分类 号

编 号

工 学硕士学位 论文

遥控式水下机器人运动控制技术的研究

硕 士研 究生 刘春媚
指 导教师 桑恩方 研 究员
学科 、专业 信 号与信 息处理
学 位 论 文 主 审人 卢逢春 教授

哈 尔滨工程 大学

年 月
分类号

编号

工学硕士 学位 论文

遥控式水下机器人运 动控 制技术 的研 究

硕士研 究生 刘春媚

指导教师 桑恩方 研究员

学位 级别 工学硕 士

学科 、专业 信号与信 息处理

所在 单位 水 声工程 学 院

论文提 交 日期 年 月

论文答辩 日期 年 月

学位授予单位 哈尔滨 工程 大学
即 ’

‚
 哈尔滨工程大学

学位论文原创‚
生声 明

本人郑重声 明 本论文 的所有工作 ‚是在导师 的指导

下‚由作者本人独立完成的。有关观点、方法 、数据和文

献等 的引用 己在文 中指 出‚并与参考文献相对应 。除文 中

己经注 明引用 的内容外‚本论文不包含任何其他个人或集

体 已经公开发表 的作品成果 。对本文的研 究做 出重要贡献

的个人和集体 ‚均 已在文 中以明确方式标 明。本人完全 意

识到本声 明的法律结果 由本人承担 。

作者 签字 刹弃嫣
日 期 ‘
‚‚年 子 月 夕日
 哈尔滨工程大学硕士学位论文

任石
摘 丈

遂着 科学技术 的发展 ‚人类现在 已经进入 了开发和利用海洋 的时代 ‚而

在各种各样 的海洋技术 中‚能完成多种作业 的水下机器人使海洋开发进入 了
新时代 ‚其 中遥控式水下机器人 在海洋开发的许 多领域都得到 了广
泛 的应用 。要使 成功完成工作任务‚就要对其进行有效地控制 ‚这就
需要建立 的数学模型 ‚而 具有较强的非线性特征 ‚很难建立一个
较为精确的数学模型 ‚同时 由于工作环境 的复杂性和未知性 ‚使得传统 的基
于模型的控制方式不能很好地解决 的运动控制 问题 ‚于是对 的控
制成 为 当前 技术 的研 究热 点。
本 文首先学 习 了一种从模糊逻辑 出发 ‚借鉴 控制结构形式 的一种简
单 的控制方法— 面控制法 ‚并利用该算法开发 了一个 十十界面控制系
统对 的运动进行控制 ‚该系统经过海上试验验证 ‚具有可行性与较好
的鲁棒性 。另外 ‚本文采用 了 作为水下机器人 基础运动控制系
统 的水下控制机 ‚开发 了运行于水下控制机 上 的基于 操作
系统 的底层控制系统 ‚完成接收各种传感器信息 以及 向 的各个推进器
发送 电压指令 的任务 ‚和界面控制系统一起构成 了完整 的 控制系统 。

关键 词 面控 制法

六
 哈尔滨工程大学硕士学位论文

‚ ‚
‚ 一

‚ 一

一 加

‚ 刃

一 从

了
 哈尔滨工程大 学硕士学位论文

目 录

第 章 绪论 ·
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水下机器人分类 ·
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遥控式水下机器人 ·
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遥控式水下机器 人 控制技术概况 ·
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操作系统概述 ·
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本文 的主要工作 内容 ·
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第 章 的运动控制及其运动模型 ·
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海底石油管线探测 ·
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坐标系 的选取 ·
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固定坐标系和运动坐标系 ·
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固定坐标系和运动坐标系 的转换关系 ·
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的运 动 描 述 ·
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空 间运 动 方 程 ·
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重 力和浮 力 ·
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推 力器 的推 力 ·
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流体水动 力 ·
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……巧
本 章 小结 ·
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第 章 的 面控 制法 ·
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模糊控制 ·
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‚ 模糊控制概述 ·
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模糊控制器 的基本 结构 ·
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模糊逻辑用于 的控制 ·
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控制 ·
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控制 概述 ·
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控 制 的基本 原理 ·
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的 面 控制 方法 ·
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子
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面控制 器 的设计 ·
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面控制法 的优缺 点 ·
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‚ 本章小结 ·
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第 章 操作系统及其开发环境 ’·
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嵌入式实时操 作系统 ’·
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关于嵌入式系统 ·
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实时系统 ·
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嵌入式实 时系统 ·
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嵌入式 实时操作系统 从 ·
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集成开发环境 ·
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简介 ·
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集成环境 的特 点·‚
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基本结构 ·
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软件工 具包 ·
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本章小结 ·
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第 章 控制 系统 的软件设计和试验结果 ·
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控制系统概述 ·
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·一
海底石油管线探测 ·
的特性··
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海底石油管线探测 ·
控制系统软件设计··
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界面控 制系统 ·
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底 层控 制 系统 ·
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海底石 油管线探测 控制 系统 的水池试验 结果 ·
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一
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结论 ·
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参考 文献 ·
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攻 读 硕 士 学位 期 间发 表 的论 文和 取得 的科 研 成 果 ·
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致谢 ·
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沂
 哈尔滨工程大学硕士学位论文

第 章 绪论
海洋 总面积 平方千米 ‚占地球 总面积 的 ‚海水 总体积约
为 ‚ ”立方千米 ‚平均水深 米 ‚在这广 阔无垠 的海洋空 间‚蕴藏
着丰 富的海洋 生物 资源 、海洋矿物 资源 和海洋 能源 。当前 ‚陆地上 的各种资
源、能源 以及空间都面 临着短缺 的危险‚随着人 口的增加 ‚这种 “ 短缺 ” 将
更加严重 ‚人们正在寻求各种可能的途径 ‚开辟新的领域 以求增加能源和资
源 ‚而海洋资源可 以说是人类剩下 的最后资源 了‚因此 ‚海洋开发受到世界
各 国的极大重视 ‚都在积极开展海洋 开发事业 。人类为了开发海洋 ‚就应该
了解海洋 ‚观测和考察海洋 ‚ 由于水下机器人 能够在水下进行观察、摄像 、
打捞和施工作业 ‚因此在海洋开发 中得 到广泛 的应用 ‚其开发技术受到 了各
国的极大重视 。

水下机器人分类
由于海洋调查 的课题非常多 ‚水下实施 的作业也极富多样性 ‚使得水下
机器 人 的构造 、动作 原理 、使用 目的多种 多样 ‚如果要将现有 的一些水下机
器人加 以分类 的话 ‚一般分法为「
‚
按用途可分 为作业 用 、观 测用和测量用水下机器 人 。作业用水下机
器人 多带有机械手 ‚用 于海 中救援 、打捞 、 电缆敷设 、海洋石油及其他 生产
系统 的操作维修等水下作业 观测用水下机器 人与作业用基 本相 同‚但它主
要用 于测 定所 要调 查对 象 的参数 测 量用 水下 机器人 则是利用 照相机 、摄像
机 、声纳等观测海 底地 形 、地貌 或搜 寻水下沉 物 。
按 照在 水下 机 器 人 与母船 之 间有 无 电缆可 分 为有 缆水下 机器 人和 无
缆水下机器人 。有缆水下机器人是通 过 电缆 由母船 向水下机器人提供动力和
实施遥 控 无缆水下人 自带动 力 ‚依靠 自身 的动力航行 。
按运 动 方 式 可 分 为浮游 式 、履 带 式和 步行 式水 下机器 人 。浮游 式 水
下机器人呈现 零浮力 或稍有 一点浮力 ‚依靠所装 的推进器在水下作三维空
间运动 履带式水下机器人 多用于海底施工 利用步行机构在海底行走 的步
行机器人 正处于研制 阶段 。
水下机器 人的 另一种 分类 方法 是按照 人 的介入方 式来划分 ‚大体分 为 以
 哈尔滨 工程 大 学硕士学位论文

下三类 『
卜
遥控式水下机器人 ‚ ‚第一艘遥控
式水下机器人 年就研制成功 了‚之后的 年 中发展缓慢 。上世纪
年代后 ‚由于海洋工程和近海石油开发的需要 ‚遥控式水下机器人才得到 了
迅速发展 ‚ 目前 已发展到上千艘 。俄 罗斯在这方面享有很高的声誉 ‚较为著
名 的有 ‚ ‚ 等。
无人无缆水下机器人 加 ‚ ‚ 主
要用于军事 目的‚完成海洋传导性 、温度和压力剖面测绘 。在科学研究方面 ‚
主要用作活动 的水声平 台‚兼作水下程序控制系统 的研 究 。 目前在工业上应
用 较 少 。斯 坦 福 大 学 开 发 的 水 下 机 器 人 一 一
的 目的是使无人 、无缆水下机器人成为科学
和工业 界在 开发海洋 中常用 的一种工具 。
自主式水下机器人 ‚ ‚ 又
叫智 能水下机器 人 ‚是随着计算机技术 、通信技术 、人工智能的发展而 出现
的新型智能化 的水下机器人 ‚是近几年水下机器人发展 的主要方 向。加拿大
用 年 的时间开发 了 ‚用于铺设北冰洋 中冰层覆盖下 的海底光
缆 ‚也可 以用于远程调查等 英 国在 年 开发 了一部用于海洋科学 海流 、
温度 等 研 究的 一 ‚到 年 ‚ 己经在英 国沿海完成 了
项工程和科学使命 。此外 ‚美 国海 军研 究生 院的 和 ‚麻省理工
学 院的 都对 自主式水下机器人 的研 究和应用做 出了有益 的尝试 。
本文 的研究对象是用 于海底石油管线探测 的水下机器人 ‚它主要是
利用搭载 的剖 面 声纳等 设备 完 成探 测 任 务 ‚按 照上述 分类 方 法 ‚应属于测 量
用 浮 游遥 控 式水 下 机 器 人 。

遥控 式 水 下 机 器 人 的发 展
早在二十世纪 年代 ‚有几个美 国人想把人 的视觉延伸到神秘 的海底世
界 ‚于是 ‚他们就把摄像机密封起来送 到 了海底 ‚第一代浮游 式缆控水下机
器人 的雏形就这样产生 了。
世界上第一个真正意义上 的 一 是在 年 由美 国研制成功
的。它在西班牙外海找 到 了一颗 失落在海底 的氢弹 ‚这件 事在全世 界引起 了
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极大地轰动 ‚ 技术也开始引起 了人们的重视 。

二十世纪 年代发生 的石油危机使得海洋石油产业得到迅速 的发展 ‚这
也促进 了 的迅猛发展 ‚并且开始形成 了 产业 。
年 ‚第 一个 商 业化 缆控 水下 机器 人一 一 “ 一 ” 问世 了 。
“ ” 属于观察型水下机器人 ‚外形就像一只球 ‚所 以又称作 “ 眼球 ”。
’良球 ” 首先工作在北海油 田和墨西哥湾 。从那时起 ‚
‚ 的发展更加迅速 ‚

一些销量较大 的优秀的 相继 出现 ‚例如 ‚美 国阿美泰克 公司的

“ ” 水下机器人 、佩瑞 公司 的 “ 一 ” 中型水下机器
人和 “ ” 大型水下机器 人、加拿大 公司的 “ ” 水下机器
人等 。现在 ‚ 在海洋开发 的许 多领域得到 了广泛地应用 。
除了上面提到的浮游式 外 ‚为了满足海底管道和海底 电缆埋设 以
及修理和维护 的需要 ‚爬行式 也得到了迅速 的发展 。
我 国 自二十世纪 年代初开始研制 ‚中国科学院沈 阳 自动化研究
所和上海交通大学合作研制 了 “ 海人一号 ” 有缆水下机器人 ‚它是我 国第一
台大型 的 ‚经过二十多年 的努力 ‚我 国能够生产和制造大 、中、小型 的
各类 ‚在 的研制与开发方面基本上能够满足 国内市场 的需要 ‚在
国际市场上也 占有一席之地 ‚而且 ‚这 些 由我 国 自行研制 的大 中型 己
在海洋石 油开发和 海 军 防救部 门得 到 了应用 。

