BỘ THÔNG TIN VÀ TRUYỀN THÔNG

HỌC VIỆN CÔNG NGHỆ BƯU CHÍNH VIỄN THÔNG

KHOA VIỄN THÔNG I

Đề tài: Xe dò line

Giảng viên : Nguyễn Trung Hiếu

Sinh viên thực hiện : Nguyễn Văn Hồng Phúc
Phan Hữu Phúc
Vũ Anh Quân
Lê Xuân Quảng

Hà Nội, tháng 10 - 2023

MỤC LỤC
MỞ ĐẦU..............................................................................................................................1

NỘI DUNG .........................................................................................................................1

I.1. Cấu tạo của robot dò line...............................................................................................1

1. STM32F103T6.................................................................................................................1

2. Mạch điều khiển động cơ L298.......................................................................................7

3. Module cảm biến hồng ngoại 5 kênh TCRT5000..........................................................11

4. Bánh...............................................................................................................................16

5. Động cơ giảm tốc màu vàng 1 trục GT130-148-1T.......................................................12

6. Khung xe........................................................................................................................13

7. Các thành phần khác .....................................................................................................14

II.2. Nguyên lí hoạt động...................................................................................................14

1. Cách điều khiển..............................................................................................................14

2. Sử dụng PWM điều khiển vận tốc xe.............................................................................16

3. Cách lắp đặt....................................................................................................................17

KẾT LUẬN .......................................................................................................................18

ĐÁNH GIÁ THÀNH VIÊN...............................................................................................19

 MỞ ĐẦU

Ngày nay, robotic đã đạt được những thành tựu to lớn trong sản xuất công nghiệp cũng
như trong đời sống. Sản xuất robot là ngành công nghiệp trị giá hàng tỉ USD và ngày càng
phát triển mạnh, trong các họ robot chúng ta không thể nhắc tới mobile robot với những đặc
thù riêng mà các loại robot khác không có. Mobile robot có thể di chuyển một cách linh
hoạt, do đó tạo nên không gian hoạt động lớn và cho đến nay nó đã dần khẳng định vai trò
quan trọng không thể thiếu trong nhiều lĩnh vực, thu hút được rất nhiều sự đầu tư và nghiên
cứu. Mobile robot cũng được chia thành nhiều loại: robot học đường đi, robot dò đường line,
robot tránh vật cản, robot tìm đường cho mê cung,...trong đó robot dò đường line dễ dàng
ứng dụng nhiều cho cuộc sống. Việc phát triển loại robot này sẽ phục vụ rất đắc lực cho con
người.

Robot dò line vừa có nhiều ứng dụng trong thực tế vừa dễ dàng để sinh viên vận dụng
những ý kiến tiếp thu trên giảng đường vào nó. Với những kết cấu cơ khí đơn giản nhưng lại
có thể kết hợp được với khá nhiều thành phần điện tử (encoder, sensor xác định đường line,
sensor đo khoảng cách...) nên những robot này rất phù hợp để sinh viên học tập và nghiên
cứu thêm về ngành tự động hóa 1 cách cụ thể.

NỘI DUNG
I. Cấu tạo của robot dò line
1. STM32F103C8T6
- STM32 là chip của ST, dựa trên nền lõi ARM Cortex-M. Dòng ARM Cortex™ -
M là thế hệ mới, thiết lập các tiêu chuẩn mới về hiệu suất, chi phí, ứng dụng cho
các thiết bị cần tiêu thụ năng lượng thấp, và đáp ứng yêu cầu thời gian thực khắt
khe.

