2019 年第 10 期 液压与气动 1

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doi ∶ 10． 11832 / j． issn． 1000－4858． 2019． 10． 001

作者简介： 高有山，男，1974 年 12 月生人，教授，博士，博士研究生导师，现任太原

科技大学机械工程学院副院长，全国工业车辆标准化技术委员会委员，中国工程机械
学会特大型工程运输车辆分会理事 ，起重机结构技术专业委员会副主任委员。 主要从
事工程机械电液传动与控制技术、新能源及节能技术、机械结构系统现代设计分析理
论与方法等领域的教学科研工作 。获得省科技进步二等奖 1 项，授权发明专利 5 项，发
表学术论文 30 余篇，
曾获山西省学术技术带头人、 山西省教育系统先进工作者称号。

工程机械作业机构能量回收技术研究现状
高有山 ，权 龙 ，赵 斌 ，王爱红 ，吕振锋
1 2 2 1 1

（ 1． 太原科技大学 机械工程学院，山西 太原 030024；

2． 太原理工大学 新型传感器与智能控制教育部重点实验室，山西 太原 030024）

摘 要： 我国是全球最大的能源消费国，环境问题、原油进口和短缺危机已经成为我国持续发展的沉重
负担。工程机械是我国的重要支柱产业之一 ，提高其能源利用效率是满足国民经济发展能源需求和应对环
境问题的有效途径。针对工程机械许多作业机构都存在向系统回馈能量的情况 ，从工程机械动势能回收技
术方面，介绍了对大质量和转动惯量的高频次作业机构进行节能降耗的主要技术进展和新的研究成果 。 希
望能从能量回收原理和方法，推动行业发展和技术进步，从而提升我国工程机械的质量和水平 。
关键词： 工程机械； 作业机构； 动势能； 能量回收
中图分类号： TH137 文献标志码： B 文章编号： 1000 － 4858（ 2019） 10 － 0001 － 10

Technology to Ｒecover and Utilize the Energy of the Working Devices for
Construction Machinery： State of the Art
GAO You － shan1 ，QUAN Long2 ，ZHAO Bin2 ，WANG Ai － hong1 ，LV Zhen － feng1
（ 1． School of Mechanical Engineering，Taiyuan University of Science and Technology，Taiyuan，Shanxi 030024；
2． Key Laboratory of Advance Transducers and Intelligent Control System，Ministry of Education，
Taiyuan University of Technology，Taiyuan，Shanxi 030024）

Abstract： China is the largest energy consumer in the world． Environmental problems，crude oil import and
shortage crisis have become a heavy burden for China’s sustainable development． Construction machinery is one of
the most important role in China． Improving the energy efficiency of construction machinery is an effective way to
meet the energy demand of national economic development and to cope with environmental problems． In view of the
fact that many work devices of construction machinery can feed back energy to the system，it is presented the main
technical progress and new research results of energy saving and consumption reduction for high frequency operation
mechanism with large mass and moment of inertia． It is hoped that the principle and method of energy recovery can
promote the development of industry and technological progress，so as to improve the quality and level of
construction machinery in China．
Key words： construction machinery，working devices，dynamic and potential energy，recover and utilize the energy

