3.

Kiến trúc kiểm soát đồng thuận nhiều lớp

3.1. Mô hình đồ thị nhiều lớp

Mô hình bầy đàn UAV nhiều lớp được đề xuất là một mạng nhiều bên, bao gồm
một loạt các cấu trúc lớp tương tự nhau. Trong mỗi lớp, một số nhóm con nhất
định tạo thành mạng lớp cao hơn theo luật điều khiển tương ứng. Lưu ý rằng
mỗi lớp đều tuân thủ nghiêm ngặt các đặc điểm mạng giống nhau, chẳng hạn
như phân bố vị trí, tiềm năng chức năng, tính nhất quán về vận tốc, v.v. Dựa trên
các quy tắc trên, cấu trúc mạng phân cấp được xây dựng.

Khi xem xét cấu trúc nhiều lớp, lớp đầu tiên được đặc trưng bởi sự tương tác
dựa trên vị trí sẽ tạo thành cấu hình hình thành chính. Chúng tôi giả định rằng
toàn bộ đàn bao gồm n UAVs, l lớp và chỉ có thể có N 0 hàng xóm nào từ các UAV
độc lập cho mỗi nhóm con. Chúng ta giả sử rằng n chia hết cho N 0 + 1. Do đó,
đồ thị vô hướng của lớp đầu tiên có thể được định nghĩa là G 1 = (v1, €1), trong đó
v1 = (1, 2, . . . , n/( N 0 + 1)) và €1 ⊆ ((i, j) : i, j ∈ v1, i ≠ j; ); Đồ thị vô hướng lớp thứ
hai bao gồm lớp đầu tiên, được định nghĩa là G 2 = (v2, €2 ), trong đó v1 = (1, 2, . . .
, n/( (N 0 +1)2 ) và danh sách thứ hai của các cạnh €2 ⊆ ((i, j) : i, j ∈ v2, i ≠ j; ); Dựa
vào quy tắc trên ta ký hiệu G m = (vm, €m), m = 1, 2, . . . l là cấu trúc liên kết mạng
tương tác để mô tả luồng thông tin cơ bản giữa các UAVs ở lớp thứ m, trong đó
vm = (1, 2, . . . , n/( (N 0 +1)m và €m ⊆ ((i, j) : i, j ∈ vm, i ≠ j; ); Khi đó tập lân cận từ lớp
đầu tiên đến lớp thứ m có thể được ký hiệu là N 1i , N 2i ..., N mi .

3.2. Cấu hình bầy đàn

Dựa trên các kết luận trên, để hiện thực hóa cấu hình nhóm nhiều lớp của toàn
đàn, trước hết chúng tôi xác định động lực học của từng UAV như sau:

i=1,2,….n (2)
Từ hệ thống tác nhân đơn đến hệ thống đa tác nhân, giao thức động của đàn
UAV ở mỗi lớp được mô tả như sau:

{
Lớp đầu tiên i∈ v 1
Lớp thứ hai { ¿i ∈ v 2
Lớpthứ m { ¿ i∈ v m

Trong đó x 1i , v 1i ∈ Rn lần lượt là vị trí và vận tốc của từng UAV trong nhóm con
của lớp thứ nhất, u1i ∈ Rn là tín hiệu đầu vào điều khiển tác động lên nó, f ∑ ¿ ¿ là 1

lực tổng hợp chứa lực tránh chướng ngại vật và lực tránh va chạm giữa các
UAVs. Đối với lớp thứ hai, x 2i , v 2i ∈ R k và u2i ∈ Rk lần lượt là vị trí, vận tốc và đầu vào
2 2

điều khiển của UAV trong nhóm con của lớp thứ hai, trong đó k2 = n/(N0 + 1) là
số phần tử của lớp thứ hai v 2 và f ∑ ¿ ¿ là lực tổng hợp không chỉ chứa các lực
2

tương hỗ từ mỗi UAV mà còn có lực trường tiềm tàng từ các nhóm con khác
trong lớp thứ hai. Tương tự x mi , v mi ∈ Rk và umi ∈ R k , lần lượt là vị trí, vận tốc và đầu
m m

vào điều khiển của UAV trong nhóm con của lớp thứ m, trong đó k m = n/(No + 1)
(m−1)
là phần tử số vm; và lực tổng hợp f ∑ ¿ ¿ chứa các lực tương hỗ từ mỗi UAV
m

trên toàn cầu và các lực trường tiềm năng từ lớp thứ hai đến lớp thứ m. Hơn
nữa, k1 là hằng số dương đối với tác dụng giảm chấn.

