ĐỒ ÁN CƠ ĐIỆN TỬ

ĐỀ TÀI: ROBOT CẮT CỎ SÂN VƯỜN TỰ ĐỘNG

Phần I: Nghiên cứu, khảo sát máy cắt cỏ
1. Thị trường ở Việt Nam so với trên thế giới
A) Thị trường trên thế giới
Thị trường toàn cầu của lĩnh vực robot cắt cỏ ở năm 2021 đang ở mức giá trị
1.49 tỉ USD và được dự đoán sẽ tăng tới 5.45 tỉ cho tới 2030, tăng trưởng đến
15.5%*. Điều này cho thấy lĩnh vực này đang phát triển và được tiêu thụ khá mạnh
ở thời điểm hiện tại, cụ thể hơn là ở bộ phận dân cư.

*(số liệu tại trang báo cáo điện tử skyquestt.com: Robotic Lawn Mower
Market Size, Share, Growth Analysis, By Battery Type, Propulsion Type, End
Use, Sales Channel- Industry Forecast 2022-2028 (skyquestt.com)).
Điều trên là kết quả của những tiến bộ công nghệ ngày càng tăng trong trí
tuệ nhân tạo và robot trong lĩnh vực tự động hóa, dẫn đến việc tạo ra các thiết bị
gia dụng hiệu quả hơn và giảm sự can thiệp của con người. Với sự gia tăng mức
thu nhập của những người sống trên toàn thế giới, có sự gia tăng doanh số bán các
thiết bị này giúp nâng cao tính thẩm mỹ và trải nghiệm người dùng. Các tính năng
như hoạt động tiếng ồn thấp, cảm biến, tự sạc và độ bền dự kiến sẽ thúc đẩy sự
tăng trưởng của thị trường này.
Châu Âu dự kiến sẽ có một thị phần đáng kể trên thị trường toàn cầu và sẽ
phát triển với tốc độ nhanh chóng do nhu cầu cao của khu vực đối với máy cắt cỏ
chuyên nghiệp, thiết bị cảnh quan chuyên nghiệp và các công cụ tự động. Hơn
nữa, sự dịch chuyển của khách hàng khỏi máy cắt cỏ thủ công chạy bằng xăng
truyền thống và hướng tới máy cắt cỏ robot mới hơn, im lặng, hiệu quả, thông
minh và chạy bằng pin đang mở rộng triển vọng tăng trưởng của châu Âu, với các
ông lớn trong lĩnh vực đã đóng vai trò then chốt xuyên suốt như Bosch, Honda,
John Deere, Husqvarna và Echo Robotics.
*(Số liệu tại trang điện tử mordorintelligence.com Thị trường máy cắt cỏ
robot - Quy mô Công nghiệp sản xuất (mordorintelligence.com))
B) Thị trường ở Việt Nam
Việt Nam là một nước chủ yếu phát triển nhờ nông nghiệp, vì vậy việc áp
dụng máy móc vào sản xuất đang ngày càng phổ biến. Trước nhu cầu dọn cỏ, cắt
cỏ một cách nhanh chóng và chuyên nghiệp sẽ giúp cho người nông dân mà còn
cho những bà nội trợ trong gia đình muốn dọn dẹp khu vườn của mình nhanh
chóng.
Tuy nhiên việc áp dụng robot cắt cỏ tại nước Việt Nam còn rất hạn chế, do
nhiều sự bất cập về địa hình, kinh tế,… vì thế phần lớn ta chỉ có thể thấy những
chiếc máy cắt cỏ dùng để làm công việc thay bằng tay của con người, với tốc độ
nhanh hiệu quả công việc cao tiết kiệm thời gian và chi phí thuê nhân công. Hiện
trên thị trường Việt Nam có rất nhiều nhiều nhà nhập khẩu của các hãng khác
nhau, như máy cắt cỏ Husqvarna của Thụy Điển, Máy cắt cỏ Honda của Nhật, thái,
Máy cắt cỏ Makita của Nhật, Máy cắt cỏ Stihl của Đức, và máy cắt cỏ nội địa
Trung Quốc…
Vì vậy chúng em đã chọn đề tài này nhằm góp phần đưa tới sản phẩm
robotic ngày càng một phổ biến hơn ở Việt Nam, cụ thể hơn là ở mục sản phẩm
robot máy cắt cỏ.

2. Cấu tạo chung của robot cắt cỏ.

Về máy cắt cỏ truyền thống, là dụng cụ điện thay thế cho liềm, kéo,... giúp
người sử dụng tiện lợi hơn. Và ở thời điểm hiện tại, sự góp mặt của robot cắt cỏ đã
có thể hoàn toàn đảm nhiệm thay con người ở việc này.
Robot cắt cỏ hiện nay trên thế giới có đa dạng các loại mẫu mã khác nhau,
nhưng chúng chủ yếu được chia làm hai loại.

a. Loại làm việc dựa trên đường biên vật lý (Physical Boundary Mowers):
Loại này hoạt động dựa trên những đường dây có thể thấy được, và chúng
phải được lắp đặt chung quanh khu vực làm việc của robot. Ngoài ra còn có thể
tùy chỉnh các chướng ngại khác nhau trong khu vực bằng các vật thể chẳng hạn
như cây, hoa,…
Đường dây bao quanh này thường là sợi dây mỏng được bọc lớp PVC, ngay
tại điểm sạc của robot sẽ là điểm đầu cũng như điểm cuối cùng trong đường đi dây
của nó.
Điểm sạc sẽ cung cấp một dòng điện yếu đi qua sợi dây này tạo ra một từ
trường bao quanh, khi robot lại gần thì từ trường này sẽ bị cảm ứng bởi cảm biến
làm cho robot rẽ đi hướng khác hoặc quay lại. Dựa trên đó robot sẽ xác định được
khu vực làm việc của nó.
Tuy nhiên với loại này rủi ro việc robot sẽ đi ra ngoài đường biên cao hơn
do nhiều yếu tố địa hình, cảm biến hỏng, nguồn điện và đường biên hoạt động
không ổn định.
Một số sản phẩm của 2 hãng được nhiều người dùng đánh giá cao trong lĩnh
vực này:
Hãng Husqvarna: (Thụy Điển)
 Husqvarna Automower® 115H (1st Generation)
Link sản phẩm: AUTOMOWER® 115H (4G) Self-Install | Husqvarna US

Đây là dòng sản phẩm thế hệ thứ nhất của hãng Husqvarna. Có các chức
năng thông dụng trên thị trường như theo dõi qua điện thoại thông minh, chống
trộm, và thích nghi với mọi điều kiện thời tiết.
Các thiết bị lắp đặt đi cùng như dây biên, dao cắt, ốc, trạm sạc để người
dùng có thể tùy ý lắp đặt dựa trên điều kiện địa hình.

Các thông số kỹ thuật của chiếc máy:

Vật liệu: Nhựa
Trọng lượng: 20.7 pounds (9.4 Kg)
Kích thước: 23.22 x 17.71 x 27.62 (inch)
Loại pin sử dụng: Li-Ion
Dung lượng pin: 2Ah
 Dòng sạc: 1.3A
Thời gian sạc: 60 phút
Loại Kết nối: Bluetooth, Cellular
Loại dao sử dụng: 3 pivoting razor blades
Đây là loại dao được làm từ thép carbon, được thiết kế để cắt 1 lần 1 ít cỏ,
nhưng hiệu suất cắt sẽ cao hơn.

Hãng Robomow: (Hoa kỳ)

RK1000
Link sản phẩm: RK1000 - Robomow USA
 Đây là một trong dòng sản phẩm RK của hãng Robomow. Điểm đặc biệt
của dòng này hoạt động có thể lên tới 4 vùng phụ khác nhau, được thiết lập một
cách dễ dàng. Với tương tác điều khiển bằng cảm ứng và độ cao của dao cắt có thể
điều chỉnh được.

Ảnh mô tả hình ảnh hoạt động dựa trên đường biên vật lí của SK1000.
Nguồn: Installation Options - Robomow USA
Thông số kỹ thuật:
Động cơ sử dụng: DC brushless
Thời gian hoạt động: 56-60 phút
Thời gian sạc: 60-120 phút
Pin sử dụng: 18, 15V Li-ion
Dung lượng pin: 4.9Ah
Công suất: 4.2W
Loại dao sử dụng: Dao thiếc, được cung cấp tại chính hãng
 Nguồn: High Cut Blade Set - FR-MRK6108A | MTD Parts

b. Loại làm việc dựa trên đường biên ảo (Virtual Boundary Mowers):
Loại này không hề có đường dây biên để hạn chế khu vực nó đi lại. Thay
vào đó sử dụng các cảm biến và máy học để tự xác định được đường biên ở đâu.
Hay nói cách khác, robot nó sẽ tự học được đường biên sẽ là cái nào mà không cần
tới đường dây biên như loại ở trên.
Công nghệ được các nhà sản xuất tích hợp vào loại này phổ biến là GPS
(Global Positioning System), Bluetooth song hành với máy học để bổ trợ cho việc
điều hướng. Chúng dựa vào cảm biến để xác định vật cản, đường biên và thậm chí
cả sự thay đổi trong địa hình.
*nguồn tham khảo The Complete Guide to Robotic Lawn Mowers
(ecoflow.com)

Đây là một số sản phẩm tiêu biểu của dòng không cần dây vật lý:
Hãng Mammotion:
LUBA AWD 5000
Link sản phẩm: LUBA AWD 5000 : Perimeter Wire Free Robot Lawn Mower
(mammotion.com)
Đây là một sản phẩm của dòng LUBA AWD của hãng Mammotion. Về sự khác
biệt đã đề cập chung, chẳng hạn như khi sử dụng không hề cần tới sự cài đặt của
dây biên vật lý, kèm thêm các tính năng đặc biệt khác như tránh vật cản, tự động
sạc và tích hợp điều khiển thông qua ứng dụng trên điện thoại thông minh.

