GS2000T 、GS3000T系列交流伺服驱动单元使用手册（2014年2月第1版）

在本使用手册中，我们将尽力叙述各种与 GS2000T、GS3000T 系
列交流伺服产品操作相关的事项。限于篇幅限制及产品具体使用等原因，
不可能对伺服驱动装置中所有不必做或不能做的操作进行详细的叙述。
因此，本使用手册中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”
进行的操作。
本使用手册的版权，归广州数控设备有限公司所有，任何单位
与个人进行出版或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司将保留
追究其法律责任的权利。
GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元使用手册
前言
尊敬的客户：
对您选择广州数控设备有限公司的产品，我们深感荣幸与感谢！
本使用手册详细介绍了 GS2000T-N 、 GS2000T-C 、 GS3000T-N 、

GS3000T-C 系列交流伺服驱动单元的性能和安装、连接、调试、使用、维护
等事项。
为了保证产品安全、有效地工作，请您务必在安装、使用产品前仔细阅
读本使用手册。
为了避免操作人员和他人的人身伤害，以及机械设备的损坏，阅读本使
用手册时，敬请特别注意以下警告标识：
危险如果进行错误操作，可能会造成重伤或死亡。
小心如果进行错误操作，可能会造成中等程度的受伤或轻伤，
以及导致物质上的损失。
注意表示不注意该提示，可能会出现不希望的结果和状态。
提醒用户操作中的关键要求，重要指示。
表示禁止（绝对不能做的事）。
! 表示强制（必须要做的事）。
II
安全警告
危险
请用合适的力紧固主电路各接线端子请将驱动单元安装在不可燃物体上，
且远离易燃物。
! 不遵循该指示，可能会导致接线
松动而打火，容易形成火灾。 ! 不遵循该指示，可能会发生火
灾。
接线前，请确认输入电源是否处于断伺服单元接地端子PE一定要接地。
电状态。
! 不遵循该指示，可能会导致触
电。 ! 不遵循该指示，可能会导致触
电。
请由专业电气工程技术人员进行布线若需移动、配线、检查或保养，则应
或检修。在电源关断5分钟后才可进行。
! 不遵循该指示，可能会导致触电
或火灾。 ! 不遵循该指示，可能会导致触
电。
严格按照使用手册中提供的接线方法请务必将电源端子和电机输出端子拧
配线。紧。
! 不遵循该指示，可能会导致设备
损坏和电击。 ! 不遵循该指示，可能会发生火
灾。
请不要用湿手操作开关。请不要将手伸入伺服单元内。
不遵循该指示，可能会导致触不遵循该指示，可能会导致触
电。电。
当通电或在运行时，请不要打开端子请勿直接触摸驱动单元主电路接线端
排的盖板。子。
不遵循该指示，可能会导致触不遵循该指示，可能会导致触
电。电。
III
危险
电源恢复后驱动单元可能会突然启动，不要阻止热扩散或者将异物置于散热
不可马上操作伺服电机轴连装置。风扇、散热器内。
不遵循该指示，可能会造成人身不遵循该指示，可能会导致损坏
伤害。或火灾。
不可将电缆置于锋利的边缘，不可使在端子排上的盖板拆下时，请不要带
电缆受重载或张力电操作伺服驱动装置。
不遵循该指示，可能会导致电不遵循该指示，可能会导致触
击、故障或损坏。电。
小心
电机必须配适当的伺服单元。各端子上所加载的电压等级，必须符
合使用手册上所规定的电压等级。
损坏。 ! 不遵循该指示，可能会导致设备
损坏。
电机空载试运行成功后，才可进行负报警发生后，请先排除故障，然后才
载运行可以运行。
损坏。 ! 不遵循该指示，可能会导致设备
损坏。
电机运输过程中、不可把握电缆和电如果伺服单元的元件有缺少或损坏，请
机轴。不要运行，立即联系销售商。
不遵循该指示，可能会导致设备不遵循该指示，可能会导致设备
损坏。损坏。
IV
安全警告
小心
请勿将电源输入线R、S、T连接到电机请不要频繁的打开/关断输入电源。
输出线的U、V、W端子上。
不遵循该指示，可能会导致设备不遵循该指示，可能会导致设备
损坏。损坏。
运行中请不要触摸电机及伺服单元的不能对参数进行极端的调整和修改。
散热装置，因为它们可能产生高温。
不遵循该指示，可能会导致烫不遵循该指示，可能会导致设备
伤。损坏。
请不要私自修改、拆卸或修理驱动单报废后的驱动单元，内部电子器件只
元。能作工业废物处理，不可重复使用。
不遵循该指示，可能会导致设备不遵循该指示，可能会导致事故
损坏。发生。
V
安全责任
制造者的安全责任
——制造者应对所提供的伺服单元及随行供应的附件在设计和结构上已消除和/或控制的
危险负责。
——制造者应对所提供的伺服单元及随行供应的附件的安全负责。
——制造者应对提供给使用者的使用信息和建议负责。
使用者的安全责任
——使用者应通过伺服单元安全操作的学习和培训，并熟悉和掌握安全操作的内容。
——使用者应对自己增加、变换或修改原伺服单元、附件后的安全及造成的危险负责。
——使用者应对未按使用手册的规定操作、调整、维护、安装和贮运产品造成的危险负
责。
本手册为最终用户收藏。
诚挚地感谢您在使用广州数控设备有限公司的产品时，
对我们的友好支持！
VI
目录
目录
第一章产品介绍 ................................................................................................................................................ 1
1.1 基础知识 .............................................................................................................................................................................. 1

1.2 产品的确认 .......................................................................................................................................................................... 5
1.2.1 伺服电机型号说明 ...................................................................................................................................................... 6
1.2.2 伺服单元型号说明 ...................................................................................................................................................... 7
1.2.3 伺服单元外观.............................................................................................................................................................. 8
1.3 技术规格 ........................................................................................................................................................................ 10
1.3.1 伺服电机技术规格 .................................................................................................................................................... 10
1.3.2 伺服单元技术规格 .................................................................................................................................................... 16
1.4 订货指导 ........................................................................................................................................................................ 18
1.4.1 选型流程.................................................................................................................................................................... 18
1.4.2 订货型号举例............................................................................................................................................................ 18
1.4.3 产品出厂标配附件 .................................................................................................................................................... 21
第二章安装 ...................................................................................................................................................... 25
2.1 伺服电机 ............................................................................................................................................................................ 25
2.1.1 伺服电机安装尺寸 .................................................................................................................................................... 25
2.1.2 伺服电机的安装 ........................................................................................................................................................ 28
2.2 伺服单元 ............................................................................................................................................................................ 29
2.2.1 安装尺寸.................................................................................................................................................................... 30
2.2.2 安装间隔.................................................................................................................................................................... 33
第三章连接 ...................................................................................................................................................... 35
3.1 外围设备的连接 ................................................................................................................................................................ 36
3.2 主回路端子连接 ............................................................................................................................................................... 45
3.2.1 伺服单元主回路连接 ................................................................................................................................................ 45
3.2.2 主回路的配线............................................................................................................................................................ 47
3.2.3 伺服电机接口说明 .................................................................................................................................................... 48
3.3 控制信号的连接 ................................................................................................................................................................ 49
3.3.1 CN1 控制信号排布 ................................................................................................................................................... 49
3.3.2 速度指令输入............................................................................................................................................................ 52
3.3.3 位置指令输入............................................................................................................................................................ 52
3.3.4 开关量输入................................................................................................................................................................ 55
3.3.5 开关量输出................................................................................................................................................................ 57
3.3.6 位置反馈输出............................................................................................................................................................ 60
3.4 反馈信号的连接 ................................................................................................................................................................ 61
3.4.1 GS-N 系列伺服单元 CN2 接口 ................................................................................................................................ 61
3.4.2 GS-C 系列伺服单元 CN2 接口 ................................................................................................................................ 62
3.4.3 电机编码器反馈输入的连接 .................................................................................................................................... 63
3.4.4 第二位置反馈输入的连接 ........................................................................................................................................ 65
3.5 GSK-CAN 通信功能 ......................................................................................................................................................... 67
3.6 不同工作方式的接线示例 ................................................................................................................................................ 69
3.6.1 速度工作方式接线 .................................................................................................................................................... 69
3.6.2 位置工作方式接线 .................................................................................................................................................... 71
3.6.3 速度/位置工作方式接线 ........................................................................................................................................... 73
第四章显示与操作 .......................................................................................................................................... 75
4.1 操作面板 ............................................................................................................................................................................ 75
4.2 显示菜单 ............................................................................................................................................................................ 76
VII
4.3 状态监视 ........................................................................................................................................................................... 77

4.4 参数设置 ........................................................................................................................................................................... 79
4.5 参数管理 ........................................................................................................................................................................... 81
第五章调试运行 .............................................................................................................................................. 83
5.1 手动、点动运行 ............................................................................................................................................................... 84
5.1.1 手动运行 ................................................................................................................................................................... 85
5.1.2 点动运行 ................................................................................................................................................................... 86
5.2 速度方式运行 ................................................................................................................................................................... 87
5.2.1 外部模拟电压指令 ................................................................................................................................................... 87
5.2.2 内部速度指令 ........................................................................................................................................................... 89
5.3 位置方式运行 ................................................................................................................................................................... 91
5.4 速度/位置方式运行 .......................................................................................................................................................... 93
第六章功能调试 .............................................................................................................................................. 97
6.1 基本性能参数调试说明.................................................................................................................................................... 97
6.2 抱闸释放信号的应用........................................................................................................................................................ 99
6.3 电机旋转方向的切换...................................................................................................................................................... 101
6.4 位置方式的功能调试...................................................................................................................................................... 103
6.4.1 位置指令电子齿轮比 ............................................................................................................................................. 103
6.4.2 位置到达信号 ......................................................................................................................................................... 104
6.4.3 脉冲偏差清零（CLE）.......................................................................................................................................... 105
6.4.4 脉冲指令禁止（INH） .......................................................................................................................................... 105
6.5 速度方式的功能调试...................................................................................................................................................... 106
6.5.1 模拟指令的调整 ..................................................................................................................................................... 106
6.5.2 速度到达信号 ......................................................................................................................................................... 107
6.5.3 零速箝位 ................................................................................................................................................................. 108
6.5.4 位置反馈输出电子齿轮 ......................................................................................................................................... 108
第七章参数 .................................................................................................................................................. 111
7.1 参数一览表 ..................................................................................................................................................................... 111
7.2 参数意义详述 ................................................................................................................................................................. 113
第八章异常处理及维护 ................................................................................................................................ 119
8.1 使用不当产生的异常...................................................................................................................................................... 119
8.1.1 速度方式 ................................................................................................................................................................. 119
8.1.2 位置方式 ................................................................................................................................................................. 121
8.2 报警代码的意义及处理.................................................................................................................................................. 122
8.3 不显示报警代码的异常处理 .......................................................................................................................................... 126
8.4 伺服单元和伺服电机的检修与维护 .............................................................................................................................. 128
8.5 绝对式编码器电池的更换.............................................................................................................................................. 129
附录 A 型号代码参数与电机对照表 ........................................................................................................... 131
附录 B 外围设备的选择 ............................................................................................................................... 133
B.1 外接制动电阻................................................................................................................................................................. 133
B.2 3.6V 电池规格 ................................................................................................................................................................ 134
B.3 断路器及接触器（必需设备） ..................................................................................................................................... 135
B.4 三相交流滤波器（推荐设备） ..................................................................................................................................... 135
B.5 隔离变压器（必需设备） ............................................................................................................................................. 136
VIII
第一章产品介绍
1.1 基础知识
 交流伺服驱动装置基本原理
交流伺服驱动装置，由交流伺服驱动单元（以下简称伺服单元）和交流伺服电机（三相永磁同
步伺服电机，以下简称伺服电机）组成。伺服单元把三相交流电整流为直流电（即：AC—DC），
再通过控制功率开关管的开通和关断，在伺服电机的三相定子绕组中产生相位差 120°的近似正弦
波电流（即：DC—AC），该电流在伺服电机里形成旋转磁场，又因伺服电机的转子是采用强抗退
磁的稀土永磁材料制成，伺服电机转子的磁场与旋转磁场相互作用产生电磁转矩驱动伺服电机转子
旋转。流过伺服电机绕组的电流频率越高，伺服电机的转速越快；流过伺服电机绕组的电流幅值越
大，伺服电机输出的转矩（转矩=力×力臂长度）越大。
主回路框图如图 1-1，图中 PG 为编码器。
位置指令 - 速度指令 -
控制电路
+ +
PWM波驱动
整流模块逆变模块
P+
PG 交
流
R 伺
R
S M 服
3～电
T R 动
机
N-
图 1-1 伺服单元主回路框图
 交流伺服驱动装置基本结构
伺服单元接受数控系统（CNC）等控制单元（也称为上位机）的速度（或位置）指令，控制伺
服电机绕组电流的频率和大小，使伺服电机转子的转速（或转角）接近速度（或位置）指令值，并
通过编码器的反馈信号来获得伺服电机转子转速（或转角）实际值与指令值的偏差，伺服单元不断
调整伺服电机绕组电流的频率和大小，使得伺服电机转子转速（或转角）实际值与指令值的偏差控
制在要求的范围内。伺服系统的基本结构如下图 1-2 所示。
给定＋
数控装置控制单元功率驱动单元电机传动机械
－
反馈检测
交流伺服驱动装置
图 1-2 交流伺服驱动装置的基本结构
1
 控制的通用概念
 控制：使对象（如：伺服电机）的特性（如：转速）达到或接近预期值的过程称为控制，
前述的对象称为被控对象，被控对象的特性称为被控量，实现控制的装置称为控制单元
（控制器），控制单元接收的被控量的预期值（指令值）称为给定，被控量作为控制器的
输入进而影响被控量的过程称为反馈，检测被控量的装置称为反馈装置。按被控量与给定
对控制器输出变化的方向划分，反馈分为正反馈（方向相同）和负反馈（方向相反）。实
现被控量控制的控制器、被控对象及反馈装置构成控制单元，按有、无反馈装置以及反馈
单元在驱动装置中的位置，驱动装置分为闭环控制、开环控制，本书介绍的闭环控制均为
负反馈的闭环控制。
在本书介绍的交流伺服驱动装置中，伺服单元是控制器，伺服电机是被控对象，电
机转速（或转子的转角）为被控量，伺服电机的编码器是反馈装置，编码器检测电机的实
际转速用于速度控制实现了速度反馈。因此，交流伺服驱动装置属于闭环控制。
 开环控制：控制系统中没有反馈装置，被控量的实际值不影响控制器的输出。如：步进电
机驱动装置，步进电机伺服单元输出电流相序变化后，步进电机的转子应跟随电流相序的
变化而转动，由于步进电机通常没有安装速度或位置反馈装置，当负载过重或加、减速太
快时就可能导致电机转子不能准确跟随电流相序的变化而转动，也就造成了所谓的“失
步”。
开环控制如图 1-3 所示。
传动机械
指令给定
驱动电路电机
图 1-3 开环控制
 闭环控制：控制系统的被控量由反馈装置检出并输送给控制器，影响控制器的输出进而改
变被控量。按反馈装置的检测点划分，闭环控制又分为全闭环控制和半闭环控制。反馈装
置直接检测被控量用于反馈的称为全闭环控制（如图 1-4），机械位置为被控量，用安装
在机械上的光栅尺作为位置反馈装置，以伺服电机的编码器作为速度反馈装置，实现了机
械位置的全闭环控制。如果没有安装光栅尺，以伺服电机的编码器同时作为位置和速度反
馈装置（如图 1-5），那么，这就是一个机械位置的半闭环控制。
传动机械
指令给定＋＋
位置比较速度比较电机
－－
PG
速度反馈
位置反馈
图 1-4 全闭环控制
2
传动机械
指令给定＋＋
位置比较速度比较电机
－－
PG
图 1-5 半闭环控制
 PID 控制：也称为 PID 调节，是控制器对输入数据（给定、反馈）进行数学处理的常用
算法。P 代表比例（Proportional），表示控制器的输入和输出构成线性比例关系，比例调
节系数越大，系统反应越灵敏，稳态误差越小（不能完全消除），比例调节系数过大会导
致系统振荡、不稳定。I 代表积分（Integral），表示控制器的输入对时间的积分影响输出
（输入逐渐影响输出），积分时间常数越大，系统越平稳，可以消除稳态误差，但也会导
致系统反应迟缓。D 代表微分（Differential），表示输入的微分（输入变化的斜率）影响
输出，微分控制能够预测偏差，产生超前的校正作用，减小跟随误差，改善动态性能，微
分系数过大也会导致系统振荡、不稳定。比例、积分、微分三种调节相互影响，在具体的
控制系统中需要配合调整 PID 控制参数达到系统反应速度、控制精度和稳定性的平衡。
由于微分调节容易产生冲击和振荡，本书介绍的伺服系统采用 PI 调节，即只进行比例和
积分调节。
 有关伺服控制的概念
伺服系统有三种基本的控制模式：位置控制、速度控制、转矩控制，系统框图如下图 1-6 所示。
 位置控制：用数字脉冲或数据通信方式给定电机的转动方向和角度，伺服单元控制电机
转子按给定的方向转过相应的角度。转动的角度（位置）和速度都可以控制。
 速度控制：用模拟电压或数据通信方式给定电机的转动方向和速度，伺服单元控制电机
转子按给定的方向和速度旋转。
 转矩控制：用模拟电压或数据通信方式给定电机输出力矩的大小和方向，伺服单元控制
电机转子的转动方向和输出转矩大小。
本手册介绍的伺服驱动装置目前不接受转矩给定信号，暂未提供转矩控制工作模式。
位置控制器速度控制器电流控制器

＋＋＋
位置调节速度调节电流调节功率放大电机
指令位置
－－－
位置反馈信号速度反馈信号电流反馈信号
PG
图 1-6 三环控制框图
3
 伺服性能指标
伺服动态响应特性：指给定或负载变化时伺服系统的反应速度、动态控制误差和稳态控制误差。
图 1-7 是伺服系统给定阶跃信号的响应特性图（实线为给定信号，虚线为伺服系统的输出信号,
下同）：
C(t)
Rmax(t) ±5%R(t)
R(t)
0.9R(t)
tr t
ts
图 1-7 伺服动态响应曲线
上升时间 tr：表示转速输出量从零起第一次上升到稳态值 R（t）的 90％所经过的时间，它表
示动态响应快速性。
调节时间 ts：在阶跃响应曲线稳态值 R（t）附近取稳态值的±5％范围作为允许误差带，以响
应曲线达到并不再超出该误差带的所需最小时间为调节时间，它用来衡量装置的整个调节过程
快慢。
超调量σ：表示转速输出量超出稳态值的最大转速差值（Rmax(t)-R（t））与稳态值 R（t）之
比，它反映伺服装置相对稳定性，用百分数表示时，即
Rmax (t ) − R (t )
σ (%) = × 100%
R (t )
稳态误差：系统响应在转速进入稳态后﹐系统的期望输出稳态值与实际输出之差。
伺服静态性能：在伺服控制系统中，最重要的是稳定性问题。伺服的静态性能指标主要是定位
精度，指的是系统过渡过程终了时实际状态与期望状态之间的偏差程度。影响伺服稳态精度的
原因有位置测量装置的误差，也有系统误差，与系统本身的结构和参数有关。图 1-8 为位置伺
服静态曲线图。
θ 指令位置
跟踪响应
跟随误差
伺服滞后 t
图 1-8 位置伺服静态曲线
跟随误差：为指令信号要求工作台移动的位置(指令位置)和工作台实际移动位置之差，即跟随
误差=(指令位置值)－(实际位置值)
伺服刚性：伺服系统抵抗负载干扰带来位置偏差的能力。
4
1.2 产品的确认
收货后请及时按照下面项目进行检查，如有任何疑问，请与供应商或本公司联系。
检查项目备注
核对伺服单元和伺服电机，确认是否为请通过伺服单元和伺服电机的铭牌确
所订货物。认。
请核对装箱单上配件内容，若装箱单上
检查配件是否齐全。
内容和配件不符，请及时与供应商联系。
请检查货物的整体外观，应完整、无损
货物是否因运输受损。
伤。
是否有螺丝松动。请用螺丝刀检查是否有松动的地方。
注意 1、受损或零件不全的交流伺服单元不可以进行安装；
2、伺服单元必须与功率匹配的伺服电机配套使用；
3、GS 系列产品按照接口类型分为 GS-N 型和 GS-C 型，必须确认产品符合要求。
5
1.2.1 伺服电机型号说明
额定转速
额定电压与额定电流
伺服电机型号额定扭矩
交流伺服电动机
TYPE：130SJT-M100D(A4I)
UN:220V IN: 10A TS/TN: 10/10 N·m
n N: 2500r/min n
max: 3000r/min
INS.CLASS. B IP65 M: 17 bit
S/N: 081016100D0000107H
R
数控设备有限公司
G S K C N C E Q U I P M E N T C O .,L T D .
产品编号防护等级与编码器线数
绝缘等级最高转速
伺服电机的型号说明：
130 SJT－ M Z 032 E H（A□Y□X□）
机座号出线方式
80,110,130,175 无航空插座式
X 线缆直接式
产品系列号
SJT,SJTA,SJTG,SJTE 轴伸或安装结构 #2
无标准轴伸
反馈元件 Y□ 特殊圆珠轴伸
Z□ 特殊圆锥轴伸
M 光电编码器 S□ 步进电机安装结构
失电制动器 #1
编码器类型
无无
A或无增量式2500p/r
Z 有 A1f 省线式增量2500p/r
A2 增量式5000p/r
零速转矩 A4Ⅰ 绝对式17bit biss协议
用三位数字表示，其值为三位数字×10-1， A4Ⅱ 绝对式17bit smart-abs协议
单位为N·m。如：032×10-1＝3.2N·m
伺服驱动单元电源电压
额定转速无 : ac 220V
A 1000r/min E 3000r/min H : ac 380V
B 1500r/min F 3500r/min
C 2000r/min G 4000r/min
D 2500r/min
#1：失电制动器的工作电源为 DC（0.9～1.1）×24V，接口为 3 芯插座，1、2 脚为电源端（不分极

性），3 脚为接地端，当 1、2 脚接通电源时，失电制动器不制动；当电源断开时，其制动，
失电制动器动作时间≤0.1s。
#2： ‘□’为数字代号，某一数字具体表示的特殊轴伸需参看该电机的安装外形图。
6
1.2.2 伺服单元型号说明
铭牌示例：
伺服单元出厂参数对应的电机型号
伺服单元订货型号
全数字式交流伺服驱动单元
型号：GS2075T-CA1 软件版本： V1.05 伺服单元软件版本

适配电机： 130SJT-M150D（A4I）
输入电源： 3相220V(-15%～+10%)50/60Hz
编号：E03DN00088 日期： 2014/3 伺服单元出厂日期
R
数控设备有限公司
Tel.020 -83969288 Fax. 81997083
伺服单元出厂编号
伺服单元输入电源规格
型号说明：
GS 2 050 T - C A 1
① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦
① “GS”系列通用伺服单元，G：GSK；S：SERVO。
② 电压等级代号， 2：220V；3：380V；4：440V。
③ 功率元件标称电流，3 位数字表示：025、030、045、050、075、100（单位 A），前导零不可省略。
④ 适配电机类型，T：适配同步伺服电机；Y：适配异步伺服电机。
⑤ 通信总线代号，N：无总线；C：GSK-CAN 总线；L：GSK-Link 总线。
反馈（编码器）接口类型代号，P：仅适配增量式编码器；A：适配绝对式，无备用电池；B：适配绝
⑥
对式，配备后备电池（用于断电时记忆绝对式编码器的圈数）。
反馈（编码器）接口配置代号，1 位数字表示，‘1’表示仅有电机反馈（第一位置反馈）
⑦
输入接口（CN2），‘2’表示有电机反馈输入（CN2）和第二位置反馈输入接口（CN3）。
位置反馈信号接口类型及配置表：
⑥ ⑦ 反馈（编码器）接口类型、配置说明
1 仅有电机反馈输入接口，无第二位置反馈输入接口，适配增量式编码器。
P
2 具备两个位置反馈输入接口，适配增量式编码器。
仅有电机反馈输入接口，无第二位置反馈输入接口，可适配增量式编码器
1
A 和绝对式编码器（兼容 Biss、多摩川两种通信协议，自动识别）。
（B）具备两个位置反馈输入接口，可适配增量式编码器和绝对式编码器
2
（兼容 Biss、多摩川两种通信协议，自动识别）。
7
1.2.3 伺服单元外观
GS 系列伺服单元根据接口不同，分为 GS-N 型与 GS-C 型。采用 WIESON 公司提供的 D-SUB 型

接口的伺服单元为 GS-N 型产品，配套增量式编码器电机，不具备 GSK-CAN 总线；采用 3M 公司提供
的 MDR 型接口的伺服单元为 GS-C 型产品，兼容绝对式编码器电机，而且具备 GSK-CAN 总线。
 GS2000T-N 、GS3000T-N 系列伺服单元外观
GS2000T-N 系列包括 GS2025T-NP1、GS2030T-NP1、GS2045T-NP1、GS2050T-NP1、GS2075T-NP1、

GS2100T-NP1 适配增量式编码器电机。
GS3000T-N 系列包括 GS3048T-NP1、GS3050T-NP1、GS3075T-NP1、GS3100T-NP1、GS3148T-NP1、
GS3150T-NP1 、GS3198T-NP1 适配增量式编码器电机。
参数序号、参数值增加。
参数序号、参数值减少。
LED监视窗口 R
Series 循环移动被修改的数据位。
可进行各种运行状态的监视及参数的 AC Servo Motor Drive
Unit
修改与管理。返回上一层操作菜单，或操作取消。
CHARGE POWER 进入下一层操作菜单，或操作确认。

‘CHARGE’是伺服单元主回路直流母
指
线的高压指示灯。 ‘POWER’是伺服单元控制电路电源
示指
亮：直流母线有高压存在。指示灯。
灯示
灭：直流母线放电完毕。亮：控制电路电源正常。
灯
灭：控制电路失电。
‘CHARGE’指示灯亮时，不允许拆、
C
N
2
装伺服单元或电源线、电机线、制动
电阻线。
CN1：控制信号接口(44孔式DB接口)
C
可接入外部速度指令、位置
指令及输入、输出信号。
N
1
：输入电源地、电机保护地接地端 CN2：电机编码器反馈输入接
(25孔式DB接口)
增量式编码器差分信号，电机位置反
馈输入。
R
～220V
S
主回路接线端子
T
P ! 接线之前请仔细核对产品铭牌，必须
BRAKE
B1 确认 R、S、T、r、t 输入电源电压，
B
电机线必须按照线端标示接入 U、V、
U
打开盖板
MOTOR
V W，相序不可接错！
W
r
220V
图 1-9 GS-N 系列产品外观
8
 GS2000T-C、GS3000T-C 系列伺服单元外观
GS2000T-C 型产品包括 GS2025T-CA1、GS2030T-CA1、GS2045T-CA1、GS2050T-CA1、GS2075T-CA1、

GS2100T-CA1，标配配绝对式编码器电机。
GS3000T-C 系列包括 GS3048T-CA1、GS3050T-CA1、GS3075T-CA1、GS3100T-CA1、GS3148T-CA1、
GS3150T-CA1 、GS3198T-CA1 标配绝对式编码器电机。
绝对式编码器备用电池安装位置。
（另见《附录 B.2》）
参数序号、参数值增加。
LED监视窗口
参数序号、参数值减少。
可进行各种运行状态的监视及参数的
R 循环移动被修改的数据位。
修改与管理。 AC Servo Motor Drive
Series
Unit
返回上一层操作菜单，或操作取消。
‘CHARGE’是伺服单元主回路直流母进入下一层操作菜单，或操作确认。
指 CHARGE POWER
线的高压指示灯。
示
亮：直流母线有高压存在。 ‘POWER’是伺服单元控制电路电源
灯指
灭：直流母线放电完毕。指示。
示
‘CHARGE’指示灯亮时，不允许拆、亮：控制电路电源正常。
C
N 灯
装伺服单元或电源线、电机线、制动
2
灭：控制电路失电。
电阻线。
C
N
CN1：控制信号接口(50PIN高密接口)
主回路接线端子
1
可接入外部速度指令、位置指令及输
接线之前请仔细核对产品铭牌，必须确入、输出信号。
!
C
认输入电源电压。电机线必须按照线端 N
4
CN2：电机编码器反馈输入接口
标示接入U、V、W，相序不可接错！ C
N
5
（26PIN高密接口）
可接入增量式或绝对式编码器反馈输入
：输入电源地、电机保护地接地端信号。
CN4、CN5：GSK-CAN通讯接口
CNC数控系统通过连接GSK-CAN总线，实
现伺服单元的调试和实时监控。
图 1-10 GS-C 系列产品外观
 用户订货时可以根据对电机精度的要求进行选型。
 电机编码器选配‘A4Ⅱ’17 位绝对式编码器时，需要配装电池。我公司提供的是 ABLE

