Trích dẫn

Bài viết này trình bày cơ bắp nhân tạo thủy lực như một lựa chọn khả thi thay thế
cho cơ bắp nhân tạo khí nén. Mặc dù cơ chế kích hoạt tương tự với phiên bản khí
nén của nó, cơ bắp nhân tạo thủy lực chưa được nghiên cứu rộng rãi. Cơ bắp nhân
tạo thủy lực cung cấp tất cả các lợi ích giống như cơ bắp nhân tạo khí nén, như sự
dẻo dai, trọng lượng nhẹ, bảo trì thấp và chi phí thấp, khi so sánh với bộ truyền
động xi lanh lưu chất truyền thống. Đặc điểm của cơ bắp trong điều kiện cố định
và áp suất cố định được thảo luận và so sánh với cơ bắp nhân tạo khí nén. Một mô
hình gần tĩnh tích hợp hiệu ứng của góc lưới, ma sát và thay đổi thể tích cơ bắp
trong suốt quá trình kích hoạt được trình bày. Bài viết này cũng thảo luận về việc
sử dụng cơ bắp nhân tạo thủy lực cho chân robot hạt nhân thủy lực áp suất thấp.
Giới thiệu
Cơ bắp nhân tạo McKibben, được đặt theo tên của người phát minh Joseph L.
McKibben, thường được sử dụng rộng rãi trong hệ thống robot học (Chang và
Lilly, 2003; Ho et al., 2000; Lilly, 2003; Noritsugu và Tanaka, 1997; Tondu et al.,
2005; Vanderborght et al., 2004, 2006; Varga và Moucka, 2009; Wisse và
Frankenhuyzen, 2003; Yoshinada et al., 1991), trong nghề cắt cụt hoặc cơ bắp giả
(Ferris et al., 2005; Lee và Shimoyama, 1999; Nakamura et al., 2003; Waycaster et
al., 2011), và trong công nghệ biến đổi hình dạng (Chen et al., 2011; Kothera et al.,
2010; Wereley et al., 2009; Woods et al., 2011; Yerkes và Wereley, 2008). Thông
thường, các cơ bắp này được điều khiển bằng khí, có tỷ lệ lực/trọng lượng và
lực/thể tích lớn và rất dẻo dai.
Cơ bắp McKibben có một số đặc điểm tương tự với cơ bắp xương như chức năng
chỉ trong chế độ căng, lực giảm đi khi cơ co lại (Tondu và Lopez, 1997), và cần có
một cặp đối kháng để thực hiện chuyển động hai chiều. Do sự giống nhau với cơ
bắp sinh học và hoạt động bằng khí, chúng thường được gọi là cơ bắp nhân tạo khí
nén (PAMs).
Truyền thống, PAMs bao gồm một ống elastomeric bên trong, một lớp vải được
quấn xung quanh ống bên ngoài theo kiểu vòi sen, một đầu nối chất lỏng, một cổng
chất lỏng và các kẹp ống để giữ các thành phần khác lại với nhau. Khi chất lỏng
được cung cấp qua cổng chất lỏng, nó làm cho bóng bên trong cơ bắp nhân tạo mở
rộng ngang. Thông thường, ống bên trong sẽ muốn mở rộng theo chiều dọc cũng,
nhưng quá trình căng ống bên trong được thực hiện trong quá trình sản xuất để loại
bỏ điều này. Khi bóng mở rộng ngang, nó đẩy ngược lại lớp vải được quấn xung
quanh. Điều này làm cho toàn bộ cơ bắp co lại theo chiều dọc, hoặc tạo ra căng,
hoặc cả hai (Chou và Hannaford, 1996). Các biến thể của PAMs như cơ bắp xếp
lớp (Daerden, 1999; Daerden và Lefeber, 2001), cơ bắp vòi sen (Beullens, 1989;
Winters, 1995), và cơ bắp lưới (Immega, 1986, 1987; Yarlott, 1972) đã được báo
cáo trong tài liệu (Fluidic Muscle DMSP/MAS, n.d.; Shadow Robot Company,
n.d.).
Áp suất tối đa hoạt động thông thường được báo cáo nằm trong khoảng từ 500 đến
800 kPa. Áp suất tối đa này bị giới hạn bởi sức mạnh của vật liệu và sự cần thiết
của tính dẻo dai trong cơ bắp. Hành trình của cơ bắp nhân tạo thường phụ thuộc
trực tiếp vào độ dài của cơ bắp. Hầu hết các cơ bắp nhân tạo có một hành trình tối
đa nằm giữa 25% và 40% độ dài hoạt động tối đa của họ; tuy nhiên, một số biến
thể cơ bắp có hành trình lớn hơn 50% so với độ dài tối đa của họ (Daerden và
Lefeber, 2002). Do đặc tính động học phi tuyến tính cao, PAMs khó điều khiển và
mô hình hóa.
