Điều khiển bàn máy CNC - Nguyễn Đức Hùng

TRƯỜNG ĐHBK HÀ NỘI Project Thiết kế hệ thống điều khiển
VIỆN CƠ KHÍ GVHD: PGS.TS.Hoàng Vĩnh Sinh
Đề tài: ĐIỀU KHIỂN BÀN MÁY CNC BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
CHƯƠNG I: PHƯƠNG PHÁP TÍNH TOÁN VÀ NỘI SUY

1. Phương pháp tính toán và giải thuật các hàm nội suy
1.1. Phương pháp nội suy
Trên máy công cụ điều khiển theo chương trình số, đường tác dụng giữa dụng cụ và
chi tiết được hình thành nhờ các dịch chuyển tọa độ trên nhiều trục. Để sản sinh một biên
dạng gia công, giữa các chuyển động trên từng tọa độ riêng rẽ phải có một quan hệ hàm
số (tuyến tính hoặc phi tuyến ).
Các điểm tụa phải nằm dày đặc đến mức sao cho biên dạng gia công tạo ra đủ chính
xác ( không có điểm nào nằm ngoài dung sai cho phép ).
Giá trị tọa độ của các điểm trung gian được tìm ra trong một cụm chức năng của
điều khiển số gọi là bộ nội suy.
Nhiệm vụ bộ nội suy:
- Tìm ra vị trí các điểm trung gian cho phép hình thành biên dạng cho trước trong
giớ hạn dung sai xác định.
- Tốc độ đưa ra các vị trí các trung điểm trung gian phải phù hợp với tốc độ chạy
dao.
- Đi tới các điểm chính xác và kết thúc chương trình.
Để xác định các giá trị cần về vị trí trên các trục riêng lẻ, người ta ứng dụng các
phương pháp nội suy khác nhau. Nếu phân loại theo thuật toán sử dụng, ta có thể
phân bố nội suy theo 2 nhóm:
- Nhóm 1: các thiết bị làm việc theo nguyên tắc đánh giá và bộ phận tích vi phân số.
- Nhóm 2 : các thiết bị làm việc theo nguyen tắc tích phân số.
Nếu phân loại theo phương pháp thực hiện, có 2 loại :
- Sử dụng mạch cứng
- Sử dụng chương trình
Về mặt kỹ thuật, việc thực hiện nội suy bằng các thiết bị làm việc theo kiểu số
hoặc kiểu tương tự:
- Bộ nội suy theo kiểu tương tự đơn giản nhưng độ chính xác hạn chế.
- Trên thực tế nguời ta sử dụng bộ nội suy theo nguyên tắc số.
Việc tính toán nội suy hàm số ở dạng số thực hiện theo 3 phương pháp:
- Tính toán các hàm số trực tiếp từ đương cong dạng hàm toán học f ( x,y,z)
NGUYỄN Đức Hùng MSSV:20131881 1

- Tính toán các thông số của đường cong thời gian thực.
- Chuyển các phương trình riêng của hệ sang phương trình vi phân để tính toán bằng
số sẽ tìm ra các giá trị chạy dao thông qua tổng các vi phân. Phương pháp này gọi
là phương pháp tích phân số DDA ( Digital Diferential Analyse).
1.1.1. Phương pháp nội suy đường thẳng :
+ Khái niệm : Đầu khoan được di chuyển từ điểm đầu tới điểm cuối hành trình
theo chuỗi đoạn thẳng.
+ Thực hiện : Nội suy đường thẳng theo 2 hay 3 trục rất thông dụng
+ Các thông số yêu cầu :
Tọa độ điểm đầu , tọa độ điểm cuối.
Tốc đọ dich chuyển trên mỗi trục.
+ Khả năng : Về lý thuyết, nội suy đường thảng có thể lập quỹ đạo cong bất kỳ ,
nhưng lượng dữ liệu cần xử lí rất lớn. Sử dụng nội suy cung tròn , parabol, đường
xoắn làm giảm đến lượng dữ liệu cần lập trình.
Hình 1.1 Nội suy đường thẳng

