Môn học

NHẬP MÔN ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH

Giảng viên: PGS. TS. Huỳnh Thái Hoàng

Bộ môn Điều Khiển Tự Động
Khoa Điện – Điện Tử
Đại học Bách Khoa TP.HCM
Email: hthoang@hcmut.edu.vn
Homepage: http://www4.hcmut.edu.vn/~hthoang

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1

 Chương 3

ĐIỀU
U KHIỂN MỜ
Ờ

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 2

 Nội dung chương 3

 Giới thiệu
hiệ điề
điều khiể
khiển mờ
ờ
 Thiết kế bộ điều khiển mờ dựa vào kinh nghiệm
 Bộ điều
ề khiểnể PID mờ
 Thiết kế bộ điều khiển mờ dùng lý thuyết Lyapunov
 Thiết kế và mô phỏng hệ thống điều khiển mờ dùng
Matlab
 Thực thi bộ điều
ề khiểnể mờ dùng vi điều
ề khiển
ể
 Thực thi bộ điều khiển mờ dùng PLC

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 3

 GIỚI THIỆU ĐIỀU KHIỂN MỜ

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4

 Hệ thống điều khiển bởi người vận hành

Tín hiệu đặt Đối tượng Tín hiệu ra

điều khiển

 Thực tế có những đối tượng ĐK rất phức tạp, có tính phi

tuyến cao khó ĐK bằng phương pháp thông thường do
không thể xác định được mô hình toán của đối tượng.
 Con người với khả năng xử lý tinh xảo của bộ não sau
khi trải qua quá trình đào tạo và tích lũy kinh nghiệm lại
có thể điều khiển được các đối tượng phức tạp mà
không cần biết gì về mô tả toán học của đối tượng.
tượng

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 5

 Điều khiển mờ

Tín hiệu đặt Đối tượng

ợ g Tín hiệu ra
điều khiển

 Điều khiển mờ cung cấp phương pháp để biểu diễn, xử

lý và thực thi tri thức trực giác của con người.
 Kinh nghiệm chuyên gia được tích hợp vào bộ điều
khiển
ể mờ trong quá trình thiết ế kếế hệ thống.
ố

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 6

 Cấu trúc bộ điều khiển mờ

Bộ điều khiển mờ cơ bản

Hệ qui tắc
Tiền Mờ Giải Hậu
ậ
xử lý hóa Phương pháp mờ xử lý
suy diễn

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 7

 Cấu trúc bộ điều khiển mờ
Bộ điều khiển mờ cơ bản

Hệ qui tắc
Tiền Mờ Giải Hậu
xử lý hóa Phương pháp mờ xử lý
suy diễn

 Bộ điều khiển mờ cơ bản:

 hệ qui tắc điều khiển rút ra từ kinh nghiệm chuyên gia
trong việc điều khiển đối tượng.
 khâu mờ hóa chuyển ể giá trị rõ phản hồiồ từ ngõ ra của đối
ố
tượng thành giá trị mờ để hệ qui tắc có thể suy luận được
 khâu giải mờ chuyển giá trị mờ suy luận được ở ngõ ra
của hệ qui tắc thành giá trị rõ để điều khiển đối tượng
19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 8
 Cấu trúc bộ điều khiển mờ
Bộ điều khiển mờ cơ bản

Hệ qui tắc
Tiền Mờ Giải Hậu
xử lý hóa Phương pháp mờ xử lý
suy diễn

 Tiền xử
Tiề ử lý:
lý
 vi phân, tích phân tín hiệu
 chuẩn hóa, lượng tử hóa
 lọc nhiễu

 Hậu
ậu xửử lý:
ý bộ khuếch
uếc đạ đại c
chuyển
uyể tín hiệu
ệu g
giải
ả mờ
ờcchuẩn
uẩ
hóa thành giá trị vật lý.
19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 9
 Thiết kế bộ điều khiển mờ

 Thiết kế dựa
Thiế d vàoà kinh
ki h nghiệm
hiệ chuyên
h ê gia
i
 Thiết kế bộ điều khiển PID mờ
 Thiết kế dựa
d t ê lý thuyết
trên th ết Lyapunov
L

