Robótica e sistemas de control ROBÓTICA

UNIDADE 1: ROBÓTICA E SISTEMAS DE CONTROL

1
Robótica e sistemas de control ROBÓTICA

Antes de comezar aclaremos a diferenza entre

máquina, autómata e robot:
 Unha máquina é capaz de realizar un
traballo dirixido por un usuario.
 O autómata é unha máquina programable
capaz de realizar un traballo sinxelo e
repetitivo que lle mandan sen necesidade de supervisión. Sempre fai o mesmo de forma
automática.
 Un robot é unha máquina programable capaz de
decidir o que debe facer segundo as condicións de
traballo.

A palabra robot foi usada por primeira vez no ano 1921, cando o
escritor checo Karel Capek (1890 - 1938) estrea no teatro nacional de Praga a
súa obra Rossum's Universal Robot (R.U.R.). A súa orixe ven da palabra
eslava robota, que se refire ao traballo realizado de maneira forzada.
Os robots son capaces de realizar tarefas repetitivas de forma máis
rápida, barata e precisa que os seres humanos. Dise que un robot ten
intelixencia artificial (I.A.) debido a que ten a capacidade de obter
información do seu entorno e en función desta actuar. Entón, considérase que
un robot debe cumprir os seguintes requisitos:
 Autonomía: o sistema de navegación e alimentación residen na propia máquina, que
debe operar sen conexión física a equipos externos.

 Intelixencia: o robot posúe capacidade de razoar ata o punto de ser capaz de tomar as
súas propias decisións a partir dos datos captados polos seus sensores.

Tendo en conta todo o exposto ata agora, poderíamos aproximarnos a unha definición de
robot como unha máquina capaz de executar diversos traballos de forma automática ao
obedecer unha serie de instrucións programables, dotadas dunha certa autonomía e
capacidade de reacción sen que sexa necesaria a intervención humana.
Pódense deseñar para realizar diversas tarefas como mover obxectos, manexar
ferramentas, soldar, inspeccionar lugares, axudar a realizar certas tarefas en distintos campos
profesionais, etc.
A robótica trata do deseño e desenvolvemento de máquinas automáticas
programables, é dicir, de robots. Engloba principalmente coñecementos técnicos de mecánica,
electrónica e informática.
Según Isaac Asimov, a Robótica é a tecnoloxía aplicada aos robots.

2
Robótica e sistemas de control ROBÓTICA

1. ARQUITECTURA DUN ROBOT

Os robots, en certo sentido, gardan bastante similitude co ser humano grazas aos catro
elementos fundamentais: estrutura, actuadores, sensores e unidade de control.

1.1. ESTRUTURA OU CORPO

A estrutura ou corpo é un conxunto de elementos físicos resistentes dotados dunha certa
mobilidade. Xeralmente adoptan unha forma de brazo articulado mediante articulacións mecánicas
e no seu extremo ten un manipulador capaz de efectuar distintas tarefas. Nalgunhas ocasións
incorporan un vehículo ou medio de transporte integrado no propio robot para que se poida mover
cunha certa autonomía.

1.2. ACTUADORES
Os actuadores son os elementos que, a modo de músculos, se encargan de transformar os
sinais de control en esforzos de potencia. É dicir, son os elementos encargados de subministrar a
forza necesaria para mover a estrutura do robot a través das articulacións.
Poden ser eléctricos, pneumáticos e hidráulicos:

1.2.1 Actuadores eléctricos

Transforman a enerxía eléctrica en mecánica de rotación. Os máis empregados son os
motores de corrente continua, os servomotores e os motores paso a
paso.
 Motores de corrente continua: son motores de xiro continuo
que funcionan con corrente continua. Utilízanse principalmente
como elementos motrices unidos a rodas para robots móbiles.

 Servomotores: son motores eléctricos aos que se

lles pode controlar tanto a velocidade como os graos
que xira o eixe. Xeralmente os servomotores só xiran
o seu eixe 180º cara a esquerda ou cara a dereita.
Grazas a isto, cos servomotores podemos crear toda
clase de movementos dunha forma controlada, por
exemplo en robótica para o control do movemento do
brazo dun robot.

