TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

KHOA ĐIỆN – BM TỰ ĐỘNG HÓA

ĐIỀU KHIỂN ROBOT

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều

khiển chuyển động robot

(Bản quyền thuộc bộ môn TĐH ĐHCN HN)

 13/03/2022
3.1. Cơ sở thiết kế quỹ đạo robot

- Quỹ đạo là vấn đề chung trong điều khiển robot, vì để hoàn

thành nhiệm vụ cụ thể của mình thì trước hết phần công tác phải
di chuyển theo đúng quỹ đạo xác định. Nói cách khác, quỹ đạo là
yếu tố cơ bản để mô tả hoạt động của robot. Việc thiết kế quỹ đạo
cung cấp dữ liệu đầu vào cho hệ thống điều khiển nên cũng là cơ
sở trực tiếp cho việc điều khiển.
- Theo nhiệm vụ di chuyển của robot, quỹ đạo chuyển động của
robot gồm 2 dạng: Quỹ đạo điểm – điểm và quỹ đạo qua một số
điểm.

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 2

 13/03/2022
3.1. Cơ sở thiết kế quỹ đạo robot
Chuyển động điểm- điểm sử dụng cho một số loại
robot như robot hàn điểm, tán đinh, xếp dỡ vật liệu,…
Dạng chuyển động này, chỉ quan tâm đến các tọa độ
điểm đầu, điểm cuối của đường dịch chuyển và thời
gian chuyển động giữa các điểm đó chứ không quan
tâm đến dạng hình học của đường dịch chuyển.
Nhiệm vụ đặt ra là xác định quỹ đạo chuyển động thỏa
mãn các yêu cầu chung và có thể thêm cả một số tiêu
chí tối ưu nào đó.
Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 3
 13/03/2022
3.1. Cơ sở thiết kế quỹ đạo robot

Chuyển động theo đường

Trong nhiều hoạt động, ví dụ hàn hồ quang, sơn, xếp dỡ vật liệu
trong không gian có nhiều chướng ngại vật, robot cần được điều
khiển theo đường. Khi đó số lượng điểm của mỗi đường lớn hơn
hai. Đó có thể không chỉ là điểm phải đi qua đơn thuần mà tại đó
có thể phải khống chế cả vận tốc và gia tốc để đáp ứng yêu cầu
công nghệ. Các điểm như vậy gọi là các điểm chốt, số lượng
điểm này nhiều hay ít tùy thuộc yêu cầu độ chính xác của quỹ
đạo.

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 4

 13/03/2022
3.2 Thiết kế quỹ đạo cho tay Robot

 Quỹ đạo:
- Quỹ đạo của robot là quỹ tích các điểm thuộc khâu chấp hành
cuối trong không gian làm việc của nó khi robot hoạt động.
- Quỹ đạo của robot có thể là một đường cong phẳng hoặc một
đường cong không gian.
- Quỹ đạo của robot thường được biểu diễn trong hệ trục tọa độ
x0, y0, z0 ( tọa độ hay không gian Đề - Các).
- Trong trường hợp tổng quát, tọa độ của 1 điểm i bất kỳ thuộc
quỹ đạo của robot được bieeut thị qua 6 tọa độ gồm tịnh tiến
và quay xung quanh trục x,y,z được ký hiệu Tx, Ty, Tz, Rx, Ry,
Rz.

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 5

 13/03/2022
3.2 Thiết kế quỹ đạo cho tay Robot
 Các yêu cầu về quỹ đạo robot.
- Khâu chấp hành cuối của robot phải đảo bảo lần lượt đi qua các
điểm (point to point) trong không gian hoặc di chuyển theo một quỹ
đạo (trajector) theo một trình tự nhất định, do yêu cầu công nghệ
đặt ra.
- Quỹ đạo của robot phải là những đường cong đảm bảo tính liên tục.
- Không có các bước nhảy hay đột biến về vận tốc vào gia tốc phải
thỏa mãn các yếu tố động học như vị trí vận tốc và gia tốc.
- Quỹ đạo của robot thường chọn là những đường cong thông thường
đơn giản.
Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 6
 13/03/2022
3.2 Thiết kế quỹ đạo cho tay Robot

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 7

 13/03/2022
3.2 Thiết kế quỹ đạo cho tay Robot
3.2.1. Quỹ đạo là đường bậc nhất.

i+2
Quỹ đạo của y Quỹ đạo của
robot i+1 robot
i C

B D

0 x
b)
a)
Hình 3.1.Quỹ đạo của tay robot là đường bậc nhất

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 8

 13/03/2022
3.2.1. Quỹ đạo là đường bậc nhất.