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 10

 Thiết kế bộ điều khiển mờ
dựa vào kinh nghiệm chuyên gia

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 11

 Thiết kế dựa vào kinh nghiệm chuyên gia
 Bước 1: Xác định biến vào vào, biến ra (và biến trạng thái
thái, nếu
cần) của đối tượng.
 Bước 2: Chuẩn hóa biến vào, biến ra về miền giá trị [0,1] hay
[ 1 1]
[1,1]
 Bước 3: Định nghĩa các giá trị ngôn ngữ cho biến vào và biến
ra;; định
ị lượng
ợ g các g
giá trịị ngôn
g ngữ g bằng g các tập
ập mờ.
 Bước 4: Xây dựng hệ qui tắc mờ bằng cách vẽ hình minh họa
để có ý tưởng đưa ra một số qui tắc điển hình, sau đó áp dụng
tính liên tục của hệ mờ và tính đối xứng để đưa ra các qui tắc
còn lại.
 Bước 5: Chọn PP suy diễn (MAX–MIN hay MAX–PROD)
 B ớ 6:
Bước 6 Chọn
Ch PP giải iải mờ ờ (trọng
(t tâ hay
tâm h t/bình
t/bì h có
ó ttrọng số)
ố)
 Bước 7: Mô phỏng hoặc thực nghiệm đánh giá kết quả, tinh
chỉnh các thông g số của BĐK để đạt chất lượng g mong g muốn.

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 12

 Thí dụ: Điều khiển mờ giữ cân bằng hệ con lắc ngược

 M : trọng lượng xe [Kg]

 m : trọng
ọ g lượng
ợ g con lắc [Kg]
[ g]
 l : chiều dài con lắc [m]
 u : lực tác động vào xe [N]
 g : gia tốc trọng trường [m/s2]
 x : vị trí xe [m]
 : góc giữa con lắc và
phương
h thẳ đứng
thẳng đứ [rad]
[ d]

( M  m ) x  ml(sin  ) 2  ml(cos  )  u

mx cos   ml  mg sin 
19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 13
 Các biến vào và biến ra của bộ điều khiển
 Chọn các biến vào/ra:
 4 biến vào: góc lệch của con lắc, vận tốc góc của
con lắc
lắc, vị trí xe và tốc độ xe
 biến ra là lực tác dụng vào xe.
 Tập cơ sở của các biến phụ thuộc chủ yếu vào đối
tượng, ta chọn như sau:
 Góc lệch: [[0 0.3,0.3]
3 0 3] (rad)
 Vận tốc góc: [1, 1] (rad/sec)
 Vị trí xe: [3,
[ 3 3] (m)
 Vận tốc xe: [3, 3] (m/sec)
 Lực tác dụng: [[40,40 40] (N)

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 14

 Các hệ số chuẩn hóa

 Chuẩn
Ch ẩ hóa
hó tậ
tập cơ sở
ở của
ủ các
á biế
biến vào/ra
à / vềề miền
iề
[1, 1], do đó các ma trận hệ số khuếch đại của các
khối
ố tiền
ề xử lý và hậu xử lý như sau:
 Các hệ số tiền xử lý:
1 1 1
K1  , K 2  1, K 3  , K 4 
0.3 3 3

 Hệ số hậu xử lý:
K 5  40

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 15

 Định nghĩa các giá trị ngôn ngữ cho các biến vào
 
NE ZE PO NE ZE PO

 x
1 0 1 1 0 1
Góc lệch Vị trí xe

 
NE ZE PO NE ZE PO

 x
1 0 1 1 0 1
Vận tốc góc Vận tốc xe

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 16

 Định nghĩa các giá trị ngôn ngữ biến ra


NE NM NS ZE PS PM PB

1 0.66 0.33 0 0.33 0.66 1 u

Lực điều khiển xe

 Chú ý:
ý Số lượng
l giá
iá ttrịị ngôn
ô ngữ
ữ tùy
tù chọn,
h thường
th ờ
là số lẽ đối với bài toán điều khiển ổn định hóa hoặc
san bằng
ằ sai lệch
19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 17
 Qui tắc điều khiển mờ được đưa ra dựa vào kinh nghiệm

