‫دانشگاه صنعتي شريف‬

‫دانشكده مهندسي برق‬

‫درس ‪٢٥٣٣٨‬‬
‫ديناميك سيستمهاي قدرت‬

‫‪1‬‬ ‫استاد درس‪ :‬مصطفي پرنياني‬

‫اتاق ‪ ٤١٧‬بال شرقي دانشكده برق‪ ،‬تلفن ‪٦٦١٦٥٩٦٣‬‬

‫‪parniani@sharif.edu‬‬
‫نشاني كﻼس مجازي )براي موارد ضروري از پيشاعﻼم شده(‪:‬‬
‫‪vc.sharif.edu/ch/parniani‬‬
 ‫پيشنياز‪ :‬كنترل خطي‪ ،‬تحليل سيستمهاي انرژي الكتريكي ‪١‬‬
‫هدف‪ :‬آشنايي با مفاهيم پايداري و ديناميك سيستمهاي قدرت‪ ،‬مدلسازي و بررسي رفتار ديناميك اجزاي‬
‫سيستم‪ ،‬تحليل پايداري سيگنالكوچك و پديدههاي ديناميك رايج‪ ،‬طراحي كنترلهاي كمكي ميراكننده‬

‫سرفصلها ‪:‬‬
‫• مقدمهاي بر پايداري سيستمهاي قدرت‪ :‬تاريخچه‪ ،‬ساختار عمومي و كنترلي سيستم‪ ،‬مفاهيم اوليه پايداري‬
‫• مروري بر تحليل پايداري با روش فضاي حالت‬
‫• پايداري سيگنال كوچك سيستم تك ماشين‪-‬باس بينهايت‬
‫• مدلسازي ماشين سنكرون‪ :‬مدل كﻼسيك‪ ،‬مدل دومحوري و تبديل پارك‪ ،‬تبديل به واحد‪ ،‬اثراشباع‪،‬‬
‫پارامترهاي استاندارد‪ ،‬مدلهاي خطي درجه پايين و باﻻ براي تحليل پايداري سيگنال كوچك‬
‫‪2‬‬
‫• آشنايي با سيستمهاي تحريك‬
‫• اثر مدار تحريك ژنراتور و ديناميك سيستم تحريك بر نوسانات فركانس پايين‬
 ‫ادامه سرفصلها ‪:‬‬
‫• پايدارساز سيستم قدرت )‪ (PSS‬و طراحي كﻼسيك آن‬
‫• مباحث تكميلي طراحي ‪ :‬انتخاب سيگنال ورودي ‪ ،PSS‬پايدارسازهاي غيركﻼسيك‬
‫• مدلسازي و بررسي ديناميك سيستم چندماشينه‬
‫• مشخصههاي مودهاي نوساني سيستم چندماشين‬
‫• روشهاي معادلسازي‪ :‬همپايي‪ ،‬روشهاي كاهش مرتبه مدل‪ ،‬روشهاي شناسايي‬
‫• مدلسازي و بررسي ديناميك ساير اجزا‪ :‬سيستم محركه مكانيكي و كنترلبار‪ -‬فركانس‪ ،‬بارهاي‬
‫الكتريكي‬
‫• نوسانات پيچشي و تشديد زيرسنكرون‪ :‬مشخصه پيچشي محور توربينژنراتور‪ ،‬تشديد‬
‫‪3‬‬
‫زيرسنكرون)‪ ،(SSR‬تداخل مودهاي پيچشي با كنترلهاي شبكه‪ ،‬روشهاي مقابله‬
‫• بهبود پايداري سيگنال كوچك به كمك كنترلهاي شبكه انتقال)‪(HVDC, FACTS‬‬
‫• مقدمه اي بر بررسي پايداري سيستم قدرت با روش تابع انرژي‬
 : ‫مراجع‬

[1] P. Kundur, Om P. Malek, Power System Stability and Control, 2nd

edition, McGraw Hill, 2022.

[2] P.W. Sauer, M.A. Pai, J.H. Chow, Power System Dynamics and
Stability with Synchrophasor Measurement and Power System
Toolbox, 2nd edition, IEEE Press Wiley, 2018.

