BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

Nguyễn Văn Mùi

NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG MÔ PHỎNG SỐ ĐỂ KHẢO SÁT

ĐỘNG LỰC HỌC VÀ TỐI ƯU KẾT CẤU ĐIỀU HƯỚNG
TRONG HỆ THỐNG CẤP PHÔI TỰ ĐỘNG THEO
NGUYÊN LÝ RUNG ĐỘNG

LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ

Hà Nội – 2019
 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

Nguyễn Văn Mùi

NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG MÔ PHỎNG SỐ ĐỂ KHẢO SÁT

ĐỘNG LỰC HỌC VÀ TỐI ƯU KẾT CẤU ĐIỀU HƯỚNG
TRONG HỆ THỐNG CẤP PHÔI TỰ ĐỘNG THEO
NGUYÊN LÝ RUNG ĐỘNG

Ngành : Kỹ thuật cơ khí

Mã số : 9520103

LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ

NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC

1. PGS. TS. LÊ GIANG NAM

2. TS. BÙI QUÍ LỰC

Hà Nội – 2019
 LỜI CẢM ƠN

Để hoàn thiện Luận án Tiến sĩ này, bên cạnh sự cố gắng của bản thân, Tôi đã
nhận đƣợc sự động viên và giúp đỡ của rất nhiều Thầy Cô giáo, các nhà Khoa học,
các đồng nghiệp và bạn bè.
Tôi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến PGS.TS. Lê Giang Nam và TS. Bùi
Quí Lực, Bộ môn Máy và Ma sát, Trƣờng Đại học Bách khoa Hà Nội, là những
ngƣời đã tận tình hƣớng dẫn, định hƣớng, đào tạo và giúp đỡ tôi trong suốt quá trình
nghiên cứu và hoàn thành luận án.
Xin chân thành cảm ơn các Thầy, Cô giáo ở Bộ môn Máy và Ma sát học
Trƣờng ĐHBKHN đã giảng dạy, chỉ bảo và tạo điều kiện giúp đỡ tôi trong thời gian
làm nghiên cứu và hoàn thành luận án.
Xin cảm ơn các đồng nghiệp trong Khoa Cơ khí, lãnh đạo trƣờng Đại học
Kinh tế - Kỹ thuật Công nghiệp đã tạo điều kiện giúp đỡ về thời gian và ủng hộ để
tôi hoàn thành luận án này.
Xin cảm ơn các nhà Khoa học, các bạn tại Viện Ứng dụng Công nghệ, Bộ
Khoa học Công nghệ, Viện Nghiên cứu Cơ Khí, Bộ Công thƣơng… đã giúp đỡ tôi
hoàn thành luận án này.
Cuối cùng, tôi xin bày tỏ sự kính trọng, biết ơn và lòng yêu thƣơng tới
đại gia đình, bạn bè đã thực sự động viên, giúp đỡ trong suốt thời gian tôi học
tập tại Trƣờng Đại học Bách khoa Hà Nội.

Hà Nội, ngày tháng năm 2019

Nghiên cứu sinh

Nguyễn Văn Mùi

i
 LỜI CAM ĐOAN

Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi. Công trình
đƣợc thực hiện tại Bộ môn Máy và Ma sát học - Viện Cơ khí, Trƣờng Đại học
Bách khoa Hà Nội dƣới sự hƣớng dẫn của PGS.TS. Lê Giang Nam và TS. Bùi
Quí Lực. Các số liệu và kết quả nghiên cứu trong luận án là trung thực và chƣa
từng đƣợc ai công bố trong bất kì công trình nào khác.

Hà Nội, ngày tháng năm 2019

THAY MẶT TẬP THỂ HƢỚNG DẪN Ngƣời cam đoan

PGS.TS. Lê Giang Nam

Nguyễn Văn Mùi

ii
 MỤC LỤC

LỜI CẢM ƠN .............................................................................................................. i

LỜI CAM ĐOAN ....................................................................................................... ii
MỤC LỤC ................................................................................................................. iii
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT ............................................. viii
DANH MỤC BẢNG BIỂU ....................................................................................... ix
DANH MỤC HÌNH ẢNH, ĐỒ THỊ ......................................................................... xi
PHẦN MỞ ĐẦU ........................................................................................................ 1
1. Tính cấp thiết của đề tài.................................................................................. 1
2. Đối tƣợng nghiên cứu ..................................................................................... 3
3. Phạm vi nghiên cứu ........................................................................................ 4
4. Mục đích nghiên cứu ...................................................................................... 4
5. Nội dung nghiên cứu ...................................................................................... 4
6. Phƣơng pháp nghiên cứu ................................................................................ 4
7. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn ........................................................................ 5
8. Những điểm mới của đề tài ............................................................................ 5
CHƢƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ CẤP PHÔI TỰ ĐỘNG THEO NGUYÊN LÝ
RUNG ĐỘNG ............................................................................................................ 7
1.1. Thiết bị cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động ....................................... 7
1.1.1. Thiết bị cấp phôi dạng phễu rung có đƣờng xoắn vít .............................. 7
1.1.2. Thiết bị cấp phôi theo phƣơng thẳng ....................................................... 9
1.2. Xu hƣớng nghiên cứu hiện nay trên thế giới .............................................. 10
1.3. Phƣơng pháp thực hiện ............................................................................... 10
1.4. Tình hình nghiên cứu trong và ngoài nƣớc ................................................. 11
1.4.1.Tình hình nghiên cứu nƣớc ngoài ........................................................... 11
1.4.1.1. Ảnh hƣởng biên độ rung đến tốc độ di chuyển của phôi................. 11
1.4.1.2. Ảnh hƣởng của biên độ rung đến định hƣớng phôi ......................... 14

iii
 1.4.1.3. Ảnh hƣởng của các thông số động lực học khác ............................. 17
1.4.1.4. Các nghiên cứu khác ....................................................................... 20
1.4.2.Tình hình nghiên cứu trong nƣớc ........................................................... 25
Kết luận chƣơng 1. ................................................................................................ 28
CHƢƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT VÀ TÍNH TOÁN THIẾT KẾ THIẾT BỊ CẤP
PHÔI TỰ ĐỘNG THEO NGUYÊN LÝ RUNG ĐỘNG ......................................... 29
2.1. Cơ sở lý thuyết về cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động. .................. 29
2.1.1. Phân tích các lực tác dụng lên phôi ....................................................... 29
2.2.2. Các thông số ảnh hƣởng đến quá quá trình di chuyển của phôi ............ 31
2.2.2.1. Ảnh hƣởng của thông số kết cấu (góc nghiêng rãnh xoắn θ) [4] ... 31
2.2.2.2. Ảnh hƣởng của các thông số động lực học ..................................... 32
2.2. Định hƣớng và phân loại phôi ....................................................................... 35
2.2.1. Phân loại phôi ........................................................................................ 35
2.2.2. Phôi có các bề mặt là mặt tròn xoay trong và ngoài .............................. 35
2.2.3. Phôi có các bề mặt là mặt phẳng ........................................................... 37
2.2.4. Phôi có hình dạng phức tạp, tập hợp của các bề mặt tròn xoay trong,
ngoài, mặt phẳng và các bề mặt định hình. .............................................................. 37
2.3. Phân loại thiết bị cấp phôi dạng phễu rung.................................................... 39
2.4. Tính toán thiết kế thiết bị cấp phôi dạng phễu rung. ..................................... 41
2.4.1. Tính toán thiết kế các thông số của thiết bị. .......................................... 41
2.4.1.1. Phân tích sản phẩm .......................................................................... 41
2.4.1.2. Chọn vật liệu làm phễu .................................................................... 41
2.4.1.3. Cân bằng năng suất của cơ cấu cấp phôi rung động ....................... 42
2.4.1.4. Xác định các thông số hình học của phễu rung ............................... 42
2.4.1.5. Xác định kích thƣớc của đế máy rung ............................................. 44
2.4.1.6. Xác định thông số cho nhíp đàn hồi ................................................ 46
2.4.1.7. Xác định biên độ rung động ............................................................ 47
2.4.1.8. Tính nam châm điện ........................................................................ 49
2.4.1.9. Xác định kích thƣớc của giảm chấn cao su [3] ............................... 51

iv
 2.4.2. Thiết kế cấu hình kênh phân loại ........................................................... 53
2.4.2.1.Phân tích đối tƣợng và yêu cầu định hƣớng ..................................... 53
2.4.2.2. Lựa chọn cấu hình hệ thống kênh phân loại .................................... 54
Kết luận chƣơng 2. ................................................................................................ 56
CHƢƠNG 3. MÔ HÌNH HÓA, KIỂM TRA VÀ XÁC NHẬN MÔ PHỎNG SỐ HỆ
THỐNG THỰC NGHIỆM ....................................................................................... 58
3.1. Mô hình hóa thiết bị cấp phôi dạng phễu rung .............................................. 58
3.1.1. Công cụ thực hiện mô hình hóa ............................................................. 58
3.1.2. Mô hình hóa phễu rung .......................................................................... 59
3.1.2.1. Thông số thiết kế phễu rung theo tính toán (bảng 2.4) ................... 59
3.1.2.2. Quy trình thực hiện .......................................................................... 60
3.1.2.3. Kết quả............................................................................................. 60
3.1.3. Mô hình hóa các chi tiết của nguồn rung ............................................... 61
3.1.3.1. Quy trình thực hiện .......................................................................... 61
3.1.3.2. Công cụ thiết kế và kết quả mô hình hóa ........................................ 61
3.1.4. Lắp ráp hệ thống .................................................................................... 62
3.1.4.1. Quy trình lắp ráp .............................................................................. 62
3.1.4.2. Tiến hành lắp ráp ............................................................................. 63
3.1.4.3. Kết quả lắp ráp................................................................................. 64
3.2. Tự động hóa thiết kế bằng tham số sử dụng catia ......................................... 64
3.2.1. Xây dựng liên kết giữa các tham số bằng hàm số ................................. 64
3.2.1.1. Tham số cho phễu chứa ................................................................... 64
3.2.1.2. Tham số cho đế đỡ phễu chứa ......................................................... 65
3.2.1.3. Tham số cho đế trên nhíp đàn hồi ................................................... 65
3.2.1.4. Tham số cho nhíp đàn hồi ............................................................... 65
3.2.1.5. Tham số cho đế máy rung ............................................................... 65
3.2.2. Thiết kế theo tham số bằng phần mềm Catia......................................... 66
3.2.2.1. Sơ đồ quá trình tự động hóa thiết kế bằng tham số ......................... 66
3.2.2.2. Quá trình thực hiện tham số hóa trong Catia................................... 66

v
 3.3. Kiểm tra và xác nhận mô hình số .................................................................. 68
3.3.1. Xác định tần số dao động riêng ............................................................. 68
3.3.1.1. Công cụ mô phỏng số ...................................................................... 68
3.3.1.2. Quy trình mô phỏng......................................................................... 69
3.3.1.3. Kết quả mô phỏng ........................................................................... 73
3.3.2. Xác định hệ số ma sát giữa phôi và phễu .............................................. 75
3.3.2.1. Sơ đồ thí nghiệm đo: Máy pháp VF. ............................................... 75
3.3.2.2. Phƣơng pháp đo lực ma sát trên máy VF ........................................ 75
3.3.2.3 Các số liệu trên máy VF ................................................................... 76
3.3.2.4. Thông số cơ bản của máy đo hệ số ma sát VF .............................. 76
3.3.2.5. Trình tự thí nghiệm: ...................................................................... 76
3.3.3. Xác định tần số dao động của hệ thống ............................................ 77
3.3.3.1. Thiết bị Detector III của FAG ......................................................... 77
3.3.3.2. Thiết bị đo của Nacentech ............................................................... 79
3.3.4. Xác định biên độ dao động và xây dựng hàm động học tƣơng đƣơng hệ
thống…. .......................................................................................................... 80
3.3.4.1. Sơ đồ và thiết bị đo .......................................................................... 81
3.3.4.2. Kết quả và xử lý số liệu ................................................................... 82
3.3.4.3. Xây dựng hàm động học tƣơng đƣơng cho chuyển động của phễu 82
3.4. Mô phỏng số thiết bị ................................................................................... 84
3.4.1. Công cụ mô phỏng [42] ......................................................................... 84
3.4.2. Quy trình mô phỏng trên MSC ADAMS ................................................ 85
3.4.2.1. Xác định nguyên lý làm việc của quá trình mô phỏng .................... 85
3.4.2.2. Các thông số thực hiện mô phỏng ................................................... 86
3.4.2.3. Kết quả mô phỏng trên MSC ADAMS ........................................... 87
Kết luận chƣơng 3 ................................................................................................. 88
CHƢƠNG 4. KHẢO SÁT ĐỘNG LỰC HỌC VÀ TỐI ƢU KẾT CẤU ĐIỀU
HƢỚNG TRONG PHỄU CẤP PHÔI TỰ ĐỘNG THEO NGUYÊN LÝ RUNG
ĐỘNG ....................................................................................................................... 89

vi
 4.1. Đánh giá sự ảnh hƣởng của góc nghiêng rãnh xoắn đến năng suất cấp phôi 89
4.1.1. Trình tự thực hiện .................................................................................. 89
4.1.2. Xử lý số liệu và kết quả ......................................................................... 89
4.2. Đánh giá sự ảnh hƣởng của điện áp đến năng suất cấp phôi ...................... 93
4.2.1. Quy trình thực hiện ........................................................................... 93
4.2.2. Xử lý số liệu và kết quả .................................................................... 94
4.3. Tối ƣu hóa điện áp và góc nghiêng rãnh xoắn đến năng suất cấp phôi ...... 95
4.3.1. Quy trình tối ƣu................................................................................. 96
4.3.2. Các đại lƣợng đầu vào ...................................................................... 96
4.3.3. Các đại lƣợng đầu ra ......................................................................... 96
4.3.4. Các đại lƣợng cố định ....................................................................... 96
4.3.5. Xây dựng quy hoạch thực nghiệm. ................................................... 97
4.3.5.1. Quy trình lấy số liệu mô phỏng số ................................................ 97
4.3.5.2. Số liệu mô phỏng số ...................................................................... 97
4.3.5.3. Lý thuyết quy hoạch thực nghiệm [39,40,41] ............................... 99
4.3.5.4. Tìm hàm hồi quy ......................................................................... 101
4.3.5.5. Tối ƣu hóa hàm mục tiêu ............................................................ 102
4.3.6. Thực nghiệm, kiểm tra và so sánh với mô hình số ......................... 103
4.4 Tối ƣu hóa kết cấu điều hƣớng phôi đến năng suất cấp phôi ....................... 105
4.4.1. Kết cấu và cấu hình hệ thông điều hƣớng ...................................... 105
4.4.2. Năng suất cấp phôi .......................................................................... 106
4.4.3. Các đại lƣợng cố định ..................................................................... 107
4.4.4. Mô phỏng số kết cấu điều hƣớng.................................................... 108
Kết luận chƣơng 4 ............................................................................................... 110
KẾT L UẬN VÀ KIẾN NGHỊ ............................................................................... 111
DANH MỤC CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ CỦA LUẬN ÁN ........................... 113
TÀI LIỆU THAM KHẢO ...................................................................................... 114
PHỤ LỤC ............................................................................................................... 120

vii
 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT

Ký hiệu,
TT Đơn vị Ý nghĩa
viết tắt
1 Automatic Dynamic Analysis of Mechanical
ADAMS
System (mô phỏng động lực học đa vật thể)
2 AW Ansys Workbench
3 b mm Chiều rộng lò xo lá
4 Bowl Phễu
5 Computer Aided Three-Dimensional Interactive
CATIA Application (xử lý tƣơng tác trong không gian ba
chiều có sự trợ giúp của máy tính)
6 D mm Đƣờng kính phễu
7 Dd mm Đƣờng kính đế
8 E Pa module đàn hồi
9 f Hz Tần số rung
10 fr Hz Tần số dao động riêng của cơ hệ
11 H mm Chiều cao phễu
12 h mm Chiều cao chi tiết
13 NX Phần mềm NX
14 l mm Chiều dài lò xo lá
15  Độ Góc nghiêng của rãnh xoắn
16 α Độ Góc nghiêng của lò xo lá
17  Độ Góc của lực quán tính và mặt phẳng nghiêng
18 μs Hệ số ma sát giữa phôi và rãnh
19 t mm Bƣớc xoắn
20 T Nm Mô men xoắn
21 Track Máng dẫn hƣớng
22  Hệ số tần suất
23  Hệ số hấp thụ
24 SUS 304 Inox 304
25 Vct cm/s Vận tốc của phôi

viii
 DANH MỤC BẢNG BIỂU

Bảng 1. 1. Thống kê phƣơng pháp thực hiện trên thế giới trong khoảng 20 năm gần
đây ............................................................................................................................ 11
Bảng 1. 2. Thống kê các nghiên cứu đánh giá sự ảnh hƣởng của biên độ rung đến
vận tốc phôi .............................................................................................................. 12
Bảng 1. 3. Thông kê các nghiên cứu đánh giá sự ảnh hƣởng của biên độ rung đến
định hƣớng phôi ........................................................................................................ 14
Bảng 1. 4. Thống kê các nghiên cứu đánh giá ảnh hƣởng của tần số rung .............. 17
Bảng 2. 1. Phân loại các loại phôi ............................................................................ 36
Bảng 2. 2. Kích thƣớc của phễu trụ thẳng[3]. ......................................................... 40
Bảng 2. 3. Kích thƣớc phễu côn bậc[3]. .................................................................. 40
Bảng 2. 4. Bảng thông của phễu rung cấp phôi ........................................................ 52
Bảng 2. 5. Đặc điểm của các bẫy đối với phôi là nắp chai vaccine ......................... 54
Bảng 3. 1. Thông số cơ bản của phễu phôi............................................................... 59
Bảng 3. 2. Thông số cơ bản của các chi tiết còn lại ................................................. 62
Bảng 3. 3. Thông số đặc tính vật liệu đƣợc sử dụng ................................................ 70
Bảng 3. 4. Thông số hiệu chỉnh sensor ..................................................................... 76
Bảng 3. 5. Kết quả đo từ máy đo ma sát động.......................................................... 77
Bảng 3. 6. Bảng thông số thiết bị đo của hãng FAG ................................................ 78
Bảng 3. 7. Bảng thông số và thiết bị đo của NACENTECH .................................... 80
Bảng 3. 8. Bảng thông số thiết bị đo VIBROPOST 80 ............................................ 81
Bảng 3. 9. Bảng giá trị biên độ tịnh tiến, góc xoay và hàm động học tƣơng
đƣơngxác định bằng thực nghiệm ............................................................................ 84
Bảng 3. 10. Thông số vật liệu ................................................................................... 86
Bảng 4. 1. Kết quả mô phỏng ................................................................................... 92
Bảng 4. 2. Vận tốc của phôi phụ thuộc vào điện áp ................................................. 94
Bảng 4. 3. Kết quả mô phỏng ................................................................................... 99
Bảng 4. 4. Bảng giá trị hệ số của hàm hồi quy ....................................................... 102
Bảng 4. 5. Giá trị vận tốc xác định bằng thực nghiệm ........................................... 103
Bảng 4. 6. Vận tốc của phôi xác định bằng mô phỏng số ...................................... 103
Bảng 4. 7. Bảng so sánh vận tốc bằng thực nghiệm và bằng mô phỏng số ........... 104
Bảng 4. 8. Các cấu hình điều hƣớng....................................................................... 106

ix
Bảng 4. 9. Kết quả mô phỏng đánh giá các cấu hình điều hƣớng sau 30s đầu tiên 109
Bảng 4. 10. Kết quả mô phỏng đánh giá tổng thời gian cấp phôi ......................... 109

x
 DANH MỤC HÌNH ẢNH, ĐỒ THỊ

Hình 1. 1.Cơ cấu cấp phôi rung sử dụng bánh lệch tâm [3] ....................................... 7
Hình 1. 2. Cơ cấu cấp phôi rung có nam châm điện [3] ............................................. 8
Hình 1. 3. Sơ đồ lực tác dụng khi nam châm đặt tại tâm[3] ....................................... 8
Hình 1. 4. Sơ đồ lực tác dụng khi nam châm đặt vị trí đối diện lò xo lá [3] .............. 9
Hình 1. 5. Thiết bị cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động ................................ 9
Hình 1. 6. Cơ cấu cấp phôi rung động thẳng ............................................................ 10
Hình 1. 7. Kết quả thực nghiệm với một phôi duy nhất ........................................... 12
Hình 1. 8. Kết quả thực nghiệm với 200, 400, 800 phôi .......................................... 13
Hình 1. 9. Mô hình phân tích lực của phễu cấp phôi rung ....................................... 13
Hình 1. 10. So sánh chuyển vị theo phƣơng X của phôi giữa lý thuyết và mô phỏng
số ............................................................................................................................... 14
Hình 1. 11. Mối quan hệ giữa biên độ rung và tốc độ di chuyển của phôi .............. 14
Hình 1. 12. Sáu trạng thái của phôi khi thực nghiệm ............................................... 15
Hình 1. 13. Kết quả với phôi theo chiều nằm (LT) .................................................. 15
Hình 1. 14. Kết quả với phôi theo chiều đứng (UT) ................................................ 15
Hình 1. 15. Kết quả với phôi theo chiều ngang (CT) ............................................... 16
Hình 1. 16. Kết quả mô phỏng ................................................................................. 16
Hình 1. 17. Kết quả so sánh sự giữa mô phỏng và thực nghiệm .............................. 17
Hình 1. 18. Hình thái dao động của phễu bằng phƣơng pháp phần tử hữu hạn ....... 18
Hình 1. 19. Hình thái dao động của phễu bằng mô hình số ..................................... 18
Hình 1. 20. Ảnh hƣởng của tần số rung đến dịch chuyển của khối.......................... 19
Hình 1. 21. Ảnh hƣởng của tần số rung động đến gia tốc của khối ......................... 19
Hình 1. 22. Các hình thái dao động trên môi trƣờng số ........................................... 20
Hình 1. 23. Tần số dao động riêng xác nhận bằng thực nghiệm .............................. 20
Hình 1. 24. Sự phụ thuộc của vận tốc phôi vào bán kính phễu ................................ 20
Hình 1. 25. Điều hƣớng, (a)sử dụng kết cấu cơ khí, (b) sử dụng khí nén ................ 21
Hình 1. 26. Mô hình thực nghiệm ............................................................................ 21
Hình 1. 27. Biểu đồ Bode ......................................................................................... 22
Hình 1. 28. Mô hình với nam châm theo phƣơng tiếp tuyến (a) và thẳng đứng (b) 22
Hình 1. 29. Gia tốc của các chi tiết khi nam châm đặt theo phƣơng tiếp tuyến (a),
dọc trục (b), xuyên tâm (c) ....................................................................................... 23

xi
Hình 1. 30. Module hệ thống băng tải rung.............................................................. 23
Hình 1. 31. So sánh tốc độ di chuyển giữa mô phỏng và thực nghiệm khi hệ số ma
sát là 0,25 .................................................................................................................. 24
Hình 1. 32. So sánh tốc độ di chuyển giữa mô phỏng và thực nghiệm khi hệ số ma
sát thay đổi ................................................................................................................ 24
Hình 1. 33.Vận tốc của các phôi theo phƣơng Z ...................................................... 24
Hình 1. 34. Lực tác dụng khi phôi nằm trên máng dẫn ............................................ 25
Hình 1. 35. Sơ đồ tác dụng lực của nam châm điện ................................................. 26
Hình 1. 36. Đồ thị lực kéo của nam châm điện khi cấp dòng điện hình sin[3] ........ 26
Hình 1. 37. Sơ đồ kết cấu của phễu cấp phôi kiểu rung động có bộ tạo rung đặt
thẳng đứng[19] ......................................................................................................... 27
Hình 1. 38. Một số kết cấu định hƣớng phôi trên rãnh xoắn[19] ............................. 27
Hình 2. 1. Thiết bị cấp phôi rung dạng phễu có máng dẫn dạng xoắn vít[3], [4],[23]
.................................................................................................................................. 29
Hình 2. 2. Sơ đồ lực tác dụng lên phôi và rãnh xoắn trong phễu[2], [4], [19][20] .. 30
Hình 2. 3. Ảnh hƣởng của góc nghiêng rãnh xoắn θ tới vận tốc vận chuyển phôi[4]
.................................................................................................................................. 31
Hình 2. 4. Ảnh hƣởng của góc ψ, tỷ số gia tốc, tần số f, góc nghiêng θ, hệ số ma sát
lên vận tốc vận chuyển của phôi [4] ......................................................................... 32
Hình 2. 5. Cơ cấu rung điện từ a) một nhịp; b) hai nhịp[3]...................................... 33
Hình 2. 6. Ảnh hƣởng của góc rung động ψ và hệ số ma sát µs[4] .......................... 34
Hình 2. 7. Ảnh hƣởng của hệ số ma sát đến góc rung động tối ƣu [4]..................... 34
Hình 2. 8. Ảnh hƣởng của hệ số ma sát tới vận tốc vận chuyển phôi[4] ................. 34
Hình 2. 9. Cơ cấu định hƣớng cho phôi đáy phẳng[3] ............................................. 38
Hình 2. 10. Cơ cấu định hƣớng cho phôi tròn đáy phẳng[3] .................................... 38
Hình 2. 11. Cơ cấu định hƣớng cho phôi dạng trụ tròn[3] ....................................... 38
Hình 2. 12. Cơ cấu định hƣớng cho phôi dạng trụ trơn[3] ....................................... 39
Hình 2. 13. Kích thƣớc của phễu trụ thẳng ............................................................. 39
Hình 2. 14. Kích thƣớc của phễu côn bậc ............................................................... 41
Hình 2. 16. Hình dạng và kích thƣớc của nắp chai vaccine .................................... 41
Hình 2. 17. Thông số hình học của phễu rung ......................................................... 43
Hình 2. 18. Chuyển động của phôi bị ném lên ......................................................... 47
Hình 2. 19. Lực tác dụng lên lò xo lá [3] ................................................................. 49

xii
Hình 2. 20. Hình dạng và kích thƣớc của nắp chai vaccine ..................................... 53
Hình 2. 21. Trạng thái phôi trƣớc định hƣớng và trạng thái phôi yêu cầu ............... 53
Hình 2. 22. Hệ thống kênh phân loại cho phôi dạng (a) vành khăn và (b) trụ bậc đặc
.................................................................................................................................. 54
Hình 2. 23. Cấu hình hệ thống kênh phân loại cho nắp chai vaccine....................... 56
Hình 3.1. Hệ thống cấp nắp chai vaccine ................................................................. 59
Hình 3. 2. Phễu rung cấp nắp chai cao su ................................................................. 59
Hình 3. 3. Quá trình thực hiện mô hình hóa phễu rung ............................................ 60
Hình 3. 4. Mô hình hóa phễu rung............................................................................ 60
Hình 3.5. Các bƣớc mô hình hóa nguồn rung .......................................................... 61
Hình 3.6. Đế gá phễu rung........................................................................................ 62
Hình 3.7. Đế trên lò xo lá ......................................................................................... 62
Hình 3.8. Lò xo lá ..................................................................................................... 62
Hình 3.9. Đế máy...................................................................................................... 62
Hình 3.10. Tấm giảm chấn ....................................................................................... 62
Hình 3.11. Các bƣớc lắp ráp hệ thống ...................................................................... 63
Hình 3.12. Phễu rung và đế gá ................................................................................. 63
Hình 3.13. Cụm phễu rung ....................................................................................... 63
Hình 3.14. Cụm nguồn rung ..................................................................................... 64
Hình 3.15. Cụm điều khiển....................................................................................... 64
Hình 3.16. Kết quả lắp ráp hệ thống rung cấp nắp chai vaccine .............................. 64
Hình 3. 17. Quy trình tham số hóa ........................................................................... 66
Hình 3. 18. Quá trình đƣa liên kết tham số từ Exel vào Catia.................................. 67
Hình 3. 19. Cây thƣ mục các hàm số của từng tham số ........................................... 68
Hình 3. 20. Quy trình phân tích hình thái trên Ansys Workbench ........................... 69
Hình 3. 21. Module Modal ...................................................................................... 69
Hình 3. 22. Tên vật liệu đƣợc khởi tạo .................................................................... 70
Hình 3. 23. Cây thƣ mục toolbox ............................................................................. 70
Hình 3. 24. Thông số vật liệu SUS 304 .................................................................... 71
Hình 3. 25. Cây thƣ mục Geometry ......................................................................... 71
Hình 3. 26. Gán vật liệu cho phễu rung cấp phôi ..................................................... 71
Hình 3. 27.Gán liên kết đế gá phễu và đế trên lò xo lá ............................................ 72
Hình 3. 28. Mô hình phần tử .................................................................................... 72

xiii
Hình 3. 29. Ngàm đế dƣới lò xo lá ........................................................................... 73
Hình 3. 30. Thiết lập các Mode và phạm vi phân tích ............................................. 73
Hình 3. 31. Bảng giá trị các tần số dao động riêng cơ bản ....................................... 74
Hình 3. 32. Hình thái chuyển động tại các tần số dao động riêng cơ bản ................ 74
Hình 3. 33. Máy đo hệ số ma sát trƣợt VF ............................................................... 75
Hình 3. 34. Mẫu thử và thí nghiệm xác định hệ số ma sát giữa cao su và SUS304 . 76
Hình 3. 35. Thiết bị đo dao động theo phƣơng ngang bằng thiết bị hãng FAG ....... 77
Hình 3. 36. Thiết bị đo dao động theo phƣơng thẳng đứng ..................................... 78
Hình 3. 37. Kết quả đƣợc xử lý trên phần mềm Trendline....................................... 79
Hình 3. 38. Thiết đo của Viện ứng dụng công nghệ (Nacentech) ............................ 79
Hình 3. 39. Kết quả đo đƣợc xử lý trên phần mềm của NI ...................................... 80
Hình 3. 40. Thiết bị đo VIBROPOST 80 ................................................................. 81
Hình 3. 41. Kết quả đo đƣợc xử lý trên phần mềm ReX .......................................... 82
Hình 3. 42. Sơ đồ tính góc xoay ............................................................................... 83
Hình 3. 43. Quy trình mô phỏng trên MSC ADAMS .............................................. 85
Hình 3. 44. Giao diện gán các thông số về vật liệu trên MSC ADAMS .................. 86
Hình 3. 45. Giao diện gắn liên kết giữa phễu và phôi .............................................. 87
Hình 3. 46. Cửa sổ Function Builder để gắn hàm động học ................................... 87
Hình 3. 47. So sánh giá trị vận tốc mô phỏng và vận tốc trên mô hình thực .......... 88
Hình 4. 1. Quá trình tìm giá trị góc nghiêng rãnh xoắn tối ƣu bằng mô phỏng ....... 90
Hình 4. 2. Tham số hóa giá trị trong CATIA ........................................................... 91
Hình 4. 3. Biểu đồ vị trí theo thời gian trong MSC ADAMS .................................. 91
Hình 4. 4. Sơ đồ tính vận tốc bằng mô phỏng số ..................................................... 91
Hình 4. 5. Biểu đồ sự phụ thuộc giá trị vận tốc – nghiêng rãnh xoắn với điện áp
160V ......................................................................................................................... 93
Hình 4. 6. Quy trình đánh giá sự ảnh hƣởng của điện áp đến vận tốc phôi ............. 93
Hình 4. 7. Biểu đồ vận tốc phụ thuộc điện áp với góc nghiêng rãnh xoắn 2,50 ....... 94
Hình 4. 8. Sơ đồ quá trình tối ƣu hóa ....................................................................... 96
Hình 4. 9. Quy trình lấy số liệu mô phỏng ............................................................... 98
Hình 4. 10. Biểu đồ các điểm rời rạc từ số liệu thực nghiệm ................................... 99
Hình 4. 11. Kết quả tìm hàm hồi quy trên MATLAB ............................................ 101
Hình 4. 12. Đồ thị kết quả tối ƣu ............................................................................ 102
Hình 4. 13. Biểu đồ vận tốc phụ thuộc vào điện áp với góc nghiêng 1,30 ............. 104

xiv
Hình 4. 14. Quy trình tối ƣu hóa cơ cấu điều hƣớng .............................................. 105
Hình 4. 15. Ba bẫy và các tham số hình học ảnh hƣởng đến chức năng của chúng
................................................................................................................................ 106
Hình 4. 16. Trạng thái phôi trƣớc định hƣớng và định hƣớng phôi yêu cầu .......... 107
Hình 4. 17. Quá trình mô phỏng số đánh giá cấu hình điều hƣớng........................ 108
Hình 4. 18. Cơ cấu điều hƣớng thiết bị cấp phôi dạng rung .................................. 109

xv
 PHẦN MỞ ĐẦU

1. Tính cấp thiết của đề tài

Trong sản xuất hiện đại ngày nay, các công đoạn nhƣ gia công, lắp ráp, kiểm tra
đã đƣợc tự động hóa nâng cao năng suất của quá trình. Để đáp ứng đƣợc các nhu
cầu đó thì một thiết bị tự động cấp phôi liệu cho quá trình trên là cần thiết. Đến nay,
hiện đã có nhiều loại thiết bị phục vụ cho quá trình cấp phôi liệu khác nhau. Kết cấu
của các cơ cấu cấp phôi này rất khác nhau, chúng phụ thuộc vào dạng phôi, năng
suất và cấu trúc của máy [3]. Theo đó, có thể phân thành các kiểu cấp phôi cơ bản
sau đây: cấp phôi dạng cuộn, cấp phôi dạng thanh hoặc tấm, cấp phôi dạng lỏng,
bột, khí, cấp phôi dạng rời từng chiếc.
Mỗi kiểu cấp phôi trên mang tính đặc thù riêng và bản thân trong mỗi kiểu cũng
đã bao hàm rất nhiều dạng khác nhau. Tuỳ theo công nghệ sản xuất mà ngƣời ta có
thể bố trí các hệ thống cấp phôi liên tục, cấp phôi gián đoạn theo chu kỳ hoặc cấp
phôi theo lệnh [19].
Với các loại phôi dạng rời có thể sử dụng loại thiết bị cấp phôi bao gồm: băng
tải cấp phôi, robot cấp phôi, cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động. Với robot
và băng tải thƣờng sử dụng trong các ngành công nghiệp sản xuất, lắp ráp các sản
phẩm yêu cầu độ chính xác cao. Nhƣng cả hai loại thiết bị trên có nhƣợc điểm là giá
thành lắp đặt và vận hành thiết bị tƣơng đối cao. Diện tích nhà xƣởng để lắp đặt đòi
hỏi phải rộng. Tuy nhiên hai phƣơng pháp cấp phôi trên không phù hợp cho các loại
phôi có khối lƣợng và kích thƣớc nhỏ. Để giải quyết vấn đề trên, phƣơng pháp cấp
phôi theo nguyên lý rung động là một lựa chọn phù hợp. Thiết bị cấp phôi trên
nguyên lý rung động là một hệ thống đƣợc sử dụng phổ biến trong các ngành công
nghiệp thực phẩm, đồ uống, dƣợc phẩm hay các dây chuyền sản xuất lắp ráp.
Tại các nhà máy sản xuất dƣợc phẩm, điều kiện để chiết xuất và đóng chai
thuốc vaccine là môi trƣờng sản xuất phải vô khuẩn. Hạn chế sự tiếp xúc của con
ngƣời với nguyên liệu, vật liệu sản phẩm[1]. Vì vậy, việc lựa chọn phƣơng pháp cấp
phôi tự động theo nguyên lý kích rung là cần thiết khi cấp nắp chai cao su cho lọ
vaccine là cần thiết.
Từ thập niên 90 của thế kỷ trƣớc đến những năm gần đây do đặc điểm giá rẻ
của nhân công lao động nên hệ thống này chỉ đƣợc sử dụng trong các công ty liên
doanh. Ngày nay, giá nhân công ngày một tăng, để họ bắt nhịp đƣợc với công việc
phải mất thời gian đào tạo. Tính ổn định của công nhân hiện nay thấp, nhất là những
công việc có tính lặp lại.