Thông số kỹ thuật và cách tính năng:

Nguồn: LUBA AWD 5000 : Perimeter Wire Free Robot Lawn Mower
(mammotion.com)
1. Cài đặt nhanh mà không cần tới các dây cáp biên, thay vào đó sử dụng biên
và bản đồ ảo để hoạt động:
 2. Sử dụng RTK-GNSS (Global Navigation Satellite System) và hệ thống đa
cảm biến, tạo bản đồ và điều hướng với độ chính xác ở mức cm:

Sử dụng loại dao đĩa kép, với các mép dao được gắn ở các góc để cắt:
Nguồn ảnh: LUBA AWD 5000 : Perimeter Wire Free Robot Lawn Mower
(mammotion.com)

Hãng Ambrogio:
Ambrogio L400i Deluxe:
Link sản phẩm: L400i Deluxe - Powerful, with a unique and sophisticated design
(ambrogiorobot.com)

Một trong những mặt sản phẩm tiêu biểu đại diện cho loại không dây vật lý đó
chính là Ambrogio L400i Deluxe. Nó được trang bị và thiết kế để hoạt động trên
khoảng không gian rất rộng. Điểm khác biệt đó là nó sử dụng hệ thống điều hướng
mới mẻ để tích hợp nhiều robot để cùng thực hiện công việc trên vùng rộng lớn.

Thông số kỹ thuật và các tính năng:

Mô tơ sử dụng: Brushless DC motor
Pin sử dụng: 25.9V
Loại dao sử dụng: 4-point star

Nguồn ảnh: Ambrogio Robot L400i DELUXE | Powerful and elegant, for very
large areas - YouTube
Số vùng làm việc ảo: 8
Thông số điều khiển:

Tích hợp ZCS cloud RTK (Real time Kinematic) khiến cho việc điều khiển 2 hoặc
nhiều robot hoạt động trở nên có thể. ZCS cloud RTK sử dụng công nghệ vệ tinh
kết hợp với đám mây để liên lạc, lưu trữ vị trí của robot để đưa mức điều khiển
chính xác hơn.
Nguồn ảnh: Ambrogio Upgrade: Simple and user-friendly technology for your
robotic lawnmower (ambrogiorobot.com)

Tích hợp điều khiển bằng giọng nói:

Robot hãng này được trang bị kết nối ZCS có thể được điều khiển thông qua các
trợ lí ảo phổ biến nhất hiện nay, chẳng hạn như Siri, Google Home và Alexa.

Nguồn ảnh: Ambrogio Upgrade: Simple and user-friendly technology for your
robotic lawnmower (ambrogiorobot.com)
 Trên thế giới hiện nay, có đa dạng sản phẩm của robot cắt cỏ đến từ các nhà
sản xuất khác nhau. Chúng ta sẽ đề cập đến loại có dây biên vật lí trước, lấy ví dụ
về một con robot của hãng Honda là Honda Mimo:
Link sản phẩm: Miimo, Honda's Advanced Robotic Lawn Mower |
Honda East, Inc. | Cincinnati, OH

về cơ bản cấu tạo của nó thể tạm chia ra như sau:

Vì không thể tìm được thông số của từng bộ phận cụ thể của chiếc robot, nên sẽ đề
cập đến các bộ phận thay thế khác để trình bày và minh họa.

Mạch điều khiển: hay còn được gọi là ECU (Electronic Control Unit) là bộ
não của toàn bộ hệ thống có trong robot, đảm nhiệm vai trò quan trọng nhất, xử lí
các tác vụ và tính toán các tín hiệu trả về cũng như thực thi lệnh điều khiển các
thiết bị khác trên robot.

Ảnh minh họa, nguồn internet

Pin: nếu nói mạch điều khiển là bộ não, thì pin chính là trái tim của một
robot. Hiện nay Robot cắt cỏ trên thị trường đều sử dụng loại pị Lithim-ion có thể
sạc dao động từ 18 cho đến 22 vôn. Cho ra hiệu suất làm việc khoảng từ 60 đến 90
phút.
Bánh xe: robot cắt cỏ thường sẽ được trang bị hai bánh xe lớn riêng biệt cho
việc bám bề mặt địa hình và chống trượt bởi độ dốc. Tùy vào nhà sản xuất sẽ cho
ra các loại bánh xe khác nhau.
 Bánh xe của robot tên Ambrogio, số hiệu 110Z62600A), nguồn : internet
Hệ thống cắt tỉa: Tùy vào các loại robot khác nhau sẽ sử dụng các loại dao
cắt cỏ khác nhau, ví dụ như dao đơn, dao đôi, dao 4 cánh sao… và chúng được vận
hành làm việc bởi loại động cơ không chổi than (Brushless DC motor).

Dao cắt đơn và đôi

 Hệ thống cảm biến: chính là đôi mắt, đôi tai của một con robot, chúng
được sử dụng để xác định các vật cản, vẽ bản đồ khu vực làm việc,…tất cả để đảm
bảo robot được điều khiển làm việc trong điều kiện an toàn và không bị sai lệch.
Đa số robot hiện nay được trang bị cảm biến bump (Bump sensor) để tránh vật
cản, cảm biến nghiêng (Tilt sensor) để xác định địa hình đang làm việc, cảm biến
nâng (Lift sensor) để robot sẽ dừng hoạt động hệ thống cắt tỉa ngay khi được nhấc
lên.
Nguồn tham khảo: How Do Robot Lawnmowers Work? | Robot Maniak

3. Nguyên lý làm việc

Máy cắt cỏ tự động hay còn gọi là robot cắt cỏ. Đây là một thiết bị vô cùng
thông minh, khác với các loại máy cắt cỏ truyền thống thì sản phẩm này hoạt động
trên nguyên lý điều khiển từ xa, máy tự động làm việc cắt cỏ. Máy cắt cỏ tự động
có thể điều khiển bánh xe thông qua phần mềm thông minh được nhúng, tiến lùi,
rẽ phải, rẽ trái và các hoạt động cơ bản khác. Nhờ có cảm biến siêu âm tự động
được tích hợp bên trong mà máy có khả năng phát hiện chướng ngại vật phía trước
và tự động tránh va chạm.
Bên cạnh đó máy cắt cỏ tự động còn được đánh giá cao nhờ hoạt động thông
minh, có thể điều chỉnh độ cao của lưỡi dao một cách linh hoạt để phù hợp với các
loại cỏ khác nhau. Thông qua các lệnh điều khiển từ xa, các chức năng như định
hướng, cắt cỏ, tránh chướng ngại vật có thể thực hiện một cách dễ dàng, đơn giản.
Máy cắt cỏ tự động với những tính năng thông minh, thực hiện công việc
cực nhanh, hiệu quả cao nên rất phù hợp cho các khu vực có diện tích lớn như các
sân golf, sân bóng, công viên hay các nông trường, trang trại, vườn cây ăn quả, đồi
cây rừng…
4. Ưu nhược điểm của một số robot cắt cỏ
 Một số dòng máy: MAMMOTION LUBA AWD 5000, Robot cắt cỏ tự
động SAVIMAX SV1600T, Máy cắt cỏ tự động Husqvarna 430X, Máy cắt cỏ
Robot tự động Gardena R70Li - 04072-20…
Dòng máy MAMMOTION LUBA AWD 5000: Thuộc loại làm việc dựa
trên đường biên ảo.
 Ưu điểm:
˗ Thiết lập nhanh chóng không có dây ngoài: Không cần phải điều chỉnh chu
vi, vành đai khu vực làm việc, mà bằng virtual boundaries với độ chính xác ở
cấp độ cm với công nghệ RTK-GNSS và Multi-sensor navigation system.
˗ Truyền động tất cả các bánh cho độ dốc 75% (37°): Được trang bị bốn động
cơ mạnh mẽ ở trục bánh xe, lốp và hệ thống treo dành riêng cho địa hình, rô-
bốt cắt cỏ tự động LUBA AWD 5000 tự hào có khả năng bám đường vượt trội
và tính linh hoạt khi quay đầu bằng 0 trên bãi cỏ phức tạp. Không giống như
máy cắt cỏ có bánh xe đường kính nhỏ, máy cắt cỏ rô-bốt LUBA có thể dễ
dàng xử lý độ dốc 75% (37°) và vượt qua những địa hình khắt khe nhất mà
không bị kẹt.
˗ Quản lý đa khu vực trong ứng dụng: Với Ứng dụng Mammotion, bạn có thể
dễ dàng thiết lập các nhiệm vụ cấm đi lại và cắt cỏ cho nhiều khu vực làm việc
cũng như tạo các kênh giữa các khu vực làm việc. Đặt lịch trình, chế độ cắt và
chiều cao cắt khác nhau từ 1,18-2,8 inch cho từng khu vực cắt cỏ. Tận hưởng
kỳ nghỉ của bạn và kiểm soát máy cắt cỏ của bạn ở bất cứ đâu.
˗ An toàn và phòng ngừa trộm cắp: Bốn cảm biến radar siêu âm cho phép máy
cắt cỏ rô-bốt LUBA tự động phát hiện và tránh chướng ngại vật với Trường
nhìn (FOV) 220 độ. Được trang bị cản trước, cảm biến dừng lưỡi nâng và
nghiêng cũng như Chất lượng được chứng nhận bởi TüV Rheinland, robot cắt
cỏ tự động LUBA có thể bảo vệ chính nó, động vật xung quanh và gia đình
bạn. Hệ thống chống trộm bảo vệ robot cắt cỏ LUBA AWD 5000 khỏi nguy cơ
bị trộm cắp.
 Nhược điểm:
˗ Mặc dù Luba có cảm biến mưa nhưng điều đó sẽ không ngăn cản Luba bắt đầu
công việc ngay sau khi trời mưa. Cỏ sẽ bó lại và tắc nghẽn nếu bạn cắt cỏ khi
ướt. Điều tương tự cũng xảy ra nếu bạn để nó cắt qua đêm và nó bị ẩm qua
đêm. Một số người đã khuyến nghị nên tháo các tấm bảo vệ bên dưới Luba để
nó không bị tắc khi ướt, nhưng việc tháo các bộ phận an toàn có thể không phù
hợp với việc bảo hành (hoặc an toàn) sản phẩm của bạn.
˗ Trừ khi bạn thực sự đã thiết lập các đường và mép cỏ một cách hoàn hảo, rất
có thể bạn sẽ cần phải sử dụng máy xén dây/máy cắt cỏ để cắt những khu vực
mà Luba có thể bỏ sót.

