第 39 卷 增 刊 1 机 械 设 计 Vol.

39 S1
0 2 2年年
22022 7 月7 月 JOURNAL OF MACHINE DESIGN Jul. 2022

电动推杆的仿真分析 *
刘站平 １，肖诗松 ２，王崇伍 ２，罗阿妮 ２，刘贺平 ２
（１.中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所，河南 洛阳 ４７１０００ ；
２．哈尔滨工程大学 机电学院，黑龙江 哈尔滨 １５０００１）

摘要：文中提出了一种电动推杆的设计方案，并通过动力学与有限元仿真结合分析，对此设计方案的正确性进行了验
证。 首先，从实际需求出发对电动推杆提出了设计要求，并根据设计要求提出了电动推杆的具体设计方案，对电动推杆进
行了整体结构设计；其次，在动力学软件中对此设计的运动特性进行了仿真分析，并依据分析结果确定了驱动电机的相应
参数；最后，对电动推杆中，不能外购、需要设计制作的关键零部件进行了有限元分析，校核其结构强度。 文中研究为具体
电动推杆的设计提供相应理论参考。
关键词：电动推杆；结构设计；动力学；有限元；仿真分析
中图分类号：ＴＨ１３９ 文献标识码：Ａ 文章编号：1001-2354 （2022 ）S1-0117-04
DOI:10.13841/j.cnki.jxsj.2022.s1.029

Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｃｙｌｉｎｄｅｒ

ＬＩＵ Ｚｈａｎ-ｐｉｎｇ１，ＸＩＡＯ Ｓｈｉ-ｓｏｎｇ２，ＷＡＮＧ Ｃｈｏｎｇ-ｗｕ２，ＬＵＯ Ａ-ｎｉ２，ＬＩＵ Ｈｅ-ｐｉｎｇ２

（１.Ｌｕｏｙａｎｇ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｏ-ｏｐｔｉｃａｌ Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ ｏｆ ＡＶＩＣ ，Ｌｕｏｙａｎｇ ４７１０００ ；
２.Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ，Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ，Ｈａｒｂｉｎ １５０００１ ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｐｒｅｓｅｎｔｓ ａ ｄｅｓｉｇｎ ｓｃｈｅｍｅ ｏｆ ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｃｙｌｉｎｄｅｒ． Ｔｈｅ ｃｏｒｒｅｃｔｎｅｓｓ ｏｆ ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎ ｓｃｈｅｍｅ ｉｓ ｖｅｒｉｆｉｅｄ ｂｙ ｄｙ-
ｎａｍｉｃ ａｎｄ ｆｉｎｉｔｅ ｅｌｅｍｅｎｔ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ａｎａｌｙｓｉｓ． Ｆｉｒｓｔｌｙ ，ｓｔａｒｔｉｎｇ ｆｒｏｍ ｔｈｅ ａｃｔｕａｌ ｄｅｍａｎｄ ，ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｐｕｔｓ ｆｏｒｗａｒｄ ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎ ｒｅｑｕｉｒｅ-
ｍｅｎｔｓ ｏｆ ｔｈｅ ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｃｙｌｉｎｄｅｒ ，ａｎｄ ｐｕｔｓ ｆｏｒｗａｒｄ ｔｈｅ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｄｅｓｉｇｎ ｓｃｈｅｍｅ ｏｆ ｔｈｅ ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｃｙｌｉｎｄｅｒ ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎ ｒｅ-
ｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ． Ｔｈｅ ｏｖｅｒａｌｌ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｏｆ ｔｈｅ ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｃｙｌｉｎｄｅｒ ｉｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ． Ｓｅｃｏｎｄｌｙ ，ｔｈｅ ｍｏｔｉｏｎ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｏｆ ｔｈｉｓ ｄｅｓｉｇｎ ａｒｅ ｓｉｍ-
ｕｌａｔｅｄ ａｎｄ ａｎａｌｙｚｅｄ ｉｎ ｔｈｅ ｄｙｎａｍｉｃｓ ｓｏｆｔｗａｒｅ ，ａｎｄ ｔｈｅ ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｏｆ ｔｈｅ ｄｒｉｖｉｎｇ ｍｏｔｏｒ ａｒｅ ｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄ ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ
ｔｈｅ ａｎａｌｙｓｉｓ ｒｅｓｕｌｔｓ. Ｆｉｎａｌｌｙ ，ｔｈｅ ｋｅｙ ｐａｒｔｓ ｏｆ ｔｈｅ ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｃｙｌｉｎｄｅｒ ｔｈａｔ ｃａｎｎｏｔ ｂｅ ｐｕｒｃｈａｓｅｄ ａｎｄ ｎｅｅｄ ｔｏ ｂｅ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ａｎｄ ｍａｎｕ-
ｆａｃｔｕｒｅｄ ａｒｅ ａｎａｌｙｚｅｄ ｂｙ ｆｉｎｉｔｅ ｅｌｅｍｅｎｔ ｍｅｔｈｏｄ ｔｏ ｃｈｅｃｋ ｉｔｓ ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌ ｓｔｒｅｎｇｔｈ． Ｔｈｅ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｆ ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｃａｎ ｐｒｏｖｉｄｅ ｃｏｒｒｅ-
ｓｐｏｎｄｉｎｇ ｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌ ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ｆｏｒ ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｃｙｌｉｎｄｅｒ
Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ ：ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｃｙｌｉｎｄｅｒ； ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌ ｄｅｓｉｇｎ ； ｄｙｎａｍｉｃｓ ； fｉｎｉｔｅ ｅｌｅｍｅｎｔ； sｉｍｕｌａｔｉｏｎ ａｎａｌｙｓｉｓ