1
 Điểm mạnh của thiết bị cấp phôi là việc điều hƣớng, phối liệu đúng nhịp, đơn
giản và chính xác hơn hẳn các hệ thống truyền dẫn khác. Việc nghiên cứu, thiết kế
và chế tạo thiết bị này vẫn chƣa đƣợc quan tâm tại Việt Nam hiện nay.
Hệ thống cấp phôi tự động bao gồm, một phễu rung (bên trong có chứa các
máng dẫn) đƣợc lắp vào đế trên, đế trên kết nối với đế đế dƣới thông qua các lò xo
lá. Các lò xo lá tạo ra các chuyển động theo phƣơng thẳng đứng của phôi và đồng
thời là chuyển động quay xung quanh trục thẳng đứng. Các nam châm điện tạo ra
lực tác dụng điều khiển chuyển động của phễu. Thông thƣờng, đó là các lực dọc
trục hoặc lực pháp tuyến giữa đế và phễu. Mỗi nam châm điện có hai phần, một
phần lắp trên đế dƣới đƣợc cung cấp nguồn bởi các nguồn điện, phần còn lại đƣợc
lắp cố định vào đế trên và di chuyển cùng với phễu.
Trong hệ thống cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động, phôi di chuyển trên
đƣờng dẫn hƣớng (track) với chế độ trƣợt hoặc nhảy. Trong chế độ trƣợt, chuyển
động đƣợc tạo ra từ ma sát giữa phôi và máng dẫn. Trong chế độ nhảy, phôi nhảy
lên khỏi đƣờng dẫn theo mỗi chu kỳ và phôi sẽ rơi tự do sau đó rơi lại máng. Trong
quá trình nhảy lên và rơi xuống này, chuyển động tịnh tiến đƣợc hình thành và phôi
di chuyển lên phía trƣớc một khoảng so với vị trí cũ trên máng.
Việc tính toán, thiết kế hệ thống cấp phôi tự động cho sản phẩm là lắp chai
thuốc vaccine bằng cao su nhằm chế tạo thiết bị phục vụ cho quá trình thực nghiệm
cần phải đƣợc tiến hành. Với các loại phôi khác nhau công việc thiết kế có sự khác
nhau nhằm đƣa ra các kết quả thiết kế tối ƣu nhất cho sản phẩm.

Thiết kế thiết bị rung cấp phôi là qui trình phức tạp và có tính quyết định. Công
việc này thƣờng đƣợc bắt đầu bằng việc xác định nhu cầu dạng phôi cần cấp và
năng suất cấp. Do làm việc theo rung động nên cần một kết cấu nguyên khối để
tránh tự tháo lỏng và phân rã. Mặt khác, mỗi thiết bị cấp phôi chỉ cấp cho một loại
và một phạm vi công suất nên thiết kế chế tạo gần nhƣ là đơn chiếc. Vì vậy việc
công việc này phải giảm thiểu thời gian thiết kế chế tạo và điều chỉnh.
Hiện nay một phƣơng pháp thiết kế đƣợc áp dụng cho số đông bài toán là thiết
kế theo module. Để giảm thời gian sử dụng hệ thống treo tiêu chuẩn có sẵn (nguồn
rung, nam châm điện…) và các chi tiết đƣợc chế tạo theo kết quả tính toán (phễu,
có cấu điều hƣớng, lò xo lá…). Kết quả của quá trình này là một hệ thống cấp phôi
tự động theo nguyên lý kích rung đƣợc hình thành.
Có ba giai đoạn chính trong thiết kế, đó là nghiên cứu lên phƣơng án và tìm
phƣơng án khả thi, các thiết kế sơ bộ và thiết kế chi tiết. Trong quá trình nghiên cứu

2
lên phƣơng án các giải pháp thiết kế đƣợc đƣa ra và có thể tính toán đến chi phí chế
tạo. Các quy trình công nghệ và phƣơng án gia công đƣợc đƣa ra trong quá trình
thiết kế sơ bộ. Cuối cùng, các bản vẽ chi tiết, yêu cầu kỹ thuật và đặc tính đƣợc thể
hiện trong thiết kế chi tiết.
Dựa vào thiết kế đã đƣa ra, tiến hành chế tạo hệ thống cấp phôi. Công việc chế
tạo này dựa vào sự kết hợp giữa các chi tiết tiêu chuẩn (nguồn rung, nam châm
điện…) và các chi tiết đƣợc chế tạo theo kết quả tính toán (phễu, có cấu điều hƣớng,
lò xo lá…). Kết quả của quá trình này là một hệ thống cấp phôi tự động theo nguyên
lý kích rung đƣợc hình thành.
Đây là một hệ thống thích hợp, ngoài ghép nối về mặt cơ học mà còn phải làm
việc ở chế độ cộng hƣởng. Do đó phải điều chỉnh các thông số động lực học để nó
làm việc ở chế độ cộng hƣởng. Quá trình thực nghiệm nhằm mục đích điều chỉnh
thiết bị tìm ra các thông số tối ƣu cho hệ thống. Tuy nhiên hệ thống này hoạt động
nhờ lực kích rung ở chế độ cộng hƣởng, phễu cấp là một khối thống nhất (các cơ
cấu dẫn hƣớng và phân loại đƣợc gắn cứng lên phễu). Với mỗi loại phôi khác nhau
thì phễu cũng nhau. Khi muốn thay đổi kết cấu trong quá trình thực nghiệm gần nhƣ
phải chế tạo mới dẫn đến không đảm bảo kịp sản xuất cũng nhƣ tiêu phí về thời
gian và tiền bạc. Vì vậy, xây dựng một quy trình thiết kế hệ thống đúng ngay từ lần
đầu tiên nhằm giảm thời gian thiết kế, chế tạo và điều chỉnh. Để đạt đƣợc mục đích
trên việc nghiên cứu bản chất của quá trình động lực học của quá trình cấp phôi từ
đó chỉ ra các đặc điểm về thông số kết cấu và ảnh hƣởng của nó đến quá trình cấp
phôi, qua đó đƣa ra đƣợc phƣơng án và qui trình thiết kế, kiểm định cho chế tạo cho
loại phôi đƣợc nghiên cứu và một quy trình thiết kế chế tạo theo phƣơng án chủ
động cộng hƣởng cho các dạng phôi khác.
Những đặc điểm nêu trên là định hƣớng cho việc lựa chọn đề tài:
“Nghiên cứu ứng dụng mô phỏng số để khảo sát động lực học và tối ưu kết
cấu điều hướng trong hệ thống cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động”

2. Đối tƣợng nghiên cứu

Đề tài tập trung nghiên cứu, khảo sát động lực học quá trình di chuyển của phôi
trên phễu. Tối ƣu hóa kết cấu điều hƣớng trong hệ thống cấp phôi tự động theo
nguyên lý rung động.

3
 3. Phạm vi nghiên cứu
- Nghiên cứu ƣu, nhƣợc điểm và phạm vi ứng dụng của hệ thống cấp phôi tự
động theo nguyên lý rung động. Các thông số động lực học, kết cấu ảnh hƣởng đến
năng suất cấp phôi.
- Nghiên cứu cơ sở lý thuyết và tính toán hệ thống cấp phôi tự động dạng xoắn
vít theo nguyên lý rung động.
- Nghiên cứu ứng dụng phần mềm để mô phỏng số hoạt động hệ thống. Khảo
sát động lực học và tối ƣu một số thông số của phễu rung dạng xoắn vít.
- Nghiên cứu chế tạo thiết bị thực nghiệm nhằm đánh giá và kiểm chứng mô
phỏng số.
- Khảo sát động lực học và tối ƣu hóa kết cấu điều hƣớng của hệ thống cấp
phôi tự động theo nguyên lý rung động.
4. Mục đích nghiên cứu
- Giảm thời gian thiết kế hệ thống đảm bảo thiết bị hoạt động ở chế độ cộng
hƣởng.
- Giảm thời gian hiệu chỉnh, thử nghiệm để hệ thống hoạt động trong vùng
cộng hƣởng.
- Xây dựng một mô hình thiết bị trong môi trƣờng số nhằm thử, xác nhận ứng
xử của phôi và kết cấu phễu rung cấp phôi.
- Đƣa ra một quy trình thiết kế, hiệu chỉnh, kiểm nghiệm thiết bị để hệ thống
sau khi chế tạo đƣa vào sản xuất đúng ngay từ lần đầu tiên.
5. Nội dung nghiên cứu
- Nghiên cứu tổng quan về hệ thống cấp phôi tự động theo nguyên lý rung
động.
- Nghiên cứu cơ sở lý thuyết và tính toán thiết kế hệ thống cấp phôi tự động
theo nguyên lý rung động
- Mô hình hóa, kiểm tra và xác nhận mô phỏng số hệ thống thực nghiệm
- Khảo sát động lực học và tối ƣu kết cấu điều hƣớng trong hệ thống cấp phôi
tự động theo nguyên lý rung động.
6. Phƣơng pháp nghiên cứu
- Nghiên cứu lý thuyết: Nghiên cứu cơ sở lý thuyết về hệ thống cấp phôi tự
động dạng phễu rung. Các thông số động lực học và kết cấu ảnh hƣởng đến năng
suất cấp phôi, từ đó xác định đƣợc mục tiêu và phạm vi nghiên cứu của luận án.
- Nghiên cứu mô phỏng: Dựa vào kết quả tính toán thiết kế hệ thống mô hình
hóa và mô phỏng. Mô hình mô phỏng đƣợc kiểm tra và xác nhận thông qua các dữ

4
liệu thực nghiệm. Sử dụng phần mềm mô phỏng động lực học đa vật thể với mô
hình số đã xác nhận để đánh giá sự ảnh hƣởng của các thông số động lực học và kết
cấu tới năng suất cấp phôi cũng nhƣ xác định tần số dao động riêng để phục vụ cho
thiết kế chủ động cộng hƣởng
- Nghiên cứu thực nghiệm: Xác định thuộc tính của phôi cần cấp và xây
dựng dữ liệu quan hệ giữa vận tốc, góc xoay, chuyển vị theo phƣơng đứng với điện
áp và chế độ cộng hƣởng của cơ hệ tƣơng ứng với tần số của điện áp đầu vào
- Nghiên cứu tối ưu: Sử dụng mô hình số đánh giá sự ảnh hƣởng của tần số,
biên độ, góc xoay, góc nghiêng rãnh xoắn, hình dáng và thứ tự đến năng suất cấp
phôi. Tối ƣu hóa giá trị nghiêng rãnh xoắn và thứ tự kênh phân loại đến năng suất
cấp phôi trong nguyên tắc làm việc chủ động công hƣởng.
7. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn
a. Ý nghĩa khoa học
1. Chỉ ra đƣợc bản chất động lực học của quá trình cấp phôi từ đó chỉ ra đặc
điểm của thông số động lực học, kết cấu và ảnh hƣởng của nó đến năng suất cấp
phôi.
2. Bằng lý thuyết và thực nghiệm đã xây dựng đƣợc mối quan hệ giữa một số
yếu tố công nghệ : điện áp, góc nghiêng rãnh xoắn và vận tốc (năng suất) cấp phôi
đồng thời đã xác định đƣợc vận tốc cấp phôi lớn nhất khi góc nghiêng  = 1.2560,
tại mức điện áp 170V.
3. Bằng mô phỏng số đã tối ƣu hóa hệ thống bẫy điều hƣớng để có năng suất
cao nhất cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động.
b. Ý nghĩa thực tiễn
1. Việc áp dụng kết quả nghiên cứu vào thực tế sản xuất giúp giảm thời gian
thiết kế, giảm chi phí chế tạo và nâng cao hiệu quả kinh tế trong việc thƣơng mại
hóa các hệ thống cấp phôi theo nguyên lý kích rung.
2. Kết quả của luận án còn để tham khảo trong việc đào tạo cán bộ thiết kế, kỹ
thuật, học viên cao học, nghiên cứu sinh của ngành kỹ thuật Cơ khí và Cơ điện tử.

8. Những điểm mới của đề tài

1. Đƣa ra một quy trình thiết kế chủ động cộng hƣởng.
2. Đƣa ra mô hình thiết bị trong môi trƣờng số nhằm thử nghiệm, xác nhận tứng
xử của phôi và kết cấu phễu rung cấp phôi.
3. Áp dụng mô phỏng số để tối ƣu hóa quá trình cấp phôi nhằm giảm thời gian
thực nghiệm cấp nắp chai vaccien trên máng dẫn hƣớng.

5
 4. Đã xây dựng đƣợc phƣơng trình hàm hồi quy thực nghiệm về mối quan giữa
điện áp, góc nghiêng rãnh xoắn và vận tốc (năng suất) cấp phôi. Đồng thời đã xác
định đƣợc vận tốc cấp phôi lớn nhất khi góc nghiêng  thay đổi từ 1.10 đến 4,50,
điện áp Y thay đổi từ 100V đến 170V.
5. Bằng mô phỏng số đã tối ƣu hóa hệ thống bẫy điều hƣớng để có năng suất
cao nhất cho quá trình cấp nắp chai vaccien bằng cao su trên thiết bị cấp phôi tự
động theo nguyên lý rung động.

6
CHƢƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ CẤP PHÔI TỰ ĐỘNG THEO
NGUYÊN LÝ RUNG ĐỘNG
1.1. Thiết bị cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động
1.1.1. Thiết bị cấp phôi dạng phễu rung có đƣờng xoắn vít
Cơ cấu cấp phôi rung dạng phễu có máng dẫn hình xoắn vít đƣợc sử dụng
cấp các loại phôi rời có trọng lƣợng và kích thƣớc nhỏ[2][3]. Hệ thống này có thể
sử dụng cho các máy riêng biệt hoặc các dây chuyền sản xuất tự động.
Tùy thuộc vào độ ổn định trên máng dẫn phôi đƣợc chia ra làm ba nhóm [3]
- Phôi có bề mặt phẳng (vòng đệm, nút chai cao su, tấm…) các phôi này trƣợt
trên máng dẫn khi di chuyển.
- Phôi hình trụ. Các phôi này có thể trƣợt hoặc lăn trên máng dẫn
- Phôi hình cầu hoặc hình trụ có bán kính cầu ở đầu, các phôi này thƣờng lăn
khi di chuyển trên máng dẫn.
Các loại phôi thuộc nhóm thứ nhất và thứ hai khi di chuyển có tính ổn định cao
hơn nhóm thứ 3.

Hình 1. 1.Cơ cấu cấp phôi rung sử dụng bánh lệch tâm [3]
Trong hệ thống này (hình 1.1) phễu rung 2 đƣợc gắn động cơ có bánh lệch
tâm tạo ra lực ly tâm. Phễu 2 đƣợc lắp lên chân 1 (lò xo lá), nó thực hiện các chuyển
động xoay (xung quanh trục thẳng đứng) và chuyển động tịnh tiến khứ hồi nhờ đó
mà phôi di chuyển theo máng dẫn dạng xoắn vít 3. Khi phôi di chuyển trên máng
dẫn sẽ có trạng thái trƣợt hoặc nhảy tùy thuộc vào biên độ dao động và góc nghiêng
α của các chân. Phôi từ phễu đƣợc di chuyển tới vị trí yêu cầu. Để cấp phôi đúng
nhịp, trên máng dẫn thƣờng đƣợc lắp các cơ cấu định hƣớng và ngắt phôi. Nếu trên

7
máng đã đầy phôi do lực cản các phôi sẽ trƣợt tƣơng đối trên máng hoặc rơi lại đáy
phễu.

Hình 1. 2. Cơ cấu cấp phôi rung có nam châm điện [3]

Hình 1.2 là cơ cấu cấp phôi rung động dạng phễu rung có sử dụng nam châm
điện để tạo rung động. Phễu rung 2 đƣợc lắp lên chân 3 (lò xo lá). Ở tâm của đáy
phễu đƣợc lắp phần ứng từ 4 của nam châm điện, trên đế 5 đƣợc lắp phần cảm từ 6
của nam châm điện. Để điều chỉnh lực kích rung ta có thể thay đổi khe hở giữa phần
lõi 6 và phần ứng từ 4 có thể đƣợc điều chỉnh nhờ vít 7 và bốn đế cao su số 8. Các
lò xo lá số 3 đƣợc đặt trên tấm đế 9. Để quá trình hoạt động của thiết bị này không
ảnh hƣởng đến các máy khác, hệ thống này có sử dụng ba giảm chấn số 10.
Chuyển phôi từ phễu đến máng tiếp nhận (máng chứa) đƣợc thực hiện trên
phần thẳng của máng chứa. Máng chứa này đƣợc nối tiếp với máng xoắn vít. Quá
trình kích rung đƣợc thực hiện nhờ nguồn rung 1.

Hình 1. 3. Sơ đồ lực tác dụng khi nam châm đặt tại tâm[3]
Ở các hệ thống trên lực quán tính và nam châm điện tỷ lệ với góc nghiêng α
của lò xo lá [3]: góc α càng lớn thì lực tác dụng P1 càng lớn và ngƣợc lại. Các lực

8
này sẽ tác dụng tại các vị trí có độ cứng vững thấp nhất vì vậy hệ thống có tuổi thọ
không cao và thƣờng đƣợc áp dụng cho hệ thống có kích thƣớc phễu nhỏ[3].
Với các hệ thống có kích thƣớc phễu lớn (0.3-1m), sử dụng một nam châm ít
đƣợc dùng. Với kết cấu này, lực kéo phải lớn hơn vì vậy mà thƣờng sử dụng ba nam
châm điện gắn ở vị trí đối diện với các lò xo lá

Hình 1. 4. Sơ đồ lực tác dụng khi nam châm đặt vị trí đối diện lò xo lá [3]

Hình 1. 5. Thiết bị cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động

Trong hệ thống cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động. Phôi đƣợc chứa
trong phễu rung (bowl), khi có lực tác động từ nam châm điện, nhờ 03 lò xo lá đƣợc
bố trí theo góc 1200, phễu sẽ di chuyển lên xuống và xoay quanh trục thẳng đứng.
Nhờ chuyển động này phôi sẽ di chuyển trên máng dẫn dạng xoắn vít. Đế máy có
tác dụng để lắp các lò xo lá, nam châm điện và hệ thống giảm chấn. Giảm chấn có
tác dụng cản trở rung động lan truyền đến các hệ thống máy khác. Nguồn điện cung
cấp điện áp cho các nam châm để tạo rung động[4]
1.1.2. Thiết bị cấp phôi theo phƣơng thẳng
Loại này là phần tiếp theo của quá trình cấp phôi theo máng dẫn dạng xoắn
vít. Khi phôi đã đƣợc định hƣớng thì máng rung thẳng có nhiệm vụ vận chuyển phôi
ra phía đầu và cung cấp cho các máy khác hoạt động.

9
 Hình 1. 6. Cơ cấu cấp phôi rung động thẳng
Nguyên lý hoạt động: Khi có dòng điện chạy qua thì nam châm điện hút đẩy
phần ứng tạo ra rung động cung cấp cho máng. Khi đạt tần số thích hợp thì lực quán
tính của phôi lớn hơn lực ma sát giữa phôi và máng thì phôi sẽ di chuyển lên phía
trên và cung cấp cho máy khác hoạt động
Các phần tử chính của máy cấp phôi thẳng:
+Lò xo lá có tác dụng đỡ tấm đế lắp đặt máng và có tác dụng tạo ra dao động
cộng hƣởng.
+Nam châm điện có tác dụng tạo ra rung động cung cấp cho máng hoạt động
+Đế có tác dụng để gắn các giá treo lên trên
+Bộ giảm chấn có tác dụng giảm rung động tránh lan truyền sang các máy khác
1.2. Xu hƣớng nghiên cứu hiện nay trên thế giới
Các nhà khoa học và chuyên gia công nghệ trên thế giới đã chỉ ra đƣợc lợi
ích của cấp phôi tự động. Và việc cấp phôi tự động phụ thuộc vào điều kiện làm
việc của từng máy móc, thiết bị và công đoạn sản xuất. Việc lựa chọn loại hình cấp
phôi là công việc tất yếu. Cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động đƣợc nghiên
cứu từ lâu trên thế giới. Các nhà khoa học trong và ngoài nƣớc đã có rất nhiều các
công trình khoa học nghiên cứu đến cấp phôi tự động nói chung và cấp phôi tự động
theo nguyên lý rung động nói riêng (phụ lục 1).
Có rất nhiều các công trình nghiên cứu hệ thống cấp phôi tự động nói chung
và cấp phôi rung động nói riêng. Bằng cách phƣơng pháp khác nhau, các nghiên
cứu này đã chỉ ra sự ảnh hƣởng của các thông số động lực học cũng nhƣ định hƣớng
phôi trong quá trình cấp phôi rung.
1.3. Phƣơng pháp thực hiện
Để thực hiện các nghiên cứu trên các nhà khoa học trong và ngoài nƣớc đã
sử dụng nhiều phƣơng pháp khác nhau để cho ra đƣợc các kết quả nghiên cứu. Xu

10
hƣớng là sử dụng phƣơng pháp mô phỏng số kết hợp với xác nhận bằng thực
nghiệm nhằm thay các thử nghiệm trên mô hình thực nghiệm mà kết quả vẫn tƣơng
đồng. Các năm gần đây, nhờ sự tiến bộ và hỗ trợ của máy tính ngoài thực nghiệm
các tác giả còn sử dụng các phần mềm mô phỏng số để để xác định kết quả nghiêm
cứu.
Bảng 1. 1. Thống kê phương pháp thực hiện trên thế giới trong khoảng 20 năm gần đây

STT Phương pháp Số Năm Tài liệu

lượng tham khảo

1 Lý thyết (LT) 11 1997, 1999, 2000, [24], [26], [3], [46],

2001, 2008, 2009. [48], [49], [51], [52],
[57], [58], [60]
2 Mô phỏng (MP) 06 1996, 2005, 2009, [22], [34], [18], [72],
2010, 2011, 2017. [73], [61]
3 Thực nghiệm 07 1994, 1997, 2001, [25], [8], [15], [28],
(TN) 2002, 2005, 2011, [36]; [17]
2013
4 LT-MP 15 1997, 2002, 2003, [38], [7], [31], [12],
2004, 2005, 2007, [14], [50], [55], [59],
2013, 2014, 2016, [62-67], [70]
2017,2018
5 LT-TN 09 1994, 1997, 2001, [15], [29], [45], [47],
2003, 2010, 2011, [54], [56], [69], [74]
2012
6 TN-MP 11 1986, 1993, 2003, [11], [5], [9], [20],
2005, 2010, [35], [37], [10], [13],
2011,2012, 2013, [23], [68], [71]
2015, 2017

1.4. Tình hình nghiên cứu trong và ngoài nƣớc

1.4.1.Tình hình nghiên cứu nƣớc ngoài
1.4.1.1. Ảnh hƣởng biên độ rung đến tốc độ di chuyển của phôi

11
 Có rất nhiều các thông số động lực học ảnh hƣởng đến quá trình di chuyển
của phôi trong phễu, một trong những thông số ảnh hƣởng lớn nhất đó là biên độ
rung.

Bảng 1. 2. Thống kê các nghiên cứu đánh giá sự ảnh hưởng của biên độ rung đến vận tốc
phôi
Biên độ Vận tốc Tài liệu tham
TT Năm
(mm) (m/s) khảo
1 0.061 0.0937 [5] 1993
2 0.143-0.377 0.045-0.085 [6] 2002
3 0.5-4.5 0.002-0.095 [7] 2013
Năm 1993, G.H.Lee[5] bằng thực nghiệm và mô phỏng số đã đánh giá sự
ảnh hƣởng của biên độ rung động cũng nhƣ các thông số động lực học khác đến quá
trình di chuyển của phôi. Tác giá đã chỉ ra rằng với biện độ dao động là 0.061mm
thì tốc độ đạt đƣợc là 0.0937m/s kết quả này sai lệch 2,7% so với thực nghiệm
(0.0962m/s). Năm 2002, I. Han và Y.Lee[6] đã đánh giá sự ảnh hƣởng của biên độ
đến trạng thái hoạt động của phôi (vận tốc). Bằng mô phỏng số cho thấy ở chế độ
hỗn loạn, tốc độ di chuyển của phôi ít thay đổi hơn so với chế độ ổn định và chế độ
trƣợt và nhảy khi biên độ thay đổi (hình 1.7). Bằng thực nghiệm, với tần số
f=120Hz, hệ số mát sát giữa phôi và máng μ = 0.5, góc lò xo lá 180, góc nghiêng
rãnh xoắn α = 50, các tác giả chỉ ra đƣợc sự phụ thuộc của biên độ và điện áp. Từ
biên độ tìm đƣợc tác giả đi tìm mối liên hệ giữa biên độ và vận tốc với thử nghiệm
một phôi duy nhất. Với biên độ thực nghiệm a nằm trong khoảng từ 0.158mm đến
0.18mm tƣơng ứng với tham số điều khiển  từ 0.398 đến 0.343 phôi ở trạng thái
hoạt động ổn định. Tốc độ lớn nhất khi biên độ đạt 0.166mm.

Hình 1. 7. Kết quả thực nghiệm với một phôi duy nhất

12
 Theo kết quả thực nghiệm cho thấy rằng, vận tốc của phôi ở trạng thái
chuyển động hỗn loạn ít phụ thuộc vào các thông số điều khiển  là các trạng thái
khác. Với mô hình thực nghiệm này, Han và Lee cũng đã làm thực nghiệm với số
lƣợng phôi nhiều hơn (200, 400, 800 phôi) và cũng cho kết quả tƣơng tự (hình 1.8)

Hình 1. 8. Kết quả thực nghiệm với 200, 400, 800 phôi
Năm 2013, H. Ashrafizadeh, S. Ziaei-Rad[7] dựa và lý thuyết tính toán, xây
dựng mô hình 2D để mô phỏng chuyển động của phôi bằng phƣơng pháp phần tử
rời rạc.

Hình 1. 9. Mô hình phân tích lực của phễu cấp phôi rung
Với các thông số động lực học: khối lƣợng riêng ρ = 7800kg/m3, tần số rung
động 60Hz, hệ số ma sát μ=0.5, góc nghiêng rãnh xoắn θ=50, góc rung động ψ=180,
tác giả đã làm thí nghiệm so sánh giữa mô phỏng (phần mềm DEM) và lý thuyết.
Kết quả cho thấy sai lệch giữa hai phƣơng pháp này là 10% (hình 1.10).

13
 Hình 1. 10. So sánh chuyển vị theo phương X của phôi giữa lý thuyết và mô phỏng số
Khi biên độ thay đổi trạng thái của phôi cũng thay đổi theo. Nghiên cứu đƣợc
tiến hành với sự thay đổi biên độ từ 1a0max đến 4a0max và kết quả cho thấy tƣơng
đồng với các nghiên cứu trƣớc đây (hình 1.11). Từ A1 đến A2 tốc độ tăng tuyến tính
với độ dốc giảm nhẹ. Từ A2 đến A3 tốc độ tăng với độ dốc lớn khi biên độ tăng. Từ
A3 đến A4 độ dốc tăng nhẹ. Sau A4 độ dốc có thiên hƣớng giảm.

Hình 1. 11. Mối quan hệ giữa biên độ rung và tốc độ di chuyển của phôi
1.4.1.2. Ảnh hƣởng của biên độ rung đến định hƣớng phôi
Biên độ là một trong những thông số động lực học quan trọng có tính quyết
định đến năng xuất cấp phôi, ngoài vận tốc nó còn ảnh hƣởng đến quá trình định
hƣớng phôi. Có rất nhiều các công trình nghiên cứu đến yếu tố này.
Bảng 1. 3. Thông kê các nghiên cứu đánh giá sự ảnh hưởng của biên độ rung đến định
hướng phôi
Kết quả
Tài liệu tham
TT Biên độ Năm
Tỷ lệ phôi đúng hướng khảo
(mm)
1 0.6&1 96% [8] 1997
2 0.166-0.330 1.5-2.5 phôi/s [6] 2002
3 0.15-0.21 0-100% [9] 2003
4 0.025-0.1 20-98% [10] 2013

14
 Năm 1997, Dina R. Berkowitz và John Canny [8] bằng các mô phỏng và
thực nghiệm nhóm tác giả đánh giá tỷ lệ phôi đúng hƣờng với sáu trạng thái khác
nhau khi biên độ rung là 0.6mm và 1mm.