[3] J. Machowski, Z. Lubosny, J.W. Bialek, J.R. Bumby, Power System

Dynamics, Stability and Control, 3rd edition, Wiley 2020.

[4] J.H. Chow and J.J. Sanchez-Gasca, Power System Coherency

4 and Model Reduction, 2020.
: ‫شيوه ارزيابي‬
%٣٠ ‫تمرينها‬
%٧٠ ‫امتحان پايان ترم‬
 ‫بخش اول‪:‬‬

‫مقدمه‬

‫‪5‬‬
 ‫ساختار عمومي سيستم قدرت‬

‫• شبكههاي برق متناوب امروزي از دهه ‪ ١٨٨٠‬با پيدايش ماشين سنكرون و ترانسفورمر سهفاز‬
‫شكل گرفتند‪ .‬با امكان تبديل ولتاژ و انتقال فشارقوي‪ ،‬انتقال انرژي در فاصلههاي دور فراهم شد‪.‬‬
‫• سيستم قدرت شامل بخشهاي توليد‪ ،‬انتقال فشارقوي‪ ،‬فوق توزيع و توزيع است‪ .‬در سالهاي‬
‫اخير‪ ،‬توليدات پراكنده و معموﻻ تجديدپذير‪ ،‬در شبكه توزيع نيز گسترده شدهاند‪.‬‬
‫• مزاياي بههم پيوستگي شبكه‪ ،‬سبب اتصال شبكههاي محلي و منطقهاي شده است‪.‬‬
‫• گستردگي شبكههاي بههم پيوسته برق تا سطح قارهاي و بين قارهاي‪ ،‬سيستمهاي قدرت را به‬
‫بزرگترين سامانههاي كنترل شده و ديناميك ساخته بشر مبدل كرده است‪.‬‬
‫• گستردگي و بههم پيوستگي اين شبكهها‪ ،‬مخاطرات و چالشهايي همچون توسعه سريع خطا به‬
‫‪6‬‬ ‫نواحي وسيع و فروپاشي شبكه‪ ،‬امكان ناهماهنگي كنترلها و حفاظتها‪ ،‬نوسانهاي زاويهاي و‬
‫گسستگي اتصال سنكرون شبكهها را نيز در بر داشته و منجر به توسعه ساختارهايي با اتصاﻻت‬
‫‪ HVDC‬شده است‪.‬‬
7
8
 ‫نگاهي به ساختار كنترل سيستم‬

‫• براي تأمين پيوسته انرژي الكتريكي مصرف كنندگان‪ ،‬كنترلهاي متعددي اعمال ميشود تا‬
‫انرژي با "فركانس و ولتاژ ثابت و نزديك به نامي" و با "اطمينان باﻻ از پيوستگي آن" به‬
‫مشتري برسد‪.‬‬
‫• اين كنترلها در سطوح مختلف و به صورت سلسله مراتبي )‪ (hierarchical‬اعمال‬
‫ميشود‪ .‬معموﻻ حلقههاي كنترل اوليه بهصورت محلي و غيرمتمركز‪ ،‬و كنترلهاي باﻻدستي‬
‫بهصورت متمركز يا توزيعشده پيادهسازي ميشوند‪.‬‬
‫• ضرورت هماهنگي بين واحدهاي هر شركت برق و هماهنگي بين شركتها‪ ،‬نواحي يا كشورها‬
‫در طرح و بهرهبرداري مشترك سيستم منجر به تشكيل نهادهاي نظارتي همچون ‪UCTE‬‬
‫‪9‬‬ ‫)در اروپا( و ‪) NERC‬در امريكاي شمالي( و تهيهي استانداردهاي مربوط شده است‪.‬‬
 ‫كنترلهاي‬
‫اجزاي‬
‫سيستم‬
‫قدرت‬