3
Robótica e sistemas de control ROBÓTICA

Hai un tipo de servomotores chamados servomotores de

rotación continua, os cales poden xirar 360º como os motores
normais de corrente continua (imaxe do lado).

 Motores paso a paso: a característica principal destes motores

é o feito de poder movelos un paso á vez por cada pulso de
tensión que se le aplique. Este paso pode variar desde 90°
hasta pequenos movementos de tan só 1.8°, é dicir, que se
necesitarán 4 pasos no primeiro caso (90°) e 200 para o
segundo caso (1.8°) para completar un xiro completo de 360°.
Os motores paso a paso son ideais para a construción de
mecanismos en onde se requiren movementos moi precisos.

1.2.2 Actuadores pneumáticos

Funcionan con aire comprimido e encárganse principalmente dos movementos lineais e
lineais alternativos. Consisten basicamente nun émbolo fixado a unha barra que se despraza en
ambos sentidos polo interior dun cilindro. O émbolo é empurrado por aire a presión. Hai cilindros
de simple efecto cunha soa entrada/saída de aire e un resorte, e cilindros de dobre efecto con
dúas entradas/saídas de aire.

1.2.3 Actuadores hidráulicos

Funcionan con aceite e son semellantes aos pneumáticos. Son máis lentos pero poden
exercer máis forza que os pneumáticos.

1.3. SENSORES
Os sensores actúan como os sentidos do ser humano, xa que recollen datos dos seus
propios compoñentes e do exterior, permitíndolle ao robot coñecer a situación dos seus
compoñentes e interaccionar co seu entorno. Verémolos no punto 3 da unidade.

1.4. UNIDAD DE CONTROL

A unidade de control é como o cerebro do robot. Xeralmente contrólase desde un
ordenador mediante programas informáticos.
Necesítase unha tarxeta controladora (por exemplo a tarxeta Arduino UNO, moi utilizada
en robótica escolar) e un programa que a controle. As tarxetas de control ou controladoras
necesitan a súa propia fonte de alimentación e serven de enlace entre o ordenador e o autómata
ou robot. Reciben as instrucións do ordenador en forma dixital e convértenas en sinais,
normalmente analóxicos, que sexan comprensibles para o robot. Tamén poden facer o proceso

4
Robótica e sistemas de control ROBÓTICA

inverso, é dicir, recibir os sinais do sistema robótico e enviarllas

ao ordenador para o seu procesamento.
Para facer isto as tarxetas controladoras necesitan unha
serie de entradas e unha serie de saídas, as cales poden ser
analóxicas ou dixitais:

1. Entradas/saídas dixitais: admiten soamente información do tipo “pasa - non pasa”, é

dicir, permitirán ou non o paso da corrente polo circuíto. Son adecuadas para conectar
elementos do sistema robótico como lámpadas, certos tipos de sensores, díodos led ou
indicadores do funcionamento da máquina, por citar algúns exemplos.
2. Entradas/saídas analóxicas: permiten regular a cantidade de corrente que pasa
(recordemos que as variables analóxicas admiten calquera valor). Serán adecuadas se
queremos regular a luz que emite unha led ou a velocidade de xiro dun motor, por citar
algúns exemplos.

2. CARACTERÍSTICAS DUN ROBOT

Entre as principais características dun robot destacamos as seguintes:

1. A precisión que ten á hora de realizar unha acción ou movemento.
2. A capacidade de carga, que é o peso máximo que o robot pode desprazar.
3. Os graos de liberdade, que son o número de movementos independentes que pode
realizar un robot respecto a un sistema de coordenadas. Os graos de liberdade totais
dun robot é a suma dos graos de liberdade de cada elemento móbil do mesmo por
separado.
4. O sistema de coordenadas, que especifica en que
direccións se realizan os movementos e posición do
robot. Estas poden ser:
 Robots de coordenadas cartesianas: tres eixes
lineais.
O posicionamento pode facerse por movemento lineal
ou vertical ao longo dos tres eixes: atrás-adiante, esquerda-dereita e arriba-
abaixo. Polo tanto, ten tres graos de liberdade.

