See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.

net/publication/359414371

Đồ án II: Điều khiển động cơ SRM

Thesis · March 2022

CITATIONS READS
0 961

1 author:

Tuan Nguyen Manh

6 PUBLICATIONS 0 CITATIONS

SEE PROFILE

All content following this page was uploaded by Tuan Nguyen Manh on 23 March 2022.

The user has requested enhancement of the downloaded file.

Mục lục

MỤC LỤC
DANH MỤC HÌNH ẢNH .......................................................................................... 3
DANH MỤC BẢNG BIỂU ........................................................................................ 4
DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT...................................................................................... 5
LỜI NÓI ĐẦU ............................................................................................................ 6
CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐỘNG CƠ SRM....................................... 7
1.1 Mở đầu ........................................................................................................... 7
1.2 Cấu tạo của SRM ........................................................................................... 7
1.3 Ưu nhược điểm và ứng dụng của SRM ......................................................... 9
1.3.1 Ưu điểm .................................................................................................. 9
1.3.2 Nhược điểm .......................................................................................... 10
1.3.3 Ứng dụng .............................................................................................. 10
1.4 So sánh động cơ SRM với một số động cơ khác ......................................... 11
CHƯƠNG 2: NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG VÀ MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA
ĐỘNG CƠ SRM ....................................................................................................... 14
2.1 Nguyên lý hoạt động ................................................................................... 14
2.1.1 Cơ sở vật lý của SRM ........................................................................... 14
2.1.2 Phương thức hoạt động ......................................................................... 14
2.1.3 Nguyên lý hoạt động ............................................................................. 15
2.2 Các phương trình toán học mô tả động cơ SRM ......................................... 19
CHƯƠNG 3: MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG CƠ BẰNG PHƯƠNG PHÁP PHÂN TÍCH
PHẦN TỬ HỮU HẠN .............................................................................................. 21
3.1 Đặt vấn đề .................................................................................................... 21
3.2 Phương pháp phần tử hữu hạn cho động cơ SRM....................................... 21
3.3 Phần mềm ANSYS MAXWELL................................................................. 22
3.4 Mô hình hóa động cơ với Matlab/Simulink ................................................ 24
3.4.1 Mô hình hóa động cơ SRM 12/8 bằng phần mềm Ansys Maxwell...... 25
CHƯƠNG 4: PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SRM ........................... 28
4.1 Bộ biến đổi cho động cơ SRM .................................................................... 28
4.2 Phương pháp điều khiển cơ bản .................................................................. 29

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 1

Mục lục
KẾT LUẬN ............................................................................................................... 34
TÀI LIỆU THAM KHẢO......................................................................................... 35

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 2

Danh mục hình ảnh

DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 1.1 Rotor and stator of an 8/6 SRM. .................................................................. 7
Hình 1.2 Stator của ĐCTK .......................................................................................... 8
Hình 1.3 Rotor của ĐCTK .......................................................................................... 8
Hình 1.4 Động cơ từ kháng với a) đường sức từ ngắn................................................ 8
Hình 1.5 Một số loại SRM hiện nay ........................................................................... 9
Hình 2.1 Vị trí “đồng trục” của rotor ........................................................................ 15
Hình 2.2 Cấu trúc của SRM loại 8/6 với:a) Vị trí đồng trục, b) Vị trí lệch trục, c) Vị
trí mất đồng trục ........................................................................................................ 16
Hình 2.3 Trình tự đóng ngắt nguồn sA, sD, sC, sB, sA, … để tạo ra chuyển động
quay theo chiều kim đồng hồ .................................................................................... 18
Hình 2.4 Trình tự đóng ngắt nguồn sA, sB, sC, sD, sA… để tạo ra chuyển động quay
ngược chiều kim đồng hồ .......................................................................................... 18
Hình 3.1 Một phần tử tam giác với 3 nút .................................................................. 22
Hình 3.2 Một số loạt phần tử cơ bản hay sử dụng .................................................... 22
Hình 3.3 Giao diện phần mềm ANSYS MAXWELL ............................................... 23
Hình 3.4 Lưu đồ mô mỏng bằng phương pháp FEM ................................................ 24
Hình 3.5 A flowchart of FEMM-MATLAB coupling. ............................................. 24
Hình 3.6 Mô hình động cơ từ trở 3D ........................................................................ 26
Hình 3.7 Mô hình động cơ từ trở 2D ........................................................................ 26
Hình 3.8 Đặc tính từ thông theo vị trí và dòng điện – quan hệ  − i −  .................. 26
Hình 3.9 Đặc tính momen 2D theo dòng điện và vị trí rotor .................................... 27
Hình 4.1 Sơ đồ bộ biến đổi một pha ......................................................................... 28
Hình 4.2 Điện cảm L của SRM: a) Đặc tính L lý tưởng phụ thuộc vị trí Rotor; b)
Dòng pha ở chế độ động cơ; c) Dòng pha ở chế độ máy phát .................................. 30
Hình 4.3 Dòng điện và tín hiệu đóng cắt trong thực tế ............................................. 30
Hình 4.4 Điều khiển SRM nhờ khâu ĐC dòng ở mạch vòng trong cùng ................. 31
Hình 4.5 Dòng điện 3 pha, momen, tốc độ trong phương pháp điều khiển cơ bản .. 31
Hình 4.6 Sơ đồ mô phỏng phương pháp điều khiển cơ bản...................................... 32

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 3

Danh mục bảng biểu

DANH MỤC BẢNG BIỂU

Bảng 1.1 So sánh giữa SRM với động cơ không đồng bộ ........................................ 11
Bảng 1.2 So sánh động cơ SRM với động cơ một chiều .......................................... 12
Bảng 3.1 Thông số động cơ SRM 12/8 ..................................................................... 25

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 4

Danh mục từ viết tắt

DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT

SRM Switches Reluctance Motor Động cơ từ trở

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 5

Chương 1: Giới thiệu chung về động cơ SRM

LỜI NÓI ĐẦU

Động cơ từ trở thay đổi SRM (Switches Reluctance Motor) là một loại động cơ
điện được biết đến từ những năm 1890. Bên cạnh những ưu điểm so với những động
cơ khác thì một số nhược điểm như: độ nhấp nhô memn lớn, gây ra tiếng ồn, khó
điều khiển … nên lúc đầu SRM ít được quan tâm phát triển. Thế kỷ 21, khi mà công
nghệ bán dẫn và vi điều khiển khiển phát triển mang lại nhiều thuận lợi trong các
lĩnh vực điện tử công suất và truyền động điện thì người ta lại quan tâm trở lại động
cơ này để phát huy các ưu điểm nổi bật của nó trong ứng dụng thực tiễn. Hiện nay,
SRM được nhiều kỹ sư và các nhà nghiên cứu trên thế giới quan tâm phát triển.
Không nằm ngoài xu hướng đó, TS. Nguyễn Kiên Trung đã chọn động cơ SRM làm
đề tài nghiên cứu khoa học và cũng đã đạt được những thành công ban đầu.

