Machine Translated by Google

Tạp chí Kỹ thuật của Tập đoàn

Xuất bản Hindawi Tập
2014, ID bài viết 752918, 9 trang
http://dx.doi.org/10.1155/2014/752918

Bài viết nghiên cứu

Kiểm soát ổn định và theo dõi của con lắc ngược bằng cách sử dụng
Bộ điều khiển PID thứ tự phân số

Sunil Kumar Mishra và Dinesh Chandra

Khoa Kỹ thuật Điện, Viện Công nghệ Quốc gia Motilal Nehru, Allahabad 211004, Ấn Độ

Thư từ nên được gửi tới Sunil Kumar Mishra; hariomsunil88@gmail.com

Nhận ngày 7 tháng 2 năm 2014; Sửa đổi ngày 5 tháng 3 năm 2014; Chấp nhận ngày 2 tháng 4 năm 2014; Xuất bản ngày 23 tháng 4 năm 2014

Biên tập viên học thuật: Haranath Kar

Bản quyền © 2014 SK Mishra và D. Chandra.Đây là bài viết truy cập mở được phân phối theo Giấy phép Ghi nhận tác giả Creative Commons, cho phép sử

dụng, phân phối và sao chép không hạn chế trong bất kỳ phương tiện nào, miễn là tác phẩm gốc được trích dẫn hợp lý.

Công trình này tập trung vào việc sử dụng phép tính vi phân để thiết kế bộ điều khiển PID (PI D ) bậc phân số mạnh mẽ nhằm ổn định và điều khiển bám

vết của hệ thống con lắc ngược (IP). Kỹ thuật điều chỉnh trực tiếp dựa trên tối ưu hóa bầy đàn (PSO) được sử dụng để thiết kế hai bộ điều khiển PI D

cho hệ thống IP mà không tuyến tính hóa mô hình phi tuyến thực tế. Chức năng thích nghi được giảm thiểu bằng cách chạy mô hình SIMULINK của hệ thống

IP theo chương trình PSO trong MATLAB. Hiệu suất của bộ điều khiển PI D đề xuất được so sánh với hai bộ điều khiển PID. Kết quả mô phỏng cũng thu

được bằng cách thêm nhiễu vào mô hình để thể hiện độ tin cậy của bộ điều khiển đề xuất.

1. Giới thiệu
Hệ thống con lắc ngược (IP), hệ thống phi tuyến và không ổn định,
được sử dụng rộng rãi trong các phòng thí nghiệm để thực hiện và
xác nhận những ý tưởng mới đang nổi lên trong kỹ thuật điều khiển.
Việc điều khiển hệ thống IP có thể được chia thành ba phần, điều
cho hệ thống IP. Việc so sánh bộ điều khiển PID với các kỹ thuật
điều khiển khác của hệ thống IP đã được thực hiện trong nhiều
nghiên cứu [5, 6]. Nhiệm vụ chính của việc thiết kế bộ điều khiển
PID là lựa chọn các thông số điều khiển cho đáp ứng mong muốn. Một
số phương pháp điều chỉnh bộ điều khiển PID cho hệ thống IP có thể
tham khảo trong tài liệu [7–9]. Trong [10], việc ổn định cũng như

khiển xoay chiều, điều khiển ổn định và điều khiển theo dõi. Điều
khiển xoay lên về cơ bản được sử dụng để xoay thanh con lắc từ vị
trí chờ sang vùng ổn định. Sau đó, điều khiển cân bằng hoặc ổn
định là cần thiết để giữ nó ở vị trí thẳng đứng trong khoảng thời
gian dài. Cơ chế chuyển đổi giữa vùng lắc lư và vùng ổn định là
điều khiển bám vết của hệ thống IP với mô hình phi tuyến thực tế
sử dụng bộ điều khiển PID đã được nghiên cứu nhưng cách chọn tham
số bộ điều khiển vẫn chưa được làm rõ. Nhiều kỹ thuật khác ngoài
PID cũng đang tồn tại [11–15].
Trong hai thập kỷ qua, phép tính phân số đã trở nên phổ biến

cần thiết để kiểm soát hiệu quả [1, 2]. Để điều khiển cú vung lên,
một kỹ thuật dựa trên kiểm soát năng lượng˚đã được Astr om và
¨
Furuta đề xuất [ 3].
Có một số kỹ thuật khác nhau có thể truy cập được trong tài
liệu để ổn định và điều khiển theo dõi hệ thống IP, ví dụ: bộ điều
chỉnh bậc hai tuyến tính (LQR), điều khiển PID, điều khiển mạng
trung tính, điều khiển logic mờ, điều khiển mạng thần kinh mờ,
điều khiển chế độ trượt và vân vân. LQR, bộ điều khiển phản hồi
trạng thái tối ưu được thiết kế bằng cách giảm thiểu chỉ số hiệu
suất, thường được sử dụng bộ điều khiển cho hệ thống IP được mô
hình hóa ở dạng không gian trạng thái [4]. Ở đây, mô hình không
gian trạng thái của hệ thống IP chắc chắn bị tuyến tính hóa dẫn đến lỗi mô hình hóa.
Trong lĩnh vực kỹ thuật điều khiển, một ứng dụng của phép
Bộ điều khiển PID, bộ điều khiển được sử dụng rộng rãi nhất trong một số bài
toán điều khiển công nghiệp, là một trong những bộ điều khiển được yêu thích.
đối với các nhà nghiên cứu thuộc các dòng khác nhau nhưng nguồn
gốc của nó cũng lâu đời hơn so với phép tính cấp số nguyên cổ
điển. Phép tính phân số trước đây không phổ biến lắm vì các biểu
thức toán học rất phức tạp của nó. Nhưng với sự phát triển của công
nghệ tính toán, phép tính phân số đã trở nên khả thi. Phép tính
phân số cung cấp giải pháp chính xác và tổng quát hơn nhiều so với
phép tính bậc nguyên. Các ứng dụng của phép tính vi phân bao gồm
mô hình hóa và điều khiển các hệ thống vật lý [16–18]. Một ứng dụng
như vậy là mô hình con lắc hai điện [19].
tính phân số là bộ điều khiển PID bậc phân số (PI D), một dạng
điều khiển PID tiên tiến. Trong một số gần đây
Machine Translated by Google