收稿日期： 2019 － 06 － 26
基金项目： 国家自然科学基金（ 51875381） ； 国家自然科学青年基金（ 51605322）
 2 液压与气动
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引言
我国是全球最大的能源消费国， 2016 年一次能源
需求总量 3006 （ 百万吨油当量 ） 、二氧化碳排放总量
8973 百万吨，预计在 2030 年左右将达到 92 亿吨。 在
《巴黎协定》应对气候变化中承诺 2030 年单位国内生
产总值二氧化碳排放量比 2005 年下降 60% ～ 65% 。
随着经济的快速发展，
2016 年我国石油在终端能源消
费总量中所占比例比世界其他国家低 14% ，但石油消
耗达 到 12381 万 桶 / 天，其 中 进 口 量 为 760 万 桶 / 天
（ 61． 4% ） ，占世界石油消耗总量的 12． 8% ［1］。 环境问
题、原油进口和短缺危机已经成为我国持续发展的沉
重负担。
工程机械是我国的重要支柱产业之一，广泛用于
建筑、水利、电力、道路、矿山、港口和国防等工程领域。
主要包括挖掘机械、铲土运输机械、起重机械、工业车
辆、桩工机械、港口机械等。到 2017 年底，我国工程机
械主要产品保有量约为 690 ～ 7747 万台，每年约消耗
7000 万吨燃油，排放 102000 万吨等效 CO2 。提高能源
利用效率是满足国民经济发展能源需求和应对环境问
题的有效途径，提高工程机械单机能源效率的主要方
法是提高元器件效率、降低液压系统能耗、动势能的回
［2］
收再利用、整机能量管理、采用混合动力技术等 ，下
面从工程机械作业机构能量回收利用方面的技术现状
和方法进行论述。
1 工程机械能量消耗
路面和非路面工程机械一般包括动力、传动、行
驶、转向、制动、电气和控制系统以及作业机构。 工程
机械所用原动机可以是内燃机、电机或者是油电混合
动力 ，消耗石油的化学能或电能 。 不同类型 、不同系
统构成的工 程 机 械 能 量 消 耗 和 效 率 差 别 较 大 ，为 了
评价其经济 性 能 ，设 工 程 机 械 某 一 标 准 工 作 循 环 作
业机构功率消耗为 P e ，则工程机械燃油消耗率可定
义为 ：
gp = GT / Pe （ 1）
式中，G T ——— 每小时的燃油消耗量，kg / h
无能量回收系统的工程机械某一标准工作循环消
耗的能量为：
E cl = G T × t × B u （ 2）
式中，t ——— 标准工作循环作业时间，h
B u ——— 燃料低热值，kJ / kg
在同一标准工作循运行下，有能量回收系统能耗
小于无能量回收系统的能量消耗 ，节能率 η re 为：
2019 年第 10 期
E cl － E re
η re = × 100% （ 3）
E cl
式中，E re ——— 有能量回收系统的的工程机械某一标
准工作循环消耗的能量，kJ
工程机械作业机构有效效率为：
ηe = pe / （ GT × Bu ） （ 4）
［3］
日本神钢建机公司 M． KAGOSHMA 等 研究表
，
明 发动机输出的总能量在传统液压挖掘机的 仅 有
20% 左右转为作业机构的有效功。若考虑到发动机的
［4］
热效率，日本小松公司 H． INOUE 等 研究表明仅有
13． 3% 的能量被有效利用在挖掘机液压缸输出端 。 从
动力源分析，由于内燃机在能量密度、热效率、燃料灵
［5］
活度、市场占有率以及加工技术等方面具有优势 ，
故仍然是移动行走式工程机械的主要动力源 。 目前
汽油机和柴油机热效率分别可达近 45% 和 50% ，主
［6］
要排放物可消除 90% 左右 。 轴向柱塞液压泵效率
约为 80% ～ 90% ，液 压 系 统 效 率 30% ，机 械 系 统 效
［7 － 9］
率 90% ，图 1 为传统液压挖掘机能量传递情况 。
图1 传统液压挖掘机能量流
由图 1 可知，工程机械能量损失存在于动力传动
系统和作业机构等各个方面。在保证工程机械作业功
能的条件下，提高其能量使用效率的主要方法是采用
轻量化技术、提高元器件效率、降低液压系统能耗、动
［2］
势能的回收再利用、整机能量管理等 。
由于滚动阻力、坡道阻力、加速阻力等皆与工程车
辆自重成正比，通过材料优选、制造工艺改进、结构参
数优化等轻量化技术来减轻工程机械自量 ，可有效降
低行驶过程中阻力功率，减少能量消耗和污染物排放。
风洞试验及研究文献均认为空气阻力与行驶速度的平
方成正比。对行驶速度相对较低的工程机械，可以忽
略空气阻力功率损失； 当轮胎起重机等相对行驶速度
较快的工程机械，需要减小工程机械迎风面积及风阻
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系数来降低空气阻力造成的功率损失 。提高元器件效 超级电容中，也可以惯性能的形式存储于飞轮中。 不
率、动力匹配和降低液压系统能耗等在文献［2］中已 同能量存储单元的功率密度和能量密度对比如图 3 所
经有较为详细的介绍，本研究重点从工程机械动势能 示，
蓄电池具有较大的能量密度，而钢制蓄能器具有较
［12］
的回收再利用方面的技术现状和方法进行论述 。 高的功率密度，
复合材料液压蓄能器综合性能最佳 。
2 工程机械能量回收技术
工程机械许多作业机构都存在向系统回馈能量的
情况，比如挖掘机的动臂下放时的势能和回转机构制
动时的动能。对于作业频次高、质量或转动惯量大的
作业机构，大量动势能通常消耗在液压阀的阀口上 ，不
仅浪费能量，还会导致系统发热和元件寿命降低 ，对大
质量和转动惯量的高频次作业机构进行动势能回收是
工程机械节能降耗的有效措施。 重型液压挖掘机最
大、最小负载时动臂不同作业空间位置液压缸压力分
［9］
布如图 2 所示 。由于动臂可回收能量和液压缸的充
油体积与压力相关，相同动臂下放行程，油腔内压力高 图3 不同蓄能装置功率密度和能量密度特性
则可回收利用能量多。如 20 t 液压挖掘机各执行机构 工程机械常用液压蓄能器作为势能回收的储存装
［10］
可回收能量如表 1 所示 。7 t 级山河智能液压挖掘机 置，然后在特定的作业工况中再加以利用 ，图 4 是工程
［11］
在典型挖掘作业循环回转动作能耗占总能耗 38% 。 机械负载敏感系统中进行能量回收的基本原理 。
［13］

