Hệ thống Ball and Beam trục lệch

TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI TP.
HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG
BÁO CÁO
HỌC PHẦN: LÍ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN 2
Mã học phần: 010103311301
Đề tài: Hệ thống ball and beam trục lệch (Quả bóng lăn tròn trong
rãnh trên một thanh quay quanh một trục. Yêu cầu ổn định vị trí quả banh
trên thanh)
Ngành : ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA CÔNG NGHIỆP

Chuyên ngành : ĐIỆN – ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG
Giảng viên hướng dẫn: Nguyễn Thị Chính

Nhóm thực hiện: Nhóm 11
Sinh viên thực hiện:
Trần Như Ý 1951050109 TD19
Đào Xuân Trường 1951050102 TD19
Nguyễn Văn Lực 1951050016 TD19
Lâm Anh Tú 1951050096 TD19
Đặng Minh Nhân 1951050077 TD19
Phạm Văn Cảnh 1951050046 TD19
Tp. Hồ Chí Minh, năm 2022

MỤC LỤC
CHƯƠNG 1. HÀM TRUYỀN VÀ PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI CỦA HỆ

THỐNG ..............................................................................................................1
1.1. Mô hình hệ thống ............................................................................................... 1
1.2. Tính hàm truyền và phương trình trạng thái của hệ thống ................................ 1
1.2.1. Phân tích mô hình quả bóng trên thanh đỡ .................................................1
1.2.2. Xét chuyển động của quả bóng trên thanh đỡ. ............................................2
CHƯƠNG 2. VẼ QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ ............................................................6
2.1. Vẽ quỹ đạo nghiệm số........................................................................................6
2.2. Code trên matlab ................................................................................................ 6
CHƯƠNG 3. ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ......................................9
3.1. Hệ thống Ball and Beam trên simulink .............................................................. 9
3.2. Tín hiệu mô phỏng đáp ứng ngõ ra của hệ thống ..............................................9
3.3. Mục tiêu điều khiển hệ thống : ..........................................................................9
CHƯƠNG 4. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ........................................................10
4.1. Thiết kế bộ điều khiển P, PI, PD, PID ............................................................. 10
4.1.1. Khâu tỷ lệ P ............................................................................................... 10
4.1.2. Khâu tỷ lệ tích phân PI ..............................................................................11
4.1.3. Khâu tỷ vi tích phân PID ...........................................................................12
4.1.4. Hiệu chỉnh PID ..........................................................................................13
4.2. Phương pháp điều khiển Mờ ............................................................................14
4.3. Bộ điều khiển PID Mờ .....................................................................................18
CHƯƠNG 5. ĐÁNH GIÁ CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ..............................................24
5.1. So sánh kết quả tốt nhất của các BĐK ............................................................. 24
5.2. Nhận xét và đưa ra kết quả một BĐK tốt nhất cho hệ thống Ball and Beam. .24
TÀI LIỆU THAM KHẢO...........................................................................................25
MỤC LỤC BẢNG
Table 1. Kí hiệu thông số ................................................................................................ 2

Table 2. Bảng phương pháp Ziegler - Nichols .............................................................. 10
Table 3. Biến ngôn ngữ Mờ...........................................................................................15
Table 4. Luật Mờ ...........................................................................................................15
Table 5. So sánh kết quả của các bộ điều khiển ............................................................ 24
MỤC LỤC HÌNH
Hình 1. Sơ đồ thanh Ball and Beam trục lệch .................................................................2