公司 ER14250 型电池，规格是 3.6V，1.2Ah，1/2AA。
9
1.3 技术规格
1.3.1 伺服电机技术规格
表 1-1 80、110SJT 系列电机的主要技术参数
型号 80SJTA-M 80SJTA-M 80SJTA-M 80SJTA-M 110SJT-M 110SJT-M

项目 024C 024E 032C 032E 040D 040E
额定功率（kW） 0.5 0.75 0.66 1.0 1.0 1.2
极对数 4
额定电流（A） 2.5 3.8 3 5.5
4.5 5
零速转矩（N·m） 2.4 2.4 3.2 3.2
4 4
额定转矩（N·m） 2.4 2.4 3.2 3.2
4 4
最大转矩（N·m） 7.2 7.2 9.6 9.6
12 10
额定转速（r/min） 2000 3000 2000 3000
2500 3000
最高转速（r/min） 2500 4000 2500 4000
3000 3300
转动惯量（kg·m2） 0.91×10-4 0.91×10-4 1.18×10-4 1.18×10-4
0.68×10-3 0.68×10-3
重量（kg） 3.1 3.1 3.7 3.7
6.1 6.1
B（GB 755—
绝缘等级 F（GB 755—2008/IEC60034-1:2004）
2008/IEC60034-1:2004）
振动等级 A（GB 10068—2008/IEC60034-14:2007）
防护等级 IP65（GB 4208—2008/IEC 60529：2001，GB/T 4942.1—2006）
安装型式 IMB5（凸缘安装）（GB/T 997—2008 / IEC 60034-7:2001）
工作制 S1（连续工作制）（GB 755—2008）
DC24V，4N·m，20W，
失电制动器 DC24V，3.2N·m，11.5W，电机增重 0.9kg
电机增重 1.6kg
适配编码器增量式 2500 p/r、5000 p/r 等，绝对式编码器 17bit 单圈或多圈。
下面是伺服电机的转矩－转速特性图（T－M）
，A：连续工作区；B：短时工作区。
80SJTA -MO24C 80SJTA -MO24E 80SJTA -MO32C
转速（r/min）转速（r/min）转速（r/min）
3000 4000 3000
3000
2000 2000
2000
A B
1000
A B 1000
A B
1000
0 2.5 5.0 7.5 0 2.5 5.0 7.5 0 3.0 6.0 9.0

转矩（N·m）转矩（N·m）转矩（N·m）
80SJTA -MO32E 110SJT-MO40D 110SJT-MO40E

4000 3000 3600
3000 2700
2000
2000
A B 1800 A B
1000
A B
1000 900
0 3.0 6.0 9.0 0 4.0 8.0 12.0 0 4.0 8.0 12.0

10
表 1-2 110SJT 系列、130SJT 系列电机的主要技术参数

型号
110SJT-M 110SJT-M 130SJT-M 130SJT-M 130SJT-M 130SJT-M
项目 060D 060E 040D 050D 050E 060D
额定功率（kW） 1.5 1.8 1.0 1.3 1.57 1.5

极对数 4
额定电流（A） 7 8 4 5 7.2 6
零速转矩（N·m） 6 6 4 5 5 6
额定转矩（N·m） 6 6 4 5 5 6
最大转矩（N·m） 12 12 10 12.5 15 18
额定转速 2500 3000 2500 2500 3000 2500
最高转速 3000 3300 3000 3000 3500 3000
转动惯量 0.95×10-3 0.95×10-3 1.1×10-3 1.1×10-3 1.1×10-3 1.33×10-3
重量 kg） 7.9 7.9 6.5 6.5 6.6 7.2
DC24V，4N·m，20W，
失电制动器 DC24V，12N·m，28W，电机增重 2.9kg
电机增重 1.6kg
绝缘等级 B（GB 755—2008/IEC60034-1:2004）
振动等级 A（GB 10068—2008/IEC60034-14:2007）
防护等级 IP65（GB 4208—2008/IEC 60529：2001，GB/T 4942.1—2006）
安装型式 IMB5（凸缘安装）（GB/T 997-2008 / IEC 60034-7:2001）
工作制 S1（连续工作制）（GB 755-2008）
110SJT-MO60D 110SJT-MO60E 130SJT-MO40D

3000 3600 3000
2700
2000 2000
1800 A B
1000
A B 1000
A B
900
0 4.0 8.0 12.0 0 4.0 8.0 12.0 0 4.0 8.0 12.0

130SJT-MO50D 130SJT-MO50E 130SJT-MO60D

3000 4000 3000
3000
2000 2000
2000 A B
1000
A B 1000
A B
1000
0 4.0 8.0 12.0 0 5.0 10.0 15.0 0 6.0 12.0 18.0

11
续表 1-2 130SJT 系列电机的主要技术参数

型号
130SJT-M 130SJT-M 130SJT-M 130SJT-M 130SJT-M 130SJT-M
项目 060E 075D 075E 100B 100D 150B
额定功率（kW） 1.88 1.88 2.36 1.5 2.5 2.3

极对数 4
额定电流（A） 7.8 7.5 9.9 6 10 8.5
零速转矩（N·m） 6 7.5 7.5 10 10 15
额定转矩（N·m） 6 7.5 7.5 10 10 15
最大转矩（N·m） 18 20 22.5 25 25 30
额定转速 3000 2500 3000 1500 2500 1500
最高转速 3500 3000 3500 2000 3000 2000
转动惯量 1.33×10-3 1.85×10-3 1.85×10-3 2.42×10-3 2.42×10-3 3.1×10-3
重量（kg） 7.3 8.1 8.2 9.6 9.7 11.9
12N·m 15N·m
失电制动器
DC24V， 28W，电机增重 2.9kg
绝缘等级 B（GB 755—2008/IEC60034-1:2004）
振动等级 A（GB 10068—2008/IEC60034-14:2007）
防护等级 IP65（GB 4208—2008/IEC 60529：2001，GB/T 4942.1—2006）
130SJT-MO60E 130SJT-MO75D 130SJT-MO75E
4000 3000 4000
3000 3000
2000
2000 A B 2000
1000
A B A B
1000 1000
0 6.0 12.0 18.0 0 7.5 15.0 22.5 0 7.5 15.0 22.5

130SJT-M100B 130SJT-M100D 130SJT-M150B

2000 3000 2000
1500 1500
2000
1000 1000
A B
A B 1000
A B
500 500
0 10.0 20.0 30.0 0 10.0 20.0 30.0 0 10.0 20.0 30.0

12
表 1-3 130、175SJT 系列电机的主要技术参数
型号 175SJT-M 175SJT-M 175SJT-M 175SJT-M 175SJT-M

130SJTE-M150D
项目 120E 150B 150D 180B 180D
额定功率 3.9 3 2.4 3.1 2.8 3.8
极对数 4 3
额定电流 19.5 13 11 14 15 16.5
零速转矩 15 12 15 15 18 18
额定转矩 15 9.6 15 12 18 14.5
最大转矩 35 19.2 30 24 36 29
额定转速 2500 3000 1500 2500 1500 2500
最高转速 3000 3300 2000 3000 2000 3000
转动惯量 2.89×10-3 5.1×10 -3
5.1×10 -3
5.1×10 -3
6.5×10 -3
6.5×10-3
重量（kg） 13.7 18.9 18.5 19 22.8 22.9
带失电制动 DC24V，15N·m，28W，
DC24V，23N·m，30W，电机增重 5.6kg
器的电机重电机增重 2.9kg
量（） B（GB 755—2008/
绝缘等级 F（GB755-2008/IEC60034-1:2004）
IEC60034-1:2004）
振动等级 A（GB 10068—2008/IEC60034-14:2007）
防护等级 IP65（GB 4208—2008/IEC 60529：2001，GB/T 4942.1—2006）
130SJTE -M150D 175SJT-M120E 175SJT-M150B

3000 3600 2000
2700 1500
2000
1800 A B 1000 A B
1000
A B
900 500
0 10.0 20.0 30.0 0 8.0 16.0 24.0 0 10.0 20.0 30.0

175SJT-M150D 175SJT-M180B 175SJT-M180D

3000 2000 3000
1500
2000 2000
1000 A B
1000
A B 1000
A B
500
0 8.0 16.0 24.0 0 12.0 24.0 36.0 0 10.0 20.0 30.0

13
续表 1-3 175SJT 系列电机的主要技术参数
型号
175SJT-M220B 175SJT-M220D 175SJT-M300B 175SJT-M300D 175SJT-M380B
项目
额定功率（kW） 3.5 4.5 4.7 6 6
极对数 3
额定电流（A） 17.5 19 24 27.5 29
零速转矩（N·m） 22 22 30 30 38
额定转矩（N·m） 22 17.6 30 24 38
最大转矩（N·m） 44 35.2 60 48 76
额定转速 1500 2500 1500 2500 1500
最高转速 2000 3000 2000 3000 1800
转动惯量 9.0×10 -3
9.0×10-3 11.2×10-3 11.2×10-3 14.8×10-3
重量（kg） 28.9 29.2 34.3 34.4 42.4
DC24V，23N·m，30W，电机增
失电制动器 DC24V，46N·m，40W，电机增重 7.7kg
重 5.6kg
绝缘等级 F（GB755-2008/IEC60034-1:2004）
振动等级 A（GB 10068—2008/IEC60034-14:2007）
防护等级 IP65（GB 4208—2008/IEC 60529：2001，GB/T 4942.1—2006）
175SJT-M220B 175SJT-M220D 175SJT-M300B

2000 3000 2000
1500 1500
2000
1000 A B 1000 A B
1000
A B
500 500
0 15.0 30.0 45.0 0 11.0 22.0 33.0 0 20.0 40.0 60.0

175SJT-M300D 175SJT-M380B
转速（r/min）转速（r/min）
3000 2000
1500
2000
1000 A B
1000
A B
500
0 16.0 32.0 48.0 0 25.0 50.0 75.0

转矩（N·m）转矩（N·m）
14
表 1-4 175SJT 系列（380V）电机的主要技术参数
型号
175SJT-M380BH 175SJT-M380DH 175SJT-M500BH 175SJT-M500DH
项目
额定功率（kW） 6 7.9 7.8 10.5
极对数 3
额定电流（A） 15 26 20 33
零速转矩（N·m） 38 38 50 50
额定转矩（N·m） 38 30 50 40
最大转矩（N·m） 76 60 100 80
额定转速 1500 2500 1500 2500
最高转速 2000 3000 2000 3000
转动惯量 14.8×10 -3
14.8×10-3 14.8×10-3 14.8×10-3
重量（kg） 42.2 42.4 48.7 48.9
失电制动器 DC24V，46N·m，40W，电机增重 7.7kg DC24V，46N·m，40W，电机增重 8.5kg
绝缘等级 F（GB755-2008/IEC60034-1:2004）
振动等级 A（GB 10068—2008/IEC60034-14:2007）
防护等级 IP65（GB 4208—2008/IEC 60529：2001，GB/T 4942.1—2006）
175SJT-M380BH 175SJT-M380DH
2000 3000
1500
2000
1000
A B
A B
1000
500
0 25.0 50.0 75.0 0 20.0 40.0 60.0

175SJT-M500BH 175SJT-M500DH
2000 3000
1500
2000
A B
1000
A B
1000
500
0 25.0 50.0 75.0 100.0 0 20.0 40.0 60.0 80.0

15
1.3.2 伺服单元技术规格
 GS2000T 伺服单元技术规格
伺服单元型号 GS2025T GS2030T GS2045T GS2050T GS2075T GS2100T
外形尺寸（mm）
90×190×182 112×230×182 120×270×218 130×305×248.5
（宽×高×深）
注1
主电源 3 相 AC(0.85～1.1)220V50/60Hz
制动电阻内置制动电阻（可选配外接制动电阻）外接制动电阻（无内置制动电阻）
调速比 5000：1
速度波动率＜额定转速×0.01%；
速度频率响应 ≥300Hz
工作方式手动、点动、内部速度、外部速度、位置。
伺服单元驱动伺服电机按内部参数设定的速度运转（速度闭环控制），
内部速度方式
3 段运行速度由输入信号选择。
外部速度方式伺服单元驱动伺服电机按外部模拟电压速度指令规定的速度运转（速度闭环控制）。
外部速度指令模式－10V～+10V 或 0V～+10V，由参数选择。
伺服单元驱动伺服电机按位置指令脉冲运转（位置闭环控制），位置指令脉冲的方向和数量决定
位置方式
了伺服电机转子的旋转方向和角度，位置指令脉冲的频率决定伺服电机转子的旋转速度。
注2
位置指令脉冲模式脉冲/方向、CCW 脉冲/CW 脉冲、A/B 两相正交脉冲，最高脉冲频率：1MHz。
位置指令电子齿轮指令脉冲倍频系数：1～32767；指令脉冲分频系数：1～32767。
定位精度 ±0.005°(适配 17bit 绝对式编码器）；±0.018°(适配 5000 线增量式编码器)。
GS-N：适配增量式编码器；
电机反馈输入
GS-C：适配绝对式编码器（兼容 Biss、多摩川两种通信协议）和增量式编码器。
第二反馈输入 GS -NP2：适配增量式编码器；
（选配接口） GS -CA2：适配绝对式编码器（兼容 Biss、多摩川两种通信协议）和增量式编码器。
GS -N：电机反馈输入信号 1：1 输出；

位置反馈输出
GST-C：电机反馈输入信号分频输出，电机旋转一圈对应的反馈输出脉冲范围：16～32767。
GS -N：无通信总线；
通信总线
GS -C：GSK-CAN 总线。
伺服使能、报警清除、CCW 禁止、CW 禁止、CCW 启动、CW 启动、
输入信号
零速箝位、内部速度选择 1、内部速度选择 2 等 9 个输入点。
伺服准备好、伺服报警、位置到达/速度到达、抱闸释放、零速输出、
输出信号
Z 脉冲（编码器零点）等 6 个输出点。
具有过压、欠压、过流、过载、驱动单元过热、超速、位置超差、
保护功能
制动异常、编码器异常、电机过热等保护。
5 个按键，可进行手动、点动以及参数修改、设置、写入、备份等操作；
操作与显示 6 位 LED，可显示转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、
电机电流、转子绝对位置、输入输出信号状态等信息。
注：1、适配 0.8KW 以下伺服电机可以采用单相 220V 电源输入，伺服单元的性能会因此降低；

2、CCW 表示从电机安装配合面的轴伸端视之，逆时针方向（CCW-Counter Clockwise）；
CW 表示从电机安装配合面的轴伸端视之，顺时针方向（CW- Clockwise）。
16
 GS3000T 伺服单元技术规格
伺服驱动型号 GS3048T GS3050T GS3075T GS3100T GS3148T GS3150T GS3198T
外形尺寸（mm） 112×230× 120×270× 130×305×

160×305×273.5 160×370×273.5
（宽×高×深） 182 218 248.5
输入电源 3 相 AC380V（85%～110%）50/60Hz±1Hz
制动电阻外接制动电阻（无内置制动电阻）
调速比 5000：1
速度波动率＜额定转速×0.01%
工作方式手动、点动、内部速度、外部速度、位置。
伺服单元驱动伺服电机按内部参数设定的速度运转（速度闭环控制），
内部速度方式
3 段运行速度由输入信号选择。
外部速度方式伺服单元驱动伺服电机按外部模拟电压速度指令规定的速度运转（速度闭环控制）。
外部速度指令模
－10V～+10V 或 0V～+10V，由参数选择。
式
伺服单元驱动伺服电机按位置指令脉冲运转（位置闭环控制），位置指令脉冲的方向和数量决定了伺
位置方式
服电机转子的旋转方向和角度，位置指令脉冲的频率决定伺服电机转子的旋转速度。
位置指令脉冲模
脉冲/方向、CCW 脉冲/CW 脉冲、A/B 两相正交脉冲，最高脉冲频率：1MHz。
式
位置指令电子齿
指令脉冲倍频系数：1～32767；指令脉冲分频系数：1～32767。
轮
定位精度 ±0.005°(适配 17bit 绝对式编码器）；±0.018°(适配 5000 线增量式编码器)。
GS-N：适配增量式编码器；
电机反馈输入
GS-C：适配绝对式编码器（兼容 Biss、多摩川两种通信协议）和增量式编码器。
第二反馈输入 GS -NP2：适配增量式编码器；
（选配接口） GS -CA2：适配绝对式编码器（兼容 Biss、多摩川两种通信协议）和增量式编码器。
GS -N：电机反馈输入信号 1：1 输出；
位置反馈输出
GST-C：电机反馈输入信号分频输出，电机旋转一圈对应的反馈输出脉冲范围：16～32767。
GS -N：无通信总线；
通信总线
GS -C：GSK-CAN 总线。
伺服使能、报警清除、CCW 禁止、CW 禁止、CCW 启动、CW 启动、
输入信号
零速箝位、内部速度选择 1、内部速度选择 2 等 9 个输入点。
伺服准备好、伺服报警、位置到达/速度到达、抱闸释放、零速输出、
输出信号
Z 脉冲（编码器零点）等 6 个输出点。
具有过压、欠压、过流、过载、驱动单元过热、超速、位置超差、
保护功能
制动异常、编码器异常、电机过热等保护。
5 个按键，可进行手动、点动以及参数修改、设置、写入、备份等操作；
操作与显示 6 位 LED，可显示转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、
电机电流、转子绝对位置、输入输出信号状态等信息。
17
1.4 订货指导
1.4.1 选型流程
确定电机扭矩、可选扭矩范围（2.4～38）N·m；
功率可选功率范围（0.5～6）kW。
A：电机额定转速1000r/min；
B：电机额定转速1500r/min；
确定电机额定转速 C：电机额定转速2000r/min；
D：电机额定转速2500r/min；
E：电机额定转速3000r/min。
1、选择80,110,130,175不同的安装尺寸；
确定电机安装方式
2、选择电机轴是否带键槽。
1、适配2500线增量式编码器，定位精度为
±0.036°；
由加工精度选定电 2、适配5000线增量式编码器，定位精度为
机适配的编码器 ±0.018°；
3、适配17位绝对式编码器，定位精度为
±0.005°。
确定电机型号
注：1、GS-C型伺服单元才可以适配绝
对式编码器电机；
确定伺服单元型号 2、支持GSK-CAN的伺服单元只能选配
GSK988T系统。
确定电机型号后，按照 1.4.2 节列表中的对应关系，可确定伺服单元的型号。然后按照完整的

订货型号就可以填写订货单。
1.4.2 订货型号举例
1、GS 系列伺服装置（含 SJT 系列交流伺服电机）整套订货型号如下：
GS 伺服单元型号 — SJT 交流伺服电机型号
示例：GS2030T-NP1—110SJT-M040D(A2)
说明：订购 GS2030T-NP1 交流伺服单元及配套 110SJT-M040D（A2）交流伺服电机，附件为
标准配置（见 1.4.3 节）。
2、GS 系列伺服单元（不含交流伺服电机）订货型号如下：
GS 伺服单元型号 —（交流伺服电机型号）
示例：GS2030T-NP1—（110SJT-M040D(A2)）
说明：仅订购伺服单元，出厂参数按照括号中的伺服电机配置，附件为标准配置（见 1.4.3 节）。
18
GS2000T-NP1 系列产品标配 SJT 系列伺服电机列表：
伺服电机参数
伺服驱动型号
电动机型号额定功率额定电流额定转矩额定转速编码器
GS2025T- NP1 80SJTA-M024C(A2) 0.5kW 3A 2.4N·m 2000r/min 5000 线增量式
GS2030T-NP1 80SJTA-M024E(A2) 0.75kW 4.8A 2.4N·m 3000r/min 5000 线增量式
GS2030T-NP1 80SJTA-M032C(A2) 0.66kW 5A 3.2N·m 2000r/min 5000 线增量式
GS2045T-NP1 80SJTA-M032E(A2) 1.0kW 6.2A 3.2N·m 3000r/min 5000 线增量式
GS2030T-NP1 110SJT-M040D(A2) 1.0kW 4.5A 4N·m 2500r/min 5000 线增量式
GS2030T-NP1 110SJT-M040E(A2) 1.2 kW 5A 4N·m 3000r/min 5000 线增量式
GS2045T-NP1 110SJT-M060D(A2) 1.5kW 7A 6N·m 2500r/min 5000 线增量式
GS2050T-NP1 110SJT-M060E(A2) 1.8kW 8A 6N·m 3000r/min 5000 线增量式
GS2045T-NP1 130SJT-M050E(A2) 1.57 kW 7.2A 5N·m 3000r/min 5000 线增量式
GS2050T-NP1 130SJT-M060E(A2) 1.88 kW 7.8A 6N·m 3000r/min 5000 线增量式
GS2045T-NP1 130SJT-M075D(A2) 1.88kW 7.5A 7.5N·m 2500r/min 5000 线增量式
GS2050T-NP1 130SJT-M075E(A2) 2.36 kW 9.9A 7.5N·m 3000r/min 5000 线增量式
GS2030T-NP1 130SJT-M100B(A2) 1.5kW 6A 10N·m 1500r/min 5000 线增量式
GS2050T-NP1 130SJT-M150B(A2) 2.3kW 8.5A 15N·m 1500r/min 5000 线增量式
GS2075T-NP1 130SJTE-M150D(A2) 3.9kW 14.5A 15N·m 2500r/min 5000 线增量式
GS2075T-NP1 175SJT-M120E(A2) 3kW 13A 9.6N·m 3000r/min 5000 线增量式
GS2100T-NP1 175SJT-M180D(A2) 3.8kW 16.5A 14.5N·m 2500r/min 5000 线增量式
GS2100T- NP1 175SJT-M220B(A2) 3.5kW 17.5A 22N·m 1500r/min 5000 线增量式
GS2100T- NP1 175SJT-M220D(A2) 4.5kW 19A 17.6N·m 2500r/min 5000 线增量式
GS2100T-NP1 175SJT-M300D(A2) 6kW 27.5A 24N·m 2500r/min 5000 线增量式
GS2100T-NP1 175SJT-M380B(A2) 6 kW 29 A 38 N·m 1500 r/min 5000 线增量式
带失电制动器的电机选型配置与不带失电制动器的电机一致，例如：175SJT-M Z 180D(A2)
的标配选型与 175SJT-M180D(A2)一致，下文中标配选型表同样适用。
19
GS2000T-CA1 系列产品标配 SJT 系列伺服电机列表：
伺服电机参数
伺服驱动型号
GS2025T-CA1 80SJTA-M024C(A4I) 0.5kW 3A 2.4N·m 2000r/min 绝对式 17bit
GS2030T-CA1 80SJTA-M024E(A4I) 0.75kW 4.8A 2.4N·m 3000r/min 绝对式 17bit
GS2030T-CA1 80SJTA-M032C(A4I) 0.66kW 5A 3.2N·m 2000r/min 绝对式 17bit
GS2045T-CA1 80SJTA-M032E(A4I) 1.0kW 6.2A 3.2N·m 3000r/min 绝对式 17bit
GS2030T-CA1 110SJT-M040D(A4I) 1.0kW 4.5A 4N·m 2500r/min 绝对式 17bit
GS2030T-CA1 110SJT-M040E(A4I) 1.2 kW 5A 4N·m 3000r/min 绝对式 17bit
GS2045T-CA1 110SJT-M060D(A4I) 1.5kW 7A 6N·m 2500r/min 绝对式 17bit
GS2050T-CA1 110SJT-M060E(A4I) 1.8kW 8A 6N·m 3000r/min 绝对式 17bit
GS2045T-CA1 130SJT-M050E(A4I) 1.57 kW 7.2A 5N·m 3000r/min 绝对式 17bit
GS2050T-CA1 130SJT-M060E(A4I) 1.88 kW 7.8A 6N·m 3000r/min 绝对式 17bit
GS2045T-CA1 130SJT-M075D(A4I) 1.88kW 7.5A 7.5N·m 2500r/min 绝对式 17bit
GS2050T-CA1 130SJT-M075E(A4I) 2.36 kW 9.9A 7.5N·m 3000r/min 绝对式 17bit
GS2030T-CA1 130SJT-M100B(A4I) 1.5kW 6A 10N·m 1500r/min 绝对式 17bit
GS2050T-CA1 130SJT-M150B(A4I) 2.3kW 8.5A 15N·m 1500r/min 绝对式 17bit
GS2075T-CA1 130SJTE-M150D(A4I) 3.9kW 14.5A 15N·m 2500r/min 绝对式 17bit
GS2075T-CA1 175SJT-M120E(A4I) 3kW 13A 9.6N·m 3000r/min 绝对式 17bit
GS2100T-CA1 175SJT-M180D(A4I) 3.8kW 16.5A 14.5N·m 2500r/min 绝对式 17bit
GS2100T- CA1 175SJT-M220B(A4I) 3.5kW 17.5A 22N·m 1500r/min 绝对式 17bit
GS2100T- CA1 175SJT-M220D(A4I) 4.5kW 19A 17.6N·m 2500r/min 绝对式 17bit
GS2100T-CA1 175SJT-M300D(A4I) 6kW 27.5A 24N·m 2500r/min 绝对式 17bit
GS2100T-CA1 175SJT-M380B(A4I) 6 kW 29 A 38 N·m 1500 r/min 绝对式 17bit
20
GS3000T-NP1 系列产品标配 SJT 系列伺服电机列表：
伺服电机参数
伺服驱动型号
GS3075T-NP1 175SJT-M380BH(A2) 6kW 15A 38N·m 1500r/min 5000 线增量式
GS3148T-NP1 175SJT-M380DH(A2) 7.9kW 26A 30N·m 2500r/min 5000 线增量式
GS3100T-NP1 175SJT-M500BH(A2) 7.8kW 20A 50N·m 1500r/min 5000 线增量式
GS3150T-NP1 175SJT-M500DH(A2) 10.5kW 33A 40N·m 2500r/min 5000 线增量式
GS3000T-CA1 系列产品标配 SJT 系列伺服电机列表：
伺服电机参数
伺服驱动型号
GS3075T-CA1 175SJT-M380BH(A4I) 6kW 15A 38N·m 1500r/min 绝对式 17bit
GS3148T-CA1 175SJT-M380DH(A4I) 7.9kW 26A 30N·m 2500r/min 绝对式 17bit
GS3100T-CA1 175SJT-M500BH(A4I) 7.8kW 20A 50N·m 1500r/min 绝对式 17bit
GS3150T-CA1 175SJT-M500DH(A4I) 10.5kW 33A 40N·m 2500r/min 绝对式 17bit
1.4.3 产品出厂标配附件
下表列出的标配附件是在用户没有提出特殊要求的情况下，标准的附件配置。如果用户需要
清单之外的附件，请用户与销售人员联系，或者咨询本公司技术人员自行配置。
 GS2000T-N 型产品标配附件清单：
订货类型附件名称规格型号数量附件说明
电动机编码线 -00-761A 1条标准长度 3m
（注 1）
电动机电源线 -00-765* 1条标准长度 3m
《GS2000T、GS3000T 系列交
伺服单元、伺产品使用手册 1本随机技术文件
流伺服驱动单元使用手册》
服电机及 CNC
仅配 GS2075T-NP1 时提供，含
成套供货铝外壳制动电阻 RXLG800W12RJM 1只
1m 连接线
铝外壳制动电阻 RXLG1200W10RJM 1只
1m 连接线
备注伺服单元控制信号线随 CNC 产品提供；标准长度 3m
连接插头 DB44 针插头及胶盒 1套 CN1 连接插头
（注 1）
伺服单元及《GS2000T、GS3000T 系列交
产品使用手册 1本随机技术文件
伺服电机成流伺服驱动单元使用手册》
套供货仅配 GS2075T-NP1 时提供，含
1m 连接线
1m 连接线
21

《GS2000T、GS3000T 系列交流
伺服单元单产品使用手册 1本随机技术文件
伺服驱动单元使用手册》
独供货（无伺
服电机）铝外壳制动电阻 RXLG800W12RJM 1只
1m 连接线
1m 连接线
注 1： “*”为待定后缀字母，对应线缆规格，详见《电动机电源线规格表》。
 GS2000T-C 型产品标配附件清单：

电动机编码线 00-761A 1条标准长度 3m
（注 1）
电动机电源线 00-765* 1条标准长度 3m；
伺服单元、伺《GS2000T、GS3000T 系列交 1本随机技术文件
产品使用手册
服电机及流伺服驱动单元使用手册》
CNC 成套订 1只仅配 GS2075T-CA1 时提供，含
制动电阻 RXLG800W12RJM
货 1m 连接线，
仅配 GS2100T-CA1 时提供，含
制动电阻 RXLG1200W10RJM 1只
1m 连接线
（注 2）
备注伺服单元控制信号线、GSK-CAN 通信线及 SCR6 终端插头随 CNC 产品提供
注 1： “*”为待定后缀字母，对应线缆规格，详见《电动机电源线规格表》。
注 2：目前仅 GSK988T 支持 GSK-CAN 总线，可适配 GS2000T-CA1 系列伺服单元。
 GS3000T-N 型产品标配附件清单：

