Câu 1:

a/ Trình bày chi tiết hiểu biết của bạn về tay máy

b/ Tự lên phương án thiết kế, chế tạo tay máy thực hiện một tác vụ cụ thể. Nêu rõ các bước công việc,
các công cụ phần cứng/ phần mềm hỗ trợ đã biết và các nội dung nghiên cứu cần phải thực hiện.

a/ Tay máy là một loại robot với một khốc gốc cố định (fixed base) và khối vận hành (robot manipulator).
Trong đó, cấu trúc cơ khí của khối vận hành bao gồm chuỗi các đoạn cấu trúc cơ khí cứng (links) được
kết nối với nhau bằng các khớp nối (joints). Một khối vận hành cơ bản bao gồm một cánh tay (arm), một
cổ tay (wrist) để đảm bảo khả năng chuyển động linh hoạt và một điểm cuối (end-effector) để thực hiện
các nhiệm vụ được yêu cầu của robot.

Một cánh tay Robot có thể có:

+ Manipulator base: trục gốc.

+ Shoulder joint: khớp vai

+ Upper arm: Cánh tay

+ Elbow: Khuỷu tay

+ Forearm: Cẳng tay

+ Wrist: Cổ tay

+ End-effector: Điểm cuối.

2 link có thể được kết nối với nhau bằng một khớp tịnh tiến (prismatic joint) hoặc khớp xoay (revolute
joint). Trong chuỗi khối chuyển động đó, mỗi khớp trên sẽ đại diện cho một bậc tự cho (DOF – degree of
freedom)

Không gian làm việc (workspace) đại diện cho vùng không gian mà end-effector của khối vận hành có thể
di chuyển đến, hình dạng và độ rộng của nó phụ thuộc vào cấu trúc của khối vận hành cũng như giới hạn
của các khớp kết nối.

Cánh tay robot có thể phân loại dựa vào loại và chuỗi các bậc tự do thành các loại như sau:

+ Cartesian geometry (PPP): gồm 3 khớp tịnh tiến có trục tọa độ giao nhau, chỉ có thể thực hiện các
chuyển động tịnh tiến trong không gian.

+ Cylindrical geometry (RPP): Có một khớp xoay (khớp chính) và 2 khớp tịnh tiến. Workspace được đặc
trưng là một hình trụ.

+ Spherical geometry (RRP): Gồm một khớp xoay chính, một khớp xoay tiếp theo thay thế cho khớp tịnh
tiến của Cylindrical geometry và một khối tịnh tiến (cuối).

+ SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) geometry (RRP): gồm 2 khớp xoay và một khớp
tịnh tiến mà chuyển động của các trục tọa độ là song song nhau.

+ Anthropomorphic geometry (RRR): gồm 3 khớp xoay có cấu trúc tương tự cánh tay người.
Parallel geometry hay Closed-chain geometry: có nhiều chuỗi động kết nối base với end-effector, có thể
đạt tốc độ vận hành cao nhưng có workspace hạn chế.

b/

Ta có hệ thống Robot như sau:

Trình tự thiết kế, chế tạo máy:

+ Modelling: Phân tích động học của khối vận hành của cánh tay robot dựa trên các hệ trục tọa độ. Bao
gồm các bài toán động học thuận (xác định một phương pháp chung, có hệ thống hay một hàm cụ thể
để mô tả chuyển động của end-effector theo chuyển động khớp bằng các công cụ đại số tuyến tính) và
các bài toán động học ngược (xác định chuyển động các khớp dựa trên chuyển động của end-effector).
Việc phân tích này góp phần miêu tả quan hệ giữa lực và moment sẽ được tác động lên khớp và tác
động lên end-effector trong cấu hình cân bằng tĩnh.

+ Planning: Mục đích để hoạch định quỹ đạo cho các biến liên quan (khớp hoặc end-effector) đi từ điểm
đầu đến điểm mong muốn với một quỹ đạo mong muốn bằng cách lập ra các hàm theo thời gian. Vì
trong thực tế, nhiều tác vụ gia công sản xuất, khối vận hành phải tuân theo một quỹ đạo nhất định.

+ Control: Đảm bảo cho khối vận hành theo quỹ đạo đã hoạch định bằng việc điều khiển chuyển động
tuân theo các hàm theo thời gian đã xây dựng dựa trên các cảm biến và các thiết bị chấp hành.

Các công cụ phần cứng/ phần mềm: xem tài liệu.

Câu 2: Lập phương trình tổng quát quy hoạch quỹ đạo điểm – điểm theo vận tốc hình thang (LSPB)