệp quan tâm tới vấn
đề giá thành, lợi nhuận cũng như chất lượng sản phẩm. Điều đó đặt ra cho nhóm nghiên
cứu phải lựa chọn phương án nào có tính khả thi nhất, mang lại hiệu quả cao nhất cho công
ty. Nhóm nghiên cứu quyết định lựa chọn phương án điều khiển bằng PLC. Việc điều khiển
bằng PLC cũng có thể kết nối được với màn hình máy tính, dễ dàng thay thế và sửa chữa
chương trình điều khiển, được sử dụng rộng rãi trong ngành công nghiệp, tính thẩm mỹ và
tuổi tuổi thọ cao và đứng trước yêu cầu của công ty là sử dụng PLC của Mitsubishi ên
nhóm quyết định dùng PLC Mitsubishi FX3U- 48MT để lập trình cho máy dán nhãn tự động.
Thông số kĩ thuật
- Tên sản phẩm: FX3U-48MT/ES.
- Dòng sản phẩm: FX3U Series.
- Số đầu I/O: 48.
- Kiểu đầu ra: Transistor.
- Số đầu ra và đầu vào: 32.
- Kiểu đầu vào: Sink/Source.
- Tín hiệu điện áp đầu vào: 24VDC
Hình 3.17 PLC Mitsubishi FX3U- 48MT
±10%.
- Giao diện lập trình: Computer, HMI.
- Kiểu kết nối: USB, RS232C, RS485.
- Cáp kết nối: FX-USB-AW, USB-SC09,
USB-SC09-FX.
- Dòng điện đầu ra: 800 mA.
- Điện năng tiêu thụ: 40 W/45 VA.

20
3.3.2 Kết nối phần điện
Để đảm bảo độ tin cậy hệ thống và hoạt động ổn định trong môi trường sản xuất, nhóm
đã lựa chọn phương án điều khiển tích hợp từ các module chuẩn hoá như PLC (Mitsubishi:
PLC FX3U-64MT), động cơ AC servo (Mitsubishi: MR- J4-10A).
❖ Thiết bị điều khiển PLC (Mitsubishi PLC FX3U- 48MT) [17]
- PLC viết tắt của Programmable Logic Controller, là thiết bị điều khiển lập trình
được (khả trình) cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển logic thông qua
một ngôn ngữ lập trình. Hiện nay có nhiều hãng sản xuất ra PLC như Siemens, Allen-
Bradley, Mitsubishi Electric, General Electric, Omron, Honeywell…
- Bộ PLC FX3U Mitsubishi có thiết kế nhỏ gọn thuộc dòng FX3U có bộ đếm tốc độ
cao tối đa 100 Khz với CPU được tích hợp sẵn, 200kHz với chức năng Module, tốc độ xử
lý trên một logic đơn lệnh là 0,065 µs, bộ nhớ chương trình bên trong bước 16K, có khe
cắm bộ nhớ hỗ trợ lên 64K, thanh ghi bộ nhớ, bộ đếm thời gian, bộ đếm đều được mở rộng
hơn so với hệ thống thế hệ trước nên được sử dụng phổ biến hiện nay.
Ưu điểm:
- Gọn nhẹ, dễ bảo quản, sửa chữa.
- Lập trình dễ dàng, ngôn ngữ lập trình dễ học.
- Tiết kiệm được chi phí, giá thành rẻ đối với hệ thống phức tạp.
- Kích thước nhỏ gọn.
- I/O điều khiển 16-384 điểm với CC-Link hoặc AS-i từ xa I/O, Thiết bị chính I/O:
16/32/48/64/80/128 điểm.
Nhược điểm:
- Đòi hỏi người điều khiển cần phải qua đào tạo chuyên môn.
- Đối với việc điều khiển hệ thống nhỏ thì giá thành hơi cao.
Từ những ưu điểm cũng như nhược điểm trên thì nhóm đã quyết định lựa chọn Mitsubishi
PLC FX3U- 48MT để làm bộ điều khiển trung tâm cho máy.

21
Sau đây là sơ đồ kết nối PLC để điều khiển hệ thống:

Hình 3.18 Sơ đồ hệ thống điều khiển

Sau đây là sơ đồ kết nối Servo MR-JE-20A:

Hình 3.19 Sơ đồ servo MR-JE-20A với PLC

22
3.4 Thiết kế phần khí nén
3.4.1 Thiết bị khí nén
Thông số kỹ thuật
- Kích thước cổng: 3/8”
- Áp suất làm việc: 1 bar – 9 bar.
- Điện áp sử dụng: 24V, 110V, 220V.
Hình 3.20 Van 5/2 - Loại van: 5 cửa 2 vị trí
- Nhiệt độ hoạt động: 5℃ - 70℃
Việc sử dụng các van 5/2 khí nén để điều khiển nhằm đáp ứng đòi hỏi khi hệ thống đang
hoạt động dừng khẩn cấp thì cơ cấu vẫn không làm ảnh hưởng hay hư hỏng đến nhôm.
Trong quá trình máy đang hoạt động bị mất điện hoặc đến giờ nghỉ người vận hành dừng
máy cũng không ảnh hưởng đến chu trình hoạt động.
Áp suất đóng vai trò quan trọng và là yếu tố ảnh hưởng đến hiệu quả làm việc, năng suất
và tuổi thọ của máy. Chính vì thế, việc cân chỉnh sao cho áp suất phù hợp, đáp ứng yêu cầu
là vấn đề quan tâm hàng đầu của nhiều người, đặc biệt là nhân viên kỹ thuật, kỹ sư. Sử
dụng van điều áp là một trong những giải pháp được sử dụng nhiều nhất.

Thiết bị này có chức năng chủ yếu là giảm áp suất đầu vào của dòng lưu chất cho đến khi
đạt được một thông số nhất định, an toàn và phù hợp. Một hệ thống đơn giản hay phức tạp
đều có những đường ống dẫn lưu chất phân chia nhánh, gấp khúc hoặc phân chia các ống
nhỏ. Chính vì thế mà lắp van điều áp bảo vệ đường ống, không bị nổ hoặc vỡ khi lưu chất
dồn về đột ngột.

Đối với máy dập lỗ nhôm bán tự động, nhóm nghiên cứu đã chọn và sử dụng bộ điều áp
AirTac SR200-08 với áp suất cài đặt từ 0,05 đến 0,7 MPa để duy trì áp suất tại mức áp đã
được điều chỉnh trong suốt quá trình hoạt động của hệ thống.

23
 Thông số kỹ thuật
- Kích thước cổng : 1/4″ (ren 13mm)

- Áp suất nhận vào tối đa: 10 kg/cm²

- Áp suất điều chỉnh: 0.5 – 9 kg/cm²

- Nhiệt độ hoạt động: -20~70oc

- Xuất xứ : airtac (Đài Loan)

Hình 3.21 Bộ điều áp AirTac SR200-08

3.4.2 Kết nối khí nén

Sau đây là sơ đồ kết nối hệ thống khí nén điều khiển xi lanh:

Hình 3.22 Sơ đồ khí nén

24
3.5 Thực nghiệm và đánh giá
Máy sau khi hoàn thành đã tiến hành chạy thử nghiệm, đánh giá với số lượng sản
phẩm lỗi và quá trình sữa lỗi của nhóm như sau:
Số Số lượng bìa Số bìa % bìa Nguyên
Cách khắc phục
lỗi carton bị lỗi bị lỗi nhân
Tem dán bị tem dán lệch . Xử lý khung
1 100 2 0.4%
xéo cố định bìa carton.
Giác hút
Thêm cơ cấu van khí đẩy
2 100 1 0.2% không hút
tem khi máy đã tác tem.
được tem
Bị rơi tem
Điều chỉnh lại xi lanh giác
3 1000 1 0.1% khi di
hút.
chuyển
Tem dán chính xác, không
4 500 0 0
nhăn, rách và trầy xước.

500 Tem dán đều, không nhăn,

5 0 0
rách và trầy xước.

Bìa carton Đạt các yêu cầu của công ty

6 1500 2 0.13% bị lỗi do nhà đề ra, tiến hành bàn giao
cung cấp máy.

25
 CHƯƠNG 4 KẾT LUẬN
4.1 Kết quả đạt được
Máy dán tem tự động được nhóm nghiên cứu thiết kế và chế tạo dựa theo yêu cầu của
công ty TNHH Sản Xuất Toàn Cầu LIXIL Việt Nam. Đây là phiên bản cải tiến đã được
nhóm nghiên cứu thiết kế và chế tạo chuyển giao cho công ty, hiện tại đây là máy tự động
duy nhất hỗ trợ cho công việc dán tem của công ty. Máy dán tem tự động hoạt động với
tính ổn định cao, làm việc không biết mệt mỏi, sản phẩm làm ra có độ tin cậy cao do áp
dụng nhiều công nghệ tiên tiến. Không chỉ thế nó còn giúp rất nhiều trong quá trình sản
xuất từ việc giảm đi công đoạn vận hành cũng như giảm đi số lượng nhân công và chi phí
tri trả của công ty. Đặt biệt hơn hết nó còn rút gắn được thời gian khi làm ra sản phẩm
không còn phụ thuộc vào nguồn nhân lực nhiều.