Hình 2. Quỹ đạo nghiệm số trên Matlab .........................................................................7
Hình 3. Chọn Kc trên Quỹ đạo nghiệm số ......................................................................8
Hình 4. Hệ thống vòng hở trên simulink .........................................................................9
Hình 5. Hiện thị trên khối Scope .....................................................................................9
Hình 6. Khâu tỉ lệ P trên simulink .................................................................................10
Hình 7. Hiển thị trên khối Scope ...................................................................................10
Hình 8. Khâu tỉ lệ PI trên simulink................................................................................11
Hình 9. Hiệu chỉnh các thông số PI ...............................................................................12
Hình 10. Khâu tỉ lệ PID trên simulink ...........................................................................13
Hình 11. Hiệu chỉnh các thông số PID ..........................................................................14
Hình 12. Bộ điều khiển Mờ trên simulink .....................................................................18
Hình 13. Bộ điều khiển PID Mờ trên simulink ............................................................. 19
Nhóm 11 Lí thuyết điều khiển 2
CHƯƠNG 1. HÀM TRUYỀN VÀ PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI CỦA

HỆ THỐNG
1.1. Mô hình hệ thống
Mô hình hệ thống gồm 1 quả bóng được đặt trên một thanh ngang có 1 đầu cố định,
đầu còn lại của thanh ngang được gắn với một cánh tay đòn nối với một động cơ servo
DC với hộp giảm tốc.
Mục đích của hệ thống là điều khiển vị trí của quả bóng cân bằng trên thanh
đỡ sao cho nó đạt đúng giá trị mong muốn dưới các ảnh hưởng từ nhiễu bên ngoài
như lực đẩy từ tay chúng ta. Tín hiệu điều khiển có thể nhận được từ tín hiệu phản
hồi vị trí của quả bóng qua các bộ sensor. Tín hiệu điều khiển (điện áp) được đưa
tới động cơ một chiều DC thông qua bộ khuyếch đại công suất sẽ điều khiển chính
xác góc quay của động cơ. Từ đó, quả bóng sẽ đạt đến đúng vị ví mong muốn.
1.2. Tính hàm truyền và phương trình trạng thái của hệ thống
1.2.1. Phân tích mô hình quả bóng trên thanh đỡ
Các kí hiệu:
R Bán kính quả bóng

Jb , J B Momen quán tính của thanh beam, quả bóng
r Khoảng cách giữa quả bóng và đầu cố định

mb , mB Khối lượng của thanh beam, quả bóng
1
𝛼 Góc của thanh beam so với trục ngang
𝜃 Góc quay của đĩa quay
L Chiều dài thanh beam
d Bán kính của đĩa quay

G Gia tốc trọng trường
Table 1 Kí hiệu thông số
1.2.2. Xét chuyển động của quả bóng trên thanh đỡ.
Hình 1 Sơ đồ thanh Ball and Beam trục lệch
Ta có: Các lực tác dụng lên hệ gồm trọng lực P của quả bóng (trọng lực của thanh
đỡ không đáng kể). r và 𝛼 là hai biến trạng thái của hệ thống, chính vì thế chọn hệ tọa
độ đủ của hệ là:
 r (t ) 
q(t ) =  .
 (t ) 
Toán tử Lagrange viết dưới dạng:
L =T −P
Trong đó:
T: Tổng động năng của hệ
P: Thế năng của hệ
Hệ phương trình trạng thái (toán học):
d  L  L
 − = ui (i = 1, n) (Với n là bậc hệ thống bằng số các ngoại lực tác động.)
dt  qi  qi
2
 d  L  L
  − =
 dt   i   i

 d  L  − L = 0
 dt  r  r
  i i
Trong đó:
𝜏: Momen của động cơ
𝜏 𝑣à 𝛼 phải cùng chiều nên ta quy định chiều dương là ngược chiều kim đồng hồ
Động năng tịnh tiến của quả bóng là:

1
Ttt = mB .r 2
2
Động năng quay của quả bóng là:
2
r 1
Tq = J B .   + ( mB .r 2 ) . 2
1
2 R 2
Động năng quay của thanh beam:

1
Tb = J b . 2
2
Tổng động năng của hệ thống:
2
r 1
T = mB .r 2 + J B .   + ( mB .r 2 ) . 2 + J b . 2
1 1 1
2 2 R 2 2
Thế năng quả bóng là:

PB = mB .G.r.sin 
Thế năng thanh beam:

L
Pb = mb .G. .sin 
2
Thế năng của hệ thống:
L
P = PB + Pb = mB .G.r.sin  + mb .G. .sin 
2
Theo toán tử Lagrange ta được:
2
r 1
L = T − P = ( mB .r 2 + J B .   + ( mB .r 2 ) . 2 + J b . 2 ) − (mB .G.r.sin  + mb .G. .sin  )
1 1 1 L
2 2 R 2 2 2
Ta có:
3
L d  L 
= mB .r 2 . + J b .    = mB .(2.r.r + r . ) + J b .
2
 i dt   i 
L J .r d  L  J
= mB .r + B 2    = mB .r + B2 .r
ri R dt  ri  R
d  L  L L
 − =   (mB .r 2 + J b ). + 2.mB .r.r. + .G.mb .cos  + G.mB .r.cos  = 
dt   i   i 2 (1)
d  L  L J
 − = 0  (mB + B2 ).r − mB .r. 2 + mB .G.sin  = 0 (2)
dt  ri  ri R
Dựa vào phương trình (2) của toán tử Lagrange, ta tuyến tính hóa cho sin  =   0 , ta
được:
JB
(mB + )r = −mB .G.
R2
Mối quan hệ giữa góc nghiêng thanh beam và góc quay motor như sau:
d
= .
L
Ta được:
JB d
(mB + 2
)r = −mB .G. .
R L
Laplace hóa biểu thức trên, ta thu được hàm truyền như sau:
JB d
(mB + 2
).r ( s).r 2 = −mB .G. . ( s)
R L
r (s) −m.g.d 1
 = . 2 (3)
 ( s) J  s
L.  B2 + mB 
R 
Kí hiệu thông số Ý nghĩa của thông số Giá trị

L Chiều dài thanh beam 0,4 m
R Bán kính quả bóng 0,015 m
JB Momen quán tính của quả bóng 9,99.10−6 kg.m2
G Gia tốc trọng trường −9,8 m / s 2
4
mB Khối lượng của quả bóng 0,11 kg
d Độ chênh lệch giữa đòn bẩy và cánh tay 0,04 m

đòn
Từ phương trình (3), hàm truyền của hệ thống là:

r ( s) 0, 7
G( s) = =
 ( s) s 2
Xét tính ổn định phương trình đặc trưng hệ thống
1 + G(s) = 0
0, 7
 1+ =0
s2
 s 2 + 0, 7 = 0
Vì hệ số s = 0 nên hệ thống không ổn định (theo tiêu chuẩn ổn định đại số thì điều
kiện cần để hệ thống ổn định là tất cả hệ số của phương trình đặc trưng khác 0)
5
CHƯƠNG 2. VẼ QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ
2.1. Vẽ quỹ đạo nghiệm số

Phương trình đặc trưng hệ thống:
K .0, 7
1 + G ( s) = 0  1 + =0
s2
Các cực: p = 0 (nghiệm kép), không có zero

Tiệm cận:
 
1 = (l = 0)
=
( 2l + 1)  = ( 2l + 1)   
 2

n−m 2−0  = − (l = −1)
 2 2
Giao điểm giữa các tiệm cận với trục thực là điểm A có tọa độ xác định bởi:
OA =
 cuc −  zero = 0
n−m
Điểm tách nhập:

0, 7 K
1+ = 0  s 2 + 0, 7 K = 0 (3)
s2
−s2
K=
0, 7
dK −2s
 = =0 s =0
ds 0, 7
Áp dụng tiêu chuẩn Routh:

(3)  s 2 + 0,7 K = 0
s2 1 0,7K
s1 0 0
s1 2 0
s0 2.0, 7 K − 1.0
= 0, 7 K
2
Điều kiện để hệ thống ổn định:

 0,7 K  0  K  0
Như vậy ta chọn K gh và  gh trên đồ thị.
2.2. Code trên matlab

− Vẽ quỹ đạo nghiệm số:
6
clear all;
clc;
tu=0.7;
mau=[1 0 0];
G=tf(tu,mau);
rlocus(G)
grid on
Hình 2 Quỹ đạo nghiệm số trên Matlab
− Chọn Kc trên Matlab:

clear all;
clc;
tu=0.7;
mau=[1 0 0];
[tuc,mauc]=cloop(tu,mau);
ht=tf(tuc,mauc)
Rlocus(ht)
Axis([-10 10 -15 15])
[Kc,omega] = rlocfind(ht)
7
Hình 3 Chọn Kc trên Quỹ đạo nghiệm số
 K = 108, 0078
Vậy ta chọn  c
c = 0  8, 7353i
8
CHƯƠNG 3. ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG
3.1. Hệ thống Ball and Beam trên simulink
Hình 4 Hệ thống vòng hở trên simulink
3.2. Tín hiệu mô phỏng đáp ứng ngõ ra của hệ thống

Hệ thống vòng hở:
Hình 5 Hiện thị trên khối Scope
Nhận xét: Như vậy ta xác định được hệ thống đáp ứng tiến tới vô cùng, suy ra qua
bóng lệch khỏi thanh beam → Hệ không ổn định
3.3. Mục tiêu điều khiển hệ thống :
Tham số cần điều khiển Giá trị
Thời gian quá độ  3(s)
Độ vọt lố  5%
9
CHƯƠNG 4. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
4.1. Thiết kế bộ điều khiển P, PI, PD, PID

 K c = 108, 0078
Ta được 
c = 0  8, 7353i  c = 8.7353
Áp dụng phương pháp Ziegler-Nichols:

Bộ điều khiển Kp Ki Kd
P 0,5.Kc = 54
PI 0, 45.Kc = 48,6 0,191.K p . = 81
PID 0,6.Kc = 64,8 0,318.K p . = 180 0, 785.K p /  = 5,82
Table 2 Bảng phương pháp Ziegler - Nichols
4.1.1. Khâu tỷ lệ P
Từ bảng ta tra được Kp = 54
Hình 6 Khâu tỉ lệ P trên simulink
Hình 7 Hiển thị trên khối Scope

10
Nhận xét : hệ thống dao động liên tục => không ổn định
4.1.2. Khâu tỷ lệ tích phân PI
Tra bảng ta được các thông số
Kp = 48,6
Ki = 81
Hình 8 Khâu tỉ lệ PI trên simulink
Nhật xét: Dùng PI càng về sau hệ thống dao động càng mạnh, không ổn định
Hiệu chỉnh khâu tỷ lệ tích phân PI:
11
Hình 9 Hiệu chỉnh các thông số PI
Nhận xét: Hệ thống dùng bộ điều khiển PI ban đầu ổn nhưng về sau vẫn không ổn định.
4.1.3. Khâu tỷ vi tích phân PID
Tra bảng ta được các thông số
Kp = 64.8
Ki = 180
Kd = 5,82
12
Hình 10 Khâu tỉ lệ PID trên simulink
Nhận xét: Hệ thống dùng PID có độ vọt lố khá cao, thời gian đáp ứng chậm, tuy
nhiên nhìn chung thì về sau vẫn khá ổn định
4.1.4. Hiệu chỉnh PID
Hiệu chỉnh các thông số K p , K i , K d trong bộ điều khiển PID và khảo sát trên Scope.
K p : làm thời gian đáp ứng giảm, vọt lố tăng,tăng sai số xác lập
K i : giảm thời gian đáp ứng, tăng vọt lố, tăng thời gian quá độ
K d : giảm vọt lố, giảm thời gian quá độ
13
Hình 11 Hiệu chỉnh các thông số PID
Nhận xét: : Như vậy hệ thống đã ổn định với thời gian quá độ < 2s. Độ vọt lố <5%,
khoảng thời gian bắt đầu 1s
4.2. Phương pháp điều khiển Mờ