Dòng máy Robot cắt cỏ tự động SAVIMAX SV1600T : thuộc loại làm
việc dựa trên đường biên ảo.
 Ưu điểm:
˗ Đặt trước thời gian làm việc và thơi gian nghỉ ngơi
˗ Mật khẩu chống trộm: Người dùng có thể đặt mật khẩu chống trộm của robot
cắt cỏ để tránh bị mất
˗ Hoạt động thông minh: Máy cắt cỏ robot có thể điều khiển bánh xe thông qua
phần mềm thông minh được nhúng, tiến, lùi, rẽ trái, rẽ phải và các hoạt động
cơ bản khác . Hoạt động thông minh có thể được điều chỉnh tự động theo các
phương pháp cắt khác nhau.
˗ Tự động tránh chướng ngại vật: Cảm biến siêu âm tự động được tích hợp bên
trong phát hiện chướng ngại vật phía trước và tự động tránh va chạm.
˗ Kiểm soát an toàn của lưỡi: Sau khi vào khu vực cắt cỏ, hãy bắt đầu điều chỉnh
lưỡi cắt để cắt . Khi có người hoặc động vật đến gần lưỡi cắt, máy cắt cỏ robot
sẽ tự động dừng lại.
˗ Phát hiện bãi cỏ thông minh: Tự động phát hiện cỏ và mật độ, và kiểm soát độ
dài của quá trình cắt.
˗ Hàng rào điện tử (đặt khu vực làm việc): Đường kết nối giữa hàng rào điện tử
và các thành phần điện tử có thể kiểm soát hiệu quả phạm vi cắt.
˗ Tự động quay lại sạc: Khi pin yếu, nó sẽ tự động trở lại chế độ sạc, đó là sạc
cảm ứng điện từ không tiếp xúc.
˗ Tự động tránh mưa: Khi trời mưa, robot cắt cỏ sẽ tự động trở về chế độ sạc tự
động để tránh mưa. Tán là tùy chọn.
˗ Chức năng điều khiển từ xa: Thông qua các lệnh điều khiển từ xa, các chức
năng khác như đi bộ định hướng, cắt cỏ, tránh chướng ngại vật và chuyển đổi
có thể được thực hiện.
 Nhược điểm:
˗ Khi có một biến dạng trên địa hình thì nó sẽ quay vòng vòng tại vị trí đó. Nếu
có sự thay đổi địa hình đột ngột thì robot sẽ không xác định được và cắt đúng
vị trí đã chọn.
˗ Bất cập khi quay vè trạm sạc.

Dòng Máy cắt cỏ tự động Husqvarna 430X : thuộc loại làm việc dựa trên
đường biên vật lý.
 Ưu điểm:
˗ Máy cắt cỏ robot Husqvarna Automower 430X sử dụng công nghệ thông minh
của công ty hàng đầu thế giới về máy cắt cỏ robot để bạn có thể có một bãi cỏ
được cắt đẹp mắt 24/7 chỉ bằng một nút bấm.
˗ Tích hợp thông minh hoàn hảo: Kiểm soát lịch trình, điều chỉnh cài đặt, theo
dõi vị trí và kiểm tra trạng thái cắt cỏ của máy cắt cỏ tự động từ điện thoại
thông minh, Amazon Alexa hoặc Google Home của bạn.
˗ Cài đặt tự làm: Thiết lập máy cắt cỏ rô-bốt Husqvarna của bạn bằng bộ công
cụ tự cài đặt (đi kèm); đặt trạm sạc, chôn hoặc đặt dây ranh giới xung quanh
chu vi sân của bạn, lắp dây dẫn hướng, chọn cài đặt của bạn và bắt đầu cắt cỏ.
˗ Chống trộm: Robot cắt cỏ Automower 430X được trang bị tính năng theo dõi
hành vi trộm cắp GPS, hệ thống báo động tích hợp và khóa mã PIN để bạn có
 thể bảo mật và theo dõi vị trí của nó mọi lúc thông qua Ứng dụng Automower
Connect.
˗ Tất cả các bãi cỏ và thời tiết: Máy cắt cỏ tự động nhỏ gọn có khả năng chịu
được thời tiết và có thể điều hướng các lối đi hẹp, vật thể và sườn dốc 45 độ
với chiều rộng cắt 9,45 inch và công suất diện tích 1.430 feet vuông mỗi giờ,
hoàn hảo cho các bãi cỏ rộng tới 0,8 mẫu Anh.
 Nhược điểm:
˗ Đặt dây ranh giới là khó chịu. Tuy nhiên, họ cung cấp cho bạn rất nhiều dây và
ghim. Máy cắt cỏ này sẽ cắt dây ranh giới. Sau khi cắt xong, bạn phải thay toàn
bộ bộ dây biên dịch hoặc sử dụng đầu nối mà họ cung cấp cho bạn.

Dòng Máy cắt cỏ Robot tự động Gardena R70Li - 04072-20 : thuộc loại
làm việc dựa trên đường biên vật lý.
 Ưu điểm:
˗ Máy cắt cỏ Robot tự động Gardena R70Li – 04072-20 hoạt động mạnh mẽ với
mô-men xoắn cao cùng hệ thống cắt có hiệu suất cao. Gardena R70Li – 04072-
20 được tích hợp motor quay với điện thế 18V cùng khả năng cắt có có thể
điều chỉnh từ 2 – 5cm cho khả năng cắt cỏ nhanh và đều.
˗ Với thiết kế thông minh, máy cắt cỏ Robot tự động Gardena R70Li có thể lắp
đặt và sử dụng một cách dễ dàng. Ngoài ra với lập trình thông minh, máy có
thể di chuyển trên một diện tích lớn. Được trang bị trạm sạc điện, máy đảm
bảo có thể hoàn thành công việc làm vườn của bạn, tạo điều kiện và thời gian
để bạn có thể làm các công việc khác nhau cho bản thân mình
 Nhược điểm:
˗ Khi có một biến dạng trên địa hình thì nó sẽ quay vòng vòng tại vị trí đó. Nếu
có sự thay đổi địa hình đột ngột thì robot sẽ không xác định được và cắt đúng
vị trí đã chọn.
˗ Bất cập khi quay vè trạm sạc.
→ Kết luận: tụi em sẽ dựa trên dòng Robot MAMMOTION LUBA AWD 5000,
dùng loại dao hợp kim và áp dụng công nghệ làm việc dựa trên đường biên vật
lý để làm ra robot cắt cỏ sân vườn tự động.
 CHƯƠNG 2
THIẾT KẾ CƠ KHÍ
2.1 Quy trình cắt cỏ tại Việt Nam
Để đảm bảo có một thảm cỏ đẹp, đòi hỏi cần phải chăm sóc cỏ tốt. Ngoài
việc chăm sóc về sự sinh trưởng thì việc cắt cỏ cũng chiếm phần rất quan trọng
trong việc tạo thành mỹ quan chung của toàn cảnh. Công việc cắt cỏ cần phải đúng
cách, đúng phương pháp và cần phải được thực hiện đúng quy trình. Từ việc khỏa
sát thực tế về công tác cắt cỏ của các công ty hoa viên cây cảnh, quy trình cắt cỏ
được thực hiện như sau:
Trước khi thực hiện cắt cỏ thì ta cần phải làm sạch cỏ, loại bỏ cỏ dại, rác,
đá…trong vùng cần cắt. Sau đó, cỏ được người lao động dùng kéo, máy cắt thực
hiện cắt cỏ (Hình 2.1).