‫‪10‬‬
 ‫سلسله مراتب كنترل سيستم‬

‫‪11‬‬
 ‫مروري برتاريخچهي مسائل پايداري‬
‫• مسألهي پايداري بعنوان يك ضرورت به تدريج از دههي ‪ ١٩٢٠‬شناخته شد و جنبههاي مختلف آن در دهههاي‬
‫بعد آشكار گرديد‪.‬‬
‫• مشكل ناپايداري زاويهاي ماندگار و گذرا ابتدا براي نيروگاههاي برق آبي كه در فاصله دور از مراكز بار قرار‬
‫داشتند مشاهده شد‪.‬‬
‫• تحليلهاي ابتدايي با استفاده از مدل دوماشينه و روشهاي ترسيمي مثل معيار سطوح برابر‬
‫• با گسترش روزافزون شبكه و برهمكنشهاي پيچيده اجزاي آن‪ ،‬مدل دو ماشين براي تحليل پايداري سيستم‬
‫ناكافي مي نمود ‪.‬‬
‫• از سال ‪ ١٩٥٠‬شبيهسازهاي آنالوگ سيستمهاي قدرت )‪ (Transient network analyzer‬مورد استفاده‬
‫قرار گرفت‪.‬‬
‫‪12‬‬ ‫• در ‪ ١٩٥٦‬اولين كامپيوتر ديجيتال به منظور مطالعه پايداري سيستم قدرت مورد استفاده قرار گرفت‪ .‬روشهاي‬
‫تحليل زماني و مودال‪ ،‬شبيهسازهاي خانواده‪ EMTP‬و شبيهسازهاي بهنگام ديجيتال )‪ (RTDS‬از جمله‬
‫ابزارهاي تحليلي توسعه يافته بعدي اند‪.‬‬
 ‫• نمونههاي بعدي پديدههاي ديناميك و مسائل پايداري سيستم قدرت‪:‬‬
‫‪ ‬نوسان هاي الكترومكانيكي محلي )‪ ٠/٦‬تا ‪ ٢‬هرتز( و بين ناحيه اي )‪ ٠/٢‬تا ‪ ٠/٧‬هرتز(‬
‫‪ ‬تشديد زير سنكرون )‪ (SSR‬و تداخل مودهاي پيچشي روتور توربينژنراتور با ديگر اجزاي شبكه‬
‫‪ ‬ناپايداري ولتاژ ماندگار و گذرا‬
‫• تنوع بيشتر ماهيت و كيفيت پديدههاي ديناميك با توسعه منابع انرژي تجديدپذير و توليد‬
‫پراكنده مبتني بر مبدلهاي الكترونيك قدرت و ريزشبكهها‬
‫• توسعه ارتباطات ‪ HVDC‬و تجهيزات ‪ FACTS‬براي بهبود پايداري و كنترل سيستم‬
‫• واحدهاي اندازهگيري فازوري سنكرون )‪ (PMU‬و سيستم اندازهگيري و كنترل گسترده‬
‫)‪ (WAMS‬ابزاري جديد براي پايش پايداري و كنترل فراگير سيستم قدرت‬
‫‪13‬‬
‫• امروزه مسائل پايداري‪ ،‬بسيار پيچيده و متنوع شده و عواقب ناپايداري بسيار بزرگتر است‪.‬‬
‫تحليل و بهبود پايداري سيستمهاي قدرت با ابعاد وسيع‪ ،‬مسالهاي چالشانگيز است‪.‬‬
 ‫بازه زماني‪ -‬فركانسي پديدهها و فرايندهاي سيستم قدرت‬

‫‪14‬‬
 ‫پايداري‬

‫• پايداري يك سيستم ديناميك به ازاي يك نقطه تعادل )شرايط كار( معين‪ ،‬به معني‬
‫توانايي سيستم براي باقي ماندن در نقطه تعادل مذكور در شرايط عادي و بازگشت به‬
‫يك نقطه تعادل قابل قبول پس از بروز اغتشاشهاي وارد بر سيستم است‪.‬‬
‫• قابل قبول بودن نقطه تعادل شبكه قدرت متناوب‪:‬‬
‫‪ ‬فركانس حول مقدار نامي‬
‫‪ ‬ولتاژ حول مقدار نامي‬
‫‪ ‬همگام )سنكرون( ماندن همه ژنراتورهاي متصل به شبكه‬
‫‪15‬‬
‫• سيستم قدرت سيستمي غيرخطي است‪ .‬پايداري سيستم غيرخطي‪ ،‬عﻼوه بر مشخصات‬
‫و ديناميك داخلي سيستم‪ ،‬به اندازه اغتشاشهاي وارد بر آن بستگي دارد‪.‬‬
‫‪16‬‬ ‫تقسيمبندي انواع پايداري‬