伺服单元、伺电动机电源线 -00-765* 1条标准长度 3m
服电机及 CNC 《GS2000T、GS3000T 系列交流
成套供货伺服驱动单元使用手册》
铝外壳制动电阻请查阅《附录 B.1 节》含 1m 连接线
备注伺服单元控制信号线随 CNC 产品提供；标准长度 3m
22

伺服单元及
伺服电机成
套供货《GS2000T、GS3000T 系列交流
伺服驱动单元使用手册》
伺服单元单连接插头 DB25 针插头及胶盒 1套 CN2 连接插头
独供货（无伺产品使用手册《GS2000T、GS3000T 系列交流
1本随机技术文件
服电机）伺服驱动单元使用手册》
 GS3000T-C 型产品标配附件清单：

电动机编码线 00-761A 1条标准长度 3m
伺服单元、伺（注 1）
电动机电源线 00-765* 1条标准长度 3m；
服电机及
《GS2000T、GS3000T 系列交 1本随机技术文件
CNC 成套订产品使用手册
流伺服驱动单元使用手册》
货
备注伺服单元控制信号线、GSK-CAN 通信线及 SCR6 终端插头随 CNC 产品提供
1、务必写明订货产品（伺服单元、伺服电机、隔离变压器、CNC）的型号、数量，要求按
专用软硬件版本供货，或者要求提供选配功能、选配附件时，必须在订单上注明；
2、务必写明非标配附件（如：特殊的电缆或电缆长度、电缆制作工艺等）的品种、规格、数
量，否则将按标准附件供货；
3、务必写明所订购伺服电机的轴伸、结构型式等代号，特殊订货项目请在订单上注明。
4、仅订购伺服单元（不含伺服电机）时，须在伺服单元型号后加注“（自行配套的伺服电机
型号）”｛示例：GS2030T-NP1［110SJT-M040D（A2）］｝，以便在伺服单元出厂前按
配套电动机型号设定好匹配参数。伺服单元必须与伺服电机进行参数适配才能获得良好控
制效果，如果用户自配非 GSK 品牌伺服电机时，须得到 GSK 研发部门确认。
23
24
第二章安装
第二章安装
2.1 伺服电机
2.1.1 伺服电机安装尺寸
80SJTA 系列电机外形安装尺寸及联接方式见图 2-1、表 2-1。
工业（航空）插座式
线缆直接式
图 2-1
表 2-1
型号 D(mm) N(mm) LB(mm) L(mm)

80SJTA—M024C (A□) φ19 0
-0.013 φ70 0
-0.03 171(213) 206(248)
80SJTA—M024E(A□) φ190-0.013 φ700-0.03 171(213) 206(248)
80SJTA—M032C(A□) φ19 0
-0.013 φ70 0
-0.03 189(231) 224(266)
80SJTA—M032E(A□) φ190-0.013 φ700-0.03 189(231) 224(266)
25
 110SJT 系列电机外形安装尺寸见图 2-2、表 2-2。
图 2-2
表 2-2
110SJT—M040D(A□) φ190-0.013 φ950-0.035 186 (237) 241 (292)
110SJT—M040E(A□) φ19 0
-0.013 φ95 0
-0.035 186 (237) 241 (292)
110SJT—M060D(A□) φ19 0
-0.013 φ95 0
-0.035 212 (263) 267 (318)
110SJT—M060E(A□) φ190-0.013 φ950-0.035 212 (263) 267 (318)
注: 括号内的 LB、L 值为相应规格带失电制动器电机的长度值。
图 2-3
表 2-3
130SJT—M040D(A□) φ22 0
-0.013 φ110 0
-0.035 168 (227) 225 (284)
130SJT—M050D(A□) φ22 0
-0.013 φ110 0
-0.035 168 (227) 225 (284)
130SJT—M050E(A□) φ220-0.013 φ1100-0.035 168 (227) 225 (284)
130SJT—M060D(A□) φ22 0
-0.013 φ110 0
-0.035 176 (235) 233 (292)
130SJT—M060E(A□) φ22 0
-0.013 φ110 0
-0.035 176 (235) 233 (292)
130SJT—M075D(A□) φ220-0.013 φ1100-0.035 188 (247) 245 (304)
26
第二章安装
130SJT—M075E(A□) φ220-0.013 φ1100-0.035 188 (247) 245 (304)

130SJT—M100B(A□) φ22 0
-0.013 φ110 0
-0.035 208 (267) 265 (324)
130SJT—M100D(A□) φ220-0.013 φ1100-0.035 208 (267) 265 (324)
130SJT—M150B(A□) φ22 0
-0.013 φ110 0
-0.035 238 (297) 295 (354)
130SJTE—M150D(A□) φ22 0
-0.013 φ110 0
-0.035 268 (327) 325 (384)
图 2-4
表 2-4
175SJT—M120E(A□) φ350+0.01 φ114.30-0.025 224 (291) 303 (370)

175SJT—M150B(A□) φ350+0.01 φ114.30-0.025 224 (291) 303 (370)
175SJT—M150D(A□) φ350 +0.01
φ114.3 0
-0.025 224 (291) 303 (370)
175SJT—M180B(A□) φ350 +0.01
φ114.3 0
-0.025 244 (311) 323 (390)
175SJT—M180D(A□) φ350+0.01 φ114.30-0.025 244 (311) 323 (390)
175SJT—M220B(A□) φ350+0.01 φ114.30-0.025 279 (346) 358 (425)
175SJT—M220D(A□) φ350 +0.01
φ114.3 0
-0.025 279 (346) 358 (425)
175SJT—M300B(A□) φ350+0.01 φ114.30-0.025 309 (382) 388 (461)
175SJT—M300D(A□) φ350+0.01 φ114.30-0.025 309 (382) 388 (461)
175SJT—M380B(A□) φ350 +0.01
φ114.3 0
-0.025 359 (432) 438 (511)
175SJT—M380BH(A□) φ350 +0.01
φ114.3 0
-0.025 359 (432) 438 (511)
175SJT—M380DH(A□) φ350+0.01 φ114.30-0.025 359 (432) 438 (511)
175SJT—M500BH(A□) φ350 +0.01
φ114.3 0
-0.025 454 (527) 533 (606)
175SJT—M500DH(A□) φ350 +0.01
φ114.3 0
-0.025 454 (527) 533 (606)
27
2.1.2 伺服电机的安装
伺服电机的安装及储运环境：
项目指标
使用温度 0℃～40℃
储运温度 -40℃～70℃
使用湿度 30%～95%（无凝露）
储运湿度 ≤95%（40℃）
大气环境控制柜内无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等
海拔高度海拔 1000m 以下
注意 1、装带轮时，不可敲击电机或电机轴，
防止损坏内部编码器。必须采用螺旋式
压拔工具拆装。
2、伺服电机不可承受大的轴向、径向负
荷，建议选择弹性联轴器连接负载。
3、固定电机时必须用止松垫圈紧固，防
止电机松脱。
4、电机安装位置必须防水、防油，因为
电缆浸在水或油里可能将水或油带到电
动机体上，故必须防止此种情况的发生。
28
第二章安装
2.2 伺服单元
伺服单元安装的环境条件对其功能的正常发挥及其使用寿命有直接的影响，请务必按以下说明
事项进行正确安装。
注意  防止雨水和阳光直射。
 为防止尘埃、腐蚀性气体、导电物及易燃物侵入，必须装入电气柜内。
 安装处注意通风、防潮和防灰尘。
 不能安装在易燃物表面或附近，防止意外火灾。
 安装场所应便于维护、检查。
项目指标
使用温度 0℃～40℃
储运温度 -40℃～70℃
使用湿度 30%～95%（无凝露）
储运湿度 ≤95%（40℃）
大气环境控制柜内无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等。
海拔高度海拔 1000m 以下
振动 ≤0.6G(5.9m/s2)
大气压强 86kPa～106kPa
29
2.2.1 安装尺寸
182
90
6 R
CHARGE POWER
190
178±0.25
2-6
6 78±0.2
图 2-5 GS2025T、GS2030T、GS2045T 安装尺寸（单位：mm）
2-φ6 6
6
CHARGE POWER
218±0.25
230
100±0.2
2-R3 182
112
图 2-6 GS2050T，GS3048T 安装尺寸（单位：mm）
30
第二章安装
2-φ6
6
R
CHARGE POWER
258±0.25
270
2-R3
6 108±0.2 218
120

2-φ6
6
CHARGE POWER
293±0.25
305
2-R3
6 118±0.2 248.5
130
31
2-φ6
6
R
CHARGE POWER
293±0.25
305
2-R3
148 273.5
160
8 2-φ6
R
CHARGE POWER
350
334
2-R3.5
8.5 288
172
32
第二章安装
2.2.2 安装间隔
GS 系列伺服单元采用底板安装方式，安装方向垂直于安装面向上，安装时请将伺服单元的正
面朝前、顶部朝上以利散热，并注意周围应留有必要的间隔。
多台伺服单元安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。为保证伺服单元周围温度
不致持续升高，电气柜内应有对流风散热。
下图为伺服单元的安装间隔距离建议。
柜体柜体
热气
120 mm
Series
AC Servo Motor Drive Unit
安上
正面装 100 mm
CHARGE POWER
面
100 mm
接线空间
50mm
冷气
热气 100 mm
图 2-11 一台伺服单元安装间隔
柜体
热气热气热气
120 mm 120 mm 120 mm
R
R R
Series
Series Series
AC Servo Motor Drive Unit AC Servo Motor Drive Unit AC Servo Motor Drive Unit
上
正面
CHARGE POWER CHARGE POWER CHARGE POWER
100 mm 100 mm 100 mm 30 mm
冷气冷气冷气
热气 100 mm 热气 100 mm 热气 100 mm
图 2-12 多台伺服单元安装间隔
33
34
第三章连接
第三章连接
请用户仔细阅读以下警示，并完全按照警示的要求去做，它将保障您的操作安全、顺利。
注意  接线应由专业的技术人员进行，并按照相关说明正确连接。
 接线或检修作业，应在伺服单元断电 5min 后，用万用表确认各主回路端子对地的

电压为安全电压后方可进行，否则可能会触电。
 请确认伺服单元及伺服电机接地正确。
 布线时，不能有尖锐的物体损伤到电缆，不能强拉电缆，否则会导致触电或线路接
触不良。
 请不要将主回路连线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。在布线
时，主回路连线要同信号线分开布线或交叉布线，相隔距离 30cm 以上，防止强电
线路对信号线造成干扰，使伺服单元不能正常工作。
 请不要频繁的通（ON）/断（OFF）电源，因为伺服单元内有大容量电容，上电会
产生较大的充电电流，频繁地通（ON）/断（OFF）电源，会造成伺服单元内部的
元器件性能下降。通（ON）/断（OFF）电源建议间隔 3min 以上。
 在伺服单元输出侧和伺服电机间不要加功率电容、浪涌吸收器及无线电噪声滤波器
等设备。
伺服电动机
U
伺 V MS
服 3～
单 W
元 PE
 主回路配线与信号线避免靠近散热装置和电机，以免因受热降低绝缘性能。
 主回路连接完成后，必须盖上端子保护盖，避免触电。
35
3.1 外围设备的连接
伺服单元的使用还需要配备一些外围设备，选择正确的外围设备可以确保伺服单元及伺服电机
稳定运行，并可以延长伺服单元的使用寿命。
下面外围设备的连接图中需要注意的是：
 虚框内的设备由用户自行配置，实框内的设备可以从 GSK 公司选购。
 断路器、交流滤波器、隔离变压器、交流电抗器、交流接触器的选择请参考〈附录 B〉。
 图中标示“必装”的外围设备，即能够保障用户安全、可靠的使用伺服装置，又能够最
大程度降低用户设备出现故障时造成的损失。
 图中标示“选装”的外围设备，在用户电源环境较为恶劣时，可以保障伺服单元正常稳
定的运行。
36
第三章连接
 GS2000T-N 型产品外围设备连接
GS2025T-NP1、GS2030T-NP1、GS2045T-NP1 系列的外围设备连接参考下图。
L1 L2 L3 3N～50/60Hz 380V
断数
路控
器系
（统
必
装
）
AC380V
变
压
AC220V 器
（
必
装
）
滤
波
器 R
～
（ S
选 T
装 P
） B1
B
交 W
流 PE
r ～
接
t
触
器
（
必 PE
装保护地
）
控制电路
（详细连接见3.2.1节）
制动电阻（选装）
不接外置制动电阻，短接
B、B1；
接外置制动电阻，B、B1不
连接。
制动电阻因放电而发热，
温度很高，切勿触摸，以
防灼伤！
图 3-1（a） GS2000T-N 型伺服单元外围设备连接图
37
GS2050T-NP1 系列的外围设备连接参考下图：
L1 L2 L3 3N～50/60 Hz 380V
断路器（必装）
数
控
系
统
AC380V
变压器（必装）
AC220V
R
滤波器（选装）
可选配 CN3
R
～220V
S
T
P
BRAKE
B1
C
B N
2
U
MOTOR
交 W
r
流
～220V
接 t
C
触 N
1
器
(必装)
PE
控制电路
（详细连接见 3.2.1节）
B 、B1 ；
连接。
防灼伤！
图 3-1（b） GS2000T-N 型伺服单元外围设备连接图
38
第三章连接
GS2075T-NP1、GS2100T-NP1 系列的外围设备连接参考下图：
L1 L2 L3 3N～50/60Hz 380V
数
控
系
变压器（必装）统
AC380V
AC220V
R
Ser ie s
ot or D rive Un it
AC Ser vo M
可选配
PO WER
CH ARG E
～
CN3
220V
P
BRAKE
U
MOTOR
V
交
流 W
接
触
～
r
器
220V
t
必(装
)
PE
控制电路
制动电阻（必装）
制动电阻必须连接到 P、B
两端，B1端空置。
防灼伤！
图 3-1（c） GS2000T-N 型伺服单元外围设备连接图
39
 GS2000T-C 型产品外围设备连接
GS2025T-CA1、GS2030T-CA1、GS2045T-CA1 系列的外围设备连接参考下图。
L1 L2 L3 3N～50/60Hz 380V 988T
断路器（必装）数
控 GSK988T
系
统
RESET
转换位置程序系统设置
退格信息图形帮助
删除取消
上档输入
AC380V
AC220V
R
Series
e Un it
AC Ser vo M oto r D ri v
CH AR G E PO WE R
～ 220V
R R
～2 20V
S S
T T
P P
BRAKE
B RAK E
B1 B1
B B
U U
MOTOR
MO TOR
V V
W
交 W
PE r
流
22 0V
t
接
触 GSK-CAN
器 GSK-CAN
必
(装
PE
)
GSK-CAN的连接见3.5节
控制电路
B、B1；
连接。
防灼伤！
图 3-2（a） GS2000T-C 型伺服单元外围设备连接图
40
第三章连接
GS2050T-CA1 系列的外围设备连接参考下图：
L1 L2 L3 3N～50/60Hz 380V
988T
断路器（必装） GSK988T
RESET
设置系统程序位置转换
帮助图形信息退格
取消删除
AC380V 输入上档
AC220V
R
S eries
AC S er vo Mo to r D ri ve Un it
C HAR G E P OWER 可
选
配
～ 220V
CN3
S
T
P
BRAKE
B1
B
U
MOTOR ～
V
交 W
流 r
接
220V
t
触
器
必(装
GSK-CAN
GSK-CAN
)
PE
GSK-CAN的连接见3.5节
控制电路
B、B1；
连接。
防灼伤！
图 3-2（b） GS2000T-C 型伺服单元外围设备连接图
41
GS2075T-CA1、GS2100T-CA1 系列的外围设备连接参考下图：
L1 L2 L3 3N～50/60Hz 380V
988T
GSK988T
CNC
系统
RESET
设置系统程序位置转换
帮助图形信息退格
取消删除
AC380V 输入上档
AC220V
R
S er ies
AC S ervo Mo tor D r ive U nit
C HARGE POWE R
～
R
220V
P
BRAKE
U
MOTOR
V
交
流 W
接
触
～
r
器 GSK-CAN
220V
t
必(装
GSK-CAN
)
PE
控制电路
图 3-2（c） GS2000T-C 型伺服单元外围设备连接图
42
第三章连接
GS3000T-NP1 系列的外围设备连接参考下图：
CN3
380V
BRAKE
MOTOR
380V
(
)
图 3-3（a） GS3000T-N 型伺服单元外围设备连接图
43
GS3000T-CA1 系列的外围设备连接参考下图：
图 3-3（b） GS3000T-C 型伺服单元外围设备连接图
44
第三章连接
3.2 主回路端子连接
3.2.1 伺服单元主回路连接
 GS2000T 系列伺服单元主回路参考接线
图 3-4 伺服单元主回路连接示例
 如果用户参照上图接线，务必按照<附录 B2>的描述，选择合适的断路器 MCCB。
 如果两台以上的伺服单元共用一台变压器，请在变压器二次侧为每一台伺服单元配
装断路器。
 伺服单元运行时，制动电阻表面温度可能很高，请加装保护罩。
 本公司配套的电机电源线已标示出 U、V、W、PE 接线端，必须一一对应接入伺服单

元的 U、V、W、PE 端，否则电机不能正常运行。
 正确连接保护接地端，接地电阻不要大于 4Ω。
45
 GS3000T 系列伺服单元主回路接线实例
CNC系统操作面
板通断电按钮
3N～50/60Hz 380V ON
OFF
MCCB
KM1 AC
FIL RC
PE ～
L 永磁同步电机
U 2
KM1 GS3000T系列
R V 3 MS
S
T 3～
W 4
PE
PE 1
r
电机接地点
t
编码器
CN2 反馈信号
B
B1空置，不需要连接。 B1
P
CN1 CNC系统
制动电阻
图 3-5 GS3000T 系列伺服单元主回路接线图
 如果用户参照上图接线，务必按照<附录 B>的描述，选择合适的断路器 MCCB

 伺服单元运行时，制动电阻表面温度可能很高，请加装保护罩
注意  本公司配套的电机电源线已标示出 U、V、W、PE 接线端，必须一一对应接入伺
服单元的 U、V、W、PE 端，否则电机不能正常运行
 正确连接保护接地端，接地电阻不要大于 4Ω
46
第三章连接
3.2.2 主回路的配线
端子标号名称说明
R、S、T 交流电源输入端子三相交流电源输入。
U、V、W 三相交流输出端子与电机三相绕组 U、V、W 连接。
PE 保护接地端子与电源地线和电机地线连接，保护接地电阻应小于 1Ω。
制动电阻用于能耗制动，
P、B1、B 制动电阻端子
伺服单元必须外接制动电阻才能正常工作。
伺服单元的主回路各端子所用电缆和压线端子建议满足下表
GS2000T 的主回路端子配线
R，S，T，
r，t P，B1，B PE
U，V，W
适配电机
产品型号端子螺电缆端子螺电缆端子螺电缆端子螺电线
额定电流 I(A)
钉尺寸线径钉尺寸线径钉尺寸线径钉尺寸线径
φmm mm2 φmm mm2 φmm mm2 φmm mm2
GS2025T I≤4.5 3.5 1.0 3.5 1 3.5 1.5 3.5 1.0

GS2030T 4.5＜I≤6 3.5 1.0 3.5 1 3.5 1.5 3.5 1.0
GS2045T 6＜I≤7.5 3.5 1.5 3.5 1 3.5 2 3.5 1.5
GS2050T 7.5＜I≤10 3.5 1.5 3.5 1 3.5 2.5 4 1.5
GS2075T 10＜I≤15 4 2.5 4 1 4 2.5 5 2.5
GS2100T 15＜I≤20 6 2.5 4 1 6 4 5 2.5
GS2100T 20＜I≤29 6 4 4 1 6 4 5 4
GS3000T 主回路端子配线
R，S，T，
r，t P， B PE
U，V，W
产品
适配电机功率端子螺电缆端子螺电缆端子螺电缆端子螺电线
型号
钉尺寸线径钉尺寸线径钉尺寸线径钉尺寸线径
φmm mm2 φmm mm2 φmm mm2 φmm mm2
GS3048T I≤7.5 3.5 1.0 3.5 1 3.5 2.5 4 1.0
GS3050T 7.5＜I≤10 4 1.5 4 1 4 2.5 5 1.5
GS3075T 10＜I≤15 6 2.5 4 1 6 2.5 5 2.5
GS3100T 15＜I≤20 6 2.5 4 1 6 4 6 2.5
GS3148T 20＜I≤27 6 4 4 1 6 4 6 4
GS3150T 27＜I≤34 6 6 4 1 6 4 6 6
GS3198T 34＜I≤45 6 6 4 1 6 4 6 6
47
3.2.3 伺服电机接口说明
失电制动器插座
电机电源插座
编码器信号插座
 电机电源插座各引脚与伺服单元输出端子的对应关系：
4
电机电源插座引脚号
2 3
1 2 3 4
1
伺服单元端子标号 PE U V W
电机电源插座
 失电制动器插座各引脚的连接：
KA
1
3 DC24V
1 2 2
失电制动器插座失电制动器
 1、2 引脚接直流 24V，不区分正负极，3 脚接地。
 触点 KA 的控制参阅 6.2 节抱闸释放信号的应用。
不同功率的电机，配置失电制动器的功率不同，用户在选择 24V 开关电源时，请参考下表列出的几

种不同规格电机所配制动器的技术参数。
电机额定扭矩制动器额定扭 20 ℃
制动器
电机机座号电源电压电源功率
（N·m）矩（N·m）线圈功率（单位 W）
80 2.4，3.2 3.2 11.5 24V DC ≥30W
110 ≤6 4 20 24V DC ≥40W
130 ≤10 12 28 24V DC ≥60W
130 15 15 28 24V DC ≥60W
175 ≤22 23 30 24V DC ≥60W
175 30，38 46 40 24V DC ≥80W
 编码器信号插座引脚的连接参阅 3.4 节。
48
第三章连接
3.3 控制信号的连接
3.3.1 CN1 控制信号排布
 GS-N 系列伺服单元的 CN1 信号排布
控制信号接口 CN1 是 44 孔式插座，制作控制线用的连接器为 44 针式插头（型号为

G3101-44MBNS1X1，WIESON 公司提供）。其引脚定义见下图：
15
NC
30
NC
模拟速度指令输入+ VCMD+ 44
14
VCMD- 模拟速度指令输入-
29
ZOUT-
模拟地 AGND 43 Z脉冲输出
13
ZOUT+
28
NC
零速信号输出 ZSP 42
12
NC
27
HOLD-
位置到达（或速度到达）输出 PSR 41 抱闸控制信号输出
11
HOLD+
26
NC
伺服准备好输出 SRDY 40
10
NC
25 ALM-
外部电源输入（15～24VDC） COM+ 39 报警输出
9 ALM+
24 COM- （15～24VDC）参考地
NC 38
8
NC
23
SON 伺服使能输入
零速钳位输入 ZSL 37
7 RSTP CW驱动禁止输入
22
FSTP CCW驱动禁止输入
报警清除输入 ALRS 36
6
NC
21
NC
速度选择2（或脉冲指令禁止）输入 SEC2/INH 35
5 SRV CW旋转启动输入
20
SFR CCW旋转启动输入
速度选择1（或位置偏差清零）输入 SEC1/CLE 34
4 PAO-
19 PAO+ 位置反馈PA脉冲输出
数字地 DGND 33
3 PBO-
18 PBO+ 位置反馈PB脉冲输出
PZO- 32
2 PULS+
位置反馈PZ输出 17 PULS-
PZO+ 31
脉冲指令输入
1
SIGN+
16
SIGN-
图 3-6 CN1 针式焊线插头引脚图（焊线侧）
上图中，同名引脚在内部电路板上已经短接在一起。
49
 GS –C 系列伺服单元的 CN1 信号排布
控制信号接口 CN1 是 50 芯高密插座，配套线缆用 50 芯高密插头（型号为 MDR-C10150-3000-PE，

3M 公司提供）。其引脚定义见下图：
26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24
1 PBO- 位置反馈PB输 26 PZO- 位置反馈PZ输

出- 出-
2 PBO+ 位置反馈PB输 27 PZO+ 位置反馈PZ输
出+ 出+
3 PAO- 位置反馈PA输 28 DGND 数字地
出-
4 PAO+ 位置反馈PA输 29 NC
出+ 脉冲指令脉冲脉冲指令方向
5 PULS- 30 SIGN-
输入- 输入-
6 PULS+ 脉冲指令脉冲 31 SIGN+ 脉冲指令方向
输入+ 输入+
7 SEC2 速度选择2（或 32 RSTP CW驱动禁止输
速度选择1（或 /INH 脉冲禁止）输入入
8 SEC1 33 FSTP CCW驱动禁止
位置偏差清零）
/CLE 输入零速钳位输入
输入 9 NC 34 ZSL
10 SRV CW旋转启动输 35 NC
入
11 SFR CCW旋转启动 36 NC
输入 37 NC
12 ALRS 报警清除输入
13 SON 伺服使能输入 38 COM- （15～24VDC）
参考地
14 COM- （15～24VDC） 39 COM+ 外部电源输入
参考地（15～24VDC） 40 PSR- 位置到达（或速
15 PSR+ 位置到达（或速
度到达）输出+ 度到达）输出-
16 SRDY- 伺服准备好输 41 COM+ 外部电源输入
出- （15～24VDC）抱闸控制信号
17 SRDY+ 伺服准备好输 42 HOLD-
出+ 输出-
18 NC 43 HOLD+ 抱闸控制信号
输出+
19 NC 44 NC
20 ZSP- 零速信号输出- 45 NC
21 ZSP+ 零速信号输出+ 46 ZOUT- Z信号输出-
22 ALM- 伺服报警输出- 47 ZOUT+ Z信号输出+
23 ALM+ 伺服报警输出+ 48 AGND 模拟地
24 VCMD+ 模拟速度指令+ 49 NC
25 VCMD- 模拟速度指令- 50 NC
图 3-7 CN1 引脚图
50
第三章连接
 两种不同 CN1 接口 I/O 信号对照表

P:位置控制 S：速度控制
GS□000T-N 型接口 GS□000T-C 型接口
类型功能参照项目
信号名引脚号信号名引脚号
输入点公共端，连接外部直流电源 15V～
COM＋ 39 COM＋ 39，41
24V 的输入端口。
\
COM－ 24 COM－ 14，38 连接外部直流 15V～24V 电源地。
P、S SON 23 SON 13 伺服使能输入。