Bằng việc phân tích mô hình động của UAV (2), chúng tôi thiết kế luật điều khiển
tương ứng để UAV đạt được cấu hình mong muốn. Hai lực sẽ được tạo ra dựa
trên các chức năng tiềm năng được thiết kế để điều khiển tất cả các UAV di
chuyển vào vị trí mong muốn và tránh va chạm lẫn nhau.

Biểu thức toán học của hàm thế năng như sau:

1
∈Ni
xi (4)

trong đó ƺ là hệ số kiểm soát dương, dij = ‖xi−xj‖ là khoảng cách giữa tác nhân i
và tác nhân j, r0 là bán kính mong muốn giữa mỗi UAV.
Vi phân (3) đối với dij mang lại một thế lực như:

1
∈Ni
xi (5)

Trong trường hợp khác, khi UAV i và UAV j không phải là hàng xóm được xác
định rõ ràng, cả hai đều có thể coi nhau là chướng ngại vật. Vì vậy, một chức
năng tiềm năng khác để tránh chướng ngại vật cần được đề xuất như sau:

(6)

Trong đó Ƞ là độ lợi điều khiển dương, x 0 là vị trí của chướng ngại vật o. d io =
‖xi−x 0‖ là khoảng cách giữa UAV i và các chướng ngại vật.

Sau đó, xác định tập hợp các chướng ngại vật là

(7)

Lực tương ứng thu được từ v0 là

(8)

Dựa vào hai lực trên, hợp lực f ∑ ¿ ¿của lớp thứ nhất được biểu thị như sau:
1

(9)

Đầu vào điều khiển có thể được mô tả như sau

(10)
Đối với lớp thứ hai, ngoài lực tương hỗ giữa các UAV riêng lẻ, bầy đàn cũng bị
ảnh hưởng bởi lực trường tiềm năng giữa các nhóm con. Chúng tôi xác định
chức năng tiềm năng của lớp thứ hai như sau

(11)

khi d 2ij = ‖x 2i −x 2j‖, r 20 là khoảng cách mong muốn của lớp thứ hai. Khi đó lực thế
năng tương ứng được biểu thị như sau

(12)

Đồng thời, mỗi UAV trong đàn đã tập trung trong một khu vực cố định, sau đó

lực tránh chướng ngại vật biến mất. Do đó, hợp lực f ∑ ¿ ¿ được tổ hợp như sau
2

(13)
Luật điều khiển của lớp thứ hai có thể được mô tả như sau u2i

(14)

Đối với lớp thứ m, chúng tôi giả sử nó là lớp cuối cùng của toàn bộ đàn, sau đó
mỗi UAV trong lớp thứ m chịu sự tác động của các lực toàn cầu. Hàm tiềm năng
được mô tả như sau

m m
xi ∈ N i
(15)

khi d mij = ‖x mi − xmj ‖, r m0 là khoảng cách mong muốn của lớp thứ hai. Khi đó lực thế
năng tương ứng được biểu thị như sau
 (16)

Khác với (13), hợp lực f ∑ ¿ ¿ kết hợp tất cả các lực từ lớp đầu tiên đến lớp thứ m
m

trong toàn cầu và có dạng như sau

(17)

Luật điều khiển toàn cầu umi được liệt kê như sau

(18)

Luật điều khiển của toàn bộ đàn UAV đã được hoàn thiện. Hơn nữa, sự ổn định
của cấu hình cần được phân tích.

Định lý 1. Xét một nhóm con gồm n UAV có động lực (2), theo luật điều khiển
(10), mỗi nhóm con UAV có thể ở một vị trí mong muốn và cuối cùng lực và vận
tốc hội tụ về 0.

Chứng minh Định lý 1. Định nghĩa ứng cử viên hàm Lyapunov là

(19)

Từ kết luận trên ta có thể nhận được V1 không âm. Phân biệt (19) với sự tôn
trọng theo thời gian và kết hợp với (2), (3) và (10), ta có

(20)
Như vậy năng lượng của mỗi UAV i (i = 1, 2, ..., n) giảm dần đều. Từ phân tích
chúng ta có thể kết luận rằng vận tốc của UAV cuối cùng cũng hội tụ như nhau.

Định lý 2. Đối với toàn bộ đàn có n tác nhân, theo luật kiểm soát toàn cầu (18),
tất cả các UAV có thể đến các vị trí mong muốn, các thế năng từ lớp thứ nhất
đến lớp thứ m và vận tốc cuối cùng hội tụ về không.