1
 - KIT STM32F103C8T6 Mini Board được thiết kế nhỏ gọn, tích hợp sẵn giao tiếp USB,
chân nạp SWD giúp sử dụng module dễ dàng để học tập và kết nối với những module khác.
* Thông tin module:
- Vi điều khiển: STM32F103C8T6 – ARM 32 CPU Cortex-M3.
- Điện áp hoạt động: 2V- 3,6V DC
- Chế độ Debug: SWD.
- Tần số làm việc: 72MHz
- Bộ nhớ flash: 64K
- SRAM: 20K
- Tích hợp USB để cấp nguồn và giao tiếp
- Hỗ trợ các chuẩn giao tiếp: CAN, I2C, SPI UART/USART, USB.
- Có led báo nguồn
- Nút nhấn Reset
- Kích thước: 5,3cm x 2.2cm
* Ưu điểm STM32F103C8T6:
- Tiêu thụ điện năng thấp so với các vi điều khiển khác
- Hiệu suất khá cao
- Dễ dàng tiếp cận và xử lí
- Mức giá phù hợp cho sinh viên
* Thông số kỹ thuật

Datasheet STM32F103x(8.B)Datasheet

Product Photos 48-LQFP

Product Training Modules KIT STM32

Feature Product STM32 32-hit Cortex MCUs

Standard Package 250

Category Integrated Circuits (ICs)

Family Embedded – Microcontrollers

Core Processor ARM Cortex- M3

2
Core Size 32-bit

Speed 72MHz

Connectivity CAN, I2C, IrDA, LIN, SPI,

UART/USART, USB

Peripherals DMA, Motor Control PWM, PDR, PVD,

POR, PWM, temp sensor, WDT

Number of I/O 37

Program memory size 64KB(64Kx8)

Program memory type FLASH

EEPROM size -

RAM size 20K x 8

Voltage – supply 2V – 3,6V

(Vcc/Vdd)

Data converters A/D 10x12b

Oscillator type Internal

Operating temperature 40oC-85oC

Package / case 48-LQFP

3
* Sơ đồ phần cứng:

* Memmory map:
4
5
* Pinouts:

* Power control

- Thiết bị này đòi hỏi một nguồn cung cấp điện áp hoạt động 1,8 đến 3,6V (VDD).
Một điều chỉnh điện áp tuyến tính được sử dụng để cung cấp 1,2V điện kỹ thuật số
nội bộ.
- Các đồng hồ thời gian (RTC), sao lưu sổ đăng kí RTC, và SRAM sao lưu (KP
SRAM) có thể được cung cấp từ điện áp VBAT khi nguồn cung cấp VDD chính đang
tắt.
6
* Reset and clock control

2. Mạch điều khiển động cơ L298

- Để lái động cơ DC ta sử dụng L298. IC L298 là mạch tích hợp chip có kiểu vỏ
công suất 15 chân (multiwatt 15) hoặc PowerSO20 (linh kiện dán công suất). Là IC
mạch cầu đôi (dual full- bridge) có khả năng hoạt động ở điện thế cao, dòng cao. Nó
được thiết kế tương thích chuẩn TTL và lái tải cảm kháng như relay, cuộn solenoid,
động cơ DC và động cơ bước. Nó có 2 chân enable để cho phép/ không cho phép IC
hoạt động, độc lập với các chân tín hiệu vào. Cực phát(emitter) của transistor dưới
của mỗi mạch cầu được nối với nhau và nối ra chân ngoài để nối với điện trở cảm ứng
dòng khi cần.
- Tần công suất ngõ ra: IC L298 tích hợp 2 tầng công suất(A,B). Tần công suất
chính là mạch cầu và ngõ ra của nó có thể lái các loại tải cảm thông dụng ở nhiều chế
độ hoạt động khác nhau( tùy thuộc vào sự điều khiển ở ngõ vào). Dòng điện từ chân
ngõ chảy qua tải đến chân cảm ứng dòng: điện trở ngoài RSA, RSB cho phép cảm
ứng cường độ dòng điện này.
7
 - Tần số ngõ vào: Mỗi cầu được điều khiển bởi 3 cổng ngõ vào In1, In2, EnA( và
In3, In4, EnB cho cầu còn lại). Các chân In có tác dụng khi chân En ở mức cao, khi
chân En ở mức thấp, các chân ngõ vào In ở trạng thái cấm. Tất cả các chân đều tương
thích với chuẩn TTL.