Hình 2.1: Người lao động đang cắt và thu gom cỏ

Công đoạn cắt cần phải được thực hiện theo trình tự từng vùng, tránh những
trường hợp cắt đi cắt lại nhiều lần, chỗ cắt, chỗ không. Sau khi công đoạn cắt cỏ đi
qua, công đoạn thu gom được thực hiện. Cỏ được thu gom bằng việc người lao
động sử dụng chỗi quét thu gom phần cỏ bị đứt lại với nhau. Công việc này cần
phải khéo léo và nhẹ tay nếu không lá cỏ sẽ bị chỗi kéo tưa thành sợi, có thân cỏ
đan xen vào nhau làm độ cao thảm cỏ không đều, thu gom phải sạch, tránh trường
hợp cỏ còn sót lại làm đè lên cỏ đã cắt làm ngập úng, giảm quá trình quang hợp
làm chậm quá trình sinh trưởng của cỏ. Sau khi công đoạn thu gom hoàn thành,
cỏ sẽ được thu lại và đem đi xử lý.Quy trình cắt cỏ được trình bày bằng sơ đồ
Hình 2.2.

LÀM SẠCH,
DỌN VỆ SINH CẮT CỎ THU GOM CỎ ĐÃ CẮT CẨT
CỎ

CỎ CHƯA CẨT ĐEM ĐI XỬ LÝ

Hình 2.2: Quy trình cắt cỏ

 Như vậy về cơ bản quy trình cắt cỏ gồm 4 giai đoạn: dọn vệ sinh trước khi
cắt, cắt cỏ, làm sạch và vận chuyển. Trong đó, giai đoạn cắt cỏ là giai đoạn chính
trong quy trình và mất nhiều công sức nhất. Do vậy, nhiệm vụ trong đề tàilà thiết
kế RBCC để thực hiện công đoạn cắt cỏ trong quy trình cắt cỏ hiện nay.
Cắt cỏ là một trong những khâu quan trọng trong quy trình cắt cỏ, khâu này
cắt đi phần thân cỏ quá cao so với yêu cầu, cắt đi phần thân cỏ khô, vàng úa, đồng
thời tạo điều kiện cho mầm cỏ mới phát triển để luôn giữ được nét xanh tươi trên
thảm cỏ. Cỏ sau khi cắt cần đảm bảo các yêu cầu: không được dập nát sau khi cắt
để đảm bảo cho cỏ sinh trưởng bình thường, không bị tróc gốc sau khi cắt,thân cỏ
không bị cuốn vào nhau, chiều cao cỏ sau khi cắt phải bằng nhau so với nền
đất,toàn bộ diện tích cỏ phải được cắt hết, tránh hiện tượng chỗ cắt và chỗ không,
phần cỏ cắt đi cần phải được thu gom để tạo điều kiện cho cỏ còn lại quang hợp,
sinh trưởng, không bị ngập úng.
2.2 Thiết kệ hệ thống cho Robot
2.2.1 Phân tích, chọn dạng di chuyển
Công việc cắt cỏ là công việc cần phải di chuyển liên tục để có thể cắt
được cỏ ở nhiều vị trí khác nhau trên thảm cỏ. Việc thiết kế Robot để thực hiện
công việc cắt cỏ cũng cần phải được di chuyển liên tục mang dao đến vùng cần
cắt. Như vậy, RBCC được đề tài thực hiện có dạng như Robot tự hành (mobile
robots). Robot tự được định nghĩa là một loại xe robot có khả năng tự dịch
chuyển, tự vận động (có thể lập trình lại được) dưới sự điền khiển tự động để
thực hiện thành công các công việc được giao.
Theo lý thuyết, môi trường hoạt động của robot tự hành có thể là đất, nước,
không khí, không gian vũ trụ... Địa hình bề mặt mà robot di chuyển trên đó có thể
bằng phẳng hoặc thay đổi, lồi lõm. Theo bộ phận thực hiện chuyển động, ta có thể
chia robot tự hành làm 2 loại: chuyển động bằng chân và bằng bánh (Hình 2.3).

a. Chuyển động bằng chân b. chuyển động bằng bánh

Hình 2.3: Hai dạng chuyển động của robot tự hành
Chuyển động bằng chân là chuyển động có được nhờcác chân cơ khí bắt
chước chuyển động của con người và động vật. Robot loại này có thểdi chuyển
rất tốt trên các địa hình lồi lõm, phức tạp. Tuy nhiên, kết cấu cơ khí phức tạp,
cách phối hợp các chân cũng nhưvấn đềgiữvững thăng bằng, tư thếlà công việc
khó khăn.
Chuyển động bằng bánh xe là loại chuyển động mà robot sử dụng các
bánh xe để mang robot di chuyển nhờ vào chuyển động lăn của bánh trên địa
hình. Loại này phổ biến và được sử dụng nhiều trong các thiết kế Robot tự hành.
Chúng có thểlàm việc tốt trên hầu hết các địa hình, độ ổn định về độ cao so với
mặt nền tốt hơn di chuyển bằng chân. Điều khiển robot di chuyển bằng bánh
cũng đơn giản hơn nhiều, bảo đảm tính ổn định cho robot. Loại này có thểchia
làm 3 loại robot: Loại chuyển động bằng bánh xe, loại chuyển động bằng bánh
xíchvà loại hỗn hợp bánh xe và xích.
Tiềm năng ứng dụng của robot tựhành hết sức rộng lớn. Có thể kể đến:
robot vận chuyển vật liệu, hàng hóa trong các tòa nhà, nhà máy, cửa hàng,
sân bay và thưviện; Robot phục vụ quét dọn đường phố, khoang chân không;
Robot kiểm tra trong môi trường nguy hiểm; Robot canh gác, do thám;Robot
khám phá không gian, di chuyển trên hành tinh; Robot hàn, sơn trong nhà máy;
Robot xe lăn phục vụngười khuyết tật; Robot phục vụsinh hoạt gia đình v.v...
Với tính chất của công việc cắt cỏ là độ cao của cỏ phải đều nhau nên
RBCC cần được thiết kế phải đảm bảo ổn định khoảng cách từ lưỡi cắt đến nền
đất, địa hình di chuyển liên tục trên thảm cỏ, đòi hỏi tính cơ động cao nêntrong đề
tài, di chuyển bằng bánh xe được chọn để làm cơ cấu di chuyển cho RBCC.Di
chuyển bằng bánh xe, trong quá trình di chuyển thân robot luôn luôn song song với
nền cỏ, giúp robot đảm bảo độ cao của cỏ bằng nhau sau khi cắt.
2.2.2 Phân tích chọn kết cấu chung của Robot cắt cỏ (RBCC)
Với phương án di chuyển bằng bánh xe, RBCC như một chiếc xe có khả
năng tự điều khiển chuyển động và mang dao cắt cỏ đi đến vị trí cần cắt. Do vậy
kết cấu cơ khí của RBCC gần giống như kết cấu của một chiếc xe bao gồm các bộ
phận như động cơ, bộ truyền động, bánh xe truyền động, bánh lái, gầm gầm…
Hình 2.4 trình bày cấu trúc tổng quát của RBCC.

