ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.

HCM
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ


BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN

ĐỀ TÀI: RADAR

Môn học: KỸ THUẬT HỆ THỐNG VIỄN THÔNG

Giảng viên môn học: Nguyễn Thanh Tuấn
Lớp: L04
Nhóm: 04
DANH SÁCH NHÓM

STT TÊN MSSV

1 Nguyễn Phú Cường 2112715

2 Nguyễn Thúc Lễ 2112713

3 Phan Xuân Trường 2112559

4 Phạm Hoàng Minh 2111761

TP.Hồ Chí Minh, ngày 23 tháng 11 năm 2023

 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN VIỄN THÔNG

BẢNG BÁO CÁO KẾT QUẢ PHÂN CÔNG LÀM VIỆC NHÓM
MÔN: KỸ THUẬT HỆ THỐNG VIỄN THÔNG

NHÓM: 04 – LỚP: L04

ĐỀ TÀI: RADAR

Mức độ hoàn Điểm

STT Họ và tên MSSV Nhiệm vụ phân công
thành số

Nguyễn Phú Chương 6,7 + Tài liệu tham

1 2112715 100%
Cường khảo.

Nguyễn Thúc Chương 4,5 + Tổng hợp

2 2112713 100%
Lễ word.

Phan Xuân Chương 1 + Phần mở đầu,

3 2112559 100%
Trường chuẩn bị dàn bài.

Phạm Hoàng
4 2111761 Chương 2,3 + Phần kết thúc. 100%
Minh

Họ và tên nhóm trưởng: Nguyễn Phú Cường Email: cuong.nguyen17072003@hcmut.edu.vn

Nhận xét của giảng viên: .................................................................................................................

................................................................................................................................................................

................................................................................................................................................................

GIẢNG VIÊN NHÓM TRƯỞNG

(Ký và ghi rõ họ tên) (Ký và ghi rõ họ tên)
 MỤC LỤC

PHẦN MỞ ĐẦU ..............................................................................................................................1

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ RADAR..................................................................................3

1.1 Khái niệm về radar: .................................................................................................................3

1.2 Mục tiêu radar:..........................................................................................................................3

1.2.1 Khái niệm: ...........................................................................................................................3

1.2.2 Tham số mục tiêu radar trong hệ tọa độ hai chiều: ...................................................4

2.1.3 Tham số mục tiêu radar trong hệ tọa độ ba chiều: ....................................................5

1.3 Nguyên lí hoạt động chung của radar: .................................................................................6

1.4 Tần số radar:..............................................................................................................................7

1.5 Cự ly radar: ............................................................................................................................. 11

1.6 Độ phân giải cự ly radar: ..................................................................................................... 13

1.7 Tần số Doppler: ...................................................................................................................... 16

1.8 Sơ đồ khối của radar chung: ............................................................................................... 21

1.9 Nguyên lí nhận tin tức về mục tiêu radar: ....................................................................... 22

1.9.1 Xử lí cấp 1 – phát hiện mục tiêu:................................................................................. 22

1.9.2 Xử lí cấp 2 – đo đạc tham số mục tiêu radar:........................................................... 24

1.9.3 Xử lí cấp 3 – Phân biệt mục tiêu: ................................................................................ 26

1.9.3.1 Thể tích phân biệt: ................................................................................................... 26

1.9.3.2 Tổ hợp thông tin:...................................................................................................... 28

1.9.4 Xử lí cấp 4 – Hỏi đáp, nhận biết mục tiêu:................................................................ 29

1.10 Phân loại radar: ................................................................................................................... 29

1.10.1 Phân loại theo tính năng ứng dụng: ......................................................................... 29

1.10.2 Phân loại theo cách thu thập thông tin từ phía mục tiêu: ................................... 29

1.10.3 Phân loại theo phương thức bức xạ tín hiệu: ......................................................... 30
 1.10.3.1 Radar bức xạ liên tục (CW Radar):................................................................... 30

1.10.3.2 Radar xung (Pulse Radar): .................................................................................. 32

1.10.4 Phân loại theo vị trí điểm đặt máy phát và máy thu c ủa hệ thống radar: ....... 32

1.10.4.1 Radar tập trung (monostatic Radar): ............................................................... 32

10.3.4.2 Radar phân bố (bistatic Radar): ........................................................................ 32

1.10.5 Phân loại theo ứng dụng: ............................................................................................ 33

1.11 Tính năng ứng dụng và kỹ thuật của một trạm radar: ............................................... 34

1.11.1 Tính năng ứng dụng:.................................................................................................... 34

1.11.2 Tính năng kỹ thuật:...................................................................................................... 36

CHƯƠNG 2: PHƯƠNG TRÌNH RADAR.............................................................................. 37

2.1. Hiện tượng bức xạ thứ cấp: ................................................................................................ 37

2.2. Đặc trưng của mục tiêu radar: .......................................................................................... 38

2.3. Diện tích phản xạ hiệu dụng RCS:.................................................................................... 38

2.4. Diện tích phản xạ hiệu dụng radar của một số đối tượng cơ bản: ............................ 43

2.4.1 Bề mặt hình cầu: ............................................................................................................. 43

2.4.2 Bề mặt hình Elipsoid: ..................................................................................................... 45

2.4.3 Khảo sát RSC của tấm phẳng tròn: ............................................................................ 47

2.4.4 Hình nón c ụt: ................................................................................................................... 50

2.4.5 Hình trụ: ........................................................................................................................... 52

2.5 Bức xạ thứ cấp của mục tiêu thực tế: ................................................................................ 53

2.6 Phương trình radar: .............................................................................................................. 55

2.6.1 Phương trình radar chủ động sơ cấp: ........................................................................ 55

2.6.2 Khảo sát phương trình radar bằng mô phỏng: ........................................................ 59

CHƯƠNG 3. NHIỄU TRONG HỆ THỐNG RADAR ......................................................... 62

3.1 Giới thiệu: ................................................................................................................................ 62

3.2 Nhiễu trong mạng điện trở: ................................................................................................. 62

 3.2.1 Mạch tương đương thevenin của điện trở nhiễu: .................................................... 63

3.2.2 Mạch có nhiều điện trở nhiễu: ..................................................................................... 64

3.3 Nhiệt độ nhiễu hiệu quả cho các thiết bị hoạt động: ...................................................... 65

3.4 Hệ số nhiễu: ............................................................................................................................. 65

3.4.1 Dẫn xuất của hệ số nhiễu: ............................................................................................. 65

3.4.2 Bộ giảm tín hiệu: ............................................................................................................. 67

3.5 Hệ số nhiễu của các thiết bị xếp tầng: ............................................................................... 67

3.6 Công suất nhiễu đầu ra khi nhiệt độ nguồn không phải T0: ....................................... 70

CHƯƠNG 4: TỔN HAO RADAR ............................................................................................ 71

4.1 Giới thiệu: ................................................................................................................................ 71

4.2 Tổn hao phát (Transmit losses): ......................................................................................... 71

4.3 Tổn hao anten: ........................................................................................................................ 75

4.4 Tổn hao truyền dẫn (Propagation losses):........................................................................ 79

4.5 Ăng-ten thu và tổn hao RF: ................................................................................................. 82

4.6 Tổn hao trên bộ xử lí và phát hiện:.................................................................................... 83

CHƯƠNG 5: BỘ LỌC THÍCH HỢP ...................................................................................... 89

5.1 Giới thiệu: ................................................................................................................................ 89

5.2 Định nghĩa vấn đề: ................................................................................................................. 89

5.3 Giải pháp cho vấn đề: ........................................................................................................... 90

5.4 Ví dụ về bộ lọc thích hợp: .................................................................................................... 95

5.4.1 Công thức chung: ............................................................................................................ 95

5.4.2 Đáp ứng xung không điều chế: .................................................................................... 96

5.4.3 Đáp ứng xung LFM:....................................................................................................... 98

CHƯƠNG 6: KIẾN TRÚC VÀ NGUYÊN LÍ HỆ THỐNG RADAR ............................ 101

6.1. Radar sơ cấp: ....................................................................................................................... 101

6.1.1. Mô hình, sơ đồ khối Radar sơ cấp tập trung bức xạ xung:................................ 101
 6.1.2. Biểu đồ thời gian và nguyên lý làm việc của Radar:............................................ 103

6.1.2.1. Máy phát: ................................................................................................................ 103

6.1.2.2. Máy thu: .................................................................................................................. 104

6.2. Radar thứ cấp:..................................................................................................................... 106

6.2.1. Sơ đồ khối hệ thống:.................................................................................................... 106

6.2.2. Nguyên lý làm việc:...................................................................................................... 108

6.2.2.1. Máy hỏi (Trạm Radar mặt đất):........................................................................ 108

a) Máy phát:...................................................................................................................... 108

b) Máy thu: ....................................................................................................................... 110

6.2.2.2. Máy trả lời(Transponder):.................................................................................. 110

6.2.2.3. Các mode trong hệ thống Radar thứ cấp: ....................................................... 111

6.3. Quan sát mục tiêu radar: .................................................................................................. 113

6.3.1. Không gian quan sát: .................................................................................................. 113

6.3.1.1. Quét tròn:................................................................................................................ 113

6.3.1.3. Quét lò xo: ............................................................................................................... 114

6.3.1.4. Quét chữ Z:............................................................................................................. 114

6.3.1.5. Quét xoắn ốc:.......................................................................................................... 115

CHƯƠNG 7. XÁC ĐỊNH THAM SỐ MỤC TIÊU ............................................................. 119

7.1. Đo tham số cự ly:................................................................................................................. 119

7.1.1. Các phương pháp đo cự ly:........................................................................................ 119

7.1.2. Phương pháp pha: ....................................................................................................... 120

7.1.3. Phương pháp t ần số: ................................................................................................... 123

7.1.3.1. Nguyên tắc đo: ....................................................................................................... 123

7.1.3.2. Độ chính xác của phương pháp tần số: ............................................................ 126

7.1.3.3. Đo cự ly nhiều mục tiêu bằng phương pháp t ần số:...................................... 127

7.1.3.4. Ưu khuyết điểm của phương pháp tần số: ...................................................... 130
 7.1.4. Đo cự ly bằng phương pháp xung: ........................................................................... 130

7.1.4.1. Nguyên tắc hoạt động và sơ đồ khối của phương pháp xung ...................... 130

7.1.4.2. Các loại hiện sóng cự ly và phương pháp đọc cự ly: ..................................... 133

a) Các loại hiện sóng: ...................................................................................................... 133

b) Phương pháp đọc cự ly: ............................................................................................ 135

7.1.4.3. Những nguyên nhân gây sai số đo cự ly, độ chính xác đo cự ly trong
phương pháp xung: ............................................................................................................. 136

7.1.4.4. Một số biện pháp nâng cao độ chính xác đo cự ly trong phương pháp xung:
................................................................................................................................................. 137

a) Dùng đường tròn quét tròn hoặc xoắn ốc để tăng tỷ lệ xích:............................ 137

b) Dùng hệ thống hai thước đo để tăng tỷ lệ xích: ................................................... 139

7.1.5. So sánh các phương pháp đo cự ly: ......................................................................... 140

7.1.5.1. Phương pháp pha: ................................................................................................. 140

7.1.5.2. Phương pháp t ần số:............................................................................................. 140

7.1.5.3. Phương pháp xung: .............................................................................................. 140

7.2. Đo vận tốc xuyên tâm: ....................................................................................................... 140

7.2.1. Đo vận tốc xuyên tâm bằng máy đo vận tốc theo quán tính: ............................. 140

7.2.2. Đo vận tốc xuyên tâm từ Radar: .............................................................................. 141

KẾT LUẬN .................................................................................................................................. 143

TÀI LIỆU THAM KHẢO ........................................................................................................ 144

 PHẦN MỞ ĐẦU

Trong cuộc sống hiện đại ngày nay, thuật ngữ “Radar” đã không còn xa lạ đối với
những sinh viên, kỹ sư đang học và làm việc trong các lĩnh vực kỹ thuật thông tin, kỹ thuật
điện tử viễn thông,... Không khó để chúng ta thấy được công nghệ Radar đang được áp dụng
trong rất nhiều các lĩnh vực như hàng hải, hàng không, vũ trụ, dự báo thời tiết, truyền thông
và đặc biệt là trong lĩnh vực quân sự. Với sự phát triển của khoa học, công nghệ vi điện tử và
công nghệ thông tin ngày nay đã tạo ra tiền đề mới cho sự phát triển của Radar. Những Radar
mới nhất hiện nay trên thế giới có những tính năng cực kỳ ưu việt: cự ly phát hiện xa, độ phân
giải mục tiêu cao, thiết bị gọn nhẹ, hệ thống xử lý tín hiệu và hiển thị số, nhiều khâu xử lý tín
hiệu được tự động hoá rất thuận lợi cho người sử dụng. Hiểu rõ về kỹ thuật Radar không chỉ
giúp sinh viên chúng em nắm bắt được nguyên lí và cách thức hoạt động của hệ thống này mà
còn mở ra cơ hội để cải thiện và phát triển hơn nữa các công nghệ radar mới nằm đáp ứng
nhu cầu ngày càng cao của xã hội hiện đại. Chính vì lí do đó, nhóm chúng em đã quyết định
chọn đề tài “Radar” trong bài tập lớn môn Kỹ thuật Hệ thống Viễn Thông.