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 9

 13/03/2022
3.2.1. Quỹ đạo là đường bậc nhất.
z

A B

x y

Hình 3.2. Quỹ đạo của tay máy là các điểm chạy trên một đường
thẳng trong không gian
Quỹ đạo có thể là đường thẳng hoặc đường cong bất kỳ trong không gian.
Trong trường hợp này thiết kế quỹ đạo của tay máy vừa thỏa mãn yêu cầu
trên vừa lựa chọn quỹ đạo sao cho tọa độ điểm cuối không xảy ra các đột
biến về vận tốc và gia tốc.
Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 10
 13/03/2022
3.2.2. Quỹ đạo là đa thức bậc 2.
Quỹ đạo của robot là đường cong bậc 2 có dạng phương trình:

smax

t3 t
t1 t2
Hình 3.3. Đồ thị tốc độ của robot trong các giai đoạn

(3.1)

Quỹ đạo của điểm cuối khâu chấp hành là đường cong bậc 2, khi
đó vận tốc là đường bậc nhất

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 11

 13/03/2022
3.2.3. Quỹ đạo là đa thức bậc 3.

(3.2)

(3.3)

(3.4)

(3.5)

(3.6)

(3.7)

(3.8)

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 12

 13/03/2022
3.2.3. Quỹ đạo là đa thức bậc 3.

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 13

 13/03/2022
3.2.3. Quỹ đạo là đa thức bậc 3.
Ví dụ 1:
Hãy thiết kế quỹ đạo khâu chấp hành cuối của robot, sao cho tại thời điểm
t0=0 nó đi qua 2 điểm x0=5, và tại thời điểm t=2 nó ở vị trí x1=10 và tại thời
điểm x0, x1 yêu cầu vận tốc đều bằng 0.

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 14

 13/03/2022
3.2.3. Quỹ đạo là đa thức bậc 3.

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 15

 13/03/2022
3.2.3. Quỹ đạo là đa thức bậc 3.

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 16

 13/03/2022
3.2 Thiết kế quỹ đạo cho tay Robot

- Các yếu tố đầu vào của bài toán bao gồm đường dịch chuyển,
các điều kiện ràng buộc về động học và động lực học.
- Các yếu tố đầu ra là quỹ đạo của phần công tác. Nói chung, mô
tả chính xác đường dịch chuyển là rất khó khăn. Người ta giảm
bớt các tham số bằng cách quy định các điểm biên của vùng hoạt
động, thêm các điểm trung gian mà đường phải đi qua, sau đó
xấp xỉ (nội suy) bằng các đường đơn giản. tương tự như vậy, yếu
tố thời gian của quỹ đạo không thể xác định cho từng điểm mà
thường quy định cho cả đoạn đường. Chúng cũng thường được
quy định bằng các giá trị giới hạn như vận tốc cho phép, hay gia
tốc cho phép, hoặc gán bằng các giá trị mặc định.

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 17

 13/03/2022
3.3. Phương trình động lực học robot
Nghiên cứu động lực học của robot thường giải quyết 2 nhiệm
vụ sau:
- Xác định momen và lực động xuất hiện trong quá trình chuyển động. Khi
đó qui luật biến đổi của biến khớp qi(t) coi như đã biết. Việc tính toán lực
trong cơ cấu tay máy là cần thiết để chọn công suất động cơ, kiểm tra độ
bền, độ cứng vững, đảm bảo độ tin cậy của robot.
- Xác định các sai số động tức là sai lệch so với qui luật chuyển động theo
chương trình. Lúc này cần khảo sát phwowg tình chuyển động của robot có
tính đến động lực của động cơ và các khâu.
- Có nhiều phương pháp nghiên cứu động lực học robot, nhưng thường gặp
hơn cả là phương pháp cơ học Lagrange

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 18

 13/03/2022
3.3. Phương trình động lực học robot

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 19

 13/03/2022
3.3. Phương trình động lực học robot
Xây dựng phương trình động lực học cho robot 2 bậc tự do:
Các khâu của robot có chiều dài và trọng lượng lần lượt là: l1, l2, m1, m2

0 x

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 20

 13/03/2022
3.3. Phương trình động lực học robot

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 21

 13/03/2022
3.3. Phương trình động lực học robot

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 22

 13/03/2022
3.3. Phương trình động lực học robot

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 23

 13/03/2022
3.4 Bài toán điều khiển chuyển động

Chức năng của hệ thống điều khiển chuyển động là đảm bảo tay
robot chuyển động bám theo quỹ đạo đặt trước trong môi trường làm
việc.
có 2 dạng hệ thống điều khiển:
- Hệ thống điều khiển ở không gian khớp
- Hệ thống điều khiển ở không gian làm việc

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 24

 13/03/2022
3.4 Bài toán điều khiển chuyển động

Hệ thống điều khiển khớp, đại lượng điều khiển là vị trí của khớp robot, góc
quay đối với khớp quay và độ dịch chuyển thẳng đối với khớp tịnh tiến. Bộ
điều khiển được thiết kế sao cho vị trí khớp luôn bám theo giá trị đặt
Ưu điểm: bộ điều khiển tác động trực tiếp đến hệ thống truyền động của
khớp.
Nhược điểm:Khó đảm bảo độ chính xác vị trí của tay vì tồn tại si lệch trong
cơ cấu cơ khí

