‫ﻫﻔﺘﮥ ‪ - 6‬ﺳﺎﯾﺮ ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺧﻄﯽ‬

‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‪:‬‬
‫در ﮐﻨﺎر دو ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﻌﺮوف درﺟﻪ اول و درﺟﻪ دوم‪ ،‬ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎي دﯾﮕﺮي ﻧﯿﺰ وﺟﻮد دارﻧﺪ ﮐﻪ ﻫﻢ از ﻧﻈﺮ ﻣﻔﻬﻮﻣﯽ و ﺗﺤﻠﯿﻠﯽ‬
‫ﺣﺎﺋﺰ اﻫﻤﯿﺖ ﻫﺴﺘﻨﺪ و ﻫﻢ از ﻧﻈﺮ ﻃﺮاﺣﯽ و ﺗﻌﺒﯿﺮ و ﺗﻔﺴﯿﺮ ﻋﻤﻠﮑﺮد ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ‪ .‬در اﯾﻦ ﺑﺨﺶ ﺑﻪ اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎ ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﻣﺜﺎلﻫﺎ و‬
‫ﻧﻤﻮﻧﻪﻫﺎي ﻓﯿﺰﯾﮑﯽ ﻣﯽﭘﺮدازﯾﻢ‪ .‬ﺷﺎﯾﺎن ذﮐﺮ اﺳﺖ ﮐﻪ ﺑﺎﯾﺪ ﺑﻪ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻫﺮ ﮐﺪام از اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎ ﺗﻮﺟﻪ وﯾﮋهاي ﻗﺎﺋﻞ‬
‫ﺷﺪ ﺗﺎ ﺗﺮﻣﯿﻨﻮﻟﻮژي و ﻗﺎﻣﻮس ﮐﻨﺘﺮل ﺧﻄﯽ ﺑﻪﻃﻮر ﯾﮑﺪﺳﺖ ﻓﻬﻢ ﺷﻮد‪.‬‬

‫ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎي ﻣﺮﺗﺒﻪ ﺑﺎﻻﺗﺮ ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪ اي ﺻﻮرت‬

‫ﻫﻤﺎنﻃﻮر ﮐﻪ در ﺑﺨﺶﻫﺎي ﻗﺒﻞ ﺑﺮاي ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎي ﻣﺘﻮاﻟﯽ دﯾﺪﯾﻢ ﻣﻤﮑﻦ اﺳﺖ ﺑﺮ اﺛﺮ ﺗﻮاﻟﯽ دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﻬﺎي ﻣﺜﻼً درﺟﻪ اول‬
‫ﺑﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎي ﮐﻠﯽ ﺑﺮﺳﯿﻢ ﮐﻪ درﺟﻪ ﻣﺨﺮج ﺑﺰرﮔﺘﺮ از ‪) 2‬ﯾﺎ ﻣﺴﺎوي ‪ (2‬و درﺟﻪ ﺻﻮرت ﺑﺰرﮔﺘﺮ از ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻟﺬا از ﻧﻈﺮ رﯾﺎﺿﯽ‬
‫اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎ را ﺑﻪ ﺻﻮرت ﮐﻠﯽ زﯾﺮ ﻧﻤﺎﯾﺶ ﻣﯽ دﻫﻨﺪ‪:‬‬
‫)ﻣﻨﻈﻮر از ﺻﻔﺮ و ﻗﻄﺐ رﯾﺸﻪﻫﺎي ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي ﺻﻮرت و ﻣﺨﺮج ﺑﻪ ﺗﺮﺗﯿﺐ ﻫﺴﺘﻨﺪ(‬
‫ﻧﻤﺎﯾﺶ ﺻﻔﺮ و ﻗﻄﺐ‬ ‫) ‪(s − z 1 )(s − z 2 ) (s − z m‬‬
‫‪G (s ) = K‬‬
‫) ‪(s − p1 )(s − p 2 ) (s − p n‬‬
‫ﻧﻤﺎﯾﺶ ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي‬ ‫‪s m + b1s m −1 + b m‬‬
‫= ) ‪G (s‬‬
‫‪s n + a1s n −1 +  an‬‬
‫ﻧﻤﺎﯾﺶ ﻣﺘﻘﺪم – ﻣﺘﺎﺧﺮ )ﺛﻮاﺑﺖ زﻣﺎﻧﯽ(‬ ‫)‪(ξ1s + 1)(ξ 2 s + 1) (ξ m s + 1‬‬
‫‪G (s ) = K‬‬
‫)‪(τ1s + 1)(τ 2 s + 1) (τ n s + 1‬‬
‫ﯾﺎدآوري ﻣﯽﺷﻮد ﮐﻪ ﺑﺮاي ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎي ﻃﺒﯿﻌﯽ ﻫﻤﯿﺸﻪ ‪ m ≤ n‬ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ و ﺑﻪ ﺗﻔﺎﺿﻞ ‪ n-m‬رﺗﺒﻪ ﻧﺴﺒﯽ ﻣﯽﮔﻮﯾﻨﺪ‪ .‬ﺑﻪ‬
‫ﺑﯿﺎن دﯾﮕﺮ‪ ،‬ﺑﺮاي اﯾﻨﮑﻪ »ﺳﯿﺴﺘﻢ« ﺗﺤﺖ ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ ﯾﺎ ﻃﺮّاﺣﯽ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ »ﻋِﻠّﯽ ‪ «1‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﺎﯾﺪ ﻣﺮﺗﺒﮥ ﺗﻐﯿﯿﺮ )ﻣﺸﺘﻖ( ورودي ﻫﻤﯿﺸﻪ‬
‫ﮐﻤﺘﺮ از ﻣﺮﺗﺒﮥ ﻣﺸﺘﻖ ﺧﺮوﺟﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﯾﻦ ﺑﺨﺎﻃﺮ وﺟﻮد اﯾﻨﺮﺳﯽ و ﻣﺴﺘﺤﯿﻞﺑﻮدن ﭘﯿﺶﺑﯿﻨﯽ در ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ‪،‬‬
‫ﻓﯿﺰﯾﮑﻮﺷﯿﻤﯿﺎﺋﯽ و واﻗﻌﯽ اﺳﺖ‪ .‬ﺣﺎل اﮔﺮ ﺑﺨﻮاﻫﯿﻢ از »ﺳﯿﺴﺘﻢ« واﻗﻌﯽ‪ ،‬ﯾﮏ »ﻣﺪل« ﺧﻄﯽ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﯿﻢ‪ ،‬ﺑﺎﯾﺪ در ﺣﻔﻆ ﺧﺼﻮﺻﯿﺖ‬
‫و وﯾﮋﮔﯽ »ﻋﻠّﯿﺖ« آﻧﻬﻢ ﮐﻮﺷﺎ ﺑﺎﺷﯿﻢ ﺗﺎ ﻣﺪل ﻣﺬﮐﻮر ﻧﺰدﯾﮑﺘﺮﯾﻦ ﺗﻘﺮﯾﺐ را ﺑﻪ واﻗﻌﯿﺖ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﺪﯾﻦ ﺗﺮﺗﯿﺐ‪ ،‬ﺑﺮاي ﻣﺪﻟﻬﺎي‬
‫ﺧﻄﯽِ »ﻋﻠِّﯽ«‪ ،‬رﺗﺒﮥ ﻧﺴﺒﯽ ﻫﻤﻮاره ﺑﺎﯾﺪ ﺑﺰرﮔﺘﺮ از ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻣﺪﻟﻬﺎي داراي رﺗﺒﮥ ﻧﺴﺒﯽ ﻣﺜﺒﺖ در ﻗﺎﻣﻮس رﯾﺎﺿﯽ دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎ‪ ،‬ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ »اﮐﯿﺪاً ﺳَﺮه ‪ «2‬ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬ﻣﻀﺎﻓﺎً‪ ،‬ﻣﺪﻟﻬﺎي داراي رﺗﺒﮥ ﻧﺴﺒﯽ ﺻﻔﺮ ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ »ﺳَﺮه ‪ «3‬و اﮔﺮ ﻫﻢ ﻣﻘﺪار رﺗﺒﮥ‬
‫ﻧﺴﺒﯽ ﻣﻨﻔﯽ ﺑﻮد‪ ،‬ﻋﻤﻼً ﻗﺎﺑﻞ ﺗﺤﻘﻖ و واﻗﻊﻧﻤﺎﯾﯽ ‪ 4‬ﻧﺒﻮده و ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ﻣﺪﻟﻬﺎي »ﻧﺎﺳَﺮه ‪ «5‬ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬ﺑﺮاي ﺑﯿﺎن اﯾﻦ ﻧﻮع ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎ‬
‫– ﺟﻬﺖ ﺣﻔﻆ ﯾﮑﭙﺎرﭼﮕﯽ‪ -‬از ﻫﻤﺎن اﯾﻨﺪﮐﺲﻫﺎ ﯾﺎ درﺟﻪ ﻣﺨﺮج و ﺻﻮرت اﺳﺘﻔﺎده ﻣﯽﮐﻨﻨﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺜﺎل ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺘﻘﺪم و‬
‫ﻣﺘﺎﺧﺮ ﭘﯿﺶﮔﻔﺘﻪ را ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ )‪1‬و‪ (1‬ﻣﯽﻧﺎﻣﻨﺪ و ﺳﯿﺴﺘﻤﯽ ﮐﻪ دو ﻗﻄﺐ )دو رﯾﺸﻪ در ﻣﺨﺮج( و ﯾﮏ ﺻﻔﺮ )ﯾﮏ رﯾﺸﻪ‬
‫در ﺻﻮرت( داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺳﯿﺴﺘﻢ ﯾﺎ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل درﺟﻪ )‪1‬و‪ (2‬ﻣﯽﮔﻮﯾﻨﺪ‪ .‬وﺟﻮد ﺻﻔﺮ )ﻣﺤﺪود( در ﺻﻮرت ﯾﮏ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﮔﻮﯾﺎ از‬

‫‪4‬‬ ‫‪Realizable‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪Causal‬‬

‫‪5‬‬ ‫‪Improper‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪Strictly Proper Rational - SPR‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪Proper Rational - PR‬‬
 ‫‪ 102‬ﮐﻨﺘﺮل ﺧﻄﯽ ﻓﺮآﯾﻨﺪﻫﺎ )‪(26346‬‬

‫ﻧﻈﺮ ﭘﺎﯾﺪاري اﻫﻤﯿﺖ ﺛﺎﻧﻮﯾﻪ داﺷﺘﻪ‪ ،‬ﺣﺎل آﻧﮑﻪ در ﺑﺮﺧﯽ ﺣﺎﻻت ﺧﺎص در ﭘﺎﯾﺪاري‪ ،‬ﻋﻤﻠﮑﺮد و ﭘﺎﺳﺦ ﻣﯽﺗﻮاﻧﺪ ﻧﻘﺶ ﺗﻌﯿﯿﻦﮐﻨﻨﺪهاي‬
‫داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺜﺎل ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻧﻤﻮﻧﻪ درﺟﻪ )‪1‬و‪ (2‬را ﺗﺤﺖ ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ و ﺑﺮرﺳﯽ ﻗﺮار ﻣﯽ دﻫﯿﻢ )ﯾﮏ ﺻﻔﺮ‬
‫ﺣﻘﯿﻘﯽ ﻣﻨﻔﯽ و دو ﻗﻄﺐ ﺣﻘﯿﻘﯽ ﻣﻨﻔﯽ ﯾﺎ ﻫﻤﮕﯽ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ ﺣﻘﯿﻘﯽ ﻣﺜﺒﺖ(‪:‬‬
‫) ‪y (s‬‬ ‫)‪K (ξ1s + 1‬‬
‫=‪G‬‬
‫) ‪(s‬‬ ‫=‬
‫)‪u (s ) (τ1s + 1)(τ 2 s + 1‬‬
‫ﭘﺎﺳﺦ ﻻﭘﻼس اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﭘﻠﻪ واﺣﺪ ﺑﻪ ﺷﮑﻞ زﯾﺮ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫)‪K (ξ1s + 1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪A1‬‬ ‫‪A2 ‬‬
‫=‪y‬‬
‫) ‪(s‬‬ ‫×‬
‫‪= K 0+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪‬‬
‫‪(τ1s + 1)(τ 2 s + 1) s‬‬ ‫‪ s τ1s + 1 τ 2 s + 1 ‬‬
‫ﭘﺲ از ﻣﻌﻠﻮم ﺷﺪن ﺛﻮاﺑﺖ‪:‬‬
‫) ‪−τ1 (τ1 − ξ1‬‬ ‫) ‪−τ 2 (τ 2 − ξ1‬‬
‫=‬‫=‪A 0 1‬‬
‫‪, A1‬‬ ‫=‬
‫‪, A2‬‬
‫‪τ1 − τ 2‬‬ ‫‪τ 2 − τ1‬‬
‫را در داﻣﻨﻪ زﻣﺎن ﺑﺪﺳﺖ آورد‪:‬‬ ‫‪y‬‬ ‫ﻣﯽﺗﻮان ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﻌﮑﻮس ﮔﺮﻓﺘﻪ و ﭘﺎﺳﺦ‬
‫‪  τ −ξ‬‬ ‫‪ −t τ1  τ 2 − ξ1  −t τ 2 ‬‬
‫= ) ‪y (t‬‬
‫‪K 1 −  1 1‬‬ ‫‪e‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪e‬‬ ‫‪‬‬
‫‪  τ1 − τ 2‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ τ 2 − τ1 ‬‬ ‫‪‬‬
‫ﺣﺎل اﮔﺮ ﻫﻤﯿﻦ ﭘﺎﺳﺦ را ﺑﺎ ﭘﺎﺳﺦ ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ )‪ (2‬ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﮐﻨﯿﻢ )‪ (ξ1 = 0‬ﺑﻪ ﺧﻮﺑﯽ اﺛﺮ ﺻﻔﺮ )ﺣﻀﻮر ‪ ( ξ1‬را ﻣﺸﺎﻫﺪه‬
‫ﻣﯽﮐﻨﯿﻢ‪:‬‬
‫‪  τ‬‬ ‫‪ −t τ1  τ 2  −t τ 2 ‬‬
‫= ) ‪y (t‬‬
‫‪K 1 −  1‬‬ ‫‪e‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪e‬‬ ‫‪‬‬
‫‪  τ1 − τ 2‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ τ 2 − τ1 ‬‬ ‫‪‬‬
‫دﻗﺖ ﮐﻨﯿﺪ ‪ ξ1‬در ﺗﺮمﻫﺎي ﻧﻤﺎﯾﯽ ﻇﺎﻫﺮ ﻧﻤﯽﺷﻮد ﺑﻠﮑﻪ ﻣﺼﺎﻟﺤﻪ و ﻣﯿﺰان رﻗﺎﺑﺖ دو ﺟﻤﻠﻪ ﻧﻤﺎﯾﯽ را ﻋﻮض ﻣﯽﮐﻨﺪ!‬
‫ﺑﺮاي ﺑﺮرﺳﯽ ﺑﯿﺸﺘﺮ‪ ،‬ﻓﺮض ﮐﻨﯿﺪ ‪ τ1‬و ‪ τ 2‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﺻﻌﻮدي ﻣﺮﺗﺐ ﺷﺪه اﻧﺪ ﯾﻌﻨﯽ ‪ ، τ 1 < τ 2‬آﻧﮕﺎه ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﻘﺎدﯾﺮ‬
‫ﻣﺨﺘﻠﻒ ‪ ξ1‬ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻓﺮم ﭘﺎﺳﺦ را ﺗﺤﻠﯿﻞ ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ‪:‬‬
‫ﺣﺎﻟﺖ اول‪ ، ξ1 > τ 2 :‬دراﯾﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﻣﯽﺗﻮان ﺛﺎﺑﺖ ﮐﺮد ﮐﻪ در ﻟﺤﻈﺎﺗﯽ ﭘﺎﺳﺦ از ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﯾﯽ ‪ K‬ﺑﯿﺸﺘﺮ ﻣﯽﺷﻮد‪ ،‬ﯾﻌﻨﯽ‬
‫ﭘﺎﺳﺦ ﺷﺎﻣﻞ اورﺷﻮت اﺳﺖ وﻟﯽ آﻧﺪرﺷﻮت ﻧﺪارد! اﯾﻦ ﺑﺪان ﻣﻌﻨﯽ اﺳﺖ ﮐﻪ اوج ﮔﺮﻓﺘﻦ و ﺑﯿﺸﺘﺮ ﺷﺪن ﻣﻘﺪار ﻟﺤﻈﻪاي ) ‪y (t‬‬