该系统由控制阀、液压蓄能器、液压先导泵 / 马达、负载
敏感系统和电子控制单元构成，在动臂下降过程中进
行能量回收。 当开关阀 X 关闭后液压油进入流量控
制阀，能量回收功能关闭，切换为常规负载敏感模式。
当有些工况时蓄能器压力无法平衡动臂时 ，比例液压
阀 Y 控制动臂下降以提高操作的可控性，并避免动臂
油缸有杆腔产生气穴。液压马达与内燃机同轴且可作
先导泵，当动臂上升时，蓄能器中存储的液压能量通过
开关阀 3 驱动液压马达实现回收能量利用。 在图 4b
能量回收利用的作业模式中，同时操作开关阀 X 和 3，
动臂的势能通过液压泵 / 马达进行回收。 当混合动力
图2 动臂液压缸满载、空载时动臂液压缸压力分布
模式失效或关闭时，安全阀 5 防止液压蓄能器过载。
表1 20 t 挖掘机各执行机构可回收能量和比例 一种基于压力补偿装置与能量回收相结合的液压
缸驱动方案如图 5 所示，负载敏感先导管路通过梭阀
占总回收能量的 对整机的节能
对象 可回收能量 / kJ 采集操作执行器的最高进口压力，将泵出口压力调控
比例 / % 效果 / %
在最高负载压力与设定压力裕度之和上 ； 在负载敏感
动臂 132 809 51 10． 41
系统出口节流油管上安装节能型压力补偿系统平衡超
斗杆 28 456 11 2． 23 ［14］
载； 采用液压马达同轴耦合发电机进行能量回收 。
铲斗 34 704 13 2． 72
当液压缸超载或工作压力尚未达到最大压力时 ，液压
回转 66 472 25 5． 21 马达驱动发电机将液压缸出口的压力能转化为电能 ，
回收的能量可以储存在蓄电池 / 超级电容中，也可以直
2． 1 重力势能回收 接供给其他用电设备。 类似于负载独立流量分配系
典型的工程机械势能回收方式是流量再生 、转换 统，当主泵流量饱和时，该节能系统也可以按比例减少
为液压能存储在蓄能器、转换为电能存储在蓄电池或 系统中各执行机构的流量，保证了复合动作的协调。
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图4 能量回收系统