* Thông số kỹ thuật:

- IC chính: L298 – Dual full bridge driver
- Điện áp đầu vào: 5-30VDC
- Công suất tối đa: 25W 1 cầu (lưu ý công suất =dòng điện x điện áp nên áp cấp
vào càng cao, dòng càng nhỏ, công suất cố định 25W)
- Dòng tối đa cho mỗi cầu là: 2A
- Mức điện áp logic: Low: 0.3V-1,5V, High: 2,3V-Vss
- Kích thước: 43x43x27mm

- Chiều quay của động cơ được điều khiển bằng cách xuất các đầu ra HIGH hoặc
LOW tại các chân INx.

- Ví dụ với Động Cơ A: Logic HIGH ở IN1 và IN2 Logic LOW sẽ làm động cơ
quay 1 hướng nếu đặt Logic ngược lại sẽ làm động cơ quay theo hướng khác.

=> Việc này là làm động cơ chỉ quay hết công suất mà. Nếu muốn thay đổi tốc độ
của nó, bạn cần phải băm xung PWM bằng các chân có hỗ trợ PWM trên Arduino
(những chân có dấu ~).
8
 - Ví dụ:

+ Chân IN1 là chân OutA.1, chân IN2 là chân OutA.2.

+ Cấp cực dương vào IN1, cực âm vào IN2

=> motor quay một chiều (chiều 1).

+ Cấp cực âm vào IN1, cực dương vào IN2

=> motor quay chiều còn lại (chiều 2).

+ Cực dương ở đây là điện thế 5V, cực âm ở đây là điện thế 0V. Hiện điện thế
được tính là điện thế ở IN1 trừ hiệu điện thế IN2.

+Giả sử, hiệu điện thế 5V sẽ là mạnh nhất trong việc điều khiển động cơ. Như
vậy, chỉ cần hạ hiệu điện thế xuống là động cơ sẽ bị yếu đi.

+ Và nếu hiệu điện thế < 0 => động cơ sẽ đảo chiều.

* Chức năng các chân

9
* Chế độ hoạt động

* Sơ đồ nguyên lý

10
3. Module cảm biến hồng ngoại 5 kênh TCRT5000
- TCRT5000 Cảm Biến Dò Line 5 Kênh có đầu ra tín hiệu số, tích hợp cảm biến
theo dõi 5 kênh với độ nhạy cao, được thiết kế dùng để phát hiện line đen và line
trắng.
- Dựa trên cảm biến phản xạ hồng ngoại TCRT5000, mạch thường được sử dụng để
thực hiện theo dõi xe ô tô thông minh. Diode phát tia hồng ngoại của cảm biến
TCRT5000 liên tục phát ra tia hồng ngoại. Khi các tia hồng ngoại phát ra bị phản xạ
bởi vật thể, chúng sẽ được máy thu hồng ngoại nhận và xuất ra các giá trị tương tự.
- Giá trị tương tự đầu ra liên quan đến khoảng cách đối tượng và màu sắc của đối
tượng. Vị trí của đường theo dõi được đánh giá bằng cách tính toán giá trị tương tự
của năm đầu ra.

* Thông số kỹ thuật

- Điện áp hoạt động: 3.3~5VDC
- Khoảng cách phát hiện: 10~15mm.
- Ngõ ra dạng tín hiệu digital.
- Có LED hiển thị ngõ ra cho từng cảm biến.
- Kích thước:19 x 96mm
- Dải nhiệt độ hoạt động: 0- 50 °C

4. Bánh
Xe gồm 3 bánh: 2 bánh chủ động phía sau và bánh tự lựa phía trước

a) Bánh chủ động

- Yêu cầu:
+ Nhẹ, bền, khả năng bám đường tốt
11
 + Đường kính bánh xe d<=200mm
+ Di chuyển trên địa hình bằng phẳng

b) Bánh bị động
- Yêu cầu:
+ Kết cấu nhỏ gọn
+ Di chuyển trên bề mặt sàn bằng phẳng, ít cát bụi
+ Dẫn hướng tốt
+ Xử lí nhanh khi vào cua
+ Phù hợp hoàn cảnh kinh tế sinh viên