Ví dụ : Nội suy từ điểm A đến điểm E
Sử dụng phương pháp “ phân tích vi phân số ” Digital Diferenttial analyse
Xét một dao cần chuyển động từ :
điểm khởi xuất đến điểm kết thúc theo một đường thẳng với một tốc độ
chạy dao u xác định .( hình vẽ )

Hình 1.2 Ví dụ nội suy đường thẳng
Gọi L : đoạn đường từ đến

Vậy trong thời gian T = L/u các đoạn đường thành phần ( Xe-Xa) và
(Ye-Ya) phải thực hiện.
Tọa độ các vị trí các trung gian được tính theo hàm thời gian :
Chia thời gian T thành các khoảng đủ nhỏ , phép tích phân cho phép
thay bởi phép cộng số:
Với n =1,2,3.....,n
Với mỗi bước cộng, giá trị về vị trí lại tăng thêm một bước bằng hằng số . Để đảm
bảo độ chính xác của biên dạng nội suy , các bước cộng phải nhỏ hơn suất đơn vị của
chuyển động dao. Thông thường = 0,001 mm.

1.1.2. Nội suy đường tròn

+ Khái niệm : Đầu khoan được duy chuyển từ điểm từ điểm đầu tới điểm cuối hành trình
theo một cung tròn bởi một câu lệnh (block) đơn giản , thay thế cho rất nhiều câu lệnh nội
suy đường thẳng.
+ Thực hiện : Nội suy đương tròn theo 2 trục.
+ Các thông số yêu cầu :
Tọa độ điểm đầu , tọa độ điểm cuối , tâm hoặc bán kính cung tròn.
Tốc độ di chuyển trên mỗi trục.
+Khả năng : Nội suy cung tròn hay toàn bộ đường tròn.
+ Phương pháp thực hiện :
Phương pháp nội suy DDA cũng được ứng dụng trong nội suy cung tròn.
Ví dụ : Nội suy cung tròn từ đến
Hình 1.3 Nội suy đường tròn
Là điểm xuất phát
Là điểm kết thúc

Từ hình vẽ : Muốn chạy cắt theo đường cong , những điểm trung gian trên biên dạng phải
được xác định từ bộ nội suy trong mối quan hệ phụ thuộc vào thời gian chạy trong cắt.

Theo đó:
Với
T là thời gian chạy :
Lấy tích phân theo thời gain , Ta có tốc độ thành phần trên từng trục riêng lẻ:
Với độ chính xác đủ dùng, phép tích phân trên có thể thay thế bởi phép cộng các gia số
đường dịch chuyển . Do Đó :

CHƯƠNG II: BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BÀN MÁY X,Y THEO PID
2.1. Bàn X
2.1.1. Xây dựng mô hình hàm truyền của hệ thống
Hình 2.1 Mô phỏng bàn máy công cụ
Hình 2.2 Mô hình hóa bàn máy công cụ

2.1.1.1. Thông số đầu vào
Khối lượng phôi và bàn máy X: m = 460 kg , hệ số ma sát f = 0.02 , bước vít me l= 6 mm
, chiều dài vít me L = 733 mm.
2.1.1.2. Phương trình toàn học

Trong đó :
M : Khối lượng phôi và bàn máy X
K : Hệ số độ cứng
B : Hệ số giảm chấn
Tổng lực tác dụng

Lực động cơ :
Với :
+ : Góc quay của động cơ cần để có thể tạo ra một dịch chuyển x(t)
+ l : Bước vít me , l= 6 mm
Lực ma sát :
Trong đó :f là hệ số ma sát
Hệ số cứng
Trong đó:
: Độ cứng của nối trục

Chọn kiểu nối trục SPACER COUPEING DOUBLE FLEX với kích thước đường kính
trong . Độ cứng của nó là ……
: Độ cứng của ổ bi

: Độ cứng của ray dẫn hướng.
: Độ cứng của trục vít me.
Ở đây phụ thuộc vào cách lắp đặt
A diện tích mặt cắt ngang của vít me . A = = N/m
K = 1984811 (N/m)
Hệ số giảm chấn
B= = = 21151
2.1.1.3. Tìm hàm truyền đạt G(s) bàn X
Sử dụng toán tử Laplace 2 vế của phương trình ta được:

=
2.1.2. Kiểm tra tính ổn định của hàm truyền G(s)
2.1.2.1. Kiểm ta sự ổn định của hệ hở
Nếu tất cả các nghiệm cảu biểu thức A(s) nằm bên trái cảu trục ảo hay kho đó A(s) được
gọi là đa thức Hurwitz. Thực vậy, ta dung lện root (A(s)) được bộ nghiệm sau đây : - -
23.2348 +61.4406i và -23.2348 -61.4406i
Vậy hệ hở ổn định
2.1.2.2. Kiểm tra tính ổn định của hệ kín
Dùng tiêu chuẩn Nyquist

Hình 2.3 Đồ thị nyquist của hệ

Qua đồ thị ta nhận xét rằng : điểm (-1+j0) được đánh dấu (+) trên hình vẽ không bị bao
bởi đường đò thị Nyquist nên hệ kín ổn định.
Dùng đồ thị Bode.
Dùng lệnh isct(sys) để kiểm tra tính ổn định . Ta nhận được giá trị “1” chứng tỏ hệ ổn
định.
Hình 2.4 Đồ thị bode của hệ
Nhận xét: Đường pha ở trên nên hệ kín ổn định.

2.1.2.3. Kiểm tra đáp ứng của hệ với một số tín hiệu thông thường
Đáp ứng bước nhảy.
z
Hình 2.5 Đáp ứng xung bước nhảy của hệ
Nhận xét : Vối độ nhảy vọt (overshoot) lên đến = 29,8% =0.188 s. điều này là
không thể chấp nhận được với hệ thống khi mà yêu cầu đặt ra độ quá độ điều chỉnh nằm
trong khoảng 2 % . Hơn nữa, ở đây chúng ta cho hệ kích thích bằng tín hiệu 1(t) nhưng
hệ không bán lấy đầu vào.
Đáp ứng xung dirac ( hàm trọng lượng)

Hình 2.6 Đáp ứng xung Dirac của hệ

2.1.4. Thiết kế bộ điều khiển PID
2.1.4.1. Những kiến thức cơ sở về bộ điều khiển PID
Bộ PID có nhiệm vụ đưa sai lệch e(t) của hệ thống về 0 sao cho quá trình quá độ thỏa
mãn các yêu cầu cơ bản về chất lượng:
- Nếu sai lệch e(t) càng lớn thì thông qua khâu khuếch đại (P) , tín hiệu u(t) càng
lớn.
- Nếu hay đổi sai lệch e(t) càng lớn thì thông qua khâu tích phân (I), PID vẫn còn
tạo tín hiệu điều chỉnh.
- Nếu thay đổi sai lệch của e(t) càng lớn thì thông qua thành phần vi phân (D), phản
ứng thích hợp của u(t) sẽ càng nhanh.
Bộ điều khiển PID được mô tả bằng mô hình vào ra:
Hàm truyền đạt của của bộ điều khiển PID:
Hình 2.7 Điều khiển phản hồi vòng kín với bộ điều khiển PID

2.1.4.2. Vai trò của các khâu tỉ lệ, tích phân, vi phân
Khâu tỉ lệ:
Giá trị càng lớn thì tốc độ đáp ứng càng nhanh, do đó sai số càng lớn, bù khâu tỉ lệ càng
lớn. Nếu độ lớn của khâu tỉ lệ quá cao, hệ thống sẽ không ổn định. Ngược lại, độ lớn nhỏ
là do đáp ứng đầu ra nhỏ trong khi sai số đầu vào lớn, và làm cho bộ điều khiển kém
nhạy, hoặc đáp ứng chậm. Nếu độ lớn của khâu tỉ lệ quá thấp, tác động điều khiển có thể
sẽ quá bé khi đáp ứng với các nhiễu của hệ thống.
Hình vẽ 2.8 Vai trò của khâu tỉ lệ trong bộ điều khiển PID
Khâu tích phân
Hình vẽ 2.9 Vai trò củ khâu tỉ lệ trong bộ điều khiển PID