遥控式水 下机 器 人 控 制技术概 况
是 目前 应用最广泛 的一类 水下机器人 。 技 术 的发展是 与控 制
技 术 的进 步密 不 可分 的 。纵观 的发展 历 史 可 以看 出‚ 的控 制 技 术
大致 上可 以分成三个 阶段 ‚
“
模拟控制技术 阶段 。水下机器人控制技术 的发展 是渐进 的‚很难 从
时间上予 以截然地划 分 。大 约从 年代 出现 时起 到 年代初 ‚称 为
模拟控制技术阶段 。在这个 阶段 ‚ 的控制 系统 中大量采用 的是模拟 电子
技术 ‚控制系 统 由大量 的分立元件 组成 ‚因此 ‚ 电子设备体积庞 大 、元件 数
量 多 、功耗大 、可靠性差 。
模拟一 数字控制技 术阶段 。随着 数字技 术 的发展 ‚ 年代 开始 出现
采用 模拟一 数字 技术 混合 电子技术 的水下机器人 控制系统 ‚包括采用 单 片机
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的控制系统 。数字技术和单片机 的应用不仅使控制设备的体积缩小了‚而且

使得 的性能和可靠性得到 了提高 。
计算机控制技术阶段 。 年代 中期 以后 ‚电子计算机技术被广泛地
应用于水下机器人控制领域 ‚这一阶段被称为计算机控制技术阶段 。这一阶
段有 以下特点
第一 ‚由于计算机 的普遍应用和大规模集成 电路技术 的飞跃发展 ‚电子
元件 的集成度越来越高‚所 以电子设备所 占的空间大大地减 小。
第二‚许多厂家不仅提供计算机产品‚还提供大量 的计算机周边产 品‚
这 就使得 的制造 者可 以从 生产 厂 家购得 多数 所 需 的 电子产 品 ‚从事
控制系统 的开发实际上是从市场上选购现成 的产 品来加 以集成 ‚这样 ‚
需要 自行开发的设备大幅度减少 ‚大大缩短 了 的开发周期 。
第三 ‚计算机技术的应用使部分 由硬件完成 的功 能改 由软件完成 ‚即所
谓 的硬件软化或称虚拟仪表 。例如 ‚某些操作 开关 、控制部件和显示仪表等
均 以图形方式 出现在计算机显示器 的屏幕上 ‚使得 鼠标或其他方式 即可操作
这些 开关和控制部件 ‚这种做法不仅减 少 了硬件数量 ‚而且 由于不存在机械
磨损 、疲劳等 因素造成 的硬件损坏 ‚从而大大增加 了 的可靠性 ‚减小
了体积 ‚降低 了成本 。
第 四‚ 的操 作 是一件 复杂而 紧张 的工 作 ‚计算机技 术 的应 用使得人
机界面更加友好 ‚生动 、形象 的画面使人机交互工作变得轻松和简单 计算
机提示操作步骤和操作顺序使复杂 的操作几乎不可 能 出现错误 计算机 中存
在的故障诊断专家系统 ‚可 以帮助操作员迅速地查明故障所在 计算机还可
以帮助操作人 员学 习如何操 作 、维护和修理 。

从 操作 系统概 述
操作系统是 形 设计开发 的一种嵌入式操作系统 ‚是嵌
入式开发环境 的关键组成部分 。 良好 的持续发展 能力 、高性 能的 内核 以及友
好 的用 户 开发环境 ‚使 认及〕 在嵌入式 实 时操作 系统领域 占据 一席之地 。
它 以 良好 的可靠 性和卓 越 的实时性被 广泛 的应用在通 信 、军事 、航 空和 航天
等 高精尖技术及 实时性要求极 高的领域 中‚如卫星通信 、军事演 习、弹道制
导和 飞机导弹等 。在美 国的 一 、 一 战斗机 、 一 隐形轰炸机和爱 国者
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导弹 上 ‚甚 至连 年 月在 火星 表面 登 陆 的火 星探测 器上 也使用 了
操作系统 。
具有高可靠性和可伸缩、可裁剪的特点‚同时适用于所有流行
目标 平 台。 包括一个微 内核 、强大 的网络支持 、文件系统 、
系统和 支持 的各种模块 。
‚
的主要特 点为’
高性 能微 内核 设计 。 的微 内核具有全部 实时特性 ‚包 括迅
速 的多任 务调度 、 中断支持 以及 同时支 持抢 占式调度和 时间片轮转调度 。与
此 同时‚该微 内核还具有系统负担小、对外部事件 的响应时间确定等特 点。
提供 了广泛 的任务 间通信机制 ‚包括共享 内存 、消息队列 、 、
远程 过程 调用和信 号量 。
丰 富的网络支持 。 是第一个集成标准 网络功能的实
时操作系统 。到 目前 为止 ‚ 的 协议支持最新 的 网
络协议 。
兼容 。 支持 规范的基本系统调
用 。包括进程 原语 、文件 目录 、 原语 、语言服务和 目录管理等 。另外 ‚
还遵循 实时扩展标准 ‚包括异步 、计数信 号量 、
消 息 队列 、信 号 、 内存 管理和 调度控制 等 。
多任务 。由于真 实世 界事件 的异步性 ‚嵌入式系统 能够运行许 多并
发进程或任务是很重要 的。 的多任务环境提供 了较好 的对真实世界
的匹配 ‚因为它允许对应于许 多外部事件 的多任务执行 。系统 内核通过给这
些任 务分配 时间来 获得并发性 。
抢 占调度 。真实世 界 的事件具有继承 的优先级 ‚在分配 的时候
要注意到这些优 先级 。基 于优 先级 的抢 占调度 ‚任务都被指 定 了优 先级 ‚在
能够执 行 的任务 中‚优先级最高 的任务被分配 资源 。
任务 间通信 与 同步机制 。在一个 实时系统 中‚可 能需要多个任 务协
同完成某个功能 。系统必须提供这些任务间的快速且功能强大 的通信机制 。
内核也要提供 为 了有 效地共享不可抢 占资源所需的同步机制 。 中提
供 了信 号量 、消息 队列和事件等机制来 实现任务 间的通信与 同步 。
任 务与 中断之 间的通信机制 。尽管真 实世 界 的事件通 常作 为 中断方
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式到来 ‚但为 了提供有效 的排 队、优 先化和减少中断延时‚通常希望在 中断

服务程序 中尽量作一些 必要 的处理 ‚其它 的处理工作尽可 能交给某个特 定 的
上层任务来处理 。所 以‚任 务和 之 间需要存在通信机制 。信号量和 消息
队列 同样可 以实现该功能。

本 文的主要工作 内容
本文 的主要研究 内容
面控制法在遥控式水下机器人 控制 中的应用
基 于水下机器人动力学系统非线性 、时变 的特 点 ‚考虑到其工作环境 的
复杂性及未知性 ‚结合海底石 油管线探测工作 的实 际需要 ‚本文采用 了一种
称为 面控制法 的算法来 实现 的运 动控制 ‚利 用该算法 设计 开发 了一
个 界面控制系统 ‚该系统经过试验验证 ‚具有可行性和较好 的鲁棒性 。
在遥控式水下机器人 控制 中的应用

一个完整的 控制系统主要包括运行于水上控制机 的界面控制系统

和运行于水下控制机 的嵌入式控制系统两部分 ‚本文结合海底石油管
线探测机器人 的实 际情况 ‚
开发 了运行于嵌入式操作系统 上的
控制程序 ‚从而完成 了一个完整 的 控制系统的开发 。
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第 章 的运动控制及其运动模型
水下机器人 是 一个 复杂 的非线性动力学系统 ‚其 自身 的形态 、装 备 都 随
作业任 务 的不 同而 改变 ‚建立水下机 器人普遍 、规范 、实用 的数 学模 型 是对
其进行控制 的前提 。模 型过于复杂会 导致控制系统很复杂 ‚甚至不能实现
而如果模型过于简化 ‚则不能真实反映系统的运动‚导致控制性能的下降。
因此 ‚建立水下机器人 的空间运动方程 ‚并简化到适于控制 的运动模 型‚对
于研究水下机器人 的运动控制来说十分重要 。

海底石油管线探测 的结构
在建立 的模 型结构之前 ‚首先要 了解 的平 台结构 。本论文 的
研究对象是海底石油管线探测机器人 ‚该平 台采用框架式结构 ‚其 结构布 置
如图 所示 ‚尺寸及主要性 能见表 ‚水下机器人配 备 的各 主要传感器 的
技术指标见表 ‚其计算机控制系统如 图 所示 。该海底石 油管线探测
共有六个推进器 ‚主推左右各一 ‚侧推前后各一 ‚垂推左右各一 ‚可做
纵 向、横 向、垂 向和摇舷运动 。

图 海底石油管线探测 结构图
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表 海底石油管线探测 的尺寸和性能
长

空气 中的重量
量

最 大下潜深度
度

最 大航速
速

执 行机构
构 六个直流无刷 电机推进器
器

磁探 仪
水 下摄像机
机

搭 载 的设备
备 磁 速度仪
经仪
罗经

音叨
面 声纳
纳

测 高测距 声纳
纳

深 度计
计

外 部结构
构 一个开放式框架结构
一 个 耐 压 电源 舱 构

一 个 耐压浮力桶
桶
表 主要传感器 的技术指标

速度仪 跟 踪范 围 对 水底 跟踪 方式
测速范围 一士

磁探仪
仪 灵敏度 一 伽玛
玛

肠 磁 罗经
经 纵摇 横精
摇度 范 围。士
测速士 。
分辨 率 “

剖 面 声纳
纳 分辨率
可 穿透泥 沙深度 一

深 度计
计 最大测量深度
测量误 差 一
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水面控制 机

水面光端机

水下光端机

水下摄像机 日 剖面声呐 日 水下控制机 日 测 高声呐 日 测距声呐

】 深度计 罗经 推进器

图 的计算机系统

坐标 系的选取
固定坐标 系和运 动坐标 系
通常 ‚ 在水 中作空间六 自由度 的运动 ‚为了详细地描述 的运
动 ‚需要建立适合描述 运动 的坐标系 。本文参考有关 资料 ‚建立如下
两种 坐标系 固定坐标系 一 百刀‘ 简称 “ 定系 ” 和运 动坐标系 口一习召
简称 “ 动 系 ‚
‚ 「〔
〕。
固定坐标系
固定坐标系又称地面坐标 系 ‚是 作空间运动 的惯性参考系 。本文
研 究 的海 底石油管线探测 的固定坐标 系 为 一百刀‘‚其坐标 原 点 可
取为地面或海 中的任意一定点‚ ‘轴 的正 向指 向地心 ‚ 刀轴和 荟轴在垂
直于 ‘轴 的水平面 内相 互垂 直 ‚轴 的正 向可 以任选 ‚一般地 ‚ 刀轴 与
的运动 主航 向一致 。 轴与 刀轴和 舀轴 构成 了一个右手直 角坐标系 见
图 。
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运动坐标系
运动坐标系又称艇体坐标 系 ‚是 固定于 艇体上 的坐标系 。本文研
究的海底石油管线探测 的运动 坐标系为 叼陀‚理论上 的坐标 原
点 可 以取在其上 的任意一点 ‚纵轴 平行于 基线指 向艇首 ‚横轴
勿 平行于基面指 向右舷 ‚垂轴 山 指 向 底部 。 刃陀也构成一个右手直
角坐标系 见图 。如果坐标原点取在 的重心 上 ‚则一般认 为这
样 的坐标轴 、甸 、 是 赓性主轴 。这里取
的‘ 的重心作 为运动
坐标系的原点。
屯、