Để tiếp tục phát triển động cơ này, trong môn học Đồ Án 2 của bộ môn Tự Động
Hóa Công Ngiệp, trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội, em được TS. Nguyễn Kiên
Trung giao cho đề tài: “Điều khiển động cơ SRM”. Nội dung đồ án gồm 4 chương:

- Chương 1: Giới thiệu chung về động cơ SRM.

- Chương 2: Nguyên lý hoạt động và mô hình toán học động cơ SRM.
- Chương 3: Mô hình hóa động cơ SRM bằng phương pháp phần tử hữu hạn.
- Chương 4: Phương pháp điều khiển động cơ SRM.

Em xin cảm ơn thầy Nguyễn Kiên Trung và các thành viên khác trong
nhóm nghiên cứu đề tài động cơ SRM đã giành thời gian hướng dẫn em, dạy
cho em nhiều kiến thức về đề tài nghiên cứu cũng như những kiến thức thực tế
khác. Do hạn chế về trình độ nên báo cáo còn nhiều sai sót, em rất mong nhận được
sự đóng góp ý kiến của các thầy cô để tiếp tục nghiên cứu đề tài.

Hà Nội, ngày 27 tháng 12 năm 2019

Sinh viên thực hiện

Nguyễn Mạnh Tuấn

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 6

Chương 1: Giới thiệu chung về động cơ SRM

CHƯƠNG 1.
GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐỘNG CƠ SRM
1.1 Mở đầu

Mặc dù ra ra đời đã lâu, động cơ từ kháng (Switched Reluctance Motors-SRM)

vẫn ít được chú ý sử dụng do một số nhược điểm mang yếu tố tiền điện, có nguồn gốc
từ nguyên lý của động cơ, đó là: Momen quay chứa nhiều hài bậc cao, gây nhiều tiếng
ồn và hiệu suất thấp.

Chỉ từ đầu thập kỷ 90, khi các lĩnh vực cảm biến, điện tử công suất và đặc biệt vi điều
khiển/vi xử lý tín hiệu đạt được những tiến bộ đáng kể, cho phép khắc phục các điểm
yếu nói trên bằng các giải pháp phần mềm một cách rất có hiệu quả, đồng thời đảm
bảo giá thành hệ thống thấp. Khi ấy, ĐCTK lại được quan tâm, đặc biệt trong những
ứng dụng công suất nhỏ.

1.2 Cấu tạo của SRM

Hình 1.1 Rotor and stator of an 8/6 SRM.

Cũng giống như các loại động cơ khác, SRM được cấu tạo bởi 2 phần chính:
a) Stator: Không giống như Stator của các loại máy điện 3 pha khác- loại máy
điện có các cuộn dây có thể phân tán tùy theo số đôi cực, Stator của SRM có
cấu tạo bởi nhiều cực chứa các cuộn dây tập trung.

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 7

Chương 1: Giới thiệu chung về động cơ SRM

Hình 1.2 Stator của ĐCTK Hình 1.3 Rotor của ĐCTK

b) Rotor: Hoàn toàn khác với Rotor của các loại máy điện khác, Rotor của SRM
không chứa các cuộn dây và được chế tạo bằng vật liệu sắt từ có xẻ răng (teeth)
với tổng số răng bao giờ cũng ít hơn tổng số cực của Stator.

Hình 1.4 Động cơ từ kháng với a) đường sức từ ngắn

và b) đường sức từ dài
Hình 1.5 giới thiệu 2 động cơ từ kháng, bên trái là động cơ 3 pha với stator 12 cực và
rotor 10 răng (gọi tắt: loại 12/10), bên phải là động cơ 4 pha với 8 cực và rotor 6 răng
(gọi tắt: loại 8/6). Để tạo chuyển động quay, các cuộn dây pha stator sẽ lần lượt được
đóng ngắt nguồn phụ thuộc vị trí rotor. Để có thông tin về vị trí rotor, thông thường
ta phải sử dụng khâu đo vị trí tuyệt đối.

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 8

Chương 1: Giới thiệu chung về động cơ SRM
SRM có nhiều loại, tùy theo yêu cầu cụ thể về tốc độ, công suất…Hình 1.5 giới thiệu
về một số loại SRM khác nhau.

Hình 1.5 Một số loại SRM hiện nay

1.3 Ưu nhược điểm và ứng dụng của SRM

1.3.1 Ưu điểm

- Stator có lõi sắt có các cực từ lồi và các cuộn dây quấn tập trung nên đơn giản
trong khâu thiết kế, chế tạo.

- Rotor không có dây quấn, không có nam châm, chỉ là một khối sắt từ nên cũng
đơn giản trong việc chế tạo và giảm chi phí. Rotor không có dây quấn, không
có nam châm, lại được thiết kế với đường kính bé để giảm momen quán tính
nên hoạt động được ở tốc độ cao.

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 9

Chương 1: Giới thiệu chung về động cơ SRM
- Mômen của SRM tỉ lệ bình phương với cường độ dòng điện, do đó có khả năng
sinh mômen lớn, đặc biệt khi khởi động.

- Dòng điện chạy qua cuộn dây chỉ theo một chiều nên giúp cho mạch công suất
có cấu tạo đơn giản, tin cậy.

- Khi xảy ra sự cố mất pha, SRM vẫn có thể duy trì hoạt động, đây là một ưu
điểm được tận dụng trong những ứng dụng đòi hỏi tính an toàn cao.

- Do chỉ cấp điện phía Stator nên việc làm mát đối với SRM là vô cùng đơn giản,
vì vậy mà SRM có thể làm việc tương đối tốt trong những môi trường khắc
nghiệt.

1.3.2 Nhược điểm

- SRM là loại động cơ rất khó điều khiển. Việc điều khiển SRM luôn cần có cảm
biến đo góc tuyệt đối chính xác xác định vị trí Rotor và bộ biến đổi điện tử
công suất để cấp điện cho mỗi pha. Do vậy, ở những ứng dụng không yêu cầu
điều chỉnh tốc độ, người ta không dùng SRM.