Bộ điều khiển mờ dùng để giải các bài toán chưa được xác định rõ.
Có 2 kiểu điều khiển : Điều khiển vs vòng lặp hở và vòng kín
• Với điều khiển vòng lặp hở thì bộ điều khiển sẽ ko có feedback nên ko
phụ thuộc vào hàm truyền
14
• Với điều khiển vòng lặp kín thì bộ điều khiển sẽ có feedback trả về là sai
số rồi tiếp tục vòng lặp cho đến khi hệ thống ổn định. Đa số thiết kế đều
dùng vòng lặp kín.
Đối với hệ thống ball and beam trục nghiêng ta sử dụng hai tín hiệu đầu vào là e
và delta e và một tín hiệu đầu ra là V.
e =  −1,1
e =  −1,1
V =  −2, +2
NL Âm nhiều PL Dương nhiều
NM Âm PM Dương
NS Âm ít PS Dương ít
ZEro Không
Table 3 Biến ngôn ngữ Mờ
Từ các tín hiệu trên ta xây dựng được bảng luật Mờ như sau :
Table 4 Luật Mờ
Ở đây bộ thiết kế ta chọn cơ chế suy diễn Max-Min và phương pháp giải mờ trọng
tâm
15
Tính theo đầu vào e:
Tín hiệu đầu vào de:
Tín hiệu đầu ra
16
Ta xây dựng được luật Mờ như sau:
17
Giờ ta có bộ điều khiển Mờ, ta xây dựng được hệ thống Ball and Beam theo phương
pháp điều khiển Mờ như sau:
Hình 12 Bộ điều khiển Mờ trên simulink
Nhận xét: Bộ điều khiển Mờ không có độ vọt lố, thời gian xác lập lâu > 7s
4.3. Bộ điều khiển PID Mờ
Là bộ điều khiển kết hợp giữa hai khối PID và Mờ
Dựa hai phương pháp PID và Mờ ở trên ta được bộ điều khiển hệ thống Ball and
Beam như sau:
18
Hình 13 Bộ điều khiển PID Mờ trên simulink
− Ở đây ta sử dụng bộ Mờ mới gồm 2 ngõ vào và 3 ngõ ra
+ Các tín hiệu đầu vào
19
+ Các tín hiệu đầu ra
20
21
+ Luật Mờ
− Mô phỏng simulink
22
Nhận xét: Hệ thống không có độ vọt lố (POT) , thời gian quá độ nhỏ 0.797s và
sai số xác lập rất nhỏ 0,1%
23
CHƯƠNG 5. ĐÁNH GIÁ CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN
5.1. So sánh kết quả tốt nhất của các BĐK

Các bộ điều khiển sau khi hiệu chỉnh:
PID Fuzzy PID mờ
Độ vọt lố <5% 0 0
Thời gian quá độ <3s >7s 0,797s
Table 5 So sánh kết quả của các bộ điều khiển
5.2. Nhận xét và đưa ra kết quả một BĐK tốt nhất cho hệ thống Ball and Beam.
Qua quá trình khảo sát và hiệu chỉnh từng bộ điều khiển, kết quả mô phỏng cho
thấy đáp ứng tín hiệu ngõ ra về yêu cầu độ vọt lố, sai số xác lập và thời gian quá độ thì
PID mờ xử lí độ vọt lố tốt nhất (gần bằng 0), thời gian quá độ nhỏ (0.797s) và sai số xác
lập rất nhỏ. Kết quả đạt được trong nghiên cứu này là cơ sở để phát triển bộ điều khiển
thích nghi cho các mô hình phức tạp sau này.
24
TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Lý thuyết điều khiển tự động, Trần Hoài An, nxb Giao thông vận tải, 2005.
2. Hệ thống điều khiển thông minh, Huỳnh Thái Hoàng, nxb ĐHQG TP Hồ Chí
Minh, 2006.
3. Fuzzy logic control of ball and beam system, IEEE Xplore, 2010,
https://www.researchgate.net/figure/PID-Controller-for-Ball-and-Beam-
System_fig2_224161560 .
4. Patrick Owen McGuirk, 1995. LQR and LQG/LTR, Control of a Ball and
Beam Apparatus,University of Washington.
25

Hệ thống Ball and Beam trục lệch

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Hệ thống Ball and Beam trục lệch

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI TP.