旦
厂一

图 固定坐标系和运动坐标系

固定坐标 系和运动坐标 系的转换关系

的空间位置取决于其 固定坐标 系 的原点 在运动坐标 系 中的三个
分量 、为 和 以及 固定坐标系对于运动坐标系 的三个姿态角 《 横倾 角 、
红纵倾角 和 州舷 向角 ‚而 固定坐标系和运动坐标系 间的转换关系为〔
‘

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笋 少 梦 梦 沪一 梦 刊卜 」

的运动描述
实际中由于水 中的环境 比较复杂 ‚使得 在水 中的运动也相对复杂 ‚
通 常认 为 在 水 中作 空 间六 自由度 的运 动 ‚这 里用运 动 坐标 系来描 述
的六 自由度运动 ‚见 图 。本文 中‚将作用在 上 的外力 在坐
标 轴 上 的三个 分量分 别定义 为纵 向力 龙 横 向力 和垂 向力 将 作用 力对
于原点的力矩 的三个分量分别定义为横摇力矩 ‚纵摇力矩 和摇舷力
矩 将 坐标 原 点的速 度 在 动坐标轴上 的三个分量分 别 定义 为纵 向速 度 ‚
横 向速度 和垂 向速度 将 绕原点的角速度 口的三个分量分别定义为
横摇角速 度 、纵摇 角速度 和摇舷 角速度 。速度和力 的分量 以指 向坐标轴
的正 向为正‚角速度和力矩 的正负服从右手定则 。 在海洋空间上的位姿
用运 动 坐 标 系 原 点 的 固定坐标值 如 ‚ 和 ‚ ‘ 和运 动坐 标 系 相对 于 固定坐
标 系 的姿 态 角 必‚ 夕‚约来 确 定 。 功为横 倾 角 ‚ 以 向右倾 为 正 夕为纵倾 角 ‚
以仰 首 亦称 尾倾 为正 梦为舫 向角 ‚ 以右转 为正 。
在水 中的运动大体定义 为 以下 四种
进退 沿 轴 的直 线运 动 ‚沿 轴 正 向的运 动称 为前进 ‚反之称 为后
退

侧移 沿 轴 的直 线运动 ‚也称横移 ‚沿 轴 正 向的运动称 为右 移 ‚

反 之称 为左 移
浮潜 沿 轴 的直 线运动 ‚沿 轴 正 向的运 动称 为下潜 ‚反之称 为上
浮

摇舷 以 轴为中心 的转动 ‚舷 向角右转为正‚反之为负 。

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形
‚ 攀
义之 、
、、

空 间运动

垂 直 面运 动 水平 面运 动

图 水动 力角示意 图

空 间运 动方程
通常作六个 自由度 的空 间运动 。
本文讨论 的海底石油管线探测
采用六个推力器进行操 纵 ‚两个横 向主推 力器 ‚舷舵 两个侧推 力器 ‚两个横
向垂推 力器 。这样 的操 纵装 置使得 进行 空 间运动 时所 引起 的横摇 不 大 ‚
考虑到 的能力和 实 际情 况 ‚可 以近 似用 四 自由度操 纵方程来描述 。

‘一 、一花 。‚ ’ 凡户 死泞

卜 一夕。 。 。门

钩一 一 口’一 。奋 夕。口

呼 ‘ 叮一 一 认‚
一叮

户 。公 一 。反一 一
式中
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一 相应于水下全排水量 的质量
。‚。‚。一 的重心 在运 动坐标系 。一习您中的坐标
‚ 一 的质量相对于运动坐标系 轴和 轴 的转动惯量 。
其 中方程右端 的 ‚ ‚‚城 表 示 的力和力矩 包括 受到 的重 力和浮
力 、推进器 的推 力 以及 运动 引起 的流体水动力和一些环境外力 ‚计算
方法 见后面个小节 。
由式 一 可知 ‚如 果知道 当前 时刻 的运动状态和作用在 上的
外力和外力矩 ‚就能解算 出 下一时刻的运动状态 ‚从而得 以构建水下
机器人的运动系统 。

重 力和浮 力
为 了保证 能够在水下平 稳运行 ‚需要保证其有 一定 的稳心 高度 ‚一
般 的稳心高度应大于 厘米 ‚大型 应根据实际情况相应增大其稳心
高度 ‚因此 ‚应根据 的总体布置分别求 出 的重心和浮心位置坐标 。
作用在 上 的重力是 各部件 的重量之和 ‚它们 的合作用 点为重心
‚ ‚ ‚
‚
即〔‚
‚‚
艺气
只 一
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乙‘ 尸
甘‘ ‚
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作用在 上 的浮力是 各 部件所 受 的浮 力之和 ‚他们 的合 作用 点是

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‚
一 艺 “‘
‚
一
七

五
为保证重心和浮心重合可 以通过增加浮力材及调整压载 ‚使 实际中
为保证 的安全 ‚需要 留有微 小正浮力 ‚即浮力 微大于重力 ‚并有

。 。‚ 。 夕 ‚ 。一 瓦 由于重 力和浮 力 的方 向总是铅垂 的 ‚所 以在

固定坐标系 中的分量为 ‚‚ 一 ‚利用坐标转换公式将 固定坐标系 中的分量
以 ‚‚
尸一 转换到运动坐标系上去 ‚可得
一 一 ·

一 · · 必

一 · · 必 一
静力对于运动坐标系原点的力矩 为

一艺 ‘只 艺 。 ‚ 一
川
其中 ‚
和 分别为各重力和浮力作用 点对于坐标原点的径矢 。

推 力器 的推 力
推力器系统 的建模和控制近年来得到 了研 究人 员的广泛重视 ‚理想
流体 中的推进器模 型可 以由式 一 给 出〔

丁 川川
八 刀了一 川 一
其 中 了为推进器 输 出推 力 ‚ ‚、刀和 。为常数 ‚ 为推 进器转速 ‚ 为输
入转矩 。 由于一般情况下推进器 的时 间常数与机器人 的时 间常数相 比是可 以
忽略 的 ‚因此常常 忽略推进 器 系统 的 自身动 力学特 性 。在 文献 中采用 了如
式 一 所 示 的推进器模型

川 一‘ 一
其 中‚ 为流过推进器 的水流速度 ‚ 一 ‚川 为饱和项 。对于低速运动
的 来说 ‚饱和项常常被忽略掉 ‚如文献 ‚
因此 ‚在本文 中采
用忽 略推进器 动力学特 性和 饱和项 的推 进器模 型 ‚同时考 虑 到所用 螺旋桨 的
转速和 电压之 间大致成线性关系 ‚可得如式 一 所示 的推进器模 型
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一
其 中 为未知常数 ‚ 值 的确定可 以通过试验得到月 为加在推进器上的电压 。

流体水动 力
水动力的计算很复杂‚涉及的水动力系数数量很多‚根据本文研究的海
底石油管线探测 的实际特 点 ‚选用 以下水动力表达式‘
司

几 。
戈。‚ ‚ ‚ 戈‘ 戈、 ‘‚
戈‘ 之‚ 戈、
矿 一

耳 耳广 称户 蛛 、
夕夕 瓶夕叮 兀‚
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由于各种 条件 的 限制 ‚ 的水动 力系数不 能通过试 验获取 ‚只能通过
理论估算得 出。本文研 究 的海底石油管线探测 是开放框架式 的‚见 图
‚其水动力系数很难根据 以往 的计算经验得 出。分析该 的结构可 以
看 出‚它没有 起 主要 作用 的单一 体 ‚而 是 由几 部分 组合而 成 ‚如 电源 舱 、声
纳箱 、框架等 。在本文 中‚通过先单独计算各主要体 的水动 力系数 ‚然后叠
加 的方法 得 出 ‚在考 虑 相互影 响 的基础 上 ‚进行 了近似 修 正 ‚最终得 到 的水
动力系数如下
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本章小结
本章 首先 引入 了用来描述 运 动 的两个坐标 系 ‚并给 出了固定坐标
系和运动坐标系 的转换关系 根据本文研究的海底石油管线探测 的实
际结构和工作特性 ‚导入 了空间四 自由度运动方程 ‚分析 了机器人所受的各
种力和力矩 由于试验条件 的限制和该 结构 的特殊性 ‚采用 了近似 叠
加 的方法得到 了水动力系数 。
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第 章 的 面控制法
由于水下机器人 的强非线性特征 以及系统存在 的不确定性 ‚同时考虑到
其工作环境水声信号的噪声很大 ‚因此 ‚水下机器人进行作业 时的运动控制

一直是其 实用化过程 中困扰人们 的问题 。通常水下机器人 的控制方式有

控制器 ‚模糊逻辑控制器和神经 网络控制器三种 。但是 ‚这三种方法在实际
应用 中都存在 一些参数难 以确定 的缺 陷‚为 了解 决这一 问题 ‚本文采用从模
糊逻辑控制方式出发‚借鉴 控制结构形式的一种全新而简单有效的控制
方法— 面控制法来对海底石油管线 进行控制 。

模糊控制
模糊控制概述
模糊控制是 以模糊集合理论为基础 的一种新兴 的控制手段 ‚它是模糊系
统理论和模糊技术 与 自动控制技术相 结合 的产物 。 自从这 门学科诞生 以来 ‚
产生 了许 多探 索性甚至是突破性 的研 究与应用成果 ‚同时‚这一方法也逐步
成 为 了人们 思考 问题 的重要方法论 。

年美 国的控制论专家 教授创立 了模糊集合论 ‚

从而为描
述 、研 究和处理模糊性现象提供 了一种新 的工具 。一种利用模糊集合 的理论
来建立系统模型 ‚设计控制器 的新 型方法— 模糊控制也随之 问世 了。模糊
控制 的核心就 是利用模 糊集合 理论 ‚把 人 的控制 策略 的 自然语 言转化 为计算
机 能够 接 受 的算法 语 言 描述 的控 制 算 法 ‚这 种 方法 不仅 能 实 现控 制 ‚而 且 能
模拟人 的思维方式对 一些无 法构造 数学模 型 的被控对 象进行有 效 的控制 。
将模糊集合理论运用 于 自动控制 而形成 的模糊 控制理论 ‚在 近年来 得 到
了迅速 的发展 ‚其 原 因在 于对那些 时变 的非线性 的复杂系统 ‚在无法 获得精
确 的数 学模型 的时候 ‚利用具有 智 能 的模糊控 制器 能给 出有 效 的控制 。例 如 ‚
在炼钢 、化工 、人文系 统 、经济系统 以及 医学心理系统 中‚要得 到正确而 且
精密 的数学模型是相 当困难 的。对于这些系统却具有大量 的 以定性 的形式表
示 的极其重要 的先验信 息 ‚以及仅仅用语言规定 的性 能指标 。同时‚要求过
程 的操 作人 员是系统 的基本 组成部 分等 。所有 这 些都是一种 不精确性 ‚应用

一般 的控制理论是很难 实现控制 的‚但是 ‚这类 系统 由人来控制却往往容易

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做到 。这是因为过程操作人员的控制方法是建立在直观 的和经验 的基础上 ‚

他们凭借实践积 累的经验 ‚采取适 当的对策完成控制任务 ‚于是 ‚人们把操
作人 员的控制经验 归纳成定性描述 的一组条件语句 ‚然后运 用模糊集合理论
将其定量化 ‚使控制器得 以接受人 的经验 ‚模仿人 的操作策略 ‚这样就产生
了以模糊集合理论为基础 的模糊控制器 。模糊控制理论 的提 出是控制思想 的

一次深刻的变革 ‚它标志着人工智能发展到了一个新的阶段汇
‚。
随着计算机及其相关技术的发展 ‚模糊控制也 由最初的经典模糊控制发
展到 自适应模糊控制 、专家模 糊控制和基于神经 网络 的 自学 习模糊控制 。其
实现 方式也 由最初在微 型机 单 片机 上用 软件方法 实现发展 到应用模糊控制
开发 出模糊计算机进行直接控制 。