时液压泵 2 输出的压力油经比例节流阀 4 进入到驱动

油缸 7 的无杆腔，完成液压泵和液压蓄能器共同驱动
动臂上升。该系统的优点是回收能量不需要多次转化
环节。

图5 液压缸能量回收系统

回收能量采用电能存储方式优点是能量密度高 ，特别
适合采用油电混合动力的工程机械中； 缺点是能量的
回收和再利用需要多次能量转化 ，降低了使用效率。
一种基于平衡油缸和液压蓄能器的液压挖掘机动
［15］
臂势能回收系统原理如图 6 所示 ，其原有的多路阀
液压驱动单元采用一个比例溢流阀 6 和三个比例节流
阀 3 ～ 5 来代替。动臂下放时调整比例节流阀 3 的开 图6 采用蓄能器和平衡油缸的动臂势能回收系统

度，将驱动油缸 7 无杆腔液压油导入到油箱并控制动 二次调节静液传动可在不转变能量形式情况下进

臂的下放速度，同时平衡油缸 8 无杆腔液压油经过调
节为下位的电磁换向阀 12 进入到液压蓄能器 13，实
现回收能量的储存。动臂上升时调节为下位的电磁换
向阀 12 将液压蓄能器 13 中储存的压力油导入到平衡
油缸 8 的无杆腔，实现动臂下降的回收能量再利用同
行能量回收和存储，主管道无节流损失，负载变动时具
有较好的速度及位置精度。若负载是液压马达时适合
采用二次调节静液传动； 但若负载是液压缸，需要采用
液压变压器作为控制元件。图 7 是 30 t 液压挖掘机工
作装置恒压共轨控制系统，系统用一台液压泵做动力
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源，用液压变压器控制回转机构、斗杆、动臂、铲斗液压
缸的压力和流量。由于要求恒压共轨供油管路必须适
应各个负载压力，而恒压共轨供油管路压力无法按不
同负载压力要求调节，故液压变压器应设置为两象限
工作模式。各个线性执行器的一个油口通过二位四通
控制阀和背压阀连接到对应的液压变压器上 ； 另一油
口连接到恒压共轨管路的低压端 。控制阀切换差动缸
的工作方向； 背压阀由独立的先导压力控制打开。 该
系统的新设计允许在动臂下降时回收势能 ，在回转机
构制动时回收动能。 当没有其他储能装置时，处于马
达工作模式的液压泵将回收的能量传输到内燃机的曲
轴上，协同内燃机输出功率，该方案比采用负载敏感技 图8 采用压力共轨的液压混合动力挖掘机
［16］
术时能量消耗低 31% 。

图7 液压变压器恒压共轨控制系统

一种基于压力共轨系统的液压混合动力挖掘机采
用恒压变量泵、液压马达和蓄能器等组成恒压共轨系
统。液压挖掘机的动臂、斗杆、铲斗和回转机构等多个
负载分别连接在高、低压油路中。动臂、斗杆和铲斗等
线性负载分别由液压变压器驱动，转动负载通过调节
［17］
变量泵 / 马达控制，如图 8 所示 。 当执行器制动或
下降时，二次元件和液压蓄能器进行能量回收利用 ，配
合合理的控制策略可以获得较低的燃油消耗 。在城市
公交车辆驱动中采用二次调节静液传动技术可实现能
［18］
量回收效率最大 。若以液压蓄能器为储能元件，通
过液压变压器回收和再利用动臂势能的节能系统，在 1
［19］
个典型挖掘过程中动臂势能的再利用率为 54． 51% 。
动臂液压缸势能回收再利用最简单的方法就是在 图9 三腔串联液压缸混合回路驱动原理