2 Tạp chí Kỹ thuật

Bảng 1: Các thông số của con lắc ngược.

z z
(Kilôgam) (Kilôgam) (m) (m/s2 )
tôi

1 0,1 0,3 9,8

tôi

tôi

ồ x ( ) do khối lượng của trục quay ( ) theo phương, khối lượng của

M FX thanh con lắc ( ) theo phương và phương, và thế năng

ồ
( ) của hệ thống IP [10] là
x

1 1
Hình 1: Cấu tạo của con lắc ngược. = =
̇ 2
+ + , (1)
( ̇ 2
2 2 ̇ 2 ) ,

Ở đâu

nghiên cứu [20–24], bộ kiểm soát PI D cho kết quả tốt hơn
= + tội lỗi , = + vì (2)
hơn bộ điều khiển PID. Mặc dù có một số ứng dụng của

Bộ điều khiển PI D cho hệ thống IP [25, 26], bộ điều khiển PI D

= khoảng cách từ trục quay đến khối tâm của
chưa nhận được sự quan tâm đáng kể cho các hệ thống không ổn định
con lắc, ( , ) = vị trí của trục quay trong tọa độ, ( ,̇
tương tự như hệ thống IP.
̇) = tốc độ trong tọa độ, ( ) = ,
Do đó, trong nghiên cứu này, bộ điều khiển PID bậc phân số
vị trí trong tọa độ, ( ̇ , ̇ ) = tốc độ trong
được thiết kế trong miền thời gian để điều khiển góc con lắc.
cũng như vị trí giỏ hàng. Bộ điều khiển PID thứ tự phân số là tọa độ và = hằng số gia tốc do

khó thiết kế vì sử dụng phép tính phân số tới trọng lực. Giả sử quán tính của con lắc là
với những tính toán rất phức tạp. Vì vậy, cách tiếp cận trực tiếp không đáng kể. Giá trị số của tất cả các tham số của hệ thống IP
được sử dụng để tính toán các tham số của cả phân số được đưa ra trong Bảng 1.

Đặt hàng bộ điều khiển PID với sự trợ giúp của mô hình đa mục tiêu Các phương trình Lagrange của hệ IP được cho dưới dạng
hàm thích nghi (hàm thích nghi bao gồm tổng của sau:

bình phương tích phân của góc con lắc, vị trí xe đẩy và bộ điều khiển
Vôn). Chức năng tập thể dục được giảm thiểu bằng cách chạy , (3a)
mô hình tối ưu hóa bầy đàn (PSO) ( ) = ( )

[27–29] chương trình trong MATLAB. PSO được sử dụng trong công việc này như

nó cung cấp sự hội tụ lớn hơn hướng tới các giá trị tối ưu như (3b)
= 0,
so với các kỹ thuật tối ưu hóa khác và nó có
thuật toán đơn giản. ở đâu = . Bằng cách đặt biểu thức của (3a) và
Phần còn lại của bài viết được chia thành các phần sau.
(3b) và sau khi giải được phương trình Lagrange của hệ IP
Phần 2 mô tả hệ thống con lắc ngược
có thể được thể hiện như
và rút ra các phương trình hệ thống ở dạng không gian trạng thái.
̈ ̈
Phần 3 mô tả phép tính phân số và cấu trúc của ̇ 2
=
(+ ) + vì tội lỗi , (4a)
Bộ điều khiển PI D. Phần 4 cung cấp thông tin chi tiết về PSO. Phần 5
̈ ̈
đưa ra một mô tả đầy đủ về chiến lược điều khiển. Phần 6 vì + tội = 0, (4b)
đưa ra so sánh kết quả mô phỏng của bộ điều khiển PI D và bộ
điều khiển PID có và không có nhiễu. Ở đâu

Bài viết kết thúc với kết luận ở Phần 7, đó là

0,5 ≤ 0,5. (5)
tiếp theo là các tài liệu tham khảo.

Theo (4a) và (4b), phương trình trạng thái của IP

2. Hệ thống con lắc ngược hệ thống có thể được biểu diễn dưới dạng

̇
Như trong Hình 1, hệ thống IP có một xe đẩy có thể di chuyển =
1 2, (6a)
theo chiều ngang. Một đầu của thanh con lắc được nối với
2
tâm của bề mặt trên của xe đẩy được gọi là ̇ vì 3 tội 3 + tội lỗi 3 4
+
= + (6b)
điểm xoay trong khi đầu kia có thể tự do di chuyển theo chiều dọc 2 1,
+ tội lỗi2 3
mặt phẳng ( -plane). Thanh con lắc này cực kỳ ổn định
̇
vị trí hướng xuống dưới và được gọi là con lắc bình thường. Nhưng =
3 4, (6c)
khi thanh con lắc giữ ở vị trí thẳng đứng thì
2
được gọi là hệ thống IP. Đây là tình trạng không ổn định, ̇ vì tội
3 4 cos 3
=
lỗi 3

4
cần một lực cân bằng liên tục ( ) lên xe để + tội lỗi2 3
vẫn đứng thẳng. (6 ngày)

Trong Hình 1 lực ngang được sử dụng làm tác dụng điều khiển để (+ ) tội lỗi + 3
+ + 2,
dịch chuyển trục quay quanh trục và tổng động năng tội lỗi2 3
Machine Translated by Google

Tạp chí Kỹ thuật 3

Hành động phái sinh Hội nhập

S KD

(0, 1) (1, 1)
+
Hành động tỷ lệ Chúng ta) PID
KP
số Pi
(Các) E
Σ
+
+

1/giây
KI (0, 0) (1, 0)

Hành động tích hợp P PD

Hình 2: Cấu trúc bộ điều khiển FOPID.

