GF9P3 机器人调试手册 V1.

1.组态配置
下有组态配置文件，按照文件配置组态和机器人的 UI/UO、DI/DO、GI/GO

2.额外配置项
在配置完机器人的组态和通讯 IO 之后，还有几项必要的配置，如下：
1）机器人启动程序类型配置，在 MENU 菜单中选择 Prog Select，ENTER 进入

在第一项选择 PNS，按 F4 CHOICE 进行选择

2）机器人原位设置，在 MENU 菜单中选择 Ref Position，ENTER 进入

此选项页是参考位置，调试中可以自行取用设置自己需要的参考位置，其中第一项是默认 的原位，
我们将其改成 ENABLE，然后按 F3 进入详细数据

进入详细数据后，我们将机器人动作到自己想要的原位位置，按 SHIFT+F5 将当前机器人位置记录到示

教器中，如图中 J1-J6 会有此时位置的各轴数值，然后将后面的+/-值改成 0.5，这个值是判定是否在原位的
误差，不要忘记更改！
3）机器人系统配置，在 MENU 菜单中选择 NEXT 下一页，选择 SYSTEM 中的 Config，ENTER 进入

将 Config 中的配置 1-16 按照图中更改，其中第 7 个配置 Enable UI signals 是使能外部信号用的，当使用

示教器控制机器人时，需要将此项改成 FALSE，当使用 PLC 控制机器人时，无论是手动按调整行，还是自
动运行，都要把此项改成 TRUE。
 Config 中配置的第 43 项，要更改成远程模式 Remote，按 F3 更改。

3.机器人程序导入和处理
机器人的程序可以通过 U 盘进行导入，导入之后，可以导出 LS 格式的文件，用 PC 的记事本进行编
辑，具体操作如下
1） 机器人 TP 程序导入，将下面的程序压缩文件解压缩，拷贝到 U 盘中，最后不要中文目录，以免乱码
分不清

导入到 U 盘后将 U 盘插入示教器右手边的 USB 插口上，在 MENU 菜单中选择 FILE 中的 File，按 ENTER
进入
 按 F5 UTIL 选择第一个 Set Device。

选择第二页的 USB on TP (UT1:) 这个选项是在示教器上的 USB 插口，按 ENTER 进入

选择打开所有文件，在 U 盘中查找拷贝的备份文件，找到后按 F3 LOAD 进行加载，需要加载的程序文

件有
all_clear.tp
all_clear_do_default.tp
all_clear_do_default.tp
all_clear_go.tp
all_clear_r.tp
pns0001.tp
position_pr_pro.tp
re_home.tp
re_home_1.tp
returnhoming.tp
returnhoming_j.tp
returnhoming_l.tp
还有一个 p01_pick.tp 文件是自己定义的子程序，这里可以一并导入，方便查看格式和编辑

按 LOAD 后会提示是否加载，选择 YES

当机器人中存在导入的文件时，会提示已经存在程序，按需求选择覆盖、跳过和取消，
 2）机器人 LS 文件的导出，按示教器上的 SELECT 按钮，会进入程序查看界面，可以按 NEXT 键，将 F1
切换到 TYPE 选项，按 F1，会出现下拉菜单，TP Program 是我们使用的动作程序，Macro 为宏程序，回原
位会用到。

在导出 LS 文件之前，需要设置路径，在 MENU 菜单中选择 FILE 中的 File，按 ENTER 进入，按 F5 UTIL

选择第一个 Set Device，选择 USB onTP，并打开想要保存 LS 文件的目录
 如图中是 USB 中的 123 文件夹，

设置完路径后，按 SELECT，将光标移动到想要导出的程序上，按 NEXT，将 F5 的选项变成 PRINT，按

F5。

此时可以输出导出的文件命名，我们采用默认命名，所以此时直接 ENTER 就可以了！

 这时你的 U 盘 123 文件夹中就多出了一个 position_pr_pro.tp 的文件
注意！！！！！！
想要导入 LS 文件的条件是机器人内存中有一个同名字的程序，不能自己新建一个 LS 文件导入，所以
推荐大家先将程序文件导出成 LS 格式文件，在进行编辑，编辑中注意程序格式不要变动，改动行数是要
同步更新 LS 文件前面的 LINE COUNT 值

4.仿真点位的导入
仿真组提供的路径点位可以直接导入，其中的中间点位可以使用，具体精确的夹紧和动作点位仍需要
手动示教，
仿真路径导入的前提条件是。仿真的工具和用户坐标系与实际找出来的相差无几，这个非常
关键，如果存在较大误差，可以联系仿真组确认问题。
导入仿真路径，需要仿真组提供的 .PE 格式的文件，用记事本打开，在文件的后面会有一行名为
/POS
在这之后就是仿真中使用的点位信息
UF 为用户坐标，要改成我们自己的坐标系 ID
UT 为工具坐标，要改成我们自己的坐标系 ID
CONFIG：为点位配置，需要手动在机器人里示教一个点位，查看自己示教点位的 CONFIG 值进行更改
导入的方式，需要先将 TP 程序 position_pr_pro 导出 LS 文件
用记事本打开 position_pr_pro.ls，在文件的后面有类似 .pe 文件里的/POS。
自行针对相应点位进行更改。
5.PLC 程序介绍
PLC 程序分为 2 个块 FB838 和 FB837，具体引脚填写可以参照参考程序