‫از ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﯾﯽ آن اﻟﺰاﻣﺎ ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ وﺟﻮد رﯾﺸﻪ ﻫﺎي ﮐﻤﭙﻠﮑﺲ در ﻣﺨﺮج ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻧﯿﺴﺖ!‬
‫ﺣﺎﻟﺖ دوم‪ ξ1 = τ 2 :‬ﯾﺎ ‪ ، ξ1 = τ1‬در اﯾﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﺻﻔﺮ ﺻﻮرت ﺑﺎ ﺻﻔﺮ ﻣﺨﺮج )ﯾﺎ ﻫﻤﺎن ﻗﻄﺐ( ﺣﺬف ﺷﺪه و ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ‬
‫)‪1‬و‪ (2‬ﺑﻪ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ )‪ (1‬ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﯽ ﺷﻮد‪ .‬ﭘﺲ ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻧﻬﺎﯾﯽ ﺑﺎ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﯽ ‪ τ 1‬ﯾﺎ ‪ τ 2‬ﻇﺎﻫﺮ ﻣﯽ ﺷﻮد‪ .‬ﮔﻔﺘﻨﯽ‬
‫اﺳﺖ درﺑﺎره »ﺣﺬف ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار« ﺑﻌﺪ از ﻃﺮح دﻗﯿﻘﺘﺮ ﻣﻔﻬﻮم ﭘﺎﯾﺪاري ﺑﺤﺚ ﺧﻮاﻫﯿﻢ ﮐﺮد‪.‬‬
‫در اﯾﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﺳﯿﺴﺘﻢ اورﺷﻮت ﻧﺸﺎن ﻧﻤﯽدﻫﺪ و ﺗﻘﺮﯾﺒﺎ رﻓﺘﺎري ﺷﺒﯿﻪ رﻓﺘﺎر ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻮم‪0 < ξ1 < τ 2 :‬‬
‫دارد )ﭼﻮن ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل داراي رﺗﺒﻪ ﻧﺴﺒﯽ ‪ 1‬ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ(‪ .‬ﺑﻪ ﺷﺮط ﻣﺜﺒﺖ ﺑﻮدن ‪ ξ1‬دﻗﺖ ﮐﻨﯿﺪ‪ ،‬اﮔﺮ ‪ ξ1‬ﻣﻨﻔﯽ ﺑﺎﺷﺪ وارد ﺑﺤﺚ‬
‫ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻌﮑﻮس ﺧﻮاﻫﯿﻢ ﺷﺪ ﮐﻪ ﺑﻌﺪاً ﺷﺮح ﻣﯽﺷﻮد‪.‬‬
‫در ﺷﮑﻞ ‪ 1‬رﺳﻢ ﺷﺪه‬ ‫‪ξ1‬‬ ‫ﺑﺮاي ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﻣﺨﺘﻠﻒ‬ ‫‪ τ 2 = 4‬و ‪K = 10‬‬ ‫ﺳﻪ ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺎﻻ ﺑﺮاي ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﺑﺎ ‪ τ1 = 1‬و‬
‫اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﮔﺮوه ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزي و ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬داﻧﺸﮑﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺷﯿﻤﯽ و ﻧﻔﺖ‬

‫داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﯽ ﺷﺮﯾﻒ‬
‫‪103‬‬ ‫ﻫﻔﺘﮥ ‪ -6‬ﺳﺎﯾﺮ ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺧﻄﯽ‬

‫ﺷﮑﻞ ‪ .1‬رﻓﺘﺎر ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ )‪1‬و‪.(2‬‬