Phát sinh

Hình 3: Tổng quát bộ điều khiển PID.

̇ ̇ ̇
nơi = = , 3 = = , Và là
1 , 2 , 4 1, 2
có sự xáo trộn bên ngoài.
làm cho nó phức tạp hơn so với bộ điều khiển PID vì
Như đã biết, hệ thống IP là một hệ thống phi tuyến tính cao giới thiệu phép tính phân số trong đó.

và hệ thống không ổn định. Vì vậy, việc mô hình hóa chính xác một Phương trình vi phân của bộ điều khiển PI D [23] là
hệ thống có động lực phi tuyến không thể thu được bằng cách sử dụng được mô tả như

kỹ thuật tuyến tính hóa tiêu chuẩn. Do đó, trong bài viết này (6a),
(6b), (6c), và (6d) được coi là nguyên trạng mà không sử dụng bất kỳ ( ) = ( ) + ( ) + ( ). (10)
kỹ thuật tuyến tính hóa.
Tổng quát hóa bộ điều khiển PID được thể hiện trên Hình 3,
có thể thu được bằng cách sử dụng các giá trị khác nhau của và trong
3. Phép tính phân số và cấp bậc phân số
(10). PID ( =1, =1), PI ( =1, =0), PD ( =0, =1),
Bộ điều khiển PID
hoặc P (=0, =0) là các trường hợp đặc biệt của bộ điều khiển PI D.
Lấy biến đổi Laplace của (10), biểu thức bộ điều khiển
3.1. Phép tính phân số. Phép tính phân số [16–18] là một
trong miền s thu được dưới dạng
nhánh toán học liên quan đến tích phân và
toán tử vi phân có lũy thừa số phân số. ( )
( ) = = + + . (11)
Mặc dù các loại toán tử này có bản chất phức tạp ( )
so với các toán tử thứ tự số nguyên, chúng cung cấp một
khái quát hóa cũng bao gồm các toán tử thứ tự số nguyên. Bằng cách thay = =1 vào (11), biểu thức của PID
Ba định nghĩa được sử dụng thường xuyên nhất là Riemann bộ điều khiển có thể được viết là
¨
Liouville, Grunwald-Letnikov và Caputo [ 22]. nhất
( )
định nghĩa phổ biến được gọi là Riemann-Liouville: = + + .
( ) = (12)
( )
1
( ) . (7) Vì vậy, trong luận văn này bộ điều khiển PID cũng được nghiên cứu
= ( ) ( ) ( ) +1
cùng với việc nghiên cứu bộ điều khiển PI D. Ngoài ra,
¨
Cái thứ hai là Grunwald-Letnikov được đưa ra là so sánh hiệu suất với bộ điều khiển PID dựa trên

trên cùng các thông số kỹ thuật thiết kế để cho thấy bộ điều

( )/ℎ
1 khiển PI D có hiệu suất tốt hơn về mặt hiệu suất
( ) = lim (số 8) chỉ mục được thực hiện.
ℎ ℎ 0 =0 ( 1) ( ) ( ℎ) ,
Trong (11) và có các bậc phân số không
tương thích trực tiếp với MATLAB và điều này trở nên khó khăn
trong đó ( ) = ( + 1)/ ( + 1) ( + 1). để hiện thực hóa phần cứng của bộ điều khiển PI D. Vì vậy, có
Cuối cùng, biểu thức Caputo được định nghĩa là
một số phương pháp xấp xỉ bậc số nguyên có sẵn cho
các phần tử thứ tự phân số [32–34]. Đơn hàng thứ 5 của Oustaloup
1
( ) , (9) xấp xỉ bậc nguyên [32] trong dải tần
= ( ) ( ) ( ) +1 (10 2, 102 )rad/s được sử dụng trong công việc này. Trong MATLAB phân số

Bộ điều khiển PID thứ tự được triển khai bằng hộp công cụ FOMCOM
trong đó, 1 < < , là một số nguyên, là số ban đầu
[35] trong đó phép tính gần đúng của Oustaloup được thực hiện.
điều kiện.

4. Tối ưu hóa đàn hạt

3.2. Bộ điều khiển PID thứ tự phân số. Bộ điều khiển PID [30, 31]
là một trong những bộ điều khiển được sử dụng rộng rãi nhất, nhưng cuối cùng
Trong khi giải quyết các vấn đề tối ưu hóa phức tạp có số lượng lớn
Hai thập kỷ tiến bộ trong phép tính vi phân đã đưa bộ điều
không gian tìm kiếm phương pháp tình báo bầy đàn dựa trên dân số
khiển PID bậc phân số vào các ứng dụng điều khiển. Bộ điều là những lựa chọn thay thế được chấp nhận rộng rãi để tìm ra phương án tối ưu
khiển PI D là một dạng tổng quát của bộ điều khiển PID. Cấu giải pháp. Tối ưu hóa bầy hạt (PSO) lần đầu tiên được
trúc bộ điều khiển PI D được thể hiện trên Hình 2, được đề xuất bởi Kennedy và Eberhart [27]. Phương pháp PSO
trong đó việc giới thiệu hai tham số bổ sung và [27–29] là kỹ thuật tìm kiếm dựa trên tổng thể được sử dụng cho
Machine Translated by Google