- Với cấu trúc hai cực lồi của động cơ và bản chất khác biệt của việc tạo mômen
dẫn tới sự phi tuyến mạnh giữa các thông số, gây khó khăn trong việc điều
khiển.

- Hệ truyền động SRM luôn có nhấp nhô momen lớn nên không được ứng dụng
cho những hệ thống cần điều khiển vị trí (các hệ Servo) nhưn Robot, máy công
cụ CNC, …

- Do nhấp nhô momen và sự biến đôi thường xuyên của lực xuyên tâm, tiếng ồn,
độ rung sinh ra khi vận hành là một nhược điểm lớn của SRM.

1.3.3 Ứng dụng

Với những ưu, nhược điểm được trình bày ở trên, SRM có những ứng dụng đặc thù,
phát huy ưu điểm vượt trội và hạn chế được những nhược điểm của nó.

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 10

Chương 1: Giới thiệu chung về động cơ SRM
- Ứng dụng trong máy giặt, máy nén khí, quạt gió, bơm. Đây là những ứng dụng
đòi hỏi tốc độ cao, khả năng sinh momen mạnh mẽ và có thể chấp nhận độ
rung, tiếng ồn ở một mức độ nhất định.

- Ứng dụng cho hàng không, SRM là một sự lựa chọn lý tưởng cho ứng dụng
trong hàng không với vai trò động cơ sơ cấp khởi động động cơ phản lực-loại
ứng dụng cần chạy ở tốc độ 27000-50000 vòng /phút. Khi động cơ đã chạy ổn
định, SRM giữ vai trò máy phát, làm nguồn cấp cho mạng điện máy bay.

- Ứng dụng làm động cơ phát động cho truyền động kéo tàu điện, xe điện, chân
vịt tàu thủy, tàu ngầm.

1.4 So sánh động cơ SRM với một số động cơ khác

Bảng 1.1 So sánh giữa SRM với động cơ không đồng bộ

Đặc điểm SRM ĐK

Đặc điểm Có thể sinh momen lớn trong Momen nhỏ ở vùng tốc độ
momen dải dưới tốc độ cơ bản. thấp.

Tỷ lệ P/kt Lớn. Vừa phải. Do cả Stator và

Rotor đều có cuộn dây nên tỷ
lệ này thấp hơn so với SRM.

Quán tính Rotor Thấp. Điểm thuận lợi cho đặc Cao. Làm xấu đặc tính động
tính động. của động cơ.

Dòng khởi động Định mức. Rất cao. Cần giới hạn dòng
điện khởi động. Thông
thường dùng mạch khởi động
sao-tam giác.

Điều khiển Động cơ không thể hoạt động Động cơ có thể hoạt động
trực tiếp với lưới điện 3 pha trực tiếp với lưới điện 3 pha

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 11

Chương 1: Giới thiệu chung về động cơ SRM
mà chỉ có thể hoạt động khi có khi hoạt động ở định mức.
mạch công suất và mạch điều Mạch công suất và mạch điều
khiển. khiển chỉ cần thiết khi cần
thay đổi tốc độ.

Bảng 1.2 So sánh động cơ SRM với động cơ một chiều

Đặc điểm SRM ĐCMC

Chuyển mạch Không có chổi than, vành Chuyển mạch có chổ than,
góp. vành góp.

Bảo dưỡng Rất ít vì không dùng chổi than Cần bảo dưỡng định kỳ.

Thời gian làm Lâu hơn. Ngắn hơn.

việc

Dải tốc độ Cho phép hoạt động trên toàn Ở tốc độ cao, ma sát gây ra
dải tốc độ. bởi chổi than và vành góp
tăng, làm tăng momen hữu
ích.

Hiệu suấtt Cao. Do không có điện áp rơi Vừa phải.

trên chổi than.

Tỷ lệ P/kt Lớn. Kích thước động cơ Vừa phải/ thấp. Nhiệt sinh ra
giảm do cấu tạo đơn giản, đặc từ phần ứng được tỏa ra khe
tính tản nhiệt tốt. Động cơ hở và làm nóng khe hở. Điều
SRM có các cuộn day Stator này làm hạn chế P/kt.
gắn trên trục động cơ nên khả
năng tản nhiệt rất cao.

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 12

Chương 1: Giới thiệu chung về động cơ SRM

Quán tính Rotor Thấp. Do Rotor chỉ là các lá Quán tính Rotor cao hơn giới
thép mỏng ghép lại với nhau. hạn đặc tính động của động
cơ.

Dải tốc độ Rộng. Do không khí bị giới Thấp. Do bị giới hạn bởi mặt
hạn về mặt cơ khí cơ khí của chổi than.

Nhiễu điện Rất thấp Chổi than và vành góp khi

hoạt động sinh ra các nhiễu
điện từ ảnh hưởng tới các
thiết bị xung quanh.

Giá thành Rẻ hơn do cấu tạo đơn giản. Bình thường.

Điều khiển Phức tạp. Đơn giản và rẻ.

Yêu cầu về điều Động cơ phải luôn đi kèm với Động cơ có thể không cần bộ
khiển mạch công suất và mạch điều điều khiển khi hoạt động ở
khiển, nếu không thì động cơ tốc độ định mức. Bộ điều
sẽ không chạy. khiển chỉ cần thiết khi thay
đổi tốc độ động cơ.

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 13

Chương 2: Nguyễn lý hoạt động và mô hình toán học của động cơ SRM

CHƯƠNG 2.
NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG VÀ MÔ HÌNH
TOÁN HỌC CỦA ĐỘNG CƠ SRM
2.1 Nguyên lý hoạt động

2.1.1 Cơ sở vật lý của SRM

Để hiểu nguyên lý hoạt động của SRM, ta xem xét phương trình momen của động cơ
đồng bộ kích thích bằng nam châm vĩnh cửu như sau:

z p ( sd isq − sq isd ) = z p  p isq + isd isq ( Lsd − Lsq ) 

3 3
mM = (2.1)
2 2

Ta thấy momen quay bao gồm 2 thành phần: Thành phần chính do từ thông cực  p

(nam châm vĩnh cửu) gây nên, thành phần phản kháng do hiệu số ( Lsd − Lsq ) gây nên.

Rõ ràng: nếu máy điện hoàn toàn không có kích thích và  p = 0 , khi ấy máy điện

vẫn có khả năng tạo ra momen và momen đó càng lớn nếu chênh lệch ( Lsd − Lsq ) càng

lớn. Đây chính là cơ sở vât lý của SRM, là loại máy điện không có hệ thống kích từ
một cách rõ ràng.