以下特别注意

1） FB838 块为机器人动作块，自行定义机器人拥有几个动作。
例如带夹爪的抓取机器人，一般 2 个动作，一是去取料位抓件，二是去放料位放件，如果有不止
1 个取料或者放料位，可以增加动作。
在比如拍照或检测机器人，在不干涉的前提下，一般设置 1 个动作就可以了。
2） 2 个机器人动作可以使用 1 个 FB838 块，代表动作调整行的右侧和左侧
3） 当动作中需要使用接口对接时，我们规定采用 DI160 和 DO160 之后。
4） 使用接口对接时，FB838 块上的下图引脚，需要填写相应的 DO 点，多个信号并行填写

5） 每个接口都要有下面的程序进行对接，下图中 M0.0 要填写具体的动作完成信号，注意手动模式后面

的常开点填写当前的机器人动作行输出的值
6） FB837 块引脚上的定时器不要用重，参考程序中用得是 T127 和 T128
7） FB837 块上的下图引脚，是自动循环下使用的，作用是当机器人一个子程序完成，会反馈对应动作块
的 Plus_Cmd_Complete 或 Minus_Cmd_Complete，此时需要我们将下图引脚上的点置 1，子程序就会复

位，等待我们下一次的子程序启动。见参考程序。
6.PLC 控制机器人动作
当所有动作调试完成，想要用 PLC 控制机器人动作时，需要注意，机器人启动需要满足几个条件

1. 机器人控制柜上的钥匙旋钮，旋转到自动模式

2. 机器人 Config 中的 Enable UI single 选择 TRUE

3. 机器人示教器上的旋钮，旋转到自动模式.
4. 按示教器上的 FCN 键，选择第一个 ABORT(ALL)，ENTER 确认执行，此操作为复位机器人程序指针。

5. 按复位键无报警。
6. 机器人在原位。
GF9P3 机器人调试手册 V1.1

1.程序更新
更新机器人控制块 FB837 到 V8.0 版。
机器人控制块上 Enable 引脚增加条件 AUTO_MODE
GF9P3 机器人调试手册 V1.2
更新机器人控制块 FB837 到 V8.2
拷贝 FB837、FB839、FC429、DB815（这个是机器人接口画面的 DB 块，可以随意更改 DB 号，2 个机器人
需要拷贝复制 2 个）
此次更新，增加了功能，分别是：

1.机器人额外原位设置
项目中有些复杂动作的机器人在使用过程中会涉及到中间启动，即，需要机器人的 2 个原位位置，要使用
此功能时，需要在机器人参考位置中增加 2 个位置：
第一个为系统原位.
第二个原位在设置的时候需要更改参数 Signal definition，将其值改成程序中用不到的一个 DO 点，并
且记录位置，顺便使能位置！

在 PLC 程序，FB837 增加了引脚 Robo_Another_Home，不使用此功能填写 M0.0，使用此功能将机器人

中设置的 DO 点填写在这，可以填写不止一个 DO 点！

注意！！！！！！！！！！！！！！
动作路径不复杂的机器人，不要尝试此功能，顺便将 FB837 上新增的引脚挂上 M0.0 !!!!!
2.机器人接口画面设置
机器人接口画面需要更改 PLC 程序和 HMI 画面，PLC 程序需要拷贝参考程序中的 DB815，如果有重复，
可以自行更改 DB 号
在 PLC 机器人块 FB837 上填写接口画面 DB 块的号。

在 FB837 块输出端增加了一个 DCS 报警，引脚直接挂报警点就可以了

复制 HMI 的变量
OO_434_ROBOT INTERFACE
OO_434_ROBOT INTERFACE_USER
其中 OO_434_ROBOT INTERFACE_USER 中的变量是机器人用户自定义的接口变量，根据不同的工位自
行更改
复制 HMI 文件中的画面
OO_434_ROBOT INTERFACE
OO_434_ROBOT INTERFACE USER
其中 OO_434_ROBOT INTERFACE_USER 画面是用户自定义接口画面，根据不同的工位自行更改
最后在 OO_430_OEM INTERFACE 画面（接口画面）添加机器人的按钮， 并更改对应的 DB 号。

如果单工位有多个机器人的，可以联系我，我额外的标准给到你
 机器人程序中需要导入 4 个文件

dcs_out.tp hot_start.tp signout3.pc signout3.vr

拷贝到 U 盘中，在机器人中选择 LOAD，4 个文件都需要 LOAD（具体 LOAD 方法不做描述，参照上面
文档中的方法）
LOAD 完成后需要在 MENU→0.NEXT→6.SYSTEM→5.CONFIG 中更改配置，如下图中的
3 COLD START Autoexec program
4 HOT START Autoexec program
两个选项中，点击 CHOICE 选择程序 HOT_START

这 4 个程序是用于将 DCS 签名输出到 PLC 的，会用到机器人的自定义 I/O 点 GO 10 和 GO 11，如果这

两个 GO 点有用到的话可以联系我，我帮你更改别的 GO。
此外，为了能使用此功能，需要更改机器人程序 ALL_CLEAR 和
ALL_CLEAR_GO 两个程序，将程序中的 GO10 和 GO11 清零功能给备注掉，这很
重要！

3.机器人 PAYLOAD 设置

4.机器人 Space Function 和 Ref Position 设置

5.机器人 DCS 设置

在每次设置完 DCS 重启机器人后，需要将 DCS 签名更改一下，不然程序中会报警，并且无法执行程序，具

体签名方法如下：

进入 MENU→0.NEXT→6.SYSTEM→8.DCS
选择 Signature number 进入，此时会显示当前的签名值（Total 后面的值）

选择右下角的 Annun（F5），此时显示的是当前和上次签名的值，如果两者不相同，PLC 会报警，我们需

要做的是将当前的值写入到上次签名中。
选择右下角 CNF SIG（F5），此时屏幕下方会提示输入密码，1111。

提示时候继续签名，选择 YES
然后会提示保存完成，当前和上次的签名变成一致