2022 年 6 月 机床与液压 Jun.

2022
第 50 卷 第 11 期 MACHINE TOOL ＆ HYDＲAULICS Vol. 50 No. 11

DOI: 10．3969 / j. issn. 1001－3881. 2022. 11. 004

本文引用格式: 王吉岱，王晨宇，孙爱芹，等．磁粉探伤爬壁机器人设计与研究［J］．机床与液压，
2022，
50( 11) : 20－24．
WANG Jidai，WANG Chenyu，SUN Aiqin，et al． Design and research of wall－climbing robot for magnetic particle in-
spection［J］．Machine Tool ＆ Hydraulics，
2022，
50( 11) : 20－24．

磁粉探伤爬壁机器人设计与研究
1 1 1 1 2
王吉岱 ，王晨宇 ，孙爱芹 ，王智伟 ，卢坤媛
( 1. 山东科技大学机械电子工程学院，山东青岛 266590;
2. 青岛黄海学院智能制造学院，山东青岛 266427)

摘要: 针对目前钢制管道壁面检测工作主要依靠人工手持探伤设备进行检测的情况，设计四轮驱动磁粉探伤爬壁机器
人。对机器人的两种危险状况进行静力学分析，得出永磁轮最小吸附力为 250 N。建立永磁轮尺寸优化模型并将它导入有
限元分析软件 Ansoft Maxwell，优化得到永磁轮轭铁厚度为 6 mm、半径为 20 mm。对永磁轮进行磁场分析并研究轭铁厚度与
半径变化对吸附力的影响; 组装机器人样机进行实验。结果表明: 所设计的机器人能够沿壁面稳定行走与转向，验证了机
器人设计的合理性。
关键词: 磁粉探伤; 静力学分析; 尺寸优化; 磁场分析
中图分类号: TP242

Design and Ｒesearch of Wall － Climbing Ｒobot for Magnetic Particle Inspection
WANG Jidai 1 ，WANG Chenyu 1 ，SUN Aiqin 1 ，WANG Zhiwei 1 ，HU Kunyuan 2
( 1. College of Mechanical and Electronic Engineering，Shandong University of Science and Technology，
Qingdao Shandong 266590，China; 2. Institute of Intelligent Manufacturing，Qingdao
Huanghai University，Qingdao Shandong 266427，China)
Abstract: In view of the steel pipeline wall inspection work mainly relies on manual hand－held inspection equipment，a four－
wheel drive magnetic particle inspection wall－climbing robot was designed． The static analysis of the robot under two dangerous condi-
tions were carried out，and the minimum adsorption force of the permanent magnet wheel was 250 N． The size optimization model of
the permanent magnet wheel was established and it was imported into the finite element analysis software Ansoft Maxwell，and the
thickness and radius of the permanent magnet wheel yoke were optimized to be 6 mm and 20 mm． The magnetic field of the permanent
magnet wheel was analyzed and the influence of the thickness and radius of the yoke on the adsorption force was studied; a robot proto-
type was assembled for experiments． The results show that the designed robot can walk and turn stably along the wall，which verifies
the rationality of the robot design．
Keywords: Magnetic particle inspection; Static analysis; Size optimization; Magnetic field analysis

0 前言 采用交叉磁轭技术可实现较高的检测速度，提高
［6］
石油天然气等行业对钢制管道有很高的需求量， 检测效率 。本文作者设计一种新型磁粉检测永磁轮
钢制管道由于恶劣的工作条件，表面易出现锈蚀、断 爬壁机器人，该机器人携带交叉磁轭，可代替人工对
裂、疲劳裂纹等现象，从而严重影响所储物资的安全 钢制管道壁面进行探伤。该机器人可跨 3 mm 焊缝，
［1－2］
性能，导致事故发生率增加 。其检测维护主要依 在运行过程中磁极始终与壁面保持 0. 5 mm 间隙，保
靠人工手持相应的设备，存在效率低、成本高和安全 证检测效果且不损伤检测壁面。
隐患大等问题。磁粉探伤爬壁机器人是能够取代人工 1 磁粉探伤原理及机器人机械结构设计
的一种非常有效的检测方式。目前，用于钢铁壁面检 1. 1 磁粉探伤原理
测的爬壁机器人多为永磁吸附式，其结构简单、运动 磁粉探伤时先将磁粉液喷洒到待检工件，探伤磁
［3－5］
灵活，在工业各领域都具有广泛用途 。 轭磁化工件后若其表面存在缺陷，磁粉液会因漏磁场

收稿日期: 2021－03－12
基金项目: 国家自然科学基金青年科学基金项目 ( 51505260)
作者简介: 王吉岱 ( 1961—) ，男，硕士，教授，主要研究方向为过程装备控制及机电一体化技术。E－mail: jd－wang8911@
163. com。
通信作者: 孙爱芹 ( 1980—) ，女，博士，讲师，主要研究方向为机器人技术。E－mail: saq80@ sohu. com。
第 11 期 王吉岱 等: 磁粉探伤爬壁机器人设计与研究 · 21·