5
Robótica e sistemas de control ROBÓTICA

 Robots de coordenadas cilíndricas: dous eixes lineais e un eixe rotacional. Tamén

ten tres graos de liberdade: dous movementos lineais en dous eixes e xiro no
eixe z.

 Robots de coordenadas esféricas o polares: un eixe lineal e dous eixes

rotacionais. Son tres graos de liberdade: movemento lineal nun dos eixes, xiro no
eixe z e xiro no eixe x.

 Robots articulados ou de coordenadas angulares: tres eixes rotacionais; polo

tanto son tres graos de liberdade que corresponden a os xiros respecto aos tres
eixes do espazo.

5. O tipo de programación, que depende dos microprocesadores e da linguaxe de

programación empregada. Por exemplo, a tarxeta controladora Arduino UNO
prográmase en linguaxe C.

6
Robótica e sistemas de control ROBÓTICA

3. SENSORES

Os sensores actúan coma os sentidos do ser humano, xa que recollen os datos do exterior
e dos propios compoñentes do robot, transfórmaos nun pequeno sinal eléctrico e envíaos á
unidade de control onde son procesados para establecer a secuencia na que deben intervir os
actuadores. Por iso se di que están dotados de intelixencia artificial.
Os sensores pódense clasificar en dous grandes grupos: os internos ou propios, e os
externos ou remotos.

3.1. SENSORES INTERNOS OU PROPIOS

Os sensores internos ou propios serven para controlar os mecanismos internos do
propio robot. Vexamos os máis empregados.

3.1.1. Sensores de desprazamento e velocidade de rotación dos motores

A través destes sensores é posible determinar a rotación angular e velocidade de rotación
dos motores e, polo tanto, se están ou non en movemento. Ademais, estes sensores permiten
determinar, de forma indirecta, a posición relativa que terá o obxecto que se encontra asociado ao
motor. Os máis empregados son os denominados encoders rotativos e os sensores resistivos.

3.1.1.1. Encoders rotativos

Hai dous tipos: encoder absoluto e encoder incremental.

 Encoder absoluto
Consiste nun disco opaco provisto dunha serie de marcas ou rañuras transparentes dispostas
en catro pistas concéntricas que lle proporcionan un código binario único (o código máis
empregado é o código de Gray). O disco acóplase solidariamente ao eixe de xiro que
desexamos controlar. A ambos lados do disco e á altura de cada pista colócase 4 ledes
emisores de luz infravermella (un por cada pista) e no outro lado os seus respectivos
fotorreceptores.
A medida que o eixe vai xirando, o raio de luz verase interrompido polas zonas opacas do
disco, mentres que as rañuras transparentes deixarano pasar. O resultado é que ao
fotorreceptor cheguen pulsos de luz. As diferentes combinacións posibles de sectores dan orixe
a un sinal de saída dixital formado por catro bits que é procesado para determinar a posición do
eixe, é dicir, canto xirou.
Deste xeito, o sistema pode recoñecer en todo momento a posición na que se encontra o eixe
e o seu sentido de xiro.