原有液压系统中直接转化，图 9 是一种有杆腔和无杆 到液压蓄能器（ SP） 和中心液压源 （ p0 ） ； 由于两液压差

腔面积比 0． 5、负载平均分配的串联液压缸混合回路
驱动原理。两液压差动缸有杆腔串联，形成 1 个油腔
A B ，无杆腔分别为 A1 、A2 ，共 3 个油腔。三腔串联液压
缸的有杆腔 A B 和无杆腔 A1 （ 或 A2 ） 分别连接定量伺
服泵（ HP） 进、出油口上，另一无杆腔 A 1 （ 或 A 2 ） 连接
动缸有杆腔串联后油腔 p B = p A1 = p A2 ，故 HP 可闭式驱
动液压差动缸。系统工作原理为，动臂下放时，串联差
动缸 A1 和 A2 腔高压，A1 腔压力油进入 SP 进行能量
存储； A2 腔压力油进入 HP 进油口后，HP 处于马达工
况，将液压油泵入到 A B 腔实现能量回收。 当动臂举
 6 液压与气动 2019 年第 10 期
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升时，SP 和 HP 分别将压力油注入 A1 和 A2 腔驱动负 的最大功率和最大能耗降低 50% 。
载，实现存储在 SP 中的能量再利用。通过对动臂作业
空间供油泵优化控制，在满载、空载时动臂油缸平均机
械驱动功率分别为 30，12． 7 kW； 液压系统效率分别
为 54% ， 23% ； 当系统选用 20 L 的 SP，系统效率可达
60． 3% 。 如果没有能量回收，液压挖掘机动臂起升下
［9］
降的平均整机能源利用效率仅为 8． 7% 。 在图 9 的
方案中，采用液压缸串联形式驱动负载时，由于 SP 和
HP 的压力不平衡，虽然动臂的驱动力可以通过铰接
式平衡杆平均分配到 2 个串联液压缸，但 SP 和 HP 的
压力差将造成 2 个串联液压缸行程差，既 S = （ S1 +
S2 ） /2，S1 ≠S2 。 改进的方法是采用图 10 所示的集成
式 3 腔液压缸实现动臂势能通过回收系统直接利 图 11 液压挖掘机 TCCS 系统机械 － 液压联合仿真模型
［20 － 21］
用 ，同时该方案具有结构紧凑、便于安装布置的
优点，其工作原理和图 9 基本相同。