‫ﻣﻌﮑﻮس ‪1‬‬ ‫ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎي ﺑﺎ ﭘﺎﺳﺦ‬

‫اﮔﺮ ﺟﻬﺖ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﺳﯿﺴﺘﻤﯽ در اﺑﺘﺪا و ﻟﺤﻈﺎت اوﻟﯿﻪ )ﻓﺮار( ﻋﮑﺲ ﺟﻬﺘﯽ ﺑﺎﺷﺪ ﮐﻪ در ﻧﻬﺎﯾﺖ )ﻗﺮار( ﺑﻪ آن ﻣﯽرﺳﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه‬
‫ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﺎ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻌﮑﻮس ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬ﻣﯽﺗﻮان ﻧﺸﺎن داد ﺟﻬﺖ ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ و ﭘﯿﺶﺑﯿﻨﯽ اﯾﻦ رﻓﺘﺎر ﻗﺒﻞ از آزﻣﺎﯾﺶ ﯾﺎ ﺑﺪون‬
‫آزﻣﺎﯾﺶ ﺗﺠﺮﺑﯽ و ﻓﻘﻂ ﺑﺎ ﺑﺎزﺑﯿﻨﯽ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺑﺎﯾﺪ ﺑﻪ وﺟﻮد ﯾﺎ ﺣﻀﻮر رﯾﺸﻪﻫﺎي ﻣﺜﺒﺖ در ﺻﻮرت ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺗﻮﺟﻪ ﮐﺮد‪ .‬در‬
‫ﺑﺨﺶ ﻗﺒﻞ ﺗﻤﺎم ﺻﻔﺮﻫﺎي ﺻﻮرت ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﻨﻔﯽ ﺑﻮدﻧﺪ )در ﺣﺎﻟﺖ رﯾﺸﻪ ﮐﻤﭙﻠﮑﺲ‪ ،‬ﻣﻨﻈﻮرﻣﺎن ﻣﻨﻔﯽﺑﻮدن ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﯿﻘﯽ‬
‫رﯾﺸﻪ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ( ﺑﺮاي ورود ﺑﻪ ﻣﻄﻠﺐ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻣﺜﻞ ) ‪ G (s‬را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﯿﺮﯾﺪ‪:‬‬
‫=‬
‫‪G‬‬ ‫) ‪(s ) G1 (s ) − G 2 (s‬‬
‫وﺟﻮد ﻋﻼﻣﺖ ﻣﻨﻔﯽ ﺑﻪ ﻧﻮﻋﯽ رﻗﺎﺑﺖ ﺑﯿﻦ دو دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﺗﻨﺪ و ﮐﻨﺪ را ﺗﺪاﻋﯽ ﻣﯽﮐﻨﺪ و در ﻧﺘﯿﺠﻪ اﺣﺘﻤﺎل ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻌﮑﻮس را‬
‫زﯾﺎد ﻣﯽﮐﻨﺪ ﯾﺎ ﻣﺴﺘﻌﺪ ﻣﯽﺳﺎزد‪ .‬ﻋﻠﺖ ﺑﺪﯾﻦ ﺧﺎﻃﺮ اﺳﺖ ﮐﻪ ﻣﻮد دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ دوم )ﯾﻌﻨﯽ ) ‪ ( G 2 (s‬در رﻗﺎﺑﺖ ﯾﺎ ﺧﻼف ﺟﻬﺖ ﻣﻮد‬
‫ﻣﻮد ﻣﺘﻀﺎد ﯾﺎ ﻣﺨﺎﻟﻒ ﻣﯽﮔﻮﯾﯿﻢ‪ .‬ﺑﻪ‬ ‫ﺑﻪ ) ‪G 2 (s‬‬ ‫ﻣﻮد اﺻﻠﯽ و‬ ‫) ‪G1 (s‬‬ ‫دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ اول )ﯾﻌﻨﯽ ) ‪ ( G1 (s‬ﻋﻤﻞ ﻣﯽﮐﻨﺪ‪ .‬ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺑﻪ‬
‫ﺷﮑﻞ‪ 2‬رﺟﻮع ﮐﺮده و ﯾﮏ ﻣﺜﺎل ﺳﺎده از اﯾﻦ ﺗﻘﺎﺑﻞ را ﻣﻼﺣﻈﻪ ﮐﻨﯿﺪ‪:‬‬
‫‪K1‬‬ ‫‪K2‬‬
‫=‬
‫) ‪G (s‬‬ ‫‪−‬‬
‫‪τ1s + 1 τ 2 s + 1‬‬
‫ﻣﺘﻀﺎد ‪K 2‬‬ ‫از ﺑﻬﺮه ﻣﻮد‬ ‫اﺻﻠﯽ ‪K 1‬‬ ‫ﻫﺮ دو ﻣﺜﺒﺖ ﻫﺴﺘﻨﺪ و ﺑﻬﺮه ﻣﻮد‬ ‫‪ K1‬و ‪K 2‬‬ ‫ﻃﺒﻖ ﺗﻌﺮﯾﻒ )اﺳﺘﺎﻧﺪارد( ﻓﺮض ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ‬
‫ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪Inverse-response systems‬‬

‫ﮔﺮوه ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزي و ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬داﻧﺸﮑﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺷﯿﻤﯽ و ﻧﻔﺖ‬
‫داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﯽ ﺷﺮﯾﻒ‬
 ‫‪ 104‬ﮐﻨﺘﺮل ﺧﻄﯽ ﻓﺮآﯾﻨﺪﻫﺎ )‪(26346‬‬

‫ﺷﮑﻞ ‪ .2‬ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ رﻗﺎﺑﺘﯽ داراي ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻌﮑﻮس‪.‬‬

‫ﺣﺎل ﺑﻪ ﻃﻮر اﺳﺘﺸﻤﺎﻣﯽ ﻧﯿﺰ ﻣﯽﺗﻮان درﯾﺎﻓﺖ ﮐﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻣﻘﺎدﯾﺮ ‪ τ1‬و ‪ τ 2‬ﻣﻤﮑﻦ اﺳﺖ در ﻟﺤﻈﺎت اوﻟﯿﻪ‪ ،‬ﻣﻮد ﻣﺨﺎﻟﻒ از‬
‫ﻣﻮد اﺻﻠﯽ ﺟﻠﻮ ﺑﺰﻧﺪ وﻟﯽ در ﻧﻬﺎﯾﺖ ﻋﻘﺐ ﺑﯿﺎﻓﺘﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻫﺮ ﺣﺎل اﮔﺮ ﺑﺨﻮاﻫﯿﻢ ﺑﻪ ﻃﻮر ﮐﻤّﯽ و دﻗﯿﻖ ﺑﻪ اﯾﻦ ﻣﺴﺎﻟﻪ ﺑﭙﺮدازﯾﻢ‪ ،‬ﺑﻪ‬
‫ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ )ﭘﺎﺳﺦ ﭘﺎﯾﻪ( ﭘﺮداﺧﺘﻪ و رﻓﺘﺎر ﯾﮑﻨﻮاﺧﺖ و دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ آن را ﺑﺮرﺳﯽ ﻣﯽﮐﻨﯿﻢ‪ .‬ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﯾﯽ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ واﺣﺪ از راﺑﻄﻪ زﯾﺮ‬
‫‪y (∞)= G (0)= G1 (0) − G 2 (0)= K 1 − K 2‬‬ ‫ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽآﯾﺪ‪:‬‬
‫ﻟﺬا ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﯾﯽ ﯾﮏ ﻣﻘﺪار ﻣﺜﺒﺖ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺣﺎل ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ﺷﯿﺐ اوﻟﯿﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﯽ ﭘﺮدازﯾﻢ‪:‬‬ ‫ﮐﺮدﯾﻢ ‪K 1  K 2‬‬ ‫و ﭼﻮن ﻓﺮض‬
‫‪dy‬‬ ‫‪ d y1 d y 2 ‬‬ ‫‪K1 K 2‬‬
‫=‬
‫‪ dt − dt ‬‬ ‫=‬ ‫‪−‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪t =0‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ t =0 τ1 τ 2‬‬