Hình 1. Trạm Radar mặt đất

1|P age
 Nguyên lí cơ bản của radar có nguồn gốc từ thí nghiệm bức xạ điện từ được thực hiện
bởi nhà vật lý người Đức Heinrich Hertz trong thập niên 1880. Ý đồ xây dựng các đài radar
do Popop nêu ra đầu tiên vào năm 1897, khi tiến hành thí nghiệm liên lạc vô tuyến giữa hai
con tàu "Châu Âu" và "Châu Phi", ông nhận thấy liên lạc bỗng bị đứt khi chiếc tuần dương
hạm "Trung uý I-lin" đi xen vào giữa. Sau khi chiếc tuần dương hạm đi qua, liên lạc được nối
lại. Vì sao liên lạc bị đứt? Ông cho rằng sóng vô tuyến đó bị chiếc tuần dương hạm chắn mất
và có thể được phản xạ trở lại. Ông nêu khả năng dùng hiện tượng này để phát hiện các vật
ngoài khả năng quan sát của mắt thường (đêm tối, sương mù, cự li xa...). Trong thập niên
1930, 8 quốc gia: Hoa Kỳ, Vương quốc Anh, Đức, Pháp, Liên Xô, Italy, Hà Lan và Nhật Bản
cùng lúc đã bắt đầu tiến hành những nghiên cứu thử nghiệm độc lập về radar trong quân đội
sử dụng phản xạ sóng vô tuyến để phát hiện máy bay. Năm 1937, Robert Watson-Watt thành
công trong việc tạo ra một hệ thống cho phép phát hiện máy bay ném bom từ khoảng cách
lớn hơn 150km và ông được coi là người phát minh ra hệ thống radar hoàn chỉnh. Ở Việt Nam
Radar đầu tiên được ứng dụng trong lĩnh vực quân sự từ năm 1958, góp phần tạo nên những
chiến thắng oanh liệt trong hai cuộc chiến chống thực dân Pháp và đế quốc Mỹ.

Hình 2. Trạm radar sử dụng trong quân đội

2 | Page
 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ RADAR
1.1 Khái niệm về radar:
Radar là kỹ thuật và hệ thống thiết bị điện tử sử dụng sóng vô tuyến để phát hiện và
xác định vị trí, hoặc vận tốc của một hoặc nhiều vật thể, mục tiêu trong vùng không gian quan
sát. Thuật ngữ Radar, viết tắt của cụm từ Radio Detection And Ranging, với nghĩa là tìm kiếm
và đo đạc bằng sóng vô tuyến điện, được sử dụng đầu tiên trong hải quân Mĩ vào năm 1940.
Từ chiến tranh thế giới thứ II khoa học Radar bắt đầu phát triển, chủ yếu phục vụ cho chiến
tranh. Hiện nay, Radar có thể hiểu là thuật ngữ chung cho các hệ thống phát hiện, dò tìm,
thăm dò vị trí của các vật thể hay mục tiêu bằng các dạng năng lượng khác nhau, không nhất
thiết là sóng điện từ. Kỹ thuật Radar ngày càng được mở rộng và ứng dụng trong nhiều lĩnh
vực khác nhau trong dân sự, như dùng sóng điện từ thăm dò dưới lòng đất (Radar địa thám),
thăm dò dự báo thời tiết (Radar thời tiết); quan sát tọa độ, vị trí của máy bay để kiểm soát
viên không lưu đưa ra chỉ dẫn bay (Radar hàng không).
1.2 Mục tiêu radar:
1.2.1 Khái niệm:

Mục tiêu của Radar bao gồm tất cả các đối tượng có khả năng phản xạ sóng điện từ
nằm trong vùng không gian quan sát của hệ thống Radar. Những mục tiêu này nằm trên đường
truyền sóng có độ từ thẩm μ và hằng số điện môi ε khác với môi trường truyền sóng là không
khí, các vật thể này sẽ phản xạ sóng radar ở các mức độ khác nhau. Mục tiêu Radar rất đa
dạng và có thể được phân thành hai loại tổng quát là mục tiêu nhân tạo: mục tiêu trên không
(như máy bay, tên lửa...), mục tiêu trên mặt đất (như xe ôtô, xe tăng), trên mặt nước (như các
loại tàu, thuyền...) và mục tiêu có nguồn gốc thiên nhiên (như đám mây, đàn chim, các hành
tinh...).

3 | Page
 Hình 1.1. Minh họa mục tiêu radar
1.2.2 Tham số mục tiêu radar trong hệ tọa độ hai chiều:

Xét mặt phằng phương vị là mặt phẳng nằm ngang tiếp xúc với bề mặt trái đất nơi đặt
Radar. Mặt phẳng phương vị chứa bốn phương Đông, Tây, Nam, Bắc tương ứng với bốn chữ
cái viết tắt là E (East), w (West), s (South), N (North). V ị trí toạ độ của mục tiêu M trên mặt
phăng phương vị, được xác định bời các thông số:

Hình 1.2. Tọa độ mục tiêu trong không gian 2 chiều

Cự ly R : là khoảng cách giữa mục tiêu và trạm Radar theo tầm nhìn thẳng LOS (Light
Of Sight).

Góc phương vị 𝜑𝑀 : là góc tạo bởi hướng mục tiêu và hướng chuẩn là hướng Bắc.

4 | Page
 Tọa độ mục tiêu Radar M tham chiếu với gốc O tương ứng với vị trí đặt trạm Radar
được xác định như sau:

̅̅̅̅̅
𝑅 = 𝑂𝑀
𝑀 (𝑅, 𝜑 ) { 𝑜 ̂
𝜑𝑀 = 𝑁𝑂𝑀

Sau khi đo đạc hai thông số trên ta xác định được vị trí của M trong mặt phẳng phương
vị. Mục tiêu M được xác định trong các hệ thống Radar Đất - Đất, Biển - Biển sử dụng hệ toạ
độ Decartes hai chiều. Bộ tham số (R, 𝜑𝑀 ) là bộ tham số tọa độ chưa xác định tính động của
mục tiêu. Để xác định tính động của mục tiêu cần bồ sung thêm thông số chuyển động là vận
⃗𝑥𝑡 .
tốc xuyên tâm 𝑉

2.1.3 Tham số mục tiêu radar trong hệ tọa độ ba chiều:

Mặt phẳng nằm ngang tiếp xúc với bề mặt đất chứa đài Radar gọi là mặt phẳng phương
vị, trên mặt phẳng phương vị trạm Radar đặt tại gốc O, hướng chuẩn là hướng Bắc (N). Các
mặt phẳng vuông góc với mặt phẳng phương vị gọi là mặt phẳng tà (hay mặt phằng đứng).

Hình 1.3. Tọa độ mục tiêu trong không gian ba chiều

Vị trí hay toạ độ của mục tiêu M được xác định bời các thông số sau :

̅̅̅̅̅ : được xác định là khoảng cách từ trạm Radar đến mục tiêu M
Cự ly (Range) 𝑅 = 𝑂𝑀
theo tầm nhìn thẳng.

̂ : là góc hợp bởi hướng mục tiêu và hướng

Góc phương vị (azimuth angle) 𝜑𝑜 = 𝑁𝑂𝑀′
Bắc trong mặt phẳng phương vị.

̂ : là góc hợp bởi đường cự ly R và hình chiếu của

Góc tà (elevation angle) 𝛽 𝑜 = 𝑀𝑂𝑀′
đường cự ly trên mặt phẳng phương vị.
5 | Page
 Bộ tham số (𝜑 𝑜 ; 𝛽 𝑜 ) gọi là toạ độ góc hay hướng của mục tiêu M.

Độ cao 𝐻 = ̅̅̅̅̅̅
𝑀𝑀′ = 𝑅. sin (𝛽 𝑜 )

Nếu biết góc ngẩng 𝛽 𝑜 ta có thể xác định được độ cao H và ngược lại. Vậy vị trí của
mục tiêu được xác định bởi ba thông số (𝑅, 𝜑𝑜 , 𝛽 𝑜 ) hoặc (𝑅, 𝜑𝑜 , 𝐻). Bộ tham số (𝑅, 𝜑 𝑜 , 𝛽 𝑜 )
dùng để xác định vị trí mục tiêu nằm xa trái đất do H lớn khó xác định chính xác, còn bộ tham
số (𝑅, 𝜑𝑜 , 𝐻) dùng để xác định vị trí mục tiêu nằm gần trái đất như đám mây, vùng khí áp,
máy bay...

Để xác định tính động của mục tiêu ta dùng thông số là vận tốc xuyên tâm khối của
̅̅̅̅
mục tiêu (hướng xuyên tâm là hướng chuyển động thực của mục tiêu) 𝑉𝑥𝑡 .

1.3 Nguyên lí hoạt động chung của radar:

Hệ thống Radar phát hiện và đo đạc tham số mục tiêu từ xa thông qua hệ thống phát,
thu và xử lý sóng điện từ. Nguyên lý cơ bản của Radar là bộ phát sóng bức xạ điện từ siêu
cao tần, có bước sóng siêu cực ngắn, dưới dạng xung được phát theo một tần số lập xung nhất
định, nhờ vào anten sóng radar tập trung thành một luồng hẹp, có định hướng, phát vào vùng
không gian quan sát. Nguồn năng lượng sóng điện từ gặp các đối tượng (mục tiêu Radar) sẽ
phản xạ một phần năng lượng về hướng thiết bị thu sóng điện từ của trạm Radar. Chỉ với một
lượng nhỏ sóng phản xạ, tín hiệu radio có thể dễ dàng thu nhận và khuyếch đại. Sóng radio
có thể dễ dàng tạo ra với cường độ thích hợp, có thể phát hiện một lượng sóng cực nhỏ và sau
đó khuyếch đại vài lần. Vì thế radar thích hợp để định vị vật ở khoảng cách xa mà các sự phản
xạ khác như của âm thanh hay của ánh sáng là quá yếu không đủ để định vị. Sau khi được
khuếch đại ở thiết bị thu, các tín hiệu phản xạ cần thiết sẽ được tách ra để đưa vào khối phân
tích và xử lý tín hiệu Radar thu được. Căn cứ vào thông số vận tốc, thời gian sóng phản xạ
trở lại, hệ thống Radar có thể xác định được vị trí của mục tiêu và các thông tin khác về mục
tiêu (như vận tốc, quỹ đạo...).

6 | Page
 Hình 1.4. Nguyên lý radar
1.4 Tần số radar:
Các hệ thống Radar thu phát sóng điện từ hay sóng vô tuyến tại các tần số từ khoảng
220 MHz đến 35 GHz, trải dài tương ứng khoảng hơn 7 octave. Tuy nhiên đây không phải là
giới hạn bắt buộc do các hệ thống Radar có thể và sẽ mở rộng tần số làm việc ra ngoài phạm
vi trên. Radar chân trời OTH (Over-The-Horizon Radar) sử dụng sóng trời tại băng HF có thể
vận hành tại tần số 4 đến 5 MHz và sừ dụng sóng đất băng HF có thể hoạt động tại tần số 2
MHz. Tại đầu cuối băng tần, Radar milimet vận hành tại tần số 94 GHz. Radar sử dụng laser
có thể vận hành tại các tần số cao hơn.

7 | Page
 Hình 1.5. Vị trí băng tần radar
Vị trí băng tần vô tuyến cho các hệ thống Radar trong dải phổ tần được thể hiện trên
hình trên. Một số ký tự được sử dụng để đặt tên cho các dải tần số khác nhau. Thời kỳ đầu
trong quá trình phát triển Radar, các mã ký tự như S, X, L ... được sử dụng để đặt tên cho các
băng tần Radar. Hiện nay cách đặt tên này vẫn được duy trì và được chấp nhận trên thực tế
bởi các kỹ sư Radar với nguyên nhân có thể là do thói quen hoặc sự ngắn gọn mặc dù mục
đích ban đầu là nhằm đảm bảo tính bảo mật trong quân sự. Hình 1.6 liệt kê danh sách các
băng tần đặt tên theo ký tự chữ cái đưa ra bời tổ chức ITU. Các băng tần này cũng có mối liên
hệ với các băng tần ấn định bởi ITU cho các hệ thống Radar. Chẳng hạn như, mặc dù tần số
danh định của băng L là từ 1000 MHz đến 2000 MHz, tần số Radar băng L được giới hạn
trong phạm vi 1215 MHz đến 1400 MHz. Cách đặt tên băng tần theo ký tự không có mục
đích thay thế cách biểu diễn giới hạn tần số Radar bằng các giá trị số cụ thể. Phạm vi tần số
Radar thể hiện bằng giá trị cụ thể nên được dùng trong khi thích hợp, tuy nhiên các ký hiệu
ấn định trên hình 1.6 có thể được sử dụng khi cần một biểu diễn một cách ngắn gọn.

Hiện nay, tần số Radar đang có xu hướng dịch chuyển lên miền tần số siêu cao nhằm
tăng cường độ chính xác trong đo đạc tham số mục tiêu cũng như tận dụng nguồn phổ tần số
còn trống.

8 | Page
 Hình 1.6. Bảng ấn định bảng tần Radar tương ứng với tên đặt theo ký tự.
Các hệ thống Radar làm việc tại tần số thấp gặp phải một số hạn chế sau:

- Khi tần số càng thấp thì ăngten phải có kích thước càng lớn. Ví dụ như kích thước
anten của hệ thống Radar làm việc tại tần số 1 MHz tương ứng với 1/4 bước sóng có
độ lớn là 75 m. Việc xây dựng anten có hệ số khuếch đại lớn với độ kích thước như
vậy là không thực tế.