Phân phối của khâu tích phân (đôi khi là reset) tỉ lệ thuận với cả biên độ sai số lẫn quãng
thời gian xảy ra sai số. Tổng sai số tức thời theo thời gian (tích phân sai số ) cho ta tích
lũy bù đã được hiệu chỉnh trước đó. Tích lũy sai số sau đó được nhân với độ lợi tích phân
và cộng với tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển. Biên độ phân phối của khâu tích phân trên
tất cả các động điều chỉnh được xác định bởi độ lợi tích phân .
Giá trị càng lớn kéo theo sai số ổn định bị khử càng nhanh. Đổi lại là độ vọt lố càng lớn:
bất kỳ sai số âm nào được tích phân trong suốt đáp ứng quá độ phải được triệt tiêu tích
phân bằng sai số dương khi tiến tới trạng thái ổn định.
Hình 2.10 Vai trò của khâu vi phân trong bộ điều khiển PID
Khâu vi phân làm chậm tốc độ thay đổi của đầu ra bộ điều khiển và đặc tính này đang
chú ý nhất để đạt tới điểm đặt của bộ điều khiển. Từ đó, điều khiển vi phân được sử dụng
để làm giảm biên độ vọt lố được tạo bởi thành phần tích phân và tăng cường độ ổn định
của bộ điều khiển hỗn hợp. Tuy nhiên, phép vi phân của một tín hiệu sẽ khuếch đại nhiễu
và do đó khâu này sẽ nhạy hơn đối với nhiễu trong sai số, và có thể khiến quá trình trở
nên không ổn định nếu nhiễu và độ lợi vi phân đủ lớn.
Thông số Thời gian Quá độ Thời gian Sai số ổn định Độ ổn định

khởi động (Overshoot) xác lập
(rise time) (setting
time)
Giảm Tăng Ít thay đổi Giảm Giảm cấp
Giảm Tăng Tăng Giảm đáng kể Giảm cấp
Giảm ít Giảm ít Giảm Về lý thuyết thì Cải thiện nếu
không tác động
nhỏ

2.1.4.3. Thiết kệ PID controller theo phương pháp thực nghiệm ( phương pháp
Ziegler- Nichols thứ nhất)
Phương pháp Ziegler- Nichols thứ nhất sử dụng mô hình xấp xỉ quán tinhsbaacj nhất có
trễ đối tượng điều khiển.
Phương pháp thực nghiệm có nhiệm vụ xác định các tham số , , cho tất bộ điều
khiển PID trên cơ sở xấp xỉ hàm truyền đạt G(s) về dạng (1), để hệ kín nhanh chóng trở
về chế đọ xác lập và độ điều chỉnh không vượt quá một giới hạn cho phép, khoảng
40% so với = .
Ba tham số L ( hằng số thời gian trễ), k(hệ số khuếch đại) và T (hằng số thời gian quán
tính ) của mô hình xấp xỉ (1) có thể xác định gần đúng từ hàm quá độ h(t).
L(t) là khoảng thời gian đầu ra h(t) chưa có phản ứng ngay với kích thích 1(t) tại đàu
vào.
K là giá tri giới hạn =

Gọi A là ddiemr kết thúc khoảng thời gian trễ, tức là điểm trên trục hoành có độ dài bằng
L. Khi đó T là khoảng thời gian cần thiết sau L để tiếp tuyến của h(t) tại A đạt giá trị k.
Sau khi đã tính được các thông ssos treen, bộ điều khiển PID có dạng:
với hay hay

Áp dụng lý thuyết trên để thiết kế bộ điều khiển PID như sau:

Hình 2.11 Tìm các thông số L, T, K cho bộ điều khiển PID
Hình 2.12 Bộ điều khiển PID cho bàn X

Việc sử dụng công cụ mô phỏng Matlab đã tích hợp sẵn công cụ thiết kế bộ điều khiển
PID. Kết quả của việc thiết kế bội PID tự động dung Matlab & Simulink như sau với:
Hình 2.13a Đáp ứng xung bước nhảy của bàn X khi có bộ điều khiển PID