Hình 1. 12. Sáu trạng thái của phôi khi thực nghiệm
Thực nghiệm đƣợc tiến hành với 350 phôi khác nhau với 3 trạng thái ban đầu là LT
(nằm dọc đầu hƣớng trƣớc), UT (thẳng đứng đầu ở trên) và CT (nằm ngang đầu
hƣớng ra) khi biên độ thay đổi với góc nghiêng của rãnh xoắn là 12,80 và đạt đƣợc
kết quả nhƣ sau:

Hình 1. 13. Kết quả với phôi theo chiều nằm (LT)

Hình 1. 14. Kết quả với phôi theo chiều đứng (UT)

15
 Hình 1. 15. Kết quả với phôi theo chiều ngang (CT)
Năm 2002, I. Han và Y. Lee [6] sau khi làm thực nghiệm, nhóm tác giả đánh
giá ảnh hƣởng của biên độ đến tỷ lệ phôi đi ra (hình 1.8) với biên độ là 0.18 và
0.303 tỷ lệ phôi đi ra đạt cao nhất (2,5 phôi/s)
Năm 2003, M. H. Jiang[9] và các cộng sự đã sử dụng mô phỏng số để đánh
giá sự ảnh hƣởng của biên độ rung, kích thƣớc của các bẫy đến quá trình định
hƣớng phôi. Sau đó thiết kế chế tạo mô hình thực nghiệm và đánh giá sự ảnh hƣởng
của biên độ đến tỷ lệ phôi đúng hƣớng. Với b là chiều rộng bẫy, w là khoảng cách
từ tâm phôi đến thành phễu. Kết quả cho thấy khi tỷ lệ b/w tăng thì tỷ lệ phôi đi qua
cũng tăng tuyến tính, tỷ lệ này lớn hơn 1.1 thì tỷ lệ phôi đi qua đạt 100% (hình
1.16).

Hình 1. 16. Kết quả mô phỏng

Năm 2013, Daniel Hofmann[10] và các công sự đã tiến hành so sánh sự ảnh
hƣởng của biên độ đến quá trình định hƣớng phôi bằng mô phỏng số và thực
nghiệm. Nghiên cứu đƣợc tiến hành với hai loại phôi bằng thép khác nhau (phôi
tròn 8.76x12.82 và phôi hình hộp 8x8x12) và hệ thống phễu đƣợc làm bằng
polyamide. Với loại phôi tròn với chiều cao bƣớc của rãnh (h) là 1,4,7mm và biên

16
độ rung 10μm đến 70μm. Kết quả cho thấy rằng với chiều cao bƣớc càng thấp tỷ lệ
phôi đúng hƣớng càng cao và phụ thuộc vào biên độ dao động (hình 1.17)

Hình 1. 17. Kết quả so sánh sự giữa mô phỏng và thực nghiệm

1.4.1.3. Ảnh hƣởng của các thông số động lực học khác
Trong các yếu tố động lực học tác dụng lên quá trình di chuyển của phôi, tần
số rung là một trong những yếu tố tác động đến lực tác động của của phễu đến phôi
qua đó ảnh hƣởng đến vận tốc của phôi, ngoài ra tần số rung ảnh hƣởng đến các yếu
tố khác của hệ thống.
Bảng 1. 4. Thống kê các nghiên cứu đánh giá ảnh hưởng của tần số rung

Tần số (hz) Tài liệu

Thời
TT Kết quả tham
Thực nghiệm Mô phỏng gian
khảo
0, 56, 103, 113.8, 52, 118, 128,
1 Lò xo lá [11] 1986
508.4, 820.8 500, 618
176.8, 327.8, 337.2, 179.9, 576.4,
2 Phễu [12] 2004
569.4, 747.9, 822.6 747.3
5, 8,10 Chuyển
3 5,8,10 [13] 2015
vị, gia tốc

17
 Năm 1986, D. Morrey và J.E. Mottershead[11] sử dụng mô hình phân tích và
mô phỏng số nhằm xác nhận các hình thái dao động của hệ thống giá treo (lò xo lá).
Kết quả cho thấy với mô hình số hình thái dao động của hệ thống treo ở các tần số
khác nhau từ 0 đến 802.4Hz, với mô hình phân tích tần số rung động ở các mức từ
52Hz đến 618 Hz tƣơng đồng với mô hình số.
Năm 2004, S.B. Choi, D.H. Lee[12] bằng phƣơng pháp phần tử hữu hạn kết
hợp với mô hình số đã chỉ ra đƣợc sự tƣơng đồng về hình thái dao động của phễu.
Các tác giả đã xây dựng mô hình thực nghiệm kiểm nghiệm để so so sánh với kết
quả tính toán. Việc kiểm tra đƣợc thực nghiệm với các tầm số rung khác nhau. Kết
quả thực nghiệm thu đƣợc bằng máy đo gia tốc ba trục kết hợp với phần mềm
STAR. Kết quả cho thấy, lý thuyết và thực nghiệm là trùng khớp (hình 1.18 và hình
1.19).

Hình 1. 18. Hình thái dao động của phễu bằng phương pháp phần tử hữu hạn

Hình 1. 19. Hình thái dao động của phễu bằng mô hình số
Năm 2015, Hao-Wen Ma và Gang Fang [13] bằng các tính toán lý thuyết kết
hợp với phần mềm MATLAB đã đánh giá sự ảnh hƣởng của tần số rung đến dịch
chuyển của hệ thống rung động. Các thử nghiệm đƣợc tiến hành ở các tần số 5Hz,
8Hz, 10Hz với khoảng thời gian là 2s. Kết quả cho thấy ở cùng một khoảng thời
gian khi tần số tăng thì dịch chuyển tăng, tần số càng lớn mức độ tăng càng nhanh
(hình 1.20).

18
 Hình 1. 20. Ảnh hưởng của tần số rung đến dịch chuyển của khối
Ngoài ra, các tác giả cũng đánh giá sự ảnh hƣởng của tần số rung đến gia tốc
và gia tốc của phôi. Nghiên cứu chỉ ra rằng, vận tốc và gia tốc có thể thấy rõ ở 8Hz
và 10Hz cao hơn ở tần số 5Hz. Tuy nhiên, khi tần số tăng làm mất tính ổn định của
quá trình di chuyển của phôi trên máng (hình 1.21).

Hình 1. 21. Ảnh hưởng của tần số rung động đến gia tốc của khối
Năm 2017, nhằm xác định tần số dao động riêng của hệ thống cấp phôi,
Abhijit Kadam1, Manjunath Pisotre[23] đã sử dụng Ansys Workbench 16.0 xác
định đƣợc tần số dao động riêng của hệ thống và sử dụng mô hình thực nghiệm
nhằm để đánh giá sự tƣơng đồng của mô hình số và mô hình thật.
Theo kết quả phân tích thì tần số dao động riêng của hệ thống là 97.51Hz
(hình 1.22). Với kết quả thực nghiệm thì tần số dao động riêng của hệ thống đạt khi
đo là 100Hz (hình 1.23). Kết quả cho thấy có thể xây dựng mô hình hệ thống cấp
phôi tự động theo nguyên lý rung động mà tần số riêng của hệ thống bằng tần số lực
kích rung.

19
 Hình 1. 22. Các hình thái dao động trên môi trường số

Hình 1. 23. Tần số dao động riêng xác nhận bằng thực nghiệm
1.4.1.4. Các nghiên cứu khác
Năm 1997, Gary P. Maul và M. Brian Thomas[14] tiến hành nghiêm cứu mô
hình cấp phôi tự động sử dụng phễu rung. Các tác giả đã nghiên cứu lý thuyết về
vận tốc của phôi trong phễu rung. Sau đó chế tạo mô hình thực nghiệm với các loại
bán kính khác nhau để kiểm chứng lý thuyết. Vận tốc của phôi trên phễu đƣợc đo
tại ba vị trí cố định. Sau khi đo, so sánh kết quả giữa lý thuyết và thực nghiệm thì
thấy rằng sai lệnh là 11% (hình 1.24).

Hình 1. 24. Sự phụ thuộc của vận tốc phôi vào bán kính phễu

20
 Qua mô hình thực nghiệm này, các tác giả cũng nghiêm cứu sự ảnh hƣởng
của độ độ cứng lò xo lá đến vận tốc của phôi khi tần số rung thay đổi. Sự ảnh hƣởng
này lớn nhất khi tần số rung là 60Hz.
Năm 2001, Nebojsa I. Jaksic, Gary P. Maul[15] đã tiến hành phân tích động
học của phôi khi di chuyển trên đƣờng xoắn ốc. Nghiên cứu này chỉ ra nguyên lý
hoạt động của một hệ thống cấp phôi tự động dạng phễu rung cũng nhƣ sự cần thiết
của hệ thống điều hƣớng phôi. Ngoài ra, các tác giả đã chế tạo và làm thực nghiệm
với hai phƣơng điều hƣớng khác nhau. Phƣơng pháp thứ nhất sử dụng kết cấu điều
hƣớng bằng cơ khí. Phƣơng pháp thứ hai sử dụng bằng khí nén. Qua hai phƣơng
pháp này, các tác giả đã đƣa ra nhận định chọn kết cấu điều hƣớng bằng khí nén là
một lựa chọn phù hợp (hình 1.25)

Hình 1. 25. Điều hướng, (a)sử dụng kết cấu cơ khí, (b) sử dụng khí nén

Hình 1. 26. Mô hình thực nghiệm

21
 Năm 2007 Paul C.-P. Chao và Chien-Yu Shen[16] đã xây dựng mô hình thực
nghiệm dựa trên hệ thống cấp phôi rung động thẳng. Tuy nhiên còn đƣợc lắp thêm
một thiết bị hỗ trợ điện áp trên hai dầm rung. Động năng của phôi đƣợc mô tả bằng
phƣơng pháp phân ly Rayleigh–Ritz. Áp dụng phƣơng trình Lagrange về động
năng và thế năng biến dạng liên quan đến ba chế độ đầu tiên, các hệ thống động lực
học sau đó đƣợc đại diện với ba phƣơng trình.
Thực nghiệm đƣợc thực hiện với các phôi có trọng lƣợng và kích thƣớc khác
nhau với tần số rung từ 10Hz đến 1kHz. Kết quả cho ra biểu đồ Bode về sự phụ
thuộc của độ phóng đại và trạng thái vào tần số. Qua biểu đồ cho thấy tính chính
xác giữa lý thuyết với thực nghiệm và có sự cộng hƣởng ở tần số rung động 330Hz
(hình 1.27).

Hình 1. 27. Biểu đồ Bode

Năm 2011 Emiliano Mucchi và các cộng sự[17] đã xây dựng mô hình và làm
thực nghiệm để đánh giá và phân tích động học đàn hồi của hệ thống cấp phôi tự
động dùng phễu. Với hai mô hình thực nghiệm, nam châm điện đƣợc gắn theo hai
hƣớng khác nhau là theo phƣơng tiếp tuyến và theo phƣơng thẳng đứng.

Hình 1. 28. Mô hình với nam châm theo phương tiếp tuyến (a) và thẳng đứng (b)

22
 Từ mô hình và kết quả thực nghiệm các tác giả đã xây dựng đƣợc biểu đồ về
gia tốc của các chi tiết trong hệ thống nhƣ phần trên của phễu (upper bowl), hệ
thống đỡ phễu (bowl support) và đế (base), với các vị trí đặt nam châm điện khác
nhau. Với các trƣờng hợp đặt nam châm điện thì gia tốc của phễu luôn lớn nhất thể
hiện đây là vị trí có biên độ dao động lớn nhất (hình 1.29).

Hình 1. 29. Gia tốc của các chi tiết khi nam châm đặt theo phương tiếp tuyến (a), dọc trục
(b), xuyên tâm (c)
Năm 2011, J. Fleischer, S. Herder, U. Leberle [74] đã trình bày nghiên cứu
của mình dựa trên mô hình băng trƣợt rung đƣợc lắp liên tục với nhau. Qua nghiên
cứu này, các tác giả đã đƣa ra sự so sánh tốc độ di chuyển của vật thể trên băng tải
giữa thực tế và mô hình thực nghiệm.

Hình 1. 30. Module hệ thống băng tải rung

23
 Ban đầu các tác giả làm mô phỏng với phôi có hệ số ma sát với máng là 0,25
và góc pha từ 0 đến 1800. Kết quả cho thấy mô phỏng và đo thực tế có sai lệch lớn
nhất là 20% và vận tốc đạt đƣợc lớn nhất khi góc pha là 900 . Với góc pha từ 1800
đến 3600 tốc độ lớn nhất khi góc pha là 2700(hình 1.31).

Hình 1. 31. So sánh tốc độ di chuyển giữa mô phỏng và thực nghiệm khi hệ số ma sát là
0,25

Hình 1. 32. So sánh tốc độ di chuyển giữa mô phỏng và thực nghiệm khi hệ số ma sát thay
đổi
Với mô hình thực nghiệm này nhóm tác giả đã tiến hành làm thực nghiệm
với các loại phôi khác nhau (hệ số ma sát giữa phôi và máng khác nhau). Kết quả
cho thấy giữa mô phỏng và thực tế không còn tƣơng đồng khi hệ số ma sát lớn hơn
0,8 do hiệu ứng thanh trƣợt (hình 1.32).

Hình 1. 33.Vận tốc của các phôi theo phương Z

24
 Năm 2011, Rentao Chen và các cộng sự [18] với sự hỗ trợ của phần mềm mô
phỏng động lực học đa vật thể (ADAMS) đã đánh giá sự ảnh hƣởng của hình dạng
phôi đến vận tốc của phôi. Với 05 phôi ở các vị trí khác nhau trong phễu, sau khi
mô hình hóa và tạo các liên kết động học, các tác giả đã đƣa ra sự thay đổi của vận
tốc các phôi theo trục Z. Kết quả cho thấy, vận tốc lớn nhất có thể đạt đƣợc là
0.5m/s và các phôi đi hết quãng đƣờng trên máng dẫn là từ 5,5s (hình 1.33).

1.4.2.Tình hình nghiên cứu trong nƣớc

Thời gian gần đây việc nghiên cứu chế tạo hệ thống cấp phôi tự động theo
nguyên lý rung động đƣợc quan tâm nhiều ở Việt Nam. Các nhà khoa học, các công
ty sản xuất thiết bị tự động đang tìm các giải pháp tối ƣu cho việc thiết kế và chế tạo
hệ thống này.
PGS. TS. Nguyền Phƣơng, Nguyễn Thị Phƣơng Giang[2] đã nêu ra các
nguyên lý cơ bản của hệ thống cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động. Các
thông số động lực học ảnh hƣởng đến quá trình cấp phôi.
Trong giáo trình này đã đƣa ra quá trình động lực học của phôi trên phễu.

Hình 1. 34. Lực tác dụng khi phôi nằm trên máng dẫn
Điều kiện để phôi đi lên là Fqt > Fms+Fng. Có rất nhiều yếu tố động lực học
và kết cấu ảnh hƣởng đến tốc độ di chuyển của phôi nhƣ góc nghiêng rãnh xoắn góc
nghiêng rãnh xoắn, hệ số ma sát, tần số rung…Phễu chứa phôi dao động khoảng
3000  3500 lần trong một phút (vặn đi, vặn lại, lắc) với biên độ dao động 0.02 
0.05mm. Ngoài ra tác giả cũng chỉ ra phƣơng pháp tính toán thiết kế cũng nhƣ định
hƣớng cho hệ thống cấp phôi tự động theo nguyên lý kích rung.
GS. TS. Trần Văn Địch [3] cũng đã nêu ra đƣợc các nguyên lý cơ bản của hệ
thống cấp phôi tự động theo nguyên lý kích rung. Tác giả đã chỉ ra rằng máng dẫn
chuyển động điều hòa hình sin nhờ lực kích rung từ các nam châm điện. Các nam
châm điện này đƣợc lựa chọn dựa vào đƣờng kính của phễu rung và góc nghiêng
của lò xo lá.

25
 Hình 1. 35. Sơ đồ tác dụng lực của nam châm điện
Với cơ cấu một nam châm điện (hình 1.35a) đƣợc dùng trong cơ cấu cấp
phôi rung động với phễu nhỏ (đƣờng kính <40cm) để cấp phôi nhỏ, nhẹ. Với cơ cấu
ba nam châm điện (hình 1.35b) đƣợc dùng trong cơ cấu cấp phôi rung với phễu lớn
(đƣờng kính từ 30100cm) vì ba nam châm có khả năng tạo ra lực kéo lớn.
Tần số dao động của máng dẫn phụ thuộc vào tần số dao động của dòng điện
và cơ cấu rung điện từ (nam châm điện). Khi cấp dòng xoay chiều có tần số 50Hz
cho cuộn dây trong mỗi nửa chu kỳ chuyển động của dòng điện nam châm sẽ hút
làm cho phễu rung đạt biên độ cực đại, còn khi giảm dòng điện thì lò xo trở lại trạng
thái ban đầu. Nhƣ vậy, tần số dao động của máng dẫn so với tần số cấp điện tăng
lên hai lần là 100Hz.

Hình 1. 36. Đồ thị lực kéo của nam châm điện khi cấp dòng điện hình sin[3]
Ngoài ra, tác giả còn trình bày phƣơng pháp tính toán hệ thống cấp phôi cũng
nhƣ các loại phôi và cách định hƣớng cho từng loại phôi cơ bản.
Châu Mạnh Lực và Phạm Văn Song [19] đã trình bày về cấu tạo và nguyên
lý hoạt động của hệ thống cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động.
Tác giả chỉ ra lý thuyết cơ bản của một hệ thống cấp phôi. Các thống số động
lực học và kết cấu của hệ thống. Với hệ thống này tần số dao động khoảng từ 16
100Hz bằng cách thay đổi tần số dòng điện cung cấp cho nam châm điện từ. Với
các phôi có kích thƣớc nhỏ thì tần số dao động thƣờng dùng là 100Hz.

26
 Hình 1. 37. Sơ đồ kết cấu của phễu cấp phôi kiểu rung động có bộ tạo rung đặt thẳng
đứng[19]
Ngoài ra, các tác giả còn đƣa ra một số kết cấu, các bƣớc điều hƣớng cho các
dạng phôi khác nhau dựa trên hình dạng và kích thƣớc của chúng. Cách phôi nằm
không đúng hƣớng đầu to lên trên bị rơi xuống phều (hình 1.38a). Có thể phân loại
phôi ra theo yêu cầu phụ thuộc vào kết cấu (hình 1.38b). Phôi sau khi định hƣớng di
chuyển trên máng dẫn (hình 1.38c).

Hình 1. 38. Một số kết cấu định hướng phôi trên rãnh xoắn[19]
Quá trình khảo cứu các nghiên cứu đã công bố trong và ngoài nƣớc cho thấy
có thể dùng các phƣơng pháp nghiên cứu lý thuyết, mô phỏng và thực nghiệm để
đánh giá sự ảnh hƣởng của các thông số động lực học và kết cấu đến năng suất cấp
phôi. Tuy nhiên, nghiên cứu bằng mô phỏng cho thấy có thể xây dựng mô hình
thông qua lý thuyết và kiểm nghiệm mô hình thông qua thực nghiệm. Dựa trên mô
hình mô phỏng đánh giá các yếu tố ảnh hƣởng nhằm rút ngắn thời gian thiết kế và
giảm chi phí chế tạo, chạy thử và hiệu chỉnh

27
Kết luận chƣơng 1.
Từ những nghiên cứu tổng quan về hệ thống cấp phôi tự động theo nguyên lý
rung động nói chung và hệ thống cấp phôi tự động dạng phễu rung nói riêng, đã rút
ra đƣợc một số kết luận có tính định hƣớng nhƣ sau:
1. Thiết bị cấp phôi theo nguyên lý rung động đang đƣợc sử dụng rộng rãi
trong công nghiệp cả trong và ngoài nƣớc phục vụ cho việc cấp các chi tiết rời rạc.
2. Các công trình khoa học trong và ngoài nƣớc thời gian gần đây đã chỉ ra
năng suất cấp phôi phụ thuộc và các yếu tố động lực học và kết cấu. Việc nghiên
cứu tối ƣu hóa các thông số này đang đƣợc các nhà khoa học trên thế giới quan tâm.
3. Hiện nay trên thế giới đang nghiên cứu ứng dụng mô phỏng số nhằm khảo
sát và tối ƣu hóa các thông số động lực học và kết cấu phễu rung cấp phôi nhằm
giảm thời gian cũng nhƣ chi phí thử nghiệm qua đó chọn đƣợc kết cấu phù hợp cho
thiết kế.

28
CHƢƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT VÀ TÍNH TOÁN THIẾT KẾ
THIẾT BỊ CẤP PHÔI TỰ ĐỘNG THEO NGUYÊN LÝ RUNG
ĐỘNG
2.1. Cơ sở lý thuyết về cấp phôi tự động theo nguyên lý rung
động.
2.1.1. Phân tích các lực tác dụng lên phôi
Hệ thống cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động đƣợc sử dụng rất linh
hoạt trong hầu hết các trƣờng hợp cấp phôi rời từng chiếc và có kích thƣớc nhỏ. Hệ
thống này có hình dạng nhƣ sau:

Hình 2. 1. Thiết bị cấp phôi rung dạng phễu có máng dẫn dạng xoắn vít[3], [4],[23]
Khi phân tích quá trình di chuyển của phôi trên phễu, do máng dẫn đƣợc
thiết kế theo đƣờng xoắn Acsimet nên phôi di chuyển tạo với mặt phẳng nằm ngang
một góc (θ+ψ) hình 2.5. Góc nghiêng của máng dẫn là θ, góc tạo bởi giữa máng dẫn
và phƣơng rung động là ψ. Tần số kích rung f= 50Hz, tần số góc =2f. Biên độ
rung động a0 và vận tốc, gia tốc tức thời theo phƣơng pháp tuyến và song song với
máng dẫn. Các phần tử tƣơng ứng của phƣơng pháp tuyến và song song lần lƣợt là p
và n. Giả thiết rằng khối lƣợng của phôi là mp không phụ thuộc vào hình dáng, bỏ
qua cản trở của không khí, phôi không có xu hƣớng trƣợt xuống.
Trong quá trình phân tích trạng thái của phôi trên máng, biên độ dao động
tăng dần từ 0. Khi biên độ nhỏ phôi gần nhƣ không di chuyển trên máng dẫn do lực
quán tính của phôi nhỏ hơn lực ma sát F giữa phôi và máng dẫn. Trên hình 2.5 ta
thấy rằng lực quán tính lớn nhất tác dụng lên phôi khi máng dẫn đạt vị trí giới hạn.

29
Lực này đƣợc chia làm hai thành phần song song và pháp tuyến lần lƣợt là:
mp.a0.2cosψ và mp .a0.2 .sinψ.

Hình 2. 2. Sơ đồ lực tác dụng lên phôi và rãnh xoắn trong phễu[2], [4], [19][20]
Điều kiện để phôi trƣợt lên trên là:
mp .a0 .2 .cosψ > mp .g. sinθ + F (2.1)
Trong đó: N là phản lực.
Lực ma sát, F = μs.N = μs.[ mp.g.cosθ - mp .a0.2 .sinψ) (2.2)
Với μs là hệ số ma sát tĩnh giữa phôi và máng dẫn.
Từ phƣơng trình (2.1) và (2.2) điều kiện để phôi đi lên là:

(2.3)

Tƣơng tự nhƣ vậy, điều kiện để phôi di chuyển trƣợt xuống là:

(2.4)

Trạng thái hoạt động của phễu rung đƣợc biểu thị dƣới dạng gia tốc pháp
tuyến của máng dẫn không thứ nguyên An/gn. Trong đó, An là gia tốc pháp tuyến
của máng dẫn ( sinψ), gn gia tốc trọng trƣờng theo phƣơng pháp
2
tuyến (gn=g.cosθ) và g = 9.81m/s gia tốc trọng trƣờng. Vậy ta có:

(2.5)

Thay (2.5) vào (2.3) ta có, điều kiện để phôi đi lên là:

(2.6)

Điều kiện để phôi di chuyển lùi xuống là:

(2.7)

So sánh phƣơng trình (2.6) và (2.7) ta thấy rằng điều kiện để phôi đi lên là

30
 Khi θ quá nhỏ ta có:

(2.8)

Với biên độ rung động đủ lớn, phôi sẽ di chuyển trên máng dẫn với trạng thái
trƣợt và nhảy theo đƣờng dẫn. Điều này chỉ xảy ra khi phản lực N giữa phôi và
máng dẫn bằng 0. Theo hình 2.5 ta có:
(2.9)
Do đó, để phôi rời khỏi máng dẫn ta có:

(2.10)

2.2.2. Các thông số ảnh hƣởng đến quá quá trình di chuyển của phôi
2.2.2.1. Ảnh hƣởng của thông số kết cấu (góc nghiêng rãnh xoắn θ) [4]
Hình 2.3 cho thấy ảnh hƣởng của góc nghiêng rãnh xoắn θ lên vận tốc vận
chuyển với tỷ số gia tốc An/gn khác nhau tại giá trị của μ là 0,2. Kết quả cho thấy
vận tốc cao nhất đạt đƣợc khi góc nghiêng rãnh xoắn θ = 0 và phôi chuyển động lên
trên luôn đạt đƣợc khi góc nghiêng rãnh xoắn θ nhỏ. Các máy thiết kế cần thiết phải
có góc nghiêng rãnh xoắn hiệu quả θ = 3 ÷ 4°. Tuy nhiên góc vận tốc vận chuyển
của phôi sẽ kém hiệu quả nếu đáy của phễu là đáy bằng. Điều đó có nghĩa là trong
ứng dụng thực tế các phôi không đƣợc đẩy dọc theo mặt đáy của phễu, nơi phôi có
vận tốc lớn hơn. Vấn đề định hƣớng đƣợc giải quyết bằng các thiết bị định hƣớng
gắn trên thành của phễu. Khi hệ thống cấp phôi làm việc thì các thiết bị định hƣớng
nhằm định hƣớng phôi theo một hƣớng nhất định trƣớc khi đƣa phôi ra phía đầu ra
của miệng phễu để đƣa phôi vào máng thẳng.

Hình 2. 3. Ảnh hưởng của góc nghiêng rãnh xoắn θ tới vận tốc vận chuyển phôi[4]

31
 Với các điều kiện nhƣ đã trình bày ở trên, ta thấy rằng quá trình di chuyển
của phôi trong các máy cấp phôi rung động còn bị ảnh hƣởng bởi tỷ số gia tốc
An/gn, góc nghiêng rãnh xoắn θ của rãnh xoắn, góc ψ giữa lực quán tính của phôi
với phƣơng của góc nghiêng rãnh xoắn, hệ số ma sát μ, và vận tốc vận chuyển phôi
vm.
2.2.2.2. Ảnh hƣởng của các thông số động lực học
a. Ảnh hƣởng của tần số[4]
Các nghiên cứu chỉ ra rằng, với một số điều kiện nhất định khi gia tốc của
máng dẫn là hằng số (nghĩa là là hằng số) vận tốc trung bình vm tỷ lệ nghịch với

tần số rung f. Vì thế:

(2.11)

Hình 2. 4. Ảnh hưởng của góc ψ, tỷ số gia tốc, tần số f, góc nghiêng θ, hệ số ma sát lên vận
tốc vận chuyển của phôi [4]
Trong hình 2.4. thử nghiệm đƣợc tiến hành với ba góc giữa lực quán tính và
phƣơng rung động (góc rung động) ψ = 200, 400, 600. Quá trình thử nghiệm đƣợc
tiến hành với các tần số thấp f = 15, 20, 30, 45 Hz, khi đó fvm đƣợc sử dụng nhƣ giá
trị đo của vận tốc băng tải. Các tác giả cho thấy rằng, kết quả này phù hợp với kết
quả các nghiên cứu lý thuyết. Kết quả cho thấy vận tốc di chuyển của phôi cao do
đó tốc độ cấp liệu cao. Tuy nhiên, gia tốc của máng dẫn là không đổi có nghĩa là
biên độ dao động của máng thay đổi. Qua đây cũng cho thấy tần số hoạt động tốt
nhất cho quá trình cấp phôi giao động từ 30 đến 60Hz.
Hệ thống cấp phôi này đƣợc kích rung bằng nam châm điện sử dòng điện
xoay chiều. Cơ cấu rung điện từ cần đƣợc xem là một hệ dao động cơ điện thuần
nhất, nơi mà điện năng chuyển hóa thành cơ năng tạo dao động cho phễu nhờ hệ

32
thống giá treo. Hệ thống rung điện từ chia ra làm hai loại: cơ cấu rung điện từ một
nhịp và cơ cấu rung điện từ hai nhịp.

Hình 2. 5. Cơ cấu rung điện từ a) một nhịp; b) hai nhịp[3]

Hình 2.5a là cơ cấu rung điện từ đơn giản nhất. Khi cấp dòng điện xoay
chiều có tần số 50Hz cho cuộn dây trong mỗi nửa chu kỳ chuyển động của dòng
điện sức kéo của phần ứng đạt giá trị cực đại, còn khi giảm dòng điện độ nén đàn
hồi của lò xo trở về trạng thái ban đầu. Nhƣ vậy tần số dao động của phễu tăng lên
gấp đôi so với tần số dòng điện là 100Hz. Để thiết bị hoạt động ở chế độ cộng
hƣởng thì tần số dao động riêng của hệ thống bằng tần số dao động là 100Hz.
b. Ảnh hƣởng của gia tốc máng dẫn[4]
Hình 2.4 cho thấy khi mà tỷ số gia tốc tăng lên thì vận tốc vận chuyển phôi
tăng lên. Tại một số điểm trên đồ thị thì tỷ số này tăng lên đột biến và điều này ảnh
hƣởng đáng kể tới quá trình cấp phôi. Ngƣời ta giải thích hiện tƣợng này nhƣ sau:
nếu tỷ số gia tốc pháp tuyến An và gia tốc trọng trƣờng theo phƣơng pháp tuyến gn
này tăng lên tới (An/gn>1,0) thì phôi “bay” lên một lần trong suốt chu kỳ nhƣ các
mô tả trƣớc đó. Đầu tiên, tốc độ va đập của phôi lên máng dẫn nhỏ, khi gia tốc của
máng dẫn tăng lên tốc độ va đập cũng tăng cho đến một thời điểm nào đó phôi bắt
đầu bay lên. Trong trƣờng hợp này, tốc độ cấp phôi sẽ không ổn định. Các nghiên
cứu lý thuyết không còn đúng trong trƣờng hợp này.
Để năng suất cấp phôi đạt giá trị cao cần tạo ra vùng làm việc với giá trị
nhƣng thấp hơn giá trị tạo ra trạng thái không ổn định. Theo hình 2.4 ta thấy rằng có
mối quan hệ tuyến tính gần đúng giữa các hệ số fvm và An/gn tƣơng ứng với mỗi giá
trị góc rung động ψ cho các giá trị góc nghiêng rãnh xoắn θ và hệ số ma sát μ.
c. Ảnh hƣởng của góc giữa lực quán tính và mặt phẳng nghiêng ψ [4]
Hình 2.4 cho thấy vận tốc vận chuyển phôi vm dễ thay đổi khi ta thay đổi góc
giữa lực quán tính và mặt phẳng nghiêng (góc rung động) ψ. Ta có thể thấy rõ sự
ảnh hƣởng của nó trên hình 2.4, nó biểu thị điều kiện góc tối ƣu của góc rung động.