直线运动是一种主要的机械运动形式，适用面广。 电动推杆 缸 的 技 术 方 案 ，从 而 提 高 了 电 动 推 杆 在 大 推 力 领 域 的 性 能 。 李
是一种将电机的旋转运动通过机械传动转化为推杆往复直线运 超 ［８］为满足工程应用对电动推杆结构空间小和工作行程 大 的 需
动的电力驱动装置，在机械装置中普遍应用 ［１-２］。 电动推 杆 一 般 求，提出了一种大行程二级电动缸方案，该电动缸具有一级电动
以直流电机或步进电机等作为驱动器，通过丝杠 － 螺母结构以实 缸精度高、传动效率高等特点的同时还能精简电动缸整体尺寸，
现电机输出的旋转转矩转化为丝杠的直线运动输出 ［３－５］，伸 长 和 增大电动缸的运动行程，为小体积电动缸的设计提供了参考。 蔡
缩短通过控制电机的正反转实现。 大静等 ［９］根据小型高负载电动缸的设计要求，运用反向 递 推 法 ，
目前对电动推杆的研究非常广泛和深入。 陈 超 等 ［６］对 国 内 以技术指标要求和结果为导向， 对电动缸的各传动链进行了性
外电动推杆的研究进行了综述， 介绍了电动推杆的整体特点及 能参数选定， 并采用集成化思路对电动缸的整体结构进行了设
性 能 ，展 望 了 电 动 推 杆 未 来 将 主 要 集 中 在 高 精 度 、高 负 载 、小 型 计。 楚波等 ［１０］设计了一种双级并行联动电动缸来解决电动缸运
化和一体化等发展方向。 杨恺 ［７］以超大载荷电动缸 技 术 为 研 究 动行程短的问题， 所提出的这种双级并行联动电动缸具有安装
对象，改进一种行 星 滚 珠 丝 杠 结 构 ，确 定 了 １００ t 超 大 载 荷 电 动 体积小、传动速度快和可靠性高等特点。 王文甲 ［１１］对电动推杆的

* 收稿日期：2022-02-25；修订日期：
2022-05-08
基金项目：国家自然科学基金资助项目（５１８３５００２，５１８７５１１１）；黑龙江省自然科学基金资助项目（ＬH２０１９Ｅ０２３，ＬＨ２０２０Ｅ０６２）
 118 机 械 设 计 第 39 卷增刊 1