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 25

 13/03/2022
3.4 Bài toán điều khiển chuyển động

Hệ thống điều khiển không gian làm việc có chức năng duy trì trực tiếp sai lệch
vị trí của tay robot trong không gian làm việc bằng không. Lượng đặt của hệ
thống điều khiển là vị trí đặt tay trong không gian làm việc và lượng phản hồi vị
trí thực của tay
Ưu điểm: tác động trực tiếp đến các biến không gian làm việc
Nhược điểm: Khối lượng tính toán lớn do tồn tại khâu tính toán động học ngược
trong mạch vòng điều khiển.

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 26

 3.5. Hệ thống điều khiển chuyển động13/03/2022
robot công nghiệp
3.5.1. Hệ thống điều khiển độc lập các khớp
3.5.1.1. Mô hình động cơ truyền động khớp
Đối với các robot có tỉ số truyền của bộ truyền lớn, có thể coi
hệ thống robot n bậc tự do sẽ gồm n hệ thống độc lập và là hệ
thống đấu 1 đầu vào/ 1 đầu ra (SISO) và sự dàng buộc giữa các
khớp được coi là thành phần nhiễu.

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 27

 13/03/2022
3.5.1.1. Mô hình động cơ truyền động khớp

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 28

 13/03/2022
3.5.1.2. Hệ thống điều khiển phản hồi

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 29

 13/03/2022
3.4.1.2. Hệ thống điều khiển phản hồi

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 30

 13/03/2022
3.5.2. Hệ thống điều khiển tập trung
3.5.2.1. Hệ thống điều khiển phản hồi
Khi thiết kế hệ thống có thể bỏ qua động lực học của cơ cấu chấp hành:
quán tính của động cơ và bộ biến đổi. Như vậy chức năng của bộ điều khiển
là tạo ra một moomen cần thiết để truyền động khớp robot đảm bảo khớp
robot luôn bám theo vị trí đặt.

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 31

 13/03/2022
3.5.2.1. Hệ thống điều khiển phản hồi

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 32

 13/03/2022
3.5.2.1. Hệ thống điều khiển phản hồi

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 33

 13/03/2022
3.5.2.1. Hệ thống điều khiển phản hồi

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 34

 3.5.2.2. Hệ thống điều khiển moomen 13/03/2022
tính toán

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 35

 3.5.2.2. Hệ thống điều khiển moomen 13/03/2022
tính toán

Nhược điểm: cần biết đầy đủ và chính xác các thông số cũng như đặc
tính động lực học của robot

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 36

 3.5.2.3. Hệ thống điều khiển bù trọng 13/03/2022

lực với bộ điều khiển PD

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 37

 3.4.2.3. Hệ thống điều khiển bù trọng 13/03/2022

lực với bộ điều khiển PD

Đạo hàm bậc nhất của V được viết lại như sau:

Thành phần moomen quán tính:

Đạo hàm bậc nhất của V được viết lại như sau:

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 38

 3.4.2.3. Hệ thống điều khiển bù trọng 13/03/2022

lực với bộ điều khiển PD

Cấu trúc bộ điều khiển bù trọng lực gồm 2 phần:

- Thành phần 1 là trọng lực sẽ có tác dụng bù trọng lực của
robot
- Thành phần thứ 2 có cấu trúc PD

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 39

 13/03/2022
3.4.3. Hệ thống điều khiển thích nghi
Các phương pháp điều khiển chuyển động được trình bày ở các
mục trên yêu cầu một mô hình động lực học robot chính xác và
các tham số của robot phải được biết chính xác. Tuy nhiên, một số
tham số robot khó có thể đo hoặc xác định chính xác hoặc một số
tham số biến đổi trong quá trình làm việc như: khối lượng tải
robot gắp ở tay, mô men quán tính, các thành phần ma sát trong
các khớp robot,…
Các bộ điều khiển kinh điển khó đạt được độ chính xác chuyển
động, đặc biệt robot hoạt động tốc độ cao.
Các hệ thống điều khiển thích nghi được xây dựng sẽ đáp ứng
được độ chính xác chuyển động khi tham số robot không được
xác định chính xác hoặc biến đổi.
Hai phương án điều khiển thích nghi: điều khiển thích nghi theo
mô hình chuẩn, điều khiển thích nghi tự chỉnh.

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 40

 13/03/2022
3.4.3. Hệ thống điều khiển thích nghi

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 41

 13/03/2022
3.4.3. Hệ thống điều khiển thích nghi

Chương 3: Thiết kế quỹ đạo và điều khiển chuyển động robot 42