2.1.2 Phương thức hoạt động

Phương thức hoạt động của SRM rất đơn giản: Có thể coi SRM là một hệ thống các
nam châm điện độc lập, được luân phiên cấp dòng đồng bộ với vị trí của rotor. Đặc
điểm độc lập giữa các nam châm thể hiện khá rõ trong trường hợp động cơ 12/10 có
đường sức từ ngắn (hình 1.4a). Đặc điểm đó ít rõ ràng hơn trong trường hợp loại 8/6
với đường sức từ dài (hình 1.4b), là loại phổ biến nhất hiện tại.

Momen quay của SRM có đường phân bố trên bề mặt rotor lặp lại theo chu kỳ của
răng. Trong mỗi chu kỳ có hai vị trí: vị trí đồng trục (cực cuộn dây mang dòng - gọi

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 14

Chương 2: Nguyễn lý hoạt động và mô hình toán học của động cơ SRM
là cực active – và răng đồng trục với nhau) và
vị trị lệch trục (cực active ở vị trí hai răng).
Hình 2.1 minh họa vị trí đồng trục của loại
động cơ 8/6, ở vị trí lệch trục, răng gần nhất
với cực active sẽ chuyển động về phía cực
Hình 2.1 Vị trí “đồng trục” của rotor
và cực stator active
active để đạt trạng thái đồng trục.

Giả sử trong hình 2.1, cực active tiếp theo sẽ là cực lân cận phía bên phải cực active
hiện tại, khi ấy rotor sẽ quay trái một góc là ¼ răng. Nghĩa là: Rotor luôn quay ngược
với chiều quay của từ trường quay tạo nên phía stator. Gọi m là số pha (của stator,
2 pc là số cực của của một pha, từ trường quay stator sẽ quay sau mỗi xung một góc

là:

3600
s = (2.2)
2 pc m
Nếu số răng của mỗi rotor là z, sau mỗi xung rotor sẽ quay một góc:

3600
r = (2.3)
zm
tức là quay chậm hơn:

r 2 pc
=
s z (2.4)

lần so với từ trường quay stator. Để có thể đạt được tốc độ quay n, tần số điều khiển
f s (control frequency) cần thiết sẽ phải:

f s = nz (2.5)

2.1.3 Nguyên lý hoạt động

Nếu xét riêng một cực stator và một cực rotor thì có thể coi SRM là hệ thống các
nam châm điện. Khi một lõi sắt được cuốn xung quanh là cuộn dây có dòng điện chạy
qua thì nó trở thành nam châm điện và hút các vật liệu sắt từ khác. Tương tự ở đây

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 15

Chương 2: Nguyễn lý hoạt động và mô hình toán học của động cơ SRM
khi cuộn dây quấn quanh một cực của stator có điện thì nó cũng trở thành nam châm
điện và hút vật liệu sắt từ là cực rotor gần nhất với nó, làm rotor quay.

Các cực của stator và rotor sẽ được thiết kế ở vị trí tương đối thích hợp để khi được
cấp điện vào các cuộn dây thì hệ thống nam châm này sẽ tạo ra lực hút theo cùng một
hướng quay, tạo nên momen tổng cho SRM, điều này sẽ được làm rõ ở phần bên dưới.

Hình 2.2 Cấu trúc của SRM loại 8/6 với:

(a) Vị trí đồng trục, (b) Vị trí lệch trục, (c) Vị trí mất đồng trục
Một số định nghĩa:

Định nghĩa 1: Rotor của SRM được coi là nằm ở vị trí đồng trục so với 1 pha xác
định nào đó nếu tại thời điểm đó điện cảm của cuộn dây pha là lớn nhất và Rotor được
coi là ở vị trí lệch trục với một pha xác định nếu như điện cảm đạt giá trị nhỏ nhất,
còn ở các vị trí khác thì Rotor sẽ được gọi là vị trí mất đồng trục.

Định nghĩa 2: Khi một cuộn dây pha được dẫn dòng, Rotor của SRM luôn có xu
hướng chuyển động về phía cực Stator có cuộn dây được dẫn dòng để giá trị điện cảm
là lớn nhất (vị trí đồng trục) và điều này làm cho từ năng trong cuộn dây đạt giá trị
lớn nhất.

Lấy ví dụ động cơ SRM 8/6 để giải thích nguyên lý hoạt động (hình 2.3). Rotor có
6 cực và stator có 8 cực và được nối dây thành 4 pha A, B, C, D, cứ 2 cực đối xứng
được nối dây thành một pha. Trong hình 2.3 giả thiết rằng: tại một thời điểm xác định
thì chỉ có cuộn dây của một pha được cấp nguồn. Tại thời điểm 0 (lúc bắt đầu cuộn
dây pha được cấp nguồn), Rotor nằm ở vị trí mất đồng trục, theo định nghĩa trên,

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 16

Chương 2: Nguyễn lý hoạt động và mô hình toán học của động cơ SRM
Rotor sẽ bị kéo chuyển động về phía cực của của pha đang dẫn dòng để đạt trạng thái
đồng trục, lúc này nếu ngắt dòng pha 1 (is1=0) và pha 4 được cấp nguồn khi đó Rotor
tiếp tục được kéo về vị trí đồng trục (theo hình 2.3b) và như vậy Rotor sẽ được giữ
nguyên chiều quay (theo chiều thuận chiều kim đồng hồ) tính theo vị trí mất đồng trục
hiện thời tới vị trí đồng trục gần nhất (hình 2.4b) đối với pha 4. Bây giờ Rotor lại ở vị
trí mất đồng trục so với pha 3 và pha 3 được cấp nguồn thay vì pha 4 thì đảm bảo
Rotor sẽ được duy trì theo chiều quay cố định (hình 2.4d).

Tóm lại, để động cơ quay theo chiều kim đồng hồ, ta cấp dòng theo thứ tự pha
như sau: A, D, C, B (hình 2.3).