7
Robótica e sistemas de control ROBÓTICA

 Encoder incremental
Consiste nun disco opaco acoplado a un eixe provisto de dúas canles de rañuras transparentes
A e B, e dunha rañura que marca a posición cero ou de referencia do encóder. Tamén dispón
dun emisor de luz dun lado e no outro un fotorreceptor.
O funcionamento é moi simple, xa que contando o número de impulsos que recibe o
fotorreceptor por unidade de tempo pódese determinar o ángulo que xirou o eixe e a súa
velocidade de xiro.
Entre as canles A e B hai un pequeno desfase, é dicir, non están en liña. Isto permite
determinar o sentido de xiro (horario ou antihorario) dunha maneira moi sinxela. Poñamos un
exemplo: supoñamos que cando xira no sentido horario, ao fotorreceptor chegan primeiro os
sinais da canle A. Polo tanto, cando xire en sentido antihorario, chegarán primeiro os sinais da
canle B.
3.1.1.2. Sensores resistivos
Utilizan un potenciómetro que mide pequenos desprazamentos angulares do sistema a
partir do desprazamento dun punteiro sobre un elemento resistente. En función da posición de dito
elemento, o valor da resistencia entre os electrodos 2 (punteiro) e 3 (referencia) terá un
determinado valor, que pode compararse co valor da resistencia de referencia entre os extremos
do potenciómetro (1 e 3). A diferenza entre ámbalas resistencias pode traducirse nun ángulo
xirado.
Os datos da resistencia producen unha voltaxe de referencia e de saída que son os que se
procesan no controlador.

3.1.2. Sensores de desprazamento e velocidade lineais

Utilízanse para controlar a posición, desprazamento e velocidade lineal de diferentes
elementos do robot. Os máis usados son os encoders lineais e os sensores resistivos.

 Encoder lineal
Baséase no mesmo principio que o encoder rotativo e
empréganse para controlar a posición, desprazamento e
velocidade lineal dos diferentes elementos do robot. Agora, as
rañuras están nunha lámina colocada ao longo de todo o
percorrido que pode realizar o elemento do robot que queremos
controlar. O foco emisor e o fotorreceptor están acoplados
nunha peza que se despraza en liña recta ao mesmo tempo que o elemento que se quere
controlar. A lámina está codificada mediante un código binario como xa vimos no apartado
anterior.

8
Robótica e sistemas de control ROBÓTICA

 Sensores resistivos
Utilizan un potenciómetro lineal que mide pequenos desprazamentos lineais do sistema a
partir do desprazamento dun cursor sobre un elemento resistente. O funcionamento é análogo
ao visto para o detector de posición angular resistivo, só que neste caso a resistencia variable
ten forma de liña e non de círculo.

3.1.3. Sensores de forza e presión

Este tipo de sensores úsanse para detectar

ou medir forzas e presións sobre obxectos que porte
o robot ou sobre algún compoñente do mesmo.
 Sensores de forza: un dos más empregados é a
banda extensiométrica. Está constituída por un
fío condutor que, cando se deforma, modifica o
valor da súa sección e, polo tanto, da súa
resistencia eléctrica, o que provoca unha variación da
intensidade que se fai circular polo fío; estas variacións son
tratadas por un circuíto electrónico que se encarga de
transformar eses datos en datos sobre a forza exercida no
sensor.

 Sensor de presión resistivo: está composto

dun cursor que, ao aplicarlle presión, se
despraza sobre unha resistencia como un
potenciómetro. Así, o valor dea resistencia varía
de forma proporcional á presión aplicada.

3.2. SENSORES EXTERNOS OU REMOTOS

Os sensores externos ou remotos permítenlle ao robot coñecer datos do seu entorno.
Con eles pode, por exemplo, detectar a posición dalgún obstáculo, a proximidade de focos de
calor ou fontes luminosas e decidir que facer. Vexamos algúns tipos.

9
Robótica e sistemas de control ROBÓTICA

3.2.1. Sensores de posición e proximidade por contacto físico

Este tipo de sensores detectan obxectos e controlan a súa posición e
proximidade grazas ao contacto físico. O máis usado é o final de carreira, que
non é máis que un conmutador accionado por un sistema mecánico. Cando o
obxecto toca a cabeza, acciona o conmutador e conecta ou desconecta un
circuíto electrónico. Deste xeito prodúcese a detección do obxecto.

3.2.2. Sensores de posición e proximidade sen contacto físico

Este tipo de sensores detectan se un obxecto se encontra ou non nunha determinada
posición sen necesidade de contacto físico entre o sensor e o obxecto. A modo de exemplo
imos ver os sensores ópticos, os sensores de detección directa de radiación infravermella e
os sensores indutivos e capacitivos.
1. Os sensores ópticos detectan obxectos que se interpoñen entre un raio de luz
infravervella emitido por un emisor led infravermello, e un receptor que pode ser un
fotodíodo ou un fototransistor. Estes sensores poden ser de dous tipos:
 Sensores de barreira: o emisor e o receptor están separados e colócanse
enfrontados, de maneira que o obxecto é detectado ao pasar entre eles. Non poden
detectar obxectos transparentes.