‫‪ ‬با توجه به ماهيت فيزيكي پديده ناپايداري و متغير اصلي ناپايدار شونده‪:‬‬
‫‪ ‬پايداري زاويهاي روتور‬
‫‪ ‬پايداري ولتاژ‬
‫‪ ‬پايداري فركانس‬

‫‪ ‬بر اساس اندازه اغتشاش ورودي‪ ،‬با توجه به غير خطي بودن سيستم ‪:‬‬
‫‪ ‬اغتشاش بزرگ‬
‫‪ ‬اغتشاش كوچك‬

‫‪ ‬با توجه به تجهيزات و فرايندهاي درگير مساله و بازه زماني پديده‬

 ‫دستهبندي ‪) IEEE-CIGRE‬سال ‪ (٢٠٠٤‬براي پايداري سيستم قدرت‬

‫‪17‬‬
 ‫دسته بندي جديد ‪) IEEE‬سال ‪ (٢٠٢٠‬براي پايداري سيستم قدرت‬

‫‪18‬‬
 ‫پايداري فركانس‬
‫• تغيير ناگهاني توليد يا بار توربينژنراتورهاي سنكرون در پي يك اغتشاش يا پيشامد‪ ،‬تعادل‬
‫گشتاورهاي محرك و مقاوم آنها را برهم زده و منجر به تغيير سرعت روتور و فركانس شبكه ميشود‪.‬‬
‫• پاسخ اينرسي روتور‪ ،‬كنترل حلقه بسته گاورنر‪-‬توربين )كنترل اوليه فركانس( و كنترل خودكار توليد‬
‫شبكه )كنترل ثانويه فركانس( بهترتيب سعي در جلوگيري از تغيير فركانس و بازگرداندن آن به مقدار‬
‫نامي ميكنند‪.‬‬

‫‪19‬‬
 ‫• پايداري فركانس به معني قابليت سيستم در حفظ فركانس شبكه ‪ ac‬در محدوده مجاز و بازگرداندن‬
‫آن به مقدار نامي است‪.‬‬

‫• از جمله عوامل موثر در پايداري فركانس عبارتند از‪:‬‬

‫‪ ‬ميزان توان ذخيره گردان ژنراتورهاي مشاركت كننده در كنترل فركانس‬
‫‪ ‬سرعت و قابليت اطمينان پاسخ گاورنر‪-‬توربينها‬
‫‪ ‬مجموع اينرسي سيستم‬
‫‪ ‬ميزان ميرايي بار )حساسيت بار به فركانس(‬
‫‪20‬‬
 ‫پايداري ولتاژ‬

‫• اگر در قسمتي از شبكه‪ ،‬ولتاژ از سطوح قابل قبول خود شديداً افت كند با ناپايداري ولتاژ مواجهيم‪.‬‬
‫• گاه مسأله از حالت محلي فراتر رفته و به فروپاشي ولتاژ )‪ (voltage collapse‬در بخش‬
‫بزرگي از شبكه ميانجامد‪.‬‬
‫• عوامل متعددي مانند ميزان و نوع بار‪ ،‬اندازه و نوع جبران راكتيو‪ ،‬ساختار و پارامترهاي شبكه انتقال‪،‬‬
‫چگونگي كنترل تپ ترانسفورمرها و ‪ ...‬بستگي دارد‪.‬‬