4 Tạp chí Kỹ thuật

Bắt đầu

Khởi tạo vị trí và vận tốc của hạt

Lặp lại = 1

thể hình = Fitnesspbest

Lặp lại = Lặp +1

Đánh giá thể lực

Nếu như

Fitnesspbest(i) < Fitnesspbest (i 1) KHÔNG

Đúng

KHÔNG

pbest(i) = pbest(i)

pbest(i) = pbest(i 1)

Đánh giá gbest

Nếu như

Fitnesspbest(iter) < Fitnesspbest(iter 1)

Đúng

KHÔNG

gbest(iter) = gbest(iter)

gbest(iter) = gbest(iter 1)

Cập nhật vận tốc và vị trí

Nếu như

iter = itermax

Đúng

Kết thúc

Hình 4: Sơ đồ luồng của thuật toán PSO cơ bản.

giải quyết các vấn đề tối ưu hóa có không gian tìm kiếm lớn. Kỹ
thuật này bắt chước hành vi của các đàn chim và đàn cá cũng như các
chuyển động đồng bộ và không va chạm của chúng.
Mỗi con chim hoặc cá riêng lẻ được gọi là hạt trong hệ thống PSO và
mỗi hạt có vị trí và vận tốc riêng. Lúc này hạt chuyển động trong
không gian tìm kiếm đa chiều theo trải nghiệm của chính nó và trải
nghiệm của các hạt lân cận.
Trong quá trình chuyển động trong không gian tìm kiếm, vị trí và
vận tốc của các hạt được cập nhật. Có ba yếu tố quán tính, nhận thức
và xã hội mà vận tốc và vị trí cập nhật của các hạt phụ thuộc vào.
Thủ tục hoàn chỉnh
của thuật toán PSO có thể được hiểu với sự trợ giúp của Hình 4 ,
chỉ ra rằng thuật toán PSO có ba bước: (1) để đánh giá giá
trị thích hợp của từng hạt, (2) để cập nhật các vị
trí tốt nhất riêng lẻ (pbest) và các vị trí tốt nhất toàn cầu
( gbest) theo giá trị thích hợp tốt nhất hoặc tối thiểu,
(3) để cập nhật
vận tốc và vị trí của từng hạt trong mỗi hạt
sự lặp lại.
Các bước trên được lặp lại cho đến khi đáp ứng được một số tiêu
chí dừng.
Machine Translated by Google

Tạp chí Kỹ thuật 5

Không gian

làm việc của biểu mẫu

Thẩm quyền giải quyết

PI D
+ 2
r(t)

Điều khiển Vị trí giỏ hàng

lực lượng, FX x(t)
+
PI D u(t) Con lắc ngược
1
+ hệ thống
Góc con lắc
(t)

Hình thức

không gian làm việc

W2
W1
W3

ĐẾN

không gian làm việc

+

+ +

nhà tích hợp

Hình 5: Sơ đồ khối cơ bản của hệ thống điều khiển vòng kín sử dụng 2 bộ điều khiển PI D.

Bảng 2: Các thông số của hàm thích nghi. Phương trình cập nhật vị trí được đưa ra bởi

1 2 3 +1 +1
= + , (14)
30 1 1 0,05

trong đó, = số lần lặp, = vận tốc của hạt thứ, =

Bảng 3: Giá trị các thông số PSO. hệ số trọng lượng quán tính,
1, 2 = gia tốc nhận thức và xã hội
các hệ số tương ứng, rand () = số ngẫu nhiên thống nhất
Thông số PSO Giá trị
phân bố trong khoảng (0, 1) và = vị trí của hạt thứ.
Số lượng hạt 10
Biểu thức cho được đưa ra bởi
Số lần lặp lại 25

2
1 = phút
,
tối đa
(15)
2 2 [ tối đa tối đa
]

tối đa
0,9
trong = giá trị tối đa và tối thiểu của
phút 0,1 tối đa, tối thiểu

đó, tương ứng, max = số lần lặp tối đa.

1 0,1

2 0,1

5. Chiến lược thiết kế bộ điều khiển PI D

Bảng 4: Phạm vi tham số của bộ điều khiển.

Mục tiêu chính của việc thiết kế bộ điều khiển như sau:

Thông số điều khiển Phạm vi

(1) để ổn định con lắc ở vị trí thẳng đứng,
1, 1, 1, 2, 2 2, {0, 50}
(2) để duy trì vị trí xe đẩy ở điểm gốc,
1, 1, 2, 2 {0, 1}

(3) theo dõi vị trí mong muốn bằng xe con lắc,

(4) sử dụng nỗ lực kiểm soát tối thiểu cần thiết để kiểm soát
Vận tốc và vị trí được điều chỉnh của mỗi hạt có thể
góc con lắc và vị trí xe đẩy.
được tính toán bằng cách sử dụng vận tốc và vị trí hiện tại như sau:

Để đạt được mục tiêu kiểm soát nêu trên, hai

+1 = × + Bộ điều khiển PI D được sử dụng như trong Hình 5. Có
1 × rand () × ( tốt nhất, )
(13) hai đường phản hồi từ hai đầu ra (góc con lắc
+ và vị trí giỏ hàng) của hệ thống IP và phản hồi này được đưa ra
2 × rand () × ( tốt nhất, ) .
Machine Translated by Google

6 Tạp chí Kỹ thuật

Bảng 5: Giá trị các tham số của bộ điều khiển.