ALRS 36 ALRS 12 报警清除输入。 3.3.4
FSTP 22 FSTP 33 CCW 驱动禁止输入
RSTP 7 RSTP 32 CW 驱动禁止输入
VCMD＋ 44 VCMD＋ 24
模拟速度指令输入。
VCMD－ 14 VCMD－ 25 3.3.2
AGND 43 AGND 48 模拟地，与模拟输入电路 0V 相连。
PA6=1，为 CCW 旋转启动输入；
S SFR 20 SFR 11 5.2.1
PA6=0，无效。
PA6=1，为 CW 旋转启动输入；
SRV 5 SRV 10 5.2.1
PA6=0，无效。
ZSL 37 ZSL 34 零速箝位输入。 6.5.3
S SEC1 SEC1 用于内部速度选择功能时：速度选择 1； 5.2.2
34 8
P CLE CLE 用于位置控制时：位置偏差清零。 6.4.3
S SEC2 SEC2 用于内部速度选择功能时：速度选择 2； 5.2.2
35 7
P INH INH 用于位置控制时：脉冲指令禁止。 6.4.4
PULS＋ 2 PULS＋ 6 位置指令脉冲输入。
PULS－ 17 PULS－ 5 ① 脉冲+方向；
P 3.3.3
SIGN＋ 1 SIGN＋ 31 ② CCW 脉冲+CW 脉冲；
SIGN－ 16 SIGN－ 30 ③ A/B 相脉冲。
HOLD+ 11 HOLD+ 43
抱闸控制信号输出 6.2
HOLD- 27 HOLD- 42
ALM+ 9 ALM+ 23
报警输出。
ALM- 25 ALM- 22
SRDY+ 17 3.3.5
SRDY 40 伺服准备好输出。
SRDY- 16
ZOUT＋ 13 ZOUT+ 47
位置反馈 Z 脉冲信号集电极输出。
ZOUT－ 29 ZOUT- 46
P、S
内部 5V 地，可作为位置输出信号的参考
DGND 33 DGND 28 \
地。
PAO＋ 19 PAO＋ 4
PAO－ 4 PAO－ 3
PBO＋ 18 PBO＋ 2 位置反馈信号输出。 3.3.6
PBO－ 3 PBO－ 1 相关参数见 PA69～PA71。 6.5.4
PZO＋ 31 PZO＋ 27
PZO－ 32 PZO－ 26
ZSP+ 21
S ZSP 42 零速信号输出。 3.3.5
ZSP- 20
PSR+ 15
P、S PSR 41 位置控制方式下作位置到达输出。 6.4.2
PSR- 40
51
3.3.2 速度指令输入
VCMD+/ VCMD-为速度指令输入端，最大接收 10V 直流电压信号，端口输入阻抗为 15KΩ。
注: VCMD+、VCMD-两线不能接反，
否则电机不能正常运行。
伺服单元
15V VCMD+ R
R
VCMD-
R
0V
接口金属壳已与控制板PE
：接口金属壳 PE
连接一起。
注: VCMD+、VCMD-两线不能接反，
否则电机不能正常运行。
伺服单元
上位机
VCMD + R
VC
-10V～+10V
或～ R
0V～10V 0V VCMD -
R
0V
：接口金属壳 PE
说明：信号线推荐用双绞线，屏蔽线接线方法为推荐形式。
3.3.3 位置指令输入
位置指令 PULS+/PULS-，SIGN+/SIGN-可以采用差分驱动接法，也可以采用单端驱动接法，
示例如下：
 差分驱动接法
脉冲指令输入伺服单元
PULS+ 270
4.7K
上 PULS-
位
机 SIGN+ 270
4.7K
SIGN-
PE
：接口的金属壳
52
第三章连接
 单端驱动接法
有强干扰时并4.7kΩ电阻
上位机伺服单元
V
PULS+ 270
脉冲指令输入
4.7K
R PULS-
270
SIGN+
4.7K
NPN R SIGN-
有强干扰时并4.7kΩ电阻
PE
：接口的金属壳
（a） NPN 型单端驱动接线
V
上位机有强干扰时并4.7kΩ电阻
伺服单元
R PULS+ 270
4.7K
PNP
PULS-
R SIGN+ 270
4.7K
脉冲指令输入 SIGN-
有强干扰时并4.7kΩ电阻 PE
（b） PNP 型单端驱动接线
1、为提高抗干扰能力，建议采用差分驱动方式；
差分驱动方式下，推荐采用 AM26LS31、MC3487 或类似的 RS422 线驱动芯片；
2、采用单端驱动方式会使动作频率降低，根据脉冲量输入电路，驱动电流 10 mA～15mA，
限定外部电源最大电压 25V 的条件，确定电阻 R 的数值。经验数据：VCC=24V，
R=1.3kΩ～2kΩ；VCC=12V，R=510Ω～820Ω；VCC=5V，R=0Ω
可以接收的位置指令输入模式有三种，由参数 PA5 设定，见下表，箭头表示计数沿。

标准模式：PA28=0
CCW CW
脉冲指令模式 PA5设定值
脉冲列 PULS+ PA5=0

方向 SIGN+ 指令脉冲＋方向
CCW脉冲列 PULS+ PA5=1

CW脉冲列 SIGN+ CCW脉冲＋CW脉冲
A相脉冲列 PULS+ PA5=2
B相脉冲列 SIGN+ 2相指令脉冲
53
取反模式：PA28=1
CW CCW
脉冲指令模式 PA5设定值
脉冲列 PULS+ PA5=0

方向 SIGN+ 指令脉冲＋方向
PULS+
CCW脉冲列 PA5=1
CW脉冲列 SIGN+ CCW脉冲＋CW脉冲
A相脉冲列 PULS+ PA5=2
B相脉冲列 SIGN+ 2相指令脉冲
a、脉冲＋符号输入接口时序图（最高脉冲频率 1MHz）
th tck
90%
PULS
10%
ts tl ts
trh trl
90%
SIGN
10%
CW trh CCW trl CW
b、CCW 脉冲/CW 脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率 1MHz）

tck
th
90%
PULS tl
10%
trh trl ts
90%
SIGN
10%
CCW trh trl CW
c、 2 相指令脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率 1MHz）
tqh tqck
90%
PULS tql
10%
tqs
tqrh tqrl tqs
90%
SIGN
10%
tqrl tqrh
CCW CW
54
第三章连接
下表为脉冲输入时序参数：
参数 tck th tl trh trl ts tqck tqh tql tqrh tqrl tqs
差分驱动输
>1 >0.3 >0.3 <0.2 <0.2 >2 >1 >0.3 >0.3 <0.2 <0.2 >0.2
入（μs）
单端驱动输
>5 >2.5 >2.5 <0.3 <0.3 >2.5 >10 >5 >5 <0.3 <0.3 >2.5
入（μs）
3.3.4 开关量输入
下面给出两种常用的接线示例， INx 代表输入点：（SON、ALRS、FSTP、RSTP、SEC1/CLE、

SEC2/INH、ZSL、SFR、SRV）。
外接开关量示例
伺服单元
COM+
15V ~24V 3.6 K
SW INx
外接光电耦合器示例
CNC 系统 COM + 伺服单元

24V
3.6k
INx
0V
伺服单元需要在外部配备DC15V～24V 电源，要求1A 以上，建议与输出电路使用同一电源。
当 INx 接 0V 时，输入光耦导通，信号为 ON，输入有效。可以查看监视窗口进

行判断，输入点 ON，对应的数码管会亮；输入点断开，输入点 OFF，数码管不亮。该监视窗口便
于对伺服单元控制信号的调试与检修。
RSTP FSTP SEC2 SEC1 SRV SFR ALRS SON
PSTI ZSL
55
输入信号详细说明：
 COM＋、COM－是外部给定直流电源 15V～24V 的输入端口。
注意电源极性不能接反，否则伺服单元不能工作。
 SON：SON 为 ON 时，开启伺服使能，查阅监视窗口，会显示。
相关参数意义单位缺省值适用方式

在没有 SON 输入的情况下，可强制电机使能。
PA118=0：只有当输入信号 SON 为 ON 时，电
PA118 机才被使能。 0 P，S
PA118=1：伺服单元强制电机使能，不需要输
入 SON 信号。
SON OFF ON
4ms
电机未通电电机通电
伺服单元准备好后设 SON 为 ON，电机通电。如果伺服单元有故障，则显示报警代码，请参

阅第八章‘异常处理及维护’。
 ALRS：小于 9 号的报警在故障排除后可以由 ALRS 信号清除，大于等于 9 号的报警只能

在故障排除后，重新上电才能自动清除。SON 为 ON 时，报警清除功能无效。
SON OFF ON
ALM 不报警报警不报警报警

20ms
ALRS OFF ON OFF ON
 FSTP、RSTP：驱动禁止信号，一般和行程开关配合使用，避免超程。
输入信号运行
FSTP RSTP CCW 方向 CW 方向
ON ON O O
ON OFF O 禁止
OFF ON 禁止 O
OFF OFF 禁止禁止
注：O 表示正常，当不使用驱动禁止功能时，设置 PA138 为 0，屏蔽驱动禁止功能。
56
第三章连接
3.3.5 开关量输出
1、 GS-N 系列伺服单元开关量输出信号中，PSR、SRDY、ZSP 信号为单端晶体管输出，输

出光耦发射极已经连接 COM-，其他的输出信号为双端晶体管输出。
OUTx
COM－
2、GS-N 系列伺服单元的部分开关量输出信号与 GS-C 系列伺服单元的全部开关量输出信号

均采用双端晶体管输出，用户接线时需要注意区分。
OUTx＋
OUTx－
 单端晶体管输出接线原理
外接控制器
24V
伺服单元 OUTx 数控装置
4.7k
COM-
COM-
0V
外接继电器输出
伺服单元 OUTx 继电器
15V～24V
COM-
COM-
57
 双端晶体管输出接线原理
伺服单元数控装置
OUTx+
+24V
R
外接控制器
OUTx-
0V
24V
伺服单元数控装置
3.6 kΩ
OUTx+
OUTx-
0V
外接继电器输出
伺服单元 OUTx+
15V～24V
OUTx-
当 OUTx＋和 COM－导通或是 OUTx＋和 OUTx－导通，输出点 ON。可以查看监视窗口

进行判断，输出点 ON，对应的数码管会亮；输出点 OFF，数码管不亮。
HOLD ZSP PSR SRDY
ALM PSTO
 ALM 为伺服单元检测出异常时输出信号，输出状态与 PA122 有关。
PA122=0 伺服单元报警时，ALM 信号输出光耦关断。
PA122=1 伺服单元报警时，ALM 信号输出光耦导通。
电源 OFF ON
ALM（PA122 =1） OFF 不报警报警

<0.5s
ALM（PA122 =0） OFF 不报警报警
58
第三章连接
 SRDY 伺服单元准备好信号，当伺服单元上电无报警，且主回路电源正常时 SRDY 信号

输出光耦导通。
注意：如果 SRDY 为 OFF，请不要设置 SON 为 ON，否则伺服单元会出现报警。
ON
控制板电源
OFF
ON
主回路电源
OFF
有
驱动器报警信号
无
ON
SRDY 伺服准备好信号
OFF
ON
SON 使能信号
OFF
 ZSP 零速输出：当电机实际速度小于 PA62（零速输出有效范围）设定的范围时，ZSP 信

号输出光耦导通。如下图所示：
电机速度
n
PA62
s
0
-PA62
ZSP OFF ON OFF ON OFF
 ZOUT+/ZOUT-编码器零点信号：对于增量式编码器来说，信号同电机反馈的 Z 信号；对
于绝对式编码器来说，则是由伺服参数设置的，在电机旋转每一圈中的固定位置发出的零
点信号，以便 CNC 系统进行机械回零操作，类似增量式编码器电机的 Z 脉冲信号。
伺服单元
ZOUT+
+24V CNC系统
nPC R
ZOUT-
0V
 HOLD 抱闸电机失电制动器释放信号，该信号输出逻辑参见 6.2。
注意 1、输出信号为集电极开路形式，最大负载电流 100mA，外部直流电源最大电压 25V。

如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服单元损坏。
2、如果负载是感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，
会使伺服单元损坏。
59
3.3.6 位置反馈输出
位置反馈功能是将来自电动机编码器的数据，在伺服单元内进行处理，然后通过 CN1 输出给

上位机，以满足上位机位置闭环控制等功能。
1、GS-N 伺服单元配置增量式编码器电机，只能够输出相对电机编码器信号 1：1 的位置

信号；
2、GS-C 伺服单元配置增量式编码器电机，可以通过 PA35、PA36 对输出的位置信号进行
1
电子齿轮比设定，设定范围是～1；（详见 6.5.4 节）
200
3、GS-C 伺服单元配置绝对式编码器电机时，可以通过参数 PA37，设定电机旋转一圈，位
置反馈输出对应的脉冲数，设定范围 0～32767。
输出形式输出信号名称功能
差分输出 *PAO＋ / *PAO－位置反馈输出信号 A 相
差分输出 *PBO＋ / *PBO－位置反馈输出信号 B 相
差分输出 *PZO＋ / *PZO－位置反馈输出信号 Z 相
接线原理如下：
外接差分输出
接 AM26LS32 或同等产品
驱动单元 X+
X- 150Ω
AM26LS31
GND
X= PAO, PBO, PZO
外接高速光耦
高速光耦
驱动单元
X+ 100 Ω
X-
AM26LS31
X= PAO, PBO, PZO
t
输出波形有如下两种形式：（其中 e=t± ）
2
标准形式（PA34=0）取反形式（PA34=1）
t t
－
4 t －
4 t
PAO PAO
PBO PBO
PZO e PZO e
位置输出信号取反
PA34 PA34＝0，维持 CN1 位置反馈输出信号的原始关系；
PA34＝1，位置反馈输出信号 PAO、PBO 相的相位关系取反。
60
第三章连接
3.4 反馈信号的连接
3.4.1 GS-N 系列伺服单元 CN2 接口
GS-N 系列伺服单元的电机编码器反馈输入接口 CN2 是 D-SUB25 孔式插座，制作连接线用的

连接器应该是 25 针式插头（型号为 G3151-25MBNS1X1，WIESON 公司提供）。其引脚定义见下
图：
13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14
图 3-8 CN2 DB25 针式焊线插头引脚图（焊线侧）

引脚号名称意义引脚号名称意义
1 0V 14 FG
屏蔽地
2 0V 15 FG
编码器电源（－）
3 0V 16 0V 编码器电源（－）
4 0V 17 5V
编码器电源（＋）
5 5V 18 5V
编码器电源（＋）
6 5V 19 W＋增量式编码器反馈 W＋
7 W－增量式编码器反馈 W－ 20 V＋增量式编码器反馈 V＋
8 V－增量式编码器反馈 V－ 21 U＋增量式编码器反馈 U＋
9 U－增量式编码器反馈 U－ 22 Z＋增量式编码器反馈 Z＋
10 Z－增量式编码器反馈 Z－ 23 B＋增量式编码器反馈 B＋
11 B－增量式编码器反馈 B－ 24 A＋增量式编码器反馈 A＋
12 A－增量式编码器反馈 A－ 25 NC
13 OH 电机温度传感器输入端
该接口只适用于增量式编码器反馈信号，信号线为差分驱动连接方式，接线原理如图：
编码器伺服单元
X+
X-
120 Ω
AM26LS32
X=A、B、Z、U、V、W
OH（CN2-13）用于连接伺服电机内的过热检测器件，使伺服单元具备电机过热保护的功能。
内部接线原理如下图，电机没有过热检测器件，OH 空置不连接。
5V
电机 OH 470 Ω
温度传感器
0V
61
3.4.2 GS-C 系列伺服单元 CN2 接口
GS-C 系列伺服单元的电机编码器反馈输入信号接口 CN2 是 26 芯高密插座，配套编码器接线

用 26 芯高密插头（型号为 MDR10126-3000-PE，3M 公司提供），其引脚分布见下图：
14 16 18 20 22 24 26
15 17 19 21 23 25
1 3 5 7 9 11 13
2 4 6 8 10 12
图 3-9 CN2 接线插头引脚图（焊线侧）
电机温度传感器
1 OH 14 BAT3V6 连接到 3.6V 电池正极
输入端
2 W＋ 15 0V
3 W－ 16 0V
编码器电源（－）
4 V＋ 17 0V
5 V－ 18 NC
6 U＋ 19 5V
7 U－连接增量式编码 20 5V 编码器电源（＋）
8 Z＋器反馈信号 21 5V
9 Z－ 22 NC
10 B＋ 23 MA＋
11 B－ 24 MA－
绝对式编码器反馈信号
12 A＋ 25 SL＋
13 A－ 26 SL－
其中 1～13 引脚兼容增量式编码器接口（接口原理见 3.4.1 节），OH（CN2-1）用于连接伺服
电机内的过热检测器件（接口原理见 3.4.1 节）。
23～26 引脚为绝对式编码器反馈信号，绝对式编码器反馈信号输入电路为四路差分总线收发
器，符合 ANSI 标准 EIA/TIA-422-B 和 RS-485 标准。接线原理如图：
编码器伺服单元
RS-485
DATA+ SL+
DATA- SL-
62
第三章连接
3.4.3 电机编码器反馈输入的连接
下图是 GS-N 系列伺服单元配套 SJT 系列增量式编码器电机的标准接线。用户若使用其他厂家电机

或自制编码器线，则参考下图标准接线。
SJT 系列伺服电机的编码器插座是 15 针式航空插座，请选择 15 孔式航空插头进行信号线的制作。
伺
服
电伺
机服
单
元
5
2 1
26
3
1 CN2
10
13
15
514 11
3
10
插头（焊线侧）
6
13 11
15 14
OH
金属外壳
图 3-10 GS-N 系列伺服单元配置增量式电机编码器接线图

下图是 GS-C 系列伺服单元配套 SJT 系列增量式编码器电机的标准接线，请选择 15 孔式航空插
头进行信号线的制作。
12
13
10
11
8
伺 9
服 6
电 7 伺
机 4 服
5 单
2 元
3
2 1 CN2
5 3 19
10 6 20
13 11 21
15
15 14 16
17
插头（焊线侧）金属外壳
图 3-11 GS-C 系列伺服单元配置增量式电机编码器接线图
63
下图是 GS-C 系列伺服单元配套 SJT 系列绝对式编码器电机的标准接线，请选择 15 孔式航空插

头进行信号线的制作。
DATA - 10 26 SL-
DATA + 13 25 SL+
CLOCK - 12 24 MA- 伺
CLOCK + 15 23 MA+ 服
VB 11 14 BAT3V6 单
2 1
5V 2 20 5V 元
5 3
10 6 21 5V CN2
13 11
GND 3 16 0V
15 14 17 0V
FG 1 金属壳
图 3-12 GS-C 系列伺服单元绝对式编码器接线
1、上图同时适用于绝对式编码器 A4Ⅰ、A4Ⅱ；
2、伺服单元适配 A4Ⅰ型编码器时，请不要安装 3.6V 电池！
3、伺服单元适配 A4Ⅱ型编码器时，必须安装 3.6V 电池！
注意 1、电机电源线与电机编码器反馈信号线的长度须在 20m 以内，并且相距 30cm 以上。

两条线不能使用同一管道或绑束在一起。
2 2
2、信号线须采用绞合屏蔽电缆，线截面为 0.15mm ～0.20mm ，屏蔽层须接 PE 端子。
64
第三章连接
3.4.4 第二位置反馈输入的连接
 GS-N 系列伺服单元 CN3 的连接
用户可以根据需要，选配第二位置反馈信号输入接口 CN3，通过第二位置编码器的连接，与
伺服单元构成第二位置闭环。
GS-N 系列伺服单元 CN3 接口是 9 孔式插座，制作连接线用的连接器应该是 9 针式插头（型
号为 G3151-09MBNS1X1，WIESON 公司提供）。
5 SCA+
9 SCA-
4 SCB+
8 SCB-
3 SCZ-
7 SCZ+
2
6 GND
1 VCC
图 3-13 CN3 DB9 针式焊线插头接口（焊线侧）
YELLOW黄 A+ SCA + 5
WHITE 白 A- SCA - 9
BLUE 兰 B+ SCB + 4
多 GREEN 绿 B- SCB - 8 CN3
BROWN 棕 Z+ SCZ + 7
摩 GS
ORANGE 橙 Z- SCZ - 3
川系
编列
伺
码服
RED 红 VCC VCC 1
器 GND GND 2 驱
BLACK 黑
输 GND 6 动
出单
端元
金属壳金属壳
第二位置编码器侧电缆伺服单元侧
图 3-14 多摩川 TS5308N512 编码器作为第二位置编码器与 CN3 的接线示例
65
 GS-C 系列伺服单元 CN3 的连接
用户可以根据需要，选配第二位置反馈信号输入接口 CN3，通过第二位置编码器的连接，与
伺服单元构成第二位置闭环。
GS-C 系列伺服单元 CN3 接口是 20 芯高密插座，配套编码器接线用 20 芯高密插头（型号为
MDR10120-3000-PE，3M 公司产品），其引脚分布见下图：
11 13 15 17 19
12 14 16 18 20
1 3 5 7 9
2 4 6 8 10
图 3-15 CN3 接线插头引脚图（焊线侧）
1 SCZ＋ 11 BAT3V6
绝对式编码器电池电源
2 SCZ－ 12 0V
3 SCB＋第二位置增量式 13 NC
4 SCB－编码器信号 14 NC
5 SCA＋ 15 NC
6 SCA－ 16 NC
7 SCSL－ 17 NC
8 SCSL＋第二位置绝对式 18 NC
9 SCMA－编码器反馈信号 19 0V 编码器电源（－）
10 SCMA＋ 20 5V 编码器电源（＋）
GS 系列伺服单元的第二位置编码器反馈信号接口可以连接增量式编码器或绝对式编码器。增
量式编码器的接线参考 GS-N 系列伺服单元 CN3 的接线方法，绝对式编码器的接线参考 CN2 的接
线方法。
66
第三章连接
3.5 GSK-CAN 通信功能
GS-C系列伺服单元具有GSK-CAN通信功能，通过CN4或CN5接口与GSK988T系统的GSK-CAN接口连
接，实现与数控系统的实时通信。数控系统可以通过GSK-CAN通信实现管理伺服单元参数（包括保
存参数、修改参数、备份参数等）、实时监视伺服单元的位置、速度、电流、温度及I/O状态信息
等功能。
 数控系统与伺服单元之间的连接如下：
R R
Series Series
AC Servo Motor Drive Unit AC Servo Motor Drive Unit
R
Series
AC Servo Motor Drive Unit
988T
CHARGE POWER CHARGE POWER
CHARGE POWER
GSK988T 系统
RESET
转换位置程序系统设置
退格信息图形帮助
删除取消
上档输入
! 必须安装CAN终端头!
内装120Ω电阻。
 GSK-CAN 总线接口 CN4、CN5 采用 IEEE1394 接口，电路原理图如下：
+12V 1 2 NC
CANL 3 4 NC
数据信号 CANH 5 6 GND
PE
 GSK988T 数控系统与伺服单元的通信连接图：
1394插头 DB9针式插头
连接到伺服单元CN4或CN5 连接到988T系统的XS27
3 CANL 2 CANL
4
5 CANH 7 CANH
6 GND 1 GND
外壳 4 GND
外壳
67
 伺服单元与伺服单元的通信连接图：
A伺服单元CN4或CN5 B伺服单元CN4或CN5
3 CANL 3 CANL
4 4
5 CANH 5 CANH
6 GND 6 GND
外壳外壳
 GSK-CAN 终端头：
在 GSK-CAN 总线链路的终端，需要安装 GSK-CAN 终端头，其内部是在 1394 接口的
CANL 与 CANH 信号端接一个 120Ω的匹配电阻。
1 2
120Ω
CANL 3 4
CANH 5 6
 正确连接通信线后，还需要设置相关参数：
相关参数名称单位参数范围缺省值适用方式

伺服伺服单元从机号 1～5 1 P，S
与 CNC 系统建立串口通信的伺服单元可能不只一个，设置与 CNC 系统对应的伺服轴号，便于 CNC
PA156 对某一台伺服单元的控制。因此连接同一台 CNC 系统的伺服单元不能设置重复的伺服轴号。
注意：在 GSK-CAN 通信总线上挂接的伺服单元必须设置从机号，而且从机号不能有

重复。
68
第三章连接
3.6 不同工作方式的接线示例
3.6.1 速度工作方式接线
 GS2000T-N，GS3000T-N 系列伺服单元速度工作方式接线
#3
～伺服电机
单相或三相 KM1
输入电源
P B1 B
R U 2
MS
S V 3
3～
T GS-N系列 W 4
PE PE 1
电源地线交流伺服驱动单元
r 电动机
t #4
CN1 13 OH
*VCMD+ 44 16 0V
模拟指令输入 DC
-10V～+10V *VCMD- 14
或0V～+10V OV
#1 CN1 3.6k
外部给定DC15V～24V电源
* COM + 39 CN2 编
伺服使能输入 * SON 23 码
CCW驱动禁止输入 FSTP 22 器
CW驱动禁止输入 RSTP 7
零速箝位输入 ZSL 37
速度选择1输入 SEC1 34
速度选择2输入 SEC2 35 PE
#2 #5
CCW旋转输入 SFR 20
CW旋转输入 SRV 5 出
输
CN1 号
CN1 信
伺服准备好输出 SRDY 40 置
19 PAO + 位
速度到达输出 PSR 41 A
4 PAO -
零速输出 ZSP 42
18 PBO +
外部给定DC15V～24V电源地 COM- 24 B
3 PBO -
31 PZO +
ALM+ 9 Z
伺服报警输出 32 PZO -
ALM- 25
HOLD+ 11
抱闸控制信号输出
HOLD- 27
ZOUT+ 13
Z脉冲输出
ZOUT- 29
PE
图 3-16（a） GS-N系列伺服单元速度方式接线图
图中带*的信号为必要连接信号。
#1：外部给定的直流15V～24V开关电源最小功率不应低于35W。
#2：PA6=2时，SEC1、SEC2有效，为内部速度选择信号；PA6=1时，SFR、SRV有效，为CCW、CW
旋转启动信号。
#3：不需要外接制动电阻时，必须短接B1与B端子；外接制动电阻时，必须断开B1与B的连接。
#4：伺服电机内没有温控传感器的，OH不连接。
#5: 伺服单元各接口的金属壳都与伺服单元的PE相连接，可作为屏蔽线的焊接点。
69
 GS2000T-C，GS3000T-C 系列伺服单元速度工作方式接线
#3
～伺服电机
单相或三相 KM1
输入电源 P B1 B
R U 2
MS
S GS-C系列
V 3
3～
T W 4
交流伺服驱动单元
PE PE 1
电源地线
r #4 电动机
t 1 OH
CN1 16 0V
*VCMD+ 24
-10V～+10V *VCMD- 25
或0V～+10V OV
#1 CN1 3.6k CN2 编

外部给定DC15V～24V电源
码
* COM + 39
器
伺服使能输入 * SON 13
CCW驱动禁止输入 FSTP 33
CW驱动禁止输入 RSTP 32
速度选择1输入 SEC1 8 PE
#5
速度选择2输入 SEC2 7
#2 CCW旋转输入 SFR 11
CW旋转输入 SRV 10
CN4 CNC数控系统
CN1
ALM+ 23
伺服报警输出
ALM- 22 CN5 GS系列伺服单元
SRDY+ 17 出
伺服准备好输出输
SRDY- 16 号
PSR+ 15 CN1 信
速度到达输出置
PSR- 40
4 PAO + 位
ZSP+ 21 A
零速输出 3 PAO -
ZSP- 20
HOLD+ 43 2 PBO +
B
HOLD- 42 1 PBO -
ZOUT+ 47 27 PZO +
Z脉冲输出 Z
ZOUT- 46 26 PZO -
PE PE
图 3-16（b） GS-C系列伺服单元速度方式接线图
图中带*的信号为必要连接信号。
#2：PA6=2时，SEC1、SEC2有效，为内部速度选择信号；PA6=1时，SFR、SRV有效，为CCW、CW
旋转启动信号。
#5: 伺服单元各接口的金属壳都与伺服单元的PE相连接，可作为屏蔽线的焊接点。
70
第三章连接
3.6.2 位置工作方式接线
 GS2000T-N，GS3000T-N 系列伺服单元位置工作方式接线
#3
～
KM1 伺服电机
单相或三相
输入电源 P B1 B
R U 2
S 3
MS
GS-N系列 V 3～
T 4
交流伺服驱动单元 W
电源地线 PE PE 1
r
#4
t 13 OH
外部给定DC15V～24V电源 #1 CN1 3.6k 16 0V

* COM + 39
CW驱动禁止输入 RSTP 7 CN2 编
报警清除输入 ALRS 36 码
偏差清零输入 CLE 34 器
#2
脉冲禁止输入 INH 35
CN1
270
*PULS+ 2
*PULS- 17
PE
270
#5
脉冲指令输入
*SIGN+ 1
出
*SIGN- 16 输
号
CN1 CN1 信
置
伺服准备好输出 SRDY 40 19 PAO + 位
A
位置到达输出 PSR 4 PAO -
41
24 18 PBO +
外部给定DC15V～24V电源地 COM- B
3 PBO -
ALM+ 9 31 PZO +
伺服报警输出 Z
ALM- 25 32 PZO -
HOLD+ 11
抱闸控制信号输出
HOLD- 27
ZOUT+ 13
Z脉冲输出
ZOUT- 29
PE
图 3-17（a） GS-N 系列伺服单元位置方式接线图

图中带*的信号为必要连接信号；
#2：CLE、INH是SEC1与SEC2在位置工作方式的功能复用。
#5：伺服单元各接口的金属壳都与伺服单元的 PE 相连接，可作为屏蔽线的焊接点。
71
 GS2000T-C，GS3000T-C 系列伺服单元位置工作方式接线
#3
～伺服电机
单相或三相
KM1
输入电源 P B1 B
R U 2
MS
S V 3
GS-C系列 3～
T W 4
交流伺服驱动单元
PE PE 1
电源地线
r
#4
t 1 OH
16 0V
外部给定DC15V～24V电源 #1 CN1 3.6k
* COM + 39
CW驱动禁止输入 RSTP 32 CN2 编
报警清除输入 ALRS 12 码
偏差清零输入 CLE 8 器
#2
脉冲禁止输入 INH 7
CN1 270
*PULS+ 6
PE
*PULS- 5 #5
脉冲指令输入 270
*SIGN+ 31
*SIGN- 30
CN4 CNC数控系统
CN1
ALM+ 23
伺服报警输出 CN5 GS系列伺服单元
ALM- 22 出
输
SRDY+ 17 号
伺服准备好输出
SRDY- 16 CN1 信
PSR+ 15 置
位置到达输出 4 PAO + 位
PSR- 40 A
3 PAO -
HOLD+ 43
抱闸控制信号输出 2 PBO +
HOLD- 42 B
ZOUT+ 47 1 PBO -
Z脉冲输出
ZOUT- 46 27 PZO +
Z
26 PZO -
PE
PE
图 3-17（b） GS-C 系列伺服单元位置方式接线图
#2：CLE、INH是SEC1与SEC2在位置工作方式的功能复用。
#5：伺服单元各接口的金属壳都与伺服单元的 PE 相连接，可作为屏蔽线的焊接点。
72
第三章连接
3.6.3 速度/位置工作方式接线
 （该功能适用特殊版本，请咨询销售商）
 GS2000T-N，GS3000T-N 系列伺服单元速度/位置工作方式接线
#3
～伺服电机
单相或三相 KM1
输入电源
P B1 B
R U 2
MS
S V 3
3～
T GS-N 系列 W 4
PE PE 1
r 电动机
t #4
CN1 13 OH
*VCMD+ 44 16 0V
-10V～+10V *VCMD- 14
或0V～+10V OV
CN1
270
* PULS+ 2
CN2 编
* PULS- 17
脉冲指令输入 270 码
* SIGN+ 1
器
* SIGN- 16
外部给定DC15V～24V 电源 #1 CN1 3.6k