Lựa chọn bộ thông số khác
Hình 2.13b Đáp ứng xung bước nhảy của bàn X khi có bộ điều khiển PID
2.2. Bàn Y
2.2.1. Tìm hàm truyền của bàn Y
Thông số đầu vào : Khối lượng phôi, bàn máy X và bàn Y : m = 600 kg, hệ số ma sát f =
0,02 ,bước vít me l= 6 mm, chiều dài vít me L = 933 mm.
Tính toán tương tự ta nhận được bảng độ cứng của các thành phần cần thiết như sau :
K = 1984839 (N/m)
B= = = 24156
2.2.2. Hàm truyền đạt G(s)

=
2.2.3. Kiểm tra tính ổn định của hàm truyền G(s)
2.2.3.1. Kiểm tra sự ổn định của hệ hở
Nếu tất cả các nghiệm cảu biểu thức A(s) nằm bên trái cảu trục ảo hay kho đó A(s) được
gọi là đa thức Hurwitz . Thực vậy , ta dung lện root (A(s)) được bộ nghiệm sau đây : -
20.2275 +53.8416i và -20.2275 -53.8416i
Vậy hệ hở ổn định
2.2.3.2. Kiểm tra sự ổn định của hệ kín
Dùng tiêu chuẩn Nyquist
Hình 2.14 Đồ thị hàm nyquist

Qua đồ thị ta nhận xét rằng : điểm (-1+j0) được đánh dấu (+) trên hình vẽ không bị bao
bởi đường đò thị Nyquist nên hệ kín ổn định.
Dùng đồ thị Bode.
Dùng lệnh isct(sys) để kiểm tra tính ổn định . Ta nhận được giá trị “1” chứng tỏ hệ ổn
định.
Hình 2.15 Đồ thị bode của hệ

2.2.3.3. Kiểm tra đáp ứng của hệ với một số tín hiệu thông thường
Đáp ứng bước nhảy
Đáp ứng bước nhay thu được khia ta kích thích ban đầu
vào của hệ một tín hiệu có dạng bước nhảy đơn vị , còn gọi là hàm 1(t) hay còn gọi
là tín hiệu bbacj thang.

Hình 2.16 Đáp ứng xung bước nhảy
Nhận xét : với độ vọt lố ( overshoot) lên đến = 29,8% , . Điều này
không chấp nhận được với hệ thống khi mà yêu cầu đặt ra độ quá điều chỉnh nằm trong
tầm khoảng 2%. Và tín hiệu ra chưa bám lấy tín hiệu đặt vào.
Đáp ứng xung Dirac ( hàm trọng lượng)
Hàm trọng lượng g(t) là đáp ứng của hệ thống khi hệ đang ở trạng thái 0 và được đáp ứng
xung kích thích ở đầu vào cảu hệ tín hiệu có dạng xung Dirac

Hình 2.17 Đáp ứng xung Dirac của hệ

2.2.4. Thiết kế bộ điều khiển PID cho bàn Y

Tương tự sủ dụng công cụ thiết kế bộ điều khiển PID tự đọng trong Matlab & Simulink ta
có thể kết quả như sau :
Vơi thông số ban đầu:
Hình 2.18a Đáp ứng xung bước nhảy của bàn Y khi có bộ điều khiển PID

Hình 2.18b Đáp ứng xung bước nhảy khi của bàn Y khi có bộ điều khiển PID

CHƯƠNG III: MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG KHI GIA

CÔNG THEO QUỸ ĐẠO CHO TRƯỚC
3.1. Tìm hiểu khối công cụ Simmechanics trong Matlab
Simmechanics là một công cụ của Matlab cho phép người dung mô phỏng hình hóa
được các chi tiết cơ khí, Từ đó xây dựng được các bộ phận máy, các máy cơ khí.
Sau đây sẽ trình báy mộ ssos thư viện trong Simechanics được dung trong đồ án này.
Biểu diễn một vật thể cứng mà thuộc tính của nó là tùy ý mình. Sự miêu tả bao gồm
các thông số:
 Khối lượng của vật thể và tensor quán tính

 Tọa độ trọng tâm của vật thể (CG)
 Một số hệ tọa độ body tùy ý (CSs)
Trong SimMechanisc, bạn nhập vào thuộc tính của Body theo 2 lớp, thuộc tính hình
học và thuộc tính khối lượng.
 Thuộc tính hình học được xác định bởi hệ tọa độ body của vật
Biểu diễn một khớp lăng trụ với một bậc tự do chuyển động tịnh tiến.
Khối Primastic biểu diễn một bậc tự do tịnh tiến đơn dọc trục được xavs định giữa hai
body.