Ta nhận thấy: Đầu tiên cấp điện cho pha A, cực rotor thẳng hàng với cực stator pha
A, rồi đến cấp điện cho pha D, rồi pha C, rồi pha B, rồi lạ đến lượt pha A được cấp
điện thì cực rotor lại thẳng hàng với cực stator pha A. Tức là đã xong một chu kỳ cấp
xung. Như vậy mỗi lần cấp xung thì rotor quay một góc bằng góc giữa 2 cực rotor là
360 = 60 chia cho 4 là 15  hay rotor cứ quay 15 độ thì ta phải chuyển pha cấp điện.
6

Hình 2.3 Trình tự đóng ngắt nguồn sA, sD, sC, sB, sA… để tạo ra
chuyển động quay theo chiều kim đồng hồ
SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 17
Chương 2: Nguyễn lý hoạt động và mô hình toán học của động cơ SRM
Phân tích tương tự, để quay ngược chiều kim đồng hồ ta cấp điện theo thứ tự sau: A,
B, C, D (hình 2.4).

Hình 2.4 Trình tự đóng ngắt nguồn sA, sB, sC, sD, sA… để tạo ra
chuyển động quay ngược chiều kim đồng hồ
Nói một cách ngắn gọn, SRM được điều khiển bằng cách đóng ngắt các cuộn dây pha
một cách tuần tự vào nguồn một chiều, đồng bộ với vị trí của Rotor.

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 18

Chương 2: Nguyễn lý hoạt động và mô hình toán học của động cơ SRM
2.2 Các phương trình toán học mô tả động cơ SRM

Mặc dù SRM có cấu tạo đơn giản cũng như hoạt động theo nguyên tắc khá đơn giản
nhưng việc phân tích một cách chính xác hoạt động của SRM vẫn yêu cầu mô tả toán
học các mối quan hệ giữa các tham số (như điện áp, dòng điện, từ thông, Momen, ...)
một cách đầy đủ và chuẩn mực.

Ta xuất phát từ phương trình điện từ cơ sở với dòng i , góc quay  và từ thông  của
cuộng dây Stator.

d ( , i ) (2.6)
u = Ri +
dt

Trong (2.6) ta có:  ( , i ) = iL ( , i )

Thành phần vi phân trong (2.6) có thể được viết lại bằng cách lấy đạo hàm riêng như
sau:

𝑑 [𝑖𝐿(𝜑, 𝑖)] 𝑑𝑖 𝜕𝐿(𝜑, 𝑖) 𝑑𝜑 𝜕𝐿(𝜑, 𝑖) 𝑑𝑖

= 𝐿(𝜑, 𝑖) + 𝑖 [ + ] (2.7)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜕𝜑 𝑑𝑡 𝜕𝑖 𝑑𝑡

Thay (2.7) vào (2.6) ta sẽ có phương trình điện áp mới:

𝑑𝑖 𝜕𝐿(𝜑, 𝑖) 𝜕𝐿(𝜑, 𝑖)
𝑢 = 𝑅𝑖 + [𝐿(𝜑, 𝑖) + 𝑖 ]+ 𝑖𝜔 (2.8)
𝑑𝑡 𝜕𝑖 𝜕𝜑

Phương trình (2.8) chính là mô hình phi tuyến, mô tả điện áp đặt lên cuộn dây Stator.
Thành phần điện áp chứa iL ( , i ) / i minh họa đặc điểm phi tuyến của điện cảm,

phụ thuộc dòng chảy quay cuộn dây.

Mô hình (2.8) sẽ trở nên rất rõ ràng dễ hiễu nếu ta tuyến tính hóa mạch từ, tức là coi
L là hằng:

𝑑𝑖 𝑑𝐿(𝜑)
𝑢 = 𝑅𝑖 + 𝐿(𝜑) + 𝑖𝜔 (2.9)
𝑑𝑡 𝑑𝜑

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 19

Chương 2: Nguyễn lý hoạt động và mô hình toán học của động cơ SRM
Trong mô hình tuyến tính (2.9):

▪ Thành phần đầu tiên là điện áp rơi trên điện trở cuộn dây (gây nên tổn hao
thuần trở của cuộn dây).

▪ Thành phần thứ 2 là điện áp rơi trên cuộn dây khi có biến thiên 𝑖 (từ năng tích
trữ trong cuộn dây).

▪ Thành phần thứ 3 là sức từ động cảm ứng (đặc trưng cho thành phần tạo nên
cơ năng trên trục động cơ).

Tác dụng của 3 thành phần điện áp còn thể hiện rõ hơn nữa nếu ta nhân 2 vế của (2.9)
với dòng điện i.

di dL ( ) 2
ui = Ri 2 + iL ( ) + i
dt dt (2.10)
d 1 2 mM
 Li 
dt  2 

Với mM là momen quay của SRM. Dễ dàng tính được momen quay từ phương trình
(2.10) cho trường hợp mô hình tuyến tính.

1 dL ( )
mM = i 2 (2.11)
2 d

Đó chính là momen do cuộn dây Stator đang có dòng chảy qua tạo nên. Từ công thức
(2.11) ta rút ra các kết luận sau đây:

• Momen quay của SRM không phụ thuộc dấu mà chỉ phụ thuộc biên độ của
dòng.

• Dấu của momen duy nhất phụ thuộc dấu đạo hàm của điện cảm L theo vị trí
Rotor. Không phải giá trị tuyết đối của L, mà độ chênh lệch giá trị của L theo
góc quyết định tới kích cỡ của mM .

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 20

Chương 3: Mô hình hóa động cơ bằng phương pháp phần tử hữu hạn

CHƯƠNG 3.
MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG CƠ BẰNG PHƯƠNG
PHÁP PHÂN TÍCH PHẦN TỬ HỮU HẠN
3.1 Đặt vấn đề

Trong khi những động cơ thông thường có các thông số điện trở, điện cảm được
coi là không đổi, quan hệ từ thông, mômen với dòng điện được coi là quan hệ tuyến
tính với tham số hằng, do đó có thể dễ dàng xây dựng mô hình tuyến tính hoặc tuyến
tính hóa mô hình phi tuyến cho đối tượng.

Trái lại, SRM chỉ hoạt động khi có sự biến thiên điện cảm theo vị trí rotor; quan
hệ từ thông, mômen, điện cảm, hỗ cảm với dòng điện và vị trí rotor là những quan hệ
phi tuyến ba chiều phức tạp. Muốn có được các đặc tính mômen, từ thông, điện cảm,
hỗ cảm ta cần phân tích các quá trình biến đổi điện từ diễn ra trong động cơ hay bài
toán lý thuyết trường điện từ. Từ đó dẫn đến việc phải giải các phương trình Laplace
và Poisson là các phương trình đạo hàm riêng cấp hai với những sơ kiện (về mặt thời
gian) và biên kiện (về mặt không gian, còn gọi là điều kiện bờ). Đối với động cơ điện,
miền xác định với biên là những khối hình học phức tạp trong không gian, tính phi
tuyến của vật liệu điện từ dẫn đến việc giải những phương trình đó chính xác bằng
phương pháp giải tích là điều không thể thực hiện được. Vì vậy không có các phương
trình toán học thể hiện mối quan hệ dòng điện, góc quay, điện cảm, hỗ cảm, từ thông,
momen cho động cơ SRM. Tuy nhiên, những mỗi quan hệ này lại có được dưới dạng
bảng số liệu, nhờ sử dụng phương pháp phần tử hữa hạn (Finite Element Methods –
FEM) kết hợp khả năng tính toán của máy tính số.