Nghiên cứu phân tích
Nghiên cứu được báo cáo trong bài viết này nhằm mở rộng khả năng của các cơ
bắp nhân tạo truyền thống khi sử dụng chất lỏng thủy lực. Mặc dù việc sử dụng cơ
bắp nhân tạo khí nén với chất lỏng thủy lực có thể dẫn đến tăng trọng lượng, dự
kiến nó sẽ có lợi cho nghiên cứu về các bộ xương ngoại vi (Wigging et al., 2011)
và robot dưới nước quy mô trung gian, trong đó nước xung quanh có thể được sử
dụng như một bể chứa. Ngoài ra, việc tránh sử dụng máy nén to lớn có thể thực
hiện được trong cơ bắp nhân tạo thủy lực (HAMs), từ đó tạo điều kiện cho thiết kế
nhỏ gọn. Ngoài ra, việc sử dụng các chất làm việc khác nhau như nước hoặc dầu có
thể dẫn đến sự khác biệt về độ cứng của HAMs, điều này đặc biệt có lợi cho thiết
kế và điều khiển của bộ xương ngoại vi. Focchi et al. (2010) đã so sánh việc sử
dụng không khí và nước cho cơ bắp nhân tạo. Họ báo cáo rằng độ cứng tăng tuyến
tính theo sự co lại của cơ bắp.
Các bài kiểm tra đặc tính trong chế độ cố định và cố áp, sử dụng cơ bắp nhân tạo
trung gian được sản xuất trong nhà, được báo cáo trong bài viết này để cung cấp
cái nhìn về hành vi của cơ bắp trong điều kiện gần tĩnh. Các cơ bắp được sản xuất
trong nhà cho các bài kiểm tra này. Một mô hình phi tuyến tính tĩnh để dự đoán
hiệu suất cơ bắp cũng được báo cáo. Ứng dụng của HAM trong chân robot cũng
được trình bày.
HAMs (Cơ bắp nhân tạo thủy lực) Gần đây, các nhà nghiên cứu đã xem xét việc sử
dụng cơ bắp nhân tạo với chất lỏng làm việc thủy lực. Ryu và đồng nghiệp (2008)
đã phát triển HAMs quy mô siêu nhỏ có đường kính 2 mm để sử dụng trong găng
tay cảm ứng có khả năng tạo ra lực lên đến 5 N. Ku và Bradbeer (2006) đã kiểm tra
cơ bắp nhân tạo với nước làm chất làm việc trong cả điều kiện cố định và động,
chứng minh khả năng sử dụng chất lỏng làm chất làm việc. Trong nghiên cứu của
họ, các cơ bắp có ba đường kính khác nhau được kích hoạt ở ba áp suất khác nhau
là 100, 200 và 300 kPa. Gần đây, Sodano và Rotinat-Libersa (2011) đã báo cáo
việc sử dụng cơ bắp nhân tạo như bộ truyền động thủy lực cho phát triển robot quy
mô milimet. Robinson và đồng nghiệp (2011) đã báo cáo việc sử dụng cơ bắp nhân
tạo có đường kính ngoài 2 inch được sản xuất bằng túi bằng silicô trong một cánh
tay robot có độ dài trong khoảng của cánh tay người.
Mô hình gần tĩnh Do sự giãn nở, phi tuyến tính của túi niệu đạo và sự linh hoạt,
việc điều khiển một cơ bắp nhân tạo trở nên khó khăn. Do đó, cần có một mô hình
để tính đến những thông số này và tác động của chúng. Trong tài liệu có nhiều mô
hình (Caldwell et al., 1993; Davis et al., 2003; Ku et al., 2008; Vo-Minh et al.,
2010) và có thể được phân loại chung thành mô hình hình học (Chou và
Hannaford, 1996; Klute và Hannaford, 2000; Schult, 1961; Tondu và Lopez 2000)
và mô hình hiện tượng học (Reynolds et al., 2003). Mô hình tĩnh được báo cáo bởi
Chou và Hannaford (1996), mô hình này được sử dụng rộng rãi nhất, dựa trên giả
thiết rằng ống trong cơ bắp nhân tạo vẫn là hình trụ khi căng. Tondu và Lopez
(2000) đã phát triển một mô hình tĩnh mà tính đến tác động ở đầu do độ kín cấu
trúc. Wickramatunge và Leephakpreeda (2010) đã so sánh hành vi của các cơ bắp
nhân tạo với một lò xo có độ cứng phụ thuộc vào áp suất kích hoạt và hành trình.
Vo-Minh và đồng n