BỘ PHẬN
NĂNG LƯỢNG BỘ PHẬN GẦM
ĐIỀU

CỎ CHƯA CẮT BỘ PHẬN CẮT

Năng lượng
Vật liệu
Tín hiệu

Hình 2.4:Cấu trúc tổng quát của RBCC

 RBCC đóng vai trò là robot tự hành, tuy nhiên việc tự hành này chỉ thực
hiện cho quá trình di chuyển. Để robot tự hành cỏ khả năng thực hiện công việc
cắt cỏ thì trên xe tự hành cần được lắp thêm các bộ phận có thể thực hiện công
việc cắt cỏ. Khi đó robot tự hành này mới thật sự được gọi là RBCC. Trên cấu trúc
tổng quát, RBCC được trang bị thêm bộ phận cắt có để thay thế con người thực
hiện chức năng cắt.
Trong cấu trúc tổng quát của RBCC,ban đầu, cỏ chưa cắt có độ cao vượt
quá yêu cầu cho phép được đưa vào bộ phận cắt. Ở giai đoạn này, quá trình cỏ
được cắt để đạt yêu cầu mong muốn được thực hiện. Bộ phận cắt được lắp vào bộ
phận gầm của robot. Trong quá trình thực hiện cắt cỏ, hai bộ phận tiêu thu năng
lượng nhiều nhất đó là bộ phận gầm (thực hiện việc di chuyển) và bộ phận cắt
(thực hiện công việc cắt cỏ). Do vậy, nguồn năng lượng được cung cấp liên tục
cho hai bộ phận này.
Một bộ phận không thể thiếu trong một robot đó là bộ phận điều khiển. Đây
được coi như là bộ não, là trung tâm điều khiển tất cả các hoạt động của robot.
Trong RBCC bộ phận điều khiển có hai nhiệm vụ chính đó là điều khiển quá trình
cắt và điều khiển quá trình điều khiển quỹ đạo chuyển động của RBCC. Điều
khiển quá trình cắt tức là điều khiển tốc độ cắt và chiều cao của cỏ đạt được sau
khi cắt. Điều khiển quỹ đạo chuyển động tức là điều khiển phương, chiều và tốc độ
di chuyển của robot để thực hiện chuyển động mang dao cắt đi hết diện tích thảm
cỏ.
2.2.3 Sơ đồ động của Rbot cắt cỏ (RBCC)
Sơ đồ động của RBCC được thể hiện trên Hình 2.5. RBCC bao gồm: dao cắt
cỏ dạng mảnh được lắp trực tiếp vào tấm dĩa gắn với trục chính của động cơ cắt
cỏ. Động cơ cắt và dao cắt được lắp chặt với nhau và liên kết với cơ cấu thay đổi
độ cao cắt để điều chỉnh độ cao cắt cỏ. Cơ cấu thay đổi độ cao cắt gồm trục vít có
ren ngược nhau ở hai đầu, được liên kết với các tay nâng hạ trước và sau qua các
liên kết bulong. Hai tay nâng được liên kết với máng thu gom qua khớp xoay, liên
kết với gầm đỡ qua các rãnh trượt. Khi xoay trục vít, máng thu gom được nâng hạ
mang theo dao nâng hạ lên xuống. Bộ gầm của Robot được lắp trên bốn bánh xe.
Hai bánh xe truyền động phía sau (bánh xe đẩy) và hai bánh xe tự lựa phía trước.
Hai bánh xe đẩy được điều khiển bởi hai động cơ sử dụng điện động cơ DC thông
qua xung PWM.
 Hình 2.5: Sơ đồ nguyên lý hoạt động của RBCC
2.3 Thiết kế bộ phận cắt cỏ
Bộ phận cắt cỏ thực hiện chức năng cắt cỏ, đây là chức năng công tác trực
tiếp của máy cắt cỏ, tiêu hao năng lượng nhiều nhất trong các chức năng, dễ hư
hỏng do việc tiếp xúc trực tiếp với cỏ và các vật cứng trên thảm cỏ. Vì vậy bộ
phận cắt cần phải đảm bảo được các yêu cầu về cắt được cỏ, tránh cỏ cuốn vào gây
dập nát, tiêu hao năng lượng cắt ít.Chức năng này cần phải dễ tháo lắp, dễ thay thế
lưỡi cắt, dễ chế tạo, điều chỉnh được độ cao cắt. Bộ phận cắt bao gồm động cơ cắt,
lưỡi cắt. Dao cắt là cơ cấu chấp hành trực tiếp thực hiện quá trình cắt cỏ, nhận
được truyền động cắt từ động cơ cắt cỏ.
Bộ phận cắt là bộ phận tiêu hao năng lượng nhiều nhất trên RBCC. Để có
thể cắt cỏ với công suất lớn thì ta không thể dùng năng lượng bình điện vì với
công suất cắt lớn làm cho kết cấu của bộ phận cắt không cải thiện được máy so với
động cơ đốt trong, tuy nhiên làm cho kết cấu nguồn năng lượng hoạt động cho
Robot lớn, cồng kềnh. Mặc khác, hiện nay, có nhiều công ty sản xuất động cơ đốt
trong, loại có công suất nhỏ từ 1 KW đến 6 KW chuyên phục vụ cho việc cắt cỏ
nên kế thừa các thành quả đã có, động cơ cắt của RBCC được chọn để thiết kế là
động cơ đốt trong MT110VL-3A [19]. Động cơ MT110VL-3A là động cơ hai
thì, chạy bằng xăng, công suất 2,9 kw, số vòng quay tối đa 3700 vòng/phút, khối
lượng 20 kg.
Dao cắt cỏ có hình dạng như Hình 2.6a. Đây là dao cắt, có 2 lưỡi cắt, phía
sau hai lưỡi cắt là cánh tạo dòng khí xoáy để thu gom cỏ đã cắt, chiều dài dao 500
mm, chiều rộng 50 mm, có chắn sóng nên độ cứng vững rất cao đảm bảo dao
không bị dao động theo phương dọc trục lắp dao khi có lực cắt tác động trong quá
trình cắt, dao có hai lỗ bắt vào trục lắp dao nên đảm bảo hiệu suất truyền momen
cắt cao, tháo lắp dễ dàng. Khối lượng của dao là 0.5 kg. Với các dao cắt này, trong
quá trình cắt, dao vừa là dụng cụ cắt vừa là cánh quạt sẽ tạo ra dòng khí chuyển
động có hướng, cỏ đã cắt theo hướng này ra khỏi vùng cắt nên tốc độ thu gom
nhanh, sạch không ảnh hưởng đến vùng cỏ đang bị cắt. Nhờ vào các chấn của dao,
lưỡi dao như một cánh quạt tạo ra dòng khí hướng lên (Hình 2.6b), khi lưỡi cắt đi
qua phần cỏ bị cắt theo dòng khí này đi lên giúp cho cỏ còn lại sạch và không bị
chèn ép, dập nát.

Hình 2.6: Hình dạng của dao cắt

Trong quá trình RBCC hoạt động, vận tốc cắt cắt ảnh hưởng rất lớn đến
chất lượng của cỏ còn lại sau khi cắt. Tùy theo từng loại cỏ, mật độ cỏ…mà ta
chọn vận tốc cắt hợp lý. Mặc khác, vận tốc cắt cỏ ít được điều chỉnh, thường
được điều chỉnh trước khi bắt đầu cắt, do vậy trong đề tài RBCC không được
thiết kế hệ thống điều khiển cho vận tốc cắt mà nó sẽ được người sử dụng điều
chỉnh trước khi cắt.
2.4 Thiết kế bộ phận gầm
2.4.1 Cấu trúc tổng quát
Bộ phận gầm đóng vai trò là xương sống của robot, giữ vai trò trong việc
di chuyển robot trong suốt quá trình cắt. Đây là bộ phận được lắp tất cả các bộ
phận khác của Robot. Do vậy, bộ phận gầm chịu tất cả các tải trọng khi Robot
hoạt động nên đòi hỏi độ cứng vững cao, kết cấu phù hợp để dễ dàng tháo lắp
các bộ phận khác. Hình 2.9 trình bày cấu trúc tổng quát của bộ phận gầm đế.
 ĐỘNG CO BÁNH
NĂNG LƯỢNG TRUYỀN TRUYỀN
ĐỘNG ĐỘNG