‫مثال‪ :‬خط شعاعي با بار امپدانس ثابت‬ ‫‪‬‬

‫‪21‬‬
 ‫• در هريك از منحنيهاي ضريب توان ثابت‪ ،‬توان قابل انتقال به بار‪ ،‬محدود به يك مقدار‬
‫بيشينه است‪.‬‬
‫‪22‬‬ ‫• اندازه ولتاژ در نقاط پايينتر از نقطه توان بيشينه )نقطه بحراني( بسيار كم و غيرعادي‬
‫است‪.‬‬
‫• به ازاي هر مقدار بار كمتر از توان بيشينه‪ ،‬دو نقطه تعادل وجود دارد‪ :‬يكي در ناحيه عادي‬
‫)باﻻي نقطه بحراني( و ديگري در ناحيه غيرعادي )پايين نقطه بحراني(‬
 ‫شاخصها و روشهاي ارزيابي پايداري ولتاژ‬

‫• با توان حقيقي ثابت‪ ،‬اگر توان راكتيو خازني تزريق شود‪ ،‬ولتاژ در ناحيهي عادي افزايش مييابد‪ .‬اين‬
‫خاصيت را براي كنترل ميزان جبران راكتيو به منظور تنظيم ولتاژ استفاده ميكنيم‪.‬‬

‫• اين روش كنترل جبران راكتيو‪ ،‬براي نقاط كار ناحيه غيرعادي منجر به افت بيشتر ولتاژ و در نتيجه‪،‬‬
‫ناپايداري ولتاژ مي شود‪ .‬به اين ترتيب‪ ،‬محدوده باﻻي نقطه بحراني‪ ،‬ناحيه پايدار و محدوده پايين آن‪،‬‬
‫ناحيه ناپايدار ولتاژ خواهد بود‪.‬‬

‫‪ ‬نتيجهاي براي شاخص پايداري ولتاژ‪ :‬اگر در حداقل يك باس شبكه‪ ،‬با تزريق توان راكتيو ولتاژ آن‬
‫‪23‬‬ ‫(‬
‫𝐕‬
‫باس كم شود و يا به عبارت ديگر‪ ،‬حساسيت ولتاژ به توان راكتيو تزريقي منفي باشد )‬
‫سيستم ناپايدار ولتاژ است‪.‬‬
‫‪24‬‬
‫‪ ‬محاسبه حاشيه پايداري ولتاژ‪ :‬انجام مكرر محاسبات پخش بار با مقادير افزايشي بار باسهاي مختلف‬
‫شبكه و محاسبه و رسم نمودارهاي ‪P-V‬‬
 ‫چند سوال‪:‬‬ ‫‪‬‬

‫• اگر در اين مثال‪ ،‬بار امپدانس ثابت بوده و يك ترانسفورمر با تپچنجر زير بار )‪ (ULTC‬در انتهاي‬
‫خط قرار دهيم تا بتوانيم ولتاژ بار را در ميزان دلخواه كنترل كنيم‪ ،‬وضعيت پايداري ولتاژ را در دو‬
‫حالت بررسي كنيد‪:‬‬
‫الف( كنترل خودكار ‪ ULTC‬براي ولتاژ خروجي ثابت‬
‫ب( تنظيم تپ ‪ ULTC‬بهصورت دستي و بدون كنترل حلقه بسته‬
‫كنترل ‪ ULTC‬چه اثري بر پايداري ولتاژ دارد؟‬

‫• اگر بار انتهايي خط‪ ،‬يك بار مقاومتي گرمايشي داراي ترموستات و كنترل حلقه بسته دما باشد‪ ،‬چه‬
‫سناريوهايي براي پايداري ولتاژ اين شبكه شعاعي پيشبيني مي كنيد؟ آيا پايداري ولتاژ اين شبكه را‬
‫‪25‬‬ ‫مي توان فقط با نوشتن معادﻻت ماندگار پخش بار بررسي كرد؟‬

‫‪ ‬در شرايطي همچون دو سوال باﻻ‪ ،‬براي تحليل پايداري ولتاژ در اين حالت چه ميكنيد؟‬
 ‫پايداري زاويهاي ماندگار‬
‫• در مثال سيستم دو ماشينه شكل روبرو‪:‬‬

