FANUC 机器人 Payload 设置

一、概述

机器人的有效负载是指机器人法兰盘上的工具和工件的质量，设置有效的 Payload 值
更有利于机器人的运动优化。

1. 碰撞报警：如果机器人法兰上带的负载较大，当机器人速度倍率过大时，机器人轴伺
服会瞬间电流值超限报警。
2. 速度限制：真实案例上汽通用 GF9 项目 BU420A 工位，由于要提节拍，机器人法兰上
的负载为单轴 ATLAS 轴扳手，加夹具累计负载 7kg，机器人在没做 Payload 前，即使速
度倍率提到 100%，速度也不是很快，但是在机器人做完 Payload 后，机器人速度相较
以前提升明显。
3. 基本流程：首先向机械设计询问机器人法兰盘上的工具或工件的质量（搬运、转线机
器人需要夹爪质量和被夹取工件的质量），然后进入 Payload 菜单配置需要设置的参
数，再设置机器人自动计算工件或工具重心的两个位置点，机器人打到自动模式并先
慢速运行已经配置好的两个位置点，再快速运行两个位置点，保存参数，完成。
二、设置

1. 参数配置

1) 点击示教器上的菜单按钮 MENU，选择 6 SYSTEM-6 Motion 进入机器人 Payload 设置

菜单。
1.NO. 1-10：Payload 参数的序
号，可以设置 10 个参数不同
的 Payload 供程序调用
2.Comment：注释
3.PAYLOAD[KG]: 工具或工件的
重量
2) 进入 Payload 设置菜单，选择要配置的参数序号（下图举例序号 1），点击 DETIAL
按钮进入设置，点击下图光标位置设置注释，选择 Payload 手动输入工件的质量。

1.Schedule No[ ]:Payload 序号

2.Payload：手动输入工件重量
3.Payload CENTER ： Payload
重心参数（设置好后自动计算
生成）
4.Payload INERTLA ： Payload
重心参数（设置好后自动计算
生成）

3) 点击示教器面板上的 PREV 按钮返回至 Payload 菜单，点击 NEXT 按钮进入下图界面。

4) 点击 IDENT 按钮进入下图界面，点击下图中的 Mass is known , 将 NO 改为 YES , 并手
动输入工具或工件的质量，点击 Calibraition Mode, 将 OFF 改为 YES.

1.Schedule No[ ]:Payload 序号

2.Payload Estimation ： 这 项
能自动估计有效负载
3.Mess Is Known： 这项让你
设置是否知道重量，范围为
0~999.99kg
4.Calibraition Mode ： 允 许 校
验机器人
5.Calibration Status：指示机器
人是否做过校验

5) 设置好后点击示教器面板上的 NEXT 按钮，进入下图界面，点击 DETIAL 按钮进入机

器人自动计算 Payload 的两个位置点的配置界面。
2. 位置配置

1） 配置机器人自动计算 Payload 的两个位置点：手动移动机器人到一个空旷安全的区

域，系统默认的两个位置点是机器人 1—4 轴固定，设置机器人的 5、6 轴角度，系
统默认 POS2 为 5、6 轴同时 +90°（可调整），POS1 为 5、6 轴同时 —90°（可调
整），如机器人活动空间较小可以适当调整 5、6 轴的角度，在确保安全的前提下
手动执行两个 POS 点，确保 POS1 和 POS2 可以安全过度并到达，如果存在干涉，
可以适当的调整 1—4 轴的位置。
2） 设置好两个位置点后，机器人打到自动状态，远离并和机器人保持足够的安全距离，
防止工件甩出砸伤到人，点击 PREV 按钮，使机器人回到 Payload 标定界面，点击
EXEC 按钮，示教器面板上会进行提示，选择 YES，开始进行 Payload 标定，机器人
默认先以 1%的速度从 Pos1→Pos2，Pos2→Pos1，再以 100%的速度从
Pos1→Pos2，Pos2→Pos1，标定完成后点击 APPLY 按钮确认并保存新的 Payload 数据。