‫در ﻧﺘﯿﺠﻪ اﮔﺮ ﻧﺴﺒﺖ ‪ k 1 τ‬ﮐﻮﭼﮑﺘﺮ از ﻧﺴﺒﺖ ‪ k 1 τ‬ﺑﺎﺷﺪ آﻧﮕﺎه ﺷﯿﺐ ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ ﻣﻨﻔﯽ ﺷﺪه و ﻣﻨﺠﺮ ﺑﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻌﮑﻮس‬
‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬

‫ﻣﯽﺷﻮد )ﺷﮑﻞ ‪ 3‬را ﺑﺒﯿﻨﯿﺪ(‪ .‬ﺑﺮاي ﻣﺜﺎلِ اﺳﺘﺎﻧﺪارد ﺧﻮدﻣﺎن )ﯾﻌﻨﯽ ‪ ،( k 1 k > 1‬ﺷﺮط ﺑﺎﻻ ﺳﺎدهﺗﺮ ﺷﺪه و ﺑﻪ ﺻﻮرت ‪τ 2 < τ 1‬‬
‫‪2‬‬

‫درﻣﯽآﯾﺪ‪:‬‬
‫‪K1‬‬ ‫‪K2‬‬ ‫‪K1‬‬ ‫‪τ‬‬
‫‪‬‬ ‫( ⇒‬ ‫‪ 1) ⇒ 1  1‬‬ ‫‪⇒ τ 2  τ1‬‬
‫‪τ1‬‬ ‫‪τ2‬‬ ‫‪K2‬‬ ‫‪τ2‬‬

‫ﺷﮑﻞ ‪ .3‬ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ رﻗﺎﺑﺘﯽ داراي ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻌﮑﻮس‪.‬‬

‫ﮔﺮوه ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزي و ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬داﻧﺸﮑﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺷﯿﻤﯽ و ﻧﻔﺖ‬

‫داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﯽ ﺷﺮﯾﻒ‬
‫‪105‬‬ ‫ﻫﻔﺘﮥ ‪ -6‬ﺳﺎﯾﺮ ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺧﻄﯽ‬

‫اﯾﻦ ﺷﺮط ﻣﻌﻘﻮل و ﻣﻌﺘﺒﺮ اﺳﺖ ﭼﻮن داراي ﺗﻌﺒﯿﺮ ﻓﯿﺰﯾﮑﯽ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬در ﺑﺤﺚ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي درﺟﻪ اول‪ ،‬ﻫﺮ ﭼﻪ ‪ τ‬ﯾﺎ ﺛﺎﺑﺖ‬
‫زﻣﺎﻧﯽ ﮐﻮﭼﮑﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺳﯿﺴﺘﻢ داراي دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﺳﺮﯾﻊﺗﺮ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻟﺬا ﻣﻮد ﻣﺨﺎﻟﻒ )ﺑﺎ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﯽ ‪ ( τ 2‬در ﻟﺤﻈﺎت اوﻟﯿﻪ از ﺧﻮد‬
‫)ﻣﻮد اﺻﻠﯽ( ﺟﻠﻮﺗﺮ ﻣﯽاﻓﺘﺪ وﻟﯽ در ﻧﻬﺎﯾﺖ ﭼﻮن داراي ﺑﻬﺮة ﮐﻮﭼﮑﺘﺮي اﺳﺖ ﺑﻪ‬ ‫‪y1‬‬ ‫ﺗﻨﺪي و ﺗﯿﺰي ﺑﯿﺸﺘﺮ ﻧﺸﺎن ﻣﯽدﻫﺪ و از‬
‫ﻫﻤﮕﺮا ﯾﺎ ﯾﮑﻨﻮاﺧﺖ ﻣﯽ ﺷﻮد‪.‬‬ ‫‪y2‬‬ ‫ﻣﻘﺪار ﮐﻤﺘﺮي از‬

‫ﻣﺤﺾ ‪1‬‬ ‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎي داراي ﺗﺎﺧﯿﺮ‬

‫اﯾﻦ ﻧﻮع ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎ ﺑﻌﺪ از ﺗﻐﯿﯿﺮ در ورودي ﺑﻼﻓﺎﺻﻠﻪ ﺷﺮوع ﺑﻪ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻧﻤﯽﮐﻨﻨﺪ و اﻧﮕﺎر داراي ﻧﻮﻋﯽ ﺣﺎﻓﻈﻪ و ﻫﻮﺷﻤﻨﺪي‬
‫ﺑﻮده ﺑﻪﻃﻮري ﮐﻪ ﺑﻌﺪ از ﻣﺪت زﻣﺎن ﻣﺤﺪودي‪ ،‬ﺷﺮوع ﺑﻪ اﻧﻔﻌﺎل و ﭘﺎﺳﺦ ﻣﯽﮐﻨﻨﺪ‪ .‬در ﻓﺮآﯾﻨﺪﻫﺎي واﻗﻌﯽ اﯾﻦ رﻓﺘﺎر ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ‬
‫ﺗﺎﺧﯿﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﯽ ‪ 2‬در ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎي ﺟﺮﯾﺎندار‪ ،‬و ﺗﺎﺧﯿﺮِ اﻧﺪازهﮔﯿﺮي ‪ 3‬در ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي ﻧﻤﻮﻧﻪﺑﺮداري )ﻣﺜﻞ آﻧﺎﻟﯿﺰور ﻏﻠﻈﺖ و ‪(GC‬‬
‫‪v‬‬ ‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬ﺑﺮاي ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎي ﺟﺮﯾﺎندار ﻣﻘﺪار اﯾﻦ ﺗﺎﺧﯿﺮ ﺑﻪ ﻃﻮر ﺗﻘﺮﺑﯽ ﺑﺎ ‪ L v‬ﺑﯿﺎن ﻣﯽ ﺷﻮد ﺑﻪ ﻃﻮري ﮐﻪ ‪ L‬ﻃﻮل ﻟﻮﻟﻪ و‬
‫ﺳﺮﻋﺖ ﺧﻄﯽ ﺳﯿﺎل در ﻟﻮﻟﻪ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ )ﺷﮑﻞ‪ .(4‬ﺑﺮاي ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎي اﻧﺪازهﮔﯿﺮي ﻧﯿﺰ ﻣﻘﺪار ﺗﺄﺧﯿﺮ ﺗﻮﺳﻂ ﺳﺎزﻧﺪه اﻋﻼم ﻣﯽﺷﻮد‪،‬‬
‫ﭼﻮن ﺗﻘﺮﯾﺒﺎً ﻣﻌﺎدﻟﺴﺖ ﺑﺎ زﻣﺎن ﭘﺮدازش ﻧﻤﻮﻧﻪ‪.‬‬