作用聚集成磁痕，放大缺陷。工件 上的 磁感线总数 图 4 所示为机器人跨越焊缝原理图，交叉磁轭共

目一定，磁感线优先通过磁导率高的位置，由于同性
磁极相互排斥，部分磁感线从缺陷下方绕过压缩磁感
线，另一部分磁感线依照折射定律跨过缺陷又贯穿工
［7］
件形成漏磁场 。工件的焊缝位置最易出现缺陷，机
器人携带交叉磁轭进行探伤时，交叉磁轭提升力 为
177 N 满足探伤要求，操作如图 1 所示。
有 个磁极，每个磁极都安装 4 个小的从动行走轮，
4
使得每个磁极与壁面有 0. 5 mm 间隙，保证不损坏检
测壁面。交叉磁轭可沿导柱上下滑动，其下表面有弹
簧支撑，使得磁极与壁面有 3 mm 间隙。交叉磁轭通
电会产生 177 N 的吸附力，其自身质量为 3. 5 kg，吸
附力会克服弹簧弹力使磁极与壁面靠拢。断电后磁极
失磁被弹簧弹起，机器人携带交叉磁轭越障。

图1 交叉磁轭操作示意
1. 2 机械结构设计
图 2 所 示 为 机 器 人 整 体 装 配 图，机 器 人 长 300 图4 跨越焊缝原理

mm、宽 300 mm、高 200 mm，主 要 包 括 两 侧 把 手、 2 静力学分析

电池控制箱、横梁、交叉磁轭、直流电机以及永磁轮 本文作者所研究的爬壁机器人的工作空间为大型
吸附机构。机器人探伤的速度为 4 m / min，转向方式 钢制管道壁面，机器人体积相对较小，机器人本体 4
［8］
为差速。 个永磁轮能与钢制壁面充分接触 。为研究方便，将
机器人工作壁面假设为平面。为确保机器人在工作壁
面上稳定吸附与可靠工作，对机器人沿竖直壁 面下
［9－12］
滑、沿水平壁面倾覆两种危险情况进行分析 。
将机器人的几何中心设定为质点，如图 5 所示，
前后轮之间的距离 l 为 240 mm，每个永磁轮吸附力
大小相等为 F mag ，支持力为 N i ( i = 1，2，3，4) ，机
器人重力 G 预估 为 200 N。机器 人 沿 竖 直 壁 面 吸 附
时，若不下滑，其吸附力应该满足式 ( 1) :
G
图2 整体装配图 F mag ≥ ( 1)
4μ
图 3 所示为机器人永磁轮自适应装置，机器人在
机器人沿水平壁面吸附时，若不绕点 A 倾覆，其
一定曲率壁面工作时，4 个永磁轮必须充分与壁面接
吸附力应该满足式 ( 2) :
触才能安全吸附。法兰套安装在机器人横梁上，弹簧
G
最大压缩量为 10 mm，其下端与轮架连接，轮架上端 F mag ≥ + N i ( 2)
2
方形凸台可以穿过横梁上与之配合的方形通孔，整体
永磁轮与壁面之间的静摩擦因数 μ 为 0. 2，由式
带动电机、轮架、永磁轮上下浮动。可通过旋转法兰
( 1) ( 2) 可得，单个磁轮吸附力 F mag 至少为 250 N。
套上的螺栓调节弹簧压缩量。

图3 行走轮自适应装置 图5 机器人受力分析
 · 22· 机床与液压 第 50 卷

3 永磁轮设计优化 综上，得到最终的优化模型:
机器人吸附方式采用普通永磁轮吸附方式，吸附 F find = {h 1 ，Ｒ}
［13］
力完全由 4 个 永 磁 轮 提 供，符 合 麦 克 斯 韦 张 量 。 λ = f( d)

其结构具有对称性，主要由前、后轭铁，圆形钕铁硼 maxf( d)

永磁铁组成。永磁轮吸附如图 6 所示。 约束条件: ( 8)
0 mm≤h 1 ≤15 mm

20 mm≤Ｒ≤30 mm

F unit ≥F need = 250 N
在 Ansoft Maxwell 中建立以上优化模型，选择它
提供的连续非线性规划 ( SNPL) 算法，用响应面法
逼近有限 元 响 应 特 性，设 置 其 最 大 迭 代 次 数 为 500
次。在迭代了 101 次之后，完成收敛，此时两侧导磁
轭铁厚度 h 1 为 6 mm，导磁轭铁半径 Ｒ 为 20 mm，磁