BỘ PHẬN ĐIỀU GẦM

KHIỂN

Hình 2.9:Cấu trúc tổng quát của bộ phận gầm

Do thực hiện các chức năng di chuyển, chức năng chịu lực chính của robot
nên bộ phận gầm bao gồm: động cơ truyền động, bánh truyền động, gầm.
2.4.2 Bánh truyền động
Việc di chuyển đúng, hợp lý sẽ làm cho chất lượng cắt cỏ được tốt và ít
tiêu hao năng lượng. Chức năng của bộ phận gầm đế cần phải đảm bảo có thể
đưa dao cắt đến những nơi cần cắt cỏ. Bánh di chuyển của robot tự hành có
nhiều dạng và cách bố trí khác nhau như loại bánh xích; loại bánh tròn.
Với loại bánh xích, khi robot khi chuyển trên nền cỏ, có rất nhiều thân cỏ
nhô lên khỏi mặt đất rất dễ kẹt vào bánh xích. Bên cạnh đó, cỏ mềm khi bánh
xích di chuyển, đặc biệt là những đổi hướng, do diện tích tiếp xúc bánh xích và
cỏ nhiều nền sinh ra nhiều lực ma sát chống lại chuyển động gây ra nhiều vết
trên thảm cỏ và làm dập nát cỏ, ảnh hưởng đến thẩm mỹ và sự sinh trưởng của
thảm cỏ.
Với bánh tròn, khi robot di chuyển trên nền cỏ, thân cỏ ít bám vào bánh
như là bánh xích. Do ma sát giữa bánh xe và thảm cỏ là ma sát lăn nên vết để lại
trên nền cỏ nhỏ và ít, đảm bảo được mỹ quan và sự sinh trưởng của cỏ. Vì vậy
trong đề tài Robot được thiết kế với bánh di chuyển là bánh tròn. Tuy nhiên, việc
bố trí bánh tròn trên robot tự hành cũng có phương án bố trí.
Chuyển động di chuyển của RBCC là các chuyển động tịnh tiến theo
phương ox, oy trên mặt phẳng thảm cỏ và chuyển động xoay để thực hiện rẽ trái,
rẽ phải. Do vậy số bậc tự do chuyển động của RBCC là 3. Để đảm bảo 3 bậc tự
do này của RBCC thì cần ít nhất 3 bánh xe được bố trí cho hệ thống di chuyển.
Trong đề tài chúng tôi phân tích một số phương ánbố trí bánh xe phù hợp cho
việc cắt cỏ như trên Hình 2.10.
 Hình 2.10: Các dạng bố trí bánh xe di chuyển
Phương án 2.10a, robot được di chuyển với hai bánh chủ động phía sau và
được lắp chung với nhau trên một trục. Hai bánh chủ động này được truyền động
với nhau qua bộ vi sai để giảm ma sát trong quá trình rẽ. Phía trước là một bánh
dẫn hướng có nhiệm vụ dẫn hướng cho robot di chuyển bởi việc điều khiển góc
xoay của bánh trước quanh trục thẳng đứng. Với cách bố trí này RBCC luôn
luôn đủ số bậc tự do cho chuyển động. Tuy nhiên, thiết kế này hệ thống truyền
động phía sau sử dụng bộ vi sai làm cho kết cấu của robot cong kềnh, khả năng
cơ động thấpdo sử dụng bánh lái (mất một vòng cung đổi hướng). Mặc khác, với
thiết kế 3 bánh, 2 bánh sau chủ động và một bánh trước bị động điều khiển
hướng di chuyển thì trọng lượng robot phân bố tập trung vào bánh trước nhiều
hơn. Khi di chuyển, do nền cỏ sẽ có nhiều chướng ngại vật, như đá, hố nhỏ, đất
lún…sẽ làm hạn chế khả năng vượt chướng ngại vật và độ đứng vững không cao
dễ mất cân bằng cho robot.
Phương án 2.10b, robot được di chuyển với hai bánh bị động phía sau và
một bánh chủ động phía trước vừa làm nhiệm vụ truyền động di chuyển vừa làm
nhiệm vụ dẫn hướng. Bố trí này có các đặc điểm như bố trí b. Thêm vào đó,
việc bố trí bánh trước là bánh chủ động làm cho khả năng kéo của bánh trước
thấp do diện tích tiếp xúc của bánh chủ động ít, lực bám thấp, rất dễ trượt khi di
chuyển trên thảm cỏ.
Phương án 2.10c, robot được di chuyển với hai bánh chủ động phía
sau và được lắp chung với nhau trên một trục, hai bánh bị động phía trước cũng
được lắp trên một trục, hai bánh bị động được lắp độc lập để giảm ma sát khi
chuyển hướng. Hai bánh bị động phía trước làm hai bánh dẫn hướng bởi
việc điều khiển độ nghiêng của trục bánh bị động so với bánh chủ động chiếu
lên nền cỏ. Với cách bố trí này, kết cấu của bộ truyền cồng kềnh, bánh bị động
lái dẫn hướng nên khả năng cơ động thấp, độ đứng vững không quá cao do diện
tích mặt chân đế bị thay đổi nhỏ hơn khi chuyển hướng.
Phương án 2.10d là hình robot được di chuyển với hai bánh chủ động độc
lập phía sau, hai bánh tự lựa phía trước. Hai bánh chủ động độc lập phía sau vừa
đóng vai trò là bánh chủ động và vừa đóng vai trò là bánh dẫn hướng. Việc điều
khiển hướng được thực hiện bởi sự trên lệch về vận tốc của bánh chủ động, khi
đó bánh tự lựa sẽ tự thích nghi để thay đổi hướng di chuyển. Với cách bố trí
này robot có độ đứng vững cao, khả năng vượt chướng ngại vật tốt hơn bố trí
ba bánh. Đồng thời cách bố trí này khả năng cơ động cao, có thể nhanh
chóng thay đổi phương di chuyển tại vị trí bất kỳ nào. Với cách bố trí này, so
với điều kiện làm việc của robot trên thảm cỏ, chúng tôi nhận thấy rằng đây là
các bố trí phù hợp cho thiết kế RBCC.
RBCC làm việc trong môi trường có nhiều vật cản,địa hình nhấp nhô
nhiều, đất ẩm, nề đất mềm nên dễ lún. Do vậy, cần phải chọn bánh xe truyền
động có độ bám cao và diện tích tiếp xúc lớn để có thể di chuyển RBCC. Dựa
vào yêu cầu về độ ma sát, điều kiện tiếp xúc, Robot được thiết kế sử dụng bánh
xe đẩy bằng cao su (Hình 2.11a) có kích thước đường kính bánh xe 250 mm, độ
rộng bánh xe 60 mm, tải trọng tối đa mỗi bánh xe có thể chịu đựng là 200 kg,
khối lượng bánh xe 0,5 kg. Tương tự bánh xe chủ động ta chọn bánh trước là
bánh cao su có cơ cấu tự lựa (Hình 2.11b) có kích thước đường kính bánh xe
130 mm, độ rộng bánh xe 40 mm, tải trọng tối đa mỗi bánh xe có thể chịu đựng
là 100 kg, khối lượng bánh xe 1 kg.

a . Bánh truyền động b. Bánh xe đa hướng

Hình 2.11: Bánh xe sử dụng cho RBCC
2.4.3 Thiết kế gầm
Gầm là một phần của bộ phận gầm, là bộ phận chịu lực chủ yếu trên thân
robot. Trong quá trình hoạt động, lực tác động lên gầm bao gồm trọng lượng của
bản thân robot, chịu tác dụng của lực do rung động của máy cắt tạo ra, lực tác
động của ngoại lực lên robot. Do vậy gầm cần phải được thiết kế sao cho độ cứng
vững cao, kết cấu đơn giản để có thể dễ dàng tháo lắp các bộ phận khác khi có nhu
cầu thay thế hay sửa chữa. RBCC được thiết kế với bốn bánh xe di chuyển nên kết
cấu gầm cần phải đảm bảo được bốn bánh luôn luôn tiếp xúc với mặt nền. Nền cỏ
luôn luôn có độ nhấp nhô, nếu kết cấu gầm lắp bốn bánh có kết cấu không đảm
bảo sự tiếp xúc giữa bánh và nền cỏ thì có lúc một trong bốn bánh sẽ bị cao hơn so
với mặt nền. Nếu bánh không tiếp xúc là bánh tự lựa trước thì làm lực tập trung
vào bánh tự lựa còn lại làm cho bánh dễ lún, cản trở sự di chuyển của robot.
Tương tự, nếu bánh không tiếp xúc là bánh truyền động thì việc di chuyển của
robot cũng bị cản trở đặc biệt là lúc rẽ trái và phải robot sẽ không di chuyển được.
Do RBCC điều khiển di chuyển và hướng tùy thuộc vào sự thay đổi vận tốc của
hai bánh truyền động nên khi một trong hai bánh truyền động không tiếp xúc
với mặt nền thảm cỏthì robot không thể thay đổi hướng di chuyển được. Thiết
kế kết cấu của gầm được trình bày trên Hình 2.12.

Hình 2.12:Thiết kế kết cấu của gầm

Khi robot hoạt động, gầm chịu tác dụng của các lực: các trọng lượng của bộ
phận cắt, trọng lượng của bình điện, các lực do bộ phận cắt sinh ra khi cắt, lực cản
của nền cỏ tác động lên gầm khi robot di chuyển. Hình 2.13 trình bày các tải trọng
tác động lên gầm ở trạng thái gầm chịu lực lớn nhất trong quá trình hoạt động.
 Hình 2.13:Thiết kế kết cấu của gầm
Với sự hỗ trợ tính toán của phần mềm thiết kế Ansys ta có kết quả tính toán
khả năng chịu lực của gầm được trình bày trên Hình 2.14
Hình 2.14a trình bày kết quả về ứng suất tổng của gầm dưới tác động của
lực. Giá trị kết quả cho ta thấy, ứng suất lớn nhất được tạo ra với kết cấu của gầm
sử dụng vật liệu là Nhôm 6061 là 0,2151 MPa. Hình 2.14b trình bày kết quả
về độ chuyển vị của gầm. Độ chuyển vị lớn nhất của gầm gần bằng 0,0013 mm.
Hình 2.14c trình bày kết quả về hệ số an toàn về khả năng chịu lực của gầm ứng
với tải trọng đặt vào gầm. Kết quả cho thấy hệ số an toàn nhỏ nhất của gầm là 15.
Như vậy với thiết kế trên khả năng chịu lực của gầm đạt yêu cầu.
a)
 b)

c)

Hình 2.14:Kết quả phân tích tải trọng tác động lên gầm
 Tính đường kính bulong:
Theo sơ đồ phân tích lực:
Theo sơ đồ phân tích lực ta có lực chịu tải lớn nhất là:
F 12, 5
FF= = =3,125( N )
z 4
→ F max =3,125 N
Lực siết V:
s 1, 5
V= ∗ F max = ∗3,125=31 ,25(N )
i∗ f 1 ∗ 0 ,15
Đường kính bulong:

d1 ≥
√ 1, 3 ∗ 4 ∗V
π ∗ [σ k] √
=
1 ,3 ∗ 4 ∗ 31 ,25
π ∗110
=0,685(mm)

Tra bảng tiêu chuẩn bulong suy ra chọn M4 trên hệ thống là thỏa yêu cầu.
 CHƯƠNG 3:
XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT VÀ MÔ PHỎNG
ĐỘNG HỌC
3.1 Động học cho robot
Xét riêng khung thân của robot, ta được mô hình như sau:

Hình 3.1 : mô hình động học của robot

Cấu trúc của robot cắt cỏ bao gồm: khung robot, hai bánh chủ động là
loại bánh xoay đơn thuần ở phía sau xe được điều khiển độc lập bằng 2
động cơ có hộp số, hai bánh bị động có thể xoay 360 độ để hỗ trợ cho
việc điều hướng.
Về tổng quát ta có các biến thay đổi dựa trên sự di chuyển của mô hình
là:
U : vector vận tốc tịnh tiến thẳng
V : vector vận tốc tịnh tiến ngang
r : vector vận tốc góc
x : quãng đường tịnh tiến theo trục x
y : quãng đường tịnh tiến theo trục y
Φ : góc quay của robot
Để tìm ra được các biến trên, ta chiếu trục x, trục y của tọa độ robot lên
trục tọa độ gốc thì được như sau
Vận tốc tịnh tiến ngang (V) và tịnh tiến thẳng (U) :

Vận tốc theo trục x: u cos φ− v sin φ

Vận tốc theo trục y: u sin φ+ v cos φ
Vận tốc góc: r
Ta được ma trận vận tốc của robot như sau:

[][ ]
ẋ u cos φ − v sin φ
ẏ = u sin φ+ v cos φ
φ̇ r

[][ ][ ]
ẋ cos φ −sin φ 0 u
ẏ = sin φ cos φ 0 v
φ̇ 0 0 1 r
Viết lại theo một các tổng quát, ta được ma trận tổng quát mô tả mối quan
hệ giữa vận tốc và sự biến thiên của tọa độ theo thời gian như sau:
ŋ̇=J (φ)ξ
Trong đó
ŋ̇ : Sự biếntℎiên tọa độ toàncục của robot
J ( φ ) :ma trận jacobian
ξ :matrận vận tốc tịnℎ tiến của robot
Xét về điều khiển hệ thống của mô hình, ta có thể thông qua hai mô hình
toán động học như sau:
Động học thuận, sử dụng để phân tích, mô phỏng hệ thống ở cấp độ vận
tốc.
ŋ̇=J (φ)ξ
Động học thuận, sử dụng để điều khiển hệ thống ở cấp độ vận tốc.
−1
ŋ̇=J (φ)ξ
Xét riêng về vận tốc bánh xe, ta có mô hình như sau:
 Hình 3.2: mô hình vận tốc của bánh xe
Với vận tốc dài: Vdrive=ωi ai
Biến thiên theo trục Yi: ẏ=0
1
Biến thiên theo trục Xi: ẋ=ω i ai=¿ ω i= a ẋ
i

[ ][ ]
1 ẋ
=> Tổng quát : ωi= a 0 ẏ (1)
i

Xét về mối quan hệ tuyến tính giữa tốc độ góc của bánh xe và vận tốc
tịnh tiến, ta phân tích như sau:
 Hình 3.3: Sơ đồ vận tốc tổng quát của bánh xe
Với Rdyi là vận tốc tuyến tính theo trục Y, Rdxi là vận tốc tuyến tính
theo trục X. Từ hình 3.3 ta có biểu thức như sau:

{u− rdyi= x˙Ci cos θ Bi − y˙Ci sin θ Bi

v+ rdyi= x˙Ci cos θBi − y˙Ci sin θ Bi

][ ] [ ][ ]
u
[
1 0 − dyi
 0 1 dxi v = sin θ
r
cos θ Bi − sin θBi ẋ
Bi cos θBi ẏ

[][
ẋ
][
cos θ Bi sin θ Bi 1 0 − dyi u
=> ẏ = −sin θ cos θ 0 1 dxi v (2)
Bi Bi
r
][ ]
Thế (2) vào (1) ta được:

ω i=
[ ][
1
ai
0
][
cos θ Bi sin θ Bi 1 0 − dyi u
−sin θ Bi cos θ Bi 0 1 dxi
v
r
][ ]
Thế các thông số của xe vào, ta được vận tốc của bánh 1, bánh 2 như sau:
 { [ ] [ ][ ][ ]
1 1 0 1 0 d u
ω 1= 0 v
a 0 1 0 1 0
r

ω1= [ ] [ ][
1
a
0
1 0 1 0 −d u
0 1 0 1 0
v
r
][ ]

[ ][ ]
1 −d
ω
[ ]
 1=1
ω2
a

a
a u
d r
a

[][ ][ ]
a a
2 2 ω1
 ur = − a a ω2
(3)
2d 2d
Theo như ma trận tổng quát của mô hình động học, ta có

[]
u
ξ= v
r

[ ]
a a

[]
u 2 2
=> v
r
= 0
−a
0
[ ]
ω1
a ω2
= Wω

2d 2d
Trong đó W là ma trận chứa thông số của bánh xe
CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN VÀ ĐIỀU KHIỂN
4.1 Giới thiệu hệ thống điện
4.2 Các thiết bị trong hệ thống điện
4.2.1 Tính toán dung lượng điện ắc quy cho động cơ điện truyền
động
4.2.2 Vi điều khiển
4.2.3 Mạch công suất
4.3 Tổng quát lại các thiết bị trong hệ thống điện
4.4 Giới thiệu về điều khiển
4.5 Lập trình điều khiển robot cắt cỏ
4.6 Hướng phát triển sau này
4.1 Giới thiệu hệ thống điện:

Hình 4.1: Sơ đồ kết nối mạch điện tổng quát

 Hình 4.2: Sơ đồ mạch điện chi tiết
Robot cắt cỏ được thiết kế với sự tích hợp của hai loại động cơ chuyển
động, bao gồm cả hai động cơ điện DC sử dụng nguồn điện 12V từ ắc
quy. Hệ thống điện đa dạng này bao gồm một bộ vi xử lý chính là
Raspberry Pi 3B+ và một vi điều khiển phụ là STM32F103C8T6, đảm
bảo chất lượng trong quá trình điều khiển.
Chương trình điều khiển không chỉ được nạp và lưu trữ thông qua vi điều
khiển phụ mà còn có khả năng thu thập thông tin từ các tín hiệu đầu vào
để thực hiện các quyết định xử lý thông minh. Khi điều khiển chính thiết
lập kết nối và truyền dữ liệu giao tiếp với vi điều khiển phụ, nó hoạt động
để kiểm soát mạch công suất của cả hai động cơ chuyển động và đọc tín
hiệu từ thiết bị đo vận tốc, với chi tiết chủ yếu là encoder. Điều này tạo ra
một hệ thống hoạt động linh hoạt và hiệu quả cho robot cắt cỏ, kết hợp cả
khả năng kiểm soát và theo dõi độ chính xác của chúng.
4.2 Các thiết bị trong hệ thống điện
4.2.1 Tính toán công suất của động cơ điện truyền động
Ta có thời gian hoạt động của hệ thống được tính dựa trên công thức:
Ah ∗V ∗ pf
T=
W

Trong đó:
 T: Thời gian hoạt động của hệ thống cấp điện. T = 15 phút = 0,25h
 W: Tổng công suất tiêu thụ điện của các thiết bị tải trong hệ thống.
 V: Điện áp của bình ắc quy. V = 12V
 Ah: Dung lượng bình ắc quy = 3,5Ah
 pf: Hệ số năng suất của bộ kích điện ( thường lấy giá trị trung bình là
0,7 hoặc 0,8)
Từ công thức trên ta có được tổng công suất của các thiết bị tải là:
Ah∗ V ∗ pf 3 ,5 ∗12 ∗ 0 ,7
W= = =117 , 6(W )
T 0 ,25

Trong hệ thống có 3 động cơ dùng để tải điện là 2 động cơ dùng để

truyền động bánh xe và 1 động cơ cắt
Ta có động cơ 1 bánh xe có công suất là P=U ∗ I =12∗ 2 ,3=27 , 6 W .
Từ đó ta có động cơ cắt có công suất là Pcắt =117 ,6 − 27 , 6 ∗2=62, 4 W .
4.2.2 Vi điều khiển
Vi điều khiển, một máy tính tích hợp trên chip, thường được ứng dụng để
kiểm soát các thiết bị điện tử. Nó là một hệ thống gồm vi xử lý hiệu suất
đủ và chi phí thấp, khác biệt so với bộ vi xử lý đa năng trong máy tính. Vi
điều khiển kết hợp với các thành phần ngoại vi như bộ nhớ, mô-đun vào
và ra, cũng như mô-đun chuyển đổi tín hiệu sang số. Trong máy tính, các
mô-đun này thường được tích hợp trên cùng một chip, còn trong vi điều
khiển, chúng thường được xây dựng dưới dạng mạch ngoại vi.
Còn trong robot, là một loại máy có khả năng thực hiện các nhiệm vụ một
cách tự động thông qua máy tính hoặc vi mạch điện tử được lập trình
trước. Đây là một hệ thống tích hợp giữa các yếu tố cơ học và điện tử. Để
đạt được hoạt động mượt mà và tương tác nhịp nhàng, cần có sự hòa
quyện giữa các hệ thống cơ và điện. Tâm điểm của quá trình này chính là
vi điều khiển, được xem như "bộ não" của robot, phối hợp tất cả các
thành phần và hệ thống để đảm bảo hiệu suất và sự linh hoạt trong khi
thực hiện nhiệm vụ.
Trong dự án này sẽ sử dụng Raspberry Pi 3B+, một máy vi tính vô cùng
nhỏ gọn, có kích thước chỉ bằng một chiếc thẻ ATM, nhưng đã tích hợp
đầy đủ các thành phần cần thiết để sử dụng như một máy vi tính. Bên
trong, nó sở hữu bộ xử lý SoC Broadcom BCM2835, bao gồm CPU,
GPU, RAM, khe cắm thẻ microSD, WiFi, Bluetooth và 4 cổng USB 2.0.

