Phương pháp mô tả điều khiển tự động

- Sơ đồ khối
- Graph tín hiệu
- Biến trạng thái
 Nghiên cứu hệ tuyến tính  phương trình vi phân tuyến tính

x (s )
Phương trình Laplace: G ( s )=
F ( s)
2
F ( s )=m s . x ( s ) + fsx ( s ) +cx ( s)
x (s ) 1 1/c K
G ( s )= = 2 = = 2
Hàm truyền: F ( s ) m s + fs+c m f 2 ε
s + s +1 s 2 + n s+1
2
c c w wn

Tần số dao động riêng: w n= c

√ w
1f
Hệ số tắt dần:ξ n= 2 c ⋅w n

Sơ đồ khối:

u(s) 1 /c
2
ms +fs+1
 1.1. Laplace
∝
F ( s )=L[f ( t )]=∫ e
−st
f (t)dt
0

S: biến laplace
Hàm gốc Ảnh laplace(s) hoặc P
y(t) ⟷ y(s)
dy
⟷ s.y(s)
dt
2
d y 2
2 ⟷ s y (s )
dt
n
d y n
n ⟷ s y ( s)
dt

∫ y ( t ) ⅆt 1
⟷ y (s)
y s
2.2Sơ đồ khối và đại sơ đồ khối biến đổi
2.2.1 Sơ đồ khối – Điểm tụ , điểm tán , khối

u(s) x(s)
G(s)
Tín hiệu vào Tín hiệu ra
Khối

X(s)=G(s).u(s)

+H(s)

u(s)
E(s) E(s)=u(s)-F(s)+H(s)
điểm tụ
-F(s)

k(s)

Y 1(s)= Y 2(s)= Y 3(s)= Y 4 (s)

x(s) y(s)
điểm tán
2.2.2 Đại số sơ đồ khối:
a, Rút gọn các khối nối tiếp

u(s) x 1(s) x 2(s)) y(s)

G 1(s) G2(s) G3(s)

u(s) x(s)
G 1(s). G2(s). G 3(s)

u(s) x(s)
w (s)

b, Rút gọn các khối ghép song song:

G1(s)

u(s) + x 2(s)
+
G2(s)
-

G3(s)
 u(s) y(s)
G1(s)+ G2(s)-G3(s)

c, Di chuyển điểm tụ về bên phải 1 khối:

u(s) E(s) x(s)

G(s)

-F(s)

x 1(s) x(s)
G(s)

−x 2(s)
G(s)

d, Di chuyển điểm tụ về bên trái 1 khối:

 U(s) x 1(s) y(s)
G(s)

−x 2(s)

u(s) E(s) x(s)

G(s)

-F(s)
−x 2(s)
1
G(s )

Ví dụ xác định hàm truyền:

1,

G 1(s) G2(s)

u(s) -
G2(s) x(s)
+
 G 1(s). G2(s)

u(s) - x(s)
G 3(s)
+

u(s) x(s)
G3(s) -G1(s). G2(s)

x(s)
=¿ G3(s) -G1(s). G2(s)
u(s)

2,

G2(s)

u(s) u(s)
+ Y(s)
G 1(s)

-
G3(s)

u(s) y(s)
G3(s).[G 1(s)-G2(s)]

u(s) x(s)
f, Di chuyển điểm tán về bên phải 1 khối
G(s)

-F(s)
g, Di chuyển điểm tán về bên trái 1 khối

u(s) X(s)
G(s)

u(s) x(s)
G(s) F(s)

F(s) u(s) −x 2(s) x(s)

1/G(s)
G(s)

F(s)
G(s)

h. Rút gọn hệ chính tắc ( phản hồi)

u(s) E(s) x(s)

G(s)

-F(s)
H (s)

u(s) x(s)
G(s)
1± G . ( s ) H ( s)
i. Rút gọn hệ phản hồi đơn vị

u(s) E(s) x(s)

G(s)

±F(s)

u(s) x(s)
G(s)
1± G ( s )

k. Hệ nhiều tín hiệu vào ra

Hệ tuyến tính -> nguyên lí chồng chất

u1(s) y 1(s)

u2(s) Hệ y 2(s)

un (s) y n(s)

Nguyên tắc chung (trình tự rút gọn)

- Rút gọn khối nối tiếp
- Rút gọn khối song song
- Di chuyển điểm tụ tán về các vị trí cần thiết
- Rút gọn hệ phản hồi
- Thực hiện quá trình trên từ vòng kín ra vòng ngoài
Hàm truyền
- Nghiên cứu động lực học của hệ
- Chất lượng của máy
n ( s )=W ( s ) . u(s)

t→ ∝, s→ 0
Hệ xác lập => n ( s )=Ks . u( s) hệ số khuyếch đại hệ thống
Hay n ( t )=Ks . u(s) dùng để điều khiển máy

Bài tập : Biến đổi sơ đồ khối sau về hệ chính tắc hoặc về hệ hở , xác định hàm
truyền

1.
u(s) + y(s)
G1(s) G2(s) G3(s)
- -

H 1(s)

H 2 (s)
1
G3 (s )
+¿
u(s) y (s)
G1 (s) G2 (s) G3 (s)

−¿ −¿
H 1 (s)

H 2 (s)

u(s) 1 y (s)
G1 (s) G2 (s) G3 (s) +1
G3 (s )
−¿ −¿
H 1 (s)

H 2 (s)
u(s) G2 ( s ) G3 ( s ) 1 y (s)
G1 (s) +1
1+ G2 ( s ) G3 ( s ) H 1 (s) G3 (s )
−¿
H 2 (s)

u(s) [1+G¿¿ 3 ( s ) ] y (s)

G 1 (s)G 2 ( s ) ¿
1+G 2 ( s ) G 3 ( s ) H 1 (s )
−¿
H 2 (s)

[1+G¿¿ 3 ( s ) ]
G1 (s)G2 ( s )
y (s ) 1+G2 ( s ) G3 ( s ) H 1 (s )
= ¿
u(s) [1+G¿¿ 3 ( s ) ]
1+G1 ( s ) G2 ( s ) . H 2 ( s)¿
1+G2 ( s ) G3 ( s ) H 1 ( s )