模糊控制器的基本结构
模糊控制器 的基本结构如 图 所示 ‚它主要 由模糊化 、规则库 、模糊
推理 、反模糊 四部分组成 。

·规 则库
库

疏 模

糊
化
模

耀
理
反

模
糊
化
被

对 ‚
控‚
象

图 模 糊控制器 结构

模 糊 逻辑 用 于 的控 制
模糊 控制 属于经验控 制方法 ‚尽管有 些场合 对 被控 对象 的数 学模 型知之
甚少或完全不 了解 ‚但操作人 员凭经验仍然能使机器人得到 良好 的控制 。从
这个角度 来看 ‚模糊控制方法就是对控制经验 的总结 ‚是一种不需要模 型 的
有效 的控制方法 。但是 ‚为实现模糊控制需要制 定模糊规则表 ‚因此 ‚尽管
用模糊逻辑设计 的控制 系统 的鲁棒性非常好 ‚但 由于 的数学模 型具有
很大 的非线性 ‚而且具有 时变特 性 ‚要获得一个确切 的规 则表 是有 困难 的 ‚
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故单纯 的模糊控制方法并不能得到理想 的控制效果 ‚还需和其他 的控制方法

相结合 ‚取长补短 ‚这里借鉴 了 控制 的结构形式 。

控制
控 制概 述

控制是最早发展起来 的控制策略之一 ‚由于其算法简单 、鲁棒性好

和可靠性高 ‚被广泛应用于工业过程控制 ‚尤其适用于可 以建立精确数学模
型 的确定性控制系统 ‚而实际过程往往具有非线性 、时变不确定性 ‚难 以建
立精确 的数学模 型 ‚应用常规 的 控制器不能达 到理想 的控制效果 在实
际中‚由于受到参数整定方法繁杂 的困扰 ‚常规 控制器参数往往整定不
良、性能欠佳 ‚对运行工况 的适应性很差 。因此 ‚长期 以来 ‚人们一直在寻
求 控制 的改进算法 ‚本文所采用 的 面控制算法就是借鉴 控制 的结
构形式来对水下机器人 进行运动控制 的一种简单且有效 的控制算法 。

控制 的基本原理
在模拟控制系统 中‚控制器最常用 的控制规律是 控制 。常规 控
制系统 原理框 图如 图 所示‘。系统 由模拟 控制器和被控对象组成 。
控制器是一种线性控制器 ‚他根据给定值 和 实际输 出值 构成控制
偏差

一 一
将偏差 的比例 尸 、积分 和微分 通过线性组合构成控制量 ‚对被
控对象进行控制 ‚故称 控制器 。其控制规律为

凡 护
卜 十里坐业 一
不

简 单说来 ‚ 控制 器 各校 正环节 的作用如下

比例环节 即时成 比例地 反映控制系统 的偏差信 号 。 ‚
偏差一旦产
生‚控制器立 即产生控制作用 ‚以减少偏差 。
积 分环 节 主要用 于消 除静 差 ‚提高 系统 的无 差度 。积 分作用 的强
弱取决于积分 时间常数 兀 ‚界越大 ‚积分作用越弱 ‚反之亦然 。
微 分环节 能 反映偏 差信 号 的变化趋 势 ‚并能在 偏 差信 号变 得 太 大
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之前 ‚在系统 中引入一个有效的早期修正信号 ‚从而加快系统 的动作速度 ‚

减 小调节 时间。

一 瓜丽几一‚
丛叫一丁丽丁不寻反丫业编石霜仁华

微分

图 控制系统原理 图
在计算机控制系统中‚使用 的是数字 控制器 ‚数字 控制算法通
常又分为位置式 控制算法和增量式 控制算法 。位置式 控制算法
的缺 点是其输 出为全量输 出‚每 次输 出均与过 去 的状 态有 关 ‚计算 时要对 偏
差进行累加‚计算机运算量大 增量式 控制算法虽然是对位置式 控
制算法 的改进 ‚带来 了不少优点‚但也有其不足之处 ‚如积分截面效应大 、
有静态误差 、溢 出的影响大等 。
基于 控制 的上述缺点‚考虑到管线探测机器人 所具有 的非线
性 、时变且无精确 的数学模型的特 点及其工作环境 的复杂性 ‚对 的控
制不 能直接采用完全 的 控制器 ‚但 由于 控制算法具有简单 的结构形
式 ‚故对海底石油管线探测机器人 的控制采用 了从模糊逻 辑 出发 ‚借
鉴 控制 结构 的 面控制算法 。

的 面控 制 方 法
由于 本 身 的特 点及其工作环 境 的复杂性 ‚使 得 的动力学系统
是非线性 的、时变 的 ‚其水动力系数 通 常很难准 确估 计或 由试验测 定 ‚而 且
各个 自由度 的运动存 在藕合 的现象 ‚甚 至在很 多情 况下 ‚ 执行 的任务要
求其 负载可变 ‚变化 的负载 以及变化 的海洋环境使得 的质量 、重 心和
浮心等都发 生变化 。与此 同时 ‚ 在海洋 中的运动还将受 到各种干扰 因素
的影响 ‚因此 ‚建立精确 的 运动模型是不可 能的‚也是不现实 的。 由
此可知 ‚ 控制 系统 的设计 除 了必须考虑非线性 问题 以外 ‚从加强机器人
的 自主性与适应性 以及改善机器人工作性能的观点来看 ‚控制系统还应该具
备 良好 的 自适应 与 自学 能力 。在 实 际应用 中‚ 的运 动控制器通 常有
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控制器 ‚神经 网络控制器和模糊逻辑控制器三种 ‚由于 的非线性很强 ‚

因此更多的研究人员把注意力和精力放在神经 网络和模糊逻辑控制技术上 ‚
从实验效果来看 ‚对于 的运动控制 ‚神经 网络和模糊逻辑控制技术具
有优越性 ‚而且某些实验的结果也是令人满意的。
然而 ‚神经 网络控制器 的缺 点是结构和参数不易确 定‚要求设计人员在
这方面具有丰富的知识和实际经验 ‚而且 ‚当环境变化 比较剧烈如在波浪 中
或是涨潮退潮 时的港湾 中 存在较大 的环流 ‚外界干扰 的幅度和周期跟水下
机器人 自身的运动幅度和周期相近 ‚
神经 网络 的学习就 出现 明显 的滞后现象 ‚
〔。模糊控制器 的设计 虽然 比较 简单 实用 ‚可对于
其控制很容 易发生振 荡「一
来说 ‚不太容易得 到较好 的操纵经验 ‚使得其隶属度 函数 的设 定、推理
方法和 反模糊化方法 以及模糊规则的获取存在相 当的难度 。而这些参数设计
的好与坏 ‚又将直接影 响到控制 的效 果 。所 以‚参数调整 的复杂度制约 了模
‚「。
糊控制技术在水下机器人运动控制 中的应用〔
事实上 ‚模糊逻辑控制和 控制有相似之处 ‚本文采用 的就是将两者
结合在一起构造 的一个新型 的控制器 ‚ 以简化控制器 的设计 ‚同时又 能保证
控制效果 ‚这就是 面控制方法 。

面控 制器 的设计
控 制模 型
根据 常规 模 糊 控 制 器 的控 制 规 则 见表 可 以看 出‚控 制 输 出 的变 化
是有规律可循 的。这里取主对角线 的值连成折线 ‚这条折线可 由一条光滑 曲
线 一个 函数 来拟合 。在 设计模糊控制器 的时候 ‚通常采用 的是两边
松 、中 间密 的形 式 即偏 差 大 时控 制 得 比较 粗 ‚而 偏 差 小 时控 制 得 比较 细 ‚
这 一点与 函数 的变化形式是一致 的 ‚因此 ‚ 函数在 一定程度
上体现 了模糊 控制 的思想 。同理 ‚整个模 糊控制 规 则库对应 的折线面 ‚也就
可 以用光滑 曲线 的 曲线面代 替 。
一般地 ‚ 曲线 函数 为
二 一
赶一 一
那么 ‚ 曲面 函数 为
一‚‘‚ 一 一
由此得 出‚ 面控制器 的控制模型为〔
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· ‚
召‘
一龙 ‚
‘一 一
表 控制 规则表

一 一

一 一 一

一 一 一 一

其 中‚。和 户为控制 的输入信 息 偏差和偏差变化率 为控制输 出‚这

里 为各个 电机 的 电压指 令 ‚
和 分 别 为对应偏差和偏 差变化 率 的控 制参
数 ‚可 以改变其对应 自由度 的变化速度 。
可 以看 出‚ 面控制器在方程 的形式上和 控制很相似 ‚只不过
控制器是线性 的‚而 面控制器是非线性 的。由于控制对象 的运动性能千变
万化 ‚控制 的效果也就大不相 同。理想 的状态是从控制面 的任何一点 出发 ‚
其控制运动 的方 向指 向控制平衡 点 零 点 的梯度下 降方 向‚这样 的运动是最
优 的。但 是 ‚任何一个控制对象 的特性都会与设计 的控制面有所差别 ‚因此 ‚
实际的控制运动是偏离最优方 向的 。 所 以‚在设计某个对象 的控制面时‚应
该通过调整控制参数 的数值 ‚尽可 能地逼近对象 的控制特性 。
参 数 的选 择
从控 制 模 型 的公式来看 ‚其控 制 参数 只有两个 ‚
和 ‚其 需要 调整
的量 就 比模 糊 控 制 简单 得 多 。通过 改变 ‚
和 的大 小可 以调整 偏 差和偏 差
变化 率在控制 输 出中所 占的 比重 ‚从而调节控制 的超调和 收敛速度 以满 足 作
业 的要求 。一般地 ‚如 果要求控制 的偏 差和偏 差变化率属于 负大 的隶属度均
为 时 ‚控 制输 出属 于正大 的隶属度 为 ‚为 了保证 以内的误差 ‚由公式
一 可 以确 定 飞
和 的值应选择在 大小左右 。如果超调大 了‚可 以适 当
减小 ‚
而增加 ‚反之 ‚如果收敛速度慢 了‚则可 以适 当增加 ‚
而减 小 。
在实际 的控制 中‚还 可 以通过变论 阂方法来提 高定位 点的控制性 能。
参数 的 自调整方式
参 数调整 的方 式有人 工调 整和 自适 应调整 。对于 面控制器 来说 ‚无论
是人工调 整还 是 自适 应调 整 ‚都不 能达 到最佳 的匹配 ‚因为这些调 整都是全
局 区域 范 围 内的调整 ‚没有局部调整 功 能 。因此 ‚无论如何这里 的参数 调整
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都是对系统 的一种近似 。
人工调整 调整 和 的大小 ‚使得在一般情况下水下机器人的运动控
制满足要求 。
自适应调整 对于浮力 的变化 及海流等 因素 ‚可 以考虑成一段 时间 内的
固定干扰力 ‚这样就可 以通过调整 面 的偏移 ‚来达到消除固定偏差 的 目的‚
即采用控制模 型 函数 、二 一 十
琢 一 △、‚
其 中 △ 为通过 自适应方式得到 的固定干扰力 的大小 ‚ 自适应方式如下
判 断机器人 的运动速度是否小于一个设定的阂值 ‚如果是 ‚转 ‚
如果不是 ‚转
将该 自由度 的偏差值赋予一个设 定的数组 ‚同时将设定的计数值加
‚当该计数值达到一个预定的定值 时‚转
将数组 的值往前窜一位 ‚同时计数值减 ‚转
对这一数组 的数值加权平均 ‚得到 的平均偏差值用于计算控制输 出
的偏移量 ‚ 自适应调整控制器 的输 出‚以消除固定偏差 ‚同时将计数值和数
组归零 ‚进行下一个循环 。