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 18

 Qui tắc điều khiển mờ được đưa ra dựa vào kinh nghiệm

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 19

 Mô phỏng điều khiển mờ giữ cân bằng hệ con lắc ngược

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 20

 Kết quả điều khiển

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 21

 Thiết kế bộ điều khiển PID mờ

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 22

 Điều khiển PD mờ dùng hệ qui tắc Mamdani

 Bộ điều khiển PD mờ thường được sử dụng trong

các trường hợp sau đây:
 Đối tượng có khâu tích phân lý tưởng
tưởng, hoặc
 Ổn định hóa trạng thái của đối tượng xung
quanh điểm cân bằng (u , x ) , trong đó u  0 .

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 23

 Trình tự thiết kế bộ điều khiển PD mờ
 Bước 1: Xác định tầm giá trị của:
 biến vào: sai số (E) và vi phân sai số (DE)
 biến ra: tín hiệu điều khiển (U)
 B ớ 2:
Bước 2 Xác
Xá định
đị h các
á hệ sốố chuẩn
h ẩ hóa
hó biế
biến vào,
à biế
biến ra vềề
miền giá trị [1,1]
 Bước 3: Địnhị nghĩa
g các g
giá trịị ngôn
g ngữg cho biến vào và biến
ra; định lượng các giá trị ngôn ngữ bằng các tập mờ
 Bước 4: Xây dựng hệ qui tắc mờ bằng cách vẽ hình minh họa
để có ý tưởng đưa ra một số qui tắc điển hìnhhình, sau đó áp dụng
tính liên tục của hệ mờ và tính đối xứng để đưa ra các qui tắc
còn lại.
 B ớ 5:
Bước 5 Chọn
Ch PP suy diễndiễ (MAX–MIN
(MAX MIN hay h MAX–PROD)
MAX PROD)
 Bước 6: Chọn PP giải mờ (trọng tâm hay t/bình có trọng số)
 Bước 7: Mô p phỏngg hoặc thực nghiệm
g đánh g
giá kết q
quả, tinh
chỉnh các thông số của BĐK để đạt chất lượng mong muốn.
19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 24
 Thí dụ ĐK PD mờ hướng chuyển động của tàu

 Phương trình vi phân mô tả đối tượng:

1 1  1  3  k  
(t )    (t )    
  (t )   (t )   
  3 (t )   (t ) 
 1  2    1 2    1 2 
Trong đó:
ệ vào ((t)) ((radian)) là g
Tín hiệu góc của bánh lái
Tín hiệu ra (t) (radian) là góc (hướng) chuyển động của tàu.
19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 25
 Thí dụ ĐK PD mờ hướng chuyển động của tàu (tt)

 Do đối tượng có khâu t/phân lý tưởng nên dùng BĐK PD mờ

 Tín hiệu vào BĐK mờ cơ bản: e(t )   r (t )   (t ) và e(t )
 Tín hiệu ra BĐK mờ cơ bản: (t)
 Các hệ số chuẩn hóa: K1  1 /  , K 2  100 , KU  80 / 180
(cần tinh chỉnh khi mô phỏng hoặc thực nghiệm)
19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 26
 Thí dụ ĐK PD mờ hướng chuyển động của tàu (tt)
 Các tập mờ tương ứng với các giá trị ngôn ngữ của các biến
vào/ra:

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 27

 Thí dụ ĐK PD mờ hướng chuyển động của tàu (tt)

 Hệ qui tắc mờ điều khiển được đưa ra dựa vào kinh

nghiệm:

E
U
NE ZE PO
NE PB PS ZE

DE ZE PS ZE NS
PO ZE NS NB

 Phương pháp suy diễn MAX-MIN

 Phương
gppháp
pggiải mờ trung
g bình trọng
ọ g số

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 28

 Thí dụ ĐK PD mờ hướng chuyển động của tàu (tt)

