1.

Lý do:
 Tai nạn lao động xảy ra rất nhiêu ở các công trinh xây dựng,đặc biệt la các thợ lam
gian giao phục vụ các công iệc như sơn tường,vv…Vi vậy,một con robot leo tương là
1 điều hoàn toàn cần thiết.
2. Mục đích nghiên cứu:
 Thử nghiệm nguyên lý chênh lệch áp suất
 Thực hiện việc lập trinh các thiết bị
 Thử nghiệm điều khiển thiết bị từ điện thoại.
3. Các phần mềm sử dụng trong thiết kế robot:
 Phần mềm vẽ 3D: solidworks: Solidworks là một phần mềm thiết kế 3D mạnh mẽ
và tích hợp nhiều công cụ hỗ trợ đa dạng nên rất được các kỹ sư tín nhiệm. Đồng thời,
phần mềm được ứng dụng rộng rãi vào các lĩnh vực từ: xây dựng, đường ống, kiến
trúc, nội thất, .... Trải qua nhiều phiên bản, Solidworks đã có nhiều bước tiến vượt trội
về tính năng, hiệu suất cũng như đáp ứng trên cả mong đợi nhu cầu thiết kế bản vẽ 3D
chuyên nghiệp cho các ngành kỹ thuật, công nghiệp.

 Phần mềm lập trình Arduino IDE: Đây là một phần mềm chính thức được giới thiệu
bởi Arduino.cc, chủ yếu được sử dụng để viết, biên dịch và tải mã vào trong thiết bị
Arduino. Hầu hết tất cả các module Arduino đều tương thích với phần mềm này. Nó là
một mã nguồn mở để cài đặt và biên dịch mã. Khi người dùng viết mã và biên dịch,
IDE sẽ tạo file Hex cho mã. File Hex là các file thập phân Hexa được Arduino hiểu và
sau đó được gửi đến bo mạch bằng cáp USB. Mỗi bo Arduino đều được tích hợp một
bộ vi điều khiển, bộ vi điều khiển sẽ nhận file hex và chạy theo mã được viết.
  Phần mềm Blynk: Blynk là một nền tảng với các ứng dụng iOS và Android để điều
khiển Arduino, Raspberry Pi và các ứng dụng tương tự qua Internet. Blynk được thiết
kế cho IoT. Nó có thể điều khiển phần cứng từ xa, nó có thể hiển thị dữ liệu cảm biến,
nó có thể lưu trữ dữ liệu, trực quan hóa và làm nhiều thứ hay ho khác. Có ba thành
phần chính trong nền tảng: Ứng dụng Blynk - cho phép bạn tạo giao diện cho các dự
án của mình bằng cách sử dụng các widget khác nhau, Blynk Server - chịu trách
nhiệm về tất cả các giao tiếp giữa điện thoại thông minh và phần cứng. Bạn có thể sử
dụng Blynk Cloud hoặc chạy cục bộ máy chủ Blynk riêng của mình. Nó là mã nguồn
mở, có thể dễ dàng xử lý hàng nghìn thiết bị và thậm chí có thể được khởi chạy trên
Raspberry Pi, Thư viện Blynk - dành cho tất cả các nền tảng phần cứng phổ biến - cho
phép giao tiếp với máy chủ và xử lý tất cả các lệnh đến và lệnh đi, Mỗi khi bạn nhấn
một nút trong ứng dụng Blynk, thông điệp sẽ truyền đến không gian của đám mây
Blynk, và tìm đường đến phần cứng của bạn.

4. Các thiết bị trong mạch:

 Động cơ không chổi than và esc: ESC điều khiển động cơ không chổi than DC 6 -
16V 40A được sử dụng để điều chỉnh tốc độ cho motor brushless (động cơ không
chổi than). Phù hợp với nhiều dòng động cơ không chổi than được sử dụng phổ
biến trong thiết kế, chế tạo máy bay mô hình, flycam, thủy phi cơ, cano, robot…
ứng dụng trong việc điều khiển xe từ xa.
 Mạch hạ áp Buck XL4015: Mạch giảm áp DC-DC Buck XL4015 5A có chỉnh dòng
được sử dụng để giảm áp DC như các mạch giảm áp xung thông thường, mạch được
tích hợp IC Opamp so sánh tại đầu ra và biến trở chỉnh hạn mức dòng điện giúp đảm
bảo an toàn khi sử dụng, trong các trường hợp chậm chạm hoặc quá dòng mạch sẽ
cảnh báo qua đèn Led và tự ngắt.
  Động cơ servo mg996: Động Cơ RC Servo MG996R (nâng cấp MG995) có momen
xoắn lớn, đây là bản nâng cấp từ Động cơ RC servo MG995 về tốc độ, lực kéo và độ
chính xác. Lực kéo ở 6V: 11kg. Phù hợp với máy bay cánh quạt loại 50 – 90 methanol
và máy bay cánh cố định xăng 26cc-50cc.Sử dụng 4 động cơ này làm bánh xe và 1
động cơ lam cánh cho lăn sơn.

ESP32: ESP32 là 1 thiết bị vi điều khiển mạnh mẽ của Espressif Systems, bạn có thể dễ dàng
lập trình với nhiều ngôn ngữ khác nhau như Lua, Python, C/C++.ESP32-WROOM-32 là
module MCU mạnh mẽ và đa dụng được sử dụng rộng rãi trong các thiết kế mạch PCB Wifi
Bluetooth và BLE. Sản phẩm được ứng dụng phổ biến trong các đề tài liên quan đến IoT hiện
nay. Chúng có thể ứng dụng trong các mạng Sensor tiết kiệm điện năng đến những ứng dụng
yêu cầu độ phức tạp hơn rất nhiều, như giải mã đoạn MP3 đến mã hóa các loại âm thanh…
5. Nguyên lý hoạt động:
 Nguyên lý hoạt động chính dựa trên việc chênh lệch áp suất:Chênh lệch áp suất là sự
khác biệt giữa chênh lệch 2 điểm khác nhau.Nó là hiệu giữa áp suất hai điểm.Khi
cánh quạt quay với tốc độ vừa đủ sẽ đưa áp suất từ trong xe ra ngoài.Tư đó việc chênh
lệch áp suất xảy ra.Khi chênh lệch ngoài trong đủ lớn,áp suất sẽ khiến cho xe bị dính
chặt vào tường.Từ đó,thiết bị có thể bám tường và di chuyển trên đó.
6. Cách vận hành:
 Đầu tiên ta khởi động thiết bị bằng việc cắm pin.Sau khi động cơ kêu 3 tiếng tít tít tít
liên tiếp chứng tỏ động cơ sẵn sàng hoạt động.Sau đó,bật điện thoại lên và bật chia sẻ
mạng di động để thiết bị tự động bắt wifi từ máy điện thoại.Sau khi bắt được wifi,thiết
bị sẽ có thể điêu khiển theo ý muốn.Trên xe có 1 nút xoay để tang độ mạnh,yếu của
cánh quạt giúp cho xe bám tường.