- Sóng có tần số thấp sẽ bị phân tán mạnh trong tầng điện ly và sẽ tạo ra những sóng
phản xạ không mong muốn. Ngoài ra sự chuyển động của tầng điện ly sẽ có thể làm
Radar hiểu nhầm là mục tiêu chuyển động. Để hạn chế những ảnh hưởng của tầng điện
ly, ta có thể sử dụng các anten tạo ra bước sóng hẹp nhờ giảm độ lớn bước sóng tần số
Radar.

- Thông thường mục tiêu sẽ bị phát hiện bởi những thay đổi của tần số sóng phản xạ gây
nên bởi hiệu ứng dịch tần Doppler. Khi tần số thấp thì bước sóng lớn, sự thay đổi tần
số của sóng phản xạ về từ mục tiêu là rất nhỏ, do đó Radar tần số thấp làm việc không
hiệu quả trong việc phát hiện ra mục tiêu di chuyển chậm.

9 | Page
- Tần số thấp sẽ rất khó khăn trong quá trình truyền sóng cũng như tìm được kênh vô
tuyến thích hợp. Ngoài ra mức nhiễu nền khá cao mà hệ thống Radar có băng tần hẹp
dẫn tới hạn chế độ phân giải của hệ thống.

- Mặc dù có nhiều hạn chế như trên, nhưng trong trường hợp yêu cầu phạm vi phát hiện
mục tiêu xa trong không gian quan sát rộng, thì các hệ thống Radar hoạt động ở dải tần
số thấp và đặc biệt là dải sóng cao tần HF (từ 3 - 30 M Hz) vẫn được ưu tiên lựa chọn.

- Tần số hoạt động thực cao nhất của Radar bị hạn chế bởi sự hấp thụ của khí quyển,
hiện nay có tần số vào khoảng 35 GHz và gần 94 GHz. Tần số Radar trong phạm vi
này có giá trị bước sóng nhỏ hơn centimet (cm) còn được gọi là Radar milimet. Phạm
vi của Radar milimet rất nhỏ, vì vậy chúng được sử dụng trong các thiết bị đặc biệt, ví
dụ như thiết bị định vị cho tên lửa. Hiện nay cùng với sự phát triển của các công nghệ
quang học với bước sóng mm và các thiết bị như thấu kính radio và hệ thống hình ảnh
của Radar đã cho phép chúng ta xác định mục tiêu một cách chính xác.

- Tần số sóng vô tuyến được sử dụng tùy thuộc vào các ứng dụng Radar. Hầu hết các hệ
thống Radar hàng không vận hành tại băng tần L hoặc Ka ứng với vùng tần số vi ba.
Nhiều hệ thống Radar do thám tầm gần có thể làm việc tại băng sóng milimet. Các hệ
thống Radar cảnh giới tầm xa làm việc tại băng tần UHF hoặc các tần số thấp hơn do
khả năng sử dụng các anten lớn, khắc phục ảnh hưởng do suy hao khí quyển và nhiễu.

Hình 1.7. Anten radar và giản đồ hướng

10 | Page
 Kích thước anten yêu cầu tỷ lệ với độ dài bước sóng hay tỷ lệ nghịch với tần số làm
việc của trạm Radar. Khả năng tập trung năng lượng chiếu xạ và năng lượng nhận được ứng
với búp sóng Radar cũng phụ thuộc vào kích thước anten và tần số làm việc. Với một tần số
làm việc xác định, anten có kích thước lớn cho phép tạo ra búp sóng hẹp hay ứng với năng
lượng chiếu xạ của Radar tập trung hơn thể hiện qua giản đồ hướng bức xạ ứng với khả năng
khuếch đại anten theo phương phương vị và phương góc ngẩng.

Radar làm việc dựa trên nguyên tắc bức xạ sóng điện từ định hướng vào không gian
quan sát. Kích thước bước sóng Radar không chỉ phụ thuộc vào tần số làm việc mà còn phụ
thuộc vào kích thước góc mở hiệu dụng anten Radar. Với cùng một tần số làm việc, anten có
kích thước góc mở lớn sẽ tạo ra kích thước búp sóng tại mức nửa công suất hẹp và ngược lại,
anten có kích thước góc mở nhỏ sẽ tạo ra kích thước búp sóng tại mức nửa công suất rộng.
1.5 Cự ly radar:
Cự ly mục tiêu R (Range) được tính toán bằng cách đo thời gian trễ Δt ứng với thời
gian để một xung năng lượng cao tần bức xạ từ máy phát Radar gặp mục tiêu và phản xạ về
máy thu Radar. Vì sóng điện từ lan truyền thẳng với vận tốc không đổi là c = 3 x 10 8 m/s, nên
ta có:

𝑐. ∆𝑡
𝑅=
2
với R tính bằng mét và Δt tính bằng giây (s). Trong công thức có phép chia 2 do tính với độ
trễ thời gian hai chiều (chiều phát sóng đi và chiều sóng phản xạ về). Hệ thống Radar xung
phát và nhận một chuỗi các xung năng lượng cao tần. Khoảng thời gian giữa các xung (IPP -
Inter Pulse Period) ký hiệu là T, độ rộng xung ký hiệu là 𝜏. IPP còn được gọi là chu kỳ lặp
xung hay khoảng lặp xung (PRI - Pulse Repetition Interval). Nghịch đảo của PRI là PRP - tần
số lặp xung, được ký hiệu bởi 𝑓𝛾 :

1 1
𝑓𝛾 = =
𝑃𝑅𝐼 𝑇

11 | Page
 Hình 1.8. Tín hiệu radar xung
Trong mỗi khoảng lặp xung PRI, Radar bức xạ năng lượng chỉ trong 𝜏(s) và lắng nghe
tín hiệu phản hồi trong phần thời gian còn lại của PRI. Hệ số làm việc hay hệ số chu kỳ phát
của Radar ký hiệu là dt được xác định theo biểu thức:
𝜏
𝑑𝑡 =
𝑇
Công suất phát trung bình của Radar được xác định tương ứng trên cơ sở công suất
phát đỉnh và hệ số chu kỳ phát như sau:

𝑃𝑎𝑣 = 𝑃𝑡 . 𝑑𝑡

với P t là công suất phát đỉnh của Radar. Năng lượng xung được xác định theo biểu thức:

𝑃𝑎𝑣
𝐸𝑝 = 𝑃𝑡 . 𝜏 = 𝑃𝑎𝑣 . 𝑇 =
𝑓𝛾

Cự ly tương ứng với thời gian trễ hai chiều T được gọi là “ cự ly đơn trị Radar lớn
nhất” hay cự ly làm việc lớn nhất của trạm Radar và ký hiệu là Ru. Xét trường hợp như trong
hình 1.9, tín hiệu echo 1 biểu diễn tín hiệu Radar phản xạ gây nên bởi xung 1 từ mục tiêu ở
𝑐.∆𝑡
cự ly 𝑅1 = . Tín hiệu echo 2 biểu diễn phản hồi từ mục tiêu trên gây bởi xung 2, hoặc cũng
2

12 | Page
có thể là tín hiệu phản xạ từ mục tiêu phía xa ờ cự ly R2 gây nên bởi xung 1 .Trong trường
hợp này:

𝑐. ∆𝑡 𝑐. (𝑇 + ∆𝑡)
𝑅2 = ℎ𝑜ặ𝑐 𝑅2 =
2 2

Hình 1.9. Minh họa cự ly đơn trị tối đa của trạm Radar
Rõ ràng, tín hiệu echo 2 đi kèm sự không rõ ràng của cự ly. Do đó, khi một xung được
phát đi, Radar phải đợi một thời gian đủ dài để cho phản hồi từ các mục tiêu tại cự ly xa nhất
trờ về trước khi xung tiếp theo được phát đi. Từ đó suy ra rằng cự ly đơn trị lớn nhất phải
tương ứng với thời gian là một nửa của PRI và Ru được xác định như sau:

𝑇 𝑐
𝑅𝑢 = 𝑐. =
2 2𝑓𝛾
1.6 Độ phân giải cự ly radar:
Độ phân giải cự ly, ký hiệu là ΔR,là một thông số của Radar mô tả khả năng phát hiện
các mục tiêu xuất hiện gần nhau là các đối tượng riêng biệt. Nghĩa là nếu hai đối tượng gần
kề nhau cách nhau một khoảng nhỏ hơn ΔR thì hệ thống radar không thể phân biệt được, mà
xem như hai đối tượng là một. Các hệ thống Radar được thiết kế để làm việc giữa một cự ly
tối thiểu Rmin và cự ly tối đa Rmax . Khoảng cách giữa Rmin và Rmax được chia thanh M ngăn
hay cửa cự ly (range bins/gates), mỗi ngăn có độ rộng ΔR. Khi đó số ngăn cự ly được xác
định như sau:

𝑅𝑚𝑎𝑥 − 𝑅𝑚𝑖𝑛
𝑀=
∆𝑅

13 | Page
 Hình 1.10. Phân giải các mục tiêu về mặt cự ly và về cự ly ngang
Các mục tiêu cách nhau ít nhất một khoảng ΔR sẽ được phân giải hoàn toàn về mặt cự
ly. Các mục tiêu trong phạm vi một ngăn có thể được phân giải theo tham số góc theo cự ly
phương ngang (góc phương vị) sử dụng các kỹ thuật xử lý tín hiệu.

Xét hai mục tiêu được định vị bởi các cự ly R1 và R2, tương ứng với thời gian trễ t1 và
t2 . Ký hiệu độ chênh lệch giữa hai cự ly là ΔR:

𝑡2 − 𝑡1 𝛿𝑡
∆𝑅 = 𝑅2 − 𝑅1 = 𝑐 =𝑐
2 2

Ta cần xác định giá trị nhỏ nhất của ΔR là bao nhiêu để đảm bảo khả năng phân biệt
mục tiêu của Radar. Nói cách khác, khoảng cách δt nhỏ nhất là bao nhiêu để mục tiêu 1 tại
R1 và mục tiêu 2 tại R2 có thể được hiển thị và phân giải hoàn toàn về mặt cự ly (nằm trong
các ngăn cự ly khác nhau).

Hình 1.11 (a) thể hiện giả thiết hai mục tiêu tại cự ly R1 và R2 cách nhau tương ứng
𝑐𝜏
một khoảng ，trong đó 𝜏 là độ rộng xung. Trong trường hợp này, khi sườn xung sau của
4

xung chiếu xạ chạm vào mục tiêu 2, sườn xung trước đã phản xạ trở lại và đi được một khoảng
cách là 𝑐𝜏 và xung phản hồi là tổ hợp phản hồi từ cả hai mục tiêu. Điều này đồng nghĩa với
việc hai mục tiêu không thể phân biệt được, hay nói cách khác, hai mục tiêu khi đó sẽ được
Radar nhận biết là một mục tiêu tại cự ly R1.Tuy nhiên, nếu hai mục tiêu cách xa nhau ít nhất
𝑐𝜏
một khoảng , thì khi sườn xung sau chạm vào mục tiêu thứ nhất, sườn xung trước sẽ bắt
2

14 | Page
đầu phản xạ lại từ mục tiêu thứ hai và hai xung phản hồi riêng biệt sẽ được tạo ra, như minh
𝑐𝜏
họa trong hình 1.11 (b). Do đó, ΔR phải lớn hơn hoặc bằng .
2

Hình 1.11. (a) hai mục tiêu không thể phân giải và (b) hai mục tiêu có thể phân giải
Băng thông radar ký hiệu là B được xác định theo biểu thức:

1
𝐵=
𝜏

Ta có độ phân giải cự li được xác định theo:

𝑐𝜏 𝑐
∆𝑅 = =
2 2𝐵
Nhìn chung, để nâng cao hiệu năng Radar cần tìm cách làm giảm ΔR. Như ở phương
trình trên, để nâng cao độ phân giải cự ly, ta cần giảm độ rộng xung. Tuy nhiên, điều này sẽ
làm giảm công suất phát trung bình và tăng băng thông làm việc. Việc thu được độ phân giải
cự ly tốt trong khi duy trì công suất phát trung bình cần thiết có thể đạt được bằng cách sử
dụng kỹ thuật nén xung.

15 | Page
 1.7 Tần số Doppler:

Hình 1.12. Hiệu ứng chuyển động của mục tiêu

Các hệ thống Radar sử dụng tần số Doppler để tách ra thông tin về vận tốc xuyên tâm
(tốc độ thay đổi cự ly), cũng như để phân biệt giữa mục tiêu cố định và chuyển động hoặc các
đối tượng là nhiễu nền. Hiện tượng Doppler miêu tả sự dịch trong tần số trung tâm của sóng
phản xạ do chuyển động của mục tiêu so với nguồn bức xạ. Tùy thuộc vào hướng chuyển
động của mục tiêu mà độ dịch tần Doppler có thể là dương hay âm tương ứng với tần số phản
xạ về hướng máy thu tăng lên hay giảm đi do với tần số sóng bức xạ. Một dạng sóng tới một
mục tiêu thì cùng pha với đầu sóng cách nó một khoảng bằng bước sóng 𝜆. Một mục tiêu
đang tiến lại gần (mục tiêu hướng tâm) sẽ tạo ra các đầu sóng phản xạ đồng pha gần nhau hơn
(bước sóng nhỏ hơn). Ngược lại, một mục tiêu đang chuyển động ra xa Radar (mục tiêu li

16 | Page
tâm) sẽ tạo ra các đầu sóng phản xạ đồng pha với bước sóng lớn hơn, như minh họa trong
hình 1.12.