* COM+ 39
控制方式切换输入 * PSTI 38 PE
CCW 旋转启动输入 *SFR
#5
20
CW 旋转启动输入 *SRV 5
CN1
主轴夹紧联锁信号输入 BREF 21
40 SRDY 伺服准备好输出
41 PSR 位置到达（或速度到达）输出
速度选择1输入 42 ZSP 零速输出
#2 SEC1/CLE 34
速度选择2输入 24 COM - 外部给定DC15V～24V 电源地
SEC2/INH 35
CN1 9 ALM +
伺服报警输出
PAO+ 19 25 ALM -
A 10 PSTO +
位置信号输出
PAO- 4 控制方式切换完成输出
PBO+ 18
26 PSTO -
B 13 ZOUT+
PBO- 3 Z 脉冲输出
29 ZOUT-
PZO+ 31
Z
PZO- 32
PE
PE
图 3-18（a）GS-N 系列伺服单元速度/位置方式接线图
#2：位置方式下，CN1-34为位置偏差清零信号（CLE），CN1-35为脉冲指令禁止信号（INH）。
速度方式下，CN1-34为速度选择1信号（SEC1），CN1-35为速度选择2信号（SEC2）。
#5：CN1、CN2 这二个接口的金属壳都与伺服单元的 PE 相连接，可作为屏蔽线的焊接点。
73
 GS2000T-C，GS3000T-C 系列伺服单元速度/位置工作方式接线
#3
～伺服电机
单相或三相 KM1
输入电源
P B1 B
R U 2
MS
S V 3
3～
T GS-C 系列 W 4
PE PE 1
r 电动机
t #4
CN1 1 OH
*VCMD+ 24 16 0V
-10V～+10V *VCMD- 25
或0V～+10V OV
CN1
270
* PULS+ 6
CN2 编
* PULS- 5
脉冲指令输入 270 码
* SIGN+ 31
器
* SIGN- 30
外部给定DC15V～24V 电源 #1 CN1 3.6k

* COM+ 39
控制方式切换输入 * PSTI 35 PE
CCW 旋转启动输入 *SFR
#5
11
CW 旋转启动输入 *SRV 10
CN1
主轴夹紧联锁信号输入 BREF 9
17 SRDY+
报警清除输入 ALRS 12 伺服准备好输出
零速箝位输入 16 SRDY-
ZSL 34
速度选择1输入 15 PSR+
#2 SEC1/CLE 8 位置到达（或速度到达）输出
速度选择2输入 SEC2/INH 7 40 PSR-
21 ZSP+
CN1 零速输出
20 ZSP-
PAO+ 4 23 ALM+
A 伺服报警输出
ALM-
位置信号输出
PAO- 3 22
PBO+ 2 19 PSTO+
控制方式切换完成输出
B 18 PSTO-
PBO- 1
47 ZOUT+
PZO+ 27 Z 脉冲输出
Z 46 ZOUT-
PZO- 26
PE PE
图 3-18（a）GS-C 系列伺服单元速度/位置方式接线图
#2：位置方式下，CN1-34为位置偏差清零信号（CLE），CN1-35为脉冲指令禁止信号（INH）。
速度方式下，CN1-34为速度选择1信号（SEC1），CN1-35为速度选择2信号（SEC2）。
#5：CN1、CN2 这二个接口的金属壳都与伺服单元的 PE 相连接，可作为屏蔽线的焊接点。
74
第四章显示与操作
4.1 操作面板
 交流伺服单元面板各组件的功能简述参阅第一章 1.2.2 节。
 按键功能详细说明如下：
按键名称说明
1、参数序号、参数值增加；
2、二级菜单上翻；
‘加’键
3、手动运行时增加电机运行速度；
4、点动运行时电机 CCW 旋转启动。
1、参数序号、参数值减小；
2、二级菜单下翻；
‘减’键
3、手动运行时减小电机运行速度；
4、点动运行时电机 CW 旋转启动。
1、选择参数序号的修改位；
‘移位’键
2、选择参数值的修改位。
‘返回’键返回上一级菜单或操作取消。
‘确认’键进入下一级菜单或数据设定确认。
这里介绍‘ ’键在参数设置中的移位作用，将 PA126 的值由－2045 改为 2045 的步骤：
点闪亮
数据待修改, 点闪亮
按3次按2次
数据修改状态消失
按2次
数据修改中，点常亮
1、上面例子中，利用移位键直接在 LED2 位递加，－45 并不变化到 1045，而是－45+1000

＝955，这是伺服单元运算的结果。
2、修改参数值时，六段数码显示管最右下角的小数点灯一直亮，按下后该亮点灭，
表示该数值确认生效。若该小数点灯没有灭时就按下退出，则参数设置无效。
75
4.2 显示菜单
6 段数码管组成 GS 系列产品的监视窗口，按菜单的形式对其显示内容进行管理。
LED 5 LED 4 LED 3 LED2 LED1 LED 0
当 LED5、LED4 为闪烁状态时，说明伺服单元为报警状态。
一级菜单包括状态监视、参数设置、参数管理、手动运行、点动运行。一级菜单的选择与操作
如图 4.1：
一级菜单二级菜单
状态监视（参阅 4.3节）
参数设置（参阅 4.4节）
参数管理（参阅 4.5节）
手动运行（参阅 5.1.1节）
点动运行（参阅 5.1.2节）
（保留）
（厂家调试用）
（保留）
绝对式编码器管理
图 4.1 显示菜单的操作
76
4.3 状态监视
为状态监视，用户可以在此菜单下选择各种不同的监视状态。也可以设置参数
PA03 的值，设定伺服单元上电时初始的监视状态。
参数值上电初始监视操作监视数据说明
PA3=0 前电机速度 100r/min 【1】
PA3=1 当前电机位置低五位（脉冲）【2】
PA3=2 当前电机位置高五位（×10000 脉冲）
PA3=3 位置指令低五位（脉冲）【2】
PA3=4 位置指令高五位（×10000 脉冲）
PA3=5 位置偏差低五位（脉冲）【2】
PA3=6 位置偏差高五位（×10000 脉冲）
PA3=7 电机电流是 2.3A
PA3=8 模拟指令对应的速度是 1000r/min
PA3=9 速度指令是 210r/min
PA3=10 位置指令脉冲频率是 283.8KHZ
PA3=11 转矩指令 20%
PA3=12 电机转矩 70%
PA3=13 散热器温度为 32 摄氏度
PA3=14 （预留）
PA3=15 直流母线电压是 320V
PA3=16 报警显示 9 号报警
PA3=17 正在运行【4】
PA3=18 （预留）
PA3=19 输入端子状态【3】
PA3=20 输出端子状态【3】
PA3=21 （预留）
PA3=22 硬件版本号
PA3=23 软件版本号
77
参数值上电初始监视操作监视数据说明
PA3=24 （预留）
PA3=25 （预留）
PA3=26 编码器绝对位置低位是 3256
PA3=27 编码器绝对位置高位是 6
PA3=28 （预留）
PA3=29 （预留）
PA3=30 （预留）
PA3=31 （预留）
PA3=32 绝对编码器电机单圈位置低位【5】
PA3=33 绝对编码器电机单圈位置高位【5】
PA3=34 绝对式编码器圈数低位【5】
PA3=35 绝对式编码器圈数高位【5】
【1】其中 r 为电机转速代码，100.0 表示电机速度为逆时针方向 100r/min，如果是
顺时针方向运行时，则显示负转速。单位为 r/min。
【2】电机编码器反馈的位置量是由 POS．（高 5 位）＋POS（低 5 位）两部分组成的。
例如： × 100000 ＋＝1845806 个脉冲

同理，位置指令脉冲量也是由 CPO．
（高 5 位）＋CPO（低 5 位）两部分组成。
例如： × 100000 ＋＝1845810 个脉冲

CPO 与 POS 的关系为：
PA29
×100000 ＋＝
PA30
（ ×100000 ＋）
位置偏差（EPO）在电子齿轮比为 1：1 时的计算公式为：
－＝
－＝
【3】输入端子状态参阅 3.3.4 节，输出端子状态参阅 3.3.5 节。
【4】运行状态显示:
伺服单元主电路已充电且已使能
伺服单元主电路未充电
伺服单元主电路已充电未使能
78
【5】采用 17 位单圈绝对式编码器时，＋显示电机转子在每一圈中的位
置，显示值的范围为 0～131071；
如果选择多圈绝对式编码器，则电机旋转的圈数由＋两部分组成，
每一圈中的位置由＋两部分组成。如‘12-17’绝对式编码器，即编
码器每一圈计数范围为 17 位（0～131071），圈数计数范围为 12 位（0～4095）。
4.4 参数设置
 参数设置密码
PA0=315 是用户参数修改密码。
伺服单元每次上电，PA0 自动恢复到 315，允许修改用户参数（不包括 PA1，PA2）。
PA0=385 是恢复电机默认参数的密码，只能修改 PA1，PA2。参数值修改成功后必须进行
操作，才能够成功恢复电机的默认参数。
 设置状态监视的操作方法
例：如果需要调出当前位置低五位状态的监视，有两种方法，分别如下：
方法（一）直接选择状态监视。
方法（二）通过参数选择状态监视。
按2次
数据修改完成，点闪亮
按2次重新上电
点闪亮
按3次
图 4-2 参数选择状态监视操作
修改参数后须按键才能生效，此时，修改的参数值立刻反映到控制中，如果对正
在修改的参数值不满意，不要按键，可按键退出，参数值恢复成更改前的值。
如果希望修改后的参数在断电后也生效，请执行参数写入操作。
79
 恢复电机默认值的操作：
1. 输入修改电机参数专用密码，即 PA0=385。
2. 根据《附录 A》电机型号代码表查找当前电机对应的电机型号代码。
3. 将电机型号代码输入 PA1，按后进入参数管理菜单，执行操
作，完成恢复电机默认参数操作。
参数修改密码 0～9999 315 P，S

PA0
当 PA0＝315 时，可修改用户参数；
PA1 电机型号代码 0～185 0 P，S
以恢复 130SJT-M100D（A□）（电机型号代码为 50）电机默认参数为例，具体操作如下：
数据修改中，点闪亮
按2次按2次
点闪亮
数据待修改，点闪亮
3秒种
数据待修改位，点闪亮
图 4.3 恢复电机默认参数
通过设置电机默认参数的操作，与电机相关的参数被写入默认值，用户也可以根据 PA1
参数的值（参阅附录 A），来判断伺服单元的默认参数是否适用所驱动的电机。如果 PA1
参数值没有对应电机型号代码，电机可能运行不正常。
80
4.5 参数管理
参数管理部分，详细说明了伺服单元中参数写入、参数读取、参数备份、参数恢复备份、调出参数
默认值的操作。参数管理中的数据存储关系如下表：
系统上电： EEPROM 参数区内存
参数写入：内存 EEPROM 参数区
参数读取： EEPROM 参数区内存
参数备份：内存 EEPROM 备份区
恢复备份： EEPROM 备份区内存
调出默认值：参数默认值内存， EEPROM 参数区
 EE－SEt 参数写入
表示将内存中的参数写入 EEPROM 的参数区。用户修改了参数，仅使内存中参数值改变了，

下次上电又会恢复成原来的数值。如果想永久改变参数值，就需要执行参数写入操作，将内存中参
数值写入到 EEPROM 的参数区中，以后上电就会使用修改后的参数值；
 EE－rd 参数读
表示将 EEPROM 的参数区的数据读到内存中。这个过程在上电时会自动执行一次，开始时，

内存参数值与 EEPROM 的参数区中是一样的。但用户修改了参数，就会改变内存中参数值，当用
户对修改后的参数不满意或参数被调乱时，执行参数读取操作，可将 EEPROM 的参数区中数据再
次读到内存中，恢复成刚上电时的参数；
 EE－bA 参数备份
将内存中的参数写入到 EEPROM 的备份区。该功能是为防止用户错误修改参数无法返回原参

数而设定。用户在调试好电机性能后首先将参数备份。
 EE－rs 恢复备份
将 EEPROM 备份区的参数读到内存中。该参数值需要写入操作，否则重新上电后仍然是原参
数值。
 EE－dEF 调出默认值
表示将某款电机相关的参数的默认值读到内存中，并写入到 EEPROM 的参数区中，下次上电

将使用该电机的默认参数。
（参阅 4.4 节参数设置）
81
参数管理的操作如下：
参数写入
参数读取
参数备份操作成功
恢复备份
恢复默认值
参数写入操作举例：
按2次
数据修改完成，点闪亮
按2次 3秒钟
点闪亮
按5次
图 4-4 参数写入操作步骤
82
第五章调试运行
本章节将根据下表 PA4 参数设置的工作方式，对伺服单元的调试运行进行介绍。

PA4 工作方式选择 0～12 0 P，S
 PA4=0：位置方式；
用数字脉冲给定电机的转动方向和角度，伺服单元控制电机转子按给定的方
向转过相应角度的工作方式，转动的角度（位置）和速度都可以控制。
 PA4=1：速度方式；
用模拟电压给定电机的转动方向和速度，伺服单元控制电机转子按给定的方
向和速度旋转的工作方式，这种方式不仅提高了电机的快速响应能力，而且增强
了电机运行速度抗扰动的能力。
 PA4=3：速度/位置切换方式；（适用特殊版本，请咨询销售商）
该方式下，输入点 PSTI（速度/位置切换）为 OFF 时，使能后，伺服单元将
工作于速度方式；输入点 PSTI 为 ON 时，伺服单元先执行定向功能，待 PSTO(速
度/位置状态)信号输出后，伺服单元被切换到位置方式。
 PA4=9：手动方式；
在菜单下操作，用‘ ， ’进行加，减速操作。
 PA4=10：点动方式；
在菜单下操作，先设定 PA124 点动速度值，然后可以用‘ ，
’进行 CCW，CW 旋转操作。
通常运行一台新的伺服单元需要经过如下四个步骤：
正确接线参数设置基本调试运行功能调试
本章节主要描述前三个步骤，使用户较快的运行伺服驱动装置。
根据用户不同的要求进行功能调试时，可参阅第六章＜功能调试＞。
83
5.1 手动、点动运行
 用户第一次使用伺服单元时，建议先在不连接负载的情况下进行手动或点动运行。确
保伺服单元与电机在经过搬运、振动、安装后能够正常工作。
 在不连接负载的情况下，确定驱动装置能正常工作后，连接 CN1 控制信号，根据用户
实际需要，进行速度方式或位置方式的调试与运行。
 在信号连接、参数设置、电机运行等调试都正常后，再连接负载进行带负载运行。
进行手动、点动运行，首先按照〈3.2.1 节伺服单元主回路连接图〉正确连接伺服单元和电机，
并确保电机与负载脱开，正确接线后，进行上电前的检查，检查项目下表所述：
检查项目检查方法
查阅使用手册核对伺服单元、
伺服单元、电机的规格是否匹配。
电机的铭牌。
是否连接了正确的断路器、
参照附录 B 外围设备的选择
接触器、隔离变压器。
R、S、T、PE、P、B1、B 确认现场电源电路，有必要时，
与 U、V、W、PE 是否接线正确。可以用万用表进行测量。
电机编码器反馈信号线是否正确连接。查阅使用手册 3.4 节。
主回路端子螺丝是否紧固。请用螺丝刀检查是否有松动的地方。
确认连接正常后，可以接通电源。上电时序如下：
ON
控制板电源
OFF
ON
主回路电源
OFF
有
驱动器报警信号
无
ON
Srdy信号
OFF
ON
上位机输出使能信号
OFF
注意用户首次操作伺服单元时，请在第一次通电后，调出电机电流的监视窗口，SON 为 ON
后，实时监测电机电流的大小，如果超过电机额定电流，立即断开使能，检查接线和伺服
单元的参数设置，否则有可能损坏电机。
84
5.1.1 手动运行
伺服单元上电后，正常情况显示，如果伺服单元有故障，会显示报警代码
，出现报警代码后请参阅第八章〈异常及处理〉进行解决。
必要参数名称单位参数范围缺省值适用方式
PA118 内部使能 0～1 0 P，S
手动运行（PA4=9）操作的步骤如下：
1、伺服单元刚上电，显示，是电机运行速度监视窗口。
2、检查 PA1 是否对应相应电机（参照附录 A），PA1 正确则跳过此步，

否则调出伺服单元中对应伺服电机的默认参数（操作方法见 4.4 节）。
按2次 3、设置 PA4=9 选择手动运行方式。
4、设置 PA118＝1，内部使能（使能前确认电机轴转动不会有危险）；
（若要取消内部使能，设置 PA118＝0。）
5、按照左图操作进入手动运行菜单。
6、保持按键，电机开始加速运行，松开按键，速度保持不变；
保持按键，电机开始减速运行，减速到零后，继续反向加速运
行。
加速减速
手动运行中，如果监视窗口出现，按确认后显示，指示伺服单元
无使能信号，请将 PA118 设置为 1；如果监视窗口出现，按确认后显示，
指示伺服单元工作方式设置错误，请将 PA4 设置为 9。
手动运行时，如果电机出现振动、噪音等异常情况，则需要对 PA15、PA16、PA18 等速
度环的参数进行调试。具体调试方法参阅 6.1 节
85
5.1.2 点动运行
伺服单元上电后，正常情况显示，如果伺服单元有故障，会显示报警代码
，出现报警代码后请参阅第八章〈异常及处理〉进行解决。
必要参数意义单位参数范围缺省值适用方式
PA124 点动运行速度 r/min -3000～3000 120 S
PA118 内部使能 0～1 0 P，S
同手动运行一样，点动运行也是通过操作面板进行操作的。
点动运行（PA4=10）的操作步骤如下：
1、伺服单元刚上电，显示，是电机运行速度监视窗口。
2、检查 PA1 是否对应相应电机（参照附录 A），PA1 正确则跳过此步，

否则调出伺服单元中对应伺服电机的默认参数（操作方法见 4.4 节）。
按3次 3、设置 PA4=10 选择点动运行方式；
设置 PA124＝500，设定点动速度为 500 r/min。
4、设置 PA118＝1，内部使能。（使能前确认电机轴转动不会有危险）
（设置 PA118＝0，内部使能取消）
5、按照左图操作进入点动运行菜单。
6、保持按键，电机开始按照 PA124 设定的速度 500 r/min 运行；
保持按键，电机按照 PA124 设定的速度反方向运行；
CW 松开按键，电机停转，保持零速。
CCW
点动运行中，如果监视窗口出现，按确认后显示，指示伺服单元
无使能信号，请将 PA118 设置为 1；如果监视窗口出现，按确认后显示，
指示伺服单元工作方式设置错误，请将 PA4 设置为 10。
点动运行时，如果电机出现振动、噪音等异常情况，则需要对 PA15、PA16、PA18 等速
度环的参数进行调试。具体调试方法参阅 6.1 节
86
5.2 速度方式运行
5.2.1 外部模拟电压指令
①、首先参照 3.6.1 节接线图进行正确接线，注意下表的必要输入信号必须连接。
②、确认正确连接后，保持所有输入信号为 OFF，接通电源，然后设置必要参数。
必要参数参数说明
PA4 PA4=1 选择速度方式。

速度方式下选择模拟控制信号的电压范围。
PA6= 0：（－10V～＋10V）有效，电压指令为正，电机 CCW 旋转，电压指令
为负，电机 CW 旋转；
PA6 PA6= 1：（0～＋10V）有效，SFR、SRV 分别为 CCW、CW 旋转起动信号；
PA6=2：内部速度；
PA6=3：脉冲串有效，支持（脉冲+方向）、（A/B 相正交）、（CCW 脉冲+CW
脉冲）三种模式；
PA6= 0：（－10V～＋10V）有效时：
PA51= 0：电压指令为正时电机 CCW 旋转。
PA51= 1：电压指令为正时电机 CW 旋转。
PA6= 1：（0～＋10V）有效时：
PA51
PA51= 0：SFR 为 ON，电机 CCW 旋转或 SRV 为 ON，电机 CW 旋转。
PA51= 1：SFR 为 ON，电机 CW 旋转或 SRV 为 ON，电机 CCW 旋转。
PA6=3：脉冲串有效时，可以改变电机旋转的方向。
（此时伺服单元的运行调试与 PA6=1 时是一致的。）
模拟指令增益： r/min
PA52= 300
PA52 设定的是 1V 模拟电压对应电机的最 PA52= 250
高转速。不同的电机会有不同的最高转速，
因此该值要根据电机型号而设定。
PA52= 75
例如：GSK110SJT-M060D(A□)对应的最高转 -10V
PA52 0
速为 2500r/min。则设定 PA52=250。 10V
10V 指令对应电机运行 2500r/min，
5V 指令对应电机运行 1250r/min，
1V 指令对应电机运行 250r/min。
87
③、基本调试运行
1、必要参数设置完毕，进行参数写入操作（参阅 4.5 节参数管理中的操作

说明）。
2、设定较小的模拟指令，使输入信号 SON 为 ON，电机应该跟随指令运转起来。
 PA6=0，模拟指令-10V～+10V 有效；例如下图输入模拟指令 n（r/min)； SON 的通
断控制电机起动与停止；指令不变，需要电机方向取反，可改变参数 PA51 的值；
r/min
n
模拟指令(n) 0
t
驱动使能(SON) OFF ON OFF ON
PA51=0时转速 0
t2
t1
PA51=1时转速 0
-n
图 5-1 PA6=0 时电机运行时序
 PA6=1 时，模拟指令 0～10V 有效，利用 SFR，SRV 作为 CCW、CW 旋转起动信号。若模

拟电压为负电压时电机不运行。例如下图：
r/min
n
模拟指令（n） 0
t
SFR
OFF ON OFF ON OFF
SRV
OFF ON OFF ON OFF
n
PA51=0（r/min）
0 t1 t2
PA51=1（r/min）0
-n
图 5-2 PA6=1 时电机运行时序
t1、t2 为电机加减速时间，电机负载惯量越大，加减速时间也越大。
88
3、平缓加大模拟指令，使电机跟随指令运行得更快。同时监控电机的运行状态是否有振
动、噪音，速度是否平稳，电机电流是否会超过额定值。通过监视，观察电机
电流的大小。正常时，显示的电流值不会超过电机的额定电流。
4、当电机从零速到正的最高转速或从负的最高转速到正的最高转速运行都正常时，用户
就可以进行其他功能调试了。
在进行模拟指令速度方式运行期间，经常遇到的异常处理：
序号调试运行经常遇到的异常现象处理
1 电机旋转方向不一致；参阅第六章 6.3 节电机旋转方向的切换。

1、检查屏蔽线是否正确接线。
2 电机出现振动、噪音等异常情况； 2、参阅第六章 6.1 节基本性能参数调试
说明。
1、注意检测指令源的模式，检查 PA6、
3 电机只能单方向运行； PA51 的设定；
2、检查模拟指令输入线是否接反。
4 给 0V 指令，电机还会微小移动；参阅第六章 6.5.1 节调整偏移量。
5.2.2 内部速度指令
①、注意下表的必要输入信号必须连接。
必要输入信号功能
*COM＋输入点公共端，为控制电源输入端。
*SON 伺服使能信号，可以单独控制电机使能。
*SEC1 速度选择 1
*SEC2 速度选择 2
必要参数名称单位参数范围缺省值适用方式
PA4=1 选择速度方式 0～12 0 P，S
PA6=2 选择内部速度指令 0～2 0 S
选择速度的 I/O 状态
数字指令缺省值运行速度
SEC2 SEC1
PA126
～ \ 零速 OFF OFF
PA128 PA126＝1000 内部速度 1 OFF ON

PA127＝-500 内部速度 2 ON OFF
PA128＝2000 内部速度 3 ON ON
89
1、必要参数设置完毕，进行参数写入操作。（参阅 4.5 节参数管理中的操
作说明。）
2、先确保输入信号 SEC1 和 SEC2 为 OFF。SON 为 ON 时电机通电，先运行于零速，通
过监视，观察电机电流的大小。正常时，显示的电流值一般为电机额定
电流的 0.2 倍左右。

3、通过 SEC1、SEC2 组合状态的变换从而切换 3 种不同的内部速度。同时监控电机的运
行状态是否有振动、噪音，速度是否平稳，电机电流是否会超过额定值。下图为 3 种
速度顺次切换的时序图：
电机转速 PA128
2000r/ min
PA126
1000r/ min
0
-500r/ min
PA127
内部速度1 内部速度2 内部速度3

SEC1 OFF ON OFF
SEC2 OFF ON
4、当电机在三段内部速度上运行都正常时，用户就可以进行其他功能调试了。
在进行内部数字指令速度方式运行期间，经常遇到的异常处理：
1 电机旋转方向不一致；参阅 6.3 节电机旋转方向的切换
2 电机出现振动、噪音等异常情况；参阅 6.1 节基本性能参数调试说明
检查判断输入信号是
3 速度选择输入信号的状态与电机转速不一致
否正确（参阅 3.3.4 开关量输入点）
90
5.3 位置方式运行
*SON 伺服使能信号，该方式下可以单独控制电机使能。
*PULS＋位置指令输入
*PULS－输入模式为： 1、脉冲+方向；
*SIGN＋ 2、CCW 脉冲+CW 脉冲；
*SIGN－ 3、正交脉冲 A/B 相。
PA4 PA4=0 选择位置方式。
位置指令电子齿轮功能：PA29 为脉冲指令倍频系数；
PA30 为脉冲指令分频系数。
PA29 设置位置指令的电子齿轮比，以匹配各种脉冲指令。电子齿轮比计算公式如下：
PA30
I CR PA29 L ZD
S＝
δ CD PA30 4C ZM ，（具体计算方法参阅第六章 6.4.1 节）
位置指令脉冲模式选择
PA5=0：脉冲＋方向；
PA5
PA5=1：CCW 脉冲＋CW 脉冲；
PA5=2：两相正交脉冲输入；（参阅第三章 3.3.3 节位置指令输入）
位置指令方向取反。
PA28 PA28＝0：维持原指令方向；
PA28＝1：输入的脉冲指令方向取反。（另见第六章 6.3 节）
1、必要参数设置完毕，进行参数写入操作。（参阅 4.5 节参数管理中的操
作说明。）
2、先使 SON 为 ON，并保持零速，然后给定较小频率的位置脉冲指令电机应该运行起来。
通过监视，观察电机电流的大小。正常时，显示的电流值不会超过电机
的额定电流。用脉冲+方向指令驱动电机运行的举例如下：
CCW CW
SON OFF ON
H
PULS+ L
脉冲+方向列 H
SIGN+ L
91
3、平缓加大位置指令的速度，使电机跟随指令运行得更快。同时监控电机的运行状态是
否有振动、噪音，速度是否平稳，电机电流是否会超过额定值。
4、当电机在额定转速内都可以跟随指令运行，而且停止时，显示的位置指令
PA29
脉冲数都等于 × 显示的脉冲数，用户就可以进行其他功能调试了。
PA30
在进行位置方式运行期间，经常遇到的异常处理：
没有数据，使能后电机不运
检测指令接线及上位机。
1
行；
显示有数据，电机不运行；检查使能信号及必要参数的设置。
2
电机旋转方向不一致；参阅 6.3 节电机旋转方向的切换
3
电机出现振动、噪音等异常情况；参阅 6.1 节基本性能参数调试说明
4
注意检测指令源的模式，按照 PA5 进行
电机不能运行；
5 正确设置。
显示的数据和指令源的脉冲 1、检查控制信号线的屏蔽处理。
6 2、远离强干扰源。
数不一致；
有位置指令时，SON 出现 OFF 的情况，
PA29
× 的脉冲值和因为在 SON 为 OFF 时，伺服单元不执行
PA30
7
的指令，因此请确保上位机
显示的脉冲数不一致；
发出位置指令时，SON 保持为 ON。
92
5.4 速度/位置方式运行
（该功能适用特殊版本，请咨询销售商）
必要输入信号 GS-N 接口 GS-C 接口功能
*COM+ CN1-39 CN1-39 输入点公共端，为控制电源输入端。