面控 制法 的优缺点
与 控制器不 同的是 ‚ 面控制法采用非线性 函数来拟合具有 强非线
性特性 的控制对象 ‚控制效果好于 控制器 ‚同时采用 了一种简便的消除
固定干扰 力 的 自适应 方式 ‚可 以有 效地提 高机器人在 定位 点作业 的控制精度
跟神经 网络控 制相 比‚ 面控制 法 的稳 定性 明显好 于前者 ‚而 且从 自适 应 角
度来看 ‚虽然神经 网络 的学 习是全方位 的‚但 正 因为其学 习机制是全方位 的‚
信 号 的噪声干扰 以及近似 等幅度 或等 周期 的千扰都极有可 能造 成学 习的振 荡
甚至发散 ‚因此在 比较恶劣情况下神经 网络 的控制效果不理想 跟模糊控制
相 比‚ 面控制法没有局部调整功 能 ‚但其 结构设计和参数调整都更加简单
实用 ‚而且 面控制法体现 出来 的控制 思想和模糊控制是吻合 的。因此 ‚
面控制方法具有一 定的实用性 ‚从试验 的结果来看 ‚控制效果可 以满足作业
要求 。当然 ‚ 面 控 制和 控 制 、模 糊控制 一样存在不好解 决运动藕合 的
问题 ‚因此 ‚如 何解 决各个 自由度之 间的祸合性 ‚是 以后研 究 的一个重 点 。
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本 章小结
本章首先概括性地讲述 了模糊逻辑控制和 控制 的基本原理和控制器
结构 ‚并分别总结 了这两种控制方式用于 控制 的优缺 点 ‚在此基础上
引进 了将这两种方法 结合 的从模糊逻辑 出发 ‚借鉴 控制 结构 的一种简单
的控制方法 面控制法 ‚给 出了 面控制器 的模型 ‚同时详细描述 了参数 的
选择和 自调整方式 。
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第 章 操作 系统 及其 开发环境

嵌入式实时操作 系统
关于嵌入式系统
嵌入式系统在 当今人类 的 日常生活 中 己经无处不在 ‚而且正在越来越 多
地介入和影 响我们 的工作和生活 。从几十年前 出现 的计算机 开始 ‚人们 身边
出现 了越来越 多的嵌入式系统 。除了通信 、国防、航空航天和医疗等领域之
外 ‚汽车工业也是嵌入式系统使用最早 的行业之一 。近年来 ‚嵌入式系统 以
消费电子设备的形态大量进入人们 的生活 移动 电话 、数码相机 、电子辞典、
传真机等 。
目前对嵌入式系统 的定义 多种 多样 ‚但几乎没有一个定义是全面 的‚ 比
较合理 的定义指 出 嵌入式系统是设计完成复杂功能的硬件和软件 ‚并使其
紧密藕合在一起 的计算机系统 ‚术语 “ 嵌入式 ” 反映 了这些系统通 常是更大
系统 中的一个完整 的部分 ‚因此称 为嵌入 的系统 ‚嵌入 的系统 中可 以共存 多
个 嵌入式系统 。
嵌入式系统有一些基本特 征如下『’
嵌 入 式 系统 由智 能单元 即微 处理器 ‚有 时存在 多个 控 制 ‚因而
是计算机 系统 。
嵌入式系统所提供 的功 能通常带有针对性 ‚大 多是专用系统 。
嵌入式系统一般 不对用户提供再 开发环境 ‚用户与系统交互 的唯一
接 口就 是 系 统提 供 给 用 户 的最 终应 用 。
针对某 些特 殊应 用 ‚如 航 天 飞机 、卫 星 、飞机 等 ‚嵌入 式系 统常 常
需要很 高 的可靠 性和 长 时 间无人职 守的工作 能力 。
紧凑性 要 求 明显 。基 于成 本 、体积 、功耗和 性 价 比等 因素考 虑 ‚许
多嵌入式系统通 常不追求 高速 且功耗大 的处理器 ‚采用尽可 能少的存储器 。
它 的软件和数据通常保存在系统 的非易失存储器上 。这些都对操作系统 的处
理性 能和可裁减 性有特 殊要求 。
实 时性 需 求 。在 给 定硬件 环境 的条件 ‚系统 实 时性 主要靠 操 作 系 统
和应 用软件保证 。
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嵌入式可 以独立存在 如计算机 、 播放器等 ‚也可 以嵌入到其

它系统中提供相对独立的功能 如个人 电脑中的 卡 。

实时系统
实时系统是对外来事件在 限定时间 内能作 出反应 的系统 。限定时间的范
围很广 ‚可 以从微秒级到分级 。在实时系统 中‚主要有三个指标来衡量系统
的实时性 响应 时间、生存 时间、吞吐量 。
响应 时间 是计算机识别一个外部事件而做 出响应 的时间‚在控制
应用 中‚它是最重要 的指标 ‚如果事件不能及 时地处理 ‚系统可能就会崩溃 。
对于不 同过程 ‚有不 同的响应 时间要求 。对于有些慢变化过程 ‚具有几分钟
甚至更长 的响应 时间都可 以认为是实时的。对于快递过程 ‚其响应时间可能
要求达 到毫秒 、微秒 、纳秒 级甚至更短 。因此 ‚实 时性不 能单纯从绝对 的响
应 时间长短上来衡量 ‚应 当根据不 同的对象 ‚在相对意义上进行评价 。
生存 时 间 是数据有效等待 时间‚在这段 时间里 ‚数据是有效 的。
吞吐量 实时系统在一给 定时间 内‚系统可 以处理 的事件总数 。例
如通信控制器用每秒钟处理的字符数来表示吞吐量 ‚吞吐量可能是平均响应
时间的倒数 ‚但它通常要小一些 ‚因为在每 次响应后 ‚可 能需要一段 时间进
行清理 ‚这段 时间就称 为恢复时间。
实时操作系统能够在限定的时间内执行所规定的功能‚并能够在限定的
时间 内对外部 的异步事件做 出响应 。实 时系统根据 响应 时间可 以分 为弱实时
系统 、一般 实 时系统和强实 时系统三种 。弱实 时系统 的宗 旨是使各个任务运
行得越快越好 ‚但没有严格 限定某一任 务必须在多长 时间完成 一般 实时系
统是弱实时系统和强实 时系统 的一种折衷 ‚它 的响应 时间可 以在秒 的数量级
上 ‚广泛应用于消 费 电子设备 中 强实时系统则要求各个任 务不仅要保证执
行过程和 结果 的正确性 ‚ 同时还要保证在 限定 的时间 内完成任 务 ‚响应 时 间
通 常要 求在 毫秒 甚至微秒 的数量级 上 ‚这对涉 及 到医疗 、安全 、军事 的软硬
件 系统来 说是至 关重要 的。

嵌 入式 实时系统
嵌入式实 时操作系统特性
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嵌入式系统不 都是 实时系统 。比如掌上 电脑 、 电子辞 典等 ‚它们具备 嵌

入式系统的基本特征 ‚但基本没有实时性要求 。而实时系统也不都是嵌入式
系统 。将个人 电脑上实时操作系统并用于工业生产线实时控制 时‚该系统并
不具备嵌入式特征 。因此可 以说实时嵌入式系统是嵌入式系统与实时系统的
交集 ‚如 图 所示 。但一般而言 ‚嵌入式系统 中有相 当大 的比例是实时系
统。

实 时系统
统

撰敏
巍
图 嵌入式实时系统
与通用操作系统相 比‚嵌入式实时操作系统具有如下特 点‘
实时性 。大 多数嵌入式系统工作在 实 时性要求很 高 的环境 中‚对 外
部事件 的响应 ‚包括数据 的获取 、处理和数据 的输 出都必须在 规定
的时间 内完成 。这 就要 求嵌 入式实 时操作 系统 必须将 实 时性 作 为一个 重要 的
指标 。

小型化 、可裁减 。嵌入式系统所 能提供 的资源有 限‚所 以嵌入式实

时操 作 系 统必 须做 的小 巧 ‚ 以满足 嵌 入 式 系 统 的硬件 限制 ‚ 同时必 须 能够 根
据应用 的要求进行裁减 ‚去 除多余 的部分 ‚或者简化相应 的模块 。
强稳定性 。 与 系统不 同‚大多数嵌入式系统一旦开始运行
就不需要人过 多的干预 。在这种条件下 ‚要求作为系统资源 总管 的操作系统
具有较 高 的稳定性 。
固化代码 。 在嵌入式系统 中‚操作 系统与应用软件代码通常被 固化
在嵌入式系统 的 中。因此 ‚嵌入式实时操作系统 的文件管理功能应该
能够 很容 易裁减 ‚取而代之 的是各种 内存文件 系统 。
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弱交互性 。 除消费类 电子设备 以外 ‚大多数嵌入式系统 的工作过程

不需要人的干预 。因此多数嵌入式实时操作系统所提供给用户操作的接 口相
对简单 ‚主要通过系统调用命令 向用户程序提供服务 。
专业化强 。 每一种嵌入式实时操作系统通常面 向特 定类型或几种相
近类型应用 。某些操作系统会根据不 同的应用对象采用不 同的模块搭配 。有
些操作系统甚至是 自行研究的内部产品。
嵌入式实时系统 的软件特性
正 由于嵌入式实时操作系统具有上述特 点‚嵌入式实时计算机系统 的软
件则更是具有特色 的软件 。对于嵌入式实时系统来说‚他具有如下特 点‘
川
响应 时 间快 ‚并 且有 确 定 的硬 实 时性 要求 。一般 来说 ‚嵌 入 式系 统
软件对外部事件 的反应是快速 的、确定的、可重复实现或周期性 的‚不管系
统 当时的 内部状态如何都是可预测 的 。同时对 于事件 的处理往往要求在死 限
到来之前完成 ‚否则将 引起系统的崩溃 。
具有 处理异步并发事件 的能力 。在实际环境 中‚嵌入式系统大 多数
是事件 驱动 的系统 ‚而且处理 的外部事件是多发的而且是并发的随机事件 ‚
也就是异步事件 。嵌入式应用软件应 能有效的处理这些并发事件 。所 以往往
采用 多进程运行机制 ‚以适应这种 复杂 的并发环境 。还采用线程和轻进程 ‚
以获得 更快 的切换速 度 。嵌入 式实 时系统一般提供 多任 务或 多处理机制 来管
理 资源和任务切换 。
具有 快速 启动 、 出错 处理 和 自动 复位 功 能 。要求 快速 启动是对 嵌入
式 实 时系统 的普遍 要求 ‚因而也不 允许控制程 序在运行 前 从磁 盘上加载 。所
以‚嵌入式系统程序大都放置在快递只读存储器 中可直接执行 ‚因而程序是
绝对 定位 、可再 入 的 。并且应用程 序 因采用特 殊 的容错和 出错 处理措 施 ‚具
有故障诊断和修复能力 ‚在运行死机之前 自动恢复先前 的运行状态 。
嵌入式系统软件 的应用软件 与操 作系统之 间的界线分 明‚应用软件
是独立 设计 、独立运行 的 。但 是 ‚嵌入 式系统 中‚操 作系统 与应用 软件是一
体化设计 的‚也就是所应用软件与操作 系统是为特 定的应用而设计 的 。嵌入
式系统 的配置不 同‚其操作系统和应用软件 的配置也不 同。所 以嵌入式系统
的设计往往 是硬件 与软件 一起进行 设计 。
软件开发 困难 ‚要采用交叉开发环境嵌入式系统 的特 点使其软件受
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到时间和空间的严格 限制‚加上运行环境复杂 ‚使得嵌入式系统软件 的开发