Để hiểu được sâu hơn, chúng ta cùng xét hình sau đây:

Hình 1.13. Minh họa tính toán Doppler trong hệ tọa độ Descartes
Ta thấy, máy bay trong hình này chuyển động theo đường thẳng với vận tốc v, cự ly R
của mục tiêu thay đổi liên tục, trong khoảng thời gian Δt, cự ly thay đổi một lượng ΔR, từ R
đến R + ΔR. Ta tính được tốc độ thay đổi cự ly là:

𝑑𝑅
𝑅̇ =
𝑑𝑡

17 | Page
 Trong hình trên tốc độ thay đổi cự ly là âm vì cự ly giảm dần theo thời gian t. Trong
các trường hợp thực tế, đa phần 𝑅̇ ≠ 𝑣. Dấu = chỉ xảy ra khi mục tiêu chuyển động có phương
dọc theo đường hướng tâm của radar.

Hình 1.14. Minh họa xung phát

Chúng ta cùng nêu lên một vấn đề ngắn gọn để xem xét mối quan hệ giữa tốc độ cự ly,
vị trí và vận tốc của mục tiêu trong hệ tọa độ Descartes tập trung tại radar. Giả sử vectơ trạng
thái vận tốc và vị trí đích được cho bởi:

𝑋 = [𝑥 𝑦 𝑧 𝑥̇ 𝑦̇ 𝑧̇]𝑇

trong đó chữ T biểu thị sự chuyển vị.

Chúng ta có thể viết cự ly mục tiêu là:

R  x2  y 2  z 2

Và tốc độ thay đổi cự ly:

dR xx  yy  zz
R 
dt R
Bây giờ chúng ta quay trở lại bài toán đo khoảng cách bằng radar. Đầu tiên, hãy nghĩ
về bản chất của xung truyền. Ở dạng đơn giản nhất, xung truyền tạo thành một đoạn hình sin,
có tần số bằng tần số hoạt động của radar (ví dụ: 100 × 10 6 Hz hoặc 100 MHz đối với radar
hoạt động ở băng tần VHF, 10 9 Hz hoặc 1GHz đối với radar hoạt động ở băng tần L, 10 x 109

18 | Page
Hz hoặc 10GHz đối với radar hoạt động ở băng tần X). Chúng ta thường gọi tần số hoạt động
là tần số sóng mang của radar và ký hiệu là fc hoặc fo . Hình 1.14 mô tả một ví dụ về xung
truyền. Trên hình này không thể hiện đầy đủ một xung truyền thực tế, nó chỉ thể hiện 10 chu
kỳ sóng mang trong suốt thời gian của xung. Đối với radar băng tần X và thời lượng xung
hoặc độ rộng xung là τ = 1 μs, sẽ có 10.000 chu kỳ sóng mang trong suốt thời gian của xung.

Về mặt toán học, chúng ta có thể biểu diễn xung truyền dưới dạng:

 t  p / 2 
vT (t )  rect   .cos(2 f ct )
  p 

Trong đó:

 t  1 t  p / 2
rect    
 p  0 t  p / 2

Lý tưởng nhất là radar nhận được phiên bản tín hiệu truyền bị suy giảm và bị trễ:

vR (t )  AvT (t   R )

Trong đó A là hệ số tỷ lệ biên độ (hệ số suy giảm), và độ trễ thời gian τR. Để tính tần
số Doppler, ta công nhận rằng độ trễ thời gian τ là hàm theo thời gian t, có công thức như sau:

2 R(t )
 R (t ) 
c

Thay vào phương trình tính vR(t), ta được:

 t   R (t )   p / 2 
vR (t )  A.rect   cos 2 f c t   R (t )
  p 

 t   R (t )   p / 2 
 A.rect   cos  (t ) 
 p 

Với:  (t )  2 f c t   R (t )   2 f c t  2 R (t ) / c 

Khai triển R(t) thành chuỗi Taylor của nó quanh t = 0 ta có:

R(t )  R(0)  R(0)t  R(0)t 2 / 2! R (0)t 3 / 3! ...

 R  Rt  g (t 2 , t 3 ,...)

19 | Page
 Thay vào ta có:

 (t )  2 f ct  2 f c  R  Rt  g (t 2 , t 3 ,...)  / c
 2R   2R 
 2 f c t  2 f c     t  2 f c g  t , t ,... / c
2 3
 2 f c
 c   c 
 (t )  2 f ct  R  2 f d t  g '  t 2 , t 3 ,...

Trong đó:

- R  2 f c  2 R / c  là sự dịch pha do độ trễ thời gian và ít được sử dụng trong các
radar thực tế.

- g '  t 2 , t 3 ,...  2 f c g  t 2 , t 3 ,... / c là số hạng pha phi tuyến thường bị bỏ qua (cho

đến khi nó tạo ra vấn đề trong bộ xử lý tín hiệu nâng cao).

- f d   f c (2 R / c) là tần số Doppler của mục tiêu.

c
Bước sóng radar được tính bởi:  
fc

Viết lại fd ở dạng chuẩn hơn: f d  2 R / 

 2 3

Bỏ đi g ' t , t ,... , thay φ(t) vào phương trình tính vR(t), ta được:

 t  R  p / 2 
vR (t )  A.rect   cos  2  f c  f d  t  R 
 p 

Trong đó ta đã sử dụng  R  2 R  0  / c . Chúng ta lưu ý rằng tần số của tín hiệu trả về

là fc + fd , thay vì chỉ đơn giản là fc . Do đó, so sánh tần số của tín hiệu phát với tần số của tín
hiệu thu cho phép chúng ta xác định tần số Doppler f d . Việc thu được fd cho phép tính toán
tốc độ cự ly.

Trong thực tế, việc đo tần số Doppler không dễ dàng như các phép tính ở trên. Vấn đề
nằm ở độ lớn tương đối của fd và fc. Hãy xem xét ví dụ sau, trong đó mục tiêu di chuyển với
tốc độ xấp xỉ khoảng 150 m/s. Bây giờ, giả sử mục tiêu bay thẳng về phía radar, do đó Ṙ = -
v = -150m/s. Hơn nữa, giả sử rằng radar hoạt động ở băng tần X với tần số sóng mang cụ thể
fc = 10 GHz. Với những giả định này, ta có được:

20 | Page
 c 3 108
   0.03m
f c 10 109
2R 2.(150)
 fd     104 Hz  10kHz
 0.03

So sánh fc với fd ta nhận thấy fd nhỏ hơn fc một triệu lần.Mặc dù việc đo tần số
Doppler không hề dễ dàng nhưng có thể đạt được. Phép đo tần số Doppler như vậy yêu cầu
xung truyền rất dài (theo thứ tự mili giây thay vì micro giây) hoặc xử lý nhiều xung.
1.8 Sơ đồ khối của radar chung:

Hình 1.15. Sơ đồ khối của radar chung

- Khối tạo sóng (Waveform generator): Bộ tạo dạng sóng sản xuất tín hiệu radar ở
công suất thấp, sau đó tín hiệu này được khuếch đại bởi bộ khuếch đại công suất.

- Khối phát sóng (Transmitter): Xử lí tín hiệu phát, phát tín hiệu cao tần ra không gian
thông qua anten radar

- Khối thu sóng (Receiver): thu và xử lý tín hiệu nhận được từ anten radar.

- Khối bộ lọc (Matched filter): Bộ lọc phù hợp tối đa hóa khả năng phát hiện tín hiệu
echo yếu và giảm tín hiệu nhiễu không mong muốn.

- Khối xử lý tín hiệu (Signal processor): Bộ xử lý tín hiệu giúp tăng cường tín hiệu và
phân tích tín hiệu echo để xác định được các thông số vị trí, vận tốc.

- Khối phát hiện (Detection logic): Logic phát hiện quyết định liệu mục tiêu có tồn tại
hay không dựa trên tín hiệu đầu ra của bộ nhận.

- Khối theo dõi (Tracker): Bộ theo dõi giúp xác định vị trí và khoảng cách của mục
tiêu.

21 | Page
 1.9 Nguyên lí nhận tin tức về mục tiêu radar:
Như đã trình bày ở phần khái niệm Radar, Radar hiện đại ngày nay là một hệ thống xử
lý thông tin. Đối với Radar sơ cấp, quy tắc nhận biết tin tức về mục tiêu bao gồm ba bước, là
giải quyết ba bài toán xử lý thông tin Radar:

+ Bài toán xử lý cấp 1 :Phát hiện mục tiêu.

+ Bài toán xừ lý cấp 2: Đo đạc tham số mục tiêu.

+ Bài toán xử lý cấp 3: Phân biệt mục tiêu.

Ba bước trên áp dụng cho Radar sơ cấp chủ động, đối với Radar thứ cấp còn có bước
hỏi đáp để nhận biết mục tiêu, sẽ được đề cập đến dưới đây.

1.9.1 Xử lí cấp 1 – phát hiện mục tiêu:

Bài toán xử lý cấp 1 có nhiệm vụ xác định có hay không một mục tiêu hay đối tượng
như một vật thể, máy bay hay một đám mây giông trong vùng không gian quan sát. Với các
Radar đây chính là bước tách tín hiệu có ích từ vô số các tín hiệu nhận được tại máy thu Radar
trong đó gồm có nhiễu. Chức năng tách tín hiệu ở đây là chỉ rõ sự tồn tại của tín hiệu có ích
và ước lượng các thông số mang tin tức về mục tiêu. Trong đó bản thân tín hiệu có ích cũng
như khi chịu tác động của nhiễu là một quá trình ngẫu nhiên nên bài toán này được sử dụng
phương pháp lý thuyết quyết định thống kê, vì vậy còn được gọi là bài toán quyết định. Bài
toán xử lý cấp 1 có nhiệm vụ rất đơn giản nhưng lại là bài toán khó nhất trong lý thuyết Radar
và hiện nay theo yêu cầu của các hệ thống Radar, bài toán vẫn được nghiên cứu mở rộng hoặc
theo các hướng mới. Đây cũng là bài toán quan trọng nhất vì nó cung cấp thông tin sơ cấp
cho các bài toán xử lý tín hiệu Radar cấp kế tiếp.

22 | Page
 Hình 1.16. Góc khối quan sát radar
Đối với Radar, để có thể phát hiện được mục tiêu đòi hỏi cánh sóng Radar phải quay
trong vùng không gian cần quan sát. Cánh sóng có góc khối kí hiệu là  A (độ rộng cánh sóng)

như minh họa trên hình 1.16. Khi mục tiêu nằm trong góc  A thì Radar có thể nhận được tín
hiệu phản xạ về từ mục tiêu. Yêu cầu của bài toán xử lý cấp 1 này là quyết định có hay không
có mục tiêu với xác suất xác định phát hiện đúng và xác xuất cảnh báo sai (false alarm) cho
trước.

23 | Page
 Hình 1.17. Xác xuất phát hiện đúng và cảnh báo sai
Như minh họa trên hình 1.17, khi ngưỡng quyết định được thiết lập với giá trị cao thì
xác suất phát hiện nhầm mục tiêu giảm xuống, tuy nhiên xác suất phát hiện mục tiêu cũng bị
suy giảm và ngược lại. Độ tin cậy của bước này cao khi xác suất phát hiện đúng càng cao.

Hình 1.18. Cự ly phát hiện mục tiêu trên nền nhiễu

Radar chỉ có thể quan sát được mục tiêu có cự ly R nằm trong khoảng từ Rmin đến Rmax .
Cự ly tối đa Rmax (hình 1.18) hay còn gọi là cự ly hoạt động của trạm Radar sẽ được đề cập
tại chương 2 frong phần phương trình Radar. Khi R > Rmax ứng với trường hợp mục tiêu đã
bay ra ngoài giới hạn cự ly hoạt động và vào vùng mù chân trời Radar, do đó trạm Radar
không thể phát hiện được mục tiêu. Khi R < Rmin ứng với vùng mù cận đài, Radar cũng không
thể phát hiện được mục tiêu.

1.9.2 Xử lí cấp 2 – đo đạc tham số mục tiêu radar:

Nhiệm vụ của bài toán xử lý cấp 2 là đo đạc định lượng các tham số của mục tiêu
Radar. Tùy từng trường hợp mà mục tiêu được xét trên các hệ quy chiếu khác nhau tương ứng
với hệ toạ độ khác nhau. Ta xét trường hợp cụ thể đối với Radar sóng điện từ, giám sát trên
không thì một mục tiêu cần xác định qua các thông số tọa độ là cự ly D, góc phương vị 𝜑 𝑜 ,
độ cao H (hoặc góc tà 𝛽 𝑜 ) và thông số chuyển động vxt . Để đo các thông số này cần sử dụng
bốn tính chất vật lý của sóng điện từ:

- Trong môi trường đồng nhất đẳng hướng, sóng điện từ truyền thẳng.

24 | Page
- Trong môi trường khí quyển và chân không, sóng điện từ truyền với vận tốc trung bình
giới hạn bằng vận tốc ánh sáng v = c = 3 . 10 8 m/s.