‫ﺷﮑﻞ ‪ .4‬ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺗﺎﺧﯿﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﯽ و ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺗﺎﺧﯿﺮ ﻣﺤﺾ‪.‬‬

‫ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺗﺎﺧﯿﺮي ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻧﻤﺎﯾﯽ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ )ﺷﮑﻞ ‪ (4‬و ﻫﻤﺎنﻃﻮر ﮐﻪ ﻣﻼﺣﻈﻪ ﻣﯽﺷﻮد ﯾﮏ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﮔﻮﯾﺎ‬
‫ﺑﻪ ﺗﻮان ﻧﺮﺳﯿﺪه اﺳﺖ و ﺑﻠﮑﻪ ﺧﻮد ‪ s‬در ﺗﻮان ﻇﺎﻫﺮ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﻟﺬا‪ ،‬در ﻣﻘﺎم ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺑﺎ ﻋﺒﺎرات ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي‬ ‫‪s‬‬ ‫ﻧﯿﺴﺖ‪ ،‬ﯾﻌﻨﯽ‬
‫ﻣﺤﺪود‪ ،‬ﺑﻪ ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي ﺗﺄﺧﯿﺮي‪ ،‬ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي دﯾﻔﺮاﻧﺴﯿﻠﯽ ﺑﺎ »درﺟﮥ ﻧﺎﻣﺤﺪود« اﻃﻼق ﻣﯽﺷﻮد ﭼﺮا ﮐﻪ ﺑﺴﻂ ﺗﯿﻠﻮر ﺗﻮاﺑﻊ ﻧﻤﺎﯾﯽ‬
‫ﯾﮏ ﺳﺮي ﺗﻮاﻧﯽ ﺑﺎ ﺗﻌﺪاد ﺟﻤﻼت ﻧﺎﻣﺤﺪود ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪.‬‬
‫ﭘﺎﺳﺦ ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎي ﺣﺎوي ﺗﺎﺧﯿﺮ ﻣﺤﺾ دﻗﯿﻘﺎ ﻣﺜﻞ ورودي ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﺎ اﯾﻦ ﺗﻔﺎوت ﮐﻪ ‪ τ d‬ﻟﺤﻈﻪ ﺑﻌﺪ ﺷﺮوع ﺑﻪ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻣﯽﮐﻨﺪ‬
‫)ﺷﮑﻞ‪.(5‬‬
‫در ﯾﮏ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺗﺮﮐﯿﺒﯽ اﻟﺰاﻣﺎ ﺑﻪ ﻣﻔﻬﻮم ﺗﺄﺧﯿﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﯽ ﻧﯿﺴﺖ و ﺑﻠﮑﻪ ﺷﺎﯾﺪ ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ‬ ‫‪e‬‬ ‫‪−τ d s‬‬
‫ﻻزم ﺑﻪ ذﮐﺮ اﺳﺖ ﮐﻪ وﺟﻮد‬
‫ﺳﺎدهﺳﺎزي و ﻣﺪلﺳﺎزي ﺗﺠﺮﺑﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺜﺎل ﻣﻤﮑﻦ اﺳﺖ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺘﻮاﻟﯽ و ﻣﺘﺸﮑﻞ از ‪ 8‬ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول –‬
‫ﺟﻤﻌﺎً ﺷﺎﻣﻞ ‪ 16‬ﭘﺎراﻣﺘﺮ ‪ -‬را ﺑﺎ ﯾﮏ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل درﺟﻪ اول ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﺗﺄﺧﯿﺮ زﻣﺎﻧﯽ ‪ 4‬ﺗﻘﺮﯾﺐ ﺑﺰﻧﯿﻢ‪ .‬ﻣﺪل )ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل( اﺧﯿﺮ ﻓﻘﻂ‬
‫ﺷﺎﻣﻞ ‪ 3‬ﭘﺎراﻣﺘﺮ ﯾﻌﻨﯽ ﺑﻬﺮة ﯾﮑﻨﻮاﺧﺖ‪ ،‬ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﯽ و زﻣﺎن ﻣﺮده اﺳﺖ‪) .‬ﺑﻪ ﺷﮑﻞﻫﺎي ‪ 6‬و ‪ 7‬رﺟﻮع ﮐﻨﯿﺪ(‪.‬‬

‫‪3‬‬ ‫‪Measurement lag‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪pure lag system‬‬

‫‪4‬‬ ‫‪First Order Plus Lag - FOPL‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪Transport delay‬‬
‫ﮔﺮوه ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزي و ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬داﻧﺸﮑﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺷﯿﻤﯽ و ﻧﻔﺖ‬
‫داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﯽ ﺷﺮﯾﻒ‬
 ‫‪ 106‬ﮐﻨﺘﺮل ﺧﻄﯽ ﻓﺮآﯾﻨﺪﻫﺎ )‪(26346‬‬

‫ﺷﮑﻞ ‪ .6‬ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺗﺎﺧﯿﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﯽ ﻣﺤﺾ‪.‬‬

‫ﺷﮑﻞ ‪ .7‬ﻣﻌﺎدلﺳﺎزي ﺗﻘﺮﯾﺒﯽ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ ﻫﺸﺘﻢ ﺑﺎ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﺗﺎﺧﯿﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﯽ‪.‬‬

‫ﺷﮑﻞ ‪ -7‬ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ ﻫﺸﺘﻢ ﺑﺎ ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﺗﺎﺧﯿﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﯽ‪.‬‬

‫ﺑﻄﻮر ﺧﻼﺻﻪ‪ ،‬ﺗﺄﺧﯿﺮ ﻣﺤﺾ – ﻣﺼﻄﻠﺤﺎً زﻣﺎن ﻣﺮده – ﯾﺎ واﻗﻌﯽ اﺳﺖ ﯾﺎ ﻣﺠﺎزي؛ اﮔﺮ واﻗﻌﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﯾﺎ در »ورودي« اﺗﻔﺎق‬
‫ﻣﯽاﻓﺘﺪ )ﻣﺜﻼً ﺑﺪﻟﯿﻞ زﻣﺎن ﺣﺮﮐﺖ و اﻧﺘﻘﺎل ﺳﯿﺎل در ﻟﻮﻟﻪ( ﯾﺎ در »ﺧﺮوﺟﯽ« )ﻣﺜﻼً ﺑﺨﺎﻃﺮ زﻣﺎن ﻧﻤﻮﻧﻪﺑﺮداري و اﻧﺪازهﮔﯿﺮي‬