图6 永磁轮吸附示意 吸附力为 348. 27 N，优化目标 λ max 此时取得最大值

永磁轮轭铁与壁面接触，在永磁铁形状尺寸都确 46，其磁场仿真结果如图 7 所示。此时最大磁感应强

定的情况下，影响吸附力的因素主要有两侧导磁轭铁 度主要集中工作间隙内，损失的磁能最少，吸附模型
厚度 h 1 、轭铁半 径 Ｒ 以及 导 磁 壁 面 厚 度 h 2 。其 中， 最大磁感应强度为 2. 070 4 T，导磁壁面最大磁感应
导磁壁面厚度 h 2 为影响吸附力的外部因素，两侧导 强度为 2. 073 4 T。
磁轭铁厚度 h 1 、导磁轭铁半径 Ｒ 为影响磁吸附单元
吸附力的内部因素。永磁轮采用的永磁铁尺寸为直径
40 mm、厚度 10 mm，导磁壁面的厚度 h 2 为 10 mm。
永磁轮优化主要涉及导磁轭铁厚度 h 1 、导磁轭铁半
径 Ｒ，取值范围如式 ( 3) 所示:

{
0 mm≤h 1 ≤15 mm
( 3)
20 mm≤Ｒ≤30 mm
为减少磁损进行优化，增大磁能利用率，在满足
最小 吸 附 力 时，使 较 小 尺 寸 的 磁 轮 吸 附 效 率 尽 量
［14－16］
高 。定义式 ( 4) :
F unit － F need
λ= ( 4)
G gross
式中: F unit 为 间 隙 式 磁 吸 附 单 元 实 际 磁 吸 力;
F need 为单个磁轮所需最小吸附力，取 250 N; G gross 为
磁轮自重。优化的目标即为求取 λ max 。圆柱形永磁铁
尺寸形状是确定的，故其重力可利用密度与体积求
出，计算公式为
G mag = ρ mag V mag g ( 5)
同理，轭铁重力计算公式为
G yoke = ρ yoke V yoke g ( 6)
永磁轮重力为
G gross = G yoke + G yoke ( 7)
2
图7 永磁轮磁场分布及壁面磁感应强度云图
其中: 重力加速度 g 为 10 m / s ; ρ mag 为永磁铁的
－6
图 8 所示为轭铁厚度为 6 mm 时，磁吸附力随轭
密度，取 7. 4 × 10 kg / mm3 ; ρ yoke 为 轭 铁 的 密 度，取
铁半径增大的变化曲线。可知: 吸附力随导磁轭铁半
－6
7. 85 × 10 kg / mm3 。
第 11 期 王吉岱 等: 磁粉探伤爬壁机器人设计与研究 · 23·

径的增大不断减小，即有更多的磁力线先通过空气后
再进入壁面。
图 9 所示为导磁轭铁的半径为 20 mm 时，磁吸
附力随轭铁厚度增大时的变化曲线。可知: 磁吸附力
随轭铁厚度的增大而增大，即有更多的磁力线直接通
过永磁轮与壁面。

图 10 机器人运动
5 结论
图8 h1 = 6 mm 时磁吸附 图9 Ｒ = 20 mm 时磁吸附 针对目前钢制管道壁面的检测维护主要依靠人力
力随导磁轭铁的 力随导磁轭铁的 的情况，设计出磁粉检测轮式爬壁机器人。分析影响
半径变化曲线 厚度变化曲线 永磁轮吸附力的因素，在永磁铁尺寸一定的情况下进
4 机器人样机验证 行尺寸优化，得到导磁轭铁厚度为 6 mm、导磁轭铁
将设计好的各部件进行加工组装，将机器人吸附 半径为 20 mm 为较优尺寸。在轭铁厚度不变时分析
在壁面上，用拉力测力计连接机器人重心，竖直向上 了导磁轭铁半径对吸附力的影响，可知吸附力随导磁
拉动直至机器人脱离壁面，测得机器人吸附力。用拉 轭铁半径的增大不断减小，即有更多的磁力线先通过
力测力计水平拉动机器人，测得机器人摩擦力的 大 空气后再进入壁面。在导磁轭铁的半径不变时分析了
小。多次测量取其平均值，结果如表 1 所示。 轭铁厚度对吸附力的影响，可知磁吸附力随轭铁厚度
表1 磁吸附力与摩擦力实验数据 的增大而增大，即有更多的磁力线直接通过永磁轮与
序号 磁吸附力 / N 摩擦力 / N 壁面。所设计的机器人具有足够的吸附力，运行平稳

1 1 197 256 无剧烈振动，能够完成探伤任务，具有 较 好 的应 用

前景。
2 1 185 249
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7 1 190 263
131．
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49( 11) : 127－
由表 1 可知: 机器人最大吸附力为 1 197 N，最 131．

小为 1 176 N，平均值为 1 188. 125 N，单个永磁轮吸 SHU J J，WANG Q，HE Y Y，et al．Design of weld identifi-
cation and inspection wall－climbing robot for large spheri-
附力为 297. 03 N，低于仿真数值。这是由于机器人
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永磁轮在设计过程中为方便安装在轭铁上开有通孔，
( 11) : 127－131．
截断了一部分磁感线。设计的爬壁机器人质量为 20
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