Mục đích : biểu diễn một khớp không bậc tự do. Hai body dã được nối với các phía khác
nhau, mà không thể chuyển động tương đối.
Thông qua số quan trọng của khớp này là trục động và hệ tọa độ xác định trục đó.
Thư viện sensor và Actuators
Mục đích: tác dụng một lực /moment vào một body.
Khối Body Actuator kích hoạt một khối Body với tín hiệu lực suy rộng, thể hiện lực và
moment tác dộng lên một body.
Lực suy rộng là một hàm theo thời gian đã xác định bởi một tín hiệu vào Simulink. Tín
hiệu có thể là tín hiệu vào Simulink. Cổn ra (Output) là cổng nói để bạn nối tới khối body
mà bạn muốn kích hoạt.
Khớp giữa hai body thể hiện số bậc tự do giữa chúng. Khối Joint Actuator kích hoạt một
khối Joint kết nối giữa hai body với một trong các tín hiệu sau:
Một lực suy rộng
 Lực chuyển dộng tịnh tiến dọc theo khớp lăng trụ nguyên thủy.
 Moment cho chuyển dộng quay quanh một khớp nguyên thủy quay.
Một chuyển động:
 Chuyển động tịnh tieeisn theo khớp nguyên thủy lăng trụ, dưới dạng vị trí,
vận tốc và gia tốc.
 Chyển động quay cho khớp nguyên thủy quay , dưới dạng góc quay, vận tốc
góc và gio tốc góc.

Khối To Workspace đưa ra một tín hiệu và ghi dữ liệu tín hiệu ra vào không gian làm
việc của Matlab. Trong quá trình mô phỏng, khối này ghi dữ liệu lại thì dữ liệu được ghi
vào không gian làm việc, biểu tượng của khối thể hiện tên mảng mà dữ kiệu được ghi
vào.
Để xác định tên củ của biến không gian làm vieecjmaf khối To Workspace ggi dữ liệu
dung thông số “ Variable name ” . Để xác định dạng dữ liệu của biến, ta sử dụng thông số
“ Save format”.
Khối Derivative xấp xỉ đạo hàm của tín hiệu đầu vào u với các mô phỏng theo thời gian
t. Chúng ta sẽ có xấp xỉ của bằng cách tính toán sự chênh lệch số của . Trong đó,
là thay đổi tín hiệu của đàu vào, là thay đổi trong thời gian kể từ mô phỏng trước
bước thời gian.
Sauk hi xây dựng mô hình 3D trong solidworks, xuất sang file.xml tâ dược mô hình bàn
máy gồm các khối sau:
Hình 3.1 Mô hình bàn máy xuất sang môi trường Matlab & Simulink

3.2. Giới thiệu về Simukink trong Matlab

Một hệ thống vòng kín có dạng như sau:
Các tín hiệu phản hồi về bộ điều khiển sẽ được dung để tính toán các sai lệch và dideuf
chỉnh các tín hiệu để các sai lệch đó thỏa mãn các điều kiện về độ quá độ điều chỉnh,
Thòi gian quá độ…..
Khối tín hiệu đặt:

Khối PID

Từ mô hình hệ điều khiển phản hồi vòng kín, ta thiết lập lưu đồ thuật toán:

3.3. Mô phỏng bàn máy chạy theo quỹ đạo mong muốn
3.3.1 Gia công thẳng

Ta có phương trình đường thẳng đi qua 2 điểm
với (x,y) là tọa độ điểm ban đầu dao
Phương trình đường thẳng AC là :

Đêt thỏa mãn điều kiện về quỹ đaoh và vận tốc , ta thiết lập quan hệ x=x(t) là đa thức bậc
3: (Trích nguồn từ robotics)
Ta có các điều kiện mà quan hệ y=kx+b x=x(t) cũng có điều kiện
như quỹ đạo vậy
khi thiết kế x= x(t)