Hình 4.3: Hình thực tế của Raspberry Pi 3B+

4.2.3 Mạch công suất
Mạch công suất có chức năng nhận tín hiệu từ vi điều khiển và chịu trách
nhiệm tải dòng và áp có giá trị cao gấp nhiều lần mà vi điều khiển có thể
xử lý. Và bên trong nó có tích hợp mạch cầu H sử dụng để đảo chiều
dòng điện, với mục đích là đảo chiều động cơ, sơ đồ chi tiết được trình
bày theo hình ở dưới.

Hình 4.4: Sơ đồ nguyên lý của mạch công suất

Trong dự án này sử dụng mạch công suất Driver DC Motor Driver XY-
160D với các thông số như sau:
Điện áp sử dụng: 7 ~ 24 VDC. (Giới hạn: 6.5 ~ 27VDC).
Công suất tối đa: 160W/1 động cơ (nếu chạy liên tục xin chỉ sử dụng 70%
công suất tôi đa, khoảng 115W 1 động cơ và mắc thêm cầu chì bảo vệ
quá tải).
Áp tín hiệu điều khiển (3.3V/5V)
Tín hiệu mức cao (H): DC 3.0 ~ 6.5V
Tín hiệu mức thấp (L): DC0 ~ 0.8V
Kênh ngõ ra: 2.
Dòng tín hiệu: 3 ~ 11 mA (mỗi kênh).
Mức PWM điều khiển: 0~10KHz.
Độ rộng xung tối thiểu: 5us.

Hình 4.5: Hình thực tế của DC Motor Driver XY-160D

4.4 Giới thiệu về điều khiển
Dự án này sử dụng ROS framework tạo môi trường để cho robot hoạt
động.

ROS (Robot Operating System) là một hệ điều hành đặc biệt được phát
triển để hỗ trợ và tối ưu hóa việc điều khiển robot. Đây không chỉ là một
hệ điều hành thuần túy, mà còn là một framework mạnh mẽ cho phát triển
phần mềm robot. ROS được xây dựng dựa trên cộng đồng nguồn mở, tạo
ra một nền tảng linh hoạt cho các nhà nghiên cứu, nhà phát triển và người
học về robot.
ROS cung cấp một loạt các chức năng và dịch vụ, bao gồm quản lý thiết
bị, giao tiếp giữa các phần mềm và phần cứng, quản lý dữ liệu cảm biến,
và nhiều tính năng khác giúp việc phát triển ứng dụng robot trở nên thuận
tiện và hiệu quả. Với cơ sở hạ tầng mạnh mẽ của mình, ROS cho phép
người dùng tập trung vào việc thiết kế và triển khai các hệ thống robot
phức tạp một cách dễ dàng, giúp tăng cường sức mạnh và khả năng linh
hoạt của các dự án robot trong nhiều lĩnh vực khác nhau.
Sử dụng ROS (Robot Operating System) mang lại nhiều lợi ích cho việc
phát triển và quản lý hệ thống robot. Dưới đây là lợi ích mà nó đem lại:
 1. Tích Hợp Dễ Dàng: ROS cung cấp một framework mạnh mẽ cho
việc phát triển phần mềm robot, giúp dễ dàng tích hợp các thành
phần và chức năng khác nhau của robot.
2. Cộng Đồng Nguồn Mở: ROS được xây dựng trên cộng đồng nguồn
mở đông đảo. Điều này có nghĩa là người dùng có thể tận dụng sức
mạnh và sự đa dạng từ cộng đồng, cũng như chia sẻ và tái sử dụng
mã nguồn mở.
3. Tiêu Chuẩn Hóa Giao Tiếp: ROS cung cấp các tiêu chuẩn giao tiếp
giữa các phần mềm và phần cứng của robot, giúp tạo ra sự linh
hoạt trong việc kết nối và tương tác giữa các thành phần khác nhau.
4. Quản Lý Thiết Bị: ROS hỗ trợ quản lý các thiết bị và cảm biến của
robot, giúp dễ dàng thêm mới và cấu hình chúng một cách linh
hoạt.
5. Phát Triển Nhanh Chóng: Đối với các nhà phát triển robot, ROS
cung cấp các công cụ và thư viện mạnh mẽ để giảm thời gian và
công sức cần thiết cho quá trình phát triển.Hỗ Trợ Đa Nền Tảng:
ROS có thể chạy trên nhiều nền tảng khác nhau, bao gồm Linux,
macOS và Windows, tạo ra sự linh hoạt trong việc triển khai trên
các hệ thống khác nhau.
6. Chạy Trên Nhiều Loại Robot: ROS không giới hạn về loại robot,
từ robot di động đến robot công nghiệp và dịch vụ. Điều này làm
cho ROS trở thành một lựa chọn phổ biến trong cộng đồng robot
học và nghiên cứu.
Về cơ chế hoạt động của ROS, ta có các thành phần cơ bản như sau:
1. Thành phần publish hoặc subcribe : Bất kỳ một node nào cũng có
thể publish một tin nhắn tới mọi topic bất kỳ, tương tự cũng có thể
subcribe một topic bất kỳ. Nhiều loại node có thể subcribe hoặc
publish tới cùng một topic.
2. Tin nhắn trong ROS : có cấu trúc dữ liệu chuỗi (Serial), chúng có
thể được viết dưới dạng C++ hoặc python để giao tiếp với nhau.
Vi điều khiển chính là Raspberry Pi 3B+ sẽ đảm nhiệm phần khởi động
và chạy hệ điều hành ROS. Trong đó sẽ khởi tạo các node và topic cần
thiết để tương tác và giao tiếp qua lại giữa các thiết bị ngoại vi. Sau đó
gửi lệnh điều khiển đến vi điều khiển phụ là STM32F103C8T6 để điều
khiển vận tốc hai bánh xe truyền động.
4.5 Lập trình điều khiển robot cắt cỏ
Giới hạn của đồ án này tập trung ở điều khiển robot ở chế độ điều khiển
được nhập từ người dùng. Vậy nên chế độ điều khiển tự động sẽ được
giới thiệu ở phần phương hướng phát triển sau này.
Đầu tiên ta đi từ tầng dưới cùng nhất chính là ở vi điều khiển phụ. Để
điều khiển quá trình di chuyển của máy cắt cỏ ta cần điều khiển tốc độ
của hai động truyền động. Vì vậy bộ điều khiển PI (Proportional Integral)
có hồi tiếp đủ điều kiện áp dụng để có thể điều khiển giá trị động cơ một
cách chính xác. Nó có nhiệm vụ điều chỉnh sự sai lệch giữa tín hiệu ngõ
vào và ngõ ra, ở đây chính là vận tốc thực tế và vận tốc mong muốn, sau
đó xuất PWM phù hợp để chỉnh lại vận tốc của hai động cơ. Bộ điều
khiển PI gồm hai thành phần:
Proportional (P): Phần tỉ lệ của bộ điều khiển giúp điều chỉnh đáp ứng
của hệ thống dựa trên hiệu quả của sai số hiện tại. Nếu sai số tăng lên,
đầu ra của bộ điều khiển cũng tăng lên tỉ lệ thuận, giúp hệ thống tiếp tục
tiến về giá trị mong muốn.
Integral (I): khâu tích phân giúp kiểm soát và giảm thiểu sai số tích luỹ
qua thời gian. Nếu có sai số dài hạn, phần này sẽ tăng lên để đảm bảo
rằng hệ thống đạt được hiệu suất ổn định.
Tổng giá trị của hai khâu điều khiển trên được dùng để điều khiển quá
trình tạo ra tín hiệu đáp ứng tốt nhất với tín hiệu vào. Dưới đây là sơ đồ
khối của thuật toán PI điều khiển động cơ DC.
 Hình 4.6: Sơ đồ khối thuật toán PI điều khiển tốc độ động cơ
Đến với tầng điều khiển cao hơn, tại hệ điều hành ROS khởi tạo các node
cần thiết cho điều khiển. Công đoạn nhận lệnh từ người dùng sẽ sử dụng
một node publisher nhận tín hiệu từ các bàn phím trên máy tính từ xa, sau
đó gửi các giá trị nhập từ bàn phím đó đến với topic /cmd_vel.
Đối với node subcribe thì đăng kí nhận dữ liệu đó từ topic /cmd_vel và
xử lý các dữ liệu đó, rồi gửi các lệnh điều khiển phù hợp xuống dưới tầng
dưới hơn. Tại đó STM32 sẽ nhận lệnh điều khiển và xuất các giá trị vận
tốc phù hợp cho động cơ.
Tổng thể về sơ đồ kết nối và giao tiếp, xử lý tín hiệu của các thiết bị điều
khiển và cơ cấu chấp hành trong hệ thống điện được trình bày trong sơ đồ
hình dưới. Vi điều khiển chính xử lý thuật toán điều khiển chính và gửi đi
các mã lệnh điều khiển cần thiết tới vi điều khiển phụ để điều khiển hai
động cơ thông qua một mạch công suất.
Hình 4.7: Sơ đồ khối kết nối giữa các thiết bị trong hệ thống điều khiển