‫بر اساس مدل كﻼسيك حالت ماندگار ماشين سنكرون‪،‬‬

‫توان حقيقي عبوري از خط انتقال برابر است با‪:‬‬

‫‪26‬‬
 ‫با فرض فعال نبودن تنظيمكننده خودكار ولتاژ‬
‫)‪ (AVR‬ماشينهاي سنكرون )كنترل تحريك‬
‫در حالت دستي(‪ ،‬حد پايداري ماندگار در زاويه‬
‫‪ δ‬قرار گرفته و برابرست با‬

‫‪ ‬توجه‪ :‬در يك سيستم قدرت واقعي‪،‬‬

‫ماشينهاي سنكرون به صورت قطبصاف ايدهآل نيستند؛‬ ‫•‬

‫‪27‬‬ ‫جريان تحريك به صورت خودكار تنظيم ميشود و ولتاژ پايانه ماشينها ثابت است نه ولتاژ داخلي آن؛‬ ‫•‬
‫ماشينهاي سنكرون متعدد وجود دارد‪.‬‬ ‫•‬
‫پس حد پايداري هميشه در زاويه ‪ ٩٠‬درجه بين روتور دو ماشين نبوده و زواياي بيشتر هم ميتواند وجود‬
‫داشته باشد‪.‬‬
 ‫‪ ‬تمرين‬
‫حد پايداري ماندگار سيستم دوماشين را در حالت هاي زير به دست آوريد‪:‬‬
‫الف‪ -‬هر دو ماشين داراي تنظيمكننده خودكار ولتاژ با ‪Vt=1‬‬
‫ب‪ -‬ژنراتور روي كنترل خودكار تحريك با ‪ Vt=1 pu‬و موتور با كنترل دستي تحريك بهگونهاي كه در بارهاي‬
‫مختلف ‪ Vt=1‬شود‪.‬‬
‫ج‪ -‬در حالت الف با اتصال مستقيم دو ماشين و راكتانس خط ارتباطي برابر صفر‬
‫)در هر سه قسمت‪ ،‬سرعت پاسخ ‪ AVR‬را آني و بدون تأخير فرض كنيد‪(.‬‬

‫‪ AVR ‬چه اثري بر حد پايداري ماندگار دارد؟‬

‫‪28‬‬

‫‪ ‬محدوديت جريان تحريك چه اثري بر روابط فوق دارد؟ غير ايدهآل بودن ‪ AVR‬چطور؟‬
 ‫پايداري گذرا‬
‫‪ ‬تعريف‪ :‬قابليت حفظ همگامي منابع سنكرون شبكه ‪ AC‬و پايداري زاويهاي در پي بروز‬
‫اغتشاشهاي بزرگ همچون اتصال كوتاه‪ ،‬تغيير ناگهاني بارهاي بزرگ‪ ،‬قطع يا وصل خطوط و ‪...‬‬
‫كه موازنه گشتاورهاي روتور را برهم زده و باعث شتاب آنها ميشوند‪.‬‬

‫𝑚‬
‫𝑚‬ ‫𝑒‬ ‫𝑚‬

‫‪29‬‬
 ‫روشهاي بررسي پايداري گذرا‬
‫‪ ‬انتگرالگيري عددي با كامپيوتر و شبيهسازي پاسخ زماني‬

‫‪ ‬استفاده از معيار سطوح برابر يا ‪) EAC‬براي سيستم تكماشين‪ -‬باس بينهايت يا دوماشين(‬

‫‪30‬‬

‫‪ ‬روش تابع انرژي‬

 ‫تمرين‬ ‫‪‬‬

‫‪ ‬با نوشتن روابط ﻻزم نشان دهيد چگونه ميتوان روش ‪ EAC‬را براي سيستم دوماشين بهكار برد‪.‬‬

‫‪ ‬با استفاده از روش ‪ EAC‬حداكثر بار مكانيكي قابل تحمل يك موتور سنكرون بيبار را در حالت‬
‫بارگذاري ناگهاني محاسبه كنيد‪ .‬همچنين بيشينه بار مكانيكي قابل تحمل موتور را در صورت افزايش‬
‫تدريجي بار‪ ،‬محاسبه و با حالت بارگذاري ناگهاني مقايسه كنيد‪.‬‬