 Kết quả điều khiển:

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 29

 Điều khiển PI mờ dùng hệ qui tắc Mamdani

 Bộ điều khiển PI mờ nếu thiết kế tốt có thể điều

khiể điều
khiển điề khiển
khiể đối tượng
t t
trong miền
iề làm
là việc
iệ rộng
ộ
với sai số xác lập bằng 0.
 Tuy nhiên cũng cần
ầ để ể ý rằng
ằ bộ điềuề khiển
ể PI làm
chậm đáp ứng của hệ thống và trong nhiều trường
h làm
hợp là cho
h quáá trình
t ì h quáá độ có
ó dao
d động.
độ
19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 30
 Trình tự thiết kế bộ điều khiển PI mờ
 Bước 1: Xác định tầm giá trị của:
 biến vào: sai số (E) và vi phân sai số (DE)
 biến ra: vi phân của tín hiệu điều khiển (DU)
 B ớ 2:
Bước 2 Xác
Xá định
đị h các
á hệ sốố chuẩn
h ẩ hóa
hó biế
biến vào,
à biế
biến ra vềề
miền giá trị [1,1]
 Bước 3: Địnhị nghĩa
g các g
giá trịị ngôn
g ngữg cho biến vào và biến
ra; định lượng các giá trị ngôn ngữ bằng các tập mờ
 Bước 4: Xây dựng hệ qui tắc mờ bằng cách vẽ hình minh họa
để có ý tưởng đưa ra một số qui tắc điển hìnhhình, sau đó áp dụng
tính liên tục của hệ mờ và tính đối xứng để đưa ra các qui tắc
còn lại.
 B ớ 5:
Bước 5 Chọn
Ch PP suy diễndiễ (MAX–MIN
(MAX MIN hay h MAX–PROD)
MAX PROD)
 Bước 6: Chọn PP giải mờ (trọng tâm hay t/bình có trọng số)
 Bước 7: Mô p phỏngg hoặc thực nghiệm
g đánh g
giá kết q
quả, tinh
chỉnh các thông số của BĐK để đạt chất lượng mong muốn.
19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 31
 Thí dụ điều khiển vị trí cánh tay máy

( ) moment tác
u(t): á động
độ lênlê trục quay của
ủ cánh
á h tay máy
á
(t): góc quay (vị trí) của cánh tay máy,
J: moment quán tính của cánh tay máy (J = 0.05 kg.m2)
M: khối lượng của cánh tay máy (M = 1.0kg)
1 0kg)
m: khối lượng vật nặng (m = 0.1 kg)
l: chiều dài cánh tay máy (l = 0.4 m)
lC : khoảng cách từ trọng tâm cánh tay máy đến trục
quay (lC = 0.15 m)
B: hệ số ma sát nhớt (B = 0.2 kg.m2/s)
g: gia tốc trọng trường (g = 9.81
9 81 m/s2)

 Phương trình vi phân mô tả cánh tay máy 1 bậc tự do:

( J  ml )(t )  B(t )  (ml  MlC ) g sin  (t )  u (t )

2

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 32

 Thí dụ điều khiển vị trí cánh tay máy (tt)

 Bộ điều khiển: PI mờ
 Tín hieäu vao
vaøo boä ñieu
ñieàu khien
khieån mô
môø cô ban:
baûn: E  r (t )   (t ) vaø
va DE
 Tín hieäu ra boä ñieàu khieån môø cô baûn: DU
 Ñoä lôïi tieàn xöû lyù: K1  1 /  K2  5 / 
 Ñoä lôïi haäu xöû lyù: KU  8

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 33

 Thí dụ điều khiển vị trí cánh tay máy (tt)
 Các tập mờ tương ứng với các giá trị ngôn ngữ của các biến vào/ra:

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 34

 Thí dụ điều khiển vị trí cánh tay máy (tt)