33
Hình 2.6 là mối quan hệ giữa hệ số ma sát μs và góc rung động tối ƣu ψopt tại giá trị
An/gn = 1,2

Hình 2. 6. Ảnh hưởng của góc rung động ψ và hệ số ma sát µs[4]

Hình 2. 7. Ảnh hưởng của hệ số ma sát đến góc rung động tối ưu [4]
d. Ảnh hƣởng của hệ số ma sát [4]

Hình 2. 8. Ảnh hưởng của hệ số ma sát tới vận tốc vận chuyển phôi[4]

34
 Trên thực tế hệ số ma sát trong các máy cấp phôi rung động là từ 0,2 đến 0,8.
Giá trị hệ số ma sát của phôi thép và máng thép là 0,2. Khi rãnh đƣợc phủ lớp cao
su thì hệ số ma sát có thể lên tới 0,8
Hình 2.8 cho thấy ảnh hƣởng của hệ số ma sát lên vận tốc vận chuyển của
phôi trên các rãnh ngang, với góc rung động ψ = 200 và các giá trị khác nhau của tỷ
số gia tốc. Có thể thấy rằng, giá trị thực tế của gia tốc góc và hệ số ma sát tăng làm
tăng vận tốc vận chuyển phôi. Vì vậy có thể tăng hệ số ma sát giữa phôi và máng
dẫn bằng cách phủ lên máng những loại ma sát có hệ số cao nhƣ cao su. Ngoài ra,
lớp phủ cao su này có tác dụng là giảm tiếng ồn.
2.2. Định hƣớng và phân loại phôi
2.2.1. Phân loại phôi
Cơ cấu cấp phôi rung động có máng xoắn vít đƣợc dùng để cấp phôi rời từng
chiếc cho các máy riêng biệt hoặc các máy trên đƣờng dây tự động (dây chuyền tự
động).
Trên cơ sở hình dáng của phôi là một tập hợp các bề mặt cơ bản hình thành nên,
ta có thể phân loại chúng nhƣ sau:[19]
+Phôi có các bề mặt là mặt tròn xoay trong và ngoài.
+Phôi có các bề mặt là mặt phẳng
+Phôi có hình dạng phức tạp, tập hợp của các bề mặt tròn xoay trong, ngoài, mặt
phẳng và các bề mặt định hình.
2.2.2. Phôi có các bề mặt là mặt tròn xoay trong và ngoài
Loại O: Loại phôi có một tâm đối xứng nhƣ bi cầu. Với loại này, vị trí của nó
đã đƣợc định hƣớng tự nhiên, có nghĩa là khả năng định hƣớng của nó theo các mặt
phẳng và các trục đối xứng là nhƣ nhau. Vì thế, hệ thống cấp phôi nói chung và
phễu cấp phôi nói riêng không cần phải định hƣớng cho chúng.
Loại I: Phôi có một trục quay và có một mặt phẳng vuông góc với trục quay
đó. Với loại này, vị trí định hƣớng tự nhiên là hoàn toàn phụ thuộc vào tỷ lệ giữa
các kích thƣớc của chúng. Với l, d lần lƣợt là chiều dài và đƣờng kính lớn nhất của
phôi.
Loại II: Loại này vật thể chỉ có một trục quay, do vậy vị trí định hƣớng tự
nhiên của nó rất đa dạng. Với loại này thì cần phải định hƣớng theo 2 cấp. Đầu tiên
là định hƣớng cấp I là theo phƣơng trục quay, tiếp theo là định hƣớng cấp II là theo
phƣơng của véctơ pháp tuyến với mặt phẳng vuông góc với trục quay của nó (định
hƣớng theo phƣơng và hƣớng).

35
 Loại III: Vật thể có 2 mặt phẳng đối xứng mà trong đó một mặt phẳng (gọi là
mặt phẳng thứ 1) chứa đƣờng tâm trục và một mặt phẳng vuông góc với đƣờng tâm
trục đó (gọi là mặt phẳng thứ 2). Với loại này cũng yêu cầu phải định hƣớng theo
hai cấp, trƣớc hết là định hƣớng cấp I theo phƣơng của trục, tiếp theo là định hƣớng
cấp III là định hƣớng về góc xoay ở trong mặt phẳng thứ 2.
Bảng 2. 1. Phân loại các loại phôi
Loại Đặc trưng Dạng phôi Tỷ số
của phôi l/d
Có một tâm Bi cầu
O
đối xứng l/d=1

Có 1 trục
I l/d>1
quay đối
xứng và 1
I mặt phẳng l/d<1
vuông góc
với trục quay
I đó l/d≈1

II l/d>1

II l/d<1

Có 1 trục
II l/d≈1
quay

III

IV

36
 Loại IV: Vật thể có một mặt đối xứng và chứa đƣờng tâm trục. Với loại này
thì việc định hƣớng phức tạp hơn, trƣớc hết là định hƣớng cấp I (theo phƣơng trục),
tiếp theo là định hƣớng cấp II tức là theo phƣơng của véctơ pháp tuyến với mặt
phẳng vuông góc với trục và cuối cùng là định hƣớng cấp III là về góc xoay của
phôi trong mặt phẳng vuông góc với trục.
Những phân tích trên đây là cơ sở cho việc lựa chọn các cơ cấu và các chi tiết
định hƣớng để sao cho trong quá trình di chuyển phôi không bị mất định hƣớng và
bị kẹt
2.2.3. Phôi có các bề mặt là mặt phẳng
Các phôi dạng này thƣờng đƣợc cung cấp cho các loại máy công tác nhƣ máy
khoan, khoét, doa hoặc máy phay…Chúng bao gồm rất nhiều kiểu khác nhau nhƣ
dạng hình khối hộp, dạng định hình nhƣ chữ L, U, T, V, H…Với loại này ngƣời ta
cũng căn cứ vào khả năng định hƣớng tự nhiên của nó trong không gian, tức là dựa
vào các kích thƣớc của các bề mặt và sự phân bố khối lƣợng trên từng phần của vật
thể để tìm ra phƣơng pháp định hƣớng phôi thuận lợi nhất cho nó nhằm làm cho cơ
cấu hoặc chi tiết định hƣớng đơn giản và giảm đƣợc kích thƣớc khuôn khổ của
chúng.
2.2.4. Phôi có hình dạng phức tạp, tập hợp của các bề mặt tròn xoay
trong, ngoài, mặt phẳng và các bề mặt định hình.
Dạng phôi này thƣờng đƣợc cung cấp cho các hệ thống sản xuất và lắp ráp của
các loại sản phẩm trong các ngành công nghiệp sản xuất giày dép, may mặc… nhƣ
các loại khóa kéo trong dây chuyền sản xuất dây khóa kéo. Đây là kiểu phôi mà gây
khó khăn nhất cho việc lựa chọn phƣơng pháp định hƣớng theo cả 3 cấp là phƣơng,
chiều và góc xoay (là định hƣớng theo mặt trên hoặc mặt dƣới). Đối với loại này thì
ngƣời ta cũng căn cứ và khả năng định hƣớng tự nhiên của nó hoặc xét đến bề mặt
mà có khả năng giữ ổn định vật thể nhất khi di chuyển nhƣ các bề mặt có kích thƣớc
lớn, sự phân bố khối tâm của chúng nằm ở vị trí thấp v.v… Nói chung với loại này
cần thiết phải có sự nghiên cứu tỷ mỉ và cụ thể đối với từng kiểu phôi một mới có
thể thiết kế đƣợc cơ cấu định hƣớng cho nó một cách tin cậy.
Trong các cơ cấu cấp phôi rung động thì việc định hƣớng phôi xảy ra trong
quá trình chuyển động của nó theo máng xoắn vít. Các phƣơng pháp định hƣớng
phôi có thể là:
- Chủ động (tất cả các phôi được định hướng không phụ thuộc vào vị trí của
chúng ở trong máng xoắn vít)[2][3]

37
 - Thụ động (chỉ có những phôi có vị trí chính xác mới được chuyển vào máng
tiếp nhận, còn những phôi có vị trí không chính xác sẽ rơi xuống phễu) [3][4].
Dƣới đây giới thiệu một số ví dụ về định hƣớng chủ động và định hƣớng thụ
động của các loại phôi khác nhau.

Hình 2. 9. Cơ cấu định hướng cho phôi đáy phẳng[3]

Hình 2.10 là cơ cấu định hƣớng thụ động dùng cho phôi tròn có đáy phẳng d
≥ h. Phôi di chuyển ở đáy dƣới, các phôi này nằm ở phần răng có gờ (xem mặt cắt B
– B trên hình 2.10) cho nên chúng định hƣớng để đi vào máng tiếp liệu. Còn những
phôi nằm ở phần răng không có gờ (xem mặt cắt A – A trên hình 2.10) sẽ rơi xuống
phễu.

Hình 2. 10. Cơ cấu định hướng cho phôi tròn đáy phẳng[3]

Hình 2. 11. Cơ cấu định hướng cho phôi dạng trụ tròn[3]
Hình 2.11 là cơ cấu định hƣớng thụ động phôi dạng ống có d < l. Các phôi
đƣợc định hƣớng cần có vị trí nằm ngang, vì vậy để gạt những phôi có vị trí thẳng
đứng xuống phễu, trên máng có lắp tấm chắn, tấm chắn đƣợc đặt ở độ cao bằng
1,1d (xem mặt cắt B – B trên hình 2.11)

38
 Định hƣớng chủ động phôi trụ dài (hình 2.12a), khi phôi di chuyển trên máng
(hình 2.12b) đến vị trí bẫy phôi bị rơi, phôi chạm vào gờ của tấm chắn (hình 2.12c)
nhờ đó mà vẫn giữ đƣợc vị trí ban đầu (hình 2.12d), có nghĩa là vị trí khi phôi nằm
trên máng dẫn.

Hình 2. 12. Cơ cấu định hướng cho phôi dạng trụ trơn[3]
2.3. Phân loại thiết bị cấp phôi dạng phễu rung
Phễu tròn là thành phần cơ bản của cơ cấu cấp phôi rung động. Kết cấu
của phễu tròn có ảnh hƣởng lớn đến khả năng làm việc của cơ cấu cấp phôi rung
động. Phễu tròn có chức năng: tích trữ, định hƣớng và vận chuyển phôi tới máng
tiếp nhận và nếu một trong các chức năng này không có thì cơ cấu cấp phôi này sẽ
hoạt động không hiệu quả.
Sau đây là bảng tổng hợp một số kích thƣớc tối ƣu của máng mà các nhà
công nghệ đã nghiên cứu tính toán và thiết lập:
Với phễu tròn hình trụ có một hoặc một số máng xoắn vít ta có thể tham
khảo bảng sau:

Hình 2. 13. Kích thước của phễu trụ thẳng

39
 Bảng 2. 2. Kích thước của phễu trụ thẳng[3].
Số Thể
Khối Nguồn
Kí hiệu d P rãnh W H C E h t tích
lƣợng rung
xoắn phễu
BOWL
230 30 20 90 2,2 0,8 JA-C230
230
2 2 2
BOWL
300 40 25 110 3,8 2,0 JA-C300
300
BOWL JA-
390 50 35 130 7,2 3,0
390 C390N
2 16
BOWL JA-
460 65 50 170 12,3 6,0
460 C460N
3 3 3
BOWL
610 80 60 230 27,8 10,0 JA-C610
610
BOWL
700 120 100 340 32,0 14,0 JA-C700
700

Bảng 2. 3. Kích thước phễu côn bậc[3].

Khối Thể Nguồn
A A1 A2 H P D h t W
lƣợng tích rung
BOWL JA
280 145 135 100 30 230 2 20 2,5 0,6
230 C230
BOWL JA
400 207 193 135 40 300 19 28 5,0 1,0
300 C300
BOWL JA
480 249 231 160 50 390 3 36 8,0 2,0
390 C390N
BOWL JA
550 288 262 209 65 460 50 14,0 4,0
460 C460N
BOWL JA
750 390 360 263 85 610 23 60 25,0 8,0
610 C610
6
BOWL 10 JA
950 500 450 290 105 700 42,0 12,0
700 0 C700

40
 Hình 2. 14. Kích thước của phễu côn bậc
Trong các phễu tiện nếu các thông số đƣợc chọn chính xác thì phôi luôn luôn
dịch chuyển trên toàn bộ máng xoắn vít theo hƣớng nâng của máng.
2.4. Tính toán thiết kế thiết bị cấp phôi dạng phễu rung.
2.4.1. Tính toán thiết kế các thông số của thiết bị.
2.4.1.1. Phân tích sản phẩm
Với đề tài đã chọn, tôi chọn sản phẩm là nắp chai thuốc bằng cao su có kích
thƣớc nhƣ hình vẽ :

Hình 2. 15. Hình dạng và kích thước của nắp chai vaccine
Ta tính toán thiết kế cơ cấu cấp phôi rung động có phễu dạng trụ tròn và máng
xoắn để cấp phôi nắp chai nƣớc bằng nhựa nhƣ hình trên vào vùng gia công của
máy với năng suất công nghệ 120 phôi/ phút.
2.4.1.2. Chọn vật liệu làm phễu
Phôi đƣợc cấp ở đây là nắp chai làm cao su, có đƣờng kính 20 mm, bề dày 10
mm thuộc phôi dạng nhỏ. Vì vậy phễu chỉ cần có kích thƣớc ở mức trung bình là đủ
khả năng cấp một lƣợng phôi lớn trong một khoảng thời gian nhất định.

41
Để chọn vật liệu làm phễu cần căn cứ vào các yêu cầu sau :
 Bề mặt bên trong của phễu chứa, nơi tiếp xúc phôi cần đƣợc gia công với độ
nhẵn bóng cao để tạo sự ổn định của phôi.
 Phễu ở đây là hình trụ và để rung tốt hơn thì thành phễu cần mỏng và cứng
vững.
 Phôi cấp vào vị trí chờ đóng nắp vào chai vaccine đã có thuốc sẵn. Vì vậy,
nó phải ở trạng thái vô khuẩn. Trong quá trình sản xuất, thiết bị phải đƣợc vệ sinh
một cách dễ dàng và nhanh chóng.
=> Vì vậy ta chọn vật liệu làm phễu là thép không gỉ, cụ thể là INOX SUS304
2.4.1.3. Cân bằng năng suất của cơ cấu cấp phôi rung động
Cơ cấu cấp phôi rung động phải đảm bảo cấp phôi liên tục cho máy và bảo
đảm năng suất công nghệ (năng suất thực tế) QP của nó phải lớn hơn năng suất của
máy Qm khoảng 1,2 lần.
(phôi/phút) (2.12)
Trong đó: k1 : Hệ số tăng vận tốc để đảm bảo máy làm việc liên tục,
k1=1,2÷1,5
Tốc độ vận chuyển của phôi theo máng của cơ cấu cấp phôi rung động:
(2.13)

Trong đó l : Chiều dài của phôi theo phƣơng truyền động 0.03 (m)
k2 : Hệ số dự phòng năng suất
(2.14)

Với Stb là khe hở trung bình giữa các phôi. Thông thƣờng Stb  0.1l

(2.15)

 k3 : Hệ số cấp phôi định hƣớng k3  m  1

n 3
m =1 là số trạng thái đƣợc chấp thuận.
n =3 là tất cả các trạng thái của phôi.
(m/phút)=173 (mm/s) (2.16)

2.4.1.4. Xác định các thông số hình học của phễu rung
a. Bƣớc xoắn của phễu
Bƣớc xoắn của máng rung trong phễu đƣợc xác định :
t  1,3  2h  b

42
Trong đó :
 t - Bƣớc xoắn của phễu
 h - Chiều cao của rãnh xoắn h  9,54 (mm)
 b - Chiều dày rãnh xoắn b  2 (mm)

Hình 2. 16. Thông số hình học của phễu rung

Vậy bƣớc xoắn của phễu rung là :
t  1,3  2  9,54  2  26,8 mm. Chọn t = 30 mm
b. Đƣờng kính của phễu

Ta có mối liên hệ giữa đƣờng kính D của phễu và bƣớc xoắn t đƣợc cho bởi
công thức sau : (2.17)
Trong đó  là góc nghiêng của phễu so với mặt phẳng nằm ngang
Theo (2.8) để phôi di chuyển trên máng thì :

Với μ là hệ số ma sát của phôi trên máng thép INOX

Với  0  18 là góc rung động
0

Từ (2.17) ta thấy góc nghiêng còn ảnh hƣởng đến kích thƣớc của phễu cấp
phôi vì vậy việc lựa chọn góc nghiêng hợp lý là cần thiết. Do đó, góc nghiêng là
một biến để tham số hóa thiết kế. Trong nghiên cứu này góc nghiêng thay đổi từ 10
đến 50 để đánh giá khả năng cấp phôi cũng nhƣ kết cấu của phễu.

43
Với   1.5 thì đƣờng kính phễu rung là :
(mm) (2.18)

Chọn D = 370 mm
Khi đó góc nghiêng là : (2.19)
c. Thể tích của phễu rung
Thể tích của phễu Vo đƣợc xác định bởi lƣợng phôi dự trữ cần thiết để đảm
bảo cho cơ cấu cấp phôi hoạt động liên tục trong khoảng thời gian tính toán và có
thể đƣợc tính theo công thức sau: Công thức 4.1 trang 112 [3].
(2.20)

Trong đó :
 Vp là thể tích của một phôi (mm3),
Vp = Vđế nắp + Vchóp nắp (tính gần đúng)
Vđế nắp = 3,14.102.3 = 942 mm3
Vchóp nắp   .7.(6,12  3,1152 )  605(mm3 )
Vậy thể tích gần đúng của phôi là
Vp = 942+ 605 = 1547 mm3
 T- khoảng thời gian làm việc liên tục của cơ cấu cấp phôi trong một
lần hiệu chỉnh phễu (phút). Lấy T = 30 phút
 t - thời gian từng chiếc để gia công phôi đƣợc cấp (phút)
1
Vì là cấp phôi cho hệ thống đóng lắp chai nên thời gian từng chiếc t 
156
phút
 Kv - Hệ số điền đầy thể tích của phễu. Vì nắp chai có l<d, ta chọn Kv = 0,65
 Vậy thể tích của phễu là :
mm3 (2.21)

d. Chiều cao của phễu rung

Với D =370 mm và Vo  11138400mm3

Thì chiều cao phễu rung là : H  Vo 2  10281600  103.6mm

D 3702
. .
4 4
Chọn H=100 (mm)
2.4.1.5. Xác định kích thƣớc của đế máy rung

44
 Xuất phát từ điều kiện tỷ lệ giữa khối lƣợng bên trên nhíp mt và khối lƣợng
bên dƣới nhíp md [3] :
÷
Ta có :
mt =mbowl+mđế đỡ (2.22)
mt=mvành+mrãnh+mđáy+mđế gá (2.23)

mt= ρSus ρ .2 (2.24)

= ρSus {[ ] ρ .h.2

= ρSus {[ ]

ρ .25.2
D : là đƣờng kính phễu, D=370mm
H : là chiều cao phễu, H=100mm
b : là chiều dày vành phễu, chọn b=2mm
a : là chiều dày rãnh xoắn, chọn a=2 mm
t : là bƣớc xoắn, t=30mm
d1 : là đƣờng kính ngoài đế gá phễu, chọn sơ bộ d1=0,65.D=240mm
d2 : là đƣờng kính trong đế gá phễu, chọn sơ bộ d2=0,50.D=180mm
h : là chiều cao của đế gá phễu, h=25mm
b3 : là chiều rộng rãnh xoắn, chọn b3 =35mm
a3 : là chiều dày đáy, chọn a3 = 3mm
→ mphễu = 4356 g
Mđế đỡ = 1979 g
→ mt=4356+1979=6335 g
Suy ra : md  6.mt  5.6335  38010 g
Thể tích của đế đƣợc tính bằng công thức [3] :
m 38010
V  d   4873,08cm3 (2.25)
d  7,8

Ở đây ρ là khối lƣợng riêng của vật liệu làm đế, với gang ρ=7,8 g/cm3
Khi đế có dạng hình trụ thì thể tích của đế đƣợc tính nhƣ sau [3]:

45
 (2.26)
Trong đó : + Dd là đƣờng kính đế dƣới
+ Hd là chiều cao đế dƣới.
Thông thƣờng ta chọn
Dd=(0,7÷0,8)D=0,8.365 290mm
Từ đây ta xác định đƣợc chiều cao của đế Hd :

mm

Chọn mm
2.4.1.6. Xác định thông số cho nhíp đàn hồi
Tần số dao động riêng fr của hệ nhíp đƣợc tính bằng công thức[3] :

√ (2.27)

Trong đó : + mqd là khối lƣợng quy đổi của cơ hệ, xác định bằng công thức :

+ c là độ cứng của hệ nhíp đàn hồi, đƣợc xác định bằng công
thức[3] :
(2.28)
Trong đó : n là số nhíp có trong cơ hệ, n=3
E là module đàn hồi của nhíp, với thép có thể lấy E=2.105N/mm2
J0 là momen quán tính của tiết diện nhíp, với nhíp dẹp thì

(2.29)
l là chiều dài nhíp
τxoan là hệ số ảnh hƣởng xoắn, có thể lấy bằng 1 vì ảnh hƣởng xoắn
trong trƣờng hợp phễu rung là tƣơng đối nhỏ.
Thông thƣờng tần số dao động dùng cho phễu rung là cố định. Nếu dùng nam
châm điện có tần số dòng là 50Hz thì tần số dao động của phễu lấy nhƣ sau :
 Nếu có nắn dòng : fcb=50Hz
 Nếu không có nắn dòng : fcb=100Hz
Ở đây, ta dùng nắn dòng nên tần số dao động của phễu lấy bằng 50Hz.
Để tiết kiệm năng lƣợng, ta cho phễu làm việc ở chế độ cộng hƣởng, tức là
tần số dao động riêng của cơ hệ gần bằng tần số dao động cƣỡng bức :

46
 fr=(1,1÷1,15)fcb=1,1.50=55Hz
Từ các điều kiện trên, ta có thể tìm đƣợc bề dày h của lò xo khi biết chiều dài
lò xo lá l và bề rộng của lò xo lá b
Ở đây ta dùng lò xo lá có chiều dài l=106mm và chiều rộng b=35mm

√ √

Góc nghiêng của lò xo α :

ar (2.30)

Trong đó :
 R0 : chế độ làm việc, với phôi là vật liệu cao su, chọn R0=1.7
 Kv là hệ số vận tốc phụ thuộc vào kết cấu và chế độ làm việc của
phễu
[ ] [ ] =0,5

 vct là vận tốc của phôi, vct=173mm/s

Vậy góc nghiêng của lò xo :
ar

2.4.1.7. Xác định biên độ rung động

Trên phễu rung có các rãnh xoắn với góc nghiêng β, các thanh lò xo đặt
nghiêng với phƣơng thẳng đứng một góc α. Xét phôi di chuyển trên máng sẽ giống
nhƣ vật bị ném xiên. Lực hút của nam châm điện kéo máng xuống, lò xo chịu uốn là
chủ yếu, khi nam châm nhả thì lực đàn hồi lò xo kéo vật lên với vận tốc ban đầu V 0
và hợp với phƣơng di chuyển của phôi trên máng góc (α-β). Khảo sát vị trí phôi
trên hệ trục tọa độ nhƣ hình sau :

Hình 2. 17. Chuyển động của phôi bị ném lên

Hệ phƣơng trình chuyển động của phôi nhƣ sau :

47
 (2.31)

(2.32)
Khảo sát giá trị của y, ta có :
(2.33)
y’=0  (2.34)

 m (2.35)

Do kết cấu của máng để phôi không bay lên quá giới hạn h=3mm (chênh lệch
chiều cao phôi nằm trên máng). Nên có thể xác định giá trị vận tốc lớn nhất theo
điều kiện sau:

m √ m (2.36)
√ =0,241 m/s
Đây là điều kiện ràng buộc cho vận tốc làm việc của máng.
Vận tốc tới hạn: V0=0,241 m/s > Vct=0,198 m/s (thỏa mãn điều kiện vận tốc
phôi di chuyển khi hệ thống hoạt động nhỏ hơn vẫn tốc tới hạn).
Thời gian phôi bắt đầu bay lên khỏi mặt máng sau đó rơi xuống là t2. Xét
phƣơng trình:

=0 (2.37)
 (2.38)

Để giảm năng lƣợng tiêu hao vô ích thì thời gian di chuyển của phôi trong mỗi
chu kỳ phải nhỏ hơn chu kì T (tức là trong giai đoạn phôi bay ta không cần kích
rung cho phễu để tiết kiệm năng lƣợng)
(2.39)

(2.40)

(2.41)
(2.42)
Đặt là gia tốc tới hạn tiết kiệm năng lƣợng.
Với gia tốc dao động bằng gia tốc Jt thì năng lƣợng phôi tiết kiệm nhất khi:
t2=T

48
  .g.cos(   ) 9,8. .cos(11  3)
A   0,309.103 m
 2
(100 ) 2

Ta có biên độ tối ƣu về mặt năng lƣợng :

Biên độ tới hạn để phôi bắt đầu trƣợt về phía trƣớc khi máng dịch chuyển từ
trái qua phải:

[ ] [ ]
= 0,051.10-3 m

Ta thấy biên độ hoạt động A=0,309 mm > X+1 = 0,051 mm nên đảm bảo
phôi có thể chuyển động đi lên.
2.4.1.8. Tính nam châm điện
a. Tính lực kích rung

Hình 2. 18. Lực tác dụng lên lò xo lá [3]

Lực kích rung của cơ hệ phụ thuộc vào độ cứng C, biên độ dao động A và
hệ số động lực  theo công thức sau [3] :
(2.43)
Trong đó :
 C : độ cứng vững đã đƣợc xác định khi tính kích thƣớc của hệ
nhíp
12EJ E.b.h3 2.105.35.1,453
C  n 3 o  xoan  n 3  xoan  3. .1  48,1N/mm
l l 1103

 A : biên độ dao động, A=1,6mm

  : hệ số động lực
(2.44)
√

Vì thành phần kể đến sức cản của không khí là rất nhỏ, không
đáng kể nên ta có thể bỏ qua.

49
 Khi đó ta sẽ đƣợc :

→ 405 (N)

Lực Q ở trên mà ta tính đƣợc là lực có ích cần thiết để làm cho nhíp rung
động với biên độ A. Lực này có phƣơng vuông góc với phƣơng của nhíp.
Trong thực tế, để kích rung cho phễu có rất nhiều phƣơng pháp khác nhau. Một
trong những phƣơng pháp kích rung cho phễu là dùng 1 nam châm điện đặt ở giữa
phễu tạo ra lực kích rung (hút nhả) theo phƣơng thẳng đứng.
Khi đó lực kích rung phải bằng : `
(N) (2.45)
b. Xác định tiết diên lõi thép nam châm
Ta có công thức tính lực điện từ của nam châm điện nhƣ sau :
F=4.105.si.B2
Trong đó :
Si : là tiết diện hữu ích của lõi thép (m2)
B=(0,8÷1,2)T : là cảm ứng từ do dòng điện trong cuộn dây gây ra, chọn B=1T
F=Q : là lực điện từ
Suy ra tiết diện hữu ích là :
m2 (2.46)
Vậy ta có tiết diện thật của nam châm :
m2 (2.47)
Với p=0,8 : hệ số điền kín lõi
c. Xác định thông số cuộn dây
Từ thông qua lõi thép cho bởi công thức :
∅=B.S=1.1,2656.10-3=1,2656.10-3 Wb
Giả thiết bỏ qua điện áp rơi trên điện trở dây quấn và điện kháng tản, coi E U thì
số vòng dây n đƣợc tính :
(vòng)

Chiều dày của phần cảm trung tâm:

Bề rộng của phần cảm ngoài:

50
 Bề rộng cửa sổ: n = lC = 5,1.10-3 m
Chiều cao của phần cảm:
h = (2,5÷ 3).lC = 3.5,1.10-3= 15,3.10-3 m
Bề rộng khuôn khổ của thép
L = lC + 2c +2n = (5,1+ 2.2,55 + 2.5,1).10-3= 20,4.10-3 m
Chiều cao của thép: lB = h + c = (15,3+ 2,55).10-3 = 17,85.10-3 m
Vậy tiết diện đồng dùng để quấn dây là :
mm2
Với : d là đƣờng kính dây, chọn d=0,7mm
K=0,5 là hệ số chật kích khi quấn dây
d. Cƣờng độ dòng điện qua cuộn dây và cách điều chỉnh lực kích rung
Ta có công thức của lực điện từ cho bởi công thức[3] : A=F.x.10-3=0,5.B.S.n.I
Với, F : là lực điện từ, F=405N
n : là số vòng dây, n=1441N
x : khe hở giữa phần cảm và phần ứng bằng khoảng dịch chuyển của phần ứng
(mm), đây cũng chính là biên độ khi hoạt động của phễu rung, x=A=1,6mm
B=1T : cảm ứng từ do dòng điện gây ra
S : tiết diện lõi thép

I : cƣờng độ dòng điện chạy qua cuộn dây : A

Vậy ta nhận thấy cƣờng độ dòng điện I, lực kích rung Q và khe hở x có mối
quan hệ tỷ lệ với một giá trị b nhất định, ta có thể điều chỉnh lực kích rung Q theo
cƣờng độ dòng điện I.
2.4.1.9. Xác định kích thƣớc của giảm chấn cao su [3]
Để giảm chấn làm việc có hiệu quả thì tần số dao động của giảm chấn phải thấp
hơn tần số dao động cộng hƣởng để dao động cƣỡng bức và dao động giảm chấn
ngƣợc pha nhau. Theo lý thuyết về dao động thì tần số dao động riêng của giảm
chấn fgc có quan hệ với tần số dao động cƣỡng bức nhƣ sau :
Hz
√ √

→ ωgc π f gc π /

Kích thƣớc của giảm chấn đƣợc tính qua công thức:

√ √ (2.48)

51
 → gc ωgc2.(mt+md)
Nếu giảm chấn dùng bằng cao su : (2.49)
Trong đó : Z : số giảm chấn
E : module đàn hồi cao su, E=8.106(N/m2)
F : tiết diện giảm chấn, (2.50)
h : là chiều cao của giảm chấn
→
Chọn D = 0,03 m, d = 0,01 m, h = 0,013 m
Bảng 2. 4. Bảng thông của phễu rung cấp phôi

Thông số Giá trị

Đƣờng kính phôi (mm) 20
Chiều cao phôi (mm) 9.54
Thể tích của phôi Vp (mm3) 1547
Tốc độ của phôi Vp (mm/s) 173
Góc ngiêng của phễu rung (độ) 1.5
Chiều dày vành a (mm) 2
Bề rộng rãnh xoắn b (mm) 35
Bƣớc xoắn phễu rung t (mm) 30
Đƣờng kính phễu rung D (mm) 370
Chiều cao phễu rung H (mm) 100
Chiều cao bƣớc xoắn h (mm) 70
Đƣờng kính ngoài đế đỡ bowl d1 (mm) 240
Đƣờng kính trong đế đỡ bowl d2 (mm) 180
Chiều dày đế đỡ bowl b3 (mm) 25
Đƣờng kính ngoài đế trên lò xo lá d'1 (mm) 270
Đƣờng kính trong đế trên lò xo lá d'2 (mm) 50
Chiều dày đế trên lò xo lá b'3 (mm) 15
Đƣờng kính đế D1 (mm) 290
Chiều cao đế H1 (mm) 70
Góc ngiêng của lò xo lá  (độ) 11
Chiều cao lò xo lá l (mm) 106
Chiều rộng lò xo lá b (mm) 35
Số hệ lò xo lá 3

52
 Thông số Giá trị
Bề dày lò xo lá n (mm) 1,5
Số lò xo lá trong 1 hệ 7
Bề rộng giảm chấnmm 308
Chiều cao giảm chấn (mm) 13
Số giảm chấn ngc 3
2.4.2. Thiết kế cấu hình kênh phân loại
2.4.2.1.Phân tích đối tƣợng và yêu cầu định hƣớng
Đối tƣợng nắp chai vaccine có kích thƣớc và hình dạng nhƣ trên hình 2.28,
trạng thái phôi yêu cầu đầu ra (nằm ngửa) nhƣ hình 2.20.

