VERSION 1

F O R M U L E B L A D CEN4A

Regel t-domein s-domein

a  f (t )  b  g (t ) a  F (s)  b  G(s)
Lineariteit

e  at  f (t ) F ( s  a)
Demping
f (t  a ) e  as  F (s)
Verschuiving in de tijd
Afgeleiden d n f (t )
s n  F (s )
(alle beginwaarden zijn nul) dt n
f (0)  lim f (t ) f (0)  lim s  F ( s )
Beginwaardetheorema t 0
s 

Eindwaardetheorema f ()  lim f (t ) f ()  lim s  F ( s )

t  s 0

Signaaltype t-domein s-domein

1(t ) U t 1
Stapfunctie
s
Deltafunctie  (t ) 1

t n  1(t ) n!
Exponentiële functie
s n 1
1
e-macht e  at  1(t ) sa

Sinus sin t  1(t ) 

s  2
2

Cosinus cos t  1(t ) s

s  2
2

Gedempte sinus e  at  sin t  1(t ) 

( s  a)2   2
e  at  cos t  1(t ) sa
Gedempte cosinus
( s  a) 2   2

17
 VERSION 1
Breuksplitsen om met behulp van de tabel de tijdfunctie te vinden bij een gegeven
Laplacefunctie.

Geval 1: de polen van F(s) zijn reëel en verschillend (discriminant ≥ 0).

2 A B C A( s  1)( s  2)  Bs ( s  2)  Cs ( s  1)
F (s)     
s ( s  1)( s  2) s s  1 s  2 s ( s  1)( s  2)
2( s  7) A B A( s  4)  B( s  3)
F (s)    
( s  3)( s  4) s  3 s  4 ( s  3)( s  4)
2 2 A B C A(s  2)(s  3)  Bs(s  3)  Cs(s  2)
F ( s)      
s(s  5s  6) s(s  2)(s  3) s (s  2) (s  3)
2
s(s  2)(s  3)
Geval 2: er zijn meervoudige (gelijke) polen van F(s) (discriminant ≥ 0).
9 A B C A( s  2)( s  1)  B( s  1)  C ( s  2) 2
F ( s)     
( s  2) 2 ( s  1) s  2 ( s  2) 2 s  1 ( s  2) 2 ( s  1)

Geval 3: er zijn complexe polen van F(s) (discriminant < 0).

2 A Bs  C A( s 2  4s  13)  ( Bs  C ) s
F ( s)    
s( s 2  4s  13) s ( s 2  4s  13) s( s 2  4s  13)
1
N.B.: F ( s )  : niet breuksplitsen, dempingsregel toepassen.
( s  2) 2
d n y(t) d n 1 y(t) dy(t) d m x(t) d m 1x(t) dx(t)
an n
 a n 1 n 1
 .......a 1  a 0 y(t)  b m m
 b m 1 m 1
 .......b1  b0 x(t)
dt dt dt dt dt dt

(a nsn  a n 1sn 1  .........a1s  a 0 )Y(s)  (bmsm  bm1sm1  ...........b1s  b0 )X(s)

m
m 1
Y(s) b ms  b m 1s  ...........b1s  b 0
m (s  zi )
 n 1
 K pn  i n1
X(s) a n s  a n 1s  .........a1s  a 0
n
(s  pi )
i 1
i m

 (s  z ) i
 A A2 An1 An 
Y ( s)  K ' pn  i 1
i n
 K ' pn  1    
 s  p1 s  p2 s  pn1 s  pn 
 (s  pi )
i 1


y(t )  K ' pn A1e p1t  A2e p2t    An1e pn1t  An e pnt .1(t ) 
i m

( p j  zi )
Aj  i 1
i n

( p
i 1,i  j
j  pi )

18
 VERSION 1
Basissystemen.

Constante (factor):
Versterking. Geen geheugenwerking. y(t )  K .x(t )

Eerste orde systeem:

1 1/ 1 1/
H ( s)   met 𝑝 = − en H ( j )   met 𝜔 =
1   s s  1/ 1  j j  1 / 

Tweede orde systeem:

normaalvorm: 𝐻(𝑠) = 𝐹

met: β de dempingfactor
ω0 de ongedempte eigen(hoek)frequentie
de gedempte eigen(hoek)frequentie, met:  g  0 1  
2
ωg
ωr resonantie(hoek)frequentie, met:  r  0 1  2. 2

polen: p1, 2   0  0   1

2

β > 1: p1   0  0  2  1 en p2   0  0  2  1

β = 1: p1, 2   0
β < 1: p1   0  j0 1   2 en p2   0  j0 1   2
met p1, 2    j geldt:     0 en   0 1   2   g
 

ymax  ystat 1  2



Doorschot (overshoot):D  e e
ystat
Piektijd: 𝑡 =

Integrator:
t
1 Y (s) 1
y(t )   x(t )dt dus: H ( s )  
i 0 X (s)  i s
Onzuivere integrator:
Y (s) 1
H (s)  
X (s) 1   i s
Differentiator:
dx(t ) Y (s)
y (t )   d dus: H ( s )  ds
dt X (s)
Onzuivere differentiator:
Y (s)
H ( s)   1 d s
X ( s)
Y (s)
Looptijd: y(t )  x(t  Td ) dus: H ( s )   e Td s
X ( s)

19