3.2 Phương pháp phần tử hữu hạn cho động cơ SRM

Phương pháp phần tử hữu hạn (Finite Element Method-FEM) là phương pháp
số gần đúng để giải các bài toán được mô tả bởi các phương trình vi phân đạo hàm

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 21

Chương 3: Mô hình hóa động cơ bằng phương pháp phần tử hữu hạn
riêng trên miền xác định có hình dạng và điều kiện biên bất kỳ mà nghiệm chính xác
không thể tìm được bằng phương pháp giải tích.

Tư tưởng cơ bản của của phương pháp của phần tử hữu hạn là rời rạc hóa các miền
liên tục phức tạp của bài toán thành một số lượng hữu hạn những phần tử được xác
định bởi các nút (bậc tự do) như hình minh họa trên Hình 3.1 và Hình 3.2. Nghiệm
của các phương trình vi phân được xấp xỉ thành nghiệm của các phương trình đại số
và giải trên từng phần tử theo các biến trên các nút tính từ điều kiện biên của bài toán.
Để thực hiện những công việc trên, phương pháp phần tử hữu hạn có một lớp các
phương pháp con, tùy theo mỗi ứng dụng mà các phương pháp con hợp lý được sử
dụng.

Hình 3.1 Một phần tử tam giác với 3 nút

Hình 3.1 Một số loạt phần tử cơ bản hay

sử dụng

Hình 3.2 Một số loạt phần tử cơ bản hay

sử dụng

3.3 Phần mềm ANSYS MAXWELL

ANSYS Maxwell là phần mềm mô phỏng trường điện từ cho các kỹ sư thiết kế và
phân tích các thiết bị điện và điện 3-D và 2-D, bao gồm các loại động cơ, cơ cấu truyền

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 22

Chương 3: Mô hình hóa động cơ bằng phương pháp phần tử hữu hạn
động, máy biến áp, cảm biến,... Phương pháp phần tử hữu hạn được Maxwell sử dụng
để tính toán và giải quyết các kết quả quan trọng trong lĩnh vực điện và trường điện.
Một lợi ích quan trọng của ANSYS Maxwell là quá trình tính toán tự động của nó, mà
bạn chỉ cần xác định hình học, tính chất vật liệu và đầu ra mong muốn. Từ đây,
Maxwell tự động tạo ra một lưới thích hợp, hiệu quả và chính xác để giải quyết vấn
đề. Quá trình chia lưới này đã được chứng minh tự động thích ứng loại bỏ sự phức tạp
trong quá trình phân tích và cho phép bạn thao tác nhanh hơn từ một thiết kế dòng
hiệu quả cao, dễ sử dụng.

ANSYS Maxwell còn có ưu điểm là khả năng tạo ra độ trung thực cao, có các mô
hình sẵn có và dễ dang thao tác trong chính phần mềm. Khả năng này tạo ra một dòng
chảy thiết kế điện dựa cho phép bạn kết hợp các mạch phức tạp với các mô hình thành
phần chính xác từ Maxwell để thiết kế hoàn chỉnh cơ điện hiệu suất cao, cơ điện tử và
hệ thống điện tử công suất.

Hình 3.3 Giao diện phần mềm ANSYS MAXWELL

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 23

Chương 3: Mô hình hóa động cơ bằng phương pháp phần tử hữu hạn
3.4 Mô hình hóa động cơ với Matlab/Simulink

Ta sử dụng các bộ dữ liệu có được từ phân tích FEM đưa vào bảng tra trong
Matlab/Simulink để xây dựng mô hình động học của động cơ.

Các bước thực hiện:

Hình 3.4 Lưu đồ mô mỏng bằng phương pháp FEM

Hình 3.5 A flowchart of

FEMM-MATLAB coupling.

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 24

Chương 3: Mô hình hóa động cơ bằng phương pháp phần tử hữu hạn
3.4.1 Mô hình hóa động cơ SRM 12/8 bằng phần mềm Ansys Maxwell

Bảng 3.1 Thông số động cơ SRM 12/8

Thông số Giá trị Đơn vị

Số cực stator/rotor 12/8

Góc cực stator/rotor 16o/17o degree

Khe hở không khí 0.5 mm

Công suất 4 kW

Tốc độ 3000 Vòng/phút

Đường kính ngoài stator 155 mm

Đường kính trong stator 88 mm

Đường kính ngoài rotor 87 mm

Đường kính trục 30 mm

Bề dầy gông từ stator 16.5 mm

Chiều dài động cơ 200 mm

Số vòng dây/1 cực 80 mm

Dòng điện lớn nhất 25 A

Điện áp nguồn 1 chiều 60 V

Vật liệu sắt từ Thép M19

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 25

Chương 3: Mô hình hóa động cơ bằng phương pháp phần tử hữu hạn

Hình 3.6 Mô hình động cơ từ trở 3D Hình 3.7 Mô hình động cơ từ trở 2D

Hình 3.8 Đặc tính từ thông theo vị trí và dòng điện – quan hệ  − i − 

Nhận xét:

- Từ thông phi tuyến theo dòng điện và vị trí rotor.

- Tại ví trí 0 so với vị trí lệch trục hoàn toàn thì từ thông là nhỏ nhất.

- Từ thông tăng dần khi vị trí rotor càng gần vị trí đồng trục.

- Dòng điện tăng thì từ thông tăng tại bất kì vị trí nào của rotor.

- Tại vị trí đồng trục, khoảng cách từ thông thu hẹp khi dòng điện tăng do hiện
tượng phi tuyến của đường cong B-H.

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 26

Chương 3: Mô hình hóa động cơ bằng phương pháp phần tử hữu hạn
Khi từ thông đạt đến trạng thái bão hòa thì dòng điện tăng nhưng từ thông thì không
đổi.