梯形丝杠和主要传动部分进行了选型和设计 ， 建立电动推杆在 法兰螺母只 能 移 动 ，不 能 转 动 ，这 里 在 丝 杠 － 螺 母 中 法 兰 螺 母 的

不同位置的静力学模型并对冲击载荷进行了分析 ， 研究其抗冲 左侧添加一个与矩形导杆相匹配的导向滑块 ， 导杆固定于电机
击性能。 杨嘉琦 ［１２］
对电动推杆梯形丝杠的选型进行了详细地分 套，这样就实现了法兰螺母的周向限位。 为防止电动推杆在工作
析计算。 Lu 等 ［１３］
选择电动推杆作为六杆张拉整体机器人的物理 过程中由于推力过大，而导致电机破坏，滚动轴承内圈左侧利用
样机的驱动构件，并分析了电动推杆驱动下机器人的路径规划。 轴承固定螺母和丝杠上的轴肩实现丝杠与轴承内圈的轴向定位
上述研究解决了电动推杆在推力、传动精度、推杆自身体积等方 和固定，丝杆所受轴向力即可由轴承承担。 推杆的移动位移通过
面的问题。 光栅编码器读取码盘栅格数实现，当推杆运动到最短位置时，利
目 前 的 电 动 推 杆 都 是 针 对 具 体 应 用 设 计 的 ，不 同 的 应 用 场 用固定于丝杠螺母上的限位螺钉碰撞固定于电机壳的限位开关
合 ，对 电 动 推 杆 的 性 能 需 求 也 存 在 差 异 ，选 择 合 适 的 电 动 推 杆 来反馈信号给控制程序实现电机的控制。
产 品 也 有 一 定 难 度 。 文 中 将 针 对 一 种 具 体 工 况 要 求 ，设 计 一 种 电机套 联轴器 深沟球轴承 限位螺钉 法兰螺母
电 动 推 杆 ，并 通 过 仿 真 分 析 ，对 此 设 计 的 正 确 性 和 合 理 性 进 行
验证。

１ 电动推杆结构的提出

１．１ 设计要求 直流电机 码盘 轴承固定螺母 丝杠 导向滑块 导杆

文中将设计一种电动推杆，其具体设计要求如下： 图３ 推杆内部结构
（1 ）工作行程：l1=350 mm ，单行程时间 t≤30 s ；
（2 ）位置精度：0.5 mm ； ２ 电动推杆仿真设计
（3 ）推杆推力：F≥500 N ；
（4 ）推杆的直径小于 ７０ ｍｍ ； 在动力学软件 ＡＤＡＭＳ 中建立此推杆 的 仿 真 模 型 ， 并 沿 推
（5 ）电机结构对称性好，质心位于整体轴线上。 杆轴向施加阻力 ５００ Ｎ 。 设置推杆的位移和速度如图 ４ 所示，此
１．２ 电动推杆的结构方案 推杆首先由初始状态位移最小值的位置处 ， 通 过 １ ｓ 的 加 速 运
电动推杆的结构简图如图 １ 所示。 该电动推杆采用直流电 动 后 速 度 迅 速 由 ０ 增 大 到 １３．３ ｍｍ/ｓ ，并 保 持 匀 速 运 动 ，此 时 推
机驱动，使用减速器增加转矩输出，使用丝杠螺母将减速器输出 杆匀速伸出；当运动到 ２７ s 时，推杆在前 ０．３ s 内速度降至 ０ ，通
的转动转化为直线运动输出。 推杆的伸长和缩短通过控制电机 过位移曲线可知推杆伸长到最大值。 再停止 ３ ｓ 后，推杆按照相
的正反转实现。 推杆的行程位置通过光电编码器进行确定。 同的运动原理进行缩短运动到初始状态停止。
直流电机 减速器 丝杠 推杆
650.0 15.0
推杆位移
600.0 推杆速度 10.0
550.0

速度 / （mm/s ）
5.0
位移 /mm

500.0
450.0 0.0
400.0 -5.0
螺母 导杆 350.0
-10.0
图１ 电动推杆的结构简图 300.0
250.0 -15.0
１．３ 电动推杆的具体结构 0.0 10.0 20.0 30.0 40.0 50.0 60.0
时间 /s
电动推杆的三维模型如图 ２ 所示，其整体分为 3 部分，即电
机部分、导杆部分和推杆部分。 电机部分作为动力输出源负责输 图４ 推杆位移 - 速度图像

