高速门增加 PLC 与 AGV 实现联动的项目

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生产自动化是企业的首要标准之一。自动化包括：自动运行设备、许多互联
设备自动运行。在企业中，会有来自不同供应商的许多不同的自动化设备。
生产自动化减少了劳动力和时间。 直接影响产品价格，提高产品与竞争对
手的竞争力。
I. 项目实施前的问题调查
防止冷空气逸出和灰尘进入工厂，影响产品质量。 公司聘请外部单位安装
高速自动门解决了上述问题。原料从炼胶区经部件区，从部件区经成型区的
过程中。AGV 自动车承载原材料通过高速门。根据高速门的工作原理，当检
测到运动时，门会自动打开，如果不再检测到运动，门会在 8 秒后关闭。因
此，如果 AGV 正常通过门口，是不会有问题的。但如果 AGV 小车还没有走
完整个门，AGV 停在门中间（原因可能是导航丢失、失去连接、或者有人经
过 AGV。。。）。 此时门无法检测到移动，8 秒后门会自动下降，导致门
损坏 AGV 的雷达传感器。雷达传感器的价格非常高，接近 1.5 亿越南盾

II. 项目实施的方案
认识到上述问题，实施了使用 PLC 来控制与 AGV 连接的高速门的计划。当
AGV 移动时，其位置数据被收集，当 AGV 到达预定的开门位置时，它会停
下来等待，并向 WMS 系统发送开门信号，然后 WMS 向 PLC 发送信号，由
PLC 控制开门。每扇门上都需要安装一个传感器,具有检查门是否被打开的功
能。门打开后，传感器检测到门打开。 PLC 接收该信号并将其发送到 WMS
系统，WMS 将该信号发送到 AGV 车辆，指示门已打开并允许车辆通过门。
成功通过门后，AGV 移动到预设的安全位置，并向 WMS 发送信号。 WMS
向 PLC 发送信号，PLC 不会控制高速门，此时高速门会按照自己的原理运行。
当车辆通过门时，PLC 将控制门始终打开，直到收到 AGV 的信号到达安全
位置。因此，如果 AGV 发生故障并停止门，门将不会下降。
 PLC 与高速门连接图
1. 信号检测到门已打开
2. 开门控制信号

控制器实际图像

电气连接图板
PLC 配置 信号名称 笔记
 HOST_TO_WMS.0 控制 1 号门打开
HOST_TO_WMS.1 控制 2 号门打开
PLC 1 (1-4 号门) HOST_TO_WMS.2 控制 3 号门打开
IP: 10.66.34.88 HOST_TO_WMS.3 控制 4 号门打开
Subnet Mark: 255.255.255.0 HOST_TO_WMS.8 发现 1 号门开着
Gateway :10.66.34.254 HOST_TO_WMS.9 发现 2 号门开着
HOST_TO_WMS.10 发现 3 号门开着
HOST_TO_WMS.11 发现 4 号门开着
HOST_TO_WMS.0 控制 5 号门打开
HOST_TO_WMS.1 控制 6 号门打开
PLC 2 (5-8 号门) HOST_TO_WMS.2 控制 7 号门打开
IP: 10.66.34.200
HOST_TO_WMS.3 控制 8 号门打开
Subnet Mark: 255.255.255.0
Gateway :10.66.34.254 HOST_TO_WMS.8 发现 5 号门开着
HOST_TO_WMS.9 发现 6 号门开着
HOST_TO_WMS.10 发现 7 号门开着
HOST_TO_WMS.11 发现 8 号门开着
PLC 与 WMS 系统的连接信号

III. 项目实施的过程
项目进度表
时间 工作已经完成
2022/03/1
产生想法并找到问题的最佳解决方案
2022/03/15
2022/03/16
编写 PLC 程序控制门，在实验室测试
2022/03/23
2022/03/24 搜索材料（电线、电源、控制柜、PLC......）
2022/03/30 勘察现场并找到最佳的拉绳方案
2022/04/1 PLC 柜设计与安装。拉动门控柜与 PLC 柜的连接线。(1-4
2022/04/8 号门）
实际测试和第一次更改：由于检测门已打开的传感器使用
2022/04/9 门控柜的电源,两种不同电源的差异，开门传感器发送到
2022/04/16 PLC 的信号不够 24V. 改变连接：让传感器使用 PLC 柜的
电源
2022/04/17
实际测试，监控门和 AGV 车辆的运行情况
2022/04/23
2022/05/10 搜索材料（电线、电源、控制柜、PLC......）
2022/05/17 勘察现场并找到最佳的拉绳方案
2022/05/18 PLC 柜设计与安装。拉动门控柜与 PLC 柜的连接线。(5-8
2022/05/30 号门）
2022/06/1
实际测试，监控门和 AGV 车辆的运行情况
2022/06/8
实际测试和第二次更改：由于 5 号门到 PLC 柜的信号距离
2022/06/9
较远，信号线靠近高压线，因此会产生电磁干扰。因此，
2022/06/16
在信号到达 5 号门之前需要安装一个继电器
2022/06/17
继续观察门和 AGV 小车的运行情况
2022/06/23
IV. 项目完成后的可以量化的成果统计
o 在实施该项目之前，在安装高速门的前 2 个月内，发生了 2 起
AGV 雷达损坏的闸机事故。 直接影响生产物资的运输过程。
o 项目实施后，问题已得到彻底解决，自项目完成以来，已过去 1
年多时间，上述问题未再次出现。
V. 剩下的问题
由于 AGV 车辆的工作原理，当车辆停下来等待时，它会收到允许车辆
通过门的信号，但有时车辆需要近 15 秒才能开始移动。