图 12 液压挖掘机 TCCS 系统实验测试

图 13 非对称泵具有 3 个配流窗口 A、B、C，配流窗

图 10 三腔单液压缸混合驱动原理
文献［20］设计开发了新型的三腔液压缸系统并
应用于 6 t 液压挖掘机的动臂上。 三腔液压缸中的两
腔分别连接到液压阀控制的主液压驱动回路中 ，第三
腔直接连接到蓄能器上，用于存储和再利用动臂势能，
液压蓄能器初始压力的降低或升高会在主回路中产生
额外的节流损失，降低能量回收效率，故需要将其初始
压力与动臂的重量相匹配。该系统整机机械 － 液压系
统联合仿真模型及实验测试分别如图 11、图 12 所示。
研究表明，新系统与传统两腔液压缸驱动相比 ，动
臂能量 消 耗 降 低 50． 1% ，整 机 装 机 峰 值 功 率 减 少
64． 9% 。
文献［21］使用三腔液压缸和蓄能器回收混合动
力液压挖掘机工作循环中的势能，并根据系统动态特
性优化蓄能器容积和 TCC 主要参数，使系统的控制性
能和能量回收效率达到最佳状态，且执行机构的几何
尺寸和重量最小。采用该势能回收系统可以使发动机
口 A 连接差动缸无杆腔，B、C 分别连接差动缸有杆腔
和蓄能器，理论上配流窗口 A 流量等于 B、C 流量之
［22 － 23］
。其工作原理如下，在负载作用下活塞杆下行
和
时，配流窗口 A 高压，B、C 低压，窗口 B 的回油进入差
动缸有杆腔，窗口 C 的回油进入蓄能器，非对称泵处
于马达工况回收势能，用于驱动泵 1 进行回收能量直
接利用或向蓄能器充油实现回收能量的存储 。当差动
缸驱动负载时非对称泵处于泵工况，差动缸有杆腔的
回油和蓄能器存储的压力油通过窗口 B、C 进入非对
称泵，由窗口 A 进入差动缸无杆腔，液压回路中除控
制变量机构产生能量损失外，几乎没有节流损失。 当
外载荷拖动差动缸活塞杆伸出，配流窗口 A 低压，B、C
高压，非对称泵 2 处于马达工况回收作业机构的势能
并用于辅助原动机驱动泵 1。若负载向上而活塞杆收
缩，非对称泵处于泵工况，利用蓄能器中存储的能量或
消耗原动机能量。当差动缸上行减速时，有杆腔压力
大于无杆腔，即窗口 B 油压高于 A，非对称泵处于马达
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工况回收减速制动的动能并用于驱动液压泵 1。 同理 液压传动系统相比，新系统增加了一个方向控制阀和
当差动缸下行亦回收动能。 高低压液压蓄能器 （ HA1 、HA2 ） 。 高压蓄能器 HA1 进
行存储或提供能量，低压蓄能器 HA2 在进行能量回收
和系统启动时作为液压泵 / 马达的低压大流量液压源。
液压泵 / 马达 PM2 根据 2 个油口间速度、排量和压力
差作为液压泵或液压马达。 当 PM2 在第一象限或第
三象限运行，动力源为转动结构提供动力； 当 PM2 在
第二象限或第四象限运行，系统回收转动机构的能力。
在驱动工况时其中 p1 成为高压，蓄能器 HA1 或电动马
达 M 为回转机构提供动力。 先导止回阀 PCV2 打开，
系统处于半闭环回路中。 控制 PM2 在第一象限工作。
制动期间泵 P1 停用，电磁阀 V12 接合，压力 p1 降低，先
图 13 差动缸非对称泵驱动及动势能回收电液回路
导单向阀 PCV2 关闭。 蓄能器 HA1 加压，压力 p2 升
2． 2 回转制动动能回收 高，泵 / 马达的位移从正区域变为负区域，控制 PM2 在
液压挖掘机回转机构在作业过程中存在着大量的 第四象限工作，以产生制动作用，回转机构能转化为液
可回收能量，在液压挖掘机中由液压马达、电机、电机 压能，储存在高压蓄能器 HA1 中。 使用止回阀 CV 可
控制器、超级电容构成能量回收系统，该回转制动能量 防止气蚀，并在切换方向时吸收 p2 中的峰值压力。
［11，
24 － 25］
回收系统结构方案如图 14 所示 。当控制阀 17
处于左位、回转制动能量回收阀 13 处于下位时，变量
泵 2 输出的压力油进入回转马达 16 的 B 口，回转机构
转动加速，能量回收系统不起作用。当控制阀 17 处于
中位、回转制动能量回收阀 13 处于上位时，回转机构
制动减速并惯性转动，马达 16 工作于泵工况，高压油
经阀 13 进入回收马达 12 带动发电机 9 发电，通过整
流 / 逆变器 6 进入超级电容 7，电机控制器 8 调节发电
机 － 马达转速进而调节回转马达 16 出口的压力，实现
回转马达减速制动。上述过程可以控制液压挖掘机回
转机构减速制动至指定位置，并完成回转制动的能量
回收。