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

Ngành : ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA CÔNG NGHIỆP

Giảng viên hướng dẫn: Nguyễn Thị Chính

Tp. Hồ Chí Minh, năm 2022

CHƯƠNG 1. HÀM TRUYỀN VÀ PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI CỦA HỆ

Table 1. Kí hiệu thông số ................................................................................................ 2

MỤC LỤC HÌNH

Hình 1. Sơ đồ thanh Ball and Beam trục lệch .................................................................2

CHƯƠNG 1. HÀM TRUYỀN VÀ PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI CỦA

1.1. Mô hình hệ thống

R Bán kính quả bóng

r Khoảng cách giữa quả bóng và đầu cố định

𝛼 Góc của thanh beam so với trục ngang

𝜃 Góc quay của đĩa quay

L Chiều dài thanh beam

d Bán kính của đĩa quay

Hình 1 Sơ đồ thanh Ball and Beam trục lệch

Động năng tịnh tiến của quả bóng là:

Động năng quay của thanh beam:

Thế năng quả bóng là:

Thế năng thanh beam:

Kí hiệu thông số Ý nghĩa của thông số Giá trị

R Bán kính quả bóng 0,015 m

JB Momen quán tính của quả bóng 9,99.10−6 kg.m2

G Gia tốc trọng trường −9,8 m / s 2

mB Khối lượng của quả bóng 0,11 kg

d Độ chênh lệch giữa đòn bẩy và cánh tay 0,04 m

Từ phương trình (3), hàm truyền của hệ thống là:

CHƯƠNG 2. VẼ QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ

2.1. Vẽ quỹ đạo nghiệm số

Các cực: p = 0 (nghiệm kép), không có zero

Điểm tách nhập:

Áp dụng tiêu chuẩn Routh:

Điều kiện để hệ thống ổn định:

Như vậy ta chọn K gh và  gh trên đồ thị.

2.2. Code trên matlab

Hình 2 Quỹ đạo nghiệm số trên Matlab

− Chọn Kc trên Matlab:

Hình 3 Chọn Kc trên Quỹ đạo nghiệm số

CHƯƠNG 3. ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG

3.1. Hệ thống Ball and Beam trên simulink

Hình 4 Hệ thống vòng hở trên simulink

3.2. Tín hiệu mô phỏng đáp ứng ngõ ra của hệ thống

Hình 5 Hiện thị trên khối Scope

Thời gian quá độ  3(s)

CHƯƠNG 4. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN

4.1. Thiết kế bộ điều khiển P, PI, PD, PID

Áp dụng phương pháp Ziegler-Nichols:

PI 0, 45.Kc = 48,6 0,191.K p . = 81

PID 0,6.Kc = 64,8 0,318.K p . = 180 0, 785.K p /  = 5,82

Table 2 Bảng phương pháp Ziegler - Nichols

Hình 6 Khâu tỉ lệ P trên simulink

Hình 7 Hiển thị trên khối Scope

Hình 8 Khâu tỉ lệ PI trên simulink

Hình 9 Hiệu chỉnh các thông số PI

Hình 10 Khâu tỉ lệ PID trên simulink

K d : giảm vọt lố, giảm thời gian quá độ

Hình 11 Hiệu chỉnh các thông số PID

4.2. Phương pháp điều khiển Mờ

NL Âm nhiều PL Dương nhiều

Tính theo đầu vào e:

Tín hiệu đầu vào de:

Tín hiệu đầu ra