- Khi gặp môi trường truyền sóng điện từ không đồng nhất sẽ xảy ra hiện tượng tán xạ
sóng điện từ. Vì vậy khi chiếu xạ vào mục tiêu thì tại mục tiêu sẽ có hiện tượng tán xạ
năng lượng vào không gian và phần tín hiệu phản xạ từ mục tiêu hay chính xác hơn là
tán xạ ngược (back scattered) mà Radar thu được chỉ là một phần nhỏ của năng lượng
tán xạ từ mục tiêu. Trong trường hợp lý tưởng, ta có:

∑ 𝑁ă𝑛𝑔 𝑙ượ𝑛𝑔 𝑐ℎ𝑖ế𝑢 𝑥ạ = ∑ 𝑛ă𝑛𝑔 𝑙ượ𝑛𝑔 𝑡á𝑛 𝑥ạ

Hình 1.19. Tín hiệu phản xạ về phía trạm radar

- Khi chiếu xạ vào mục tiêu đang chuyển động thì xảy ra hiệu ứng Doppler gây nên độ
dịch tần Doppler giữa tần số thu và tần số phát. Hiệu ứng Doppler là hiệu ứng xảy ra
khi có một nguồn năng lượng xoay chiều chiếu xạ vào mục tiêu đang chuyển động thì
tín hiệu phản xạ về có tần số sai khác tín hiệu chiếu xạ: fphản xạ ≠ fchiếu xạ. Lượng tần số
sai khác đó gọi là tần số Doppler.

𝑓𝑑𝑜𝑝𝑝𝑙𝑒𝑟 = 𝑓𝑝ℎả𝑛 𝑥ạ ± 𝑓𝑐ℎ𝑖ế𝑢 𝑥ạ

25 | Page
 Dấu “+” ứng với mục tiêu chuyển động gần về phía Radar.

Dấu “ -“，ứng với mục tiêu chuyển động xa dần Radar.

Độ lớn của |𝑓𝑑𝑜𝑝𝑝𝑙𝑒𝑟 | sẽ tỷ lệ với vxt .

Khi chiếu xạ mục tiêu đang chuyển động thì hiệu ứng Doppler sẽ xảy ra hai lần, một
lần tại mục tiêu và một lần tại anten thu. Vì vậy ta có công thức tính tần số thu được tại máy
thu như sau:

 2v 
fthu  f phanxa  f chieuxa 1  xt 
 c 

chieuxa  m
Đo vận tốc xuyên tâm: vxt  m / s   f doppler  Hz 
2
Đo cự ly:

2 R  m
Gọi tR là thời gian tín hiệu đi và về: t R  s  
c m / s

ct R
Vậy nếu dùng thời gian kế đo được tR thì ta có thể tính được cự ly R: R 
2

1.9.3 Xử lí cấp 3 – Phân biệt mục tiêu:

1.9.3.1 Thể tích phân biệt:

Bài toán phân biệt là Radar có thể tách biệt các mục tiêu ở gần nhau. Để phân biệt
được thì Radar có đơn vị thể tích không gian phân biệt ΔV:

V  D. o . o

26 | Page
 ΔV là vùng không gian được xác định sao cho tại ΔV1 này có mục tiêu (M1) và ΔV2
ngay bên cạnh cũng có mục tiêu (M2 ) thì không làm cho chỉ tiêu chất lượng của bước 2 (đo
đạc) của hai mục tiêu ảnh hưởng đến nhau.

Hình 1.20. Thể tích phân biệt mục tiêu

Đài có khả năng phân biệt cao là đài có ΔV nhỏ, ΔV phụ thuộc vào các yếu tố :

+ Tính chất hoá lý của vật chất cấu tạo nên mục tiêu;

+ Độ suy hao của môi trường truyền sóng;

+ Cự ly R;

+ Công suất phát;

+ Độ nhạy của máy thu;

+ Bước sóng λ chiếu xạ.

Mục tiêu có kích cỡ càng nhỏ thì để phân biệt hai mục tiêu cạnh nhau đòi hòi bước
sóng làm việc λ của trạm Radar càng nhỏ.

27 | Page
 1.9.3.2 Tổ hợp thông tin:

Trong trường hợp có nhiều đài Radar cùng quan sát một mục tiêu, mỗi Radar xác định
mục tiêu trong hệ toạ độ của mình và thời điểm phát hiện của các đài là khác nhau. Các điểm
dấu mục tiêu của mỗi đài Radar hiện lên chỉ thị của trung tâm xử lý, mỗi đài gửi một điểm
dấu. Vì vậy xảy ra hiện tượng một mục tiêu hiển thị nhiều điểm dấu, các điểm dấu này không
trùng nhau do sai số xác định toạ độ và thời điểm phát hiện mục tiêu của các đài Radar là
không giống nhau, vì vậy các điểm dấu bị phân tán ngẫu nhiên xung quanh vị trí thực của
mình. Vì vậy chúng ta không thể xác định được các điểm dấu thuộc quỹ đạo nào, có bao nhiêu
quỹ đạo và mục tiêu trong thực tế.

Hình 1.21. Kết nối các trạm radar

Vậy nên cần thiết phải tiến hành một giai đoạn xử lý để hợp nhất quỹ đạo mục tiêu
trong vùng không gian quan sát giao nhau của các đài Radar. Đây chính là bản chất hay nhiệm
vụ chính của xử lý cấp 3.

Vì thời gian phát hiện mục tiêu khác nhau và vị trí các đài khác nhau nên trước khi tiến
hành hợp nhất ta phải tiến hành chuyển đổi toạ độ của các điểm dấu về một gốc không gian
và thời gian của trung tâm xử lý tin tức, sau khi đã có quỹ đạo hợp nhất ta mới có những báo
cáo tổng hợp về từng mục tiêu.

Tóm lại nhiệm vụ chính của xử lý cấp 3 là:

- Chuyển đổi tin tức về một gốc tính không gian và thời gian ở trung tâm xử lý;

- Hợp nhất tin tức;

28 | Page
 - Tổng hợp, đưa ra những báo cáo về mục tiêu.

1.9.4 Xử lí cấp 4 – Hỏi đáp, nhận biết mục tiêu:

Đối với Radar thứ cấp, ngoài ba bước xử lý tin tức giống của Radar sơ cấp chủ động
trên, còn có bước hỏi đáp mục tiêu để nhận biết được mục tiêu hay đối tượng, loại mục tiêu
gì, bay đi đâu với vận tốc bao nhiêu, độ cao bao nhiêu... Những thông tin này trạm Radar sẽ
nắm được thông qua hỏi đáp với transponder đặt trên đối tượng quan sát/mục tiêu. Để nhận
tín hiệu hỏi từ đài Radar và trả lời, tại transponder có trễ xử lý với thời gian 𝑡𝑑 ≈ 50𝜇𝑠. Khi
đó ta có:

t ' R  t R  td

Và khoảng cách R giữa trạm mặt đất và transponder được tính bằng công thức:

c.  t ' R  td 
R
2
1.10 Phân loại radar:
1.10.1 Phân loại theo tính năng ứng dụng:

Radar có hai loại phân theo tính năng ứng dụng là Radar chủ động (active Radar) và
Radar thụ động (passive Radar).

Radar chủ động chiếu xạ mục tiêu nhờ năng lượng điện từ từ máy phát và thu sóng
phản xạ bởi mục tiêu bằng thiết bị thu. Vì vậy Radar chủ động có cả hai bộ phận thu và phát
sóng điện từ.

Radar thụ động thu và xử lý các tín hiệu bức xạ của bản thân mục tiêu (bức xạ nhiệt
của các vật thể, bức xạ của các thiết bị vô tuyến trên mục tiêu), vì vậy Radar thụ động chỉ có
bộ phận thu.

Để thu và phát sóng điện từ ta cần có anten, khi phát sóng điện từ là nhờ anten chuyển
đổi từ tín hiệu điện sang dạng sóng điện từ, còn khi thu sóng điện từ là anten chuyển đổi từ
dạng sóng điện từ thành tín hiệu điện.

1.10.2 Phân loại theo cách thu thập thông tin từ phía mục tiêu:

Radar chia làm hai loại là Radar sơ cấp và Radar thứ cấp.

29 | Page
 Radar sơ cấp dùng để quan sát không gian, phát hiện và đo đạc tham số mục tiêu nằm
trong khoảng không gian giám sát mà không có sự trao đồi thông tin với mục tiêu. Ví dụ điển
hình về Radar sơ cấp là Radar khí tượng và Radar cảnh giới.

Radar thứ cấp là Radar có thực hiện hỏi đáp với đối tượng/mục tiêu, thông qua một
máy phát đáp đặt trên mục tiêu (transponder) có nhiệm vụ thu tín hiệu hỏi và phát câu trả lời
về trạm Radar. Radar thứ cấp truyền số liệu còn được gọi là Radar Mode-S.

Hình 1.22. (a) radar sơ cấp và (b) radar thứ cấp

Trong ngành hàng không thường dùng Radar sơ cấp chủ động để quan sát khí tượng,
theo dõi, giám sát các máy bay trong vùng không gian đường dài (hàng tuyến) khi mục tiêu ở
xa trạm Radar. Radar thứ cấp được sử dụng gần vùng không gian tại cảng để trao đổi số liệu
với các máy bay trong quá trình hạ cánh và cất cánh. Vì vậy trong ngành hàng không dân
dụng sử dụng nhiều Radar thứ cấp, nhưng trong quân sự phần lớn sử dụng Radar sơ cấp, chủ
yếu để quan sát và phát hiện các mục tiêu bay trên bầu trời. Anten của Radar sơ cấp có thể
vừa quay trong mặt phẳng ngang (phương vị), vừa quay trong mặt phẳng đứng.

1.10.3 Phân loại theo phương thức bức xạ tín hiệu:

1.10.3.1 Radar bức xạ liên tục (CW Radar):

Hình 1.23. (a) tín hiệu bức xạ của radar xung và (b) radar liên tục
30 | Page
 Radar liên tục (Radar bức xạ liên tục) hay CW (Continuos Wave) Radar bức xạ sóng
vô tuyến liên tục theo thời gian. Các hệ thống CW Radar có thể phát hiện các đối tượng/mục
tiêu, đo đạc tốc độ hướng tâm (radical velocity) thông qua hiệu ứng Doppler (xem hình 1.24).
Hệ thống CW Radar đơn giản (không điều chế tín hiệu) sẽ không có khả năng xác định được
cự ly từ trạm Radar đến mục tiêu. Để xác định được tham số cự ly của mục tiêu, hệ thống
Radar điều tần FM-CW được sử dụng.

Hình 1.24. Đo vận tốc hướng tâm trong CW Radar

31 | Page
 1.10.3.2 Radar xung (Pulse Radar):

Radar xung là hệ thống Radar bức xạ năng lượng rời rạc theo thời gian. Thời gian bức
xạ tín hiệu ứng với thời gian bật máy phát, khi đó chuyển mạch thu phát (khối ghép song
công) kết nối máy phát Radar với anten. Tiếp đó là thời gian “ lắng nghe’’ ứng với thời gian
máy thu thu tín hiệu phản xạ từ mục tiêu. Khối T/R kết nối giữa máy phát và máy thu nhằm
ngăn không cho xuyên tín hiệu phát cao tần công suất lớn vào máy thu trong thời gian bức xạ
tín hiệu.

Hình 1.25. Đo cự ly mục tiêu radar xung

Trong hệ thống Radar xung, các xung năng lượng có độ lâu cỡ ~1𝜇𝑆 được bức xạ với
chu kỳ lặp PRF xung cỡ khoảng ~𝑚𝑠. Thời gian trễ giữa tín hiệu phát và tín hiệu thu TR được
đo đạc để xác định cự ly R giữa mục tiêu và trạm Radar (hình 1.25).

1.10.4 Phân loại theo vị trí điểm đặt máy phát và máy thu của hệ thống radar:

1.10.4.1 Radar tập trung (monostatic Radar):

Là hệ thống Radar có máy thu và máy phát được bố trí tại cùng một nơi và có thể sử
dụng chung anten (hình 1.26a).

10.3.4.2 Radar phân bố (bistatic Radar):

Là hệ thống Radar có máy phát và máy thu bố trí tại hai vị trí khác nhau (hình 1.26b).

32 | Page
 Hình 1.26. (a) radar tập trung và (b) radar phân bố

1.10.5 Phân loại theo ứng dụng:

Radar phân loại theo ứng dụng gồm hai loại chính Radar dân dụng và Radar quân sự.
Các ứng dụng của Radar sóng điện từ rất phong phú và thiết thực. Bảng sau liệt kê một số ví
dụ điển hình của các ứng dụng của Radar.

Kiểm soát các dòng khí

Dự báo thời tiết

Trên mặt đất Đo vận tốc

Hệ thống Radar phục vụ (Ground- Báo động máy bay xâm phạm

mục đích dân dụng based) Thiên văn học Radar

Thăm dò mặt đất

Đo lường trong công nghiệp

Đường biển Dẫn đường hàng hải

33 | Page
 (Sea-borne) Tránh va chạm trên biển

Đo cao
Đường không
Dẫn đường hàng không
(Air-borne)
Xác định thời tiết

Nghiên cứu tài nguyên mặt đất

Trong không Viễn thám biển

gian Điều khiển máy bay

(Space-borne) Vẽ bản đồ trái đất, biên giới

Quan sát và giám sát khí quyển

Phát hiện,
Lực lượng ta và địch
Định vị

Hệ thống Radar phục vụ Các mục tiêu trong không khí, dưới biển,
Theo dõi
mục đích quân sự trên mặt đất và trong không gian

Điều khiển
Cho các hệ thống vũ khí (pháo, tên lửa)
hỏa lực

1.11 Tính năng ứng dụng và kỹ thuật của một trạm radar:
1.11.1 Tính năng ứng dụng:

Chỉ tiêu ứng dụng của một trạm Radar bao gồm các thông số sau đây:

- Vùng không gian quan sát: Vùng không gian quan sát Radar được giới hạn bởi từ
giá trị cực tiểu Rmin đến cự ly cực đại Rmax và các góc quan sát trong mặt phẳng
phương vị (φmin – φmax ) và mặt phẳng tà (βmin – βmax ).