‫‪ ‬در شبكه تكماشين شكل زير‪ ،‬با فرض عملكرد كليدهاي فشارقوي و رفع خطا در زمان معين‪ ،‬توان‬
‫توليدي ژنراتور در حد پايداري ماندگار ژنراتور بيشتر است يا حد پايداري گذرا؟ چرا؟ با توجه به اين‬
‫نتيجه‪ ،‬آيا ميتوان براي اطمينان از پايداري زاويهاي سيستم قدرت تنها به يكي از اين دو بررسي كه‬
‫‪31‬‬ ‫حد پايداري پايينتري دارد بسنده كرد؟‬
 ‫پايداري سيگنال كوچك‬

‫در يك سيستم تكماشين‪ -‬باس بينهايت فرض كنيد توان مكانيكي ورودي توربينژنراتور )‪(Pm‬‬
‫شود‪.‬‬ ‫‪0‬‬ ‫و‬ ‫𝑒‬ ‫‪𝑒0‬‬ ‫𝑒‬ ‫ثابت بوده و در اثر يك اغتشاش كوچك‬
‫آنگاه براي روتور توربين ژنراتور‪:‬‬
‫𝑚‬
‫𝑚‬ ‫𝑒‬ ‫𝑚‬

‫𝑚‬ ‫‪𝑚0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫𝑚‬

‫‪32‬‬
‫معرف گشتاور ميرايي حاصل از اصطكاك و اثر سيمپيچي ميراكننده بوده و متناسب با‬ ‫𝑚‬ ‫•‬
‫انحراف از سرعت سنكرون است‪.‬‬
 ‫پس از حذف مقادير ثابت و ماندگار و يكايي كردن معادلهي فوق خواهيم ديد‪:‬‬
‫𝛿∆ 𝑑 𝐻‪2‬‬
‫= 𝑒𝑇∆ ‪∆𝑇𝑚 −‬‬ ‫𝑟𝜔∆𝐷𝐾 ‪+‬‬
‫𝑡𝑑 ‪𝜔0‬‬

‫ثابت اينرسي ماشين بر‬ ‫بر حسب واحد و‬ ‫𝑟‬ ‫و‬ ‫𝑒‬ ‫و‬ ‫𝑚‬ ‫بر حسب راديان الكتريكي‪،‬‬ ‫كه در آن‬
‫يا ثانيه است‪.‬‬ ‫حسب‬

‫نشان خواهيم داد تغييرات گشتاور الكتريكي شامل دو مولفه همفاز با زاويه روتور )گشتاور سنكرون‬
‫كننده( و همفاز با سرعت روتور )گشتاور ميرا كننده( است‪:‬‬
‫𝑟𝜔∆ 𝑑𝐾 ‪∆𝑇𝑒 = 𝐾𝑠∆𝛿 +‬‬

‫𝛿∆ 𝑑 𝐻‪2‬‬ ‫درنتيجه‬

‫‪33‬‬
‫𝑚𝑇∆ = 𝛿∆𝑠𝐾 ‪+ (𝐾𝐷 + 𝐾𝑑 )∆𝜔𝑟 +‬‬
‫𝑡𝑑 ‪𝜔0‬‬
‫كه معرف يك سيستم ديناميك خطي درجه دو بوده و پايداري آن به محل ريشههاي معادله مشخصه‬
‫بستگي دارد‪.‬‬
 ‫• مسأله پايداري در اينجا مربوط به ديناميك داخلي سيستم است‪.‬‬
‫𝑑 شده و ريشههاي معادله مشخصه‪ ،‬سمت راست محور موهومي قرار ميگيرد‪ .‬لذا‬ ‫• در شرايط خاصي‬
‫سيستم ناپايدار بوده و در پي هر اغتشاش كوچك‪ ،‬همگامي خود را از دست خواهد داد‪.‬‬
‫• براي مطالعهي پايداري سيگنالكوچك‪ ،‬معادﻻت سيستم را حول نقطه تعادل نهايي خطي كرده و از روشهاي‬
‫تحليل سيستمهاي كنترل خطي استفاده ميكنيم‪.‬‬

‫‪34‬‬