*VCMD+ CN1-44 CN1-24
模拟电压指令输入点。
*VCMD- CN1-14 CN1-25
*SON CN1-23 CN1-13 伺服使能信号。
PA6=1，CCW 旋转启动输入；
*SFR CN1-20 CN1-11
PA6=0，为驱动使能允许信号。
PA6=1，CW 旋转启动输入；
*SRV CN1-5 CN1-10
PA6=0，无效。
速度/位置切换：
*PSTI CN1-38 CN1-35
（当 PA4＝3 时，功能有效）
*PSTO+ CN1-10 CN1-19 速度/位置状态输出。
*PSTO- CN1-26 CN1-18 （PA4＝3 时有效）
*PULS+ CN1-2 CN1-6 位置指令输入，输入模式为：
*PULS- CN1-17 CN1-5 1、脉冲+方向；
*SIGN+ CN1-1 CN1-31 2、CCW 脉冲+CW 脉冲；
*SIGN- CN1-16 CN1-30 3、正交脉冲 A/B 相。
②、确认正确连接后，保持所有输入信号为 OFF，投入电源，然后设置必要参数。
PA4=3 选择速度/位置方式。
选择位置指令脉冲模式。
PA5=0：脉冲＋方向；
PA5
PA5=1：CCW 脉冲＋CW 脉冲；
PA5=2：两相正交脉冲输入；（参阅第三章 3.3.3 节位置指令输入）
选择速度指令模式：PA6=0：－10V～＋10V 模拟电压；
PA6=1：0～＋10V 模拟电压；
PA6=3：脉冲串指令。
PA6=0 外部模拟电压指令范围为－10V～＋10V；
PA51=0 电压指令为正，电机 CCW 旋转启动；
电压指令为负，电机 CW 旋转启动；
PA51=1 电压指令为正，电机 CW 旋转启动；
PA6
电压指令为负，电机 CCW 旋转启动；
PA6=1 外部模拟电压指令范围为 0～＋10V。
PA51=0 SFR 为 ON，电机 CCW 旋转启动；
SRV 为 ON，电机 CW 旋转启动；
PA51=1 SFR 为 ON，电机 CW 旋转启动；
SRV 为 ON，电机 CCW 旋转启动；
PA6=3 脉冲串指令，调试运行相可参考 PA6=1 时的情况。
93
位置指令方向取反。
PA28 PA28=0：位置指令“标准模式”；
PA28=1：位置指令“反转模式”。（另见第六章 6.3 节）
位置指令电子齿轮功能：PA29 为脉冲指令倍乘系数；
PA30 为脉冲指令分频系数。
PA29 设置位置指令的电子齿轮比，以匹配各种脉冲指令。电子齿轮比计算公式如下：
PA30
I CR PA29 L ZD
S＝
δ CD PA30 4C ZM ，（具体计算方法参阅第六章 6.4.1 节）
速度方式切换到位置方式的模式选择。
速度/位置方式下，选择由速度控制切换到位置控制的过渡过程模式。
PA88 PA88=0：当 PSTI 跳转为 ON 时，电机先按 PA99 设定的定向速度寻找并准停在 PA90、PA91 设定
的参考点位置，然后伺服单元切换到位置控制；
PA88=1：当 PSTI 跳转为 ON 时，电机从当前速度减速到零速后，立即切换到位置控制。
位置方式切换到速度方式的模式选择。
速度/位置方式下，选择由位置控制切换到速度控制的过渡过程模式。
PA89
PA89＝0：当 PSTI 跳转为 OFF 时，完成控制运行的位置指令后切换到速度控制。
PA89＝1：当 PSTI 跳转为 OFF 时，不管是否完成位置指令，立即切换到速度控制。
速度/位置切换参考点位置。
PA90
PA88=0 时，伺服单元由速度控制切换到位置控制时，会先按 PA99 设定的定向速度寻找并准停在
PA91
PA90、PA91 设定的参考点位置，然后等待位置指令。
定向速度
PA99
伺服电机进行定向时，先以定向速度旋转，当捕捉到编码器 Z 脉冲时，然后定向到定向位置。
1、必要参数设置完毕，进行参数写入操作（参阅 4.5 节参数管理中的操作说明）。

2、 PSTI 信号默认是 OFF 状态，即伺服单元默认先进入速度方式下调试运行。详细调试步骤只需
参照 5.2.1 的‘基本调试运行’即可。
3、速度/位置切换，必须在 SON 为 ON 的条件下，依据 PSTI 的状态输入：
即：PSTI 为 ON，伺服单元为位置方式，功能和 PA4=0 时一致；
PSTI 为 OFF，伺服单元为速度方式，功能和 PA4=1 时一致。
速度/位置切换的过程受到参数 PA88 与 PA89 控制，用户可以根据实际需要进行必要的设定。
94
下面重点描述切换位置方式前先找参考点的切换过程，PSTI 为 ON 时，伺服单元切换到定向功能
（参考点即 PA90+PA91 设定的定向位置）。具体切换过程如下：
PSTI 输入 OFF ON OFF

r/min
初始速度定向到 PA90+PA91 位置
PA 89=0 完成位
置指令后切换
到速度方式
PA99
定向速度
0
速度方式位置方式速度方式
PSTO 输出 OFF ON OFF
图 5.3-A PA89=0 时的切换过程
PSTI 输入 OFF ON OFF

r/min
初始速度定向到 PA90+PA91 位置
PA89=1位置指令没
有完成，立即切换
PA99 到速度方式
定向速度
0
速度方式位置方式速度方式
PSTO 输出 OFF ON OFF
图 5.3-B PA89=1 时的切换过程

4、当 SON 为 ON，PSTI 为 ON，伺服单元按照图 5.3-A 或图 5.3-B 的时序关系切换到位置方式，
同时 PSTO+信号与 PSTO-导通，输出切换完成信号。位置方式可按照 5.3 节的‘基本调试运行’
进行调试运行。
95
96
第六章功能调试
6.1 基本性能参数调试说明
 下图为伺服单元基本性能参数调整图，用户在使用过程中，可能因为电机或负载的不
注意
同，需要依据下图原理对部分参数进行适度调整，以达到伺服电机最佳的工作状态。
 过度的调整可能会导致伺服单元运行不稳定。
PA126～PA128
内部指令
0～10V PA6 PA55 PA15
模拟指令 PA16
-10V～+10V 滤波
PA6
速度环
PA25
比例增益电流环
M
PA26 积分系数～
PA29 前馈前馈 PA4
PA5 PA30 增益滤波
位速度反馈
脉冲位置 PA18
置电子滤波系数
输入齿轮比例
指模式增益
令
PA19 四倍频 PG
图 6-1 基本性能参数调整图
用户在调试电机参数时，首先按照(附录 A)中电机对应的型号代码调出电机的默认参数。在电机运
行时，如果出现振动、有噪音、爬行、出力不够等异常情况，则需要调整基本性能参数。一般来讲，上
图中的参数应先调整速度环，再调整位置环。
 PA15（速度环比例增益）：
PA15 速度环比例增益值越大，伺服刚度越大，但过大时在启动或停止时易产生振动（电机发出异
响），值越小响应越慢。用户调整时，可以在默认值的前提下，每次增加或减少 20，然后观察效果。
但注意 PA15 的取值范围一般为 80～500。
 PA16（速度环积分系数）：
PA16 速度环积分系数值越大，系统的响应越快，但设置值过大时系统会变得不稳定，甚至引起振
荡；值越小，响应越慢。设置值太小时，积分作用将减弱，不能减小稳态误差。例如：电机在定向功能
时，定向轴一直摆动（电机振荡），甚至定向失败，则需要减小 PA16 的设定值。用户调整时，可以在
默认值的前提下，每次增加或减少 50，然后观察效果。但注意 PA16 的取值一般为 200～500。
速度环的比例增益、积分系数应该根据具体的伺服电机型号和负载情况同比例调整。一般情况下，
负载惯量越大，设置值都应减小。在系统不产生振荡的条件下，两参数值应尽量设定的较大。
97
下面图 6-2 是驱动某款电机带一定惯量负载的阶跃指令输入响应曲线。

图中曲线 1 表示 PA16=0 时的速度阶跃输入曲线，电机特性很软，动态响应较慢，存在较大的稳态
误差；
曲线 2 表示 PA15、PA16 取值比较合适时的速度阶跃输入曲线，电机刚度适中，动态响应快；
曲线 3 表示 PA15 较小，PA16 较大时的速度阶跃输入曲线，瞬时超调最大，电机易产生振荡。
瞬间超调
r/min 3
稳态转速±5%
2 稳态误差
n
0
ms
图 6-2 阶跃指令输入的响应曲线
 PA18（速度反馈滤波系数）：
速度反馈滤波系数值越大，速度反馈响应越快。设置值过大，电机会发出较大的电磁噪声；设置值
越小，速度反馈响应变慢，设置值过小，速度波动增大，甚至产生振荡。用户调整时，可以在默认值的
前提下，每次增加或减少 50，然后观察效果。但注意 PA18 最小值不要低于 200。
 PA19（位置环比例增益）：
伺服单元位置环采用简单 P 调节，位置方式和执行速度方式定向功能时，位置闭环产生作用。
位置环比例增益值越大，对位置指令的响应越快，刚度越大。值过大，电机启动、停止时会产生位
置过冲而引起振动；设置值越小，响应越慢，跟随误差增大。用户调整时，可以在默认值的前提下，每
次增加或减少 5，然后观察效果。但注意 PA19 的取值范围一般为 25～60 。
 PA25（位置环前馈增益），PA26(位置环前馈滤波系数)：
PA25 用位置指令的速度信息调节速度环，设置值增大，跟随误差减小，设置值过大，电机容易产
98
生瞬时超调和振荡。
PA26 实质是对位置指令前馈控制进行平滑处理，设置值越大，对阶跃速度指令的响应越快，可以
更好的抑制指令速度突变时产生的位置过冲和振荡。设置值越小，速度突变时，前馈控制的效果越不明
显，由前馈控制产生的振荡越小。
一般来讲，PA25（位置前馈增益）、PA26（位置前馈低通滤波器截止频率）可以不使用。
 PA55（模拟指令滤波系数）：
模拟指令滤波截止频率设置越小，干扰信号抑制能力越强，值过小，对速度指令响应过慢。值越大，
对干扰信号抑制能力越差，对速度指令响应越快。用户调整时，可以在默认值的前提下，每次增加或减
少 100，然后观察效果。但注意 PA55 最小值不要低于 50。
6.2 抱闸释放信号的应用
为了锁定与电机轴相连的垂直或倾斜工作台，防止在伺服报警或电源失去后工作台跌落，通常
采用带失电制动器的伺服电机，即抱闸电机。为有效控制抱闸电机的运动，本伺服单元提供了抱闸
释放信号（HOLD）。
失电制动器只能用于保持工作台，绝不能用于减速和强制停止机器运动。
①、首先参照图 6-3 进行正确接线，注意下表的必要输入信号必须连接。
*SON 伺服使能信号。
*HOLD＋
抱闸释放信号。
*HOLD－
图 6-3 是抱闸释放信号控制抱闸电机实际应用的接线原理，图中 24V 电源由用户提供，

接抱闸释放信号（HOLD±）时，注意引入电源的极性。接线详见下图。
24V 电源
抱闸电机 GS2000系列
继电器
CN1
HOLD+
HOLD-
失电制动器
图 6-3 HOLD±抱闸释放信号典型实例
99
不同功率的电机，配置失电制动器的功率不同，用户在选择 24V 开关电源时，请参考下表

列出的几种不同规格电机所配制动器的技术参数。
电机额定扭矩制动器额定扭 20 ℃
制动器
电机机座号电源电压电源功率
（N·m）矩（N·m）线圈功率（单位 W）
80 2.4，3.2 3.2 11.5 24V DC ≥30W
110 ≤6 4 20 24V DC ≥40W
130 ≤10 12 28 24V DC ≥60W
130 15 15 28 24V DC ≥60W
175 ≤22 23 30 24V DC ≥60W
175 30，38 46 40 24V DC ≥80W
②、确认正确连接后，接通电源，然后设置必要参数。考虑到 HOLD 信号的时序关系，如果

机械或工作台在重力等的作用发生微少量移动时，请使用下面与抱闸动作相关的参数进行时间调
整。

允许失电制动器动作之前的
PA147 电机最大减速时间 ms 0～30000 30 P，S
PA148 伺服锁定延时时间 ms 0～30000 100 P，S

PA149 失电制动器动作时电机速度 r/min 5～3000 30 P，S
情况 1：电机静止状态下，伺服单元电源突然关断。
SON输入、
报警发生、 ON OFF
电源关闭
HOLD抱闸
释放输出 ON OFF
伺服关断， PA148
电机失电伺服锁定电机失电
伺服锁定延
时时间
一般情况下，HOLD 关断，伺服单元同时关断，当机械或工作台在重力等的作用发生微少量移
动时，可以调节 PA148，来延迟伺服单元关断，避免少量移动。
由于伺服单元断电时，能量短时间内会通过能耗制动电路释放，因此（PA148）设定的很大
时，实际伺服锁定延时时间也不会超过能量释放的时间。而能量释放的时间与负载惯量，或
者说与电机的减速时间有关。
伺服单元在高速移动时，不能突然抱闸，否则容易损坏制动器，必须在适当的时间关断 HOLD
抱闸释放信号。合理的调整 PA147，PA149 可以使电机先减速再抱闸。推荐 PA149 设置为 30r/min。
PA147 的设定需要根据实际机械动作来设置合适的值。设置原理如下图。
100
情况 2：电机在运行时，伺服单元突然关断。
SON输入；
报警发生； ON OFF
电源关闭。
电机实际
运行速度
PA149设
定速度
HOLD抱闸 ON OFF
释放关断
PA147
PA148
伺服锁定电机失电
6.3 电机旋转方向的切换
 标准模式：
当伺服单元的参数全部设为缺省值，速度或位置指令与电机旋转方向的对应关系为标准模式。
 反转模式：
不改变伺服电机配线及速度或位置指令的条件下，伺服单元有使伺服电机的旋转方向呈反向旋
转的“反转模式”。
1、位置方式：
位置指令方向取反 0～1 0 P
PA28＝1：输入的脉冲指令取反。
指令标准设定（PA28=0）反转模式（PA28=1）
CCW CW
CCW指
令
CW CCW
CW指令
101
2、速度方式：
模拟指令取反/
CCW、CW 旋转起动取反 0～1 0 S
①、在选择模拟指令为－10V～+10V 时：（PA6＝0）
PA51＝0，模拟指令为正，电机 CCW 旋转，模拟指令为负，电机 CW 旋转；
PA51＝1，模拟指令为正，电机 CW 旋转，模拟指令为负，电机 CCW 旋转。

PA51
②、在选择模拟指令为 0～10V 时：（PA6＝1）
PA51＝0，给定 CCW 旋转起动信号电机 CCW 旋转，给定 CW 旋转起动信号电机

CW 旋转；
PA51＝1，给定 CCW 旋转起动信号电机 CW 旋转，

给定 CW 旋转起动信号电机 CCW
旋转；
标准设定（PA51=0）反转模式（PA51=1）
CCW指 CCW CW
令
(PA6=1)
CW CCW
CW指令
(PA6=1)
CCW CW
正电压
(PA6=0)
负电压 CW CCW
(PA6=0)
102
6.4 位置方式的功能调试
6.4.1 位置指令电子齿轮比
‘电子齿轮功能’是指相对机械变速齿轮而言，在进行控制时，不用顾及机械的减速比和
编码器的线数，通过伺服参数的调整，可以将与输入指令相当的电机移动量设为任意值的功能。
PA29 位置指令脉冲倍频系数 1～32767 1 P
PA30 位置指令脉冲分频系数 1～32767 1 P
通过对 PA29,PA30 参数的设置，可以很方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控

制分辨率（即毫米/脉冲）。
负载实际速度 = 指令脉冲速度×G×机械减速比。
负载实际最小位移 = 最小指令脉冲行程×G×机械减速比。
当电子齿轮比 G 不为 1 时，进行齿轮比除法运算可能会有余数，此时会存在位置偏差，
最大偏差为电机的最小转动量（最小分辨率）。
下面是适配绝对式编码器电机时位置指令电子齿轮比的计算公式：
I CR PA29 L ZD
S＝
δ CD PA30 C ZM
PA29 C ZM δ CD
G＝＝ S
PA30 L ZD I CR
注意：计算增量式编码器时，分子应该乘 4，即‘4C’。
1
G：电子齿轮比，推荐范围为 ≤ G ≤ 50 ；
50
C：电机编码器线数；
L：丝杠导程（mm）；
ZM：丝杠端齿轮的齿数（适用有减速箱的情况）；
ZD：电机端齿轮的齿数；
δ：系统最小输出指令单位（毫米/脉冲）；
I：指令位移（mm）；
S：实际位移（mm）；
CR：上位机指令倍频系数；
CD：上位机指令分频系数。
103
【例】: 机床上系统为 GSK988T，电机与 X 轴丝杠直接连接，丝杠的导程为 6mm，电机的编码器为

17 位绝对式的，不考虑系统的指令倍频和分频系数，计算伺服单元的电子齿轮比？
解：因为电机与 X 轴直接连接，则 ZM ：ZD＝1；通常 S = I，指令位移与实际位移相等；又因
GSK988T 系统在选择 0.1μ加工精度时，X 轴的最小输出指令单位在直径编程时δ＝
0.0001
mm/脉冲，代入公式得：
2
PA29 2 17 2048
G＝＝ × 0.00005＝
PA30 6 1875
则参数 PA29 设为 2048，PA30 设为 1875。
如果是 GSK980TDc 系统在 1μ加工精度时，配置了 5000 线增量式编码器电机，那么齿轮
比计算如下：
PA29 4×5000 5
G＝＝ × 0.0005 ＝
PA30 6 3
则参数 PA29 设为 5，PA30 设为 3。
6.4.2 位置到达信号
PSR 在位置方式下为位置到达信号。
位置偏差计数器内的剩余脉冲小于或等于参数 PA31 设定值时，伺服单元认为位置已经到达，
该信号的输出光耦导通。

位置到达范围脉冲 0～30000 20 P
PA31
当位置偏差计数器（显示菜单中 DP－EPO）内的剩余脉冲数小于或等于 PA31 设定
值时，伺服单元认为位置已到达，位置到达信号 PSR 输出 ON，否则 PSR 输出 OFF。
指令速度
电机速度
位置偏差 PA31
PSR ON OFF ON
104
6.4.3 脉冲偏差清零（CLE）
CLE 为脉冲偏差清零信号，位置方式下该信号 ON 时，清除伺服单元中位置误差计数器内滞留

的脉冲，即清除跟随误差。
1: 指令速度
n 1
2: 电机速度 2
t
n
位置偏差
t
CLE OFF ON OFF

位置超差检测范围 ×100 脉冲 0～999 400 P
PA32 位置方式运行时，当位置偏差计数器的计数值超过 PA32 参数值时，伺服单元超差

报警。（Err-4 故障排除参阅 8.2 节）
6.4.4 脉冲指令禁止（INH）
INH 为脉冲指令禁止信号，位置方式下该信号 ON 时，伺服单元禁止接收脉冲指令。
1: 上位机发送的
脉冲指令 1
2: 电机速度 2
INH OFF ON OFF
105
6.5 速度方式的功能调试
6.5.1 模拟指令的调整
速度指令与实际电机转速不一致时需要调整下面参数：
相关
名称单位参数范围缺省值适用方式
参数
模拟指令零漂补偿 r/min -30000～30000 0 S
当指令电压为“0V”，有时电机仍然以微小的 r/min
2500
速度旋转。这是由于来自上位机或者外部的指
令电压带有微小量(mV 单位) 的
PA56
“偏移(= 指令偏移)”而引起的，PA56 可以补 100 调整区域
偿该偏移量，补偿方法为： -10V 0 10V

100
电机 CCW 向偏移时，减小 PA56 值，直到电机
为零速。
PA56
电机 CW 向偏移时，增大 PA56 值，直到电机
为零速。
指令电压
指令电压
调整PA56使
偏移量电机停止
已修正
推荐模拟量的调整顺序为：
1、先确定 PA52 的值，可以理解为 PA52 设置 1V 对应的电机转速；
2、接着调整 PA56 将“偏移量”修正为“0V”后，使电机停止。
3、最后分别给定几段速度指令，如 500r/min，1500r/min，2500r/min，然后根据 LED 显示的
电机转速判断电机速度的斜率是否和指令一致。
106
6.5.2 速度到达信号
PSR 速度方式为速度到达信号。
实际速度＝［指令速度×（100－PA61）%～指令速度×（100＋PA61）%］时，该信号的输出光
耦导通。
PA61 速度到达有效范围 % 0～100 10 S
例如：设定 PA61 为 10，表示设定为指令速度的 10％。给定指令速度为 1000r/min 时，当实际速度

加速或者减速到 900r/min～1100r/min 时输出速度到达信号（PSR）。如下图：
r/min r/min
斜线区为PSR 斜线区为PSR
信号输出区信号输出区
1000×（1＋10%） 1000×（1＋10%）
1000 1000
1000×（1－10%） 1000×（1－10%）
s s
0 0
从低于1000r/min的速度加速到1000r/min 从高于1000r/min的速度减速到1000r/min
下图为指令速度为－1000r/min 时的情况:
r/min r/min
s s
0 0
－1000×（1－10%）－1000×（1－10%）
－1000 －1000
－1000×（1＋10%）－1000×（1＋10%）
斜线区为PSR 斜线区为PSR
信号输出区信号输出区
从低于1000r/min的速度加速到1000r/min 从高于1000r/min的速度减速到1000r/min
107
6.5.3 零速箝位
速度方式有效。
当上位机使用模拟电压指令控制伺服单元时，如果要求指令电压不为“0V”，也要使电机停止，
使伺服于锁定状态，此时可使用‘零速箝位’功能。
‘零速箝位’功能的实现方法：
ZSL 零速箝位输入点控制。
速度方式下，速度指令不为 0 时 ZSL 为 ON 使电机处于锁定状态。
r/min
速度指令
0 t
ZSL
OFF ON OFF
r/min 制动停车
电机速度
0 t
6.5.4 位置反馈输出电子齿轮
GS-C 系列伺服单元具备‘位置反馈输出电子齿轮’功能。
与‘位置指令电子齿轮’功能类似，‘位置反馈输出电子齿轮’可以通过伺服参数的调整，将与输
入指令相当的电机移动量设为任意值，以匹配各种不同齿轮传动比的负载机构或不同螺距的丝杆。与‘位
置指令电子齿轮’不同的是，这里是针对反馈的位置数据进行齿轮比设定。
该功能常应用于 CNC 系统在外部速度方式下进行位置闭环控制。如下图。
PAO+/PAO-,PBO+/PBO-
位置反馈
传动机械
－
模拟电压指令伺
＋服
CNC系统电子齿轮电机
单－
元
PG
位置反馈
伺服单元适配增量式编码器时，电子齿轮比通过参数 PA35，PA36 进行设定；

伺服单元适配绝对式编码器时，电子齿轮比通过参数 PA37 进行设定。
不论伺服单元适配哪一种编码器，位置反馈输出的数据均是差分信号。（另见 3.3.6 节）
108
 伺服单元适配增量式编码器时，电子齿轮比的设定方法：

PA35 位置脉冲反馈输出倍乘系数 1～200 1 P
PA36 位置脉冲反馈输出分频系数 1～200 1 P
①、位置反馈输出脉冲齿轮比的设定要求 PA36≥PA35；
②、每次设置 PA35、PA36 后，必须保存后重新上电，设置才会生效。
举例：如图所示，当 PA35：PA36= 4：5 对应的脉冲数为：
模拟指令
电动机
伺服单元
CN1 CN2
上位机
PA35
反馈脉冲× PG
PA36
位置输出位置输入
电机转 1 圈输出到上位机 8000个脉冲电机转 1 圈反馈 10000个脉冲
 伺服单元适配绝对式编码器时，电子齿轮比的设定方法：

位置反馈输出脉冲数 0～32767 20000 P,S
PA37
伺服单元适配绝对式编码器时，设定电机每转动一圈对应的位置反馈输出脉冲数。
举例：
设定PA37=64时，对应电机旋转一圈的输出脉冲
PAO
PBO
由上图所示，PA37 的数值表示按照 A/B 相脉冲的边沿信号进行计数，即每捕获到 1 个边沿信号就

计数 1 次。所以 PA37=64，表示电机转动一圈伺服单元反馈输出的 PAO（或 PBO）脉冲个数为 16。
又如：PA37=10000，实际位置输出 PAO 相或 PBO 相脉冲数为：

10000
PAO 相或 PBO 相脉冲数= 4 =2500（脉冲/转）
109
第七章参数
第七章参数
7.1 参数一览表
P：位置控制 S：速度控制
参数号意义设定范围缺省值单位参考项目
PA0 参数修改密码 0～9999 315 4.4
PA1 电机型号代码 0~1329 0 4.4
PA3 上电初始监视设定 0~35 0 4.3，4.4

PA4 工作方式选择 0~12 0 第5章
PA5 位置指令模式选择 0~2 0 3.3.3，5.3
PA6 速度指令模式选择 0~3 0 5.2.1，5.2.2
PA15 ★速度环第一比例增益 5~2000 300 Hz 6.1
PA16 ★速度环第一积分时间常数 1~5000 30 6.1
PA17 ★电流指令滤波系数 1~6000 800 /
PA18 ★速度反馈检测滤波系数 10~6000 800 6.1
PA19 ★位置环第一比例增益 20~1000 40 6.1
PA25 位置前馈增益 0~100 0 % 6.1
PA26 位置前馈低通滤波系数 10~3000 2000 6.1
PA28 位置指令方向取反 0~1 0 3.3.3
PA29 位置指令脉冲倍频系数 1~32767 1 6.4.1
PA30 位置指令脉冲分频系数 1~32767 1 6.4.1
PA31 位置到达范围 0~30000 20 脉冲 6.4.2
PA32 位置超差范围 0~30000 400 ×100 脉冲 6.4.2，8.2
PA34 位置反馈输出取反 0~1 0 3.3.6
PA35 位置输出脉冲倍频系数 1～200 1 6.5.4
PA36 位置输出脉冲分频系数 1～200 1 6.5.4

PA37 位置反馈输出脉冲数 0～32767 20000 脉冲 6.5.4
模拟速度指令有效时，电机旋转
PA51 0~1 0 5.2.1
方向取反
PA52 ★伺服模拟指令增益 0~700 250 r/min 5.2.1
PA54 ★速度指令最高速度限制 1~7000 2500 r/min 7.2
PA55 模拟速度指令滤波系数 10~6000 1000 6.1
PA56 用户模拟指令零漂补偿 -30000~30000 0 0.1r/min 6.5.1
PA61 速度到达有效范围 0～100 10 % 6.5.2
PA62 零速输出有效范围 0~1000 10 r/min 6.5.3
111
参数号意义设定范围缺省值单位参考项目

速度向位置方式切换的模式选
PA88 0～1 0
择
位置向速度方式切换的模式选
PA89 0～1 0
择
PA90 速度/位置切换参考点位置低位 0～30000 0 5.4
PA91 速度/位置切换参考点位置高位 0～30000 0

PA99 定向速度 10～1000 100 r/min
PA100 定向方向选择 0～2 0 /
PA118 内部使能 0～1 0 5.1.1，5.1.2
PA122 报警输出取反 0～1 0 3.3.5
PA124 设定点动运行速度－3000～3000 120 r/min 5.1.2
PA125 手动及点动方式的转矩限制 0～300 100 % 7.2
PA126 内部速度 1 -3000~3000 500 r/min 5.2.2
PA127 内部速度 2 -3000~3000 500 r/min 5.2.2
PA128 内部速度 3 -3000~3000 500 r/min 5.2.2
PA133 内部 CCW 转矩限制 0～300 300 % 7.2
PA134 内部 CW 转绝限制 -300～0 -300 % 7.2
PA135 外部 CCW 转矩限制 0～100 100 % 7.2
PA136 外部 CW 转矩限制 -100～0 -100 % 7.2