5. Động cơ giảm tốc mày vàng 1 trục GT130-148-1T

- Động cơ giảm tốc màu vàng 3V-9V là mẫu động cơ được sử dụng nhiều nhất để
thiết kế các loại robot mô hình. Đây là động cơ không chổi than - Brushless Direct
Current (BLDC) là loại động cơ được hoạt động dựa vào từ trường vĩnh cửu và cảm
biến xác định vị trí, không sử dụng chổi than (bàn chải) giúp triệt tiêu ma sát, giảm
tiếng ồn cho động cơ máy vận hành êm ái, sử dụng tiết kiệm điện. Nguyên lý hoạt
động của động cơ không chổi than là xác định vị trí của rotor (động cơ nam châm
vĩnh cửu) để điều khiển dòng điện vào cuộn dây stator tương ứng, nếu không động cơ
không thể thay đổi chiều quay và khởi động tự động được.
- Với giá thành rẻ, dễ sử dụng và mang tính ưu việt nên chiếc động cơ này được sử
dụng rất nhiều với các sinh viên ngành kĩ thuật.

12
 * Thông số kỹ thuật

- Điện áp hoạt động: 3V- 6V DC

- Mômen xoắn cực đại: 800gf cm min 1:48 (3V)

- Tốc độ không tải: 125 vòng/1 phút (3V) (Với bánh 66mm: 26m/1p)

- 208 vòng/1 phút (5V) (với bánh 66mm: 44m/1p)

- Dòng không tải động cơ: 70mA (250mA MAX)

- Kích thước: 70x22mm

6. Khung xe

13
* Thông số kĩ thuật:

- Kích thước: 16x22cm

- Chất liệu: Mica

7. Các thành phần khác
- Line: Line đen, nền trắng
- Công tắc
- Nguồn pin con thỏ
- Breadboard

II. Nguyên lý hoạt động

- Nguyên lí hoạt động: robot dò line hoạt động trên nguyên lí phát sóng và phản xạ
sóng. Khi có ánh sáng thì điện trở của quang trở sẽ giảm và ngược lại, điện trở của nó
thay đổi cỡ từ 5k (khi có ánh sáng) đến 100k (không có ánh sáng), ta sử dụng 2 led
phát làm nguồn sáng cho nó.

=> Khi gặp nền trắng, ánh sáng sẽ phản xạ lên quang trở làm điện trở của nó giảm
xuống và khi gặp vạch đen (băng keo đen) thì ánh sáng sẽ khó phản xạ nên quang trở
nhận ít ánh sáng => điện trở nó tăng. Từ đó dựa vào 2 quang trở, robot có thể phân
biệt được vạch đen trên nền trắng.

1. Cách điều khiển

- Robot sử dụng cho nền trắng line đen.
- Đặt giá trị trung bình ADC của 5 chân là 2020.(<2020: đen ; >2020: trắng).

- Lấy giá trị ADC mỗi chân, so sánh với trung bình ADC của chân đó.
+ Nếu ADC của chân đó < ADC trung bình => IN_LINE.
+ Nếu ADC của chân đó >= ADC trung bình => OUT_LINE.

14
 - Dựa vào giá trị IN_LINE, OUT_LINE của mỗi chân để tạo ra 1 mã lỗi (1 là IN_LINE, 0
là OUT_LINE)

(Trả về -5 nếu tất cả đều OUT_LINE bên trái, 5 nếu tất cả OUT_LINE bên phải)
- Dựa vào mã lỗi tìm được, ta có thể dự đoán xe sẽ phải quay trái hay phải. Tốc độ khi mã
lỗi là 0 là 100,100. Chúng ta điều chỉnh tốc độ bánh trái, phải thông qua hàm PD Control.