Bộ điều khiển

PI D 1
22.4734 1.8185 3.1337 0,3579 0,9038 1.7131

PI D 2
1,6749 0,7636 1,8977 0,4764 0,8908

23.9288 1.2548 3.2143 — — 1.8449

PID1
2,6622 1,3422 2,7675 — —
PID2

0,5
đến PI D và PI D 2 .
1 Đầu ra của mỗi PI D được thêm vào và

cr
)da ó(
G
được đưa ra làm đầu vào điều khiển cho hệ thống IP. 0
Hàm thích nghi được giảm thiểu bằng cách sử dụng PSO được đưa ra
BẰNG
0,5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
(các) thời gian
2 2 2
[ 1 × ( ) + 2 × ( ) + 3
×
( )]
, (16)
= 0 (Một)

0,5

trong đó ( ), ( ), và ( ) là góc con lắc, vị trí xe đẩy,

h(
ứm
c)ụC
v
và đầu vào điều khiển tương ứng và là 1, 3 0

2, trọng số để có trọng số bằng nhau cho tất cả các tham số. là 0,5
0 2 4 6 10 12 14 16 18 20
thời gian mô phỏng dùng để chạy mô hình trong SIMULINK. Các
số 8

(các) thời gian

hàm thích nghi cho bởi (16) có ba số hạng. Nhiệm kỳ đầu tiên

là bình phương tích phân của góc con lắc ( ) được sử dụng (b)

để ổn định góc con lắc. Số hạng thứ hai là tích phân

20
hình vuông vị trí xe đẩy ( ) được sử dụng để ổn định xe đẩy

chức vụ. Cuối cùng, số hạng thứ ba là bình phương tích phân của
10
0
ui
nể cx
ề ựF
i
h L
đ
k

đầu vào điều khiển ( ) được sử dụng để giảm thiểu yêu cầu
10
lực điều khiển. 0 2 4 6 số 8 10 12 14 16 18 20
Sơ đồ khối cơ bản của hệ thống điều khiển vòng kín như (các) thời gian

thể hiện trong Hình 5 được chuẩn bị trong MATLAB/SIMULINK. Cái này
PID
mô hình có 10 tham số chưa biết của hai bộ điều khiển PI D.
FOPID
Các thông số này được cung cấp bởi chương trình PSO. Ban đầu,
(c)
tham số { 1, 1, 1} 1,
và { 2,
1, 2, 2} 2, 2,

được tạo ngẫu nhiên nhưng muộn hơn về mặt pbest và gbest
Hình 6: Sự ổn định của con lắc ngược (không có nhiễu loạn)
bằng cách cập nhật vận tốc và vị trí của các hạt trong mỗi =
1 2 = 0).
sự lặp lại. Sau khi tạo tham số bộ điều khiển SIMULINK

mô hình được thực hiện theo chương trình PSO. Khi điều này

mô hình được thực thi, giá trị thích hợp (như được đưa ra trong (16)) của

Mô hình SIMULINK được lưu trong không gian làm việc của MATLAB

được chương trình PSO tiếp tục sử dụng để đánh giá giá trị thể lực tối trong Hình 5 được thực thi bởi chương trình PSO để có được kết quả cuối cùng

thiểu của mẹ và các thông số bộ điều khiển tương ứng. các tham số cho cả hai trường hợp PI D và PID như được nêu trong Bảng 5.
Toàn bộ quá trình được lặp lại cho đến khi số lượng tối đa Từ Bảng 5 có thể kết luận rằng dựa trên cùng một

vòng lặp đạt được. Vào cuối quá trình, các giá trị của
tham số { 1, 1, 1} 1,
và { 2,
1, 2, 2} 2,
thu được mang lại hiệu suất mong muốn của
Hệ thống IP. Ngoài ra, bằng cách xem xét = = 1 trong cả hai bộ điều
khiển PI D, bộ điều khiển PID bậc nguyên đã được thiết kế
sử dụng các thông số kỹ thuật tương tự và nghiên cứu so sánh đã được
được thực hiện để chứng minh tính hợp lệ của công việc được đề xuất.
Theo thông số kỹ thuật nêu trong Bảng 2, 3 và 4, giá trị thích hợp sử
2,
dụng bộ điều khiển PI D nhỏ hơn so với bộ điều khiển PID.
Các thông số bộ điều khiển được tính toán để điều khiển ổn định
(không bị nhiễu) nhưng những giá trị này cũng có thể áp dụng được trong
các trường hợp khác. Kết quả mô phỏng, như trong Hình 6–9, là
thu được để ổn định và kiểm soát theo dõi hệ thống IP
có và không có nhiễu loạn. Tất cả các kết quả mô phỏng đều

được cụ thể hóa trong hai tiểu mục tiếp theo có tiêu đề là sự ổn định
6. Mô phỏng và kết quả và theo dõi kiểm soát hệ thống IP.

Các tham số của (16) được cho trong Bảng 2. Vì ( ) và ( ) nằm trong

các phạm vi lần lượt là { 0,5, 0,5}rad và { 0,5, 0,5} m và 6.1. Ổn định con lắc ngược. Để ổn định,

được cho trọng số bằng nhau nhưng ( ) được cho trọng số rất ít vị trí giỏ hàng tham chiếu ( ) = 0. Trong Hình 6, dạng sóng cho

vì phạm vi cao của nó là { 20, 20} N. Do đó, cả ba ( ), ( ), và ( ) ổn định ở trạng thái ổn định xấp xỉ tại

các số hạng của (16) được giảm thiểu như nhau. cùng thời gian cho cả bộ điều khiển PI D và bộ điều khiển PID

Với sự trợ giúp của các tham số PSO và các tham số bộ điều khiển nhưng trong thời gian nhất thời PI D hoạt động tốt hơn PID

được đưa ra trong Bảng 3 và 4, mô hình SIMULINK được hiển thị bộ điều khiển. Bây giờ để kiểm tra độ chắc chắn của thiết kế
Machine Translated by Google

Tạp chí Kỹ thuật 7

0,5
0,4
0,2 0
cró(
G

ó(
G
)da

cr
)da
0 0,2
0,5

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

(các) thời gian (các) thời gian

(Một) (Một)

0,5

h(
ứm
c)ụC
v
ứm
c) h(
ụ C
v

0,6
0,5 0,4
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0,2 0 0,2 0,4 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

(các) thời gian (các) thời gian

(b) (b)