Hình 2. 19. Hình dạng và kích thước của nắp chai vaccine

Hình 2. 20. Trạng thái phôi trước định hướng và trạng thái phôi yêu cầu
Với đối tƣợng cấp trên thì các trạng thái tự nhiên của phôi nằm trên máng
đƣợc thể hiện trên hình 2.21 nhƣ sau: phôi xếp chồng lên nhau (a), phôi nằm úp (b),
phôi nằm ngửa (c) và phôi nằm nghiêng (d). Với yêu cầu trạng thái phôi đầu ra nằm
ngửa (c) thì hệ thống kênh phân loại đƣợc thiết kế, lựa chọn và sắp xếp để đáp ứng
nhu cầu.

53
2.4.2.2. Lựa chọn cấu hình hệ thống kênh phân loại

a, Phôi dạng vành khăn b, Phôi dạng trụ bậc đặc

Hình 2. 21. Hệ thống kênh phân loại cho phôi dạng (a) vành khăn và (b) trụ bậc đặc
Đối tƣợng nắp chai vaccine là dạng phôi tròn xoay trụ bậc và miệng vành
khăn thuộc nhóm phôi loại II có l/d<1 nên đƣợc định hƣớng theo 2 cấp[3][19]. Theo
nghiên cứu đã công bố trƣớc đây[4] đã đƣa ra hệ thống kênh phân loại cho một số
phôi tƣơng đồng với hình dáng nắp chai vaccine nhƣ trên hình 2.20. Cả hai hệ thống
kênh phân loại đều sử dụng thanh gạt làm cấp 1 để tách đƣợc nhiều trạng thái phôi
đầu vào và sử dụng các bẫy để định hƣớng các trạng thái phôi còn lại (thƣờng là
hai) để đƣa ra định hƣớng phôi yêu cầu. Với cơ cấu hình 2.22a, bẫy có hình dạng
chữ M để cho phép phôi ngửa đi qua và loại bỏ phôi nằm úp dạng vành khăn. Cơ
cấu hình 2.22b, bẫy gồm vách ngăn, vùng dẫn hƣớng nhỏ để trọng tâm phôi nằm úp
bên ngoài vùng dẫn hƣớng và bị loại bỏ; khi này chỉ còn phôi dạng ngửa đƣợc định
hƣớng. Với phôi là nắp chai vaccine, định hƣớng yêu cầu dạng ngửa, có dạng tiếp
xúc là đƣờng nên kết hợp tính năng của hai hệ thống kênh phân loại trên thì cấu
hình hệ thống kênh phân loại gồm: cấp 1- thanh gạt với nhiệm vụ tách phôi, cấp 2
gồm bẫy (hình 2.32a) và vách ngăn (hình 2.22b) để định hƣớng trạng thái phôi yêu
cầu. Cấu hình lựa chọn cho kênh phân loại đƣợc thể hiện trên hình 2.22 và trình bày
chi tiết nhƣ sau.
Bảng 2. 5. Đặc điểm của các bẫy đối với phôi là nắp chai vaccine
STT Bẫy Tính năng Yêu cầu kích thước
1 + Loại bỏ phôi + Bề rộng (từ thành trong tới
chạy song song, rãnh nhỏ) dao động trong
mong muốn trạng khoảng đƣờng kính ngoài của
thái phôi đầu ra là phôi (thƣờng lấy bằng) đảm bảo
(bẫy A) một dòng sản phôi đi đƣợc và không quá 2 sản
phẩm. phẩm trong một thời điểm.
+ Các trạng thái + Góc lƣợn là góc vát công
phôi còn lại đều có nghệ để thu hẹp dòng sản phẩm

54
 thể đi qua bẫy này. trƣớc khi đi vào rãnh nhỏ.
2 + Loại bỏ các phôi + Bề rộng (từ thành trong tới
xếp chồng, phôi cạnh ngoài cùng) dao động trong
nằm nghiêng. khoảng bề rộng của rãnh (thƣờng
+ Các trạng thái lấy bằng). Chiều cao (từ rãnh
(bẫy tay gạt) phôi còn lại đều có đến thành dƣới của thanh gạt)
thể đi qua bẫy này. lớn chiều cao phôi khi nằm ngửa
và nhỏ hơn chiều cao phôi nằm
nghiêng đảm bảo các phôi xếp
chồng và nghiêng đƣợc loại bỏ,
cũng nhƣ cho phép trạng thái
phôi nằm ngửa đi qua.
+ Góc lƣợn là góc vát công
nghệ đảm bảo phôi không bị kẹp
và các trạng thái phôi không
mong muốn sẽ đƣợc loại bỏ.
3 + Nhiệm vụ chính: + Bề rộng (từ thành trong tới
Loại bỏ hoàn toàn đỉnh chữ M) dao động trong kích
phôi nằm úp, cho thƣớc bán kính của phôi +
phép phôi nằm 2(mm), bề rộng vách
ngửa (hình 2.21e) để trọng tâm phôi nằm
(bẫy M + vách đi qua. úp bên ngoài rãnh và bị loại bỏ.
ngăn) + Có thể loại bỏ + Chiều cao (từ rãnh đén
các trạng thái phôi thành dƣới của vách ngăn) lớn
còn lại nhƣng xác hơn chiều cao đáy lớn phôi từ 1-
suất chƣa chắc 2 (mm) đảm bảo phôi nằm ngửa
chắn 100%. có một phần đi bên trong hốc.
+ Chiều dài trung bình lớn
hơn đƣờng kính phôi đảm bảo
trạng thái phôi nằm úp đƣợc loại
bỏ hoàn toàn.
+ Nhiệm vụ chính: + Bề rộng (từ thành
Loại bỏ hoàn toàn trong tới bẫy) dao động trong
phôi nằm úp, cho kích thƣớc bán kính của phôi +

55
 phép phôi nằm 2(mm), bề rộng vách
(bẫy chữ nhật + ngửa đi qua. để trọng tâm phôi nằm
vách ngăn) + Có thể loại bỏ úp bên ngoài rãnh và bị loại bỏ.
các trạng thái phôi + Chiều cao (từ rãnh đén
còn lại nhƣng xác thành dƣới của vách ngăn) lớn
suất chƣa chắc hơn chiều cao đáy lớn phôi từ 1-
chắn 100%. 2 (mm) đảm bảo phôi nằm ngửa
có một phần đi bên trong hốc.
+ Chiều lớn hơn đƣờng kính
phôi đảm bảo trạng thái phôi
nằm úp đƣợc loại bỏ hoàn toàn.
Các bẫy đƣợc lựa chọn và sắp xếp trên rãnh xoắn tạo thành kên phân loại nhƣ
sau:

Hình 2. 22. Cấu hình hệ thống kênh phân loại cho nắp chai vaccine
Kết luận chƣơng 2.
Từ những nghiên cứu về cơ sở lý thuyết về các thông số động lực học cũng
nhƣ các kết cấu của hệ thống cấp phôi, đã rút ra một số kết luận nhƣ sau:
1. Nghiên cứu lý thuyết động lực học của phôi cho biết đƣợc các lực tác
động lên phôi nằm và di chuyển trên đƣờng dẫn hƣớng. Nhờ các lực tác động đó
phôi sẽ có trạng thái trƣợt và nhảy khi di chuyển trên máng dẫn. Đồng thời cũng chỉ
rõ điều kiện để phôi có thể di chuyển đi lên và đi đúng hƣớng.
2. Năng suất cấp phôi, thể hiện qua số lƣợng phôi đúng ra hƣớng cấp đƣợc
phụ thuộc vào góc nghiêng rãnh xoắn rãnh xoắn, tần số rung, biên độ dao động, hệ
số ma sát giữa phôi và kênh dẫn, kết cấu và cấu hình hệ thống bẫy phân loại. Từ đó
làm cơ sở để xác định bài toán nghiên cứu giới hạn cho phôi là nắp chai thuốc
vaccine bằng cao su, ma sát cho cặp vật liệu là cao su và inox, dạng điều khiển theo

56
biên độ, cố định tần số tƣơng ứng với dạng thiết bị làm việc ở chế độ chủ động cộng
hƣởng.
3. Bằng phân tích lý thuyết đã chỉ ra đƣợc kết cấu kênh dẫn và các bẫy phân
loại phù hợp với đối tƣợng khảo sát là nắp chai vaccine bằng cao su. Làm cơ sở
thiết kế phễu rung cấp phôi kiểu xoắn vít.
4. Trên cơ sở tính toán thiết kế theo module đã lựa chọn đƣợc kết cấu nguồn
rung phù hợp cho xây dựng thiết bị rung cấp phôi với kết cấu phễu phù hợp với đối
tƣợng khảo sát là nắp chai thuốc vaccine bằng cao su là tiền đề cho phân tích thực
nghiệm và xây dựng mô hình số nhằm khảo sát và nghiên cứu các bài toán tối ƣu.

57
CHƢƠNG 3. MÔ HÌNH HÓA, KIỂM TRA VÀ XÁC NHẬN MÔ
PHỎNG SỐ HỆ THỐNG THỰC NGHIỆM
Thông thƣờng, các hệ thống cấp phôi tự động nói chung và hệ thống cấp
phôi tự động theo nguyên lý rung động nói riêng thƣờng đƣợc thiết kế riêng cho
từng loại sản phẩm khác nhau. Tuy nhiên từ tính toán, thiết kế đến chế tạo thƣờng
gặp nhiều khó khăn do phải có quá trình thử nghiệm. Với các phƣơng pháp truyền
thống quá trình thử nghiệm trên mô hình vật lý sẽ đƣợc thực hiện trên mô hình thực
đƣợc chế tạo theo thiết kế. Sau đó, dựa vào mô hình vật lý thử nghiệm và điều chỉnh
máy, qua đó tìm ra bộ thông số phù hợp cho thiết bị.
Ngày nay, quá trình thực nghiệm đƣợc thực hiện trên cả hai loại mô hình là
mô hình vật lý và mô hình số. Với mô hình số giúp các chúng ta có thể thay đổi kết
cấu cũng nhƣ các thông số động lực học một cách nhanh chóng nhằm có thể đáp
ứng tốt nhất các thay đổi của hệ thống.
Để có mô hình mô phỏng thì các chi tiết của hệ thống đƣợc thiết kế và đƣa
vào môi trƣờng số. Việc mô hình hóa sẽ giúp chúng ta giảm đƣợc thời gian chế tạo
các chi tiết cũng nhƣ lắp đặt hệ thống thực nghiệm. Với mô hình hóa có thể tự động
hóa quá trình thiết kế nhằm thay đổi kích thƣớc cũng nhƣ các thông số về kỹ thuật
của các chi tiết đã thiết kế khi cần điều chỉnh.
Với hệ thống đƣợc mô hình hóa nghiên cứu sinh sử dụng phần mềm Ansys
Workbench nhằm phân tích dao động riêng và dạng dao động luận án đã chỉ ra một
qui trình thiết kế để đảm bảo tần số riêng của cơ hệ trùng với tần số kích thích và
dạng dao động riêng phù hợp với trạng thái cấp phôi của hệ thống qua đó đạt đƣợc
một hệ thống chủ động cộng hƣởng.
Với các chi tiết đƣợc mô hình hóa, việc ứng dụng các phầm mềm mô phỏng
số MSC ADAMS sẽ giúp chúng ta có thể xây dụng đƣợc mô hình thực nghiệm
trong môi trƣờng số có các đặc tính giống nhƣ mô hình thật. Với mô hình phỏng số
đƣợc xây dựng là tiền đề cho quá trình đánh giá sự ảnh hƣởng của các thông số
động lực học, kết cấu điều hƣớng ảnh cũng nhƣ tối ƣu hóa hệ thống. Qua đó có thể
đƣa ra đƣợc các đánh giá chính xác mà không cần chế tạo mô hình thật.

3.1. Mô hình hóa thiết bị cấp phôi dạng phễu rung

3.1.1. Công cụ thực hiện mô hình hóa
Việc mô hình hóa hệ thống hiện nay rất đơn giản nhờ sử dụng một số phần
mềm hỗ trợ nhƣ: Catia, Solidwork, NX, Pro- Engineer… Mỗi phần mềm có những
đặc điểm riêng. CATIA (Computer Aided Three-Dimensional Interactive
Application nghĩa) - “xử lý tƣơng tác trong không gian ba chiều đƣợc hỗ trợ bằng

58
máy tính” là một bộ phần mềm thƣơng mại đa chức năng CAD/CAM/CAE đƣợc
Dassault Systemes (một công ty của Pháp) phát triển và đƣợc phân phối bởi IBM
trên toàn thế giới.

Hình 3.1. Hệ thống cấp nắp chai vaccine

Để thực hiện mô hình hóa hệ thống cấp nắp chai vaccine nghiên cứu sinh sử
dụng công cụ là Catia với các modun:
- Part Design: Thiết kế chi tiết
- Asembly Design: Tạo lập sản phẩm lắp ghép
- Wireframe and Surface Design: Thiết kế khung dây và bề mặt.
Sau khi tính toán thiết kế hệ thống cấp phôi tự động cho quá trình cấp nắp
chai vaccine ta có hệ thống gồm có 2 phần chính là nguồn cấp rung và phễu rung.
Với các thông số tính toán ở trên tiến hành mô hình hóa kết cấu hệ thống trên phầm
mềm Catia V5-6.
3.1.2. Mô hình hóa phễu rung
3.1.2.1. Thông số thiết kế phễu rung theo tính toán (bảng 2.4)
Bảng 3. 1. Thông số cơ bản của phễu phôi
Thông số Hình ảnh
- Đƣờng kính phễu rung : 370 mm
- Chiều cao của phễu rung : 100
mm
- Bƣớc xoắn của máng rung : 30
mm
- Bề rộng rãnh xoắn : 35mm
Hình 3. 2. Phễu rung cấp nắp chai cao
- Góc nghiêng rãnh xoắn: 1.50 su

59
3.1.2.2. Quy trình thực hiện

Hình 3. 3. Quá trình thực hiện mô hình hóa phễu rung

3.1.2.3. Kết quả
Để mô hình hóa hệ thống tác giả sử dụng hai modun của CATIA là : Part Design
và Wireframe and Surface Design. Các bƣớc thiết kế dựa trên việc phân tích cấu tạo
của phễu rung, từ đó chia ra thiết kế các thành phần sau đó lắp ghép thành mô hình
phễu rung. Sau khi thực hiện các bƣớc thiết kế chi tiết phễu rung đƣợc mô hình hóa
có hình dạng nhƣ hình 3.4

Hình 3. 4. Mô hình hóa phễu rung

60
3.1.3. Mô hình hóa các chi tiết của nguồn rung
3.1.3.1. Quy trình thực hiện

Bắt đầu

Thông số chi tiết

đã tính toán

Phân tích chi tiết

Xây dựng biên dạng khởi thủy

trong module part design

Tạo mô hình 3D

Hoàn thiện chi tiết

Kết thúc

Hình 3.5. Các bước mô hình hóa các chi tiết của nguồn rung
3.1.3.2. Công cụ thiết kế và kết quả mô hình hóa
Trong quá trình thiết kế các chi tiết nguồn rung nghiên cứu sinh sử dụng
modun Part Design. Các bƣớc thiết kế dựa trên các thông số công nghệ và phân tích
chi tiết cho kết quả mô hình hóa của các chi tiết nguồn rung nhƣ sau :

61
 Bảng 3. 2. Thông số cơ bản của các chi tiết còn lại

Thông số Hình ảnh

 Đế gá phễu rung :
 Đƣờng kính ngoài : 240 mm
 Đƣờng kính trong : 180 mm
 Chiều cao : 27 mm
 Lỗ ren lắp ghép : M7 với M6 Hình 3.6. Đế gá phễu rung

 Đế trên lò xo lá :
 Đƣờng kính ngoài : 270 mm
 Đƣờng kính trong : 50mm
 Chiều cao : 115 mm Hình 3.7. Đế trên lò xo lá

 Lò xo lá :
 Bề rộng : 35 mm
 Chiều cao : 106 mm
 Góc nghiêng lò xo : 11o
 Số lò xo lá : 7
Hình 3.8. Lò xo lá

 Đế máy
 Đƣờng kính : 290 mm
 Chiều cao : 70 mm

Hình 3.9. Đế máy

 Tấm giảm chấn :

 Bề rộng : 308 mm
 Chiều cao : 13
Hình 3.10. Tấm giảm chấn

3.1.4. Lắp ráp hệ thống

3.1.4.1. Quy trình lắp ráp

62
 Bắt đầu

Mô hình 3D của
các chi tiết

Phân nhóm lắp ghép các chi tiết

Tiến hành lắp ghép các chi tiết

Lắp ráp toàn hệ thống

Kết thúc

Hình 3.11. Các bước lắp ráp hệ thống

3.1.4.2. Tiến hành lắp ráp

*. Lắp ráp cụm phễu rung
Cụm phễu rung bao gồm : Phễu rung + đế gá

Hình 3.12. Phễu rung và đế gá

Hình 3.13. Cụm phễu rung

63
*. Lắp ráp cụm nguồn rung
Cụm nguồn rung bao gồm lò xo lá đƣợc lắp với đế máy, đế máy lắp với tấm
giảm chấn (chi tiết thực hiện có video đính kèm)

Hình 3.14. Cụm nguồn rung

*. Lắp ráp cụm điều khiển

Cụm điều khiển là nam châm điện đƣợc lắp với đế trên của lò xo lá

Hình 3.15. Cụm điều khiển

3.1.4.3. Kết quả lắp ráp

Sau khi hoàn thành quá trình lắp ráp, hệ thống rung cấp nắp bút bi hoàn chỉnh đƣợc
thể hiện nhƣ hình 3.16 :

Hình 3.16. Kết quả lắp ráp hệ thống rung cấp nắp chai vaccine

3.2. Tự động hóa thiết kế bằng tham số sử dụng catia

3.2.1. Xây dựng liên kết giữa các tham số bằng hàm số
3.2.1.1. Tham số cho phễu chứa

64
 a) Bƣớc xoắn phễu rung t: t≥2h+b (3. 1)
Trong đó : h – là chiều cao của phôi
b – là chiều dày của rãnh phễu rung
b) Góc nghiêng phễu rung β : (3. 2)
Với μ là hệ số ma sát của phôi trên máng thép INOX
Đƣờng kính phễu rung D : (3.3)
c) Chiều cao phễu rung H : (3.4)
Trong đó : h – là chiều cao của chi tiết
d)
Q – là năng suất tiêu thu của máy
P – là hệ số lấp đầy phễu
T –là thời gian giữa 2 lần đổ phôi vào phễu
3.2.1.2. Tham số cho đế đỡ phễu chứa
a) Đƣờng kính ngoài đế đỡ d1 : d1= 0,65.D
b) Đƣờng kính trong đế đỡ d2 : d2= 0,5.D
c) Chiều dày đế đỡ b3 : b3= 0,35.H
3.2.1.3. Tham số cho đế trên nhíp đàn hồi
a) Đƣờng kính ngoài đế trên nhíp d1’ : d1’= 0,75.D
b) Đƣờng kính trong đế trên nhíp d2’ : d2’= 0,125.D
c) Chiều dày đế trên nhíp b3’ : b3’= 0,15.H
3.2.1.4. Tham số cho nhíp đàn hồi

a) Chiều dày lò xo lá h : √ (3.5)

Trong đó : fr – là tần số dao động riêng của cơ hệ

l – là chiều dài lò xo lá
b – là chiều rộng lò xo lá
mqd –là khối lƣợng quy đổi của cơ hệ
E – module đàn hồi của nhíp
τxoan – là hệ số ảnh hƣởng của xoắn
b) Góc nghiêng lò xo lá α : ar (3.6)

Trong đó : R0 – là hệ số chế độ làm việc của máy

Kv – là hệ số phụ thuộc kết cấu và chế độ làm việc
vct – là vận tốc của phôi
3.2.1.5. Tham số cho đế máy rung

65
 a) Đƣờng kính đế Dd: Dd=0,8.D
b) Chiều cao phễu rung Hd : (3.7)

Trong đó : Vd – là thể tích của đế máy

3.2.2. Thiết kế theo tham số bằng phần mềm Catia

3.2.2.1. Sơ đồ quá trình tự động hóa thiết kế bằng tham số

Bắt đầu

Thông số đầu vào:

+Hình dáng chi tiết
+Vật liệu chi tiết
+Năng suất yêu cầu
+Môi trƣờng làm việc

Tính toán các thông số cho

thùng phân loại

Xác định tham số, hằng số và biểu

diễn mối quan hệ giữa các thông số
còn lại theo tham số và hằng số

Mô hình hóa hình học kết cấu

Gắn các hàm thuộc tính theo tham

số và hằng số, dùng module
Parameter design
dựa trên nền tảng catia

Không đạt

Mô phỏng

Đạt

Tạo bộ thông số tiêu chuẩn và mô

hình tham số của thùng phân loại

Kết thúc

Hình 3. 17. Quy trình tham số hóa

3.2.2.2. Quá trình thực hiện tham số hóa trong Catia

66
 Với các yêu cầu đầu vào là năng xuất, hình dạng, kích thƣớc, vật liệu phôi
tiến hành tính toán thiết kế các chi tiết của hệ thống (2.5.1). Sau đó lựa chọn các
thông số chính làm thông số thay đổi đó chính là các thông số đầu vào. Các thông
số hình học còn lại của mô hình đƣợc biểu diễn thông qua các thông số đầu vào
(mục 3.2.1). Các thông số hình học đƣợc tham số trên phần mềm Exel. Các hàm này
đƣợc chuyển sang môi trƣờng Catia thông qua mục Parameter và Relation trên cây
thiết kế và thực hiện quá trình tham số hóa cho từng chi tiết nhƣ hình 3.18.

Hình 3. 18. Quá trình đưa liên kết tham số từ Exel vào Catia

Tiến hành gán các ràng buộc về kích thƣớc với các hàm tham số trên cây thƣ
mục thiết kế cho từng chi tiết. Ví dụ, tham số hóa phễu rung tiến hành gán các tham
số lần lƣợt nhƣ sau:
 Đƣờng kính phễu
 Chiều cao phễu rung
 Vị trí điểm đầu của đƣờng Helix
 Bƣớc xoắn phễu rung
 Chiều cao bƣớc xoắn
 Bề rộng rãnh xoắn
 Bề dày rãnh xoắn
 Góc nghiêng rãnh xoắn
 Chiều cao đáy phễu rung
 Góc nghiêng đáy
 Đƣờng kính ngoài đế đỡ
 Đƣờng kính trong đế đỡ
 Chiều cao đế đỡ
 Đƣờng kính lỗ lắp ghép
 Vị trí lỗ lắp ghép

67
  Chiều cao thanh gạt phân loại phôi
Với mỗi tham số đƣợc tạo ra thì trên cây thƣ mục, tại mục Relation sẽ xuất hiện
một mục Formula.
Hình 3.19 là cây thƣ mục thể hiện các hàm kích thƣớc đã đƣợc tham số hóa cho
phễu rung

Hình 3. 19. Cây thư mục các hàm số của từng tham số
Với các chi tiết còn lại, ta sẽ không trực tiếp nhập các hàm số từ bảng Excel đã
làm đối với chi tiết đầu tiên là phễu rung mà sẽ nhập gián tiếp các hàm số đó từ cây
tham số của chi tiết phễu rung.
Khi đó các tham số sẽ xuất hiện trong mục External Parameters.
Tiếp theo, ta sẽ ta sẽ lần lƣợt gắn các hàm kích thƣớc cho từng chi tiết còn lại
theo từng thao tác đã giới thiệu bên trên. Khi đó ta sẽ sử dụng các tham số lấy từ
cây tham số của phễu rung để gán cho các thông số của các chi tiết khác.
Kết quả: Khi cần thay đổi các thông số đầu vào, chỉ cần nhập các thông số thay
đổi trong bảng tham số từ Excel và đƣa vào trong môi trƣờng Catia. Ta sẽ nhận
đƣợc phễu rung cấp phôi với các thông số hình học đáp ứng yêu cầu đầu vào.

3.3. Kiểm tra và xác nhận mô hình số

3.3.1. Xác định tần số dao động riêng

3.3.1.1. Công cụ mô phỏng số

Ansys Workbench là bộ phần mềm thƣơng mại đã đƣợc sử dụng rộng rãi trên
thế giới để phân tích giải quyết các bài toán khoa học và kỹ thuật trong đó có phân
tích hình thái. Nghiên cứu này sử dụng module Modal Analysis của phần mềm
Ansys Workbench để mô phỏng và phân tích hình thái dao động tại các giá trị tần
số dao động riêng cơ bản của cơ hệ. Qua đó xác định đƣợc hình thái làm việc thực
tế của cơ hệ thông qua mô phỏng. Cũng nhƣ có phƣơng hƣớng thiết kế tránh các

68
hình thái phƣơng hại đến hoạt động của cơ hệ khi có phƣơng lực và tần số tác động
tƣơng ứng.
3.3.1.2. Quy trình mô phỏng

Quy trình xác định hình thái dao động và tần số dao động riêng cơ bản của
thiết bị rung cấp phôi theo mong muốn thiết kế nhƣ hình 3.20.

Hình 3. 20. Quy trình phân tích hình thái trên Ansys Workbench

Module phân tích hình thái Modal trong Ansys Workbench hiển thị nhƣ hình
3.21

Hình 3. 21. Module Modal

69
 a. Xây dựng thông số vật liệu
Bảng 3. 3. Thông số đặc tính vật liệu được sử dụng
Tên vật liệu Khối lượng riêng Module đàn hồi Hệ số Poisson
(kg/m^3) (x10^11 Pa)
SUS304 7850 2.1 0.305
Gang 8545 1.06 0.324
Thép 50CrMnVA 7800 2.1 0.300

Từ thông số vật liệu nhƣ bảng 3.3, thông số vật liệu xây dựng trong mô
phỏng nhƣ sau: Trong mục Engineering Data ta tạo tên 3 vật liệu SUS 304, gang,
thép 50CrMnVA nhƣ hình 3.22

Hình 3. 22. Tên vật liệu được khởi tạo

Sau khi khởi tạo tên vật liệu ta xây dựng thông số vật liệu yêu cầu: Density
và Isotropic Eslasticity bằng cách chọn trên cây Toolbox nhƣ hình 3.23.

Hình 3. 23. Cây thư mục toolbox

Thông số vật liệu SUS 304 đƣợc khai báo nhƣ hình 3.24.

70
 Hình 3. 24. Thông số vật liệu SUS 304
Tƣơng tự khai báo với vật liệu Gang và Thép 50CrMnVA.
b. Xây dựng mô hình
Mô hình hình học đƣợc xây dựng trên Catia nhƣ hình 3.16 và đƣợc gán
module Modal thông qua giao diện Geometry.
c. Gán vật liệu và thuộc tính liên kết
Trong dao diện Model, trên cây thƣ mục chọn Geometry nhƣ hình 3.25

Hình 3. 25. Cây thư mục Geometry

Chọn từng chi tiết trong thƣ mục Geometry để gán vật liệu cho chi tiết nhƣ
hình 3.26. Tại Stiffness Behavior chọn Flexible (ứng xử linh hoạt) và Assignment
chọn vật liệu tƣơng ứng với chi tiết.

Hình 3. 26. Gán vật liệu cho phễu rung cấp phôi

71
 Trên cây thƣ mục Model chọn Contact để gán thuộc tính liên kết. Các chi tiết
đƣợc lắp ghép bằng các bu lông đai ốc tiêu chuẩn nên có thể coi các liên kết giữa
các thành phần là Bonded (liên kết cứng). Ví dụ nhƣ liên kết giữa đế gá phễu và đế
trên lò xo lá nhƣ hình 3.27.

Hình 3. 27.Gán liên kết đế gá phễu và đế trên lò xo lá

d. Chia lƣới mô hình
Phần tử lƣới đƣợc sử dụng trong mô hình là Solid 187; phần tử lƣới cho liên
kết là Conta174 và Tage170. Mô hình phần tử sau khi chia nhƣ hình 3.31 với
144634 số nút và 73459 số phần tử.

Hình 3. 28. Mô hình phần tử

e. Thiết lập điều kiện biên
Do đế dƣới lò xo lá đƣợc gắn với cao su giảm chấn nên hầu nhƣ rung động
đƣợc loại bỏ xuống sàn vì thế có thể coi đế dƣới đƣợc gắn cứng với sàn. Vì vậy mặt
dƣới của đế dƣới đƣợc gán ràng buộc ngàm với đất (Fixed Support) nhƣ hình 3.29.

72
 Hình 3. 29. Ngàm đế dưới lò xo lá
f. Thiết lập các Mode và phạm vi phân tích
Trong mục Analysis Settings chọn Max Modes to Find: 6 (số Mode tìm đƣợc
tối đa) và Limit Search to Range: No (giới hạn dải tần số tìm kiếm) nhƣ hình 3.30.

Hình 3. 30. Thiết lập các Mode và phạm vi phân tích

3.3.1.3. Kết quả mô phỏng
Sau khi mô phỏng giá trị các tần số số dao động riêng cơ bản của thiết bị
rung cấp phôi sau khi hiệu chỉnh thiết kế mặt bích nhƣ hình 3.31.

73
 Hình 3. 31. Bảng giá trị các tần số dao động riêng cơ bản

Kết quả hình thái tại các tần số dao động riêng nhƣ hình 3.32.

a, Chuyển động quay quanh trục Z (100.92 Hz) b, Chuyển động trƣợt dọc trục Z (386.12 Hz)

c, Chuyển động quay quanh trục Y (286.63 Hz) d, Chuyển động trƣợt dọc trục Y (212.79 Hz)

e, Chuyển động quay quanh trục X (329.6 Hz) f, Chuyển động trƣợt dọc trục X (210.29 Hz)

Hình 3. 32. Hình thái chuyển động tại các tần số dao động riêng cơ bản

74
 Kết quả mô phỏng cho thấy hình thái chuyển động tại các tần số dao động
riêng cơ bản có tính tƣơng đồng với công bố của A. Kadam và M. Pisotre, 2017
[23]. Tại tần số dao động riêng 100.92 Hz có hình thái chuyển động xoay quanh
trục thẳng đứng với hình thái hoạt động của thiết bị rung cấp phôi. Từ đó xác nhận
đƣợc các thông số kết cấu, vật liệu của phễu và bích ghép nối giữa phễu với hệ
thống treo sao cho cơ hệ có tần số riêng bằng tần số của lực kích thích và bằng hai
lần tần số của dòng điện cấp cho nguồn rung.

3.3.2. Xác định hệ số ma sát giữa phôi và phễu

3.3.2.1. Sơ đồ thí nghiệm đo: Máy pháp VF.

Hình 3. 33. Máy đo hệ số ma sát trượt VF

1. Trục mẫu đƣợc chế tạo bằng SUS 304 2. Trục mang cần;3. Đối trọng; 4.
Cần mang mẫu; 5. Mẫu trên gắn cao su; 6. Đồ gá mẫu; 7. Cam đếm số vòng quay
mẫu; 8. Đồng hồ số vòng quay; 9. Bánh đai.
Trục mẫu 1 quay với tốc độ n (vòng/phút) tạo ra vận tốc trƣợt (m/s).
Mẫu 5 tiếp xúc với mẫu 1 tại vị trí nhƣ hình vẽ.
Khi đặt một lực cho trƣớc P nên mẫu 5, bề mặt tiếp xúc sẽ xuất hiện một lƣc
Fms cản trở lại chuyển động của trục 1, trong điều kiện xác định.