 Sensores de reflexión: o emisor e o receptor están montados no mesmo corpo. O

receptor actívase pola luz reflectida polo obxecto.

2. Os sensores de detección directa de radiación infravermella

miden a radiación infravermella emitida por un corpo ou obxecto.
Son moi utilizados para portas automáticas.

10
Robótica e sistemas de control ROBÓTICA

3. Os sensores indutivos basean o seu funcionamento na acción dun

campo magnético: funcionan cando o aparato detecta a variación dun
campo magnético na súa proximidade debido ao acercamento ou ao
distanciamento dun obxecto. Utilízanse xeralmente para detectar
obxectos metálicos.

4. Os sensores capacitivos basean o seu funcionamento na variación

da capacidade dun condensador formado por unha placa sensora e
terra. Utilízanse para detectar obxectos metálicos e non metálicos.

3.2.3. Sensores para determinar distancias

Este tipo de sensores úsanse para captar a presenza dun obxecto e estimar a distancia á
que se encontra. Existen varios sistemas, entre os que se destacan os sensores por ultrasóns e
infravermellos.
 Sensores por ultrasóns: imitan o comportamento dun morcego
cando se orienta. O sensor emite impulsos ultrasónicos
(inaudibles para o ser humano) que viaxan á velocidade do son.
Cando choca contra un obxecto, o son reflíctese e é captado
novamente polo sensor. Medindo o tempo que lle leva realizar
o percorrido enteiro, é posible determinar a distancia á que se
encontra o obxecto, así como a súa posición.
Nas imaxes podemos ver o sensor HC-SR04, moi utilizado
para Arduino.
 Sensores por infravermellos: funcionan de forma similar aos sensores ultrasónicos, só
que neste caso o sinal emitido é un raio infravermello.

3.2.4. Sensores de luz

 Resistencias LDR: resistencias sensibles á luz que diminúen o seu valor ao aumentar
a intensidade luminosa.
 Fotodiodos e fototransistores: teñen maior sensibilidade que as LDR e emiten sinais
eléctricas proporcionais á intensidade luminosa, polo que resultan apropiados para
medir a luz.
3.2.5. Sensores de temperatura
 Termistores: resistencias que varían o seu valor en función da temperatura. Hai dous
tipos:
− As NTC, cuxo valor diminúe ao aumentar a temperatura.
− As PTC, cuxo valor aumenta coa temperatura.

11
Robótica e sistemas de control ROBÓTICA

 Termopar: sensor formado por dous metais distintos que se unen por no dos seus
extremos. Cando esta unión se quenta, xérase unha diferenza de potencial entre os
seus extremos libres. Esta diferencia de potencial irá cambiando dependendo das
variacións de temperatura. Poden detectar ata 1.500 C.

 Sensores de temperatura dixitais: son circuítos integrados co seu

propio circuíto de control, que proporciona unha saída de voltaxe
proporcional á temperatura. Un exemplo é o sensor LM35 (imaxe).

3.2.6. Sensores de humidade

Hainos que miden a humidade ambiental e a do solo. Un exemplo dos
primeiros é o sensor DHT11 (imaxe), que se pode conectar directamente a
unha tarxeta controladora.

4. SISTEMAS DE CONTROL

Entendemos como un sistema de control á combinación de compoñentes que actúan

xuntos para realizar o control de un proceso. Todo sistema de control procesa uns datos de
entrada para obter un resultado (saída) determinado.
Hai dúas clases de sistemas de control: de lazo aberto e de lazo cerrado.

