Giả sử gia công một lớp 1mm

Ta có tọa độ các điểm;

Điểm Tọa độ x,y,z
1 10,10,5
2 10,10,-1
3 10,100,-1
4 100,100,-1
5 100,10,-1
6 45,10,5
7 45,10,-1
8 10,45,-1
9 10,65,-1
10 45,100,-1
11 65,100,-1
12 100,65,-1
13 100,45,-1
14 65,10,-1
15 55,25,5
16 55,25,-1
17 25,55,-1
 18 55,85,-1
19 85,55,-1
20 65,45,5
21 65,45,-1
22 45,45,-1
23 45,65,-1
24 65,65,-1

Chương trình cho robot gia công:

1. INI
2. PTP HOME Vel = 100% DEFAULT
3. PTP P1 Vel = 100% PDAT1
4. LIN P2 Vel = 0.5 m/s CPDAT1
5. LIN P3 Vel = 0.5 m/s CPDAT2
6. LIN P4 Vel = 0.5 m/s CPDAT3
7. LIN P5 Vel = 0.5 m/s CPDAT4
8. LIN P2 Vel = 0.5 m/s CPDAT5
9. PTP P1 Vel = 100% PDAT2
10. PTP P6 Vel = 100% PDAT3
11. LIN P7 Vel = 0.5 m/s CPDAT6
12. LIN P8 Vel = 0.5 m/s CPDAT7
13. LIN P9 Vel = 0.5 m/s CPDAT8
14. LIN P10 Vel = 0.5 m/s CPDAT9
15. LIN P11 Vel = 0.5 m/s CPDAT10
16. LIN P12 Vel = 0.5 m/s CPDAT11
17. LIN P13 Vel = 0.5 m/s CPDAT12
18. LIN P14 Vel = 0.5 m/s CPDAT13
19. LIN P7 Vel = 0.5 m/s CPDAT14
20. PTP P6 Vel = 100% PDAT4
21. PTP P15 Vel = 100% PDAT5
22. LIN P16 Vel = 0.5 m/s CPDAT15
23. LIN P17 Vel = 0.5 m/s CPDAT16
24. LIN P18 Vel = 0.5 m/s CPDAT17
25. LIN P19 Vel = 0.5 m/s CPDAT18
26. LIN P16 Vel = 0.5 m/s CPDAT19
27. CIRC P17 P18 Vel = 0,5 m/s CPDAT20
28. CIRC P19 P16 Vel = 0,5 m/s CPDAT21
29. PTP P15 Vel = 100% PDAT6
30. PTP P20 Vel = 100% PDAT7
31. LIN P21 Vel = 0.5 m/s CPDAT22
32. LIN P22 Vel = 0.5 m/s CPDAT23
33. LIN P23 Vel = 0.5 m/s CPDAT24
34. LIN P24 Vel = 0.5 m/s CPDAT25
35. LIN P21 Vel = 0.5 m/s CPDAT26
36. CIRC P22 P23 Vel = 0,5 m/s CPDAT27
37. CIRC P24 P21 Vel = 0,5 m/s CPDAT28
38. PTP P20 Vel = 100% PDAT8
39. PTP HOME Vel = 100% DEFAULT
40. END