//Mô hình hóa hệ cơ khía qua solidworks

B1: Tạo mô hình, tìm k trong soilid dùng simulation

B2: Mate (tạo quan hệ)
B3: Dùng add in simscape multibody link (SlW) để tạo file .xml
B4: Vào matlab import file xml => gen ra 1 file simulink
B5: Add các joint/constrain phù hợp
B6: Cài đặt ở các joint (input and output)
B7: để đưa tín hiệu vào và lấy tín hiệu ra dùng PS-simulink Converter
B8: Dùng block to _Workspace để có data trong workspace cho vào
systemIdentification
B9 tìm ra hàm truyền

//PID
B1: Vẽ sơ đồ điều kiển
B2: gọi bộ pid chọn tuner
B3: Kéo thả 2 thanh
respone time
robust -> aggresive tính chất 2 thanh này ae xem bài giảng
B4: Kéo thả đến khi đạt các yêu cầu của đề bài
B5: Xem các hệ số chép ra kết quả
*chú ý 2 thanh:
- Use the Response Time slider to make the closed-loop response of the control
system faster or slower. To change the limits of the slider, drag the slider to the
left or right end. To decrease or increase the response time by a factor of
10, click
- Use the Transient Behavior slider to make the controller more aggressive at
disturbance rejection (smaller values) or more robust against plant uncertainty
(larger values).