20

10

ựFL
đ
k
15
ựFL
đ
k

cxi
h
cxi
h

uiề
uiề

nể
nể

10
10
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 5 0 5 10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
(các) thời gian
(các) thời gian

PID
PID
FOPID
FOPID

(c)
(c)

Hình 7: Độ ổn định của con lắc ngược (có nhiễu = 20 sin(20 )). Hình 8: Theo dõi con lắc ngược (không có nhiễu loạn)
= =
2 = 0).
1 2
1

Bộ điều khiển PI D và PID, nhiễu là 20 sin(20 ). = =

1 2

Hình 7 thể hiện kết quả mô phỏng với nhiễu vẫn còn giá trị
0,6
và chứng minh tính hiệu quả của bộ điều khiển PI D và PID được
0,4

đề xuất. Dạng sóng của ( ) và ( ) trong Hình 7 trong trường 0,2

cr
)da ó(
G

hợp PI D tốt hơn bộ điều khiển PID, nhưng đối với ( ) PID, 0
0,2
hoạt động tốt hơn một chút so với bộ điều khiển PI D. 0,4 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Ngoài ra, trong trường hợp đầu vào điều khiển ( ) PI D cung cấp (các) thời gian

ít độ lệch hơn trong trạng thái ổn định so với bộ điều khiển PID.
(Một)

0,5
6.2. Kiểm soát theo dõi của con lắc ngược. Để kiểm soát theo
dõi, vị trí xe đẩy tham chiếu ( ) được coi là 0,3sin(0,05 t). 0
ứm
c) h(
ụ C
v

Hình 8 thể hiện điều khiển theo dõi của hệ thống IP trong đó
0,5
bộ điều khiển PI D cho ( ) cung cấp độ lệch ít hơn trong 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
khoảng thời gian nhất thời và ổn định sớm hơn về trạng thái
(các) thời gian

ổn định so với bộ điều khiển PID. Trong Hình 8, cả PI D và PID

(b)
,
đều cung cấp khả năng theo dõi tốt nhưng trong trường hợp PI
D cần ít nỗ lực kiểm soát hơn. Trong Hình 9, khi có nhiễu, bộ 15
10
điều khiển PI D vẫn hoạt động tốt hơn bộ điều khiển PID và
trong trường hợp PI D cần ít nỗ lực điều khiển hơn.
ui
nể cx
ề ựF
i
h L
đ
k

5 0

Các kết quả mô phỏng được hiển thị trong Hình 6–9 còn quan 5
10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
trọng hơn nữa từ quan điểm triển khai theo thời gian thực vì
(các) thời gian
trong nghiên cứu mô phỏng này, các điều kiện thực tế cũng đã
được xem xét. PID
FOPID

7. Kết luận (c)

=
Việc kiểm soát ổn định và theo dõi của hệ thống IP đạt được Hình 9: Đường đi của con lắc ngược (có nhiễu = 20 1

