Bài 1: Cho hệ thống lò xo giảm chấn như trong hình bên.

Tính hàm truyền

X2(s)/F(s).

- Phân tích lực của hệ như hình vẽ

- Cơ hệ có 2 bậc tự do

- Xét vật , ta có phương trình cho từng vật:

1
 - Laplace các phương trình trên ta có:

- Tìm hàm truyền cho hệ thống:

Thực hiện rút theo từ phương trình dưới thế vào phương trình trên ta
sẽ tìm được hàm truyền.
Bài 2: Cho mô hình cơ khí ở hình dưới đây. Xây dựng hàm truyền đạt giữa
X2(s)/F(s).

- Phân tích cơ hệ
- Cơ hệ có 2 bậc tự do
- Phân tích lực tác dụng lên từng vật:

2
 - Laplace 2 phương trình ta được:

- Tìm hàm truyền cho hệ:

Giống như các bài trước thực hiện rút X1(s) theo X2(s) từ 2 phương trình trên thế
lại phương trình còn lại ta sẽ xác định được hàm truyền.
Bài 3: Cho hệ thống lò xo giảm chấn như trong hình bên. Tính hàm truyền
X2(s)/F(s).

- Phân tích cơ hệ
3
 - Cơ hệ trên có 2 bậc tự do
- Phân tích các lực lên từng vật như trên hình vẽ
- Phương trình cho từng vật là:

- Biến đổi laplace phương trình trên ta được:

- Tìm hàm truyền cho hệ:

Thực hiện rút X1(s) theo X2(s) từ phương trình thứ 2 đã biến đổi ở trên thế để
thay vào phương trình một từ đó rút ra được hàm truyền của hệ.
Bài 4: Cho sơ đồ hệ thống treo ô tô như hình dưới. Tính hàm truyền Y1/X.

- Xét vật M 1 ta có:

4
Áp dụng định luật newton 2 có phương trình sau:

- Xét vật M 2 có các lực f k 1, f k 2, f B 2, f B 1 tác dụng vào vật.

Áp dụng định luật newton 2 ta có:

Từ hai phương trình trên ta tiến hành tìm hàm truyền của hệ thống bằng cách laplace:

Ta có pt và (**) trở thành:

- Tìm hàm truyền của hệ:

Thực hiện rút Y1(s) theo theo Y2(s) từ phương trình thứ nhất sau đó thế vào
phương trình thứ 2 ta sẽ tìm được hàm truyền.
Bài 5: Hai xe được nối với nhau như hình dưới, chịu tác dụng của lực u(t). Đại
lượng ra là chuyển vị của xe x(t) và q(t). Xây dựng mô hình toán và xác định
hàm truyền đạt Q(s)/U(s).

- Phân tích cơ hệ

5
 - Cơ hệ trên gồm 2 bậc tự do
- Phân tích các lực tác dụng lên cơ hệ như trên hình
- Phương trình của từng vật:

- Laplace phương trình trên ta được:

- Tìm hàm truyền:

Thực hiện rút X(s) theo Q(s) từ phương trình thứ 2 thế vào phương trình thứ nhất
ta nhận được hàm truyền của hệ.
Bài 6: Cho mô hình cơ khí ở hình dưới đây, giả sử các ma sát giữa vật M 1 và M2
với mặt đường là các ma sát nhớt. Xây dựng mô hình toán quan hệ Y2(s)/F(s)

- Phân tích cơ hệ

6
 - Cơ hệ trên có 2 bậc tự do
- Phân tích lực lên hệ như hình vẽ phía trên

- Phương trình cho từng vật là:

- Laplace phương trình trên ta được:

- Tìm hàm truyền đạt của hệ:

Thực hiện rút Y1(s) theo Y2(s) từ phương trình thứ 2 sau đó thay vào phương trình
thứ 1 ta sẽ nhận được hàm truyền đạt.
Bài 7: Mô hình cấu trúc của tay robot như hình dưới. Động cơ quay cánh tay,
thông qua cẳng tay quay cổ tay. Cẳng tay là khâu mềm với thông số k, b. Xây
dựng hàm truyền đạt giữa góc φ2 và i(t) biết rằng hệ số khuếch đại động cơ N.

7
- Phân tích cơ hệ
- Cơ hệ có 2 bậc tự do
- Phân tích các lực tác dụng lên từng vật như bên trên:
- Phương trình của từng vật :

- Laplace 2 phương trình trên ta được:

- Tìm hàm truyền đạt cho hệ:

Thực hiện rút theo từ phương trình thứ 2 và thế vào phương trình thứ
nhất ta sẽ được hàm chuyền của hệ .

8
Bài 8: Hãy xây dựng mô hình toán của con lắc ngược sau:

- Phân tích cơ hệ
- Cơ hệ có 2 bậc tự do
- Phân tích lực của hệ như trên
- Áp dụng định luật newton 2 lập phương trình cho từng vật

 Đối với xe trên phương ngang:

 Đối với thanh lắc trong hệ quy chiếu đối với xe:

Do thanh lắc là chuyển động quay nên sẽ có gia tốc hướng tâm và gia tốc tiếp
tuyến của chuyển động được xác định:

9
Chiếu lên phương ngang ta có gia tốc của thanh lắc được xác định:

Thế ở pt (3) vào pt(2) thu được:

(4)
Thế pt (4) vào pt (1) thu được pt chuyển động của xe:

(5)

 Phương trình chuyển động quay của thanh lắc:

Từ mô hình trên ta có được mô men quán tính như sau:

Từ pt(5) và pt(7) ta có hệ phương trình toán của hệ là:

Do ta lấy vị trí cân bằng tại và góc biểu diễn sự sai lệch, vậy nên

Từ đây ta có hệ pt trên trở thành:

10
- Laplace pt(10) và pt(11) ta thu được:

- Tìm hàm truyền của hệ:

Rút theo từ phương trình thứ 2 thế vào phương trình thứ nhất ta thu
được hàm truyền của hệ.

11