变得异常 困难 。为了设计一个满足功能、性能和死 限要求的代码并把它写进
给定数量 、位置的 中是 困难 的。它需要特别 了解专 门设计方法 的人员‚
也需要在专 门的开发平 台上进行交叉 开发 ‚开发环境 与运行 环境 不 同。开发
平 台叫宿主系统 ‚而嵌入式系统 的运行系统叫 目标系统 。嵌入式系统 的软件
交叉开发环境对 开发安全可靠 、高性能和复杂的嵌入式系统起着非常重要 的
作用 。
嵌入式实时系统开发设计
嵌入式实时系统 开发 的过程一般如 图 所示 ‚由图可 以看 出‚嵌入式
实时系统的开发实际上就是软硬件交叉并行设计 的过程 。但是一旦系统的体
系结构设计完成 ‚软硬件设计就可 以独立并行地进行 了。等待两者 的设计完
成 ‚并集成一体进行集成测试 。
嵌入式系统 的特殊性使其 开发受到 自身资源与空 间的限制 ‚嵌入式实 时
软件开发一般采用主机 一 目标机模型 。
嵌入式实时开发环境运行在开发主机上 。开发主机可 以是工作站 、 机
等 ‚运行 的操作系统多为 、 等工具丰富界面友好 的系
统平 台。 目标机是要开发的嵌入式硬件平 台。主机和 目标机通过 串行 口、以
太 网、仿真器或其他通信手段相联系 。用户所有 的开发工作在主机开 发环境
下完成 ‚包括编码 、编译 、链接 、下载和调试 等工作 。生成 目标码 由串行 口
或 以太 网 口或其他通信 途径 下载 到 目标机 ‚应用程 序在 目标 机 上执行 ‚用户
可 以使用 寄于主机 的开发环境提供 的调试 工具调试运行在 目标机上 的应用程
序 。这种 开发环境 除 了能够 开发 出处理器 的全部 功 能 以外 ‚还应 当是用 户友
好的。
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概 要设计
计 行 为设计
计

软件 硬件
设计 详 细 设计
计 设计 结构 设计
计

编码 逻辑设计

测 试 调试
试 物理 实现

图 嵌 入 式 实 时系 统 开发过程

嵌入式实时操作系统 认七
在嵌 入式开发 中的角色
操作系统是美 国 公司于 年设计开发的一种嵌入
式实时操作系统 ‚是嵌入式开发环境 的关键组成部分 。 良好 的持续
发展能力、高性能的内核 以及友好的用户开发环境 ‚在嵌入式实时操作系统
领域 占据一席之地 。它 以其 良好的可靠性和卓越 的实时性被广泛地应用在通
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信 、军事 、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域 中‚如卫星通

讯 、军事演 习、弹道制 导 、飞机导航等 。在美 国的 一 、 一 战斗机 、
一 隐形轰炸机和爱国者导弹上 ‚甚至连 年 月在火星表面登陆的火星
探测器上也使用到 了 六 。
几 的设计哲学是利用两者 和 ‚或 和
的优 点 ‚相互补充达到最优 ‚而非要创建一个万能的单一 的操作
系统 。 处理紧急的实时事务 ‚同时主机用于程序开发和非实时的事
务 。开发者可 以根据应用需要恰 当的裁减 。开发时可 以包含 附加 的
功能 以便加速 开发过程 ‚在产品最终版本中‚去掉附加 的功能 以节省系统资
源‚
‚。

开发者可 以使 用基于 主机上 的集 成开发环境 ‚来编辑 、编译 、

联接和存储实时代码 ‚但是实时代码 的运行和调试都是在 上进行 。
最终生成 的 目标 映像可 以脱离主机系统和 网络 ‚单独运行在 或磁盘上 。
当然 ‚主机系统和 也可 以在一个混合应用中共 同工作 通过网络连
接 ‚主机使用 从 系统作为实时服务器 。
是个 广泛 使用 的成功 的 ‚被应用与各种嵌入式领域 。包
括过程控制 ‚机器人 ‚航 空 电子 ‚军事 ‚通信 ‚家 电‚计算机外 围设备等 。
它 是嵌 入 式系统应用 中的软件平 台 ‚是包 括各种硬件 驱动和 内核组件 的集合 ‚
提 供 了各种适 应 嵌入 式系统和 实时应 用 的特 性 ‚ 以及 一些帮助 系统 开发和调
试 的辅 助 机 制 。
操 作系统组成
操作系统包括 了进程管理 、存储管理 、设备管理 、文件系统管
理 、 网络 协 议 及 系 统 应 用 等 几个 部 分 。 只 占用 了很 小 的存储 空 间 ‚
并可 高度裁减 ‚保证 了系统能 以较高 的效率运行 。 从 体系框 图 所
不 。

认 由以下 几个 主要部分组 成叫
高性 能的实时操 作系统核心
的核心 包括多任务调度 采用优 先级抢 占方式 ‚任务
间的同步和进程 间通信机制 以及 中断处理 ‚看 门狗和 内存管理机制 。一个 多
任务环境允许 实 时应用程序 以一套独 立任务 的方式构筑 ‚每个任务拥有独立
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亩奋亩亩亩亩亩石亩亩石奋面亩亩 面

的执行线程和它 自己的一套系统资源 。进程 间通信机制使得这些任务的行为

同步 、协调 。

核提供 信 号量作 为任 务 间 同步和互斥 的机制 。在 核 中有几种

类 型 的信 号量 ‚它们分别针对不 同的应用需求 二进制信号量 、计数信号量 、
互斥信号量和 信号量 。所有 的这些信号量是快速和高效的‚它们除
了被应用在 开发设计过程 中外 ‚还被广泛地应用在 高层应用系统
中。对于进程 间通信 ‚ 核也提供 了诸如消息队列 、管道 、套接字和信号
等机制 。

使用 中断驱动和优先级 的方式 。它缩短 了上下文转换 的时间开销和

中断的时延 。在 中 ‚任何例程都可 以被启动 为一个单独 的任 务 ‚
拥有它 自己的上下文和堆栈 。还有一些其它 的任务机制可 以使任 务挂起 、继
续 、删 除 、延 时或 改变优先级 。

一
口
一 〕
卜
一

耀 肇夔
夔 夔蘸翼 蘸蘸瓢羹
羹
夔 淤翼粼
粼麟肇黔
黔 塑瘫涵 翁粼夔纽
纽

飞
轰
森
孵鬓葬
’ 馨 一
琴 ’
瞬 瞬 夔 耀 瓤蘸黔鹭蒙 招
邵
霉 耀缨瓣缈纂缪
健
霎
肇夔黝夔 黑
图 体 系 结构

系统
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提 供 了一个 快速 灵 活 的与 兼容 的 系统 ‚包 括
月呵 标准 的缓冲 和 标准 的异步 。
包括 以下驱动程序 网络驱动、管道驱动、 盘驱动、
驱动 、键盘驱动 、显示驱动 、磁盘驱动 、并 口驱动 。
文件系统
提 供 的快速 文件 系统适合 于 实 时系统应用 。它包括 几种 支持使
用块设备 如磁盘 的本地文件系统 。这 些设备都使用一个标准的接 口从而
使得文件系统能够被灵活地在设备驱动程序上移植 。
也支持 磁带设 备 的本地文件 系统 。 体系
结构还支持在一个单独的 系统上 同时并存几个不 同的文件系统 。
支持 以下几种文件 系统
① 与 一 兼容 的文件系统
② 与 操作系统兼容 的文件 系统
③
④ 顺序文件系统
⑤ 闪存文件系统
⑥ 提供 的 文件系统 ‚应用可读取任何按照
文件系统标准 格式化 的 。
另一方面 ‚普通 数据文件 ‚外部设备 都统一作 为文件 处理 。它们在用户
面前有相 同的语 法 定义 ‚使 用相 同的保护 机制 。这样 既简化 了系统设计 又便
于用 户 使用 。
板 级支 持包
板级 支持包 对 各种板子 的硬件 功 能提 供 了统一 的软件接 口‚它 包括硬 件
初 始化 、中断 的产 生和 处理 、硬件 时钟和 计 时器管理 、局域和 总线 内存 地址
映射 、 内存 分配等等 。每个板 级支持包括一个 启动 或
其 它 启动机制 。
网络 设施
的 网络 结构提供 了对其它 网络和 网络 系统 的 “ 透 明 ”
访 问‚包括 与 套 接字兼容 的编程接 口‚远程过程调用 ‚
可选项 ‚远程 文件访 问 包括客户端和服务端 的 机制 以及使用 ‚
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或 的非 机制 以及 和 代 理 。无论是松祸合
的串行线路 、标准 的以太 网连接还是紧祸合的利用共享 内存 的背板总线 ‚所
有的 网络机制都遵循标准 的 协议 。
虚拟 内存 可选单元 与共 享 内存 可选 单元
主要用于对指 定 内存 区的保护 ‚如 内存块只读等 ‚加强 了系统 的
健壮性 。 主要用于多处理器上运行 的任务之 间的共享信号量 、消息队
列 、内存块 的管理 。
目标代理
目标代理遵循 协议 ‚允许 目标机与主机上 的
开发工具相连 ‚ 目标代理可使用户远程调试应用程序 。
实用库
提 供 了一个 实用例 程 的扩 展 集 ‚包 括 中断处理 、看 门狗 计 时器 、
消息登录 、内存分配 、字符扫描 、线缓冲和环缓冲管理 、链 表管理和
标准 。
基 于 目标机 的工具
在 开发系统 中‚开发工具是驻 留在主机上 的 。但是也可 以根据
需要将基于 目标机 的 和装载 卸载模块加入 。

集成开发环境
简介
是与 认 操 作 系 统 相 匹配 的最 新 一代 的 图形用 户 界面 的
集成 开发环 境 。交 叉 开发环境 一般存 在许 多 问题 ‚如有 限的调试 通信 通道 ‚
有 限 的 目标 机 资源 等 。为 了解 决 这 些 问题 ‚ 使 用 一 种 独特 的结 构 ‚
让用户界面尽量在主机上实现 ‚减轻 目标机 的负荷 ‚ 以快速进行实时运行 。
使用 卜 模 式来 建立 主机和 目标机 的交叉 开发环
境 。这种模式使所 有主机工具可 以用于各种 目标机 ‚而不必考虑 目标机 的资
源和通信机制 ‚这 种模 式还提供 了 图形 界面 的统 一性 和广泛适 用性 。
是一个开放 的可扩展环境 ‚很容 易集成第三方 的开发工具 ‚用
户也可 以按照 自己的 习惯 定制 开发环境 。
为 了提 高用户 的开发速度 ‚ 提 供 了很 多方便 的工 具 。组件 配 置
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工具能 自动检查组件依赖关系 ‚辅助用户完成 组件库配置 。主机

仿真器可 以在硬件完成前进行部分代码调试工具。各种程序分析工
具超 出了普通调试器 的概念 ‚帮助开发者从各方面分析程序 。集成 了编辑器 、
编译器 、调试器等 。

集成环境 的特点
从总体上来说 ‚ 具有 以下特 点 弱。
集成性和直观性
从开始使用到配置系统 ‚ 提供 的工具能够实现平滑和无缝 的开
发过程 。所有 的工具设计成互相配合完成各 自的功能‚ 目标系统提供一个互
相作用 的开发环境 以实现交互开发 。 提供一个在 、 、
操作系统上运行 的集成开发环境 ‚
脱离 了许 多较早 的工具所依赖 的原始 的
命令行接 口。这个集成环境支持语法敏感 的编辑器 、统一 的编译器和调试器 ‚
以及其它 的一些易于使用 的工具 ‚这些都集成在一个工具包里 。
丰 富 的开发工具
为 了解决嵌入式系统 开发者面 临的 问题 ‚ 设计 了强大 的开发和
调试 工具 ‚并将其完全集成在 风格 的集成环境下 。这些工具提供 目
标机 的 和 一 语言源码级调试 、目标机和工具的管理 、系统对象跟踪 、内
存 使用 统计 、 自动配 置系统 、此外 ‚这些工具 设计 为可 以支 持增量 式和 交互
式 开发 。