Hình 4.1 Máy dán tem tự động được đưa vào sản xuất tại công ty LIXIL

26
4.2 Hiệu quả kinh tế
➢ Thành phẩm đạt tiêu chuẩn, không hư hỏng.
➢ Đáp ứng được nhiều hơn số lượng sản phẩm mong muốn.
➢ Giảm nhân lực cho công ty.
➢ Tiết kiệm rất nhiều thời gian tạo ra sản phẩm.
4.3 Hiệu quả kỹ thuật
➢ Được dán chính xác vào bìa carton, đảm bảo được độ thẩm mỹ cao sau khi dán.
➢ Cải thiện điều kiện làm việc, giảm cường độ lao động chân tay.
➢ Tạo ra sản phẩm không bị lỗi, chính xác, ít hư hỏng một cách nhanh nhất.
➢ Hơn nữa thành phẩm không phụ thuộc vào kỹ năng, tâm trạng, sức khỏe và thể chất
của người thao tác.
➢ Từ đó khẳng định tính sáng tạo, tính độc lập tự chủ của người Việt Nam trong quá
trình hội nhập.
➢ Hướng đi của giải pháp theo hướng chỉ đạo: “Hiện đại hoá công nghệ sản xuất với
chi phí thấp”.
4.4 Khả năng áp dụng thực tế
Sau vài tháng nhóm đã nghiên cứu và chế tạo đã tạo ra máy dán tem tự động, đã bàn giao
cho công ty và được áp dụng tại công ty TNHH Sản Xuất Toàn Cầu LIXIL Việt Nam. Máy
đã vận hành và đạt kết quả như sau :
- Dây chuyền hoạt động ổn định trong suốt quá trình làm việc.
- Tránh được hư hại sản phẩm.
- Giảm được thời gian và tiết kiệm nhân công cho công ty.
- Thiết kế đơn giản dễ sử dụng.
Sau kết quả phản ánh của công ty LIXIL về cho nhóm rất tốt và đáp ứng được đúng yêu
cầu kĩ thuật đã đưa ra, nhóm sẽ cố gắng phát huy và cải tiến máy để đáp ứng được các nhu
cầu của các công ty và đặc ra cho nhóm nhiều mục tiêu làm máy và đưa sản phẩm đến thị
trường ngày một hiện đại, rộng rãi đối với các nhà máy, công ty, xí nghiệp,...
Thông qua đề tài này nhóm đã học hỏi được nhiều điều từ cách làm việc nhóm cho đến
quy trình làm máy và sau đó bàn giao máy lại cho công ty. Nhóm đã rút ra nhiều bài học
27
và kinh nghiệm trong quá trình làm máy và khắc phục sự cố khi máy lỗi, làm việc nhóm
được nâng cao từ đó nhóm sẽ áp dụng vào các quy trình làm máy sau này để cho công việc
được thuận lợi và hiệu quả đối với các máy sau này.
Đối với các cá nhân trong nhóm những kinh nghiệm này sẽ giúp cho mỗi người có tính
kỷ luật cao trong công việc, thuận tiện giúp ích trong quy trình làm máy và sữa chữa cho
các công ty xí nghiệp, tích lũy thêm được kinh nghiệm cho bản thân sau khi ra trường và
đi làm cho các công ty, xí nghiệp trong và ngoài nước.

Hình 4.2 Hóa đơn bán máy cho Công Ty LIXIL Việt Nam

28
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] https://lixilvina.com.vn/aboutus/
[2] https://lixilvina.com.vn/san-pham/oem/
[3] https://khs247.com/he-thong-dieu-khien-khi-nen-nguyen-ngoc-phuong-pdf/
[4] https://anthanhjsc.vn/may-dan-nhan-mat-phang-tu-dong/
[5] https://cncvina.com.vn/product/may-dan-nhan-chai-tron-tu-dong-dinh-vi-ly-t-401/
[6] https://bangtaivietphat.com/tin-tuc/cach-tinh-cong-suat-dong-co-cho-bang-tai-
21.html/
[7] http://giamtoc.vn/san-pham/motor-dkm-cam-ung-dieu-khien-toc-do-40w-
90mm_2870.html
[8] http://songlong-automation.com/cxsm15-30-cylinder-cxsm15-30-smc-cxsm15-30-dai-
ly-smc-smc-viet-nam-874720.html
[9] https://thietbicongnghiepgiaphu.vn/xilanh-cxsm10-15-1-1-2234517.html
[10] https://khinentuancuong.com/xylanh-doi-dan-huong-tn16x50-s-sns-noi-dia.html
[11] https://codienhaiau.com/product/bo-lap-trinh-plc-mitsubishi-fx3u-64mt-ds/
[12] https://ple.vn/bientan/mitsubishi/fr-d700/fr-d740-0.4k-detail.html
[13] https://laptrinhtudong.com/san-pham/bo-dieu-khien-servo-mr-j4-10a
[14] http://gmpvietnam.vn/may-dan-nhan-chai-tron-tu-dong-may-dan-nhan-may-dan-
decal-chai-tron

29