 Hệ quii tắc
tắ mờ
ờ điều
điề khiển
khiể được
đ đ ra dựa
đưa d vào
à kinh
ki h nghiệm:
hiệ
E
DU
NB NE ZE PO PB
NB NB NB NM NS ZE
NE NB NM NS ZE PS
DE ZE NM NS ZE PS PM
PO NS ZE PS PM PB
PB ZE PS PM PB PB

 Phương pháp suy diễn MAX-MIN

 Phương pháp giải mờ trung bình trọng số
19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 35
 Thí dụ điều khiển vị trí cánh tay máy (tt)

 Kết quảả điều

điề khiển
khiể :

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 36

 Điều khiển PID mờ dùng hệ qui tắc Mamdani

 Nhận xét: Rất khó đưa ra được hệ qui tắc điều

khiển PID mờ theo cấu hình trên

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 37

 Điều khiển PID mờ dùng hệ qui tắc Mamdani

 Thường bộ điều khiển PID mờ được thực hiện bằng

cách kết hợp bộ điều khiển PI mờ và PD mờ

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 38

 Điều khiển PID mờ dùng qui tắc Sugeno

r(t) c(t)
PID u Đối tượng
 điều khiển

 Thông số bộ ĐK PID kinh điển thay đổi tùy theo điều kiện làm việc.

~ ~ ~
u (t )  K P e(t )  K I  e(t )dt  K D e(t )
R R R
  k K Pk   k K Ik ~
  k K Dk
~ ~ k 1 K D  k 1 R
K P  k 1 R KI  R
 k  k  k
k 1 k 1 k 1

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 39

 Thí dụ điều khiển mức chất lỏng trong bồn chứa

 PTVP mô tả đặc tính động học hệ bồn chứa:

h(t ) 
1
A(h)
k (t )  C D a 2 ghh(t )
ku 
Amax  Amin
A(h)  h  Amin
hmax
19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 40
 Thí dụ điều khiển mức chất lỏng trong bồn chứa (tt)

 Kết quả điều khiển dùng bộ điều khiển PID kinh điển thiết kế dựa vào
mô hình tuyến tính xung quanh điểm làm việc h=20cm.
 Chất lượng điều khiển không tốt tại các điểm làm việc ở xa điểm
h=20cm
40

30
h(t)

20

10

0
0 100 200 300 400 500 600

15

10
u(t)

0
0 100 200 300 400 500 600
Time (sec)

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 41

 Thí dụ điều khiển mức chất lỏng trong bồn chứa (tt)

 Bộ điều
điề khiển:
khiể PI mờ
ờ Sugeno
S

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 42

 Thí dụ điều khiển mức chất lỏng trong bồn chứa (tt)

 Các tập mờ tương ứng

với điểm làm việc:

 Hệệ qqui tắc

Thoâng soá boä ñieàu khieån PI

KP KI
Raát thaáp 0.900 0.080
Ñiem
Ñieå m Thaáp
Thap 0 800
0.800 0 055
0.055
laøm
vieäc Trung bình 0.700 0.035
Cao 0 600
0.600 0 020
0.020

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 43

 Thí dụ điều khiển mức chất lỏng trong bồn chứa (tt)

 Kết quả điều khiển dùng bộ điều khiển PID mờ Sugeno

 Chất lượng điều khiển gần như tương đương nhau tại mọi điểm làm
việc

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 44

 Thieát keá boä ñieàu khieån môø
döïa vaøo lyù thuyeát oåån ñònh Lyapunov

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 45

 Ñieåm caân baèng cuûa heä phi tuyeán

 X ùt heä
Xet h ä phi
hi tuyen
t á moâ ta
t û bôi
bôûi phöông
höô trình t ì h traï
t ng thai
th ùi sau:
x  f ( x , u )

 Moät ñieåm traïng thaùi xe ñöôïc goïi laø ñieåm caân baèng neáu nhö heä
ñang ôû traïng thaùi xe vaø khoâng coù taùc ñoäng naøo töø beân ngoaøi thì heä
seõ nam
è nguyen â taï
t i ño.
ñ ù

 Deã thaáy ñieåm caân baèng phaûi laø nghieäm cuûa phöông trình:
x  f ( x , u ) x  xe ,u 0  0

 Heää phi
H hi tuyeá
t án coùù theå
th å coùù nhieà
hi àu ñieå
ñi åm caâân baè
b èng hoaë
h ëc khoâ
kh âng coùù ñieå
ñi åm
caân baèng naøo. Ñieàu naøy hoaøn toaøn khaùc so vôùi heä tuyeán tính , heä
tuyeán tính luoân luoân coù 1 ñieåm caân baèng laø xe = 0.