Ví dụ: Cho đầu dao chạy từ điểm A(0,0) đến C(1,1)
Từ công thức trên ta xác định được các hệ số
Vậy hàm quỹ đạo:

Sơ đồ mô phỏng trên Matlab:

Ta thu được đồ thị mô phỏng bàn máy X,Y
Hình 3.2. Quỹ đạo mong muốn

Hình 3.3. Quỹ đạo thực

Kết quả bộ điều khiển PID
Bàn X :
Bàn Y :

3.3.2 Gia công cung tròn

Ta có phương trình đường tròn đi qua 2 điểm nhận AC làm đường

kính có phương trình
Với là trung điểm AC
Ta viết phương trình đương tròn duwois dangh tham số như sau:
Cũng để thỏa mãn điều kiện về quỹ đạo và vận tốc quỹ đạo đặt cũng phải là bậc 3:
Ta có các điều kiện
Từ đó ta tìm được hệ số như sau :
đặt
Suy ra :
Ví dụ:Cho đầu vào chạy từ điểm A(0,0) đến điểm C(1,0)
Từ công thức trên ta xác định được các hệ số

Ta sẽ nhập vận tốc đặt bàn máy Y vào Fcn hàm f(u)= 0.5*có(-1.57+0.589*u^2-
0.098*u^3) ; dặt thời gian của Clok là 2(s), nhập vận tốc của Clock là 2(s).

Khối mô hình
Ta sẽ nhạn được đồ thị mô phỏng chuyển động bàn máy X,Y
Hình 3.4 Quỹ đạo mong muốn

Hình 3.5 Quỹ đạo thực

Bàn X :
Bàn Y

3.3.4 Gia công theo đường vuông góc:

Để mô phỏng quỹ đạo vuông ta sử dụng code dưới đây để mô phỏng trong matlab:
Function p= Fnc(u)
% chay cho hinh vuong
% u = [ v0,x1,y1,x2,y2,t ]
% p = [x,vx,y,vy ]
V0 = u(1) ;
X1 = u(2) ;
Y1 = u(3) ;
X2 = u(4) ;
Y2 = u(5) ;
X3 = u(6) ;
Y3 = u(7) ;
X4 = u(8) ;
Y4 = u(8) ;
T = u(10) ;
L1 = sqrt ((x1-x2)^2 + (y1-y2)^2) ;
L2 = sqrt ((x2-x3)^2 + (y2-y3)^2) ;
L2 = sqrt ((x3-x4)^2 + (y3-y4)^2) ;
L2 = sqrt ((x4-x5)^2 + (y4-y5)^2) ;
L = L1 + L2 + L3 + L4 ;
T = L/v0 ;
X = 0 ; y = 0 ; vx= 0 ;vy = 0 ;
If (t <= T/4 )
V = v0 ;
Vx = v0 ;

X = x1+v0*t ;
Y = y1 ;
end
If ((T/4 <= t) && (t<= T/2)
Vx = 0 ;
Vy = -v0 ;
Y = y2-v0* (t-T/4) ;
End
If (( T/2 <=t) && (t <=3*T/4))
Vx = -v0 ;
Vy = 0 ;
X = x3-V0*(t-T/2) ;
Y = y3 ;
End
If (( 3*t/4 <= t) && (t<= T))
Vx = 0 ;
Vy = v0 ;
X = x4 ;
Y = y4 + v0*(t-3*T/4) ;
End
If ( t >= T)
Vx = 0 ;
Vy = 0 ;
X = x1 ;
Y = Y1 ;

End
P = [x, vx, y, vy ] ;
Với các thông số ban đầu là : Gia công bốn điểm A,B,C,D là bốn đỉnh của hình vuông có
các tọa dộ lần lượt như sau :
Vận tốc đặt v= 1,5 (m/s)
X1 = 0; y1= 0 ; (m)
X2 = 0,25; y2 = 0; (m)
X3 = 0.25; y3 = 0,25 ; (m)
X4 = 0; y4 = 0,25; (m)
Sau khi tính toán và vẽ code , ta sẽ đi thiết lập sơ đồ khối điều khiển bàn máy như sau

Ta nhận được đồ thị mô phỏng chuyển dộng bàn máy X,Y
Hình 3.6 Quỹ đạo mong muốn
Hình 3.7 Quỹ đạo thực