thành công bằng phương pháp điều chỉnh trực tiếp dựa trên PSO. 2 sin(20 )).
Machine Translated by Google
số 8
Việc sử dụng kỹ thuật PSO để tính toán các tham số của bộ
điều khiển rất đơn giản và mang lại sự hội tụ tốt về giá trị
tối ưu. Hai bộ điều khiển PID bậc nguyên cũng được thiết kế
bằng cách giữ nguyên các thông số kỹ thuật. Một nghiên cứu so
sánh đã được thực hiện và kết quả thu được khá chấp nhận được
đối với cả bộ điều khiển PI D và PID nhưng bộ điều khiển PI D
có vẻ mạnh mẽ hơn. PI D có thể là sự thay thế tốt cho PID trong
những năm tới.
Việc triển khai bộ điều khiển PI D theo thời gian thực có thể
là chủ đề của nghiên cứu sâu hơn.
Xung đột lợi ích
Các tác giả tuyên bố rằng không có xung đột lợi ích liên quan
đến việc xuất bản bài viết này.
Người giới thiệu
[1] N. Muˇskinja và B. Tovornik, “Đu đưa lên và ổn định một con lắc ngược
thực sự,” Giao dịch của IEEE về Điện tử Công nghiệp, tập. 53, không. 2,
trang 631–639, 2006.
[2] T. Agustinah, A. Jazidie và M. Nuh, “Điều khiển mờ lai để nâng lên và ổn
định hệ thống con lắc-xe đẩy,” trong Kỷ yếu của Hội nghị quốc tế IEEE về
Khoa học máy tính và Kỹ thuật tự động hóa (CSAE '11 ), tập. 4, trang 109–
113, tháng 6 năm 2011.
˚ ¨
[3] KJAstr om và K. Furuta, “Đu đưa con lắc lên bằng cách kiểm soát năng
lượng,” Automata, tập. 36, không. 2, trang 287–295, 2000.
[4] A. Ghosh, TR Krishnan và B. Subudhi, “Bù trừ đạo hàm theo tỷ lệ-tích phân
mạnh mẽ của hệ thống con lắc ngược xe đẩy: một nghiên cứu thực nghiệm,”
Lý thuyết & Ứng dụng Điều khiển IET, tập. 6, không. 8, trang 1145–1152,
2012.
[5] C.-E. Hoàng, D.-H. Li, và Y. Su, “Nghiên cứu mô phỏng và độ bền của con
lắc ngược,” trong Kỷ yếu của Hội nghị Kiểm soát Trung Quốc lần thứ 30
(CCC '11), trang 615–619, tháng 7 năm 2011.
[6] LB Prasad, B. Tyagi và HO Gupta, “Mô hình hóa & mô phỏng để điều khiển
tối ưu hệ động lực con lắc ngược phi tuyến sử dụng bộ điều khiển PID &
LQR,” trong Kỷ yếu của Hội nghị chuyên đề về mô hình châu Á lần thứ 6
(AMS '12), trang. 138–143, 2012.
[7] MR Dastranj, M. Moghaddas, SS Afghu và M. Rouhani, “Điều khiển PID của
con lắc ngược bằng thuật toán tối ưu hóa bầy đàn (PSO),” trong Kỷ yếu của
Hội nghị quốc tế IEEE lần thứ 3 về Phần mềm Truyền thông và Công trình
Mạng (ICCSN) '11), trang 575–578, tháng 5 năm 2011.
[8] H. Lee, J. Lee và J. Lee, “Thuật toán leo đồi của con lắc ngược,” trong
Kỷ yếu của Hội nghị chuyên đề quốc tế của IEEE về trí tuệ tính toán trong
robot và tự động hóa (CIRA '09), trang 574– 579, tháng 12 năm 2009.
[9] S. Li, C. Huo và Y. Liu, “Điều khiển hệ thống con lắc ngược bằng cách sử
dụng mạng thần kinh PID đã sửa đổi,” trong Kỷ yếu của Hội nghị quốc tế
lần thứ 3 về Điều khiển và thông tin máy tính đổi mới (ICICIC '08),
trang. 1–426, tháng 6 năm 2008.
[10] J.-J. Wang, “Nghiên cứu mô phỏng con lắc ngược dựa trên bộ điều khiển
PID,” Lý thuyết và thực hành mô hình hóa mô phỏng, tập. 19, không. 1,
trang 440–449, 2011.
[11] S. Jung, H.-T. Cho và TC Hsia, “Điều khiển mạng thần kinh để theo dõi vị
trí của hệ thống con lắc ngược hai trục: nghiên cứu thử nghiệm,” Giao
dịch của IEEE trên Mạng thần kinh, tập. 18, không. 4, trang 1042–1048,
2007.
Tạp chí Kỹ thuật
[12] S. Omatu và S. Deris, “Ổn định con lắc ngược bằng thuật toán di truyền,”
trong Kỷ yếu của Hội nghị IEEE về các công nghệ mới nổi và tự động hóa
nhà máy (ETFA '96), tập. 1, trang 282–287, tháng 11 năm 1996.
[13] X.-H. Dương, H.-S. Lưu, G.-P. Liu và G.-F. Xiao, “Thí nghiệm điều khiển
con lắc ngược bằng bộ điều khiển mờ thần kinh thích ứng,” trong Kỷ yếu
của Hội nghị Quốc tế về Kỹ thuật Điện và Điều khiển (ICECE '10), trang
629–632, tháng 6 năm 2010.
[14] M.-S. Park và D. Chwa, “Điều khiển lắc lư và ổn định của hệ thống con lắc
ngược thông qua phương pháp điều khiển chế độ trượt kết hợp,” Giao dịch
của IEEE về Điện tử Công nghiệp, tập. 56, không. 9, trang 3541–3555, 2009.
[15] R.-J. Đợi đã, M.-A. Kuo và J.-D. Lee, “Thiết kế điều khiển chế độ trượt mờ
thích ứng theo tầng cho cơ chế phụ trợ con lắc ngược hai trục phi
tuyến,” IEEE Transactions on Fuzzy Sys tems, vol. 16, không. 5, trang
1232–1244, 2008.
[16] MD Ortigueira, Phép tính phân số dành cho các nhà khoa học và kỹ sư,
Springer, Berlin, Đức, 2011.
[17] R. Caponetto, G. Dongola, L. Fortuna và I. Petra'ˇs, Hệ thống thứ tự phân
số: Ứng dụng mô hình hóa và điều khiển, tập. 72 của Loạt bài Khoa học Thế
giới về Khoa học Phi tuyến A, Nhà xuất bản Khoa học Thế giới, Singapore,
2010.
[18] D. Baleanu, K. Diethelm, E. Scalas, và JJ Trujillo, Mô hình tính toán
phân số và phương pháp số, Chuỗi bài về Độ phức tạp, Phi tuyến tính và
Hỗn loạn, Nhà xuất bản Khoa học Thế giới, Singa pore, 2012.
[19] D. Baleanu, JH Asad và I. Petras, “Con lắc điện hai bậc phân số,” Báo
cáo Vật lý của Romania, tập. 64, không. 4, trang 907–914, 2012.
[20] I. Podlubny, “Hệ thống thứ tự phân số và bộ điều khiển PI D,”
Giao dịch IEEE về điều khiển tự động, tập. 44, không. 1, trang 208–214,
1999.
[21] I. Podlubny, I. Petra'ˇs, BM Vinagre, P. O'Leary, và L.
`
Dorcˇak, “Thực hiện tương tự của bộ điều khiển thứ tự phân số,”
Động lực học phi tuyến, tập. 29, không. 1–4, trang 281–296, 2002.
[22] C. Yeroglu và N. Tan, “Lưu ý về thiết kế bộ điều khiển vi phân-tích phân
tỷ lệ bậc phân số,” Lý thuyết và ứng dụng điều khiển IET, tập. 5, không.
17, trang 1978–1989, 2011.
[23] D. Maiti, A. Acharya, M. Chakraborty, A. Konar và R.
Janarthanan, “Điều chỉnh bộ điều khiển pid và PI D sử dụng tiêu chí sai
số tuyệt đối theo thời gian tích phân,” trong Kỷ yếu của Hội nghị quốc
tế lần thứ 4 về Thông tin và Tự động hóa vì sự bền vững (ICIAFS '08),
trang 457–462, tháng 12 năm 2008.
[24] S. Das, S. Das và A. Gupta, “Mô hình hóa thứ tự phân số của PHWR trong
điều kiện bước lùi và kiểm soát công suất toàn cầu của nó bằng bộ điều
khiển PI D mạnh mẽ,” Giao dịch của IEEE về Khoa học Hạt nhân, tập. 58,
không. 5, trang 2431–2441, 2011.
[25] F. Ikeda và S. Toyama, “Thiết kế điều khiển đạo hàm phân số bằng cách lấy
mẫu không đồng nhất cho các hệ thống có phần tử phi tuyến,” trong Kỷ yếu
của Hội nghị thường niên SICE (SICE '07), trang.
1224–1227, tháng 9 năm 2007.
[26] SK Mishra và D. Chandra, “Ổn định hệ thống con lắc xe đẩy ngược sử dụng
bộ điều khiển PI D: phương pháp tiếp cận miền tần số,” Tạp chí Kỹ thuật
Trung Quốc, tập. 2013, Điều ID 962401, 7 trang, 2013.
[27] J. Kennedy và R. Eberhart, “Tối ưu hóa bầy hạt,” trong Kỷ yếu của Hội nghị
quốc tế IEEE về Mạng thần kinh, trang 1942–1948, tháng 12 năm 1995.
[28] R. Eberhart, Y. Shi và J. Kennedy, Swarm Intelligence, Morgan Kaufmann,
San Mateo, Calif, USA, 2001.
Machine Translated by Google

