BỘ CÔNG THƯƠNG Mục tiêu 2.

1 Phân tích động học

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP  Xác định vị trí cơ cấu.  Phân tích động học: nghiên cứu qui luật chuyển
 Xác định vận tốc, gia tốc. động khi biết trước lược đồ động và qui luật
CHƯƠNG 2
chuyển động khâu dẫn.
 Nắm 3 phương pháp: họa đồ vectơ,
PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC  Ba bài toán cơ bản
giải tích, đồ thị.
+ Bài toán vị trí
CƠ CẤU
+ Bài toán vận tốc

+ Bài toán gia tốc

1 2

2.2 Phương pháp giải tích

Ý nghĩa  Phương pháp: giải tích, họa đồ vectơ, đồ thị  Cho cơ cấu tay quay con trượt, xác định vị
 Xác định vị trí: phối hợp và sử dụng chuyển động Ưu: đơn giản, dễ nhận trí, vận tốc, gia tốc con trượt C
để hoàn thành các máy đặt ra, bố trí không gian, 1 B
 Họa đồ vectơ, đồ thị biết, kiểm tra
Cho: l1, l2, a, 1
vỏ máy .... l1
Nhược: thiếu chính xác
1(t) l2
 Vận tốc, gia tốc: thông số cần thiết phản ánh chất A Tìm: Xc, X’c, X’’c
Ưu: chính xác, máy tính a
lượng làm việc của máy C
 Giải tích Nhược: phức tạp, khó
kiểm tra xc
3 4 5

1
  Cơ cấu chuỗi động kín khi cố định 1 khâu Chiếu (2-1) oy a  l1. sin 1 (t )   l2 . sin  2   0

Vị trí Vận tốc  lập 1 chuỗi vectơ kín

ox l1. cos1 (t )   l2 . cos 2   xc  0
y B
Đạo hàm B
   
a  l1  l2  xc  0
l1  a  l1. sin 1 (t )  
2

l1 (2-1)
1(t) l2 xc  l1. cos1 (t )   l2 . 1   
1(t) l2  l2 
A
A
a 2
a C
C x
xc
Gia tốc xc
O

6 7 8

2.3 Phương pháp đồ thị

 Vận tốc con trượt C  Gia tốc con trượt C
1 (t )  1t xc  l1. cos1 (t )   l2 . cos 2  dVc (t ) S()
ac (t ) 
dt
 a  l1. sin 1 (t )  
 2  arcsin  
 l2 
 l1.12  

 cos1 (t )   2  l1. cos 2 1 (t )  V()
dx
vc (t )  c  cos( 2 )  
l2 . cos3  2 
  =1.t
dt
Vc=1.V()
 l1.1 sin 1 (t )   cos1 (t )  tan( 2 )
ac=21.a() a()
9 10 11

2
2.4 Phương pháp họa đồ vectơ
 Định lý liên hệ vận tốc (đại số vectơ) o A1 A2 , thuộc hai khâu chuyển động song phẳng  Định lý liên hệ gia tốc
   o A, B cùng một khâu chuyển động song phẳng
o A, B cùng một khâu chuyển động song phẳng v A2  v A1  v A2 A1 A1A2 
v A1      n
    B
aB  a A  aBA  a A  aBA  aBA
3
vB vA vBA B vA 2 
C vB3 B2 aA B 
lAB
   2 
aBA
aB a n
vBA  AB vBA vB 1 1

vBA  .l AB  A  BA
A vA aA 
vBA   v A2 A1 : Vận tốc tương đối A2 với A1 lAB aBA
A
12 13  14

o A1 A2 khác khâu chuyển động song phẳng

Điều kiện để giải một phương trình vectơ Các bước giải quyết bài toán vận tốc, gia tốc
     Khâu dẫn, các nhóm Atxua.
a A2  a A1  a Ak2 A1  a Ar 2 A1 A1A2 a A1 Chọn tỉ lệ xích

a Ak2 A1 Gia tốc côriôlit
v / a V/a thật (m/s)
Độ dài vectơ biểu diễn V/a (mm)
1 1 2
Định lý liên hệ V/a  vẽ họa đồ vectơ V/a

 r // A2 A1 v / a
a Ar 2 A1 Gia tốc tương đối A2  A1 a A A  v ' Phương V/a =Vectơ V/a X
2 1
 A2 A1 Giá trị
15 16 17