开发环境 提 供 的全套 的产 品工具 不依赖 于 目标机 资源 。尤其对

于深 层 嵌入 式 系 统 的开 发者 ‚所 有 的 工具 是基 于 宿 主机 的 ‚不 需要
占用任何 目标机 资源 。此外 ‚所有 的工具通过一个与 目标机通信 的中心模块
连接 到 目标机 。这意味着不管使用什 么样 的连接策略 ‚所有 的工具都可 以使
用 。主机和 目标机通信方式可 以是 以太 网、在线仿真器 、 仿真器 、串 口
或用 户 定制 的其 它方式 。在 目标机 资源 改变 时 ‚开发者可 以使用 的工 具及其
性 能不会 改变 。

所有 工具可 用于所有 目标机

的所有 工具能够在应用开发 的任 何阶段使用 ‚也可 以在 目标 系
统提供任 何层 次资源 的基 础 上使 用 。而且 ‚无论 目标机 的连 接方 式和 目标 机
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的 内存大小如何 ‚整套 讯 工具都能够使用 。

具有高性能、高模块化 、可裁剪 的实时操作系统
是一个高性能系统 ‚支持广泛 的网络通信协议 ‚并根据用户需
求进行裁剪的实时操作系统 。 的开放式结构和对工业标准 的支持使
开发者只需做最少 的工作 即可设计有效地 、适用于不 同用户要求 的实时操作
系统 。
开放 的环境
除 了提供适用 于不 同 目标机 的工具集 以外 ‚ 执 还 是一个 完全 开放
的环境 ‚开发人员或第三方厂商可 以很容 易的把 自己的工具集成到
框架下 。这种 开放 的环境使得开发人 员可 以使用各种各样而且越来越 多的第
三方软件及硬件工具 ‚从而进一步提高开发人员的生产效率 。
友好 的图形用户界面和在线帮助文档
几乎所有 的开发工具都提供 了易学易用 的友好 的图形用户界面 ‚再 出现
问题 时 ‚都可 以从在线帮助文档重获取 内容丰富的帮助 。
系统级和任务级两种调试模式
开发工具对 目标机应用程序 的调试方法有两种模式 。具体来讲 ‚一种是
系统模式 ‚对 整个应用系统进行调试 ‚可在系统 中设置断点等 ‚调试 中应用
系统必须停下来 ‚主要用于 中断代码 的调试 。另一种 是任 务级调试 即动态
调试 ‚调试 只对 单个任 务进 行 ‚不会对 系统造成 印象 ‚其他任 务正常运行 ‚
这是 所特 有 的调试模 式 。

基本结构
结构 的设计 原则如下
尽 量减 少 目标机 的负担 ‚充分利用主机 的能力 。
主机工具共享单一通道和 目标机通信 ‚不必 占用多个通信通道 。
使 易于 定制 和 功 能扩 展 。
的结构 示 意如 图 所示 。
图 所示 的 和 两个协议最为重要 ‚负责主机各工具和 目标
机 的通 信 。其 中 负责主机 开发工具和
之 间的通信 。而 负责主机 的 和 目标机
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的 之 间的通信 。

主机 目标机
工具

于酬竺生月
…

工具

图 结构示意 图
实现 了 的请 求 ‚并返 回结果 。请 求包括 内存操
作 、断点设置 、虚拟 支持和任务控制等 。 使用 公司 的
规范进行数据传输 。 〕 能支持任务级和系统级两种调试模式 。
能进行 目标机数据结构的传输 ‚而不用 目标机专 门进行信息收集 。 的
通信通道不经过 的 系统 ‚直接使用底层驱动 。 独立
于操作系统 ‚可于操作系统之前运行或独立运行 。
在主机上运行 。一个 代表一个 目标机 ‚所有主
机工具都通过它来访 问 目标机 。 使用多个线程 为 请求 、
目标机事件 、 请求和 事件等提供 高效服务 。

软件工具 包
软件 工 具包 的核 心 工 具 主要包 括 以下 几种 ’
“‚
图形 化 的交叉调试器
这 是 一 个远 程 的源 代 码 集 成 调试 器 ‚支 持任 务 级和 系 统 级 调试 ‚支 持混
合源 代码和汇 编代码 显示 ‚支持 多 目标 机 的 同时调试 。这个 高性 能 的调试 器
具有最新 的提 高生产 率 的图形化特 征 。加速器特 征包括 开发 者可 以成 组地观
察表达 式 的观 察窗 口 可 以在调试器 的 图形用户界面 中迅速 改变变 量 、寄存
器和 局部变量 的值 可 以为不 同组 的元素设 定根值 数 通过信 息规整 和分类
的方法有 效地提供信 息 还提供 开发者 熟悉 的 调试器 引擎 ‚这种
调试 器 引擎采用命令行方式 、命令完成 窗 口和下拉 式 的历 史记 录 窗 口‚因而
具有 很 强 的灵活性 。开发者可 以在 目标运行 系统上产生和调试 任务 ‚也可 以
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将调试器和 己经运行 的任务连接在一起 ‚这些任务可 以是源 自应用程序也可

以是来 自任务级调试环境 。
工程配 置工 具
这是一个 强有力 的图形化工具 ‚提供 了可 以对 操作系统及其组
件进行 自动地配 置 。自动 的依赖性 分析 、代码 容量计算和 自动裁剪 大
大缩 短 了开发周期 。工程工具简化 了 应用程序 的组织 、配 置和建立
工作 同时‚还使工程管理和 配置的许多方面实现 自动化 这种集
成的图形化工程管理环境还增强 了开发小组 的专业技术 单独的组件可 以各
自独立 开发 ‚然后 由小组 的其他成员共享和重用 。由于建立 了与现在流行 的
源代码控制系统 的联系 ‚例如 、 、 、 、
等 ‚所 以允许 小组 中的各个成员可 以平行工作而不互相干扰 。
集成仿真器
这种集成仿真器 支持 ‚ ‚ ‚提供与
真实 目标机一致 的调试 和仿真运行环境 。 仿真器作为核心工具包含在
各个 软件包 中‚因而允许 开发者可 以在没有 、操作系统配置 、 目标机硬
件 的情况下 ‚使用 迅速 开始开发工作 。作 为核心工具包含在各个软
件 包 中的 都 是不支持 网络 仿真 的限制版本 ‚如 果想获得全部功能的
‚可 以根据所 买 的软件包 的条件 从 可选工具进行选择 。
诊 断分析工 具
是一个 图形化 的动 态诊 断和 分析 工具 ‚主要 是 向开发者提 供
目标 机硬件上 实际运 行 的应用 程序 的许 多 的详 细情况 。这种系统级 的诊 断分
析工具可 以与 一起 使用 。这种全功 能版本 的 提供 了运行在
集成仿真器 上 的 应 用程序 的详 细 的动 态行 为 ‚图形化显示 了任 务 、
中断和 系 统对 象 相 互 作 用 的复 杂 关 系 。还 可 以选 择用 于监 视 目标 硬件 系 统行
为的 。

编译 环 境
提供交叉编译器 、 类库和一系列的工具来支持 语言
和 十语 言 。交叉 编译器进行 了许 多优 化 ‚允许 开发者 能够迅速产 生 高效而
简洁 的代码 。 类库支持 中的格式化的和类型安全 的 ‚也可
以扩 展到用 户 自定义 数据类 型 ‚这 是 十十应用程序 开发 的工业标准 。 。
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提供对 十全面 的支持 ‚包括 异常事件处理 、标准模板库

、运行类 型识别 一 邓 、支持
静态构造器和析构器 的加载器 、 十 调试器 ‚这些保证 了工具与开发环境紧
密地 结合在一起 。

主机 目标机连接配 置器
是 开发环境 的总控制面板 ‚它可 以用来启动 、管理 、
监视和停止 当前主机上 的所有 ‚并将任何其他 的交互式开发工
具和选 定的 连接 。在选择一个 时‚ 还负
责显示 出相应 的 目标机上 的软 、硬件环境 ‚报 告 当前有哪些工具正与此 目标
机连接着 ‚同时监视这些工具 。此外 还可 以重新 启动 目标机 以及指
定 目标机 为当前主机独 占或 与其他 主机共享 。
目标机系统状态浏 览器
的 目标机系统浏览器 是 的一个 图形化组
件 ‚目标机系统状 态浏 览器 的主 窗 口提供 目标 系统 的全面状态 总结 ‚
也允许 开发者监视独立 的 目标 系统对象 任务 、信 号量 、消息队列 、内存分
区、定时器 、模块 、变量 、堆栈等 。这些显示根据开发者 的选择进行周期性
或条件性更新 。
命 令行执行 工具
是一个字符界面 的命令解释 ‚用于与 目标机系统 的交互 。他
几乎可 以解释执行所有 的 语 言表达 式 ‚甚至 料 。此外它还可 以解释执行
语言 。 通 常用于下装 目标模块 、下装任 务 、显示系统和状态任 务、
调 用 系 统 函数 和 用 户 函数 、设 置和 修 改变 量 以及 检 查修 改 内存 等 。
也提供简单 的调试 功 能 ‚包括 设 置 断 点 、单步执行 、堆栈 检 查 、反汇编等 ‚
也支 持系统级 断点模 式和任 务级 断 点模 式 。
多语言浏览器
的多语 言浏览器 提 供源 程 序代码 浏览 ‚图形
化显示 函数调用关系 ‚快速地进行代码 定位 ‚这样大大地缩短 了评价
源代码 的时间 。
核 心配 置 工 具
的 图形 化 核 心 配 置 工 具 使 用 图形 向导方 式 智 能
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化的 自动配置 内核及其组件参数 。
量 加载 器
的增量加载器 可 以动态 的加载新增模块 并
在 目标机 与 内核 实现 动态链接运行 ‚不必重新下载 内核及未改动 的模块 ‚加
快开发速度 。

本章小结
本章简要的介绍 了嵌入式实时操作系统 的特 点‚详细介绍 了嵌入式实时
操作系统 的特 点及其系统结构 ‚并对 应用程序 的集成 开
发环境 进行 了介绍 。
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第 章 控制系统 的软件设计和试验结果

控制系统概述
控制 系统 的设备大体 上可 以分 为三部 分 水上控制 设备 、安装 于载
体上的水下控制设备和连接着两部分 的主缆 、系缆和 中继器 。水上控制设备
的功 能是监视和操作水下 载体 ‚并 向水下载体提供所需 的动力 。水下
控制设备 的功 能则是执行水面 的命令 、产生需要 的运动 ‚以完成给 定的作业
使命 。主缆、系缆和 中继器 的主要用途是传递信息和输送动力 。
按照功能可 以大体上将 控制系统分成 个子系统 ‚他们是〔
”
航 行控 制 子系统 。航 行控 制子 系统是 中最重要 的子 系统之 一 ‚
其功能是实现 在三维空间的运动 ‚他包括操控 设备 ‚监视 、显示设备
和推进 及其控制 系统 ‚多数 具有 个 以上 的运动 自由度 ‚ 本文研究 的
海底石油管线探测 具有 个运动 自由度 。
导航 定位子 系统 。导航 定位子 系统为 提供航 向角 、深度和位 置 。
根据 不 同要求 ‚ 所配 备 的导航 设备 是不 同的 ‚主要有 短基线 声学 定位 系
统 、超 短基 线 声 学 定位 系统 、长基 线 声学 定位 系统 、深度 计 、高度 计 、
全球 定位 系统及 电视摄像 头和 声纳等 ‚本文研 究 的海底石 油管线探测
上用于导航 定位 的设 备有深度计 、测高测距声纳 、磁探仪和 电视摄像头等 。
信 息采集 及信 息交换子 系统 。 在 工作 时 ‚有 很 多操 作命 令需要
从水面控制 台传送 到水下载体 ‚ 以便 能按操作者意 图运 动 ‚同时还有
大 量 的来 自载 体 的信 息 需要 传送 到水 面 ‚他 们 经 过 数据 传 输 通 道 传送 到 水面
控 制 台 ‚显示给操 作者 ‚供其 决策用 。
观 察子 系统 。观 察子 系 统 包括 水下摄 像机 、视 频 处理单 元 、水下 照
相机及这 些设备 的控制 系统 。