‫ﮔﺮوه ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزي و ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬داﻧﺸﮑﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺷﯿﻤﯽ و ﻧﻔﺖ‬

‫داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﯽ ﺷﺮﯾﻒ‬
‫‪107‬‬ ‫ﻫﻔﺘﮥ ‪ -6‬ﺳﺎﯾﺮ ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺧﻄﯽ‬

‫داﻧﺴﯿﺘﻪ ﯾﺎ ﻏﻠﻈﺖ ﻣﻮاد(‪ .‬اﮔﺮ ﻫﻢ ﻣﺠﺎزي ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺻﺮﻓﺎً ﺑﺮاي ﻣﺪﻟﺴﺎزي ﺗﻘﻠﯿﻠﯽ و ﺗﺠﺮﺑﯽ ﯾﻌﻨﯽ ﺑﺮﺧﻮرداري ﺣﺪاﻗﻠﯽ از ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي‬
‫ﻗﺎﺑﻞ ﺗﺨﻤﯿﻦ ﺻﻮرت ﻣﯽﭘﺬﯾﺮد‪.‬‬
‫ﺗﻘﺮﯾﺐ ﭘَﺪِه ‪ - 1‬در ﺑﺴﯿﺎري از ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت ﺗﺤﻠﯿﻠﯽ و ﻃﺮاﺣﯽ ﻣﻤﮑﻦ اﺳﺖ ﺑﺨﻮاﻫﯿﻢ ﺑﺎ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪايﻫﺎ ﮐﺎر ﮐﻨﯿﻢ و وﺟﻮد ﺟﻤﻠﻪ‬
‫‪ e −τ‬ﯾﮏ وﺻﻠﻪ ﻧﺎﺟﻮر ﺑﻪﺷﻤﺎر آﯾﺪ‪ .‬ﯾﮏ راه ﻣﺘﺪاول ﺑﺮاي ﺗﻘﺮﯾﺐ ﺟﻤﻠﻪ ﻧﻬﺎﯾﯽ ﺑﺎ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﻘﺮﯾﺐ‬ ‫‪ds‬‬
‫ﻧﻤﺎﯾﯽ ﻣﺜﻞ‬
‫ﭘﺎدة درﺟﻪ اول ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬

‫‪τ‬‬
‫‪1− d s 2 −τ s‬‬
‫‪−τ d s‬‬ ‫‪e −τ d s /2‬‬ ‫= ‪2‬‬
‫‪e‬‬ ‫≈ ‪= +τ s /2‬‬ ‫‪d‬‬
‫‪e d‬‬ ‫‪τd‬‬ ‫‪2 + τd s‬‬
‫‪1+ s‬‬
‫‪2‬‬
‫دﻗﺖ ﺷﻮد ﮐﻪ دﻟﯿﻞ ﺷﮑﺴﺘﻦ ﻋﺒﺎرت ﺗﻮان ﺑﻪ دو ﺗﮑﻪ ﻧﯿﻤﻪ‪ ،‬اوﻻً( ﺑﻪﺧﺎﻃﺮ ﺑﺎﻻﺑﺮدن دﻗﺖ ﺗﻘﺮﯾﺐ و ﺛﺎﻧﯿﺎً( ﺟﻬﺖ ﭘﺮﻫﯿﺰ از‬
‫ﻧﺎﺳﺮهﺷﺪن ﻣﺪل ﺗﻘﺮﯾﺒﯽ اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺪﯾﻦ ﺗﺮﺗﯿﺐ‪ ،‬ﻣﺪل ﺗﻘﺮﯾﺒﯽ ﻋﻤﻼً ﯾﮏ ﻓﺮم »ﻫﻮﯾﺴﺎﯾﺪ« از ﻋﺒﺎرت ﺗﺄﺧﯿﺮ ﻣﻄﻠﻖ و زﻣﺎن ﻣﺮده‬
‫ﺧﻮاﻫﺪ داﺷﺖ‪ .‬ﯾﺎدآوري ﻣﯽﺷﻮد‪ ،‬ﻓﺮم ﻫِﻮﯾﺴﺎﯾﺪ‪ ،‬ﻧﺴﺒﺖ ﯾﺎ ﮐﺴﺮ دو ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺑﻄﺮﯾﻖ ﻣﺸﺎﺑﻪ‪ ،‬ﻣﯽﺗﻮان ﺑﺮاي اﺧﺬ دﻗﺖ ﺑﺎﻻﺗﺮ‪ ،‬ﺟﻤﻼت ﺑﺴﻂ )ﺗﻘﺮﯾﺐ( ﺗﯿﻠﻮر را ﺑﯿﺸﺘﺮ از دو ﺟﻤﻠﻪ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺖ‪ .‬ﺑﻄﻮر‬
‫ﻣﺜﺎل‪» ،‬ﺗﻘﺮﯾﺐ ﺳَﺮة درﺟﻪ دوم ﭘﺎدِه«؛‬
‫𝑑𝑑𝜏𝜏‬ ‫‪𝜏𝜏𝑑𝑑2 2‬‬
‫‪1−‬‬ ‫𝑠𝑠‬ ‫‪+‬‬
‫𝑠𝑠 𝑑𝑑𝜏𝜏‪𝑒𝑒 −‬‬ ‫≅‬ ‫‪2‬‬ ‫𝑠𝑠 ‪12‬‬
‫𝜏𝜏‬ ‫‪𝜏𝜏𝑑𝑑2 2‬‬
‫‪1 + 2𝑑𝑑 𝑠𝑠 + 12‬‬ ‫𝑠𝑠‬
‫و »ﺗﻘﺮﯾﺐ ﺳﺮة درﺟﻪ ﺳﻮم ﭘَﺪِه« ﺑﻪ ﺷﮑﻞ ﻧﻬﺎﯾﯽ زﯾﺮ در ﻣﯽآﯾﺪ؛‬
‫𝑑𝑑𝜏𝜏‬ ‫‪𝜏𝜏𝑑𝑑2 2‬‬ ‫‪𝜏𝜏𝑑𝑑3 3‬‬
‫‪1−‬‬ ‫𝑠𝑠‬ ‫‪+‬‬ ‫𝑠𝑠‬ ‫‪−‬‬
‫𝑠𝑠 𝑑𝑑𝜏𝜏‪𝑒𝑒 −‬‬ ‫≅‬ ‫‪2‬‬ ‫‪10‬‬ ‫𝑠𝑠 ‪120‬‬
‫𝜏𝜏‬ ‫𝜏𝜏‬ ‫‪2‬‬
‫‪𝜏𝜏 3‬‬
‫‪1 + 𝑑𝑑 𝑠𝑠 + 𝑑𝑑 𝑠𝑠 2 + 𝑑𝑑 𝑠𝑠 3‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪120‬‬