4.1. SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABERTO

Neste tipo de sistemas o sinal de saída non inflúe no proceso.
Un exemplo de sistema de control en lazo aberto é un sistema de calefacción cun
temporizador que acenda e apague a caldeira a unhas horas preestablecidas ou por un período
de tempo determinado sen ter en conta a temperatura ambiente. Neste sinxelo sistema de
control en lazo aberto, o sinal de entrada é o axuste correspondente do temporizador. A saída
será a temperatura ambiente. O proceso será o acendido ou apagado da calefacción.
 Exemplo: calefacción con temporizador

4.2. SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO CERRADO

Neste caso o sinal de saída inflúe na proceso. Para elo é necesario que a entrada
sexa modificada en cada instante en función da saída. Isto conséguese por medio da
REALIMENTACIÓN. Realimentar consiste en tomar o valor de saída mediante un sensor e

12
Robótica e sistemas de control ROBÓTICA

comparalo continuamente co valor de entrada. Cando entre eles existe algunha diferenza,
prodúcese un sinal de erro que actúa sobre o controlador ou regulador para variar a saída do
sistema.
Un exemplo ilustrativo deste sistema de control é un sistema de calefacción controlado por
un termóstato. Cando a temperatura ambiente diminúe por debaixo da temperatura programada, o
sinal de saída actúa sobre a entrada e fai que a caldeira se volva a acender para manter a
temperatura fixada.
 Exemplo: calefacción automática con termóstato

5. PROGRAMACIÓN E CONTROL DE ROBOTS

Programar un robot é darlle un conxunto de instrucións ordenadas para que realice as súas
funcións. Existen dous sistemas de programación: a programación de aprendizaxe ou directa e
a programación indirecta mediante linguaxes de programación.

5.1. PROGRAMACIÓN DE APRENDIZAXE OU DIRECTA

Consiste en “ensinar” ao robot o itinerario que debe seguir para poder realizar unha tarefa
concreta. A traxectoria defínese mediante puntos intermedios de paso que son memorizados pola
unidade de control. Desta forma, o robot só terá que reproducilos cando se solicite a súa
execución.
Este tipo de programación pode desenvolverse empregando distintos sistemas. Os máis
habituais son:
1) Método manual: o operario sitúa manualmente o robot nos puntos que definen a
traxectoria, memorizándoos para a súa posterior execución.
2) Método copiador: un robot industrial reproduce e copia os movementos descritos por
outro “mini” robot de similares características controlado polo operario. Deste xeito, o
robot industrial almacena a secuencia de movementos para reproducilos
posteriormente de forma automática.
3) Métodos de goberno por teclado, pancas de mando (joystick), etc.: permiten
posicionar o robot nos puntos intermedios que definen a súa traxectoria.
A vantaxe destes sistemas é a súa sinxeleza, xa que o operario non necesita coñecer
ningunha linguaxe de programación; simplemente debe adquirir certa destreza no manexo dos
equipos utilizados para a ensinanza do robot.
Como principal inconveniente está a rixidez do sistema, pois este método non contempla
as posibles modificacións que se poidan producir no contorno.

13
Robótica e sistemas de control ROBÓTICA

5.2. PROGRAMACIÓN INDIRECTA: LINGUAXES DE PROGRAMACIÓN

Consiste en describir mediante unha secuencia de instrucións (programa) o itinerario e
as tarefas que debe executar o robot. Como é lóxico, este sistema ten como inconveniente a
necesidade de coñecer unha linguaxe de programación, pero presenta como vantaxes unha
maior flexibilidade e autonomía do sistema, así como unha maior precisión á hora de posicionar
as ferramentas e manipuladores utilizados.
Os programas cárganse nunha tarxeta controladora incorporada ao robot. Deste
modo, non é necesario ter permanentemente conectado o robot a un ordenador.
Existen unha gran variedade de linguaxes de programación industrial que se diferencian
entre si na sintaxe e nos comandos que cada unha de elas utiliza para expresar as súas
instrucións. Algunhas das linguaxes máis coñecidas industrialmente son:
 Linguaxe Funcky, Maple o Emily , creados por IBM para gobernar os seus robots.