海底 石 油 管线探 测 的特 性
本文研究 的海底石油管线探测 用于海底石油管线 的检测工作 ‚由
于铺设在海底 的石油管线 的走 向变化 并非十分频繁 ‚并且需要通过剖面 声呐
找 出管线 的泄漏 点 ‚因此 ‚除一般 的特 点外 ‚该管线探测 还具有
如下特性
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航速 低 。 由于海 水 比较 混 浊 ‚水 中有 很 多悬 浮物质 ‚因此 如 果泄漏

现象不是十分严重 ‚ 的航速若过快 ‚则很难发现泄漏 点
航 向变化不大 。本文研究的海底石油管线探测 在工作时‚首先
采用磁探仪找到管线 的大致位置‚然后利用其上搭载 的摄像头和剖面声呐找
到管线 的具体方 向‚准确 定位后沿管线航行 ‚故其航 向变化不是很大 。

海底石油管线探测 控制系统软件设计
根据海底石油管线探测 自身的特性及其 实际的工作条件 ‚本文设
计的软件控制系统主要包括两部分 ‚一部分是利用 设计的用于水上控
制机 的界面控制程序 ‚另一部分是用 于水下控制机上 的底层控制程序 ‚这两
部分联合作业 ‚构成 了一个完整 的 软件控制 系统 。

界面控制 系统

界面控制系统简介
控制方式选择 ‚如 图 所示 。

图 控 制模 式选择 对话框
在图 所示 的界面 中 ‚可 以从 的三种控 制方 式 自动控 制 、手动控
制和 混合控制 中选择 一种方式 ‚其 中‚ 自动控制 是使 在 指 定 的深度 按
照指 定的方 向前进 手动控制 则是使 在指 定的推进 器 电压作用下前进 ‚
电压 的增减 由键盘或手柄输入 混合控制是指 可 以在某个方 向按 自动
方 式运 行 ‚另外 的方 向按 手动 方 式运 行 。另外 ‚在 混 合控 制 模 式 下 ‚还 可 以
通过 该 对话框 选 择 哪个 方 向是手 动控 制 。
目标指 令选择 ‚如 图 所示 。
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图 目标指 令选择对话框

通过该对话框 ‚可 以使 按照预定的位姿在海 中运行 ‚如 图所示 ‚

可 以预 先设 定 距海 底 的距离 ‚也可设 定 距海面 的距离 ‚还可 设 定

的运动方 向‚使其沿着预定的方 向直行 。

接收对话框 ‚如 图 所示 。

黔蘸黔淤 犷臀丫嘿黔骂鄂鄂

图 接收对话框
如 图所示 ‚该对话 框用 于接 收 上搭载 的各个传 感器传上来 的值 ‚
在工 作 的过程 中 ‚操 作人 员不仅通过 该对话框来 了解 的状态 ‚还 要利
用得 到 的数据进行 的控制计算 。
界面控制 系统软件 的设计流程
高度控制
根据海底石油管线探测 的实际需要 ‚在工作 时应该使 在距离
海底一定高度下工作 ‚为此 ‚本论文设计 了一个 高度控制 闭环 回路 ‚在该回
路 中定义 距海底 高度 为 夕 应用 中设置 夕 为某一确 定
的值 ‚打 开 串 口接 收各传感 器 的信 息后运行 主程序 ‚程 序将 一 的值
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和实时接收到的测高声呐得到的 当前高度值 转到控制器‚

计算出应加
在两个垂 向推进器 的电压值 和 ‚并将该 电压值通过 串口发
送给 的 转换卡 ‚实现对 的高度控制 。这部分界面控制系统
的软件设计流程如 图 所示

开始

输入

实 时接 收

控制器

计算 〕和
〔〕
〕

通 过 串 口发 送
」和
〕

图 高度控制 软件流程
舟
首向控 制
在工 作 的过程 中 ‚为使 能沿着 管线前进 ‚需要在 图 所 示 的对 话
框 的指 定位 置 舟
首向 输入 上搭载 的剖 面 声呐探测 出的管线 方 向值 ‚
为此 ‚在 控 制 系 统 中设 计 了舫 向控 制 闭环 回路 ‚在 该 回路 中设 该舱 向角 为

声 应用 时设置该值 ‚打 开 串 口接 收传感器 的信 息后运 行 主程 序 ‚将

和 实 时得 到 的罗经测 出的 的北 向角度值 传送 到 面控制 器 ‚
计算 出需要 加在 舷 侧 推 进 器 和 艇 侧 推 进 器 上 的 电压值 夕 和 习‚
并将 这 两个 值 传 给 的 转 换 卡 ‚经 转 换 的 电压值 传 给 推进 器
后 实现 对 的脂 向控制 。这 部 分 界面 控制 系统 的软 件 设 计流 程 如 图 所
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加在各推进器上 的控制 电压值 ‚将该 电压 的值 回传给水下控制机 ‚水下控制

机将 得 到 的 电压指令通过 采集 卡进行 数模转换 后转换成模拟 电压信 号传
给相应 的无刷 电机 ‚使推进器产生 运动所需要 的推力 。
底层控制 系统 的软件 设计
本文根据 的硬件结构 ‚将整个系统划分为三个任务模块 ‚这三个
模块 的任 务如下
模块 用 于 实 现 串 口板 的 功 能 ‚在 该 模 块 中 ‚创 建 了 口‚

、和 三个任务 ‚ 。。任务利用 函数实时接收来 自水

上控制机 串 口 的控制 电压指令 ‚并将该 电压指令传送到用于数模变换 的任
务模块 和 任 务分别用来接收来 自水下 的罗经和 的信
息 ‚并将得到 的信息实 时传送 到水上控制机 。
模块 用于实现 转换卡 的功能 ‚ 转换卡 由 公司提供 的
通用驱动程序驱动 ‚在 该模块 中对 转换卡 的基地址和要输 出的模拟 电压
的范 围进 行 了必要 的配 置 ‚这 里基地址选 择 的是其缺 省配 置 ‚电压范
围配 置 为双极 士 ‚即设 定驱动程序 中定义 的 口 护 及 ‚并 定
义 了一个数组 存放来 自模块 的六个控制 电压指令 ‚将其值赋
给驱动程序 中定义 的 。 沙口 ‚然后将经数模转换后 的模拟 电压发送到
相应 的推进 器使 产 生相应 的运 动 。
模块 用 于实现 刀 转 换卡 的功 能 ‚刀 转换卡 也是 由 公司提
供 的通 用驱动程 序 驱动 的 ‚同样也需 要对其基地址进 行配 置 ‚这 里 由于
转换卡选择 了缺 省 的基地址 ‚故将其基 地址设 为 ‚同时还 设置 了 刀
转换卡 的增益和 电压范 围等参数进 行 了设 置 ‚这 里设 为 二‚ 封‚
经过模 数变换后 的深度计信 息发送 到水上控制机后用 于控制计算 。

海底石油管线探测 控制 系统 的水池试验结果
高度 控 制
在 水 池 试 验 中 ‚定高 米 ‚ 图 ‚ 为系统 响应 图 。
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一 一

尸 、、 一
厂一 一
厂
洲 一

一 一 一

时间 秒

图 定高运动系统响应 图
舷 向控制
在水池试验 中‚脯 向角设 为 。‚图 为系统 响应 图

、‚
勺、
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、
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一 一一 一 匕一 一 一 上一 一— 一 一 — 习

时间 秒

图 定 向运 动 系 统 响应 图
由控制 响应 图可 见 ‚本 文设计 的控制 系统基本达 到 了对 的控制要
求 ‚能够完成海底石 油管线 的探测 工作 。
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图 和图 分别为进行水池试验和海上试验 的海底管线探测 。

图 水池试 验 的

鑫 咬效卜
价一券 冬 一浙

淤
考
介
兹
邂
粼
瑞
燕
撇 像截声渝

图 海上试验 的
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本章小结
本章首先概括性地讲述 了通用 的控制系统 ‚然后根据本文研 究 的
海底石油管线探测 自身的特 点及其工作环境 ‚设计了符合实际应用的
控制系统 ‚并详细讲述界面控制系统及 控制系统的开发过程 ‚最后
简单给 出了水池试验 的结果 。
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结 论

是在水下做六个 自由度运 动 的刚体 ‚它 本 身是一个强藕 合 的非线 性

系统 ‚因此 ‚对 的控制 是一个 非常 复杂 的 问题 ‚本 文根据海 底石油管
线探测 的实际工作要求 ‚对 的运动控制进行 了较 为深入的研究 ‚开发
了适合于实际应用的控制系统 。
论文的研究工作主要包括两部分
界面控制 系统 的开发 。根据 实际需要 ‚采用 面控制法 开发 了

一个简单 的 界面控制程序 ‚结合海底石油管线探测 目标识 别系统 ‚基

本达 到 了使 沿管线运动 的要求 ‚通过 了该项 目的验收
开发 了 的底 层控制 系统 ‚该程 序用 程 序设计语 言 开发 ‚运 行
于密封在 上的 上 ‚完成 向 的六个推进器发送 电压指令及
接收个传感器信息并发送给界面控制系统 的功能 ‚由于时间的关系 ‚该系统
没 能进行海上试验 ‚但 己经在各个推进器上面测得 了相应 的 电压值 ‚运行基
本稳定 。
虽然本论文研究的控制系统基本达到 了海底石油管线探测的要求 ‚但 由
于 的控制是一个极其复杂 的过程 ‚因此 ‚还有 一些需要改进和完善的
地方

面控制算法 虽然简 单 实用 ‚但 由于它 不能很好 地解 决 运动 中

各个 自由度间的藕合 问题 ‚因此 ‚还应进行进 一步 的研究 ‚以找 出更适合海
底石油管线探测 工作 的控制算法
针 对 系统进 行软 件 完 善 工 作 ‚ 以增 加 系统 的可 靠 性 和 实 时性 。
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攻读硕士学位期间发表的论文和取得 的科研成果
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致 谢
首先 ‚向我尊敬 的导师桑恩方研究员表达我最诚挚的谢意 ‚本论文是在
桑研 究 员悉心指 导下完成 的 。两年半 的学 习期 间‚桑老师在 学 习上 、生活上
都给予我极大 的帮助 。他在 日常工作和 生活 中的为人师表 、坦诚豁达 ‚在研
究工作 中的缤密细致 、精益求精 ‚在 学术上 的独到见解 以及对新知识 的敏锐
洞察力 ‚都给我 留下 了深刻 的印象 ‚使我受益 匪浅 ‚他 的热情鼓励和谆谆教
诲 ‚我将永远铭记在心 。
同时我还要感谢 纪祥春 老师 、赵鑫老师 ‚是他们 的无私帮助和技术上 的
悉心指 导 ‚使我 的视野 更加 开 阔 ‚知识积 累更加丰富 。
感谢 实验 室 的李新 、吴春香 、贾春勇 、张璐 、李微微 、张少联 、 吕伟 、
徐 小卡 、王海 峰等 同学在学 习、生活 中对我 的帮助 ‚和他们 的交流总是使我
受益 匪浅‚正是在他们鼎立支持和 帮助下 ‚才 能使本课题顺利 的完成 ‚在此
由衷 的 向他们表 示最真 挚 的谢 意 。
感谢 我 的家人 ‚特 别感谢我 的父母 多年来对我 的培养和鼓励 。正是他们
的无私奉献和默默支持给 了我不断前进 的动力 。
最后感谢所有 曾经关心和帮助过我 的人们 ‚没有他们默默无 闻的无私奉
献 ‚我是无法完成论文工作 的 。