图 15 转动机构驱动及能量回收系统

美国卡特彼勒 （ Caterpillar Inc． ） 提出一种回转机

构能量回收系统，包括高压蓄能器 108 和低压蓄能器
110，以及在泵 58 和回转马达 49 之间进行油路切换的
图 14 回转制动能量回收系统原理图 ［27］
能量回收阀块 126，如图 16 所示 。回转制动时可以
图 15 所示是采用高低压液压蓄能器和二次元件 将制动能存入到高压蓄能器 108 后在下一作业循环时
［26］
对转动机构进行驱动和能量回收的系统 ，与传统的 再利用。低压蓄能器 110 即可回收挖掘工作循环的加
 8 液压与气动
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速段回转马达 49 排出的液压油，又可避免回转马达
49 吸空。系统根据液压挖掘机当前作业循环和操作
模式来控制蓄能器能量充放，允许液压控制系统为特
定的工况而定制控制模式满足回转性能 ，从而提高挖
掘机作业性能和机械效率。这种能量的双重回收可能
有助于提高液压挖掘机的效率。
图 16 卡特彼勒回转机构能量回收系统
图 17 为四口马达控制回转机构及动势能回收电
液控制回路，主控腔配流窗口 A、B 采用 4 个二位二通
比例阀进行进出油口独立控制，使系统的节流损失降
到最低，可根据负载运动方向分别检测进口与出口流
量，保证执行器在各个方向运动的平稳性 ； 辅控腔采用
二位三通电磁比例方向阀控制蓄能器的充放状态 ，进
［28 － 29］
行能量回收或利用 。
图 17 回转机构四口马达能量回收利用系统
系统工作原理为在回转工作装置启动时需要较大
的扭矩，液压泵 1 压力油通过电磁开关阀 2（ 或 3） 进入
马达窗口 B（ 或 A） ，驱动马达后从窗口 A（ 或 B） 进入
比例节流阀 4（ 或 5） ，然后回入油箱； 同时蓄能器 8 压
力油通过电磁比例方向阀 7 进入马达窗口 D（ 或 C） ，
驱动马达后从窗口 C（ 或 D） 返回电磁比例方向阀 7 回
到油箱。回转机构启动后电磁比例方向阀 7 处于 Y
2019 年第 10 期
型中位，仅由主控腔提供较小动力维持匀速或缓慢加
速。减速制动产生的动能 （ 如挖掘机回转制动 ） ，或负
载下降（ 如起重机起吊物品下降 ） 的势能拖动四口马
达时，主控腔配流窗口 A、B 连通油箱，辅控腔处于泵
工况将回转运动的动势能回收存储到蓄能器 8 中，在
回转机构下次启动时利用回收能量辅助主控腔输出
动力。
考虑到不同存储能量装置的功率密度和能量密度
差异（ 如图 3 所示 ） ，为了增加液压蓄能器的能量密
度，一种可变惯性矩飞轮 / 液压蓄能器用于车辆转动制
［30］
动能量回收系统中，基本原理如图 18 所示 ，该储能
器与变量液压泵 / 马达通过电磁离合器耦合。 气缸被
活塞划分为气腔和油腔 2 个部分，活塞的一侧是具有
预充压力的氮气，液压油从另一侧油腔的中心位置进
出。为了提高惯性矩，储油腔和气腔分别分布在回转
轴的远端和近端。 回转制动时，泵 / 马达 1 处于泵工
况，将压力油存储到可变惯性矩飞轮 / 液压蓄能器； 泵 /
马达 2 处于马达工况，电磁离合器耦合后提高飞轮转
速，从而实现液压能和惯性能的存储。 在转动机构启
动和加速时，飞轮惯性能驱动泵 / 马达 2 使之处于泵工
况提供压力油，联合飞轮 / 液压蓄能器及主泵的压力油
驱动泵 / 马达 1（ 马达工况） 进行驱动负载，实现了惯性
能和液压能的再利用。 由于可变惯性矩飞轮 / 液压蓄
能器能够回收制动能且再利用，故可以有效降低工程
机械的内燃机装机功率，提高能源利用效率。
图 18 基于飞轮 / 液压蓄能器的回转制动能量
回收利用系统
3结论
（ 1） 系统回收的动势能以液压能的形式进行存储
和再利用，能源利用率较高； 若以电能进行存储和再利
用，需要将回收能量进行多次转化，降低回收能量转化
效率。对于油电混合或电动驱动的工程机械，由于驱
2019 年第 10 期 液压与气动 9
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动系统自备电能存储单元和电机 / 发电机部件，故能量 ［5］ 苏万华． 高密度 － 低温柴油机燃烧理论与技术的研究与
回收系统不必另增设新的部件，一定程度上有利于以 进展［J］． 内燃机学报， 26（ s1） ： 1 － 8．