‫ﺗﻘﺮﯾﺐ ﺣﺪي 𝑁𝑁 ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول – ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﮐﻪ ﭘﯿﺸﺘﺮ ذﮐﺮ ﺷﺪ‪ ،‬در ﭼﯿﺪﻣﺎن ﻣﺘﻮاﻟﯽ ﭼﻨﺪ ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ‬
‫آﺧﺮﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ورودي ﭘﻠﻪ در ﺳﯿﺴﺘﻢ اول‪ ،‬از ﺗﯿﺰي ﭘﻠﻪ ﮐﺎﺳﺘﻪ ﺷﺪه و ﺑﺎ ردﺷﺪن از ﻫﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﭘﺎﯾﯿﻦدﺳﺘﯽ‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ‬
‫ﺧﺮوﺟﯽ »ﭘَﺦﺗﺮ« ﺷﺪه و اﻧﮕﺎر ﺗﺄﺧﯿﺮدار ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬ﺣﺎل اﮔﺮ ﺣﺎﻟﺖ ﺣﺪيِ ﺑﯽﻧﻬﺎﯾﺖ ﺗﺎﻧﮏ ﯾﺎ ﺳﯿﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول را ﺑﺪﺳﺖ آورﯾﻢ‪،‬‬
‫ﺷﺎﯾﺪ ﺑﺘﻮاﻧﯿﻢ ﺗﻘﺮﯾﺐ ﻣﻨﺎﺳﺒﯽ از ﺟﻤﻠﮥ 𝑠𝑠𝑑𝑑𝜏𝜏‪ 𝑒𝑒 −‬ﺑﺪﺳﺖ آورﯾﻢ‪ .‬ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﮥ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل 𝑁𝑁 ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺳﺮي ﺑﺎ ﺑﻬﺮة واﺣﺪ و ﺛﺎﺑﺖ‬
‫زﻣﺎﻧﯽ 𝑁𝑁�𝑑𝑑𝜏𝜏 ‪ ،‬ﮐﺎﻓﯿﺴﺖ آﻧﻬﺎ را در ﻫﻢ ﺿﺮب ﮐﻨﯿﻢ؛‬
‫‪1‬‬
‫= )𝑠𝑠( 𝑁𝑁𝑔𝑔‬ ‫𝑁𝑁‬
‫𝑑𝑑𝜏𝜏‬
‫�‪� 𝑠𝑠 + 1‬‬
‫𝑁𝑁‬
‫ﺣﺎل‪ ،‬در ﺣﺎﻟﺖ ﺣﺪيِ ∞ → 𝑁𝑁 ‪ ،‬ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ ﺑﻪ ﺷﮑﻞ زﯾﺮ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽآﯾﺪ؛‬
‫‪1‬‬
‫‪lim 𝑔𝑔𝑁𝑁 (𝑠𝑠) = lim‬‬ ‫𝑁𝑁‬
‫∞→𝑁𝑁‬ ‫∞→𝑁𝑁‬ ‫𝜏𝜏‬
‫�‪� 𝑑𝑑 𝑠𝑠 + 1‬‬
‫𝑁𝑁‬
‫ﻋﺒﺎرت ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﺑﺴﯿﺎر ﺷﺒﯿﻪ ﺗﻌﺮﯾﻒ ﻋﺪد ﻫﻨﺪﺳﯽ )ﻏﯿﺮﺟﺒﺮي( ﻧِﭙِﺮ اﺳﺖ؛‬

‫‪1‬‬ ‫‪Pade’s approximation‬‬

‫ﮔﺮوه ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزي و ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬داﻧﺸﮑﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺷﯿﻤﯽ و ﻧﻔﺖ‬

‫داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﯽ ﺷﺮﯾﻒ‬
 ‫‪ 108‬ﮐﻨﺘﺮل ﺧﻄﯽ ﻓﺮآﯾﻨﺪﻫﺎ )‪(26346‬‬

‫𝑚𝑚 ‪1‬‬
‫� ‪𝑒𝑒 = lim �1 +‬‬
‫∞→𝑚𝑚‬ ‫𝑚𝑚‬
‫و در ﻧﺘﯿﺠﻪ؛‬
‫𝑚𝑚 𝑑𝑑𝜏𝜏‪−‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝑑𝑑 = lim �1 +‬‬ ‫�‬ ‫‪= lim‬‬
‫∞→𝑚𝑚‬ ‫𝑚𝑚‬ ‫∞→𝑚𝑚‬ ‫𝑚𝑚 𝑑𝑑𝜏𝜏 ‪1‬‬
‫� ‪�1 +‬‬
‫𝑚𝑚‬
‫𝑠𝑠𝑑𝑑𝜏𝜏‪ 𝑒𝑒 −‬ﺧﻮاﻫﯿﻢ داﺷﺖ؛‬ ‫ﺣﺎل ﺑﺎ ﻗﺮاردادن 𝑚𝑚 𝑑𝑑𝜏𝜏 = 𝑁𝑁 در راﺑﻄﮥ ﻓﻮق و ﺳﭙﺲ ﻣﻘﺎﯾﺴﮥ ﻋﺒﺎرات ﻣﺎﻓﻮق‪ ،‬ﺑﺮاي ﻋﺒﺎرت‬
‫𝑠𝑠 𝑑𝑑𝜏𝜏‪lim 𝑔𝑔𝑁𝑁 (𝑠𝑠) = 𝑒𝑒 −‬‬
‫∞→𝑁𝑁‬
‫ﺑﺪﯾﻦ ﺗﺮﺗﯿﺐ ﺑﺎ ﻓﺮضﮔﺮﻓﺘﻦ ﯾﮏ ﻋﺪد ﺑﺰرگ ﻣﺜﻞ ‪ 15‬ﯾﺎ ‪) 20‬ﺑﺮاي 𝑁𝑁 ﯾﺎ ﻫﻤﺎن ﺗﻌﺪاد ﻇﺮوف ﻣﺘﻮاﻟﯽ( ﻣﯽﺗﻮان ﺑﻪ ﯾﮏ‬
‫ﺗﻘﺮﯾﺐ ﺧﻮب اﮐﯿﺪاً ﺳﺮه ﺑﺮاي ﻋﺒﺎرت ﺗﺄﺧﯿﺮ ﻣﺤﺾ رﺳﯿﺪ‪.‬‬

‫ﮔﺮوه ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزي و ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬داﻧﺸﮑﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺷﯿﻤﯽ و ﻧﻔﺖ‬

‫داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﯽ ﺷﺮﯾﻒ‬