Chứng minh Định lý 2. Định nghĩa ứng cử viên hàm Lyapunov toàn cục là

(21)

Từ (5), (11) và (15) chúng ta nhận ra rằng Vm là không âm.

Vi phân (21) theo thời gian và kết hợp với (3) và (18), ta có

(22)

Do đó, thế năng tổng cộng có thể đạt đến giá trị cực tiểu và x mi → 0 như t →∞
cho tất cả các UAV trong đàn, và x mi cũng vậy. Kết quả là, cấu hình nhiều lớp của
bầy đàn được xây dựng.

3.3. Chiến lược đồng thuận

Trong tiểu mục này, tất cả các UAV trong đàn đã hình thành một cấu hình đội
hình cố định dựa trên luật điều khiển chức năng tiềm năng. Tuy nhiên, góc ngáp
ψ của mỗi UAV vẫn tùy ý không chắc chắn. Để giữ trạng thái bay của tất cả các
máy bay không người lái được thống nhất, đề xuất phương pháp điều chỉnh góc
lệch dựa trên khái niệm mô hình Vicsek cho bầy UAV nhiều lớp.

Để đơn giản, chúng tôi dán nhãn lại cho từng UAV theo các lớp khác nhau. Cạnh
của lớp thứ nhất là €1 ⊆ ((i1, j1) : i1, j1 ∈ v1, i1 ≠ j1; ). Đối với lớp thứ hai, €2 ⊆ ((i2, j2) :
i2, j2 ∈ v2, i2 ≠ j2; ). Đối với lớp thứ m, cạnh được gắn nhãn là €m ⊆ ((im, jm) : im, jm ∈

vm, im ≠ jm; ). Sau đó các UAV trong mỗi nhóm con thực hiện cập nhật tương ứng
theo trạng thái của nhóm trước đó nhóm nhỏ và cuối cùng đạt được sự đồng
thuận.

Đối với lớp đầu tiên, chiến lược điều chỉnh góc ngáp của UAV như sau

(24)

Do đó, yi2 được lấy từ giá trị trung bình của các góc lệch của từng UAV trong tất
cả các nhóm con của lớp đầu tiên.

Dựa trên chiến lược trên, chiến lược điều chỉnh góc nghiêng của UAV cho lần
thứ lớp như sau

(25)

Ở phần trên, chúng tôi mô tả chiến lược đồng thuận giữa các lớp khác nhau, sau
đó tất cả các UAV trong đàn cuối cùng cũng đạt được sự đồng thuận. Đối với ví
dụ cụ thể của đàn UAV, như trong Hình 1, giả sử n = 9, N 0 = 2, có 9 UAV được
dán nhãn là A1, . . . , A9 thì toàn bộ đàn có thể được kết hợp thành ba nhóm con
lớp đầu tiên có tên là G11, G21, G31, tạo thành lớp G2 thứ hai. Hơn nữa, G11bao gồm
A1, A2, A3, G21 và G31lần lượt bao gồm A4, A5, A6, A7, A8, A9. Sau đó chúng tôi thiết
lập giao tiếp giữa G11 và G21được kết nối bởi A2 và A4, G21 và G31 được kết nối bởi A6
và A8, G11 và G31 được kết nối bởi A3 và A7. Thứ nhất, bầy UAV đạt được mục tiêu
mong muốn cấu hình thông qua các lực lượng giữa các cá nhân UAV và giữa
cùng một các lớp. Lấy A2 làm ví dụ, A2 chịu tác dụng của các lực A1 và A3 gọi là
2 2
fA 2 A1 và f A A cũng tuân theo f G G và f G G , là các thành phần giữa G11 và G21 và giữa G31
2 3
1 2 1 3
1 1 1 1

và G31 tương ứng. Sau khi toàn bộ đàn đạt đến mức mong muốn cấu hình thì hợp
lực của A2 bằng không. Hơn nữa, hãy để G11, G21 và G31 đạt được sự đồng thuận
trong nội bộ nhóm thông qua chiến lược điều chỉnh góc lệch (23) và đạt được sự
đồng thuận góc nghiêng ψ A , ψ A và ψ A tương ứng. Đối với lớp thứ hai, G2 đạt
1 4 7

được thành tích trong nhóm góc nghiêng nhất quán so với mức trung bình của
ψ A , ψ A và ψ A . Dựa trên quy định này, các toàn bộ bầy đàn cuối cùng đã đạt được
1 4 7

sự đồng thuận.