PA137 位置超差报警检测选择 0～1 1 7.2
PA138 驱动禁止功能选择 0～1 1 7.2
PA139 缺相报警检测选择 0～1 1 7.2
PA143 制动时间 10～32000 600 0.1ms 7.2
PA145 过电流时间 0～32000 20 0.1ms 7.2
速度调节器长时间饱和报警时
PA146 0～30000 1000 ms 7.2
间
允许失电制动器动作之前的电
PA147 0～30000 30 ms 6.2
机最大减速时间
PA148 伺服锁定延时时间 0～30000 100 ms 6.2
PA149 失电制动器动作时的电机速度 5～3000 30 r/min 6.2
PA156 GSK-CAN 伺服轴号 1～5 1 3.5
112
第七章参数
7.2 参数意义详述
适用
参数号意义设定范围缺省值单位
方式
参数修改密码 0～9999 315 P,S
PA0
PA0＝315 时，可修改除 PA1、PA2 以外的参数；而要修改 PA1，必须设 PA0=385。
电机型号代码 0~1329 0 P,S
PA1 按照《电机型号代码对照表》（见附录 A）设置驱动电机对应的型号代码，然后可以恢复与该电机相

关参数的默认值。
出厂时，已经根据配套电机正确设置该参数，一般情况下，用户请勿修改此参数!
上电初始监视设定 0~35 0 P，S

※PA3 PA3 设置不同的值，保存重新上电生效后，伺服单元 6 位 LED 将显示不同的伺服状态信息。
具体的状态监视内容详见‘4.3 节状态监视’。
工作方式选择 0~12 0 P，S

PA4=0：位置方式；
用数字脉冲给定电机的转动方向和角度，伺服单元控制电机转子按给定的方向转过相应角度的工作
方式，转动的角度（位置）和速度都可以控制。
PA4=1：速度方式；
用模拟电压或参数设定的内部指令给定电机的转动方向和速度，伺服单元控制电机转子按给定的方
向和速度旋转的工作方式，这种方式不仅提高了电机的快速响应能力，而且增强了电机运行速度抗扰动
的能力。
PA4=3：速度/位置切换方式；（适用特殊版本，请咨询销售商）
该方式下，输入点 PSTI（速度/位置切换）为 OFF 时，使能后，伺服单元将工作于速度方式；输入
PA4
点 PSTI 为 ON 时，伺服单元先执行定向功能，待 PSTO(速度/位置状态)信号输出后，伺服单元被切换到
位置方式。
PA4=9：手动运行
在 Sr－菜单下操作，用‘ ， ’键进行加，减速操作。
PA4=10：点动方式；
在 Jr－菜单下操作，以参数设定的点动速度，用‘ ， ’按键进行 CCW、CW 旋转操作。
PA4=11：编码器调零；
出厂时已经调整好，用户不需要调整。
PA4=12：模拟调零；
出厂时已经调整好，用户不需要调整。
位置指令模式选择 0~2 0 P
PA5=0：脉冲＋方向
PA5 PA5=1：CCW/CW
PA5=2：两相正交脉冲输入
（详见 3.3.3 节输入指令说明）
速度指令模式选择 0~3 0 S
PA6=0：－10V～＋10V 模拟电压；
PA6 PA6=1：0～＋10V 模拟电压；
PA6=2：内部速度；
PA6=3：脉冲串。
113
适用
方式
★速度环第一比例增益 5~2000 300 Hz S
PA15 速度环比例增益值越大，伺服刚度越大，但过大时在起动或停止时易产生振动（电机发出异响），
值越小，响应越慢。
★速度环第一积分时间常数 1~5000 30 ,S
PA16 速度环积分时间常数值越大，系统的响应越快，但设置值过大时系统会变得不稳定，甚至引起振荡；
值越小，响应越慢，在系统不产生振荡的情况下，尽量设定的较大。
★电流指令滤波系数 1~6000 800 P,S
PA17
用来限制电流指令频带，避免电流冲击和振荡，使电流响应平稳。在没有振荡时，尽量增大设定值。
★速度反馈检测滤波系数 10~6000 800 P,S
PA18 速度反馈滤波系数值越大，速度反馈响应越快。设置值过大，电机会发出较大的电磁噪声；设置值
越小，速度反馈响应变慢，设置值过小，速度波动增大，甚至产生振荡。
★位置环第一比例增益 20~1000 40 P
PA19 位置环比例增益值越大，对位置指令的响应越快，刚度越大。值过大，电机起动、停止时会产生位
置过冲而引起振动；设置值越小，响应越慢，跟随误差增大。
位置前馈增益 0~100 0 % P
PA25 位置环前馈增益是用位置指令的速度信息调节速度环。设置值越大，响应越快，跟随误差减小，设
置值过大，电机容易产生瞬时超调和振荡。PA25＝0，位置环前馈功能无效。
位置前馈低通滤波系数 10~3000 2000 P
PA26 前馈滤波系数用于对位置指令前馈控制进行平滑处理，设置值越大，对阶跃速度指令的响应越快，
可以更好的抑制指令速度突变时产生的位置过冲和振荡。在 PA25 不等于 0 时起作用。
位置指令方向取反 0~1 0 P
PA28＝1：输入的脉冲指令方向取反。
位置指令脉冲倍频系数 1~32767 1 P
PA29
（详见 6.4.1 节电子齿轮比）
位置指令脉冲分频系数 1~32767 1 P
PA30
（详见 6.4.1 节电子齿轮比）
位置到达范围 0~30000 20 脉冲
当位置跟随误差（显示菜单中 DP－ 1: 指令速度
EPO）小于或等于 PA31 设定值时， 2: 电机速度
PA31 伺服单元认为位置已到达，位置到
位置偏差 PA31
达信号 PSR 输出 ON，否则 PSR 输出
OFF。
PSR ON OFF ON
位置超差范围 0~30000 400 ×100 脉冲 P

PA32 位置方式运行时，当位置跟随误差超过 PA32 参数值时，伺服单元超差报警。
（Err-4 故障排除参阅 8.2 节）
114
第七章参数
适用
方式
位置反馈输出取反 0~1 0 P，S
PA34 PA34＝0，CN1 中位置反馈输出信号 PAO、PBO 的相位关系不变；
PA34＝1，位置反馈输出信号 PA、PB 相的相位关系取反。
位置输出脉冲倍频系数 1～200 1 S
当位置反馈输入信号为增量式编码器信号时有效。（GS-N 型伺服单元无效）
PA35 设定伺服单元输出的位置反馈信号 (PA+、PA-、PB+、PB-) 的脉冲数。在与上位机构成位置闭环系统时，
将 CN1 接口输出给上位机的位置反馈信号进行电子齿轮比变换，以适配各种不同齿轮传动比的设备或不
同螺距的丝杆。
位置输出脉冲分频系数 1～200 1 S
当位置反馈输入信号为增量式编码器信号时有效。（GS2000T-N 型伺服单元无效）
PA36
参数用途参考 PA35；
位置反馈输出脉冲齿轮比的设定要求 PA36≥PA35 ，若 PA36<PA35 则按 PA36=PA35 输出。
位置反馈输出脉冲数 0～32767 20000 脉冲 P,S
当电机编码器信号为绝对式编码器信号时，设定电机每转动一圈对应的位置反馈输出脉冲数。
请根据机械以及上位机的指令单位，进行计算。
例如：
设定PA37=64时，对应电机旋转一圈的输出脉冲
PA37 PAO
PBO
由上图所示，PA37 的数值表示按照 A/B 相脉冲的边沿信号进行计数，即每捕获到 1 个边沿信号就计数 1

次。所以 PA37=64，表示电机转动一圈伺服单元反馈输出的 PAO（或 PBO）脉冲个数为 16。
又如：PA37=10000，实际位置输出 PAO 相或 PBO 相脉冲数为：

10000
PAO 相或 PBO 相脉冲数= 4 =2500（脉冲/转）
模拟速度指令有效时，电机旋转方向
0~1 0 S
取反
①、外部模拟电压指令为-10V～10V 时(PA6=0):
PA51=0: 模拟电压指令为正电压时电机 CCW 旋转，为负电压时电机 CW 旋转；
PA51
PA51=1：模拟电压指令为负电压时电机 CCW 旋转，为正电压时电机 CW 旋转
②、外部模拟电压指令为 0V～10V 时（PA6=1）:
PA51=0：SFR 为 ON，电机 CCW 旋转，SRV 为 ON，电机 CW 旋转；
PA51=1: SFR 为 ON，电机 CW 旋转，SRV 为 ON，电机 CCW 旋转。
★伺服模拟指令增益 0~700 250 r/min S

PA52
设定值为 1V 模拟电压所对应的电机转速，
当 10V 对应电机的最高转速为 2500r/min 时，
则该值设置为 250。
★速度指令最高速度限制 1~7000 2500 r/min P，S

PA54
电机运行的最高转速被限制在 PA54。
115
适用
方式
模拟速度指令滤波系数 10~6000 1000 S
PA55 模拟指令滤波截止频率设置越小，抑制干扰信号的能力越强，值过小，对速度指令响应过慢。值越大，
对干扰信号抑制能力越差，对速度指令响应越快。
用户模拟指令零漂补偿 -30000~30000 0 0.1r/min S

当指令电压为“0V”，但有时电机仍然以微小的速 r/min
6000
度旋转。是由于来自上位机或者外部的指令电压带
有微小量(mV 单位) 的“偏移(= 指令偏移)”而引
PA56 PA56
起的。调整 PA56,将“偏移量”修正为“0V”后， 1000 调整区
电机便会停止。 -10V 0 10V
-1000
速度到达有效范围 0～100 10 % S
PA61 速度方式下，当实际速度＝［指令速度×（100－PA61）%～指令速度×（100＋PA61）%］时， PSR 信号
输出光耦导通。（另见 6.5.2 节）
零速输出有效范围 0~1000 10 r/min S

PA62
当实际转速小于等于零速输出有效范围时，零速（ZSP）信号输出光耦导通。
速度方式切换到位置方式的模式 0～1 0 P/S

速度/位置方式下，选择由速度控制切换到位置控制的过渡过程模式。
PA88 PA88=0：当 PSTI 跳转为 ON 时，电机先按 PA99 设定的定向速度寻找并准停在 PA90、PA91 设定的参考点
位置，然后伺服单元切换到位置控制；
PA88=1：当 PSTI 跳转为 ON 时，电机从当前速度减速到零速后，立即切换到位置控制。
位置方式切换到速度方式的模式
0～1 0 P/S
选择
PA89 速度/位置方式下，选择由位置控制切换到速度控制的过渡过程模式。
PA89＝0：当 PSTI 跳转为 OFF 时，完成控制运行的位置指令后切换到速度控制。
PA89＝1：当 PSTI 跳转为 OFF 时，不管是否完成位置指令，立即切换到速度控制。
速度/位置切换参考点位置低位
PA90 0～30000 0 P/S
（见 PA91）
速度/位置切换参考点位置高位 0～30000 0 P/S
PA91 伺服单元由速度控制切换到位置控制时，会先按 PA99 设定的定向速度寻找并准停在 PA90、PA91 设定的
参考点位置，然后等待位置指令。（整个定向过程参阅 5.4 节速度/位置方式运行）
定向速度 10～1000 100 r/min S

PA99 伺服电机进行定向时，先以定向速度旋转，当伺服单元捕捉到编码器 Z 脉冲后，伺服电机定向到定向位
置。
定向方向选择 0～2 0 S
PA100 PA100＝0，电机 CCW 旋转启动时定向速度为 CCW 方向，电机 CW 旋转启动时定向速度为 CW 方向；
PA100＝1，不管电机的运行方向如何，电机均以 CCW 定向速度定向；
PA100＝2，不管电机的运行方向如何，电机均以 CW 定向速度定向；
116
第七章参数
适用
方式
内部使能 0～1 0 P，S
PA118 在没有外部 SON 输入信号的情况下，通过设置伺服单元参数使能电动机。

PA118=0：当外部输入信号 SON 为 ON 时，使能电动机。
PA118=1：伺服单元内部使能电动机，而不需要外部输入信号 SON。
报警输出取反 0～1 0 P，S

PA122 PA122＝0，伺服单元报警时，ALM 信号输出光耦关断；
PA122＝1，伺服单元报警时，ALM 信号输出光耦导通。
设定点动运行速度－3000～3000 120 r/min S

PA124
设置（Jr）点动运行方式下的运行速度，运行方式由 PA4 选择。
手动及点动方式的转矩限制 0～300 100 % S

PA125
设定值为电机额定转矩的百分比。在手动、点动运行方式，电机的输出转矩受到该参数的限制。
内部速度 1～3 -3000~3000 500 r/min S
选择速度的 I/O 状态
PA126 数字指令缺省值运行速度
SEC1 SEC2
～
PA128 0 r/min OFF OFF
PA126＝500 内部速度 1 ON OFF
PA127＝-100 内部速度 2 OFF ON
PA128＝1000 内部速度 3 ON ON
PA133 内部 CCW 转矩限制 0～300 300 % P,S
内部 CW 转绝限制 -300～0 -300 % P,S
设置伺服电机 CCW、CW 方向的内部转矩限制值，设定值是额定转矩的百分比，在任何工作方式下，两个
PA134
转矩限制都有效。如果设定值超过系统允许的最大过载能力, 则实际转矩限制为系统允许的最大过载倍
数。
PA135 外部 CCW 转矩限制 0～100 100 % P,S
外部 CW 转矩限制 -100～0 -100 % P,S
设置伺服电机 CCW、CW 方向的外部转矩限制值。仅在输入点 CCW 转矩限制（FIL）为 ON 时，PA135 才有效；

PA136
仅在输入点 CW 转矩限制（RIL）为 ON 时，PA136 才有效；如果设定值超过系统允许的最大过载能力, 则
实际转矩限制为系统允许的最大过载能力。
位置超差报警检测选择 0～1 1 P
PA137 位置方式，当跟随误差超过 PA32 设置的范围时，伺服单元输出 Err-4 位置超差报警。

PA137＝0：不检测位置超差报警；
PA137＝1：检测位置超差报警。
驱动禁止功能选择 0～1 1 P,S
PA138 PA138＝0：驱动禁止功能无效。
PA138＝1：FSTP 为 OFF 时，禁止伺服电机向 CCW 方向旋转；RSTP 为 OFF 时，禁止伺服电机向 CW 方向旋
转；FSTP、RSTP 同时为 OFF 时，伺服单元出现 Err-7 故障。
117
适用
方式
缺相报警检测选择 0～1 1 P,S
当三相输入电源缺少一相时，伺服单元输出 Err-21 缺相报警。
PA139
PA139＝0：不检测缺相报警；
PA139＝1：检测缺相报警。
制动时间 10～32000 600 0.1ms P,S
PA143
（厂家调试用参数，用户切勿改动！）
过电流时间 0～32000 20 0.1ms P,S
PA145
速度调节器长时间饱和报警时间 0～30000 1000 ms P,S
PA146
允许失电制动器动作之前的电机最
0～30000 30 ms P,S
大减速时间
PA147
需要失电制动器锁定运行中的电机时，必须先使电机减速，在 PA147 设定的减速时间内，如果电机转速
仍大于 PA149 设定的转速，则强制失电制动器锁定电机轴。另参考 6.2 节
伺服锁定延时时间 0～30000 100 ms P,S
PA148 需要失电制动器锁定电机时，必须在电机停止（伺服锁定）后关断 SON 信号，再进行失电制动器锁定。

由伺服锁定状态过渡到失电制动器锁定状态的过程，伺服锁定状态必须延时 PA148 后，才能保证失电制
动器动作时，电机轴的位置不变。可参考 6.2 节
失电制动器动作时的电机速度 5～3000 30 r/min P,S

PA149
允许失电制动器动作时的电机最高转速。另参考 6.2 节
GSK-CAN 伺服轴号 1～5 1 P,S

※ 与 CNC 系统建立串口通信的伺服单元可能不止一个，设置与 CNC 系统对应的伺服轴号，便于 CNC 对某一
PA156 台伺服单元的控制。因此连接同一台 CNC 系统的伺服单元不能设置重复的伺服轴号。
GS-N 系列伺服单元无效。
参数表中带‘★’的参数，默认值的设定与电机型号代码有关，不同的电机对应不同的默
认值。
参数号前有‘※’的参数，修改参数值后，需要保存，重新上电才可以生效。
118
第八章异常及处理
第八章异常处理及维护
小心如果因为检查或维修需要拆卸伺服单元或伺服电机时请在专业人员的指导下操作或
联系本公司技术人员。
伺服单元出现异常时，必须断电 5min 以上且等待‘CHARGE’灯灭后，才可以进行异
常的检查或处理，防止伺服单元残留电压伤人。
8.1 使用不当产生的异常
8.1.1 速度方式
异常现象可能原因检查与处理方法
1、伺服单元处于报警状态；清除报警或重新上电。
2、工作方式选择错误或指令模检查 PA4 的设置，检查 PA6 的设置。
式选择错误；
3、无使能信号输入；检查 SON 接线是否正确，也可以检查
判断使能信号是否接通。
模拟指令速度方式，
也可以设置 PA118=1，强制使能。
给定速度指令，电机
4、FSTP 或 RSTP 处于 OFF 状 1、不使用驱动禁止功能时，设置 PA138=0。
不运行。
态。 2、使用驱动禁止功能时，
检查 FSTP 或 RSTP
信号线是否断线，或者与该信号连接的限位
开关处于开合状态。
5、I/O 接线没有提供 24V。用万用表测量 COM+与 24V 电源的 GND 两
端是否有 24V。
1、指令电压为 0～10V，而 PA6 设置 PA6=1，SFR 为 ON，电机 CCW 旋转；
错误的设置为 0，因此电机不能 SRV 为 ON，电机 CW 旋转。
反向旋转。
2、指令电压为 0～10V，PA6=1，通过检查判断 SFR 或 SRV 信
模拟指令速度方式，
而 SFR 或 SRV 信号一直无效。号的输入状态，并逐步排查接线，找出 SFR
电机只能单向旋转。
或 SRV 信号无效的原因。
3、指令电压为 0～10V，但是接错误的将 VCMD+与 VCMD-信号线接反，
线时，错误的将 VCMD+ 与导致电机向一个方向旋转，而且速度不可
VCMD-信号线接反。控。有此现象立即断电，仔细检查信号线。
1、速度环增益设置不当；重新恢复电机默认参数或参照 6.1 节 PA15、
电机运行振动较大，
PA16、PA17、PA18 的调试方法进行手动调
或出现啸叫。
试，
119

2、没有正确连接指令屏蔽线，参照 3.3.2 节模拟指令接线原理进行正确接
使得速度指令受到干扰。线。
3、与电机轴连接的机械动平衡脱开电机轴试运行，振荡消失，则重新调整
或出现啸叫。
太差，或电机轴处的联轴器装配联轴器的装配或机械的动平衡。
不当。
电机启动、停止时摆负载惯量较大。减小速度环积分时间，或降低电机转速。
动较大。
1、机械故障；脱开电机轴与机械设备的连接，空运行电
机，通常空载电流为电机额定电流的 0.2 倍。
如果空载正常，则需要检查机械设备是否存
在运动受阻或摩擦力大的问题，也可能属于
伺服装置选型偏小的问题。
伺服单元或电机温度 2、带有失电制动器的电机，在参考（6.2 节）检查抱闸控制电路。确保电
偏高。运行时，失电制动器没有完全松机运行时，失电制动器完全松开。
开制动器。
3、电机或伺服单元没有保护接参考（第三章连接）正确接地。
地。导致伺服单元受到干扰，运
行电机不稳定，造成电机温度偏
高。
120
8.1.2 位置方式
1、伺服单元处于报警状态；清除报警或重新上电。
2、工作方式选择错误或指令模式选检查 PA4 的设置，检查 PA5 的设置。
择错误；
3、没有给使能信号；检查 SON 接线是否正确，也可以检查
判断使能信号是否接通。
位置方式，给定脉冲
也可以设置 PA118=1，强制使能。
指令，电机不运行。
4、I/O 接线没有提供 24V。用万用表测量 COM+与 24V 电源的
GND 两端是否有 24V。
5、在指令信号单端接法时，如果选按照（3.3.3 节位置指令输入）单端接线
择串接的限流电阻错误，可能会损说明，正确选择串接电阻。
坏伺服单元，导致无法接受脉冲。
1、速度环比例增益、积分系数设置重新恢复电机默认参数或参照 6.1 节
不当；
（PA15、PA16） PA15、PA16、PA19 的调试方法进行手
位置环比例增益设置不当；
（PA19）动调试。
2、没有正确连接指令屏蔽线，使得参照 3.3.3 节位置指令接线原理进行正
或出现啸叫。
速度指令受到干扰。确接线。
3、与电机轴连接的机械动平衡太脱开电机轴试运行，振荡消失，则重新
差，或电机轴处的联轴器装配不当。调整联轴器的装配或机械的动平衡。
1、电子齿轮比设置不对；参阅 6.4.1 节正确计算电子齿轮比。
2、外部干扰导致脉冲接收不准确；当指令脉冲数比显示的脉冲数
少时，既是受到外部干扰。
A、尽量使用差分电路；
B、正确连接屏蔽线；
C、远离干扰源；
位置控制不准确 D、加入一阶 RC 电路进行滤波处理。
3、在采用单端驱动接法输入脉冲指参阅 3.3.3 节位置指令接线原理正确接

令时，没有正确串接限流电阻；线。
4、机械连接故障。当指令脉冲数等于显示的脉
冲数，且经电子齿轮比换算后等于
显示的脉冲数。仔细检查机械
的连接是否有松动或变形。
负载在启动或停止时负载惯量较大，对应的上位机指令 1、增大上位机位置指令的加、减速时
摆动较大。的加、减速时间设置过小。间，使电机的启动或停止趋于平滑。
2、减小速度环积分时间或降低电机转
速。
121
8.2 报警代码的意义及处理
伺服单元具有多种保护功能，上电后检测到故障时，伺服单元会停止电机运行，同时左边两位 LED
灯进入闪烁状态，操作面板上显示报警代码，也可以进入菜单，查看当前报
警代码。用户可根据报警代码查阅本章相关内容，了解故障原因并排除故障。
报警号意义主要原因处理办法

Err-1 电机速度超过设定 1、编码器反馈信号异常；检查电机编码器及其信号线连接情况。
值 2、PA54（最高速度限制）设置值太小
（参考 PA54 参数或电机编码器线数设置比实际电机编重新调出电机的默认参数。
最高速度限制）。码器线数小；
Err-2 主回路直流母线电 1、制动电阻未连接或损坏；检查制动电阻及其连接。
压过高 2、制动电阻不匹配（阻值太大）
A、更换阻值和功率匹配的制动电阻；
注意：制动电阻阻值越小，但流过制动
B、根据使用情况降低启停频率；
电路的电流越大，容易损坏制动电路中
C、增大加、减速时间。
的制动管；
3、供电电源电压不稳定；检查供电电源。
Err-3 主回路直流母线电 1、输入电源容量不够，导致电压偏低；检查电源容量及控制柜电气部分。

压过低 2、接通电源时出现，伺服单元控制板
更换伺服单元。
故障。
Err-4 位置偏差计数器的 1、脉冲指令频率过高或电子齿轮比设检查上位机指令频率，检查电子齿轮比
数值超过设定值置过大； PA29/PA30 的设置。
（参考 PA32 设定 1、电机参数设置错误，重新调出电机
的位置超差检测范 2、负载惯量较大，或转矩不足；默认参数；
围） 2、增大伺服单元和电机功率；
3、减轻负载。
（PA137=0：不检测
3、电机编码器故障或编码器线数设置
位置超差报警；检查电机编码器及其连接情况，
错误；
PA137=1:检测位置
超差报警。） 4、位置环或速度环增益设置太小（参
调整速度环或位置环增益。
阅 PA15、PA16、PA19）；
5、位置超差有效范围设置太小。正确设置 PA32。
Err-6 速度放大器饱和故 1、U、V、W 三相相序接反；正确连接 U、V、W 接线。

障 2、电机默认参数不对，或电机特性太核对 PA1 对应的电机型号代码，重新正
软。确调出电机默认参数。
增大转矩限制值（PA133～PA136），
3、转矩限制太小，电机刚度不够；
使其刚度增加。
4、与电机轴连接的机械设备受阻，导
排查机械故障。
致驱动电流过大。
Err-8 位置偏差计数器溢 1、位置指令电子齿轮比设置过大；检查 PA29、PA30 参数的设置。

出
2、脉冲指令输入过高。确保上位机指令脉冲频率不大于 1M。
122
续上表
报警号意义主要原因处理办法
Err-9 电机编码器信号 1、电机编码器信号接线不良或接线错误；检查连接器和信号线焊接情况。

反馈异常
2、电机编码器信号反馈电缆过长，造成信
缩短电缆长度（30m 以内）。
号电压偏低；
3、电机编码器损坏；更换电机或其编码器。
4、伺服单元故障。更换伺服单元。
Err-11 伺服单元内部 1、接通电源，伺服单元尚未使能时出现，

若为 A 原因则更换伺服单元；
IPM 模块故障无法消除；
若为 B 原因则检查并正确连接制动电
A、伺服单元故障；
阻。
B、制动电阻接线端与地短路。
接地不良或外部干扰导致。检查接地，
2、接通电源，伺服单元尚未使能时出现，
查找干扰源，并远离干扰源或做屏蔽
重新上电可以消除；
处理。
3、接通电源，伺服单元使能时出现，无法
消除；
若为 A 原因则更换电机线或更换电
A、电机电源线 U、V、W 间短路，或 U、
机；
V、W 与 PE 之间短路；
若为 B、C 原因则更换伺服单元。
B、伺服单元 IPM 模块损坏；
C、驱动单位电流采样回路断开。
4、电机起动或停止时出现，重新上电可以若为 A 原因则重新进行恢复电机默认
消除。参数操作；
A、伺服单元设置的电机默认参数错误；若为 B 原因则加大指令的加、减速度
B、负载惯量较大，起动、停止时的指令加时间，降低指令加速速率。或者减小
速速率过大。负载惯量。
Err-12 过电流报警 1、电机长时间超过额定转矩运行；减小负载；或更换大功率电机。
2、接地不良；确保接地电阻小于 10Ω。
3、电机绝缘损坏。更换电机。
Err-16 电机热过载 1、电机额定电流参数设置错误。按照电机铭牌正确设置驱动参数。
A、减轻负载；
2、电机长时间超过额定电流运行。 B、更换更大功率的驱动装置和电机；
C、检查机械部分是否有异常。
Err-17 制动时间过长 1、输入电源电压长时间过高；接入满足伺服单元工作要求的电源。
2、无制动电阻或制动电阻偏大，制动过程
中，能量无法及时释放，造成内部直流电连接正确的制动电阻。
压的升高。
Err-18 直流母线电压过
高，却没有制动 1、制动电路故障；更换伺服单元。
反馈
123
续上表
报警号意义：主要原因处理办法
Err-19 直流母线电压没有
达到制动阀值时，却 1、制动电路故障；更换伺服单元。
有制动反馈。
Err-20 接通电源时，伺服单 1、上电时，伺服单元读取 EEPROM 中的
重新恢复电机默认参数。
元 EEPROM 故障报数据失败；
警
2、EEPROM 芯片或电路板故障。更换伺服单元。
Err-21 电源缺相报警三相输入电源缺相。检查输入电源。
Err-23 电流采样错误 1、电流传感器工作电压不正常或者器

件损坏。更换伺服单元。
2、电流采样回路采样电阻损坏。
Err-28 软件升级参数有误软件烧录或升级后没有重新调整参数和重新调出默认参数，并保存参数后
保存参数。重新上电。
Err-29 上电参数检测有误软件升级时新旧版本冲突引起。执行参数写入操作，重新上电。
Err-30 交流输入电压过高三相交流电源输入电压过高，超过了额定调整电网电压或增加交流电抗器、
报警电压的 115% 交流滤波器等设备稳定电源。
Err-32 编码器 UVW 信号非 1、接口接触不良或电缆屏蔽不良；检查编码器接口及屏蔽线。

法编码
2、编码器 UVW 信号损坏；更换编码器。
3、编码器接口电路故障。更换伺服单元。
Err-33 上电时主回路电压 1、上电瞬间，输入电源电压过低或电压检查输入电源。
异常波动太大；
2、整流器损坏或软启动电路故障。更换伺服单元。
Err-34 脉冲电子齿轮比过
脉冲电子齿轮比参数设置不合理正确设置 PA29/PA30
大
Err-35 外接制动管故障 1、参数 PA225 设置错误；正确设置参数 PA225
2、制动管损坏更换伺服单元
Err-36 三相主电源掉电检查主电源，确保有正确的三相电

1、三相主电源掉电或瞬时跌落；
压输入。
2、三相主电源检测电路故障。更换伺服单元。
Err-37 散热器温度低于-20
环境温度过低。改善环境温度。
℃报警
Err-38 散热器温度高于 75 1、电机长时间过载运行；减轻负载。
℃报警
2、环境温度过高；改善通风条件。
3、伺服单元损坏。更换伺服单元。
Err-39 绝对式编码器传感 1、PA1 参数设置错误；调出正确的电机默认值。