- Bộ tham số đo được: Một hệ thống Radar có thể có nhiều tham số đo bao gồm: cự ly
R, góc phương vị φ, góc tà β, độ cao H, vận tốc Vxt . Tùy thuộc vào khả năng ứng
dụng mà hệ thống Radar có bộ tham số đo được khác nhau. Hệ thống Radar ứng
dụng trong hàng không có khả năng phát hiện mục tiêu và đo đạc tham số trong
không gian ba chiều bao gồm M(R,φ,β) hoặc M(R,φ,H). Hệ thống Radar ứng dụng

34 | Page
 trong hàng hải hoặc đường bộ có khả năng phát hiện mục tiêu và đo đạc tham số
trong không gian hai chiều M(R,φ).

- Chu kỳ quét cánh sóng (Tq) là thời gian để cánh sóng (búp sóng – Radar beam) quét
hết toàn bộ không gian quan sát một lần. Vận tốc quét cánh sóng tỷ lệ nghịch với chu
kỳ quét cánh sóng thể hiện khả năng phát hiện mục tiêu nhanh hay chậm của hệ
thống Radar.

- Độ chính xác đo tọa độ và tốc độ mục tiêu. Khi đánh giá độ chính xác các phép đo
của đài Radar, người ta chỉ chú ý đến các sai số ngẫu nhiên. Giả thuyết rằng các sai
số hệ thống có thể xác định và bù khử, hiệu chỉnh được. Trên thực tế, cần chú ý
những sai số ngẫu nhiên phân bố theo quy luật chuẩn và đánh giá độ chính xác, người
ta dùng giá trị bình phương trung bình đo cự ly δD, tọa độ góc δθ và tốc độ δv.

- Khả năng phân biệt của một đài Radar là khả năng quan sát riêng rẽ các mục tiêu có
một trong các tọa độ khác nhau hoặc tốc độ khác nhau, khả năng phân biệt cự ly là
khoảng cách nhỏ nhất giữa hai mục tiêu có các tọa độ góc và tốc độ giống nhau mà
đài có thể quan sát riêng rẽ được. Nếu khoảng cách giữa hai mục tiêu nhỏ hơn δD thì
đài Radar quan sát chúng như là một mục tiêu. Khả năng phân biệt theo tọa độ góc
δθ là một góc nhỏ nhất giữa hai hướng của hai mục tiêu có cự ly và tốc độ giống
nhau có thể quan sát riêng rẽ được. Khả năng phân biệt tốc độ δv là hiệu tốc độ nhỏ
nhất của hai mục tiêu có cự ly và tọa độ góc gần như nhau (cùng nằm trong một thể
tích riêng biệt) có thể quan sát riêng rẽ được.

- Khả năng chống nhiễu thể hiện qua tỷ số tín hiệu trên nhiễu SNR (Signal to Noise
Ratio). Khả năng chống nhiễu là khả năng duy trì được các chỉ tiêu ứng dụng của đài
Radar trong điều kiện có nhiễu tác động. Những con số của chỉ tiêu ứng dụng chưa
đánh giá được khả năng chống nhiễu. Chỉ có thể nói rằng trong hai đài Radar bị nhiễu
tác động như nhau, đài nào có các chỉ tiêu kĩ thuật sút kém ít hơn thì khả năng chống
nhiễu cao hơn.

- Độ tin cậy thể hiện qua độ bền cơ điện và tính thích nghi với môi trường của hệ thống
Radar. Độ tin cây nêu lên khả năng hoàn thành chức năng của trạm Radar trong một
khoảng thời gian xác định. Thông thường độ tin cậy được biểu thị bởi xác suất đài
làm việc trong một khoảng thời gian đã cho.

35 | Page
 Về các chỉ tiêu chiến thuật, đôi khi người ta còn kể thêm những điều kiện làm việc của
đài (tính chất của mục tiêu, điều kiện thời tiết, vị trí triển khai…). Các chỉ tiêu ứng dụng
(chiến thuật) của một trạm Radar xác định bởi các chỉ tiêu kỹ thuật cụ thể.

1.11.2 Tính năng kỹ thuật:

Các tính năng kỹ thuật ảnh hưởng và quyết định sự vận hành trên phương diện kỹ thuật
của hệ thống Radar. Các tính năng kỹ thuật của một trạm Radar bao gồm:

- Nguyên tắc xây dựng đài Radar được xác định thông qua phương pháp định vị được
sử dụng. Trên cơ sở nguyên tắc xây dựng, loại trạm Radar có thể là Radar sơ cấp
hoặc thứ cấp.

- Phương thức bức xạ sóng điện tử. Trạm Radar có thể bức xạ sóng vô tuyến điện
liên tục theo thời gian (Radar liên tục) hoặc rời rạc theo thời gian vào không gian
quan sát (Radar xung).

- Phương pháp gia công tín hiệu: thể hiện qua số lượng lần đổi tần và tín hiệu xử lý
của trạm Radar là tín hiệu tương tự hay tín hiệu số.

- Tần số (bước sóng) bức xạ, chiếu xạ, tần số xung phát của trạm Radar. Tính năng
ứng dụng của Radar sẽ dẫn đến việc lựa chọn tần số hay bước sóng làm việc của
trạm Radar. Hệ thống Radar cảnh giới tầm xa thường làm việc tại băng tần VHF,
Radar thời tiết làm việc tại tần số băng C hoặc băng tần X.

- Quy luật điều chế tín hiệu thể hiện loại điều chế được sử dụng để biến đổi sóng
điện từ bức xạ vào không gian quan sát.

- Công suất bức xạ trung bình P ave, công suất đỉnh xung P p .

- Tính định hướng của anten thể hiện thông qua độ rộng búp sóng tại mức nửa công
suất hay còn gọi là góc khối của cánh sóng Ω A.

36 | Page
 CHƯƠNG 2: PHƯƠNG TRÌNH RADAR
2.1. Hiện tượng bức xạ thứ cấp:
Radar chủ động hoạt động dựa trên cơ sở là hiện tượng bức xạ thứ cấp sóng điện từ.
Bức xạ thứ cấp sẽ suất hiện khi sóng điện từ gặp phải vật cản trên đường truyền lan. Sóng tới
chướng ngại gọi là sóng sơ cấp (hay sóng chiếu xạ), sóng phản xạ (reflected) hay tán xạ ngược
(backscattered) từ mục tiêu gọi là sóng thứ cấp, tương đương với việc mục tiêu chủ động bức
xạ nguồn năng lượng sóng điện từ thứ cấp. Chướng ngại vật được hiểu là môi trường bất đồng
nhất nằm chắn ngang đường truyền lan của sóng điện từ. Các tham số của môi trường bất
đồng nhất có thề là độ điện thẩm, từ thẩm hay điện dẫn. Ví dụ trong trường hợp bức xạ sóng
điện từ tại mặt nước, dưới tác dụng của sóng điện từ, trên mặt nước xuất hiện các dao động
điện tích. Dòng điện dẫn cảm ứng ở đây chính là nguồn bức xạ sóng điện từ thứ cấp. Sóng tới
một bề mặt điện môi cũng tạo một dòng điện dịch - nguồn bức xạ thứ cấp. Khi nghiên cửu
hiện tượng bức xạ thứ cấp ta cần chú ý đến hai yếu tố là thống kê và điện động. Các đặc trưng
thống kê của trường bức xạ thứ cấp với sự xếp đặt ngẫu nhiên của một hay một tập hợp các
vật bức xạ cỏ tính đến tính chất đặc biệt trong chuyền động của chúng. Những đặc tính này
ảnh hưởng rất lớn đến việc đánh giá thống kê cự ly hoạt động giới hạn của đài Radar, độ chính
xác đo toạ độ, các tham số chuyển động cùa mục tiêu... Yếu tố điện động liên quan đến các
đặc tính bức xạ thứ cấp của các vật bức xạ cụ thể có kích thước tương đối so với các độ dài
bước sóng làm việc, hình dáng và tính chất vật liệu dẫn đến ảnh hưởng của sự phân cực sóng
thứ cấp. Trong đó các kích thước tương đối của vật thể so với độ dài bước sóng làm việc mang
ý nghĩa quan trọng. Dễ thấy rõ quy luật này trên mặt nước bằng cách tạo ra những dao động
lan truyền trên bề mặt có độ dài bước sóng xác định. Nếu trên đường lan truyền, ta đặt một
cái roi nhỏ so với độ dài sóng, sóng sơ cấp sẽ bao ngay lấy chiếc roi và những phần mặt nước
bao quanh cái roi sẽ dao động đồng pha. Sự tán xạ năng lượng sóng xảy ra theo các hướng
khác nhau. Còn nếu trên đường lan truyền ta đặt một phiến đá rộng so với độ dài sóng thì sự
tán xạ sẽ không đều do kết quả giao thoa của các sóng từ các phần tử của vật phản xạ. Tại
một số hướng sẽ không có sóng bức xạ thứ cấp do các sóng từ các phần tử đến giao thoa ưiệt
tiêu nhau. Với những kích thước tương đối của các phần tử so với độ 41 dài sóng khác nhau,
phân bố pha (hay biên độ) của dòng trên mặt dẫn cũng khác nhau và sự giao thoa của các sóng
tạo nên bởi các dòng điện năng ờ các điểm khac nhau trong không gian sẽ khác nhau. Đặc
điểm cần chú ý nhất là về cường độ bức xạ thứ cấp ở vùng xa. Phân bố trường ở vùng xa

37 | Page
không phụ thuộc vào công suất bức xạ sơ cấp và được xác định nhờ khái niệm diện tích phản
xạ hiệu dụng của vật bức xạ thứ cấp.
2.2. Đặc trưng của mục tiêu radar:
Mục tiêu của Radar rất phong phú và có thể được chia làm hai loại chính là mục tiêu
tập trung và mục tiêu phân tán. Mục tiêu tập trung gồm hai loại là mục tiêu đơn và mục tiêu
nhóm (gồm nhiều mục tiêu đơn), còn mục tiêu phân tán (hay phân bố) gồm các mục tiêu phân
bố bề mặt hay phân bố không gian như đám mây, khí áp ... Nếu mục tiêu nhóm nằm hoàn
toàn trong thể tích phân biệt thì bức xạ thứ cấp thì các mục tiêu nhóm là bức xạ thứ cấp tập
trung. Tương ứng với mục tiêu đơn và nhóm người ta có thể phân biệt bức xạ thứ cấp tập
trung thành bức xạ đơn và bức xạ nhóm (bức xạ thứ cấp tạo nên từ một loạt các bức xạ đơn
độc lập). Ví vụ như một tốp máy bay nằm lọt trong một thể tích riêng biệt có thể coi như một
vật bức xạ nhóm trong khi mỗi máy bay là một vật bức xạ đơn. Với những sóng đủ ngắn, mỗi
máy bay có thề coi như một vật bức xạ nhóm và từng phần của nó (thân, cánh ...) như vật bức
xạ đơn. Việc nghiên cứu về mục tiêu Radar được quy về nghiên cứu diện tích phản xạ hiệu
dụng RCS (kí hiệu là σ). Khi đó σ càng lớn thì tín hiệu phản xạ càng mạnh và ngược lại. Diện
tích phản xạ hiệu dụng cùa mục tiêu phụ thuộc vào các yếu tố sau: - Kích cỡ của mục tiêu. -
Tính chất hoá lý của vật liệu cấu tạo nên mục tiêu. - Cấu tạo hình dáng cùa mục tiêu. - Khoảng
cách giữa mục tiêu và đài Radar. - Môi trường truyền sóng giữa Radar và mục tiêu. Ngoài ra
diện tích phản xạ hiệu dụng còn phụ thuộc vào chuyền động của mục tiêu nếu là mục tiêu
chuyển động. Mục tiêu tuỳ theo mục đích sử dụng có hai loại là mục tiêu hiện hình (σ lớn, dễ
dàng phát hiện bằng Radar) và mục tiêu tàng hình (σ rất nhỏ, Radar gần như không thể phát
hiện). Mục tiêu hiện hình thường dùng trong các máy bay dân sự chở khách còn mục tiêu tàng
hình được sử dụng trong quân sự để gây khó khăn cho Radar đối phương trong việc phát hiện.
Vì thế khoa học Radar cũng cỏ nhiệm vụ nghiên cứu để phát hiện các mục tiêu hiện hình và
chống tàng hình. Để đo diện tích phản xạ hiệu dụng có nhiều cách, ta sẽ nghiên cứu kĩ ở phần
sau. Tuy nhiên trên thực tế không thể đo được σ tức thời mà chỉ đo được giá trị trung bình
̅) đối với các loại mục tiêu.
thống kê của diện tích phản xạ hiệu dụng (ơ
2.3. Diện tích phản xạ hiệu dụng RCS:
Diện tích phản xạ hiệu dụng Radar RCS (Radar Cross Section), được ký hiệu δ, là đại
lượng thể hiện khả năng của mục tiêu phàn xạ tín hiệu Radar theo hướng máy thu

của trạm Radar như minh họa trên hình 2.1.