Hình 3.9 Đặc tính momen 2D theo dòng điện và vị trí rotor

Nhận xét: Momen của động cơ từ trở thay đổi phụ thuộc vào vị trí rotor và dòng điện.
Momen dương sinh ra khi rotor nằm trong góc từ 0o đến 22.5o so với vị trí lệch trục
hoàn toàn. Mômen âm sinh ra khi rotor năm trong góc từ 22.5o đến 45o so với vị trí
lệch trục hoàn toàn.

Mô hình sử dụng các bảng tra từ thông, moment phụ thuộc dòng điện và vị trí có
được từ phân tích phần tử hữu hạn trên phần mềm ANSYS MAXWELL rồi nội suy
ra bảng tra dòng điện phụ thuộc từ thông và vị trí. Từ đó xây dựng nên hoàn chỉnh
mô hình động cơ từ trở.

Sau khi có đặc tính từ hóa, ta cất đặc tính vào một bảng tra (Look-Up Table 2D) giúp
ta xấp xỉ mối quan hệ từ thông/dòng điện/vị trí Rotor và quan hệ dòng điện/Momen/vị
trí Rotor.

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 27

Chương 4: Phương pháp điều khiển động cơ SRM

CHƯƠNG 4:
PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ
SRM
4.1 Bộ biến đổi cho động cơ SRM

Có nhiều sơ đồ bộ biến đổi cho động cơ SRM thay đổi, tuy nhiên sơ đồ có cấu
tạo và nguyên lí đơn giản nhất là sơ đồ bộ biến đổi cầu bất đối xứng.

Hình 4.1 Sơ đồ bộ biến đổi một pha

Sơ đồ mạch cầu bất đối xứng cho một pha của động cơ SRM bao gồm hai van bán
dẫn có điều khiển T1, T2 và hai diôt D1, D2. Các pha khác có sơ đồ hoàn toàn tương
tự. Bằng cách điều khiển đóng cắt đồng thời hai van T1, T2 (hai van T1, T2 được điều
khiển đóng cắt giống nhau) để điều khiển cấp xung áp vào cuộn dây pha, từ đó điều
khiển được dòng điện. Khi 2 van T1, T2 dẫn, cuộn dây được cấp xung áp dương, khi
2 van T1, T2 không dẫn, dòng điện đi qua 2 đi-ốt D1, D2 về nguồn, cuộn dây được
cấp xung áp âm.

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 28

Chương 4: Phương pháp điều khiển động cơ SRM
4.2 Phương pháp điều khiển cơ bản

Cấu trúc điều khiển cơ bản của hệ truyền động động cơ SRM bao giờ cũng có
chứa vòng điều chỉnh dòng.

Xuất phát từ phương trình điện áp pha:

d
u = Ri + PT 4.1
dt

để đơn giản, ta bỏ qua điện trở R và viết:

di dL( )
u = L( ) +i 
dt d PT 4.2

Trong (4.2), điện cảm L là một tham số phụ thuộc vị trí của Rotor. Để tính công suất
ta nhân hai vế của (4.2) với dòng i:

di 2 dL
u = Li +i 
dt d PT 4.3

hoặc

d  1 2  1 2 dL
P=  Li  + i 
 2 d
PT 4.4
dt  2

Biểu thức thứ nhất ở vế phải của 4.4 đặc trưng cho thành phấn từ năng tích trong cuộn
dây pha. Biểu thức thứ hai của 4.4 mô tả cơ năng cung cấp ra trục động cơ. Từ đó ta
công thức tính momen quay đã tính ở 2.11 và thấy rõ: Dấu của momen-quyết định chế
độ động cơ hay máy phát-hoàn toàn do dL / d quyết định.

Hình 4.2 minh họa rõ ràng phương thức vận hành của SRM ở hai chế độ động cơ/máy
phát: Cấp xung dòng chính xác phụ thuộc vào vị trí Rotor, nơi có dấu dL / d khác
nhau. Để đạt được momen quay cần thiết, còn cần phải cấp dòng có biên độ tương
ứng khác nhau nhờ sự hỗ trợ của một khâu ĐC dòng ở mạch vòng trong cùng
(Hình 4.4).
SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 29
Chương 4: Phương pháp điều khiển động cơ SRM
Hình 4.2 Điện cảm L của SRM: a) Đặc tính L
lý tưởng phụ thuộc vị trí Rotor; b) Dòng pha
ở chế độ động cơ; c) Dòng pha ở chế độ máy
phát

Trong thực tế không có dòng điện biến thiên từ 0 lên i hay giảm từ i xuống 0 nhanh
như trên (Hình 4.2). Trong phương pháp điều khiển cơ bản, bộ điều khiển tốc độ tạo
ra dòng điện đặt cho bộ điều khiển đặt, bộ điều khiển dòng hysteresis tạo ra tín hiệu
đóng cắt van để dòng điện thực bám được dòng điện đặt. Bộ điều khiển dòng hystersis
hoạt động như sau: nếu dòng điện thực lớn hơn dòng điện đặt một mức i thì khóa
van, cuộn dây được cấp xung áp âm làm dòng điện giảm; nếu dòng điện thực nhỏ hơn
dòng điện đặt một mức i thì mở van, cuộn dây được cấp xung áp dương làm dòng
điện tăng; cứ theo quy luật như thế thì dòng điện sẽ bám dòng điện đặt.

Hình 4.3 Dòng điện và tín hiệu đóng cắt trong thực tế

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 30

Chương 4: Phương pháp điều khiển động cơ SRM
Sơ đồ khối của phương pháp điều khiển cơ bản:

Hình 4.4 Điều khiển SRM nhờ khâu ĐC dòng ở mạch vòng trong cùng

Mô phỏng phương pháp điều khiển cơ bản với các thông số:

+ Điện áp một chiều bộ biến đổi: Vdc = 40V

+ Tại thời điểm 0.25s thì tải thay đổi từ v1 = 400rpm, TL1 = 3 sang v2 = 900rpm,
TL2 = 15.

Hình 4.5 Dòng điện 3 pha, momen, tốc độ trong phương pháp điều khiển cơ bản

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 31

Chương 4: Phương pháp điều khiển động cơ SRM

Hình 4.6 Sơ đồ mô phỏng phương pháp điều

khiển cơ bản

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 32

Chương 4: Phương pháp điều khiển động cơ SRM
Nhận xét: Phương pháp điều khiển cơ bản cho đáp ứng tốc độ tốt ở tải thấp, nhưng
khi tải momen đạp mạch lớn, và không đáp ứng được tốc độ. Trong đồ thị dòng điện
3 pha Iuvw thì dòng điện đã khác 0 khi ở sườn âm của đặc tính điện cảm nên có
momen âm do không xác định đúng thời gian đóng cắt van cho từng pha. Việc xác
định thời điểm cấp điện áp vào pha và thời điểm ngắt điện áp khỏi pha ứng với các
giá trị dòng khác nhau để dòng điện chỉ được tồn tại trong sườn dương của đặc tính
điện cảm là khó xác định. Vì vậy, không tối tối ưu được giữa các tham số điều khiển:
độ lớn dòng điện, thời điểm đóng cắt van.