Bảng thay đổi giá trị tốc độ bánh xe trái, phải

ERROR LEFT_SPEED RIGHT_SPEED
-5 0 100
-4 0 100
-3 0 100
-2 20 100
-1 60 100
0 100 100
1 100 60

15
 2 100 20
3 100 0
4 100 0
5 100 0

2. Sử dụng PWM điều khiển vận tốc xe

- PWM - Pulse Width Modulation, còn được gọi là điều chế độ rộng xung, hay băm
xung. Đây là phương pháp đơn giản dùng để điều chế điện áp ra tải dựa vào điều
chỉnh tín hiệu điện thế trung bình.
- Ví dụ đơn giản, nếu chỉ dùng GPIO của vi điều khiển để điều khiển bật tắt led, thì
đèn led chỉ có 2 trạng thái là 0V và 5V. Nhưng nếu sử dụng PWM, chúng ta có thể
điều chỉnh điện áp ra trong dải từ 0V → 5V.

- Độ rộng xung càng thấp thì điện áp ra càng thấp .
- Độ rộng này sẽ điều khiển vận tốc quay của động cơ. Xung càng rộng động cơ
quay càng nhanh và ngược lại.
- Chức năng PWM của chip STM32 nằm trong khối Timer.
- Vi điều khiển STM32F1 có 3 kênh Timer có thể dùng để xuất xung PWM gồm TIM2,
TIM3, TIM4, trong đó mỗi kênh còn gồm 4 Channel nhỏ.

16
3. Cách lắp đặt

 Out 1, Out 2 của L298 nối với động cơ 1

 Out 3, Out 4 của L298 nối với động cơ 2
 IN1 của L298 nối với B8 của STM32
 IN2 của L298 nối với B6 của STM32
 12V của L298 nối với công tắc
 GND của L298 nối âm nguồn
 5V của L298 nối với + của board
 GND của L298 nối với – của board
 Dương nguồn nối với công tắc
 Out 1 tới Out 5 của Module cảm biến dò line 5 kênh lần lượt nối với A0 tới A4 của
STM32
 5V của Module cảm biến dò line 5 kênh nối với + của board
 GND của Module cảm biến dò line 5 kênh nối với – của board
 5V của STM32 nối với + của board
 GND cạnh 5V của STM32 nối với – của board

17
 KẾT LUẬN

1. Kết quả

- Kết quả:

+ Kết quả tương đối chính xác, đạt yêu cầu đề ra, thiết kế cơ khí cơ bản đảm bảo độ
cứng vững.

+ Hạn chế: cảm biến dễ bị nhiễu, những điểm rẽ mạnh thì xe có sai số còn lớn, xe chạy
chưa ổn định, tốc độ xe còn chậm.

- Nguyên nhân: do về mặt cơ khí xe được thi công thiếu chính xác.

- Khắc phục:

+ Thiết kế về mặt cơ khí cần phải chính xác hơn.

+ Tìm động cơ phù hợp hơn với robot.

2. Hướng phát triển

- Cải tiến xe nhanh hơn, bám đường tốt hơn.

- Xây dựng giải thuật hoàn chỉnh hơn.

- Có thể cải tiến xe để kết hợp vừa dò đường vừa tránh vật cản đồng thời nhớ đường và
tìm đường đi ngắn nhất.

18
 ĐÁNH GIÁ THÀNH VIÊN TRONG NHÓM

Họ và tên Mã sinh viên Đóng góp

Phan Hữu Phúc B21DCVT35 Powerpoint, thuyết trình, hỗ trợ lắp ráp
1 phần cứng, hỗ trợ code.
Nguyễn Văn Hồng Phúc B21DCVT34 Code, hỗ trợ lắp ráp phần cứng.
9
Vũ Anh Quân B21DCVT36 Lắp ráp phần cứng, hỗ trợ code.
0
Lê Xuân Quảng B21DCVT36 Word.
8

19