38 | Page
 Hình 2.1.Mô hình minh họa khái niệm diện tích phản xạ hiệu dụng Radar

RCS được xác định là tỷ lệ công suất phản xạ hay thực chất là tán xạ ngược trên một
đơn vị góc khối (unit solid angle) theo hướng máy thu Radar so với mật độ công suất tại vị trí
mục tiêu.
𝐶ô𝑛𝑔 𝑠𝑢ấ𝑡 𝑝ℎả𝑛 𝑥ạ 𝑣ề 𝑚á𝑦 𝑡ℎ𝑢 𝑡𝑟ê𝑛 𝑚ộ𝑡 đơ𝑛 𝑣ị 𝑘ℎố𝑖
𝛿= (2.1)
𝑀ậ𝑡 độ 𝑐ô𝑛𝑔 𝑠𝑢ấ𝑡/4𝜋

Giả thiết mật độ công suất sóng chiếu xạ mục tiêu tại cự ly R so với trạm Radar là 𝑃𝐷𝑖 .
Khi đó, năng lượng phản xạ từ mục tiêu sẽ là:

𝑃𝑅 = 𝛿𝑃𝐷𝑖 (2.2)

Trong đó 𝛿 là diện tích phản xạ hiệu dụng của mục tiêu Radar. Ký hiệu 𝑃𝐷𝑟 là mật độ
diện tích của sóng phản xạ tại anten thu, ta có:
𝑃𝑅
𝑃𝐷𝑟 = (2.3)
4𝜋𝑅2

Từ công thức (2.2) và (2.3), ta có:

𝑃𝐷𝑟
𝛿 = 4𝜋𝑅 2 (2.4)
𝑃𝐷𝑖

Nhằm đảm bảo anten thu tín hiệu Radar nằm trong trường xa (sóng bức xạ thu được
tại anten Radar là sóng phẳng), công thức (2.4) được hiệu chỉnh thành:
𝑃𝐷𝑟
𝛿 = 4𝜋𝑅 2 lim ( ) (2.5)
𝑅→∞ 𝑃𝐷𝑖

39 | Page
 RCS của một mục tiêu có thể được xem xét là sự so sánh giữa cường độ tín hiệu phản
xạ từ một mục tiêu so với tín hiệu phản xạ từ một mặt cầu nhẵn có diện tích hiệu dụng là l m2
như thể hiện trên hình 2.2.

Hình 2.2. Khái niệm diện tích hiệu dụng Radar RCS

Diện tích phản xạ hiệu dụng mục tiêu Radar phụ thuộc chủ yếu vào ba yếu tố

chính là: diện tích mặt cắt chiếu xạ, độ phản xạ và hướng tính của năng lượng chiếu xạ.

Xét trên khía cạnh năng lượng, các yếu tố ảnh hường đến năng lượng phản xạ bởi mục

tiêu được thể hiện trên hình 2.3.

40 | Page
 Hình 2.3. Các yếu tố ảnh hướng đến năng lượng phàn xạ bởi mục tiêu

Trên thực tế, trị số của diện tích hiệu dụng phụ thuộc vào hướng mục tiêu so với máy
phát và máy thu Radar. Ờ trường hợp như hình 1.23a ta có σ = σ (θ1, θ) trong đó θ1 và θ là
các góc của hướng mục tiêu so với hướng cà máy phát và máy thu; đối với hệ thống tập trung
như hinh 1.23a thì θ = θ1 và σ = σ (θ). Sự phụ thuộc của trị số diện tích hiệu dụng vào hướng
thu đối với Radar phân bố xác định bời giản đồ hướng công suất bức xạ thứ cấp σ(θ) = σ (θ1,
θ) với θ1 có trị số không đổi cho trước. Trong trường hợp tổng quát, mục tiêu đổi hướng trong
không gian chứ không phải trong mặt phẳng, diện tích hiệu dụng của bức xạ thứ cấp đối với
Radar tập trung là một hàm của hai góc σ = σ (φ, β), đối với Radar phân bố là σ = σ (φ1, φ,
β1, β).

41 | Page
 Hình 2.4. Diện tích hiệu dụng RCS cùa máy bay B-26 tại bước sóng 10 cm

Để có được giản đồ hướng bằng thực nghiệm cần dịch chuyển máy thu quanh mục tiêu
và giữ nguyên vị trí máy phát. Còn nếu dịch chuyển máy thu phát quanh mục tiêu hoặc quay
mục tiêu để thay đồi hướng so với máy thu phát sể nhận được giản đồ bức xạ thứ cấp ngược
σ(θ). Hình 2.4 thề hiện giá trị RCS thực nghiệm của máy bay ném bom B26 tại bước sóng 10
cm. Trị số của diện tích hiệu dụng phụ thuộc vào vật liệu mục tiêu so với bước sóng, các đặc
trưng phân cực của môi trường và anten thu/phát. Trong các khảo sát người ta thường xem
xét Radar loại tập trung với giả thiết môi trường là đồng nhất, tức là không thay đồi thuộc tính
phân cực, sự phân cực của anten thu và phát giống nhau. Giá trị diện tích hiệu dụng RCS có
giá trị biến thiên trong phạm vi rộng, do đó thường được biểu diễn bằng đơn vị Decibel, ký
hiệu là dBsm (decibel square meter) và được xác định theo công thức:

𝛿(𝑑𝐵𝑠𝑚 ) = 10log 10 𝛿(𝑚2 ) (2.6)

42 | Page
 2.4. Diện tích phản xạ hiệu dụng radar của một số đối tượng cơ bản:
2.4.1 Bề mặt hình cầu:

Hình 2.5. Tham số hướng chiếu xạ năng lượng với bẻ mặt hình cầu

Diện tích phản xạ hiệu dụng Radar của một hình cầu là một hàm của đường tròn được chuẩn
hóa theo bước sóng λ, bán kính r được thể hiện trên hình 2.5.

43 | Page
 Hình 2.6. Diện tích RCS chuẳn hóa của bề mặt hình cầu

Trong miền quan trắc (ứng với trường hợp bán kính hình cầu lớn hơn rất nhiều so với
bước sóng làm việc của Radar), RCS mục tiêu hình cầu được thể hiện như công thức:

𝛿 = 𝜋𝑟2 , 𝜆 ≪ 𝑟 (2.7)

Đối với miền Rayleigh (ứng vớI trường hợp bán kính hình cầu nhỏ hơn rất nhiều so
với bước sóng làm việc của Radar), RCS mục tiêu hình cầu được thể hiện như công thức:

𝛿 = 9𝜋𝑟2 (𝑘𝑟)4 , 𝜆 ≪ 𝑟 (2.8)

2𝜋
𝑘= (2.9)
𝜆

Giữa mièn Rayleigh và miền quan trắc là miền cộng hường (miền Mie), tại đó giá trị
𝜆
RCS có giá trị dao động với giá trị đinh khoảng 3,6 tại 𝑟 = . Vùng RCS dao động được
2𝜋

hình thành do sóng khuất xuất phát từ bề mặt vị trí xung quanh hình cầu gây nên sự tăng giảm
độ phản xạ từ bề mặt trực diện búp sóng chiếu xạ theo hướng máy thu Radar. Độ tăng giảm
RCS phụ thuộc vào khoảng cách di chuyển của sóng khuất, ứng với một hàm số của ban kính
hình cầu.

44 | Page
 Hình 2.7. Diện tích RCS chuẩn hóa của bề mặt hình cầu với thang đo semi-log

Do tính chất đối xứng của mặt cầu, nên diện tích phản xạ hiệu dụng RCS của bề mặt
hình cầu là như nhau đối với mọi hướng chiếu xạ của búp sóng Radar. Ngoài ra, tại miền quan
trắc, mặt cầu có giá trị RCS độc lập với tần số làm việc của hệ thống Radar. Do đó, bề mặt
hình cầu có thể được lựa chọn làm một đối tượng hiệu chỉnh tiêu biểu cho các phép đo đạc
Radar. Giá trị xấp xỉ cho miền Rayleigh của một đối tượng có bề mặt tròn, nhẵn, với thể tích
V được xác định theo biểu thức:

4𝑘4 𝑣2
𝛿= (2.10)
𝜋

Trong miền quan trắc, một bề mặt tán xạ cong nhẵn được tạo nên do hai mặt cong có
bán kính 𝑟1 và 𝑟2 , vuông góc với hướng chiếu xạ của búp sóng Radar có giá trị RCS được xác
định theo biểu thức (2.11):

𝛿 = 𝜋𝑟1 𝑟2 (2.11)

2.4.2 Bề mặt hình Elipsoid:

Xét đối tượng có bề mặt phàn xạ dạng ellipsoid có tâm tại (0, 0, 0) như trong hình 2.8
và được xác định bởi biểu thức sau:

45 | Page
 𝑥 2 𝑦 2 𝑧 2
( ) + ( ) + ( ) = 1 (2.12)
𝑎 𝑏 𝑐

Giá trị xấp xỉ chấp nhận được của RCS với bề mặt ellipsoid là :
𝜋𝑎 2 𝑏2𝑐2
𝜎= (𝑎 2(sin 𝜃 )2(cos 𝜑)2 +𝑏2(sin 𝜃 )2(cos 𝜑)2 +𝑐2 (cos 𝜃 )2)2
(2.13)

Hình 2.8. Tham số hướng chiếu xạ năng lượng với bề mặt hình ellipsoid

Khi hai bán trục a = b, be mặt ellipsoid trở thành đối xửng lăn. Như vậy, RCS độc lập
với ϕ và biểu thức (2.13) được rút gọn:

𝜋𝑏4 𝑐2
𝜎= (𝑎 2(sin 𝜃 )2+(cos 𝜃 )2)2
(2.14)

Trong trường hợp a = b = c, ta có:

𝜎 = 𝜋𝑐 2 (2.15)

Chú ý rằng biểu thức (2.15) xác định RCS của một mặt cầu ứng với trường hợp a = b
= c = r, khi đó bề mặt ellipsoid trở thành mặt cầu. Hình 2.9 thể hiện RCS của bề mặt ellipsoid
thay đổi theo đối sổ góc chiếu xạ θ với ϕ = 45°. Chú ý rằng tại hướng chiếu xạ vuông góc (θ
= 90), RCS tương ứng giá trị của bề mặt hình cầu với bán kính c của mặt cầu.

46 | Page
 Hình 2.9. Diện tích RCS với bề mặt ellipsoid tại hướng chiếu xạ 45°
2.4.3 Khảo sát RSC của tấm phẳng tròn:
Hình 2.2 minh họa tấm phản xạ dạng mặt phẳng tròn với bán kính r, tâm tại góc tọa
độ. Theo tính đối xứng tròn, RCS tán xạ ngược của mặt phẳng tròn không phụ thuộc vào góc
ϕ mà phụ thuộc vào góc hướng chieu xạ θ. Với hướng chiếu xạ trực diện (góc hướng chiếu
xạ θ = 0), giá trị RCS của tấm phẳng tròn được xác định theo biểu thức (2.16):

4𝜋3 𝑟4
𝜎= θ = 0° (2.16)
𝜆2

47 | Page
 Hình 2.10. Tham số hướng chiếu xạ nẳng lượng với bề mặt tấm phẳng tròn.

Với các góc hướng chiếu xạ 0 khác, hai dạng xấp xỉ của RCS tán xạ ngược của tấm
phẳng tròn là công thức (2.17) và (2.18):
𝜆𝑟
𝜎= (2.17)
8𝜋 sin 𝜃 (tan𝜃 )2

2𝐽1 (2𝑘𝑟 sin 𝜃 )2

𝜎 = 𝜋𝑘 2 𝑟4 ( ) cos 𝜃 2 (2.18)
2𝑘𝑟 sin 𝜃

Trong đó 𝑘 = 2𝜋/𝜆 và 𝐽1 (𝛽 ) là hàm Bessel cầu bậc 1. Giá trị RCS biến thiên theo
hướng chiếu xạ của tấm tròn có bán kinh 25 cm xác định tại tần số chiếu xạ Radar băng X
tính toán theo biểu thức (2.17) và (2.18) thể hiện trong hình 2.11. Ta nhận thấy RCS có tính
đối xứng, giá trị cực đại khi sóng chiếu xạ vuông góc với bề mặt và giá trị cực nếu RCS = 0
tại hướng chiếu xạ 90°.