3
 
Cơ cấu 4 khâu bản lề, 1, lAB, lBC, lCD, lCE, lBE  Vận tốc E ’
v
Xác định vận tốc, gia tốc B, C, E và gia tốc góc   
vC  vB  vCB
vC
Tỷ lệ xích v  B c
C pb
B vc
E E e vCB
vB
vC  CD E
vE vc
vE
C 2
2 C
vB  1.l AB    2 p vB
B 3
B
3 vC  vB  vCB D
C b
1 vB  1 Phương o o o   
1
B
3 vE  vB  vEB
D D vCB  CB Giá trị ? o ?   
4
A
D vE  vC  vEC
A
18 19 20


’

vB  1.l AB c  Gia tốc 
E aC aB 
aCn
vc
   n a 
vC   v . pc vCB C Tỷ lệ xích
2
e aC  aB  aCB  aCB  b
vE B n aCn 

aC 
a C
vE   v . pe p vB   
aC  aC  aCn
aCB
 3 E aC 
aE 
v
b
 aCB 2
C
 aB
vC  v . pe  3 .lCD  3  C aB D 
lCD   n    B n aCn
 aB  aCB  aCB  aCn  aC aCB
 3 '
c
b
v  
 aCB a BC a n e a EBn
vCB  v .bc  2 .lCB  2  CB ? ?
aB 
D aEB
BC

lCB Giải bằng phương pháp họa đồ vectơ

21 22 23

4
 
Cơ cấu culít, 1, lAB, lCD. Xác định vận tốc, gia tốc B,  Vận tốc D
a B  12 .l AB 
D, E và gia tốc góc D    3 vB2 B3
aC  c. a
D vB3  vB2  vB2 B3
 c’’ 2
aC   2 ? ? B

aCB  c' c. a   2 .l BC  a C 2 1
vB3
aE 
1 
c' c. a aB 1
B 1 B vB3  CD A 1 
 2   A 1 A vB2
l BC vB2  vB1  1.l AB
 c 3
a C  c' ' c. a   3 .lCD '
 b 3
vB2  1
a BC c’ e 
c' ' c. a vB2 B3 // CD C
 3  C C
lCD
24 25 26

D
             
vB3  vB2  vB2 B3 vB2 2 vD  Gia tốc aB  aB  aBk B  aBr B D aBn3  aB 3  aB2  aBk3 B2  aBr 3 B2
aB2
  
3 2 3 2 3 2

1 1
B
 aB3  aB 3  aBn3 a 
Tỷ lệ xích  v 
vB

vB3  D
Tỷ lệ xích
b'2
     aB 2 B
 

pb2 A 3 vB3 B2 aBn3  aB 3  aB2  aBk3 B2  aBr 3 B2 1 aB 3 aB2 
vB3  pb3 . v 
p vB3    
 b3 
aBn3  32 .l BC aBk 3 B2  22 .vB3 B2 A  aBk3 B2 aB 2 B b’2 aBk3 B2
 v .l  vD aBn3 1  
vD  3
B CD 2,3
  aB 3 aBn3   b’’2
l BC C v B2 vB3 B2 ’ aBn3 // BC aBk 3 B2  CD 2,3  a r
 A  aBk3 B2 b’’3 B3 aB3 B2
vB2 B3  b2b3 . v  3 .l BC  2 .l BC b   a Bn3 
2
aB2  12 .l AB aB 3  CD C a B3 b’3
b2b3 .v  2,3 
 3   2  aB2  AB aBr 3 B2 // CD a Dd’
lBC 27 28 C 29

5
aB3  b3' . a 
aB2 
aB .lCD
aD  3 
l BC b’2 aBk3 B2

a Bn3   b’’2
aB3  b3' b3'' . a   3 .l BC a r
b’’3 B3 aB3 B2

b3' b3'' . a aB3 b’3
 3  
l BC aDd’
3  2
30