Hệ số ma sát đƣợc tính nhƣ sau: (3.8)

3.3.2.2. Phƣơng pháp đo lực ma sát trên máy VF

- Mẫu 5 gắn trên cần 6. Cụm mẫu 5 đƣợc gắn với cảm biến qua bộ điều
chỉnh.
- Tải trọng P, mẫu 5 tác dụng lực P1 nên mẫu 1, trục mẫu 1 quay tạo ra lực
ma sát Fms kéo toàn bộ cụm 5 về phía ngoài, sự dịch chuyển cụm mẫu 5 phản ánh

75
 qua cảm biến, sự biến thiên của lực ma sát giữa 1 và 5.
3.3.2.3 Các số liệu trên máy VF
Số liệu có thể đọc trực tiếp trên đồng hồ điện tử, đồng hồ điện tử này thể
hiện giá trị bằng chữ số ở đầu cảm biến ở trên cần mẫu trong cùng1 thời điểm.
3.3.2.4. Thông số cơ bản của máy đo hệ số ma sát VF
- Đƣờng kính trục mẫu: d = 50mm.
- Vận tốc trƣợt: v = 0 ÷ 4 mm/s.
- Tải trọng lớn nhất có thể đặt lên cần Pmax = 250g.
- Mẫu thí nghiệm có kích thƣớc sau: a = 15; b = 7; c = 10

Hình 3. 34. Mẫu thử và thí nghiệm xác định hệ số ma sát giữa cao su và SUS304
3.3.2.5. Trình tự thí nghiệm:
a. Lắp và điều chỉnh mẫu thí nghiệm:
Các mẫu thí nghiệm phải đƣợc làm sạch và sấy khô trƣớc khi sử dụng, đạt độ
chính xác, độ bóng quy định.
Lắp các mẫu 5 lên cần 6 phải đảm bảo:
+ Mẫu 5 tiếp xúc với trục 1 tại điểm cao nhất của trục mẫu 1 theo mặt
cắt ngang của đường tiếp xúc theo kích thước phải song song với mặt phẳng
ngang.
+ Theo phương dọc theo đrường sinh của trục mẫu 1, mẫu 5 phải đảm
bảo tiếp xúc hết chiều rộng b.
+ Mẫu 5 phải được xiết chặt.
b. Bảng chuẩn sensor:
Bảng 3. 4. Thông số hiệu chỉnh sensor

Lực F ứng với tải (gam): 0 100 150 200 250

Số chỉ dụng cụ a: 0.18 0.23 0.26 0.3 0.37

76
Kết quả chuẩn Sensor:

(3.9)

c. Kết quả thí nghiệm

Bảng 3. 5. Kết quả đo từ máy đo ma sát động

Lần 1 2 3 4 5 6 7 8

Chỉ số hiển thị 0.84 0.89 0.80 0.89 0.96 0.85 0.85 0.84

Hệ số ma sát của cặp vật liệu là:

[ ]

μ (3.10)

3.3.3. Xác định tần số dao động của hệ thống

Năng suất cấp phôi phụ thuộc vào các yếu tố nhƣ biên độ, tần số, hệ số ma
sát, góc nghiêng rãnh xoắn…. Trong quá trình di chuyển của phôi trên phễu tần số
rung quyết định đến vận tốc hay năng suất cấp phôi. Để xác định tần số dao động
của phễu ta tiến hành thí nghiệm xác định thông số này
3.3.3.1. Thiết bị Detector III của FAG
a. Sơ đồ và thiết bị đo

Hình 3. 35. Thiết bị đo dao động theo phương ngang bằng thiết bị hãng FAG
Để xác định đƣợc tần số rung, thiết bị đƣợc sử dụng là Detector III-FAG.
Đây là môt thiết bị cầm ta nhằm xác định đƣợc các tần số dao động của một thiết bị
máy móc trong một hệ thống, qua đó có thể chuẩn đoán đƣợc các sai hỏng sau khi
phân tích kết quả đo. Để gắn đƣợc cảm biến nên thiết bị đo phễu chứa đƣợc thay thế

77
bằng một tấm thép tƣơng đƣơng về khối lƣợng. Đầu đo đƣợc gắn vào hệ thống. Để
đảm bảo cân bằng trong quá trình đo (cân bằng động) có một đối trọng đƣợc gắn
đối xứng với đầu đo. Thiết bị rung thay đổi chế độ rung bằng cách thay đổi điện áp
từ bộ điều khiển, điện áp này đƣợc xác định bằng đồng hồ đo điện. Kết quả đo sẽ
đƣợc thiết bị đo thu lại. Kết quả này đƣợc xử lý trên máy tính.

Hình 3. 36. Thiết bị đo dao động theo phương thẳng đứng

Thiết bị đo Detector III là thiết bị đo rung động của hãng FAG, sử dụng
sensor điện từ active 100mV/g với dải tần số đo từ 0.1Hz đến 20KHz. Thông số đầu
ra là vận tốc, gia tốc, chuyển vị, tần số rung. Detector III có bốn module có thể gắn
liền bốn senseor với bốn tín hiệu đầu vào. Các thông số đo đƣợc phân tích phổ hình
ảnh FFT (Fourier Fast Tranform) dựa trên phần mềm do FAG phát triển Trendline
3.6 sẽ phân tích các yêu tố và cho kết quả đầu ra. Kết quả đo đƣợc hiển thị và xử lý
ngay trên thiết bị cầm tay hoặc trên máy tính cá nhân.
Bảng 3. 6. Bảng thông số thiết bị đo của hãng FAG
Thiết bị FAG Detector III- FAG
STT Thông số kỹ thuật Phạm vi đo
1 Thông số đo Gia tốc, tần số
2 Dải tần số đo 0.1Hz-20kHz
3 Số module 4
4 Màn hình hiển thị LCD
Kích thƣớc màn hình 230x70(53)x45(53)mm
5 Xử lý tín hiệu Trên màn hình hoặc máy tính
6 Tín hiệu hiển thị Riêng biệt
7 Đo tần số riêng Không
8 Bộ nhớ ngoài 16Gb SD/SDHC
9 Bộ nhớ trong 128Mb
10 Phần mềm kết nối máy tính Trendline
11 Cấp độ bảo vệ IP40
a. Kết quả đo và xử lý số liệu

78
 Thí nghiệm đƣợc tiến hành ở các mức điện áp khác nhau, từ 100V đến 170V.
Thiết bị đo lƣu lại dữ liệu theo các mức điện áp.

Hình 3. 37. Kết quả được xử lý trên phần mềm Trendline

Theo kết quả trên phần mềm, tần số dao động của hệ thống là 100Hz. Biên
độ dao động phụ thuộc và điện áp.
3.3.3.2. Thiết bị đo của Nacentech
a. Sơ đồ và thiết bị đo

Hình 3. 38. Thiết đo của Viện ứng dụng công nghệ (Nacentech)
Khi sử dụng thiết bị đo Detector III FAG chỉ đo đƣợc hai phƣơng (thẳng
đứng và ngang) với hai lần gá khác nhau vì vậy kết quả đo không đƣợc chính xác
do điều chỉnh điện áp khó. Để khắc phục nhƣợc điểm đó, tác giả đã sử dụng thiết bị
đo của Viện ứng dụng công nghệ- Nacentech. Với thiết bị này, quá trình đo đƣợc
tiến hành đồng thời, với tấm thay thế, cảm biến đo phƣơng ngang đƣợc gắn lên
thanh ngang với đối trọng ở vị trí đối xứng, cảm biến đo phƣơng thẳng đứng đƣợc
gắn tại vị trí tâm của tấm thay thế. Với card thu thập dữ liệu của National
Intruments kết quả đo đƣợc chuyển trực tiếp đến máy tính cá nhân. Với phần mềm
Labview dữ liệu đƣợc xử lý và cho ra kết quả.

79
 Bảng 3. 7. Bảng thông số và thiết bị đo của NACENTECH

Thiết bị NACENTECH- National Intruments

STT Thông số kỹ thuật Phạm vi đo
1 Thông số đo Gia tốc, tần số
2 Dải tần số đo 0.5Hz-10kHz
3 Số module 4
4 Màn hình hiển thị Kết nối với máy tính
5 Kích thƣớc màn hình 230x70(53)x45(53)mm
6 Xử lý tín hiệu Trên máy tính
7 Tín hiệu hiển thị Riêng biệt
8 Đo tần số riêng Không
9 Bộ nhớ ngoài Máy tính
10 Bộ nhớ trong Không
11 Phần mềm kết nối máy tính LabVIEW
12 Cấp độ bảo vệ IP40
b. Kết quả đo và xử lý số liệu

Hình 3. 39. Kết quả đo được xử lý trên phần mềm của NI

Theo kết quả phân tích, biên độ đạt giá trị cao nhất khi tần số là 100Hz.

3.3.4. Xác định biên độ dao động và xây dựng hàm động học tƣơng
đƣơng hệ thống
Với các thực nghiệm trên, ta thấy có những hạn chế sau:
- Phải thay thế bowl bằng mô hình tƣơng đƣơng nên dễ gây sai các sai số khi đo: vị
trí gắng sensor không đúng tâm, kích thƣớc tấm tƣơng đƣơng không bằng kích
thƣớc bowl (chỉ tƣơng đƣơng về trọng lƣợng) …
- Chỉ đo đƣợc tần số và gia tốc dao động của hệ thống, muốn tìm chuyển vị phải
qua các bƣớc xử lý số liệu dễ gay ra sai số

80
Để khắc phục những hạn chế trên, thiết bị đo VIBROPOST 80- Brüel & Kjær Vibro
của Viện nghiên cứu cơ khí là một lựa chọn phù hợp.
3.3.4.1. Sơ đồ và thiết bị đo

Hình 3. 40. Thiết bị đo VIBROPOST 80

Với thiết bị đo sử dụng hai cảm biến tiệm cận cho phép đo đƣợc biên độ cũng
nhƣ tần số rung mà không cần tiếp xúc. VIBROPOST 80 cho phép kết nối với bốn
module vì vậy nó có thể đo cùng một lúc cả dao động theo phƣơng ngang và phƣơng
tiếp tuyến. Ngoài ra, thiết bị này còn có thể xác định đƣợc tần số riêng của từng chi
tiết trong hệ thống. Với thiết bị lƣu trữ ngoài, VIBROPOST 80 cho phép lƣu trữ và xử
lý số liệu ngay trên thiết bị.
Bảng 3. 8. Bảng thông số thiết bị đo VIBROPOST 80

Thiết bị VIBROPOST 80- Brüel & Kjær Vibro

STT Thông số kỹ thuật Phạm vi đo
1 Thông số đo Vận tốc, gia tốc, chuyển vị, tần số
2 Dải tần số đo 0.18Hz-80kHz
3 Số module 4
4 Màn hình hiển thị Màn hình màu VGA/LCD
5 Kích thƣớc màn hình 220 x 220 x 71 mm
6 Xử lý tín hiệu Trên màn hình hoặc máy tính
7 Tín hiệu hiển thị Đồng thời (vt, gt, cv, ts)
8 Đo tần số riêng Có
9 Bộ nhớ ngoài 16Gb SD/SDHC
10 Bộ nhớ trong 128Mb
11 Phần mềm kết nối máy tính ReX PC
12 Cấp độ bảo vệ IP65

81
3.3.4.2. Kết quả và xử lý số liệu
Để thuận tiện cho công việc nghiên cứu dữ liệu và xử lý trên phần mềm
ReX, đây là phần mềm đƣợc phát triển riêng cho VP80. Sau khí xử lý, kết quả cho
ra là tần số cũng nhƣ biên độ dao động.

Hình 3. 41. Kết quả đo được xử lý trên phần mềm ReX

Theo kết quả xử lý ta thấy rằng, ở mức điện áp 170V, chuyển vị theo phƣơng
thẳng đứng đạt giá trị là 396x2 = 792μm, chuyển vị theo phƣơng tiếp tuyến là
102x2=204μm.
3.3.4.3. Xây dựng hàm động học tƣơng đƣơng cho chuyển động của phễu

Bắt đầu

- Mô hình thực nghiệm

- Điện áp đầu vào

- Biên độ theo phƣơng thẳng đứng

- Biên độ theo phƣơng tiếp tuyến

Xác định biên độ và góc xoay

tại các mức điện áp

Xây dựng hàm động học tƣơng

đƣơng

Kết thúc

Hình 3. 42. Quy trình xây dựng hàm động học tương đương cho phễu

82
 Theo (3.8), (3.9) ta thấy rằng, các phƣơng trình chuyển động trong mô hình
mô phỏng phụ thuộc và các yếu tố động lực học nhƣ: tần số, biên độ, góc xoay…
Tần số dao động chính là tần số dòng điện. Để xác định biên độ và góc xoay tƣơng
ứng tại các mức điện áp ta tiến hành xác định biên độ dao động theo hai phƣơng gắn
sensor với qui trình nhƣ trên hình 3.43. Biên độ của hàm tịnh tiến đƣợc xác định
bằng sensor đo chuyển vị theo phƣơng ngang. Góc xoay trong hàm xoay 3.9 đƣợc
xác định nhƣ sau:

Hình 3. 43. Sơ đồ tính góc xoay

a
Giá trị góc xoay đƣợc tính nhƣ sau: Góc xoay  tan (3.11)
R
Trong đó: a: biên độ dao động đƣợc xác định bằng cảm biến đo theo
phƣơng ngang
R: Khoảng cách từ cảm biến đến tâm phễu
Thực nghiệm đƣợc tiến hành ở các mức điện áp khác nhau. Từ dữ liệu thực nghiệm,
thông qua phần mềm ReX ta thu đƣợc kết quả nhƣ sau:

83
 Bảng 3. 9. Bảng giá trị biên độ tịnh tiến, góc xoay và hàm động học tương
đươngxác định bằng thực nghiệm
Biên độ
STT Điện áp (V) Biên độ tịnh tiến Hàm động học
góc xoay
  0, 012sin(2 .100.t )
1 90 0.012 0.0115
x  0, 0115sin(2 .100.t )
  0, 017sin(2 .100.t )
2 100 0.017 0.015
x  0, 015sin(2 .100.t )
  0, 022sin(2 .100.t )
3 110 0.022 0.0191
x  0, 0191sin(2 .100.t )
  0, 0285sin(2 .100.t )
4 120 0.0285 0.0246
x  0, 0246sin(2 .100.t )
  0, 037sin(2 .100.t )
5 130 0.037 0.032
x  0, 032sin(2 .100.t )
  0, 048sin(2 .100.t )
6 140 0.048 0.0413
x  0, 0413sin(2 .100.t )
  0, 0625sin(2 .100.t )
7 150 0.0645 0.0553
x  0, 0553sin(2 .100.t )
  0, 0845sin(2 .100.t )
8 160 0.0845 0.0698
x  0, 0698sin(2 .100.t )
  0, 0985sin(2 .100.t )
9 170 0.0985 0.0855
x  0, 0855sin(2 .100.t )

3.4. Mô phỏng số thiết bị

3.4.1. Công cụ mô phỏng [42]
Để xác nhận tính đúng đắn của nguyên lý làm việc của hệ thống rung cấp
phôi, đồng thời thực hiện mô phỏng qua các tình huống khác nhau mà thiết kế có
thể xảy ra, cũng nhƣ xác định chính xác các thông số thiết kế nhằm hƣớng tới sản
phẩm chế tạo đúng ngay từ lần đầu tiên, cho dù là ngƣời mới thiết kế hay sản phẩm
mới. Để thực hiện đƣợc công việc này, tác giả sử dụng phầm mềm MSC ADAMS để
mô phỏng hệ thống, với mô hình hình học đã đƣợc mô hình hóa trên CATIA.
Phần mềm mô phỏng động lực học đa vật thể MSC ADAMS (Automatic
Dynamic Analysis of Mechanical System) là phần mềm đƣợc sử dụng rộng rãi nhất
trên thế giới để phân tích động lực học của nhiều vật thể trong hệ thống. MSC
ADAMS giúp các kĩ sƣ, các nhà khoa học nghiên cứu động lực học của các bộ phận
chuyển động, làm thế nào để cải thiện và tối ƣu hóa hiệu suất sản phẩm cơ khí, đồng

84
thời cho phép các kỹ sƣ dễ dàng tạo và thử nghiệm trên môi trƣờng ảo của hệ thống
cơ khí trong một thời gian ngắn với chi phí thấp hơn nhiều so với việc xây dựng,
chế tạo và kiểm nghiệm đối với mô hình thực. MSC ADAMS kết hợp vật lý thực
bằng cách đồng thời giải quyết các phƣơng trình động học, tĩnh học, bán tĩnh và
động lực học đa vật thể một cách nhanh chóng và chính xác.

3.4.2. Quy trình mô phỏng trên MSC ADAMS

3.4.2.1. Xác định nguyên lý làm việc của quá trình mô phỏng
Mô hình số thực hiện mô phỏng của hệ thống bao gồm mô hình hình học
phễu rung, phôi cần cấp (nắp chai cao su), mô hình thuộc tính của phễu và nắp chai
vaccine cũng nhƣ liên kết giữa chúng. Các yếu tố động lực học của quá trình đƣợc
xác định bằng thực nghiệm để thay thế nguồn rung và chuẩn xác hiệu ứng ma sát
giữa phôi và phễu nhằm đơn giản hóa bài toán cho mô phỏng. Quy trình mô phỏng
đƣợc thực hiện nhƣ biểu đồ hình 3.44

Bắt đầu

+Thông số về hình học

+Thông số về vật liệu
+Thông số về liên kết
+Nguồn rung

Thiết kế mô hình hình học

trong CATIA

Gán các thuộc tính trong

Adams:
+Vật liệu
+Liên kết
+Hàm động học

Thực hiện mô phỏng hệ

thống rung cấp phôi

Xác định vị trí theo thời

gian từ biểu đồ trên Adams

Đánh giá kết quả mô phỏng

Kết thúc

Hình 3. 44. Quy trình mô phỏng trên MSC ADAMS

85
3.4.2.2. Các thông số thực hiện mô phỏng
Sau khi mô hình đƣợc chuyển sang môi trƣờng mô phỏng số (ADAMS) từ
môi trƣờng mô hình hóa (CATIA). Tiến hành gán các thông số động lực học: vật
liệu, liên kết giữa các phần tử…Các thông số vật liệu nhƣ bảng 3.10.
Bảng 3. 10. Thông số vật liệu
Chi tiết Vật liệu Khối lƣợng Young Hệ số possion
3
riêng (kg/m ) module (Pa)
Phễu Inox SUS304 7850 2.1E11 0.305
Phôi Cao su 910 8.7E6 0.49

Cửa sổ Modify Body để gán các thông số về vật liệu trên MSC ADAMS nhƣ hình
3.45

Hình 3. 45. Giao diện gán các thông số về vật liệu trên MSC ADAMS

+ Thông số về liên kết:

Các thông số về liên kết trên MSC ADAMS đƣợc gán trên cửa sổ Modify Contact
(Chọn Forces – Creat a contact). Trong mục Contact Type chọn loại tiếp xúc là tiếp
xúc giữa 2 vật rắn – Solid to Solid nhƣ hình 3.46
+ Nguồn rung:
Nguồn rung cho mô phỏng phễu rung đƣợc thay thế bằng khớp tịnh tiến và
khớp xoay là hai hàm sin cùng pha, cùng tần sô với các giá trị biên độ, tần số đƣợc
đo bằng thực nghiệm. Gắn thông số hàm động học trong cửa sổ Function Builder
trên MSC ADAMS nhƣ trong hình 3.47
Hàm tịnh tiến: x  0,0553.sin(2 .100.t ) (3.12)

Hàm xoay:   0,0625.sin(2 .100.t ) (3.13)

86
 Hình 3. 46. Giao diện gắn liên kết giữa phễu và phôi

Hình 3. 47. Cửa sổ Function Builder để gắn hàm động học

3.4.2.3. Kết quả mô phỏng trên MSC ADAMS

Giá trị vận tốc đo trên MSC ADAMS đƣợc so sánh với vận tốc đo trên thực tế:

87
 Vtb =106.95 (mm/s) Vtb=107.46(mm/s)
Hình 3. 48. So sánh giá trị vận tốc mô phỏng và vận tốc trên mô hình thực

Kết quả mô phỏng:

- Các thông số thì nghiệm đƣợc căn chỉnh để mô hình số giống với mô hình thực
- Đánh giá sự tƣơng quan giữa mô phỏng và thực nghiệm cho thấy sự tƣơng đồng
về tốc độ dịch chuyển của nắp bút trên rãnh xoắn, giá trị sai lệch là 0.5%.
- Kênh phân loại qua mô phỏng đƣợc kiểm nghiệm chính xác giúp phôi đi đúng
hƣớng để đi vào quá trình lắp ráp.

Kết luận chƣơng 3

Từ nghiên cứu giải pháp mô hình hóa, phân tích dao động riêng và dạng dao
động, khảo sát trên thiết bị thực nghiệm và kiểm tra so sánh giữa mô hình số và mô
hình thực nghiệm. Rút ra đƣợc những kết luận sau:
1. Đã xây dựng qui trình và giải pháp tự động hóa thiết kế cho mô hình thiết
bị cấp phôi dạng phễu rung bao gồm mô hình hình học, mô hình vật liệu và mô hình
phần tử nhằm cung cấp dữ liệu cho các quá trình phân tích và chế tạo.
2. Bằng phân tích dao động riêng và dạng dao động, đã chỉ ra một qui trình
thiết kế để đảm bảo tần số riêng của cơ hệ trùng với tần số kích thích và dạng dao
động riêng phù hợp với trạng thái cấp phôi của hệ thống, qua đó đạt đƣợc một hệ
thống chủ động cộng hƣởng.
3. Thiết bị thực nghiệm đã chế tạo có tần số cộng hƣởng trùng với tần số của
lực kích thích, qua đó khẳng định phƣơng án thiết kế chủ động cộng hƣởng là đúng
đắn. Đồng thời xác định đƣợc chuyển vị theo phƣơng thẳng đứng và góc xoay tại
một mức điện áp đầu vào, làm cơ sở xây dựng hàm động học cho phễu rung. Từ đó
tiến hành xây dựng mô hình số rút gọn của thiết bị cấp phôi rung dạng xoắn vít.
4. Mô hình số rút gọn đã đƣợc kiểm tra và xác nhận thông qua khảo sát, so
sánh tốc độ di chuyển của phôi trên mô hình số và mô hình thực nghiệm tại chế độ
điều khiển tƣơng ứng.

88
CHƢƠNG 4. KHẢO SÁT ĐỘNG LỰC HỌC VÀ TỐI ƢU KẾT
CẤU ĐIỀU HƢỚNG TRONG PHỄU CẤP PHÔI TỰ ĐỘNG
THEO NGUYÊN LÝ RUNG ĐỘNG
4.1. Đánh giá sự ảnh hƣởng của góc nghiêng rãnh xoắn đến
năng suất cấp phôi
4.1.1. Trình tự thực hiện
Quá trình thực hiện đánh giá sựu ảnh hƣởng của góc nghiêng rãnh xoắn bằng
mô phỏng đƣợc thực hiện nhƣ biểu đồ hình 4.1. Với các yếu tố đầu vào là biên độ
dao động đƣợc xác định ở một mức điện áp cố định. Các thông số vật liệu của các
chi tiết nhƣ: phôi, phễu… Tần số rung đƣợc xác định là 100Hz[3], hệ số ma sát giữa
phôi và phễu là 0.65 (theo 3.3.2). Với các tính toán và tham số hóa nhằm mô hình
hóa một cách nhanh nhất trên môi trƣờng các thông số của hệ thống đƣợc đƣa vào
môi trƣờng mô phỏng động lực học (ADAMS). Các thông số động lực học bao gồm
vật liệu, các liên kết, hàm động học đƣợc thiết lập. Thực hiện các mô phỏng với các
bƣớc thay đổi n+1=n+0.10 với giá trị góc nghiêng rãnh xoắn nằm trong khoảng từ
10 đến 50. Xác định vị trí của phôi theo thời gian, xử lý số liệu và đánh giá sự ảnh
hƣởng của góc nghiêng rãnh xoắn đến vận tốc của phôi qua đó tìm đƣợc góc
nghiêng tối ƣu.

4.1.2. Xử lý số liệu và kết quả

Theo phƣơng pháp tra bảng, khi đƣờng kính phễu lớn hơn 300mm, giá trị
góc nghiêng rãnh xoắn đƣợc xác định trong khoảng 1050[3]. Tần số dao động f =
50Hz bằng với tần số dòng điện đầu vào, biên độ dao động và góc xoay đƣợc xác
định theo mức điện áp 160V (thực nghiệm tại bảng 3.9).
- Xét trong khoảng từ (00  10 ) :
+ Chiều cao phễu H, đƣờng kính phễu D không đổi

+ Giá trị bước xoắn t   .D.tan  (4.1)

+ t  3h  b (tránh gây tắc phôi khi di chuyển trên rãnh xoắn)
 Giá trị t nhỏ, không phù hợp
- Xét trong khoảng còn lại 10 50:
+ Thực hiện tham số hóa giá trị bằng CATIA:
Công thức xác định giá trị góc nghiêng rãnh xoắn  theo đƣờng kính D và
bƣớc xoắn t:

89
 (4.2)

Bắt đầu

+Biên độ rung động

+ Thông số vật liệu
+Tần số rung
+Lực ma sát giữa phôi và rãnh xoắn

Tính toán để xác định miền góc

nghiêng

+Tham số hóa giá trị góc nâng

trong CATIA
+Thiết kế mô hình hình học với
giá trị đã tham số

Gán các thông số trong Adams:

+Vật liệu
+Liên kết
+Hàm đông học

Thực hiện mô phỏng hệ thống

rung cấp phôi

Không
Kiểm tra phôi có đi
Loại bỏ
đƣợc hay không

Có

Miền giá trị góc nghiêng rãnh

xoắn để phôi đi đƣợc

Xác định vị trí của phôi

Thực hiện với giá trị θi = θ1
theo thời gian từ biểu đồ
θi+1=θi+0.1
trên Adams

Xử lý số liệu và vẽ đồ thị
sự phụ thuộc của góc
nâng theo vận tốc

Đúng
Kiểm tra θi=θmax
Xác định giá trị góc nâng
tối ƣu
Không đúng

Kết thúc

Hình 4. 1. Quy trình tìm giá trị góc nghiêng rãnh xoắn tối ưu bằng mô phỏng

90
 Theo (4.2) với giá trị đƣờng kính không đổi, khi thay đổi giá trị góc nghiêng
rãnh xoắn, từ công thức trên, bƣớc xoắn t sẽ thay đổi. Vì vậy, cần tham số hóa giá
trị góc nghiêng rãnh xoắn và giá trị bƣớc xoắn bằng CATIA nhƣ hình 4.2

Hình 4. 2. Tham số hóa giá trị trong CATIA

Mô hình phễu rung khác nhau với các giá trị góc nghiêng rãnh xoắn khác
nhau đƣợc thực hiện mô phỏng trên Adams với các thông số vật liệu phôi, vật liệu
phễu, liên kết giữa phôi với phễu và hàm động học nhƣ đã trình bày.
Sau khi thực hiện quá trình mô phỏng, giá trị vận tốc sẽ đƣợc xác định từ
quãng đƣờng mà phôi đã đi đƣợc trong khoảng thời gian t . Vị trí phôi theo thời
gian đƣợc xác đinh từ biểu đồ nhƣ hình 4.3.

Hình 4. 3. Biểu đồ vị trí theo thời gian trong MSC ADAMS

Hình 4. 4. Sơ đồ tính vận tốc bằng mô phỏng số

91
Trong khoảng thời gian phôi đi từ vị trí x = 0 ( t1 ) đến vị trí y = 0 ( t 2 ), quãng đƣờng
phôi đi đƣợc là:
D
l (4.3)
4.cos( )
Giá trị vận tốc trung bình của phôi đƣợc tính bằng:

l D
Vtb   (4.4)
t2  t1 4(t2  t1 ).cos( )
với giá trị t1, t2 đƣợc xác định từ biểu đồ trên MSC ADAMS.
Các giá trị góc nghiêng rãnh xoắn khác nhau sẽ cho các giá trị về vận tốc khác nhau.
Kết quả mô phỏng nhƣ sau:
Bảng 4. 1. Kết quả mô phỏng
Góc Quãng
Thời gian Thời gian Vận tốc
STT nghiêng đường
t1(s) t2(s) (mm/s)
(độ) (mm)
1 1.1 1.9086 4.6684 292.5539141 106.0054765
2 1.2 1.9189 4.6963 292.5641642 105.337425
3 1.3 2.0182 4.7926 292.5753062 105.4553439
4 1.4 1.9928 4.7023 292.5873403 107.9857318
5 1.5 2.0835 4.815 292.6002668 107.1207274
6 1.6 2.1125 4.856 292.6140858 106.657221
7 1.7 1.9992 4.7799 292.6287976 105.2356592
8 1.8 2.0085 4.8513 292.6444023 102.9423112
9 1.9 2.17 5.1285 292.6609003 98.9220552
10 2 2.2137 5.1993 292.6782917 98.02997445
11 2.5 2.1168 5.2188 292.7786604 94.38383637
12 3 2.3035 5.479 292.9014112 92.23788733
13 3.5 2.2789 5.6276 293.046591 87.51055364
14 4 2.5653 6.2322 293.2142552 79.96243562
15 4.5 3.0636 7.8536 293.4044681 61.25354239
Với các thông số trên ta đƣợc biểu đồ đánh giá sự ảnh hƣởng của góc
nghiêng rãnh xoắn đến năng suất cấp phôi hình 4.5.

92
 Vận tốc (mm/s)

120

100

80

60

40

20
Góc nghiêng rãnh xoắn (độ)
0
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Hình 4. 5. Đồ thị sự phụ thuộc giá trị vận tốc – góc nghiêng rãnh xoắn với điện áp 160V

Kết quả đo trên mô hình số cho thấy, vận tốc di chuyển của phôi phụ thuộc
vào góc nghiêng rãnh xoắn. Với góc nghiêng tăng từ 10 đến 1.450 thì vận tốc tăng.
Khi góc nghiêng tăng từ 1.450 đến 4.50 vận tốc phôi giảm dần. Góc nghiêng lớn hơn
4.50 phôi không di chuyển. Kết quả này phù hợp với các nghiên cứu trƣớc đã đề
xuất và giá trị miền tra bảng. Tuy nhiên bằng mô phỏng có thể xác định đƣợc giá trị
vận tốc lớn nhất tại giá trị   1.450

4.2. Đánh giá sự ảnh hƣởng của điện áp đến năng suất cấp
phôi
4.2.1. Quy trình thực hiện
Bắt đầu

Hàm động học tƣơng đƣơng

Mô phỏng số

Vị trí phôi theo thời gian

Vận tốc trung bình của phôi

Kết thúc

Hình 4. 6. Các bước đánh giá sự ảnh hưởng của điện áp đến vận tốc phôi

93
 Để đánh giá sự ảnh hƣởng của điện áp đến năng suất cấp phôi, các mô phỏng
đƣợc thực hiện với mô hình số đƣợc thiết kế với góc nghiêng rãnh xoắn  = 2.50,
mức thay đổi điện áp từ 90V đến 170V với các hàm động học đƣợc xác định nhƣ
bảng 3.9. Với mỗi một mô phỏng ở các mức điện áp khác nhau, xác định vị trí của
phôi theo thời gian, tính toán và tìm vận tốc của phôi.