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 46

 OÅn ñònh Lyapunov

 Ch heä
Cho h ä phi
hi tuyen
t á khong
kh â kích
kí h thích
thí h moâ ta
t û bôi
bôûi PTTT:
PTTT
x  f ( x , u ) u 0 (1)
Gi û söû
Giaû öû heä
h ä thoá
th áng coùù ñieå b èng xe = 0.
ñi åm caâân baè 0

 Heää thoáng ñöôcï ggoiï laø oån ñònh

ò
Lyapunov taïi ñieåm caân baèng
xe = 0 neáu vôùi  > 0 baát kyø
bao giô
giôø cung
cuõng ton
toàn taï
taii  phuï
phu
thuoäc  sao cho nghieäm x(t)
cuûa phöông trình (1) vôùi ñieàu
kieän ñaààu x(0) thoûa maõn:

x ( 0)    x (t )   , t  0

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 47

 OÅn ñònh tieäm caän Lyapunov

 Ch heä
Cho h ä phi
hi tuyen
t á khong
kh â kích
kí h thích
thí h moâ ta
t û bôi
bôûi PTTT:
PTTT
x  f ( x , u ) u 0 (1)
Gi û söû
Giaû öû heä
h ä thoá
th áng coùù ñieå b èng xe = 0.
ñi åm caâân baè 0

 Heää thoáng ñöôïïc g

goïïi laø oån ñònh
ò
tieäm caän Lyapunov taïi ñieåm
caân baèng xe = 0 neáu vôùi  > 0
baát ky
bat kyø bao giô
giôø cung
cuõng ton
toàn taï
taii 
phuï thuoäc  sao cho nghieäm
x(t) cuûa phöông trình (1) vôùi
ñi àu kieä
ñieà ñ àu x(0)
ki än ñaà (0) thoû
h ûa maõn:
x (0)    lim x (t )  0
t 

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 48

 So saùnh oån ñònh Lyapunov vaø oån ñònh tieäm caän Lyapunov

OÅn ñònh Lyapunov OÅn ñònh tieäm caän Lyapunov

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 49

 Ñònh lyù oån ñònh Lyapunov

 Ñònh ly lyù on
oån ñònh Lyapunov: Cho heä phi tuyen tuyeán khong
khoâng kích thích mo
moâ
taû bôûi phöông trình traïng thaùi:
x  f ( x , u ) u 0 (1)
Giaû söû heä thoáng coù ñieåm caân baèng xe = 0.

N áu toà
Neá t àn taï
t i haø
h øm V(x)
V( ) sao cho:
h
i) V ( x )  0, x
ii) V (0)  0
iii) V ( x )  0, x  0
Thì heä thong
thoáng (1) on
oån ñònh Lyapunov taï
taii ñiem
ñieåm 0.
0

Chuù yù: Haøm V(x) thöôøng ñöôïc choïn laø haøm toaøn phöông theo bieán
t ng thaù
traï th ùi.