Tạp chí Kỹ thuật 9

[29] S. Yang, M. Wang và L. Jiao, “Tối ưu hóa bầy hạt lượng tử,” trong
Kỷ yếu của Đại hội IEEE về Tiến hóa
Tính toán (CEC '04), tập. 1, trang 320–324, 2004.

[30] K. Ogata, Kỹ thuật điều khiển hiện đại, Prentice-Hall, Thượng

Sông Saddle, NJ, Mỹ, 2002.
` ¨
[31] KA Astr om và T. H agglund, ¨ Bộ điều khiển PID: Lý thuyết, Thiết kế

và Điều chỉnh, Hiệp hội Nhạc cụ Hoa Kỳ, Tam giác nghiên cứu
Park, NC, Mỹ, 1995.

[32] A. Oustaloup, F. Levron, B. Mathieu, và FM Nanot,

“Bộ phân biệt không nguyên phức tạp dải tần số: xác định và tổng
hợp đặc tính,” Giao dịch của IEEE về Mạch và
Hệ thống I: Lý thuyết cơ bản và ứng dụng, tập. 47, không. 1,
trang 25–39, 2000.
`
[33] D. Valerio và JS da Costa, “Triển khai miền thời gian của các bộ điều
khiển thứ tự phân đoạn,” Lý thuyết kiểm soát thủ tục tố tụng IEE
và Ứng dụng, tập. 152, không. 5, trang 539–552, 2005.

[34] GE Carlson và CA Halijak, “Xấp xỉ phân số

tụ điện (1/s) theo quy trình Newton thông thường,” Giao dịch IRE
về Lý thuyết mạch, tập. 11, không. 2, trang 210–213, 1964.

[35] A. Tepljakov, E. Petlenkov và J. Belikov, “FOMCON:

hộp công cụ mô hình hóa và điều khiển thứ tự phân số cho MATLAB,”
trong Kỷ yếu của Hội nghị quốc tế lần thứ 18 về hỗn hợp
Thiết kế mạch và hệ thống tích hợp (MIXDES '11), tr.
684–689, tháng 6 năm 2011.
Machine Translated by Google

Tạp chí quốc tế của

Xoay
Máy móc

Tạp chí quốc tế của

tạp chí của
Ngành khoa học tạp chí của phân phối
Kỹ thuậtKhối lượng 2014 tạp chí thế giới Cảm biến Mạng cảm biến
Tập đoàn xuất bản Hindawi Công ty xuất bản Hindawi Công ty xuất bản Hindawi Công ty xuất bản Hindawi Công ty xuất bản Hindawi
http://www.hindawi.com http://www.hindawi.com Tập 2014 http://www.hindawi.com Tập 2014 http://www.hindawi.com Tập 2014 http://www.hindawi.com Tập 2014

tạp chí của

Khoa học điều khiển

và Kỹ thuật

Tiến bộ trong

Công trình dân dụng

Công ty xuất bản Hindawi Công ty xuất bản Hindawi
http://www.hindawi.com Tập 2014 http://www.hindawi.com Tập 2014

Gửi bản thảo của bạn tại

http://www.hindawi.com

tạp chí của

tạp chí của
Điện và Máy tính
Người máy Kỹ thuật
Công ty xuất bản Hindawi Công ty xuất bản Hindawi
http://www.hindawi.com Tập 2014 http://www.hindawi.com Tập 2014

Thiết kế VLSI
Tiến bộ trong

quangđiện tử
Tạp chí quốc tế của

Mô hình hóa &

Tạp chí quốc tế của
Hàng không vũ trụ
Mô phỏng
Điều hướng và
Quan sát trong Kỹ thuật Kỹ thuật
Công ty xuất bản Hindawi Công ty xuất bản Hindawi Công ty xuất bản Hindawi
Công ty xuất bản Hindawi Tập 2014 http://www.hindawi.com Tập 2014 http://www.hindawi.com Tập 2014 http://www.hindawi.com Tập 2014
Công ty xuất bản Hindawi
http://www.hindawi.com
http://www.hindawi.com Tập 2014

Tạp chí quốc tế của

Tạp chí quốc tế của Anten và Chủ động và thụ động Tiến bộ trong

Kỹ thuật hóa học Lan truyền Linh kiện điện tử Sốc và rung Âm thanh và độ rung
Công ty xuất bản Hindawi Công ty xuất bản Hindawi Công ty xuất bản Hindawi Công ty xuất bản Hindawi Công ty xuất bản Hindawi
http://www.hindawi.com Tập 2014 http://www.hindawi.com Tập 2014 http://www.hindawi.com Tập 2014 http://www.hindawi.com Tập 2014 http://www.hindawi.com Tập 2014