4.2.2. Xử lý số liệu và kết quả

Tƣơng tự nhƣ pần 4.2.1 áp dụng các công thức (4.3) và (4.4) phân tích kết quả mô
phỏng số ta xác định đƣợc vận tốc trung bình của phôi tại các mức điện áp tại bảng
sau:
Bảng 4. 2. Vận tốc của phôi phụ thuộc vào điện áp

Điện áp Thời gian (s) Vận tốc trung bình

STT
(V) t1 t2 (mm/s)

1 100 5.6522 69.5210 4.5797

2 120 3.1097 20.6903 16.6377
3 140 1.4423 9.0538 38.4287
4 160 0.7719 3.8625 94.6418
5 170 0.7750 3.2939 116.1221
Từ bảng 4.2, xây dựng biểu đồ vận tốc trung bình của phôi theo điện áp đƣợc thể
hiện trên hình 4.7.
140
Vận tốc trung bình (mm/s)

120
100
80
60
40
20
0
80 100 120 140 160 180
Điện áp (V)

Hình 4. 7. Đồ thị vận tốc phụ thuộc vào điện áp với góc nghiêng rãnh xoắn 2,50
Từ biểu đồ hình 4.7, ta thấy rằng khi điện áp tăng từ 100-170 (V) thì vận tốc
trung bình của phôi cũng tăng tƣơng ứng. Nhƣng chƣa thấy đƣợc sự tƣơng đồng
tăng ở các góc nghiêng khác trong dải điện áp đó. Qua đó cần thực nghiệm tại nhiều
góc nghiêng trong dải điện áp để tối ƣu hóa góc nghiêng sao cho vị trí góc nghiêng

94
đó ứng với các mức điện áp từ 100-170(V) thì vận tốc trung bình của phôi đều lớn
hơn đối góc nghiêng khác ở cùng mức điện áp.

4.3. Tối ƣu hóa điện áp và góc nghiêng rãnh xoắn đến năng suất
cấp phôi
Thông thƣờng, các hệ thống cấp phôi tự động nói chung và hệ thống cấp
phôi tự động theo nguyên lý rung động nói riêng thƣờng đƣợc thiết kế riêng cho
từng loại sản phẩm khác nhau. Tuy nhiên từ tính toán, thiết kế đến chế tạo, thử
nghiệm tìm các thông số tối ƣu thƣờng gặp nhiều khó khắn do phải có quá trình
thực nghiệm. Với các phƣơng pháp cổ điển quá trình thực nghiệm sẽ đƣợc thực hiện
trên mô hình thực đƣợc chế tạo theo thiết kế. Sau đó, dựa vào mô hình chế tạo chạy
thử và điều chỉnh máy, qua đó tìm ra bộ thông số phù hợp cho thiết bị. Quá trình
thực nghiệm điều chỉnh máy thƣờng tốn rất nhiều thời gian, công sức cũng nhƣ tiền
bạc đôi khi còn không thực hiện đƣợc.
Ngày nay, với sự kết hợp giữa mô hình hóa và mô phỏng số sẽ giúp cho các
nhà nghiên cứu có thể nhanh trong đƣa ra các thử nghiệm trong các mô hình ảo với
các điều kiện thử nghiệm giống nhƣ mô hình thật, điều này đã đƣợc thể hiện qua rất
nhiều các nghiên cứu. Trong môi trƣờng số chúng ta có thể thay đổi một cách nhanh
chóng và dễ dàng các thông số của hệ thống nhƣ: hình dáng, kích thƣớc cũng nhƣ
các thông số động lực học khác. Qua đó có thể đƣa ra đƣợc các đánh giá chính xác
mà không cần chế tạo mô hình thật.
Trong quá trình nghiên cứu, càng xét nhiều yếu tố ảnh hƣởng đến kết quả
đầu ra càng tốt. Nhƣng nhƣ vậy sẽ gây khó khăn cho quá trình đánh giá. Trong quá
trình nghiên cứu, có rất nhiều các thông số có thể xác định đƣợc nhờ các thí nghiệm
bên ngoài nhƣ: hệ số ma sát giữa phôi và máng, tần số dòng điện, các biên đô rung
theo phƣơng thẳng đứng, biên độ góc… Xuất phát từ tình hình và quá trình nghiên
cứu quy trình thực hiện nhƣ hình 4.8

95
 4.3.1. Quy trình tối ƣu

Các đại lƣợng đầu vào Các đại lƣợng đầu ra

- Điện áp đầu vào (V)
- Góc nghiêng rãnh xoắn ()
Quá trình mô phỏng số để tối ưu
điện áp và góc nghiêng rãnh
- Năng xuất cấp phôi
xoắn của phễu cấp phôi
(vận tốc và vị trí phôi)

Các đại lƣợng động lực học cố định

- Các thông số vật liệu
- Các phương trình động học liên kết
- Hệ số ma sát giữa phôi và máng
- Các liên kết động lực học giữa máng và phôi
- Hệ số hấp thụ rung động
- Tần số rung động

Hình 4. 8. Sơ đồ tối ưu hóa

4.3.2. Các đại lƣợng đầu vào
Theo các nghiên cứu của các nhà khoa học trong và ngoài nƣớc có rất nhiều
các thông số ảnh hƣởng đến năng xuất cấp phôi, tuy nhiên có rất nhiều các thông số
có thể xác định bằng thực nghiệm. Cơ sở để xác định các yếu tố đầu vào là dựa vào
thiết bị thực nghiệm và phần mềm mô phỏng. Các thông số đầu vào bao gồm.
- Điện áp: nằm trong khoảng từ 100V đến 170V. Qua điện áp này, bằng thực
nghiệm ta xác định đƣợc biên độ dao động theo phƣơng thẳng đứng và biên độ góc
cho hàm mô phỏng số. Thông thƣờng, khi điện áp tăng, biên độ và góc xoay tăng và
vận tốc tăng
- Góc nghiêng rãnh xoắn: nằm trong khoảng từ 10 đến 4.50 theo phần mô
phỏng theo 4.1, với mức điện áp 170V khi góc nghiêng rãnh xoắn tăng từ 10 đến
1.450 thì vận tốc của phôi tăng. Với góc nghiêng từ 1.450 đến 4.50 thì vận tốc của
phôi giảm.

4.3.3. Các đại lƣợng đầu ra

Đầu ra của phễu cấp phôi bao gồm các yếu tố số lƣợng phôi đúng hƣớng trên
một đơn vị thời gian. Đặc trƣng cho yếu tố đó chính là năng xuất cấp phôi hay nói
cách khác là tốc độ di chuyển của phôi trên máng dẫn (mm/s).

4.3.4. Các đại lƣợng cố định

Các đại lƣợng cố định liên quan đến quá trình mô phỏng số hệ thống
- Hệ số ma sát giữa phôi và máng, đƣợc xác định bằng thí nghiệm với máy đo hệ số
ma sát của bộ môn Máy và Ma sát học

96
- Các thông số vật liệu nhƣ module đàn hồi, hệ số Poisson, trọng lƣợng riêng của
vật liệu đƣợc xác định bằng cách tra bảng
- Tần số rung chính là tần số dao động của dòng điện xoay chiều
- Hệ số hấp thụ rung động đƣợc xác định bằng cách tra bảng
- Các liên kết giữa phôi và máng: bao gồm hai liên kết là trƣợt và nhảy.

4.3.5. Xây dựng quy hoạch thực nghiệm.

4.3.5.1. Quy trình lấy số liệu mô phỏng số
Để xây dựng quy hoạch thực nghiệm lấy kết quả tối ƣu hóa, với đầu vào là
điện áp (biên độ của hàm động học) và góc nghiêng rãnh xoắn. Ta tiến hành mô
phỏng với các yếu tố đầu vào tại các điểm biên là điện áp 100V, 170V, góc nghiêng
rãnh xoắn là 10 và 4.50. Để nâng cao độ chính xác mô phỏng đƣợc tiến hành thêm tại
các mức điện áp và góc xoay trung gian.
4.3.5.2. Số liệu mô phỏng số
Để có đƣợc số liệu cũng nhƣ giảm thời gian mô phỏng, với phầm mềm MSC
ADAMS ta tiến hành tham số hóa theo các giá trị góc nghiêng rãnh xoắn. Trên phần
mềm ta tiến hành thay đổi các mức điện áp (biên độ của hàm động học).

97
 Bắt đầu

+ Mức điện áp (V)

+ Góc nghiêng rãnh xoắn ()

+ Tham số hóa giá trị góc nâng trong CATIA

+ Thiết kế mô hình hình học với giá trị đã tham số

Gán các thông số trong Adams:

+ Vật liệu
+ Liên kết
+ Hàm động học

THực hiện mô phỏng phễu rung cấp phôi

Thay đổi biên độ của hàm động học tại các mức điện áp khác
nhau

Kiểm tra phôi có đi Không

đƣợc hay không

Có

Xác định vị trị của phôi theo thời gian từ biểu đồ trên MSC
Adams

Xác định vận tốc của phôi

Kết thúc

Hình 4. 9. Quy trình lấy số liệu mô phỏng

98
 Bảng 4. 3. Kết quả mô phỏng
Góc Vận tốc
Điện áp Thời gian Thời gian
STT nghiêng Vtb
(V) t1(s) t2(s)
(độ) (mm/s)
1 1.1 100 4.5782 62.5235 5.0479
2 1.1 120 2.7295 19.0430 17.9299
3 1.1 140 1.0575 7.7304 43.8340
4 1.1 160 0.5527 3.2912 106.8103
5 1.1 170 0.4794 2.6735 133.3121
6 1.45 100 4.4350 62.1854 5.0649
7 1.45 120 2.5568 18.8687 17.9317
8 1.45 140 1.2986 7.8856 44.4056
9 1.45 160 0.5356 3.2076 109.4686
10 1.45 170 0.3654 2.5230 135.5673
11 2.5 100 5.6522 69.5210 4.5797
12 2.5 120 3.1097 20.6903 16.6377
13 2.5 140 1.4423 9.0538 38.4287
14 2.5 160 0.7719 3.8625 94.6418
15 2.5 170 0.7750 3.2939 116.1221
16 3.5 100 12.5864 90.2145 3.7680
17 3.5 120 3.1965 27.8090 11.8842
18 3.5 140 1.4634 10.0728 33.9745
19 3.5 160 0.4381 3.7702 87.7825
20 3.5 170 0.4294 3.2833 102.4913
21 4.5 100 Phôi không di chuyển
22 4.5 120 7.6885 81.5007 3.9628
23 4.5 140 1.4257 11.1801 29.9865
24 4.5 160 0.3569 5.1080 61.5647
25 4.5 170 0.4721 3.5383 95.3950
4.3.5.3. Lý thuyết quy hoạch thực nghiệm [39,40,41]

Hình 4. 10. Biểu đồ các điểm rời rạc từ số liệu thực nghiệm

99
 Với hai biến đầu vào là điện áp và giá trị góc nghiêng rãnh xoắn θ ta xây
dựng xấp xỉ một hàm biểu diễn mối quan hệ giữa các biến đầu vào X, Y và các biến
đầu ra Z từ những số liệu thực nghiệm rời rạc hình 4.10.
Để xử lý các số liệu quy hoạch thực nghiệm, phƣơng pháp bình phƣơng nhỏ
nhất (BPNN) là một lựa chọn phù hợp. Phƣơng pháp này cho phép xử lý các số liệu
thực nghiệm của nhiều lĩnh vực khác nhau. Kết quả của phƣơng pháp BPNN là mô
hình toán học biểu diễn gần đúng quy luật thực.
Khi khảo sát thực nghiệm phụ thuộc của đại lƣợng y vào các đại lƣợng x nào
đó, và sau khi tiến hành khảo sát, thống kê, đo dạc thì các kết quả có viết dƣới dạng
bảng.
Giả thiết mối quan hệ có dạng: ,
Phƣơng pháp hồi quy cho phép ƣớc lƣợng các giá trị . Các giá trị y1, y2…
đƣợc tiến hành độc lập với độ chính xác nhƣ nhau. Theo phƣơng pháp bình phƣơng
nhỏ nhất, điều kiện xác định là tổng bình phƣơng các độ chênh lệch đối với các
giá trị tƣơng ứng với giá trị tính toán theo hàm đã xác định:

∑ (4. 5)

Đạt giá trị nhỏ nhất.

Khi đó S sẽ trở thành hàm số của các tham số với điều kiện bình phƣơng nhỏ
nhất sẽ là:

S
0 (4. 6)
ai
Trong thực tế, đại lƣợng đầu ra y phụ thuộc vào nhiều yếu tố đầu ra x, ví dụ:

(4. 7)
Nhiều mối tƣơng quan không thể phụ thuộc tuyến tính vào các thông số và đôi khi
còn phụ thuộc vào hàm số của các thông số đó. Ký hiệu
Hàm phụ thuộc có thể viết dƣới dạng:

∑ (4. 8)

Ma trận đầu vào:

100
 (4. 9)
[ ]
Tổng dƣ bình phƣơng pháp sẽ là:

̂ ̂ ̂ (4. 10)

Đặt (4. 11)

Giả sử det M  0 ta có: ̂ (4. 12)
4.3.5.4. Tìm hàm hồi quy
Để tìm hàm hồi quy một cách chính xác và nhanh chóng sử dụng phần mềm
MATLAB trợ giúp cho quá trình tìm hàm và tối ƣu hóa hệ thống. MATLAB
(Matrix Laboraory) của hãng Mathwork (Mỹ), nó rất thích hợp cho các tính toán về
ma trận, xử lý số liệu, mô phỏng các hệ thống kỹ thuật với nhiều module khác nhau.
Với bài toán này sử dụng ứng dụng Curve Fitting Tool của Matlab để tìm hàm hồi
quy.
Với đầu vào là dòng điện và góc nghiêng rãnh xoắn, đầu ra là vận tốc phôi.
Ta chọn X, Y, Z lần lƣợt là giá trị góc nghiêng, điện áp và vận tốc. Chọn bậc đa
thức của hàm hồi quy là hàm bậc bốn với X và bậc hai với Y. Sử dụng MATLAB ta
có kết quả nhƣ sau:

Hình 4. 11. Kết quả tìm hàm hồi quy trên MATLAB
Với bậc của hàm hồi quy đã chọn và các yếu tố đầu vào, đầu ra. Ta chọn hàm
hồi quy trên MATLAB có dạng:
f(x, y) = p00 + p10*x + p01*y + p20*x^2 + p11*x*y + p02*y^2 + p30*x^3 +
p21*x^2*y + p12*x*y^2 + p40*x^4 + p31*x^3*y + p22*x^2*y^2

101
 Sau khi chạy thuật giả kết quả cho ra nhƣ sau:
Bảng 4. 4. Bảng giá trị hệ số của hàm hồi quy
Hệ số Giá trị
p00 331.1
p01 -6.964
p02 0.03254
p10 -26.26
p11 1,647
p12 -0.005274
p20 -29.38
p21 -0.3183
p22 0.0005622
p30 12.67
p31 0.02096
p40 -1.386
Với kết quả trên hàm mục tiêu là:

f ( x, y )  331.1  26.26 x  6.964 y  29.38x 2  1.647 xy  0.03254 y 2  12.67 x3  0.3138x 2 y 

(4. 1)
0.005274 xy 2  1.386 x 4  0.02096 x3 y  0.00056 x 2 y 2
4.3.5.5. Tối ƣu hóa hàm mục tiêu
Với hàm mục tiêu đã tìm đƣợc, giá trị đầu vào là điện áp, góc nghiêng rãnh
xoắn kết quả cho ra vận tốc đạt giá trị lớn nhất.
Giá trị góc nghiêng: 1.1 X  4.5
Điện áp: 100  Y  170

Hình 4. 12. Đồ thị kết quả tối ưu

Theo hình 4.12, giá trị tối ƣu đạt đƣợc khi góc nghiêng rãnh xoắn đạt giá trị
X = 1.2560, điện áp Y = 170V, khi đó giá trị vận tốc đạt giá trị lớn nhất V =
138.6157 mm/s.

102
4.3.6. Thực nghiệm, kiểm tra và so sánh với mô hình số
Từ kết quả tối ƣu, tiến hành chế tạo thiết bị thực nghiệm hệ thống cấp phôi
rung với các thông số góc nghiêng của rãnh xoắn θ = 1.30. Tiến hành thực nghiệm
và mô phỏng để xác nhận mô hình số.
Thực nghiệm đƣợc tiến hành ở các mức điện áp khác nhau và lấy giá trị
trung bình của năm lần đo ta đƣợc vận tốc trung bình của thực nghiệm.
Bảng 4. 5. Giá trị vận tốc xác định bằng thực nghiệm
Điện Vận tốc (mm/s) Vận tốc
STT áp TB
Lần 1 Lần 2 Lần 3 Lần 4 Lần 5
(V) (mm/s)
1 90 3.55 3.58 3.56 3.60 3.56 3.57
2 100 5.62 5.66 5.65 5.65 5.64 5.65
3 110 8.49 8.53 8.52 8.50 8.49 8.51
4 120 17.31 17.23 17.24 17.29 17.28 17.27
5 130 30.09 30.15 30.12 30.08 30.21 30.13
6 140 45.70 45.77 45.75 45.76 45.72 45.74
7 150 71.48 71.50 71.40 71.43 71.39 71.44
8 160 106.84 106.77 106.90 106.87 106.82 106.84
9 170 133.13 133.40 133.32 133.12 133.88 133.37
Bảng 4. 6. Vận tốc của phôi xác định bằng mô phỏng số
Thời gian (s) Quãng
Điện áp Vận tốc
STT đường
(V) t1 t2 (mm/s)
(mm)
1 90 25.582 98.820 282.7 3.86
2 100 17.983 73.414 282.7 5.10
3 110 11.794 45.514 282.7 8.64
4 120 8.578 26.061 282.7 16.17
5 130 5.232 15.325 282.7 28.01
6 140 3.162 9.533 282.7 44.37
7 150 1.875 5.751 282.7 72.94
8 160 1.477 4.072 282.7 108.94
9 170 1.095 3.192 282.7 134.86

103
 Với mô hình thực nghiệm sử dụng thiết bị đo và tính toán kết quả (theo mục
4.3) ta đƣợc bảng kết quả đo và tính toán các thông số hàm động học (bảng 4.6). Từ
mô phỏng số ta xác định đƣợc vận tốc của phôi với các mức điện áp khác nhau.
Từ hai kết quả trên ta đƣa ra đƣợc kết quả so sánh về vận tốc của phôi bằng
mô hình thực nghiệm và bằng mô phỏng số.

Bảng 4. 7. Bảng so sánh vận tốc bằng thực nghiệm và bằng mô phỏng số

Điện áp Vận tốc (mm/s) Sai lệch

STT
(V) Mô hình thực Mô hình số (mm/s) %
1 90 3.57 3.86 0.29 8.12
2 100 5.65 5.10 0.55 9.73
3 110 8.51 8.64 0.13 1.53
4 120 17.27 16.17 1.10 6.37
5 130 30.13 28.01 2.12 7.04
6 140 45.74 44.37 1.37 2.99
7 150 71.44 72.94 1.50 2.10
8 160 106.84 108.94 2.10 1.97
9 170 133.37 134.86 1.49 1.12
Với kết quả trên ta có biểu đồ vận tốc phụ thuộc điện áp

Vận tốc trung bình

160

140

120
Vận tốc (mm/s)

100
Mô hình số
80

60 Mô hình thực

40

20

0
80 100 120 140 160 180
Điện áp (V)

Hình 4. 13. Biểu đồ vận tốc phụ thuộc vào điện áp với góc nghiêng 1,30

104
 Từ biểu đồ hình 4.13 ta thấy rằng có sự tƣơng đồng giữa mô hình số và mô
hình thật. Độ sai lệch về giá trị vận tốc lớn nhất <10%. Vì vậy mô hình số đã phản
ánh đúng và tƣơng đồng so với mô hình thật.

4.4 Tối ƣu hóa kết cấu điều hƣớng phôi đến năng suất cấp phôi
Năng suất của thiết bị rung cấp phôi là tỉ lệ phôi đúng hƣớng trên một đơn vị
thời gian. Năng suất cấp phôi phụ thuộc vào nhiều yếu tố nhƣ: điện áp, tần số dòng
điện và kết cấu của thiết bị rung cấp phôi. Một trong số đó chính là kết cấu của cấu
hình điều hƣớng phôi, đây là yếu tố ảnh hƣởng trực tiếp đến tỉ lệ phôi đúng hƣớng.
Một cấu điều hƣớng phôi gồm một hoặc nhiều bẫy định hƣớng và bố trí tại các vị trí
trên máng dẫn. Các bẫy định hƣớng này có tác dụng phân loại và tạo ra các phôi có
hƣớng yêu cầu, các phôi không đúng hƣớng sẽ bị loại bỏ và rơi trở lại đáy phễu.
Quy trình lựa chọn, thiết kế và tối ƣu sắp xếp các bẫy định hƣớng đƣợc thực hiện
nhƣ hình 4.14.

Quá trình mô
Đầu vào Năng suất
phỏng số cấu
- Kết cấu các bẫy định hƣớng - Tỉ lệ phôi đúng hƣớng
hình điều
- Các cấu hình hệ thống bẫy - Thời gian phân loại
hướng phôi

Các đại lượng động lực học cố định

- Các thông số thùng chứa và phôi
- Định hƣớng phôi yêu cầu
- Số lƣợng và trạng thái phôi trƣớc định hƣớng
- Các hàm động học liên kết
- Hệ số ma sát giữa phôi và máng
- Hệ số hấp thụ rung động
Các liên kết giữa phôi và máng
- Góc nghiêng rãnh xoắn
- Tần số rung động
- Điện áp cấp

Hình 4. 14. Quy trình tối ưu hóa cơ cấu điều hướng

4.4.1. Kết cấu và cấu hình hệ thông điều hƣớng

Theo sổ tay của Boothroyd, 2005 [4] hay tại phiên bản trƣớc đó 1992 là một
bộ sƣu tập rộng lớn các công trình nghiên cứu hƣớng dẫn và hỗ trợ trong việc thiết
kế thiết bị rung cấp phôi. Sổ tay đã cung cấp mục lục rộng lớn các cấu hình điều
hƣớng cho nhiều loại chi tiết điển hình. Đó là cơ sở dữ liệu mà các nghiên cứu [9],
[21], [36], [73]-[75], [85] đã lựa chọn các bẫy và cấu hình điều hƣớng để đánh giá

105
hiệu quả cấp phôi. Trong nghiên cứu này, phôi nắp vaccine có hình dáng tập hợp
của hai dạng: trụ bậc và trụ rộng. Đối với hai dạng đặc trƣng này, sổ tay của
Boothroyd, 2005 [4] cũng đƣa ra một vài cấu hình. Từ đó, lựa chọn một số kết cấu
bẫy điều hƣớng với thông số ảnh hƣởng đến chức năng của các bẫy nhƣ hình 4.15.

a, Bẫy thu hẹp b, Bẫy thanh gạt c, Bẫy M + vách ngăn

Hình 4. 15. Ba bẫy và các tham số hình học ảnh hưởng đến chức năng của chúng
Chức năng các bẫy hình 4.15 nhƣ sau:
+ Bẫy thu hẹp: Loại bỏ trạng thái các phôi đi song song khi đi qua bẫy
Bẫy thanh gạt: Loại bỏ trạng thái các phôi xếp chồng lên nhau và nằm
nghiêng khi đi qua bẫy
+ Bẫy M + vách ngăn: Loại bỏ trạng thái các phôi nằm úp khi đi qua bẫy
Các bẫy đƣợc thiết kế đảm bảo chức năng của chúng; từ đó sắp xếp vị trí các
bẫy trên máng dẫn. Mỗi cách sắp xếp khau nhau tạo thành một cấu hình điều hƣớng,
đánh giá từng cấu hình điều hƣớng giúp ta lựa chọn đƣợc một cấu hình tối ƣu. Thứ
tự sắp xếp các bẫy từ trong ra ngoài tƣơng ứng từ trái qua phải nhƣ bảng 4.8:

Bảng 4. 8. Các cấu hình điều hướng

STT Tên Kí hiệu Kiểu sắp xếp
1 Cấu hình 1 CH1 → →
2 Cấu hình 2 CH2 → →
3 Cấu hình 3 CH3 → →
4 Cấu hình 4 CH4 → →
5 Cấu hình 5 CH5 → →
6 Cấu hình 6 CH6 → →

4.4.2. Năng suất cấp phôi

Với cùng số lƣợng phôi nắp chai vaccien, các yếu tố đầu vào là các kết cấu
của bẫy định hƣớng. Các đại lƣợng động lực học đƣợc cố định bao gồm các thông
số động lực học và kết cấu của phôi. Ứng dụng mô phỏng số nhằm đánh giá sự ảnh

106
 hƣởng của các cách sắp xếp các bẫy phân loại đến tỉ lệ phôi đúng hƣớng (là tỉ lệ
phôi đúng hƣớng đầu ra trên tổng lƣợng phôi đầu ra). Với các mô phỏng này tìm ra
đƣợc cấu hình tối ƣu cho năng suất cấp phôi.

4.4.3. Các đại lƣợng cố định

Các đại lƣợng cố định liên quan đến quá trình mô phỏng số hệ thống
Các thông số của phễu rung và phôi:
- Hình dánh hình học và kích thƣớc của phễu rung: đƣờng kính chiều cao đƣợc tính
chọn và tra bảng.
- Vật liệu: module đàn hồi, hệ số Poisson, khối lƣợng riêng của vật liệu đƣợc xác
định bằng cách tra bảng.
+ Định hƣớng yêu cầu: dạng nằm ngửa nhƣ hình 4.16.e.

Hình 4. 16. Trạng thái phôi trước định hướng và định hướng phôi yêu cầu
+ Số lƣợng và trạng thái phôi trƣớc định hƣớng 10 phôi nhƣ hình 4.16.
+ Các hàm động học liên kết: hàm xoay và tịnh tiến của phễu rung đƣợc thực hiện
tại mục 3.3 bảng 3.9 tại điện áp cấp 170 V.
+ Hệ số ma sát giữa phôi và máng, đƣợc xác định bằng thí nghiệm với máy đo hệ số
ma sát của bộ môn Máy và Ma sát học.
+ Hệ số hấp thụ rung động đƣợc xác định bằng cách tra bảng.
+ Các liên kết giữa phôi và máng: bao gồm hai liên kết là trƣợt và nhảy.
+ Tần số rung chính là tần số dao động của dòng điện xoay chiều.
+ Góc nghiêng rãnh xoắn là 1,3 độ.

107
4.4.4. Mô phỏng số kết cấu điều hƣớng
Bắt đầu

+ Thông số thùng chứa và phô

+ Định hướng phôi yêu cầu
+ Số lượng phôi ban đầu
+ Thông số hàm động học
+ Thông số về liên kết

Tham số và thiết kế mô hình hình học

các bẫy trong CATIA

Gán các thông số trong ADAMS:

+ Vật liệu
+ Liên kết
Không
+ Hàm động học
đạt

Thực hiện mô phỏng

& phân tích kết quả

Trạng thái phôi khi qua các bẫy

Đạt
Tham số sắp xếp vị trí từng bẫy

Thực hiện mô phỏng

Không & phân tích kết quả
đạt

Tỉ lệ phôi đúng hướng

& thời gian cấp phôi

Đạt

Kết thúc

Hình 4. 17. Quá trình mô phỏng số đánh giá cấu hình điều hướng
Quá trình mô phỏng số đánh giá cấu hình điều hƣớng nhƣ hình 4.17. Với các
yếu tố đầu vào là kết cấu các bẫy định hƣớng và các cấu hình điều hƣớng, lựa chọn
các bẫy phù hợp và tham số kích thƣớc đảm bảo định hƣớng yêu cầu nhƣ hình 4.15.
Sáu cấu hình đƣợc đánh giá trên cùng điều kiện nhƣ nhau với thời gian của một
bƣớc đƣợc cài đặt là 0.001s. Để giảm thời gian mô phỏng, đầu tiên sẽ đánh giá tỉ lệ
phôi đúng hƣớng sau 30s mô phỏng đầu tiên, thời gian này đảm bảo 10 phôi đầu
vào đi hết 1 lƣợt qua các cấu hình điều hƣớng. Sau đó xem xét các cấu hình đảm
bảo tỉ lệ phôi đúng hƣớng đạt 100%, đây là tỉ lệ mà thiết kế luôn muốn đạt tới. Tiếp

108
theo các cấu hình cùng đạt đƣợc tỉ lệ phôi đúng hƣớng100% sẽ đƣợc mô phỏng với
lƣợng thời gian lớn hơn để đánh tổng thời gian cấp hết số phôi đó, từ đó lựa chọn
đƣợc cấu hình tối ƣu.
Bảng 4. 9. Kết quả mô phỏng đánh giá các cấu hình điều hướng sau 30s đầu tiên
Cấu hình Số lượng phôi đúng Tổng số lượng Tỉ lệ phôi
hướng phôi ra đúng hướng
CH1 7 7 100%
CH2 4 7 57.1 %
CH3 6 6 100%
CH4 5 5 100%
CH5 5 8 62.5%
CH6 4 7 57.1%
Từ kết quả mô phỏng sau 30s đầu tiên trên bảng 4.9; ta thấy các cấu hình
CH2, CH5 và CH6 không đảm bảo tỉ lệ phôi đúng hƣớng khá thấp còn các cấu hình
CH1, CH3 và CH4 đảm bảo yêu cầu với cùng tỉ lệ phôi đúng hƣớng là 100%. Các
cấu hình này sẽ đƣợc đánh giá một lần nữa với lƣợng thời gian mô phỏng lớn hơn,
kết quả đƣợc trình bày trong bảng 3.
Bảng 4. 10. Kết quả mô phỏng đánh giá tổng thời gian cấp phôi
Cấu hình Tỉ lệ phôi đúng hướng Tổng thời gian (s)
CH1 100% 87
CH3 100% 169
CH4 100% >200

Hình 4. 18. Cơ cấu điều hướng thiết bị cấp phôi dạng rung

109
 Từ bảng 4.10, ta thấy với cùng số lƣợng và trạng thái phôi đầu vào thì cấu
hình CH1 (hình 4.18) cho thời gian ngắn nhất để phân loại hết số phôi đó và đây là
cấu hình tối ƣu để lựa chọn triển khai chế tạo.
Phễu rung cấp phôi sau khi đƣợc chế tạo nhƣ hình 4.18. Kết quả thực nghiệm
cho thấy, phôi di chuyển tốt, đảm bảo định hƣớng chính xác 100% ở các mức điện
áp khác nhau. Kết quả mô phỏng và thực nghiệm có tính tƣơng đồng về: trạng thái
phôi sau khi đi qua các bẫy vận tốc di chuyển của phôi trên máng nhƣ đã trình bày ở
mục 4.3.6.

Kết luận chƣơng 4

Từ nghiên cứu đánh giá sự ảnh hƣởng của điện áp, góc nghiêng rãnh xoắn,
kết cấu và thứ tự kênh phân loại các kết luận sau đƣợc chỉ ra:
1. Trong xem xét từng phần quan hệ giữa năng suất với góc nghiêng rãnh
xoắn, và với điện áp nguồn rung cho thấy: Khi điện áp cố định và thay đổi góc
nghiêng rãnh xoắn thì đây không phải là một quan hệ tuyến tính và giá trị góc
nghiêng phù hợp cho nắp chai vaccine bằng cao su là 1,450. Khi góc nghiêng cố
định và điện áp tăng thì năng suất tăng đối với loại phễu rung làm việc ở chế độ
cộng hƣởng và điều khiển theo điện áp, cố định tần số.
2. Sử dụng mô phỏng số đánh giá ảnh hƣởng của hai thông số là điện áp và
nghiêng rãnh xoắn. Bằng xử lý số liệu theo phƣơng pháp qui hoạch thực nghiệm đã
tìm ra đƣợc hàm hồi qui về mối liên hệ giữa điện áp, góc nghiêng và vận tốc của
phôi. Qua đó cũng chỉ ra đƣợc giá trị tối ƣu đạt đƣợc khi nghiêng rãnh xoắn đạt giá
trị X = 1.2560, điện áp Y = 170V, khi đó giá trị vận tốc đạt giá trị lớn nhất V =
138.6157 mm/s.
3. Đã xây dựng đƣợc mô hình số và qui trình thực hiện trên MSC ADAMS
của phễu rung có kiểm tra xác nhận theo dữ liệu thực nghiệm để đánh giá ảnh
hƣởng của góc nghiêng rãnh xoắn, kết cấu và cấu hình hệ thống bẫy phân loại đến
năng suất cấp phôi.