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 50

 Thieát keá boä ñieàu khieån môø duøng phöông phaùp Lyapunov

 Böôùùc 1:
1 Xaùùc ñònh
ñò h phöông
h trình
h traïng thaù
h ùi moâ taûû ñaë
ñ c tínhh ñoä
ñ ng
hoïc cuûa ñoái töôïng.
 Böôùc 2: Choï
Böôc Chon n ham
haøm Lyapunov baù bann xac
xaùc ñònh döông, ham haøm
Lyapunov laø haøm cuûa caùc bieán traïng thaùi vaø coù lieân quan ñeán
tín hieäu ñieàu khieån .
 Böôùc 3: Tìm ñieààu kieän raøng buoäc cuûûa sao cho ñaïo haøm theo
thôøi gian cuûa haøm Lyapunov baùn xaùc ñònh aâm.
 Böôùc 4: Neu
Böôc Neáu khong
khoâng tìm ñöôc
ñöôïc bieu
bieåu thöc
thöùc töông
töôøng minh thoû thoaa man
maõn
ñieàu kieän raøng buoäc ôû böôùc 2 thì ta choïn moät soá ñieåm ñaëc tính
vaø tín giaù trò tín hieäu ñieàu khieån thoûa maõn ñieàu kieän raøng buoäc
t i caùùc ñieå
taï ñi åm ñaë
ñ ëc tính.
tí h
 Böôùc 5: Thieát keá boä ñieàu khieån môø coù maët ñieàu khieån chöùa
caùc ñieåm ñaëëc tính tính toaùn ñöôcï ôû böôùc 4.

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 51

 Thí duï: TK boä ñieàu khieån môø duøng PP Lyapunov

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 52

 Choïn haøm Lyapunov

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 53

 Ñaïo haøm cuûa haøm Lyapunov theo thôøi gian

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 54

 Tín hieäu ñieàu khieån thoûa maõn ñieàu kieän oån ñònh

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 55

 Choïn caùc ñieåm ñaëc tính thoûa maõn ñieàu kieän oån ñònh

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 56

 Ñònh nghóa heä môø döïa treân caùc ñieåm ñaëc tính
 Caùc taääp môø ñònh
ò nghóa
g cho caùc tín hieääu vaøo

x2
u
NE ZE PO
 Heä qui taéc
NE 12.00 8.13 6.00
x1 ZE 2 00
2.00 0 00
0.00 2 00
2.00
PO 6.00 8.13 12.00

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 57

 Maët ñaëc tính cuûa heä môø sau khi thieát keá

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 58

 Keát quaû ñieàu khieån giöõ caân baèng heä con laéc ngöôïc

 Bộ điều
điề khiển
khiể mờờ đã thiết kế cóó khả năng
ă điều
điề khiển
khiể hệ
con lắc ngược về trạng thái cân bằng từ trạng thái đầu
khác 0.
0

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 59

 ĐIỀU KHIỂN MỜ DÙNG PLC

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 60

 Phần mềm FuzzyControl++ và NeuroSystem
 Sảm phầm của Siemens,
Siemens dùng với Simatic S7 và
Simatic WinCC.

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 61

 Phần mềm điều khiển mờ Fuzzy Control++

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 62

 Phần mềm điều khiển mờ Fuzzy Control++

 Dùng để thiết kế các bộ điều

điề khiển mờ cho Simatic
S7-300, S7-400 và Simatic WinCC
 Dùng ở mọi cấp tự động hóa,hóa từ bộ điều khiển cục
bộ đến bộ điều khiển tối ưu nhà máy
 Có thể kết hợpp với bộ điều khiển PID kinh điển để
kết hợp ưu điểm của hai bộ điều khiển.

 SV tự đọc thêm tài liệu: Simatic S7-300 Fuzzy

Control User Manual

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 63

 CÁC VÍ DỤ ỨNG DỤNG
ĐIỀU KHIỂN THỰC TẾ

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 64

 Các ứng dụng trong điều khiển

 Điều khiển PID mờ và các ứng dụng trong điều

khiển các quá trình công nghiệp.
 Điều khiển robot
robot, cần trục
trục,
 Điều khiển xe ô tô, tàu điện,…

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 65

 Kết quả học tập dự kiến
Sau khi học xong chương này
này, SV phải có khả năng:
 Thiết kế bộ điều khiển mờ
 Mô phỏng
hỏ hệ thốthống điề
điều khiể
khiển mờ
ờ dù
dùng MMatlab
tl b
 Thực hiện bộ điều khiển mờ trên vi điều khiển, PLC

19 August 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 66