2008，
SU Wanhua． Advanced High Density － Low Temperature
电能的形式进行能量的回收利用 ；
Combustion Theory and Technology ［J］． Transactions of
（ 2） 当进行能量回收时，增设的能量回收部件及
26（ s1） ： 1 － 8．
CSICE，2008，
电液回路，对原作业系统的性能会产生多种不利影响 ，
［6］ MOON S． Strategies to Ｒealize 45% Thermal Efficiency of
需要对整个系统组成参数进行优化、减少各部分间的
Gasoline Engines ［J］． Journal of the Korean Society of
相互干扰和冲击。随着能量回收功能模块的增加，需 38（ 10） ： 16 － 20．
Automotive Engineers，2016，
要对整个电液系统甚至整机进行模块式功能划分 ，并 ［7］ 王飞． 油液混合动力挖掘机能量回收与再利用控制方法
对各模块间的功能进行逻辑推演，结合科学合理的系 研究［D］． 杭州： 浙江大学，
2015．
统控制和能量管理，方可保证整个系统性能的完备和 WANG Fei． Ｒesearch on Control Method on Energy
能量利用的高效； Ｒecovery and Ｒeuse for Hybraulic Hybrid Excavator ［D］．
（ 3） 开发诸如非对称泵、
3 腔液压缸、
4 口马达、液 Hangzhou： Zhejiang University，2015．
［8］ ＲOHIT H，MONIKA I． Optimal Power Management of Hyd
压变压器和可变惯性矩飞轮 / 液压蓄能器等具有能量
－ raulic Hybrid Mobile Machines—Part I： Theoretical
回收功能的新型专用零部件是提高工程能量使用效率
Studies，Modeling and Simulation ［J］． Journal of Dynamic
的有效手段和发展方向，目前需要进一步研究这些新
138（ 5） ： 1 － 12．
Systems，Measurement，and Control，2016，
型专用零部件的基础理论及应用技术，解决其通用性
［9］ JOHANN L， PASCAL Z． Decentralized Energy － saving
窄，批量生产少造成的单价较高的问题 ； Hydraulic Concepts for Mobile Working Machines ［C］/ /10th
（ 4） 若要进行工程机械动势能进行回收利用，需 International Fluid Power Conference （ 10． IFK） March 8 －
要在原有的系统中增加新的部件和电液回路 ，势必造 10，
2016，
1： 79 － 90．
成系统电液回路复杂、成本增加、占用一定的安装空间 ［10］ 林添良，叶月影，付胜杰． 工程机械动臂势能回收节能技
等问题。特别是当系统部件增加造成电液回路结构和 术研究［J］． 流体传动与控制， 63（ 2） ： 8 － 14．
2014，

功能复杂时，系统的可靠性将会降低，是工程机械设计 LIN Tianliang，YE Yueying，FU Shengjie． Ｒesearch on

the Boom Energy Ｒegeneration System Based on Cons －
时必须考虑的问题。
truction Machinery ［J］． Fluid Power Transmission and
总之，对工程机械进行能量回收利用是降低能量
63（ 2） ： 8 － 14．
Control，2014，
消耗的重要措施，合理的能量回收利用方案应该系统
［11］ 刘昌盛，何清华，龚俊，等． 混合动力挖掘机回转制动能
简单、成本低、具有较高的能量回收利用率，且不影响
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引用本文：
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