 Linguaxe Help, desenvolvido por General Electric para controlar un robot que debía
manexar varios brazos simultaneamente.
 Linguaxes CNC (linguaxes de control numérico), que se crearon para satisfacer a
necesidade de construír hélices tridimensionais para helicópteros e que foi
desenvolvido polo Instituto Tecnolóxico de Masachusetts (MIT). Na actualidade é unha
linguaxe de uso universal utilizada para gobernar todo tipo de máquinas ferramenta.

Hai outras linguaxes de programación máis sinxelos que permiten controlar pequenos e
robots, como son a linguaxe Pascal, C, C++, Visual Basic, Java, Phyton, …

6. CLASES DE ROBOTS

Os robots, atendendo ao seu aspecto físico e a súa funcionalidade, poden clasificarse

da seguinte maneira:
 Móbiles: son robots con gran capacidade de desprazamento, acoplados en carros ou
plataformas. Desprázanse sobre rodas, patas ou orugas e son accionados por medio
dun mando a distancia ou guiándose autonomamente utilizando a información captada
polos seus sensores.
Empréganse en determinado tipo de instalacións
industriais, sobre
todo para o
transporte de
mercadorías en
cadeas de
14
Robótica e sistemas de control ROBÓTICA

produción e almacéns. Tamén se utilizan robots

deste tipo para a investigación en lugares de difícil
acceso ou moi distantes, como é o caso da
exploración espacial e das investigacións ou
rescates submarinos, e para a desactivación de
artefactos explosivos.

 Industriais: son artefactos mecánicos e electrónicos

destinados a realizar de forma automática (sen a
intervención humana) determinados procesos de
fabricación ou manipulación. Os robots industriais, na
actualidade, son con moito os máis frecuentemente
usados. Xapón e Estados Unidos lideran a fabricación e consumo de robots deste tipo.
Podemos encontrar robots para pintar, soldar, ensamblar, cortar, e practicamente
calquera traballo que se poida facer a nivel industrial.
 Robots para aplicacións médicas: son as próteses robóticas e os recentes robots de
asistencia en quirófano (como o robot cirúrxico Da Vinci).
 Androides: son robots que intentan reproducir a forma e os movementos do ser
humano. Actualmente aínda son dispositivos en fase de desenvolvemento e con pouca
utilidade práctica.

7. APLICACIÓNS DOS ROBOTS

A robótica ten cada vez máis aplicacións. As seguintes son só unha pequena mostra
dos seus múltiples usos:
 Na industria. Os robots utilízanse nunha ampla gama de aplicacións industriais, por
exemplo: a manipulación de materiais, carga e descarga de maquinaria, soldadura,

15
Robótica e sistemas de control ROBÓTICA

ensamblado, pintura por atomización e, en xeral, todo o que ten que ver coas cadeas
de montaxe.
 Na construción. Moitas das operacións de fabricación onde os robots substitúen a
man de obra son arriscadas e repetitivas.
 Na minería. A minería subterránea representa unha das tarefas máis perigosas e
insalubres. Os perigos inclúen incendios, explosións, gases velenosos, inundacións
subterráneas, etc.
 En prospeccións submarinas. Os robots submarinos realizan múltiples tarefas no
fondo mariño: exploración para a obtención de minerais e petróleo, recuperación de
obxectos perdidos, construcións e reparacións debaixo del auga, etc.
 En medicina. A aplicación máis interesante está no terreo da cirurxía, naqueles casos
nos que a precisión dun corte pode ser vital. A cirurxía realízase cun sistema de brazos
mecánicos que contan cunhas pequenas pinzas.
 No fogar. Algúns dos traballos que pode realizar un robot doméstico son o lavado de
pratos, aspirar o po, limpar ventás, etc.
 Na exploración do espazo. Esta é unha das aplicacións ás que se lles está sacando
máis proveito, posto que realizan tarefas para as que o ser humano non está
preparado. A exploración doutros planetas depende, en certa medida, dos robots, xa
que soamente un robot ten a capacidade de “sobrevivir” nun planeta como Marte.

16