器模式下读数据错 2、连接 CN2 的信号断开或接触不良；检查 CN2 接线。
误
3、绝对编码器损坏。更换新的电机。
124
续上表
报警号意义：主要原因处理办法
Err-40 绝对式编码器数据错 1、编码器或编码器线受到干扰；检查伺服单元及伺服电机接地。

误 2、编码器故障。更换伺服电动机。
Err-41 绝对式编码器多圈数编码器圈数计数错误或数据丢

更换编码器。
据错误失。
读绝对式编码器 1、伺服单元上电读编码器
Err-42 检查编码器反馈 CN2 接线。
EEPROM 错误
EEPROM 错误
2、电机编码器 EEPROM 损坏更换电机。
Err-43 读绝对式编码器上电时伺服单元读取编码器

执行 Ab-Set 编码器写入操作。
EEPROM 时校验错误 EEPROM 之后数据校验错误。
Err-44 编码器单圈多圈配置
PA1 参数设置错误。调出正确的电机默认值。
不正确
Err-45 编码器数据校验错误传感器模式下，读编码器当前位
检查接地。
置时数据校验错误。
Err-46 编码器超速接通伺服、系统电源，进入系统界面并且
1、伺服单元断电期间，电机高
Canbus 通讯正常后，重新上电，此报警自
速被动旋转。
动消除。
1、安装 3.6V 电池。
2、未连接外置 3.6V 电池时，伺 2、接通伺服、系统电源，进入系统界面并
服单元上电出现。且 Canbus 通讯正常后，重新上电，此报警
自动消除。
Err-47 编码器单圈分辨率错 1、将电机转速调节到 100r/min 以下
伺服单元上电时，电机大于 2、接通伺服、系统电源，进入系统界面并
误
100r/min 的速度旋转。且 Canbus 通讯正常后，重新上电，此报警
自动消除。
Err-48 编码器单圈计数错误 1、对编码器接线实施抗干扰措施，
2、接通伺服、系统电源，进入系统界面并
1、编码器受干扰；
且Canbus通讯正常后，重新上电，此报警自
动消除。
2、编码器故障。更换伺服电动机
Err-49 编码器电池电压过低更换电池，然后接通伺服、系统电源，进入
报警 1、编码器电池电压过低；系统界面并且 Canbus 通讯正常后，断电、
重新上电，此报警自动消除。
注意：消除此报警后， 2、伺服单元未上电时，断开过确认连接正常后，接通伺服、系统电源，进

编码器电池或断开过编码器连入系统界面并且 Canbus 通讯正常后，断电、
系统需要重新建立机接线缆；重新上电，此报警自动消除。
床坐标。
确认连接正常后，接通伺服、系统电源，进
3、编码器断线。入系统界面并且 Canbus 通讯正常后，断电、
重新上电，此报警自动消除。
Err-51 位置指令频率过高位置指令频率过高或电子齿轮降低位置指令频率，或正确设置电子齿轮
比过大。比。
警示号意义：主要原因处理办法

AL-701 编码器电池欠压警务必在伺服单元通电的情况下更换电池，更
编码器电池电压低
示换电池后，此警示自动消除。
125
8.3 不显示报警代码的异常处理
异常现象检查事项可能原因

1、上电无显示拔出 CN1、CN2、CN3 后故障依然存在； A、电源电压故障；
B、伺服单元故障。
拔出 CN1 或 CN2 或 CN3 故障排除。信号线短路。
2、面板‘POWER’指拔出 CN1、CN2、CN3 后故障依然存在； A、电源电压故障；

示不灯亮 B、伺服单元故障。
拔出 CN1 或 CN2 或 CN3 故障排除。信号线短路。

3、上电后电源断路器重新上电后，正常；伺服单元内部直流电容充电电流较大引
跳闸。起。断路器重新合闸一到两次，就会正常。
反复上电两三次，断路器依然跳闸，请检查主回 A、伺服单元故障，内部短路。
路接线。 B、主回路接线错误，或制动电阻引线、
电机 U、V、W 对地短路。
4、伺服单元使能 ON，检查伺服单元监视窗口是否存在报警信息；当前存在报警信息，参阅 8.2 节解决。
电机仍处于自由状态
检查，判断 SON 信号是否接通。 I/O 信号接线错误。
而未通电。
在模拟指令速度方式下判断 SFR（或 SRV）是否
接通。
5、伺服单元使能，电 1、监测，如果电流很大，超过了则为电机线路短路，或电机因机械原因堵
机已经励磁但电机不电机额定电流。脱开负载，电机可以准确定位。转。此时会显示报警号，参阅 8.2 节进行
运转。解决。
2、监测，如果电流很大，超过了 A、PA1（电机型号代码）设置错误，需
电机额定电流。脱开负载，电机仍然无法运转。要重新调出电机默认参数；
B、电机编码器故障，更换电机。
3、监测，如果电流不大，没有超 A、工作方式选择错误（参阅第五章进行
过电机额定电流。正确设置）；
B、输入指令未接收到（参阅第五章检查
指令信号线）。
4、监测，没有电流。伺服单元故障。
6、伺服电机只能低速 1、检查指令是否正确上位机指令故障。

运行，运行不到高速。
位置方式监测，判断位置指令；
速度方式检测，判断模拟指令；
2、对照〈附录二电机型号代码表〉，检查 PA1 电机默认参数错误。

的设置，如果错误请正确设置后，执行
恢复默认值操作。
3、模拟指令增益设置过低（PA52）。修改模拟指令增益。
126
续上表：
故障现象检查事项可能原因
7、电机的运转不稳定，用手动方式运行，电机可以稳定运行 1、机械故障，检查传动部件是否受到阻
速度波动较大滞。
2、输入指令受到强干扰。需要远离干扰
源，处理好屏蔽线。
用手动方式运行，电机仍然不稳定运行，速度波 1、速度环比例增益设置不合适，调节
动大。 PA15，PA18；
2、参数设置错误。重新设置电机默认参
数。特别是电机极数、编码器线数的设置；
3、电机编码器故障，更换电机。
8、启动、停止时，速 1、检查电机启动/停止的加减速度时间是否过短。负载惯量较大。
度超调过大。电机有明 2、检查速度环、位置环比例积分参数是否设置
显摆动。过大。（参数设置方法参阅 6.1 节）
9、电机过热 1、检查电机型号代码参数；电机默认参数错误。
2、检查散热通道；电机被异物堵塞。
3、检查环境温度；环境温度过高，增加或改进散热设备。
4、检查负载状态，是否超负荷运行。负载过重，减轻负载。
10、电机有异常噪音。 1、检查速度环、位置环参数，是否设置不当。电机默认参数错误
2、检查模拟指令或位置指令是否有强干扰；输入指令受到强干扰。需要远离干扰源，
处理好屏蔽线。
3、脱开负载，检查负载是否有阻滞。负载有异物阻滞运转，或变形。
4、在高速的时候进行自由停车，检查电机是否 A、固定电机的螺钉松动；
仍有噪音。 B、电机内部故障。
11、即使速度指令为检查模拟指令零漂补偿参数 PA56。未进行合适的零漂补偿。
0V，电机仍然会转
动。
127
8.4 伺服单元和伺服电机的检修与维护
注意  不要使用兆欧表或类似工具对伺服单元进行绝缘检查，否则会导致伺服单元损坏！
 用户不要拆开或修理伺服单元！
 每隔半年请更换编码器备用电池！
 确保驱动装置的平均负载率在 80%以下。
检查类别检查项目检查时间日常维护

异常气味每天一次如果有异常气味及时处理，如果因为设备老化
即将损坏，必须及时更换。
电气柜环尘埃、水汽及油污至少每月一次用干布擦拭或用过滤后的高压气枪清除。
境电力电缆、连接端至少半年一次外部绝缘层及连接绝缘包扎处有破损或老化
子的及时更换或做绝缘处理；
用螺丝刀紧固松动的连接端子。
散热风扇至少每星期一次观察散热风扇的风速风量是否正常，有无异常
发热，出现异常必须更换风扇。
伺服单元
散热片内积尘至少每月一次用干布擦拭或用过滤后的高压气枪清除。
螺钉的松动至少每半年一次用螺丝刀紧固端子排、连接器、安装螺钉等。
3.6V 电池电池电压每半年一次一般情况 6～12 个月更换一次电池。
噪声、振动每天一次与平时相比，噪声及振动有明显增大，及时检
查机械设备的连接，并修复故障。
尘埃、水滴、油污至少每月一次用干布擦拭或用过滤后的高压气枪清除。
绝缘电阻的测量至少每半年一次请用 500V 兆欧表测量，电阻值应该超过 10M
伺服电机
Ω。如果在 10MΩ以下，请联系本公司技术
人员。
电机的安装连接至少每半年一次用专用机械工具检查机械设备有无磨损，连接
及负载的连接有无松动，有无杂物卡入。
128
8.5 绝对式编码器电池的更换
当电机编码器选配‘A4Ⅱ’型 17 位绝对式编码器时，当 GS 伺服单元电源 OFF 时，为了使“绝对
值编码器”记忆并保存位置信息，伺服单元必须安装绝对式编码器的外置 3.6V 电池。（见 1.2.3 节）
电池电压
3.6V
LV1
LV2
0V
t
外置电池放电与报警关系图示
当外置绝对值编码器电池的电压低于 LV2 时，伺服单元会发出“编码器电池欠压报警
（）”，提示用户必须更换电池。
措施：更换电池后，请接通伺服、系统电源，进入系统界面并且 Canbus 通讯正常后，断电、重新

上电，此报警自动消除。
注意：报警消除后，务必重新建立机床零点。
当外置绝对值编码器电池的电压低于 LV1 时，伺服单元会发出“编码器电池欠压警示
（）”，提示用户需要更换电池。
措施：务必在伺服单元通电的情况下更换电池，更换电池后，此警示自动消除，不需要重新建立机
床零点。
注意1：出现此警示且没有更换电池的情况下，用户可继续进行加工，但是需尽快更换电池，否则
机床下次上电时，有可能会出现编码器电池电压过低报警，导致必须重新建立机床零点。
注意2：如果在伺服单元断电的情况下更换电池，会出现编码器电池电压过低报警（），
导致必须重新建立机床零点。
129
130
附录
附录 A 型号代码参数与电机对照表
电机型号代码伺服电机型号电机型号代码伺服电机型号

（PA01 取值）（PA01 取值）
PA001=3 130SJT-M075D（A） PA001=65 80SJT-M024C
PA001=4 130SJT-M100D（A） PA001=66 80SJT-M024E
PA001=5 110SJT-M040D（A） PA001=67 80SJT-M032C
PA001=6 110SJT-M060D（A） PA001=68 80SJT-M032E
PA001=7 130SJT-M050D（A） PA001=70 80SJT-M024C（A2）
PA001=8 130SJT-M100B（A） PA001=71 80SJT-M024E（A2）
PA001=9 130SJT-M150B（A） PA001=72 80SJT-M032C（A2）
PA001=11 110SJT-M040D PA001=73 80SJT-M032E（A2）
PA001=14 130SJT-M050D PA001=78 110SJT-M040D（A2）
PA001=16 130SJT-M075D PA001=81 130SJT-M150D（A）
PA001=17 130SJT-M100D PA001=82 130SJT-M040D（A）
PA001=18 130SJT-M100B PA001=83 130SJT-M060D（A）
PA001=19 130SJT-M150B PA001=84 130SJT-M100D（A）
PA001=22 175SJT-M180B PA001=86 130SJT-M050D（A2）
PA001=26 175SJT-M300B PA001=90 130SJT-M100B（A2）
PA001=27 175SJT-M300D PA001=91 130SJT-M150B（A2）
PA001=29 175SJT-M150D PA001=93 175SJT-M180B（A2）
PA001=30 175SJT-M120E PA001=94 175SJT-M180D（A2）
PA001=31 175SJT-M120E（A2） PA001=95 175SJT-M220B（A2）
PA001=32 130SJTE-M150D（A2） PA001=96 175SJT-M220D（A2）
PA001=58 130SJTE-M150D PA001=97 175SJT-M300B（A2）
PA001=59 130SJT-M050E（A） PA001=98 175SJT-M300D（A2）
PA001=60 130SJT-M060E（A） PA001=99 175SJT-M380B（A2）
PA001=61 130SJT-M075E（A） PA001=100 175SJT-M150D（A2）
PA001=62 130SJT-M050E（A2）
PA001=63 130SJT-M060E（A2）
PA001=64 130SJT-M075E（A2）
131
电机型号代码电机型号代码
伺服电机型号伺服电机型号
PA001=104 80SJT-M024C（A4Ⅰ） PA001=154 130SJT-M150D（A4Ⅰ）
PA001=106 80SJT-M024E（A4Ⅰ） PA001=156 130SJT-M050E（A4Ⅰ）
PA001=108 80SJT-M032C（A4Ⅰ） PA001=158 130SJT-M060E（A4Ⅰ）
PA001=122 110SJT-M040D（A4Ⅰ） PA001=162 130SJTE-M150D（A4Ⅰ）
PA001=126 110SJT-M060D（A4Ⅰ） PA001=168 175SJT-M150D（A4Ⅰ）
PA001=128 110SJT-M060E（A4Ⅰ） PA001=170 175SJT-M180B（A4Ⅰ）
PA001=142 130SJT-M050D（A4Ⅰ） PA001=174 175SJT-M220B（A4Ⅰ）
PA001=148 130SJT-M100B（A4Ⅰ） PA001=180 175SJT-M300D（A4Ⅰ）
PA001=152 130SJT-M150B（A4Ⅰ）
PA001=204 80SJT-M024C（A4Ⅱ） PA001=254 130SJT-M150D（A4Ⅱ）

PA001=206 80SJT-M024E（A4Ⅱ） PA001=256 130SJT-M050E（A4Ⅱ）
PA001=208 80SJT-M032C（A4Ⅱ） PA001=258 130SJT-M060E（A4Ⅱ）
PA001=222 110SJT-M040D（A4Ⅱ） PA001=262 130SJTE-M150D（A4Ⅱ）
PA001=226 110SJT-M060D（A4Ⅱ） PA001=268 175SJT-M150D（A4Ⅱ）
PA001=228 110SJT-M060E（A4Ⅱ） PA001=270 175SJT-M180B（A4Ⅱ）
PA001=242 130SJT-M050D（A4Ⅱ） PA001=274 175SJT-M220B（A4Ⅱ）
PA001=248 130SJT-M100B（A4Ⅱ） PA001=280 175SJT-M300D（A4Ⅱ）
PA001=252 130SJT-M150B（A4Ⅱ）
 GS3000T-L 交流伺服单元适配电机型号代码表
电机型号代码电机型号代码
伺服电机型号伺服电机型号
PA001=1112 175SJT-M380BH PA001=1222 175SJT-M380BH（A4Ⅰ）
PA001=1113 175SJT-M380DH PA001=1224 175SJT-M380DH（A4Ⅰ）
PA001=1114 175SJT-M500BH PA001=1226 175SJT-M500BH（A4Ⅰ）
PA001=1115 175SJT-M500DH PA001=1228 175SJT-M500DH（A4Ⅰ）
PA001=1131 175SJT-M380BH（A2） PA001=1322 175SJT-M380BH（A4Ⅱ）
PA001=1132 175SJT-M380DH（A2） PA001=1324 175SJT-M380DH（A4Ⅱ）
PA001=1133 175SJT-M500BH（A2） PA001=1326 175SJT-M500BH（A4Ⅱ）
PA001=1134 175SJT-M500DH（A2） PA001=1328 175SJT-M500DH（A4Ⅱ）
132
附录
附录 B 外围设备的选择
B.1 外接制动电阻
 伺服单元在通电或运行时，制动电阻表面会出现高压、高温情况，切勿触摸！
 请加装隔离护罩！
危险  铝外壳制动电阻在伺服单元断电后，表面温度下降会比较慢！检查、维修时，
必须等伺服单元断电 10min 后，确认制动电阻表面温度降为室温，才可以触
摸！
①、制动电阻型号说明
RXLG 1200W 30R J J

接线方式 M：端子，J：引线
阻值精度 K：±10%，J：±5%
制动电阻阻值： 30R表示30Ω
制动电阻功率：100W～2000W
产品代号
②、制动电阻的尺寸
E
E C
C B
C
B
B D
图1-9-2 安装孔径 5.5 mm

D
D
A A
图1-9-1 安装孔径 5.5 mm 图 1- 9 -2 安装孔径 5 .5 mm
制动电配线
产品尺寸（mm）引线长度
阻功率外形图（mm2）端子
代号（mm）
（W） A B C D E
RXLG 500 335 323 60 30 / 2.5 1000 M5

图 1-9-1
RXLG 800 400 388 61 59 / 2.5 1000 M5
RXLG 1200 450 438 50 107 30 2.5 1000 M5

图 1-9-2
RXLG 1500 485 473 50 107 30 2.5 1000 M5
133
或
③、制动电阻安装间距元
单
服
＞100mm 伺
＞150mm ＞150mm
④、制动电阻配置表
伺服单元型号规格型号伺服单元型号规格型号
GS2025T GS3048T 500W/35Ω RXLG500W35RJJ

300W/22Ω
GS2030T （选配） RXLG300W22RJJ GS3050T 800W/30Ω RXLG800W30RJJ
GS2045T GS3075T 1200W/30Ω RXLG1200W30RJJ
500W/15Ω
GS2050T RXLG500W15RJJ GS3100T (800W/30Ω)//2 RXLG800W30RJJ
（选配）
GS2075T 800W/12Ω RXLG800W12RJM GS3148T (1200W/30Ω)//2 RXLG1200W30RJJ
GS2100T 1200W/4Ω RXLG1200W10RJJ GS3150T (1200W/30Ω)//2 RXLG1200W30RJJ
/ / / GS3198T (1500W/25Ω)//2 RXLG1500W25RJJ
*：“//2”表示每台伺服单元需要采用两个相同型号的制动电阻并联，将引线分别并联压接后装到伺服单元上。
B.2 3.6V 电池规格
规格型号 ER14250 1/2AA ER 1/2AA

电池品牌 ABLE VARTA
标称电压 3.6V
标称容量 1200mAh
最大连续放电电流 50mA 15mA
最大脉冲放电电流 100mA 40mA
工作温度范围 -55℃～+85℃（-76℉～+185℉）
存储最高温度 +30℃（+85℉）
配装电池尺寸：
mm
L=25
mm
14.5
D=Φ
远离明火，易燃易爆物品；禁止充电，短路，拆卸，焚烧或加热超过+100℃；禁止在
注意
超过规定使用的温度范围内使用电池！
134
附录
B.3 断路器及接触器（必需设备）
在输入电源和交流伺服单元之间必须安装断路器和交流接触器，断路器、接触器不仅是作为伺
服单元的电源开关，同时还对电源起保护作用。
 断路器是一种可以自动切断故障线路的保护开关，具有电路过载、短路、欠压保护功能。
为了充分发挥伺服单元的过载能力。这里推荐用户选择配电保护型断路器。
 安装交流接触器，通过电气保护电路控制驱动装置的电源接通和关断，可以在系统故障时，
迅速切断驱动装置的电源，有效防止了故障进一步的扩大。
用户可以参照下表技术数据自行配置：
GS2050T GS2075T GS2100T

伺服单元 GS2025T GS2030T GS2045T
GS2050Y GS2075Y GS2100Y
标配伺服电机
I≤4 4＜I≤6 6＜I≤7.5 7.5＜I≤10 10＜I≤15 15＜I≤22 22＜I≤29
额定电流 I（A）
断路器额定电流(A)
9 12 15 20 30 40 40
（AC380V）
接触器额定电流(A)
20 20 20 20 25 32 40
（AC220V）
伺服单元 GS3048T GS3050T GS3075T GS3100T GS3148T GS3150T GS3198T
标配伺服电机
I≤7.5 7.5＜I≤10 10＜I≤15 15＜I≤20 20＜I≤27 27＜I≤34 34＜I≤45
额定电流 I（A）
断路器额定电流(A)
15 20 30 40 63 63 80
（AC380V）
接触器额定电流(A)
20 20 25 32 40 60 70
（AC380V）
上表中断路器额定电流的数据是符合 AC380V 电压等级。如果用户已经有三相 AC220V 电源，

注意
而不需要交流隔离变压器，断路器则应按照 AC220V 电压等级选择，额定电流数据与接触
器的额定电流等级一致。
B.4 三相交流滤波器（推荐设备）
三相交流滤波器是一种无源低通滤波器，滤波频段在 10kHz～30MHz 之间，用来抑制伺服单

元电源端发出的高频噪声干扰。一般情况可以不安装，当伺服单元产生的高频噪声干扰影响到用户
使用环境中其它设备的正常工作时，建议安装。
用户可以参照下表技术数据自行配置：
GS2045T
GS2025T GS2075T GS2100T
GS2030T GS3075T GS3100T
GS3048T
适配电机电流 I(A) I≤6 6＜I＜10 10≤I≤15 15＜I≤20 20＜I≤27 27＜I≤34
135
GS2045T
GS2025T GS2075T GS2100T
GS2030T GS3075T GS3100T
GS3048T
三相交流滤波器额
定电流（A） 12 20 30 40 55 68
三相交流滤波器额
定电压（V） AC220V/440V
三相交流滤波器漏
电流（mA） ≤1mA ≤2.5mA ≤5mA
滤波器的安装注意事项
 滤波器金属壳与电气柜箱体必须保证良好面接触，并将接地线接好；
 滤波器输入线、输出线必须拉开距离，切忌并行，以免降低滤波器效能；
 滤波器的安装位置应选在设备电源入口处，并尽量缩短滤波器的输入线在机箱内的长度，
以降低辐射干扰。
B.5 隔离变压器（必需设备）
使用隔离变压器给伺服单元供电，可以减少伺服单元受电源、电磁场干扰的可能性。隔离变压
器的选型，应根据驱动装置的额定容量、负荷率及占载率来确定：
①、伺服电机功率≥1kW 时必须采用三相隔离变压器供电；
单个轴时，以隔离变压器容量≥伺服电机功率×80％为宜，用户可在伺服电机功率的 70
％至 100％之间选择变压器容量；
②、两个轴以上时，以隔离变压器容量≥总伺服电机功率×70％为宜，用户可在总伺服电机功
率的 60％至 80％之间选择变压器容量。
表 B-1 隔离变压器规格
型号容量（kVA）相数输入电压(V) 输出电压(V)
BS--120 1.2
BS--200 2.0
3相
BS--300 3.0
380 220
BS--400 4.0
BD--80 0.8
单相
BD--120 1.2
136
附录
下面是隔离变压器尺寸，单位：mm
图 B-1 BS—120 型外形与安装尺寸图
137
138
附录
图 B-5 BD—80 型外形与安装尺寸图
图 B-6 BD—120 型外形与安装尺寸图
139

GS2000T 、GS3000T系列交流伺服驱动单元 使用手册（2014年2月第1版）

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在本使用手册中，我们将尽力叙述各种与 GS2000T、GS3000T 系

本 使 用 手 册 详 细 介 绍 了 GS2000T-N 、 GS2000T-C 、 GS3000T-N 、

1.1 基础知识 .............................................................................................................................................................................. 1

4.3 状态监视 ........................................................................................................................................................................... 77

位置控制器 速度控制器 电流控制器

3、GS 系列产品按照接口类型分为 GS-N 型和 GS-C 型，必须确认产品符合要求。

130 SJT－ M Z 032 E H（A□Y□X□）

#1：失电制动器的工作电源为 DC（0.9～1.1）×24V，接口为 3 芯插座，1、2 脚为电源端（不分极

型号：GS2075T-CA1 软件版本： V1.05 伺服单元软件版本

③ 功率元件标称电流，3 位数字表示：025、030、045、050、075、100（单位 A），前导零不可省略。

⑤ 通信总线代号，N：无总线；C：GSK-CAN 总线；L：GSK-Link 总线。

GS 系列伺服单元根据接口不同，分为 GS-N 型与 GS-C 型。采用 WIESON 公司提供的 D-SUB 型

GS2000T-N 系列包括 GS2025T-NP1、GS2030T-NP1、GS2045T-NP1、GS2050T-NP1、GS2075T-NP1、

CHARGE POWER 进入下一层操作菜单，或操作确认。

图 1-9 GS-N 系列产品外观

GS2000T-C 型产品包括 GS2025T-CA1、GS2030T-CA1、GS2045T-CA1、GS2050T-CA1、GS2075T-CA1、

图 1-10 GS-C 系列产品外观

 电机编码器选配‘A4Ⅱ’17 位绝对式编码器时，需要配装电池。我公司提供的是 ABLE

表 1-1 80、110SJT 系列电机的主要技术参数

型 号 80SJTA-M 80SJTA-M 80SJTA-M 80SJTA-M 110SJT-M 110SJT-M

0 2.5 5.0 7.5 0 2.5 5.0 7.5 0 3.0 6.0 9.0

80SJTA -MO32E 110SJT-MO40D 110SJT-MO40E

0 3.0 6.0 9.0 0 4.0 8.0 12.0 0 4.0 8.0 12.0

表 1-2 110SJT 系列、130SJT 系列电机的主要技术参数

额定功率（kW） 1.5 1.8 1.0 1.3 1.57 1.5

110SJT-MO60D 110SJT-MO60E 130SJT-MO40D

3000 3600 3000

0 4.0 8.0 12.0 0 4.0 8.0 12.0 0 4.0 8.0 12.0

130SJT-MO50D 130SJT-MO50E 130SJT-MO60D

0 4.0 8.0 12.0 0 5.0 10.0 15.0 0 6.0 12.0 18.0

续表 1-2 130SJT 系列电机的主要技术参数

额定功率（kW） 1.88 1.88 2.36 1.5 2.5 2.3

0 6.0 12.0 18.0 0 7.5 15.0 22.5 0 7.5 15.0 22.5

130SJT-M100B 130SJT-M100D 130SJT-M150B

0 10.0 20.0 30.0 0 10.0 20.0 30.0 0 10.0 20.0 30.0

表 1-3 130、175SJT 系列电机的主要技术参数

型 号 175SJT-M 175SJT-M 175SJT-M 175SJT-M 175SJT-M

130SJTE -M150D 175SJT-M120E 175SJT-M150B

0 10.0 20.0 30.0 0 8.0 16.0 24.0 0 10.0 20.0 30.0

175SJT-M150D 175SJT-M180B 175SJT-M180D

3000 2000 3000

0 8.0 16.0 24.0 0 12.0 24.0 36.0 0 10.0 20.0 30.0

续表 1-3 175SJT 系列电机的主要技术参数

175SJT-M220B 175SJT-M220D 175SJT-M300B

0 15.0 30.0 45.0 0 11.0 22.0 33.0 0 20.0 40.0 60.0

0 16.0 32.0 48.0 0 25.0 50.0 75.0

表 1-4 175SJT 系列（380V）电机的主要技术参数

失电制动器 DC24V，46N·m，40W，电机增重 7.7kg DC24V，46N·m，40W，电机增重 8.5kg

0 25.0 50.0 75.0 0 20.0 40.0 60.0

0 25.0 50.0 75.0 100.0 0 20.0 40.0 60.0 80.0

伺服单元型号 GS2025T GS2030T GS2045T GS2050T GS2075T GS2100T

制动电阻 内置制动电阻（可选配外接制动电阻） 外接制动电阻（无内置制动电阻）

外部速度指令模式 －10V～+10V 或 0V～+10V，由参数选择。

定位精度 ±0.005°(适配 17bit 绝对式编码器）；±0.018°(适配 5000 线增量式编码器)。

GS -N：电机反馈输入信号 1：1 输出；

注：1、适配 0.8KW 以下伺服电机可以采用单相 220V 电源输入，伺服单元的性能会因此降低；

伺服驱动型号 GS3048T GS3050T GS3075T GS3100T GS3148T GS3150T GS3198T

外形尺寸（mm） 112×230× 120×270× 130×305×

GS2000T 、GS3000T系列交流伺服驱动单元使用手册（2014年2月第1版）

GS2000T 、GS3000T系列交流伺服驱动单元使用手册（2014年2月第1版）

GS2000T 、GS3000T系列交流伺服驱动单元使用手册（2014年2月第1版）

本使用手册详细介绍了 GS2000T-N 、 GS2000T-C 、 GS3000T-N 、

位置控制器速度控制器电流控制器

型号 80SJTA-M 80SJTA-M 80SJTA-M 80SJTA-M 110SJT-M 110SJT-M

型号 175SJT-M 175SJT-M 175SJT-M 175SJT-M 175SJT-M

制动电阻内置制动电阻（可选配外接制动电阻）外接制动电阻（无内置制动电阻）

外部速度指令模式－10V～+10V 或 0V～+10V，由参数选择。

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型号 D(mm) N(mm) LB(mm) L(mm)

断路器（必装） GSK988T