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 33

Kết luận

KẾT LUẬN
Với những tiến bộ vượt bậc trong lĩnh vực cảm biến, điện tử công suất, vi điều khiển,
vi xử lý tín hiệu cho phép chúng ta khắc phục được những nhược điểm lớn của của
động cơ từ kháng SRM. Điều này khẳng định trong tương lai không xa những hệ thống
truyền động thông minh sử dụng động cơ từ kháng với cấu trúc đơn giản, nhỏ gọn,
tiết kiệm với mức chi phí thấp nhất. Việc ứng dụng động cơ từ kháng trong các hệ
thống Mechatronics, các hệ truyền động cho hệ thống làm mát, máy bơm,… đang trở
thành một mảng ứng dụng hấp dẫn đầy tiềm năng và cũng là một như cầu cấp thiết
hiện nay.

Trong khuôn khổ môn học Đồ án II (EE3820) em đã làm được những vấn đề sau:

• Nghiên cứu tổng quan về cấu tạo, nguyên lý, phương thức hoạt động của động
cơ từ kháng, xem xét kỹ lưỡng các ưu nhược điểm của loại hình máy điện này.

• Xây dựng hệ thống các phương trình toán học mô tả động cơ SRM.

• Sử dụng phương pháp phần tử hữu hạn và phần mềm ANSYS MAXWELL để
thi được các đặc tính của động cơ một các chính xác.

• Thiết lập mô hình mô phỏng SRM bằng phương pháp điều khiển cơ bản.

Tuy nhiên do hạn chế về trình độ của bản thân và thời gian cũng như các điều kiện
thực nghiệm nên em chưa hoàn thiện được các việc:

• Từ dữ kiện thu được từ phầm mềm ANSYS MAXWELL xây dựng mô hình
động cơ trên Simulink phục vụ cho việc mô phỏng một các chính xác nhất.

Các vấn đề em tiếp tục sẽ xây dựng phát triển đề tài Điều khiển động cơ SRM:

• Xây dựng mô hình động cơ SRM trên Simulink bằng các quan hệ phi tuyến thu
được.

• Tìm hiểu về phương pháp điều khiển vector cho động cơ SRM. Ưu/nhược điểm
so với phương pháp điều khiển cơ bản.

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 34

Tài liệu tham khảo

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Nguyễn Phùng Quang: Động cơ từ kháng và triển vọng ứng dụng trong các
hệ thống Mechatronics. Tuyển tập hội nghị toàn quốc lần thứ nhất về Cơ điện
tử, khu Công nghệ cao Hòa Lạc, Hà Nội, 9/2020, tr. 354 - 365

[2] Đỗ Manh Cường: Mô hình hóa và thiết kế hệ thống điều khiển động cơ từ
kháng loại đóng ngắt. Luận văn Thạc sĩ, trường đại học Bách Khoa Hà Nội,
12/2002.

[3] Nguyễn Phùng Quang; Dittrich J. A.: Truyền động điện thông minh. Nhà xuất
bản Khoa học Kỹ thuật, 6/2002

[4] Miller, T. J. E.: Optimal Design of Switched Reductance Motors. IEEE Trans.
on IE, Vol. 49, No. 1, Feb. 2002, pp. 15 - 27

[5] Arefeen, M. S.: Implementation of a Current Controlled Switched

Reductance Motors Drive Using the TMS320F240. Texas Istruments
Application Report SPRA282, Sept. 1998

[6] DiRenzo, M. T.: Switched Reluctance Motor Control – Basic Operation and
Example Using the TMS320F240. Texas Instruments Application Report
SPRA420A, Feb. 2000

[7] Fedigan, S. J.; Cole, C. P.: A Variable-Speed Sensorless Drive System for
Switched Reluctance Motors. Texas Instruments Application Report
SPRA600, Oct. 1999

[8] Nguyễn Bình Thành, Nguyễn Trần Quân, Lê Văn Bảng, Cơ sở lý thuyết
Trường điện từ, NXB Đại học và trung học chuyên nghiệp, 1970

[9] T.A. Stolarski, Y. Nakasone, S. Yoshimoto, Engineering Analysis with

ANSYS Software, Elsevier, 2006.

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 35

 Tài liệu tham khảo

[10] R. Krishnan, Switched Reluctance Motor Drives, CRC Press LLC, 2001.

[11] Bao-Huy Nguyen, Cao-Minh Ta, “Finite Element Analysis, Modeling and
Torque Distribution Control for Switched Reluctance Motors with High Non-
linear Inductance Characteristics”, IEEE International Electric Machines
and Drives Conference (IEMDC 2011), Niagara Falls, 15 –18 May 2011, pp.
703-708

[12] V.L.Do, Minh Cao Ta, “Modeling, Simulation and Control of Reluctance
Motor Drives for High Speed Operation”, 2009 IEEE Conversion Congress
Exposition – ECCE 2009, San Jose, California, USA, Sept. 2009.

[13] Nguyễn Phùng Quang, (2006), “Matlab và Simulink dành cho kỹ sư điều
khiển tự động”, NXB Khoa học và Kỹ thuật

[14] N. Nakao, K. Akatsu, “Vector Control Specialized for Switched Reluctance

Motor Drives”, International Conference on Electrical Machines
(ICEN1014), September 2014.

[15] N. Nakao, K. Akatsu, “Vector Control Specialized for Switched Reluctance

Motor Drives Using an Improved Current Controller”, 2014 IEEE Energy
Conversion Congress and Exposition (ECCE), 13 November 2014.

[16] H. Arihara and K. Akatsu, "Basic Properties of an Axial-Type Switched

Reluctance Motor," IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 49, No.
1, pp. 59-65, January/February 2013

[17] I. Husain and S. A. Hossain, "Modeling, Simulation, and Control of Switched

Reluctance Motor Drives," IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol.
52, No. 6, pp. 1625-1634, December 2005.

SVTH: Nguyễn Mạnh Tuấn 36

View publication stats