出 转 矩 ；导 杆 部 分 负 责 运 动 形 式 转 化 ；推 杆 部 分 负 责 执 行 运 动 ， 在推杆动力学模型仿真分析后， 获得了推杆加速度的变化
将推力作用到其他元件进行做功。 曲线，如图 ５ 所示。 由图 ５ 可知，由于推杆大部分运动都为匀速，
因此加速度大都为 ０ ， 只有在启动和停止的瞬间 会 出 现 加 速 度
波动的情况。 在停止时，由于有阻力的作用，因此停止时间较启
动时间短， 所以停止时加速度幅值较启动时大， 其最大值为
６５．８４３ ６ ｍｍ/ｓ２。
电机部分 导杠部分 推杆部分 为研究电动推杆在受到沿着推杆轴向方向力时 ， 其推杆的
图２ 电动推杆三维模型 变形情况，分析其是否满足设计的精度要求。 为更真实模拟推杆
推杆内部结构如图 ３ 所示。 直流电机通过联轴器驱动丝杠 的变形情况，对电动推杆中部分构件进行柔性化处理。 在柔性化
转动，丝杠驱动法兰螺母及固定于其上的铝管（推杆）移动。 由于 处理时，轴向变形主要为丝杠与推杆，因此这里对丝杠和推杆进
 2022 年 7 月 刘站平，等：电动推杆的仿真分析 119

行柔性化处理，柔性化后的图如图 ６ 所示。 推杆端部施加沿轴向的阻力 ５００ Ｎ ， 仿 真 分 析 获 得 丝 杠 与

100.0 螺母之间螺旋副的转矩变化，如图 ９ 所示。 由图 ９ 可知，启动瞬

时 ，螺 旋 副 的 转 矩 由 ０ 迅 速 增 加 到 0.395 3 N·m ，而 后 推 杆 匀 速
加速度 / （ｍｍ/ｓ２）

50.0
转 动 ，此 转 矩 保 持 恒 定 ，电 机 减 速 运 动 直 到 停 止 时 ，此 转 矩 减 小
0.0
到 0.318 3 N·m 。 当推杆回撤时，由于推杆运动与阻力方向相同，
-50.0 此转矩进一步减小到 0.266 N·m 。 在推杆停止阶段，此转矩又增

-100.0 加到 0.318 3 N·m 。 通过对在受阻力情况下电机转矩的测试，为

0.0 10.0 20.0 30.0 40.0 50.0 60.0
时间 /s
后续确定电机输出转矩提供参考。
400.0
图５ 推杆加速度

转矩 / （N·mm）
300.0

200.0

100.0

0.0
0.0 10.0 20.0 30.0 40.0 50.0 60.0
时间 /s
图９ 螺旋副转矩
图 ６ 电动推杆柔性化
此推杆为细长构件，受压后将会产生一定的弹性变形，下面 通过以上分析可知，在理想状态下，推杆推动 500 N 阻力所
将分析构件弹性对机构运动的影响。 对推杆进行柔性化处理，在 需的最大转矩为 T0=0.395 3 N·m 。 再考虑到推杆机构的效率损
其他条件不变的情况下，仿真获得推杆的位移、速度的变化曲线 失，可得驱动电机所需转矩为：
如图 ７ 所示。 由图 ７ 的位移曲线可知，由于机构运动速度较低， T0
T≥ =0.793 5 N·m （１ ）
η０·η1·η2
构件的弹性对机构的位移影响很小，基本可以忽略。 由推杆速度
式中：η０—电机的效率；
——
曲线可知， 构件柔性对速度的影响主要集中于推杆在完全停止
η1—联轴器的效率；
——
时的瞬间， 其他阶段的速度与柔性化之前相同。 在推杆停止之
η2—梯形丝杆的传动效率。
——
前，速度都会有一个反方向大约 １．９４ ｍｍ/ｓ 的波动。
15.0 仿真获得推杆的功率变化曲线如图 １０ 所示。 由图 10 可知，
700.0
650.0 柔性推杆位移 推程阶段，推杆的最大功率约为 8.279 1 W ，在回程时，推杆的最
柔性推杆速度 10.0
600.0
大功率约为 5.570 7 W ，因此，此推杆推动 500 N 阻力，按照预期
速度 / （mm/s ）