110
 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ

Kết luận chung

1. Trên cơ sở khảo cứu tài liệu và nghiên cứu lý thuyết, luận án đã chỉ ra các
thông số động lực học ảnh hƣởng đến quá trình di chuyển của phôi cũng nhƣ kết
cấu kênh dẫn, kết cấu bẫy phân loại và thứ tự của chúng ảnh hƣởng đến năng suất
cấp phôi. Hệ thống cấp phôi theo nguyên lý rung động làm việc tốt nhất ở chế độ
cộng hƣởng khi tần số riêng của cơ hệ bằng tần số lực kích rung, từ đó xây dựng
quy trình thiết kế theo nguyên tắc chủ động cộng hƣởng.
2. Trên cơ sở nghiên cứu thực nghiệm từ mẫu thử kết hợp với các thiết bị đo,
luận án đã xác định đƣợc tần số dao động riêng của hệ thống bằng với tần số lực
kích rung. Đồng thời xác định đƣợc chuyển vị theo phƣơng thẳng đứng và góc xoay
tại các mức điện áp khác nhau, từ đó xây dựng đƣợc các quan hệ động học theo các
mức điện áp làm tiền đề cho mô phỏng số. Dữ liệu thực nghiệm đã đƣợc thu thập
làm căn cứ kiểm tra, so sánh và xác nhận mô hình số.
3. Bằng mô phỏng số đã đánh giá đƣợc sự ảnh hƣởng của góc nghiêng rãnh
xoắn và các thông số động lực học là biên độ và góc xoay thể hiện qua điện áp
nguồn rung, cũng nhƣ đã đánh giá đƣợc sự ảnh hƣởng của cơ cấu điều hƣớng đến
năng suất cấp phôi. Hàm hồi quy giữa góc nghiêng rãnh xoắn và điện áp đƣợc xây
dựng trên dữ liệu mô phỏng, qua đó tìm ra đƣợc bộ thông số tối ƣu cho năng suất
cấp phôi đúng hƣớng cao phù hợp với yêu cầu đầu ra.
4. Trên cơ sở mô hình đã tối ƣu về góc nghiêng rãnh xoắn và điện áp nguồn
rung, bằng mô phỏng số, luận án đã đánh giá đƣợc kết cấu và thứ tự kênh phân loại
phù hợp với sản phẩm nắp chai vaccine.
5. Đã đƣa ra đƣợc một quy trình thiết kế chế tạo hệ thống cấp phôi tự động
theo nguyên lý rung với nguyên tắc chủ động cộng hƣởng. Thiết kế đƣợc phân tích
kiệm nghiệm để có thể đúng ngay từ lần đầu tiên sau khi chế tạo.
Kiến nghị về hướng nghiên cứu tiếp theo:
1. Qui trình và giải pháp thiết kế theo tham số trên CATIA cho tự động hóa thiết kế
hệ thống cấp phôi bằng rung động có thể vận dụng cho các dạng phôi khác nhằm
nhanh chóng tạo dữ liệu cho quá trình phân tích cũng nhƣ hồ sơ chế tạo.
2. Qui trình phân tích dao động riêng và dạng dao động nên đƣợc sử dụng để phân
tích thiết kế của hệ thống cấp phôi bằng rung động cho các loại phôi khác với
nguyên lý thiết kế chủ động cộng hƣởng.

111
3. Mô hình số và qui trình thực hiện trên MSC ADAMS của phễu rung có kiểm tra
xác nhận theo dữ liệu thực nghiệm nên đƣợc sử dụng cho các nghiên cứu sau này
nhằm giảm thời gian thiết kế và chi phí chế tạo kết cấu phễu rung.
4. Tiếp tục các nghiên cứu với các thông số động lực học khác nhau nhằm đánh giá
độ tin cậy của môi trƣờng số nhƣ góc nghiêng lò xo là, vị trí đặt nam châm điện….
5. Sử dụng kết quả và phƣơng pháp nghiên cứu của luận văn vào việc sản xuất chế
tạo thiết bị cấp phôi rung.

112
 DANH MỤC CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ CỦA LUẬN ÁN

1. Lê Giang Nam, Nguyễn Văn Mùi, Hoàng Anh Tuấn (2014), “Ứng dụng mô
phỏng số trong đánh giá sự ảnh hƣởng của tần số rung đến các thông số động học
của phôi trong hệ thống cấp phôi tự động theo nguyên lý kích rung”, Hội nghị Cơ
học Kỹ thuật toàn quốc kỷ niệm 35 năm thành lập viên Cơ học, Tập 1, tr 149-154.
2. Nguyễn Văn Mùi, Lê Giang Nam (2015), “Đánh giá sự ảnh hƣởng của góc
nghiêng đƣờng dẫn hƣớng đến các thông số động lực học của phôi trong hệ thống
cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động bằng mô phỏng số”, Hội nghị Khoa học
và Công nghệ toàn quốc về Cơ khí, Tập 2, tr 718-726.
3. Lê Giang Nam, Nguyễn Văn Mùi (2017), “Đánh giá sự ảnh hƣởng của điện
áp đến năng suất cấp phôi bằng mô hình thực nghiệm”, Tạp chí Cơ khí Việt Nam, số
8, tr 38-44
4. Lê Giang Nam, Nguyễn Văn Mùi (2018), “Một phƣơng pháp khảo sát bằng
thực nghiệm thiết bị rung cấp phôi”, Tạp chí Cơ khí Việt Nam, số 6, tr88-94.
5. Giang–Nam Le, Van-Mui Nguyen, Anh-Tu Đang, Van-Dung Nguyen
(2018), “A Method to Design Vibratory Bowl Feeder by Using Numerical
Simulation Analysis”, International Journal of Scientific Engineering and Science,
Volume 2, issue9, pp 26-30.
6. Giang – Nam Le, Van-Mui Nguyen, Anh-Tu Dang (2019), “A method to
design vibratory bowl feeder by using fem modal analysis”, Vietnam Journal of
Science and Technology, Volume 57, pp 102- 111

113
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Bộ Y Tế (2014), "Hướng dẫn thực hành tốt sản xuất thuốc", vol. 986.
[2] Nguyễn Phƣơng, Nguyễn Thì Phƣơng Giang (2005), "Cơ sở tự động hóa
trong ngành Cơ khí". Nhà xuất bản Khoa học kỹ thuật.
[3] Trần Văn Địch (2006), "Tự động hóa quá trình sản xuất". Nhà xuất bản Khoa
học kỹ thuật.
[4] G. Boothroyd (2005), "Assembly automation and product design", vol. 66.
[5] G. H. Lim (1993), “Vibratory feeder motion study using Turbo C++
language” Adv. Eng. Softw., vol. 18, pp. 53–59.
[6] I. Han and Y. Lee (2002), “Chaotic dynamics of repeated impacts in
vibratory bowl feeders” J. Sound Vib, vol. 249, no. 3, pp. 529–541.
[7] H. Ashrafizadeh and S. Ziaei-Rad (2013), “A numerical 2D simulation of part
motion in vibratory bowl feeders by discrete element method” J. Sound Vib,
vol. 332, no. 13, pp. 3303–3314.
[8] D. R. Berkowitz and J. Canny (1997), “A Comparison of Real and Simulated
Designs for Vibratory Parts Feeding” Robot. Autom., vol. 3, pp. 2377–2382.
[9] M. H. Jiang, P. S. K. Chua, and F. L. Tan (2003), “Simulation software for
parts feeding in a vibratory bowl feeder”, Int. J. Prod. Res., vol. 41, no. 9, pp.
2037–2055.
[10] D. Hofmann, H. Huang, and G. Reinhart (2013), “Automated Shape
Optimization of Orienting Devices for Vibratory Bowl Feeders,” J. Manuf.
Sci. Eng., vol. 135, no. 5, p. 51017-1-51017-6.
[11] D. Morrey, A. Ba, and J. E. Mottershead 91986), “Modelling of vibratory
bowl feeders” IMech H, vol. 200, pp. 138–145.
[12] S. B. Choi and D. H. Lee (2004), “Modal analysis and control of a bowl parts
feeder activated by piezoceramic actuators” J. Sound Vib, vol. 275, no. 1–2,
pp. 452–458.
[13] H.-W. Ma and G. Fang (2015), “Kinematics analysis and experimental
investigation of an inclined feeder with horizontal vibration” Mech. Eng. Sci,
pp. 1–11.
[14] G. P. Maul and M. B. Thomas (1997), “A Systems Model and Simulation of
the Vibratory Bowl Feeder” J. Manuf. Syst., vol. 16, no. 5, pp.309-314.
[15] N. I. Jaksic and G. P. Maul (2001), “Development of a model for part
reorientation in vibratory bowl feeders with active air jet tooling” Robot.
Comput. Integr. Manuf., vol. 17, pp. 145–149.
[16] P. C. P. Chao and C. Y. Shen (2007), “Dynamic modeling and experimental
verification of a piezoelectric part feeder in a structure with parallel bimorph
beams” Ultrasonics, vol. 46, pp. 205–218.
[17] E. Mucchi, R. Di Gregorio, and G. Dalpiaz (2011), “Elastodynamic analysis
of vibratory bowl feeders: Modeling and experimental validation” Mech.
Mach. Theory, vol. 60, pp. 60–72.
[18] R. Chen, L. Chen, X. Wang, and X. Chen (2011), “Dynamic design and
simulation of a vibratory hopper” 2011 2nd Int. Conf. Artif. Intell. Manag.

114
 Sci. Electron. Commer. AIMSEC 2011 - Proc., no. October, pp. 3935–3938.
[19] Châu Mạnh Lực, Phạm Song (2003), "Trang bị công nghệ và cấp phôi tự
động". Đại học Bách Khoa Đà Nẵng.
[20] L. Han and J. X. Gao (2010), “A Study on the Modelling and Simulation of
Part Motion in Vibratory Feeding” Trans Tech Publ. Switz., vol. 34–35, pp.
2006–2010.
[21] G. Reinhart and M. Loy (2010), “Design of a modular feeder for optimal
operating performance,” CIRP J. Manuf. Sci. Technol., vol. 3, no. 3, pp.
191–195.
[22] J. C. Dina R. Berkowitz (2017), “Desining Parts Feeder Using Dynamic
Simulation” Proc. - IEEE Int. Conf. Robot. Autom., pp. 1127–1132.
[23] A. Kadam and M. Pisotre (1994), “Modal Analysis of Vibratory Bowl Feeder
Machine” IJRMEE, vol. 4, no. 12, pp. 5–10.
[24] M. Y. Yeong and W. R. De Vries (1994), “A Methodology for Part Feeder
Design” CIRP Ann. - Manuf. Technol., vol. 43, no. 1, pp. 19–22.
[25] G. P. Maul and N. I. Jaksic (1994), “Sensor-based solution to contiguous and
overlapping parts in vibratory bowl feeders” J. Manuf. Syst., vol. 3, pp. 190–
195.
[26] C. Klomp, J. Van De Klundert, F. C. R. Spieksma, and S. Voogt (2000),
“Feeder rack assignment problem in PCB assembly: A case study” Int. J.
Prod. Econ., vol. 64, pp. 399–407.
[27] F. Wolfsteiner, P; Pfeiffer (2000), “Modeling, Simulation, and Verification of
the Transportation Process in Vibratory Feeders” ZAMM.Z. Angew. Math.
Mech.80, vol. 1, pp. 35–48.
[28] N. I. Jakšić and G. P. Maul (2002), “Flexible air-jet tooling for vibratory
bowl feeder systems” Int. J. Flex. Manuf. Syst, no.14, pp.227-248.
[29] Y. Zhao, E. G. Collins, and D. A. Cartes (2003), “Self-tuning adaptive control
for an industrial weigh belt feeder” ISA Trans. 42, vol. 42, pp. 437–450.
[30] G. Fantonil and M. Santochi (2005), “A modular contactless feeder for
microparts” Manuf. Technol., vol. 54, pp. 23–26.
[31] J. S. Dai and L. Seneviratne (2005), “Force Analysis of a Vibratory Bowl
Feeder for Automatic Assembly” J. Mech. Des., vol. 127, pp. 637–645.
[32] P. C. P. Chao and C. Y. Shen (2007), “Dynamic modeling and experimental
verification of a piezoelectric part feeder in a structure with parallel bimorph
beams” Ultrasonics, pp. 205-218.
[33] X. Ding and J. S. Dai (2008), “Characteristic equation-based dynamics
analysis of vibratory bowl feeders with three spatial compliant legs,” IEEE
Trans. Autom. Sci. Eng., vol. 5, no. 1, pp. 164–175.
[34] J. A. Vilán Vilán, A. Segade Robleda, P. J. García Nieto, and C. Casqueiro
Placer (2009), “Approximation to the dynamics of transported parts in a
vibratory bowl feeder,” Mech. Mach. Theory, vol. 44, no. 12, pp. 2217–2235.
[35] L. Han, C. B. Li, and G. P. Hu (2011), “A Study on the Vision-Based Flexible
Vibratory Feeding System” Adv. Mater. Res. Vol, vol. 279, pp. 434–439.
[36] Y. M. Park et al. (2011), “Design, fabrication and commissioning of the

115
 KSTAR TF current feeder system” Fusion Eng. Des., vol. 86, pp. 1440–1444.
[37] L. Han and M. M. Yang (2012), “A Study on the Teaching Platform of Linear
Vibratory Feeder,” Appl. Mech. Mater., vol. 152–154, pp. 1030–1035.
[38] Q. L. and B. W. Xiangxi Kong, Xueliang Zhang (2014), “Dynamical analysis
of vibratory feeder and feeding parts considering interactions by an improved
increment harmonic balance method” Proc. Inst. Mech. Eng. Part C J. Mech.
Eng. Sci, pp.1-12.
[39] Nguyễn Doãn Ý (2006), “Quy hoạch thực nghiệm và xử lý số liệu” Nhà xuất
bản Xây dựng.
[40] Nguyễn Hải (2006), “Phương pháp phần tử hữu hạn giải bài toán động lực
học” Tuyển tập báo cáo hội nghị khoa học lần thứ nhất, Đại học Mỏ-Địa chất,
pp. 66-68.
[41] Trần Ích Thịnh, Ngô Nhƣ Khoa (2007), “Phương pháp phần tử hữu hạn”, Nhà
xuất bản Khoa học kỹ thuật.
[42] Robert L. Norton (2013), “Adams Tutorial Kit for Mechanical Engineering
Courses”
[43] S.B. Choi, C.C. Cheong, B.S. Thompson, M.V. Gandhi (1994), “Vibration
control of flexible linkage mechanisms using piezoelectric films”, Mechanism
and Machine Theory 29, vol. 4, pp. 535–546.
[44] T. Doi, K. Yoshida, Y. Tamai, K. Kono, K. Naito, T. Ono (2001), “Feedback
control for electromagnetic vibration feeder”, JSME International Journal,
vol. 1, pp.44–52.
[45] L. Meirovitch (2001), “Fundamentals of Vibrations”, McGraw Hill Int., New
York, USA.
[46] R.F. Fung, S.C. Chao, Y.S. Kung (2001), “Piezothermoelastic analysis of an
optical beam deflector”, Sensors and Actuators A: Physical 87, pp.179–187.
[47] J.H. Han, K.H. Rew, I. Lee (1997), “An experimental study of active vibration
control of composite structures with a piezo-ceramic actuator and a piezo-film
sensor”, Smart Materials and Structure 6, pp.549–558.
[48] S.B. Choi, S.S. Cho, Y.P. Park (1999), “Vibration and position tracking
control of piezoceramic-based smart structures via QFT”, ASME Journal of
Dynamic Systems, Measurement, and Control 121, pp.27–32.
[49] S. Bhagat, T. Pandey, V. Garg, P. Khanna (2013), “Design, Fabrication and
Analysis of Vibratory Feeder”, IJRMET, vol. 4, pp. 73-75.

116
[50] R. Silversides, L. Seneviratne, J. S. Dai (2005), “Force Analysis of Vibratory
Bowl Feeder for automatic assembly”, Journal of Mechanical Design, vol.127,
pp. 637-645.
[51] S. S. Rao (2011), “Mechanical Vibrations”, fourth edition, Pearson Education
Publication, Greater Noida, India.
[52] V. B. Bhandari (2011), “Design of Machine Elements”, Third Edition, Tata
McGraw Hill Education Private Limited, New Delhi, India, pp. 806- 809.
[53] R. La Brooy and C. Jiang, (2009), “Expert System for Vibratory Bowl Feeder
Tooling”, N. Eng. J, vol. 2), pp. 13–17.
[54] N. Dallinger, T. Risch, and K. Nendel, (2012), “Simulation of Conveying
Processes in Vibratory Conveyors”, Logistics J, pp. 1–5.
[55] G. Reinhart, and D. Hofmann, (2012), “Physically Based Simulation in Parts
Feeding”, Werkstattstechnik Online, vol. 6, pp. 435–439.
[56] G. Reinhart, and M. Loy, (2010), “Design of a Modular Feeder for Optimal
Operating Performance”, CIRP J. Manuf. Sci. Tech, vol. 3, pp. 191–195.
[57] J. Selig and J. S. Dai (2005), “Dynamics of vibratory bowl feeders”, in Proc.
2005 IEEE Int. Conf. Robot. Autom. (ICRA), Barcelona, Spain, pp. 3299–
3304.
[58] Lim GH (1997), “On the conveying velocity of a vibratory feeder”, Comput
Struct; vol. 62, pp. 197–203.
[59] K. Maoa, M.Y. Wangb, Z. Xuc, T. Chend (2004), “DEM simulation of
particles damping”, Powder Technol, vol. 142, pp.154–165.
[60] X. Zhang, L. Vu-Quoc (2002), “Modeling the dependence of the coefficient of
restitution on the impact velocity in elasto-plastic collisions”, Int. J. Impact
Eng. Vol. 27, pp. 317–341.
[61] WH. Hsieh and CH. Tsai (2010), “A study on a novel vibrating conveyor”,
Key Eng Mater; vol. 419, pp.45–48.
[62] S. Mathiesen and L. Ellkilde (2016), “Configuration and validation of
dynamic simulation for design of vibratory bowl feeders”, IEEE International
Conference on Control and Automation, ICCA, pp.485-492.
[63] S. Mathiesen, L. Sørensen, D. Kraft et al (2018), “Optimisation of Trap
Design for Vibratory Bowl Feeders”, IEEE International Conference on
Robotics and Automation, pp. 3467-3474.

117
[64] M. Hanson, S. Mathiesen et al (2017), “Configuration system for simulation
based design of vibratory bowl feeders”, EEE International Conference on
Simulation, Modeling, and Programming for Autonomous Robots, SIMPAR,
pp.147-154.
[65] S. Mathiesen and L. Ellekilde (2017), “Automatic Selection and Sequencing
of Traps for Vibratory Feeders”, Proceedings of the 7th International
Conference on Simulation and Modeling Methodologies, Technologies and
Applications, pp.145-154.
[66] Xu L, Lu MW and Cao Q (2002), “Nonlinear vibrations of dynamical systems
with a general form of piecewiselinear viscous damping by incremental
harmonic balance method”, Phys Lett A 2002; vol. 301, pp. 65–73.
[67] Xu L, Lu MW and Cao Q (2003), “Bifurcation and chaos of a harmonically
excited oscillator with both stiffness and viscous damping piecewise linearities
by incremental harmonic balance method”, J Sound Vib 2003; vol.264, pp.
873–882.
[68] Kim TC, Rook TE and Singh R (2005), “Super- and sub-harmonic response
calculations for a torsional system with clearance nonlinearity using the
harmonic balance method”, J Sound Vib 2005; vol. 281, pp.965–993.
[69] Liu JK, Chen FX and Chen YM (2012), “Bifurcation analysis of aeroelastic
systems with hysteresis by incremental harmonic balance method”. Appl Math
Comput 2012; vol. 219, pp.2398–2411.
[70] R.-P. Berretty, K. e. Goldberg, M. H. Overmars, and A. F. van der Stappen
(2001), “Trap design for vibratory bowl feeders”, The International Journal of
Robotics Research, vol. 20, no. 11, pp. 891–908.
[71] Onno C. Goemans, Ken Goldberg, A. Frank van der Stappen (2006),
“Blades:A New Class of Geometric Primitives for Feeding 3D Parts
onVibratory Tracks”, IEEE International Conference on Robotics
andAutomation, pp. 1730-1736.
[72] Onno C. Goemans, Marshall T. Anderson, Ken Goldberg, A. Frank van der
Stappen (2005), “On the Design of Guillotine Traps for Vibratory Bowl
Feeders”, IEEE International Conference on Automation Science and
Engineering, pp. 79-86.
[73] C. Stocker, M. Hell, R. Reisch, and G. Reinhart (2018), “Automated
generation of orienting devices for vibratory bowl feeders,” IEEE Int. Conf.
Ind. Eng. Eng. Manag., vol. 2017–Decem, no. October 2013, pp. 1586–1590.

118
[74] J. Fleischer, S. Herder, U. Leberle (2011), “Automated supply of micro parts
based on the micro slide conveyi ng principle” CIRP Annals - Manufacturing
Technology., vol. 60, pp. 13–16.

119
 PHỤ LỤC

Phụ lục 1: Xu hướng nghiên cứu hệ thống cấp phôi bằng rung động
Phương pháp
Thông số ảnh hưởng Kiểu cấp
thực hiện
Năm Tài
STT Tên tài liệu VT liệu
HD
f D μ α a nam LT TN MP Phễu Thẳng
phôi
châm
1 Modelling of vibratory bowl feeders 1986 X X X X [11]
2 Assembly automation and product design 1992 X X X X X [4]
3 Vibratory feeder motion study using Turbo 1993 X X X X [5]
4 A Methodology for Part Feeder Design 1994 X [24]
Sensor-Based Solution to Contiguous and
5 Overlapping Parts in Vibratory Bowl 1994 X X [25]
Feeders
Design Parts Feeders Using Dynamic
6 1996 X X X [22]
Simulation
A Comparison of Real and Simulated
7 1997 X X X [8]
Designs for Vibratory Parts Feeding
8 A Systems Model and Simulation of the 1997 X X X X [14]

120
 Phương pháp
Thông số ảnh hưởng Kiểu cấp
thực hiện
Năm Tài
VT liệu
STT Tên tài liệu HD
f D μ α a nam LT TN MP Phễu Thẳng
phôi
châm
The feeder rack assignment problem in PCB
9 2000 X [26]
assembly: A case study
Modeling, Simulation, and Verification of
10 the Transportation Process in Vibration 2000 X X X [27]
Feeders
Development of a model for part
11 reorientation in vibratory bowl with active 2001 X X X [15]
air tooling
Chaotic Dynamics of Repeated Impacts in
12 2002 X X X X [6]
Vibratory Bowl Feeders
Flexible Air-Jet Tooling for Vibratory Bowl
13 2002 X X [28]
Feeder Systems
Simulation software for parts feeding in a
14 2003 X X X X [9]
vibratory bowl feeder
Self-tuning adaptive control for an industrial
15 2003 X X X [29]
weigh belt feeder

121
 Phương pháp
Thông số ảnh hưởng Kiểu cấp
thực hiện
Năm Tài
VT liệu
STT Tên tài liệu HD
f D μ α a nam LT TN MP Phễu Thẳng
phôi
châm
Modal analysis and control of a bowl parts
16 feeder activated 2004 X X X X [12]
by piezoceramic actuators

17 A modular contactless feeder for microparts 2005 X X X [30]

Force Analysis of a Vibratory Bowl Feeder

18 2005 X X X [31]
for Automatic Assembly

19 Tự động hóa quá trình sản xuất 2006 X X X X X X [3]

Dynamic modeling and experimental

20 2007 X [32]
verification of a piezoelectric
Characteristic Equation-Based Dynamics
21 Analysis of Vibratory Bowl Feeders with 2008 X X X [33]
Three Spatial Compliant Legs
Approximation to the dynamics of
22 2009 X X X [34]
transported parts in a vibratory

122
 Phương pháp
Thông số ảnh hưởng Kiểu cấp
thực hiện
Năm Tài
VT liệu
STT Tên tài liệu HD
f D μ α a nam LT TN MP Phễu Thẳng
phôi
châm
A Study on the Modelling and Simulation
23 2010 X X X X X [20]
of Part Motion
Design of a modular feeder for optimal
24 2010 X X X [21]
operating performance
A Study on the Vision-Based Flexible
25 2011 X X X X [35]
Vibratory Feeding System

Design, fabrication and commissioning of

26 2011 X [36]
the KSTAR TF current feeder system

Dynamic design and simulation of a

27 2011 X X X [18]
vibratory hopper

A Study on the Machine Vision Assisted

28 2012 X X X [37]
Vibratory Feeding System
Elastodynamic analysis of vibratory bowl
29 2013 X X X [17]
feeders: Modeling and

123
 Phương pháp
Thông số ảnh hưởng Kiểu cấp
thực hiện
Năm Tài
VT liệu
STT Tên tài liệu HD
f D μ α a nam LT TN MP Phễu Thẳng
phôi
châm
A numerical 2D simulation of part motion
30 2013 X X X X [7]
in vibratory bowl
Automated Shape Optimization of Orienting
31 2013 X X X X [10]
Devices for Vibratory Bowl Feeders
Dynamical analysis of vibratory feeder and
feeding part considering interaction by an
32 2014 X X X X [38]
improved imcrement harmonic balance
method
Kinematics analysis and experimental
33 investigation of an inclined feeder with 2015 X X X X [13]
horizontal vibration.

Modal Analysis of Vibratory Bowl Feeder

34 2017 X X X X [23]
Machine

Vibration control of flexible linkage

35 1994 X X X X X [43]
mechanisms using piezoelectric films

124
 Phương pháp
Thông số ảnh hưởng Kiểu cấp
thực hiện
Năm Tài
VT liệu
STT Tên tài liệu HD
f D μ α a nam LT TN MP Phễu Thẳng
phôi
châm

Feedback control for electromagnetic

36 2001 X X [44]
vibration feeder

37 Fundamentals of Vibrations 2001 X X X [45]

Piezothermoelastic analysis of an optical

38 2001 X X X X [46]
beam deflector

An experimental study of active vibration

control of composite structures with a
39 1997 X X X X [47]
piezo-ceramic actuator and a piezo-film
sensor
Vibration and position tracking control of
40 piezoceramic-based smart structures via 1999 X [48]
QFT

125
 Phương pháp
Thông số ảnh hưởng Kiểu cấp
thực hiện
Năm Tài
VT liệu
STT Tên tài liệu HD
f D μ α a nam LT TN MP Phễu Thẳng
phôi
châm

Design, Fabrication and Analysis of

41 2013 X X X [49]
Vibratory Feeder

Force Analysis of Vibratory Bowl Feeder

42 2005 X X X X [50]
for automatic assembly

43 Mechanical Vibrations 2011 X X X X X [51]

44 Design of Machine Elements 2011 X [52]

Expert System for Vibratory Bowl Feeder

45 2009 X [53]
Tooling

Simulation of Conveying Processes in

46 2012 X X X X [54]
Vibratory Conveyors

126
 Phương pháp
Thông số ảnh hưởng Kiểu cấp
thực hiện
Năm Tài
VT liệu
STT Tên tài liệu HD
f D μ α a nam LT TN MP Phễu Thẳng
phôi
châm

Physically Based Simulation in Parts

47 2012 X X X [55]
Feeding

Design of a Modular Feeder for Optimal

48 2010 X X X X [56]
Operating Performance

49 Dynamics of Vibratory Bowl Feeders 2005 X X X [57]

On the conveying velocity of a vibratory

50 1997 X X X X [58]
feeder

51 DEM simulation of particles damping 2004 X X X X X [59]

Modeling the dependence of the coefficient

52 1999 X [60]
of restitution on the impact velocity in

127
 Phương pháp
Thông số ảnh hưởng Kiểu cấp
thực hiện
Năm Tài
VT liệu
STT Tên tài liệu HD
f D μ α a nam LT TN MP Phễu Thẳng
phôi
châm
elasto-plastic collisions

53 A study on a novel vibrating conveyor 2010 X X X X [61]

Configuration and Validation of Dynamic

54 Simulation for Design of Vibratory Bowl 2016 X X X X X [62]
Feeders

Optimisation of Trap Design for Vibratory

55 2018 X X X X [63]
Bowl Feeders

Configuration system for simulation based

56 2016 X X X X [64]
design of vibratory bowl feeders

128
 Phương pháp
Thông số ảnh hưởng Kiểu cấp
thực hiện
Năm Tài
VT liệu
STT Tên tài liệu HD
f D μ α a nam LT TN MP Phễu Thẳng
phôi
châm

Automatic Selection and Sequencing of

57 2017 X X X X [65]
Traps for Vibratory Feeders

Nonlinear vibrations of dynamical systems

with a general form of piecewiselinear
58 2002 X X X X [66]
viscous damping by incremental harmonic
balance method
Bifurcation and chaos of a harmonically
excited oscillator with both stiffness and
58 2003 X X X X X [67]
viscous damping piecewise linearities by
incremental harmonic balance method
Super- and sub-harmonic response
calculations for a torsional system with
59 2005 X X X X X [68]
clearance nonlinearity using the harmonic
balance method

129
 Phương pháp
Thông số ảnh hưởng Kiểu cấp
thực hiện
Năm Tài
VT liệu
STT Tên tài liệu HD
f D μ α a nam LT TN MP Phễu Thẳng
phôi
châm
Bifurcation analysis of aeroelastic systems
60 with hysteresis by incremental harmonic 2012 X X X X [69]
balance method

61 Trap design for vibratory bowl feeders 2011 X X X X [70]

Blades:A New Class of Geometric

62 Primitives for Feeding 3D Parts 2006 X X X X X [71]
onVibratory Tracks

On the Design of Guillotine Traps for

63 2005 X X X X [72]
Vibratory Bowl Feeder

Automated generation of orienting devices

64 2017 X X X [73]
for vibratory bowl feeders

130
 Phương pháp
Thông số ảnh hưởng Kiểu cấp
thực hiện
Năm Tài
VT liệu
STT Tên tài liệu HD
f D μ α a nam LT TN MP Phễu Thẳng
phôi
châm

Automated supply of micro parts based on

65 2011 X X X X X [74]
the micro slide conveyi ng principle

131
Phụ lục 2: Thông số và kiểm định thiết bị đo

132
Phụ lục 3: Giấy chứng nhận kết quả đo

133
 Phụ lục 4: Một số hình ảnh về quá trình thí nghiệm

Hình phụ lục 4.1. Đo dao động theo phương thẳng đứng bằng thiết bị Detector III của
FAG

Hình phụ lục 4.2. Đo dao động theo phương thẳng đứng bằng thiết bị Detector III của
FAG

134
Hình phụ lục 4.3. Điều chỉnh điện áp trong quá trình đo

Hình phụ lục 4.4. Hiển thị và xử lý số liệu

135
Hình phụ lục 4.5. Thiết bị đo của Nacentech

Hình phụ lục 4.6. Hiển thị và xử lý số liệu

136
Hình phụ lục 4.7. Xác định tần số dao động riêng bằng thiết bị đo VIBROPOST 80

Hình phụ lục 4.8. Hiển thị và xử lý số liệu

137
Hình phụ lục 4.9. Đo biên độ dao động theo phương thẳng đứng dùng mô hình thay thế

Hình phụ lục 4.10. Đo biên độ dao động theo phương ngang
dùng mô hình thay thế

138
 Hình phụ lục 4.11. Hiển thị và xử lý số liệu

Hình phụ lục 4.12. Đo biên độ trên mô hình thực nghiệm theo hai phương

139
 Hình phụ lục 4.13. Kết quả và xử lý số liệu

Hình phụ lục 4.14. Đo biên độ dao động theo phương thẳng đứng bằng thiết bị đo laze

140
Hình phụ lục 4.15. Đo biên độ dao động theo phương ngang bằng thiết bị đo laze

Hình phụ lục 4.16. Kết quả và xử lý số liệu

141