Kết quả bộ điều kiển PID

Bàn X :
Bàn Y


Điều khiển bàn máy CNC - Nguyễn Đức Hùng

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Điều khiển bàn máy CNC - Nguyễn Đức Hùng

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐHBK HÀ NỘI Project Thiết kế hệ thống điều khiển

VIỆN CƠ KHÍ GVHD: PGS.TS.Hoàng Vĩnh Sinh

CHƯƠNG I: PHƯƠNG PHÁP TÍNH TOÁN VÀ NỘI SUY

NGUYỄN Đức Hùng MSSV:20131881 1

Hình 1.1 Nội suy đường thẳng

NGUYỄN Đức Hùng MSSV:20131881 2

Hình 1.2 Ví dụ nội suy đường thẳng

Gọi L : đoạn đường từ đến

NGUYỄN Đức Hùng MSSV:20131881 3

1.1.2. Nội suy đường tròn

Ví dụ : Nội suy cung tròn từ đến

Hình 1.3 Nội suy đường tròn

Là điểm xuất phát

Là điểm kết thúc

NGUYỄN Đức Hùng MSSV:20131881 4

NGUYỄN Đức Hùng MSSV:20131881 5

Hình 2.1 Mô phỏng bàn máy công cụ

Hình 2.2 Mô hình hóa bàn máy công cụ

NGUYỄN Đức Hùng MSSV:20131881 6

Tổng lực tác dụng

: Độ cứng của nối trục

NGUYỄN Đức Hùng MSSV:20131881 7

: Độ cứng của ray dẫn hướng.

: Độ cứng của trục vít me.

Ở đây phụ thuộc vào cách lắp đặt

A diện tích mặt cắt ngang của vít me . A = = N/m

Sử dụng toán tử Laplace 2 vế của phương trình ta được:

NGUYỄN Đức Hùng MSSV:20131881 8

NGUYỄN Đức Hùng MSSV:20131881 9

Hình 2.3 Đồ thị nyquist của hệ

Hình 2.4 Đồ thị bode của hệ

Nhận xét: Đường pha ở trên nên hệ kín ổn định.

NGUYỄN Đức Hùng MSSV:20131881 10

NGUYỄN Đức Hùng MSSV:20131881 11

Hình 2.6 Đáp ứng xung Dirac của hệ

Hàm truyền đạt của của bộ điều khiển PID:

NGUYỄN Đức Hùng MSSV:20131881 12

Hình vẽ 2.9 Vai trò củ khâu tỉ lệ trong bộ điều khiển PID

NGUYỄN Đức Hùng MSSV:20131881 13

Thông số Thời gian Quá độ Thời gian Sai số ổn định Độ ổn định

NGUYỄN Đức Hùng MSSV:20131881 14

K là giá tri giới hạn =

với hay hay

NGUYỄN Đức Hùng MSSV:20131881 15

Hình 2.11 Tìm các thông số L, T, K cho bộ điều khiển PID

Hình 2.12 Bộ điều khiển PID cho bàn X

NGUYỄN Đức Hùng MSSV:20131881 16

Lựa chọn bộ thông số khác

NGUYỄN Đức Hùng MSSV:20131881 17

Hình 2.14 Đồ thị hàm nyquist

NGUYỄN Đức Hùng MSSV:20131881 18

Hình 2.15 Đồ thị bode của hệ

NGUYỄN Đức Hùng MSSV:20131881 19

Hình 2.16 Đáp ứng xung bước nhảy

NGUYỄN Đức Hùng MSSV:20131881 20

Hình 2.17 Đáp ứng xung Dirac của hệ

NGUYỄN Đức Hùng MSSV:20131881 21

2.2.4. Thiết kế bộ điều khiển PID cho bàn Y

NGUYỄN Đức Hùng MSSV:20131881 22

NGUYỄN Đức Hùng MSSV:20131881 23

CHƯƠNG III: MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG KHI GIA

 Khối lượng của vật thể và tensor quán tính

NGUYỄN Đức Hùng MSSV:20131881 24

NGUYỄN Đức Hùng MSSV:20131881 25