550.0 5.0
位移 /mm

500.0 运动规律运动时，所需的推杆功率约为 8.279 1 W 。 由于在推杆

0.0
450.0
工件过程中存在效率损失， 根据各部分效率损失得最终电机功
400.0 -5.0
350.0 率为：
-10.0
300.0
P 电 ′= P0 （２ ）
250.0 -15.0
0.0 10.0 20.0 30.0 40.0 50.0 60.0 η０·η1·η2
时间 /s 考 虑 机 构 效 率 损 失 和 工 作 条 件 ，将 各 阶 段 的 效 率 和 输 出
图７ 柔性化后推杆的位移和速度
功 率 代 入 式 （ 2 ）， 计 算 得 驱 动 此 电 动 推 杆 所 需 的 电 机 功 率 应
图 ８ 为柔性化后推杆的运动加速度。 对比刚性体加速度，在
P 电 ′≥16.619 W 。
柔性化处理后，推杆在运动时，推杆的加速度在推杆启动和停止 10.0
时出现了明显波动，如图 ８ 所示，图中与推杆运动方向相反的最
5.0
大加速度为 －９２．４９ ｍｍ/ｓ 。
功率 /W

100.0 0.0

-5.0
加速度 / （ｍｍ/ｓ２）

50.0

-10.0
0.0 0.0 10.0 20.0 30.0 40.0 50.0 60.0
时间 /s
-50.0
图 １０ 电机功率

-100.0 通过上述仿真分析， 确定了驱动此电动推杆所需的电机功

0.0 10.0 20.0 30.0 40.0 50.0 60.0
时间 /s 率与输出转矩范围，这为电机选型提供了参考。
图８ 柔性化后推杆的加速度 文中选择 CHR-GM25-370 型直流电机，其最大输出功率为
 120 机 械 设 计 第 39 卷增刊 1

26 W ，最大允许负载 0.8 N ·m ，额定输出转速 200 r/min ，满足丝 简单，位置控制简单，具有极限位置保护功能。 根据此推杆的具

杠的转速和驱动力矩要求。 体设计方案，对此推杆设计方案的运动进行了动力学仿真分析，
验证了此方案的设计合理性和可行性， 并依据仿真分析结果获

３ 有限元分析 得了驱动电机参数的选取范围。 通过有限元仿真软件，分析了此

推杆中需要加工制作的零件的强度， 从而检验了结构设计的正
此 电 动 推 杆 中 ，电 机 、丝 杠 、法 兰 螺 母 、轴 承 、联 轴 器 等 将 外 确性。
购 ，电 机 套 和 电 机 套 盖 将 采 用 ３D 打 印 制 作 ，因 此 将 针 对 ３D 打
印制作的电机套和电机套盖进行有限元分析。 在 ＡＮＳＹＳ 中建立 参考文献

电机套和电机套盖有限元仿真分析模型， 依据丝杠所受负载为
500 N ，电 机 的 输 出 最 大 转 矩 为 0.8 N·m ，对 电 机 套 和 电 机 套 盖 ［１ ］ 龚中良，金可 ． 电动缸传输效 率 测 试 系 统 的 设 计 与 试 验 研 究 ［Ｊ ］． 机

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6.72×10-4 mm 。 两个零件的材料选择 SOMOS Imagine 8000 树脂， ［１３ ］ Ｌu Ｙｉｐｅｎｇ ，Ｘu Ｘｉａｎ ，Ｌｕｏ Ｙ． Ｐath planning for rolling locomotion of
其强度为 ４６０ ＭＰａ ，最大应力远小于这一数值，因此两个零件的 polyhedral tensegrity robots based on Dijkstra algorithm ［Ｊ ］． Ｊｏｕｒｎａｌ
强度满足要求，设计合理。 ｏｆ ｔｈｅ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｓｈｅｌｌ ａｎｄ Ｓｐａｔｉａｌ Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓ ，
２０１９ ，６０ （４ ）：２７３－２８６．

４ 结论
作者简介：刘站平（1977—），男，高级工程师，学士，研究方向：机械工
文中针对具体使用要求，设计了一款电动推杆。 此推杆结构 程。Ｅ-ｍａｉｌ：l13503883455＠１63．ｃｏｍ