48 | Page
Hình 2.11. Diện tích RCS của tấm phằng tròn phân bố theo hướng chiếu xạ. Đường liền nét ứng với
công thức (2.18), đường đứt nét ứng với công thức (2.17)

49 | Page
 2.4.4 Hình nón cụt:

Hình 2.12. Tham số hướng chiếu xạ năng lượng với bề mặt hình nón cụt

Hình 2.12 (a,b) minh họa hình dạng hình học của hình nón cụt. Góc nửa đinh hình nón
α được tính theo công thức (2.19):
(𝑟2 −𝑟1) 𝑟2
tan 𝛼 = = (2.19)
𝐻 𝐿

50 | Page
 Giả thiết góc lệch so với trục hình nón cụt tại hướng chiếu xạ trực giao với cạnh bên
là θn. Trường hợp hình nón cụt được chiếu xạ bởi một Radar đặt cùng phía với đáy nhỏ của
hình nón cụt, thì góc θn được xác định như sau:

θ𝑛 = 90° − 𝛼 (2.20)

Tương tự, khi Radar đặt cùng phía với đáy lớn thì góc lệch được tính là:

θ𝑛 = 90° + 𝛼 (2.21)

Tại hướng chiếu xạ vuông góc với mặt bên của hình nón cụt, RCS tán xạ ngược được
tính xác định theo (2.10):
2
8𝜋(𝑧32 /2−𝑧11 /2 )
𝜎θ𝑛 = tan 𝛼 ( sin θ𝑛 − cos θ𝑛 tan 𝛼 ) 2 (2.22)
9𝜆 sin θ𝑛

Trong đó λ là bước sóng làm việc của Radar, z1, z2 được xác định theo hình 2.12(a)

Sử dụng phép đồng nhất thức lượng giác, công thức (2.22) được rút ngọn như sau:
2
8𝜋(𝑧32 /2−𝑧11 /2 ) sin 𝛼
𝜎θ𝑛 = (cos 𝛼)4
(2.23)
9𝜆 sin θ𝑛

Đối với các góc chiếu xạ không trực giao, RCS tán xạ ngược được tính theo công thức
(2.24):

𝜋𝑧 tan 𝛼 sin 𝜃−cos𝜃 tan 𝛼 2

𝜎= ( ) (2.24)
8𝜋 sin 𝜃 sin 𝜃 tan𝛼+cos 𝜃

Trong đó, z tương đương với z1 hoặc z2 phụ thuộc vào sự tán xạ ngược của RCS được
xác định từ đáy lớn hay đáy nhỏ của hình nón cụt. Tương tự, bằng cách sử dụng các phép
đồng nhất lượng giác, công thức 2.24 cho trường hợp Radar chiếu xạ từ đáy lớn của hình nón
cụt được giản lược như sau:
𝜋𝑧 tan 𝛼
𝜎= (tan (𝛼 − 𝜃 ))2 (2.25)
8𝜋 sin 𝜃

Trong trường hợp Radar chiếu xạ theo hướng đáy nhỏ của hình nón cụt (tức là Radar
ở hướng âm theo trục z trong hình 2.12b, công thức (2.24) trở thành:
𝜋𝑧 tan 𝛼
𝜎= (tan (𝛼 + 𝜃 ))2 (2.26)
8𝜋 sin 𝜃

51 | Page
 2.4.5 Hình trụ:

Hình 2.14. Tham số hướng chiếu xạ năng lượng vói bè mặt hình trụ tròn

Đối với hình trụ tròn (hình 2.4) có bán kính r, do đối xứng cuộn ừòn, giá trị RCS theo
hướng trực giao (θ = 90°) với trục hình trụ được xác định theo công thức (2.27):

2𝜋𝐻2 𝑟
𝜎θ𝑛 = (2.27)
𝜆

Với các góc hướng chiếu xạ θ khác, RCS tán xạ ngược của hình trụ tròn được thể hiện
trên công thức (2.28):
𝜆𝑟 sin 𝜃
𝜎= (2.28)
8𝜋(cos 𝜑 )2

Hình 2.15 vẽ đồ thị của RCS sử dụng công thức 2.27 và 2.28. Từ đồ thị ta có nhận xét
giá trị RCS đạt cực đại đối với hướng chiếu xạ trực giao với trục hình trụ và có tính chất đối
xứng với các hướng chiếu xạ khác qua giá trị góc hướng 90°.

52 | Page
 Hình 2.15. Diện tích RCS của hình trụ tròn phân bố theo hướng chiếu xạ
2.5 Bức xạ thứ cấp của mục tiêu thực tế:
Hầu hết các mục tiêu thực tế đều có kích thước lớn hơn bước sóng nhiều lần. Hình
dáng về bề mặt mục tiêu lại rất phức tạp. Giản đồ hướng mục tiêu thực tế có rất nhiều búp.
Độ rộng của các búp này đều phụ thuộc vào kích thước mục tiêu so với bước sóng và mức
cánh sóng (ví dụ mức nửa công suất). Do mục tiêu thực tế có dạng rất phức tạp, ta không thể
tính toán diện tích hiệu dụng của chúng bằng lý thuyết. Khi tính toán cự ly hoạt động của đậi
Radar người ta thường dùng giản đồ bức xạ thứ cấp và diện tích hiệu dụng xác định bằng thực
nghiệm. Bảng dưới đây là một số loại mục tiêu và diện tích phản xạ hiệu dụng trung bình
tương ứng.

53 | Page
 Bảng 2.1. Diện tích bức xạ hiệu dụng Radar của một số đối tượng thực tế

Để đo diện tích phản xạ hiệu dụng người ta đo cường độ sóng phàn xạ từ mục tiêu cần
đo Et và từ mục tiêu mẫu Et0 ở anten máy thu của trạm Radar. Nếu diện tích phản xạ hiệu
dụng của mục tiêu mẫu (thường chọn hình cầu cỏ bán kính R > 1,6λ ）biết trước là ơ0 thi diện
tích phản xạ hiệu dụng của mục tiêu được tính theo công thức (2.29):

𝐸𝑡2
𝜎 = 𝜎0 2 (2.29)
𝐸𝑡0

Công thức (2.29) chi đúng khi đo Et và Et0 với điều kiện như nhau. Diện tích phản xạ
hiệu dụng cũng có thể được xác định theo công thức (2.30) thông qua so sánh cự ly phát hiện
mục tiêu mẫu r0 và cự ly phát hiện mục tiêu cần đo r.

𝑟4
𝜎 = 𝜎0 (2.30)
𝑟04

54 | Page
 Đối với những mục tiêu không đo được diện tích hiệu dụng bằng các cách trên, ta có
thể đo cự ly phát hiện xa nhất của đài Radar với nó và tính σ bằng phương trình cự ly hoạt
động của đài Radar. Khi mục tiêu chuyển động so với đài Radar, hướng chiếu xạ thay đổi liên
tục. Ngoài ra khi chuyển động, các phần riêng của mục tiêu rung động và chuyển dịch so với
nhau, điều đó cũng làm thay đổi σ. Diện tích phản xạ hiệu dụng của mục tiêu thay đổi một
cách ngẫu nhiên, để xác định các tham số của tín hiệu phản xạ cần biết phân bố của σ và hàm
tương quan hay mật độ phổ xác định của diện tích hiệu dụng, từ đó có thể tính toán cự ly phát
hiện mục tiêu của đài Radar. Tính chất thay đổi của σ theo thơi gian cũng ảnh hưởng đến độ
chính xác và cần phải tính toán đến khi chọn các tham số của đài Radar, đặc biệt khi đo toạ
độ tự động của mục tiêu. Khi tính toán cự ly hoạt động cùa đài Radar, người ta dùng giá trị
trung gian (xác suất) của diện tích phản xạ hiệu dụng.
2.6 Phương trình radar:
2.6.1 Phương trình radar chủ động sơ cấp:
Phương trình Radar thể hiện khả năng phát hiện mục tiêu của Radar cũng như nguyên
lý hoạt động của trạm Radar. Hình 2.16 mô tả khái niệm vật lý và mô hình mạch điện tương
đương cho một mục tiêu được chiếu xạ bơi một trạm Radar tập trung. Xét trạm Radar Với
một anten vô hướng (anten bưc xạ công suất như nhau tại mọi hướng). Căn cứ đồ thị bức xạ
của anten dạng hình cầu, chúng ta có the định nghĩa mật độ công suất đỉnh (công suất trên
một đơn vị diện tích) tại một điểm trong không gian là:

P D = Công suất phát đỉnh/diện tích mặt cầu (W/m2 ) (2.31)

Mật độ công suất tại khoảng cách R với già thiết môi trường truyền sóng không tổn
hao tương ứng với công suất trên một đơn vị diện tích của mặt cầu có bán kính R là:
𝑃𝑡
𝑃𝐷 = (2.32)
4𝜋𝑅2

Trong đó:

P t : là công suất phát đỉnh;

4πR2: là diện tích bề mặt cầu bán kính R.

55 | Page
 Hình 2.16. Mô hình Radar sơ cấp tập trung

Các hệ thống Radar sử dụng anten định hướng để tăng mật độ công suất theo

một hướng chiếu xạ mục tiêu. Các anten định hướng được đặc trưng bời hệ số tăng ích

G và diện tích hiệu dụng của anten.

𝐺𝜆2
𝐴𝑒 = (2.33)
4𝜋𝑅2

Trong đó λ là bước sóng làm việc của trạm Radar. Moi quan hệ giữa diện tích hiệu
dụng của anten Ae và diện tích góc mở vật lý A là:

𝐴𝑒 = 𝜌𝐴(2.34)

0≤𝜌≤1

Trong đó 𝜌 là hiệu suất anten, khi anten có hiệu suất cao thì ρ —> 1.Chúng ta giả thiết
các anten có cùng hệ số tăng ích khi truyền và khi nhận. Trong thực tế giá trị hiẹu suất anten
thường là ρ = 0,7.

56 | Page
 Mật độ năng lượng tại khoảng cách R từ một Radar sử dụng một anten định hướng với
hệ số tăng ích G được xác định bởi:
𝑃𝑡 𝐺
𝑃𝐷 = (2.35)
4𝜋𝑅2

Khi anten bức xạ năng lượng tới một mục tiêu, tại bề mặt cảm ứng, mục tiêu năng
lượng điện từ tán xạ theo nhiều hướng khác nhau. Năng lượng tán xạ tỷ lệ với kích thước,
hình dạng vật lý, vật liệu của mục tiêu, được biểu diễn theo tham số diện tích phản xạ hiệu
dụng Radar (RCS) và được kí hiệu là σ.

RCS được định nghĩa là tỉ số của công suất phản xạ lại theo hướng máy thu Radar trên
mật độ năng lượng tại vị trí mục tiêu:
𝑃𝑟
𝜎= (2.36)
𝑃𝑑

Trong đó P r là năng lượng phản xạ từ mục tiêu hay còn được hiểu là năng lượng bức
xạ thứ cấp từ mục tiêu Radar. Khi đó năng lượng bức xạ thứ cấp sẽ là:
𝑃𝑡 𝐺𝑡 𝛿
𝑃𝑟𝑡 = 𝛿𝑃𝐷 = (2.37)
4𝜋𝑅2

Mật độ công suất suất bức xạ thứ cấp tại vị trí máy thu Radar là:
𝑃𝑟 𝑃𝑡 𝐺𝑡 𝛿
𝑃𝐷𝑟 = = (2.38)
4𝜋𝑅2 (4𝜋𝑅2 )2

Do đó, tổng công suất bức xạ thứ cấp phát thu được tại máy thu Radar bời một anten
có diện tích góc mở hiệu dụng Ae là:
𝑃𝑡 𝐺𝑡 𝛿𝐴𝑒
𝑃𝑟 = 𝑃𝐷𝑟 𝐴𝑒 = (4𝜋𝑅2 )2
(2.39)

Thay thế giá trị Ae từ phương trình (2.38) vào phương trình (2.39) ta được:

𝑃𝑡 𝐺𝑡 𝛿𝐺𝑟𝜆2
𝑃𝑟 = 𝑃𝐷𝑟 𝐴𝑒 = (4𝜋)3 𝑅4
(2.40)

Trong trường hợp tổng quát, công suất thu của Radar sẽ bị suy giảm bởi một hệ số Ls.
Hệ số suy hao có thể được sắp xếp ở tử số hoặc mẫu số của phương trình Radar. Giả thiết hệ
số suy hao có giá trị lớn hơn 1 ,khi đó Ls sẽ được đặt tại mẫu số của phương trình Radar, cụ
thể như sau:

𝑃𝑡 𝐺𝑡 𝛿𝐺𝑟 𝜆2
𝑃𝑟 = (4𝜋)3 𝑅4𝐿 𝑠
(2.41)

57 | Page
 Công thức (2.41) mô tả công suất thu tuy nhiên mối quan hệ giữa công suất thu và
nhiễu chưa được thể hiện. Trên thực tế, mỗi hệ thống Radar luôn bị ảnh hưởng bởi tạp nhiễu
nội bộ do bản thân hệ thống mạch điện gây nên hoặc từ bên ngoài như từ khí quyển, các hành
tinh, tạp nhieu nhân tạo từ các máy thu phát khác hoặc tín hiệu gây nhiễu do đối phương chủ
động tạo ra. Các nguồn tạp nhiễu này thường là băng rộng so với tín hiệu Radar. Nhiệm vụ
của máy thu Radar là hiệu chinh băng thông để nhận tín hiệu nhưng đồng thời cũng hạn chế
nhiễu lọt vào hệ thống. Mối quan hệ giữa tín hiệu và tạp nhiễu được thể hiện qua tỷ so SNR
hay S/N được xác định như sau:

𝑃𝑟 𝑃𝑡 𝐺𝑡𝛿𝐺𝑟𝜆2
𝑆𝑁𝑅 = = (4𝜋)3 𝑅4𝐿 𝑠𝑁
(2.42)
𝑁

Công thức (2.42) là dạng tổng quát của phương trình Radar sơ cấp phân bố và có thể
được biểu diễn dưới một số dạng thức khác nhau tùy theo mục đích khảo sát. Thông thường,
phương trình Radar được sử dụng để giải một ẩn số. Chẳng hạn như để xác định cự ly hoạt
động của Radar, phương trình cự ly Radar thường được sử dụng. Một trong những dạng biến
đổi của phương trình Radar chính là phương trình cự ly Radar:
1
𝑃𝑡 𝐺𝑡𝛿𝐺𝑟𝜆2 4
𝑅𝑚𝑎𝑥 = ( ( ) (2.43)
4𝜋)3𝐿 𝑠𝑆𝑚𝑖𝑛

Trong đó 𝑆𝑚𝑖𝑛 là công suất tín hiệu có thể phát hiện nhỏ nhất tương ứng với độ nhạy
thu. Cự ly Radar xa nhất 𝑅𝑚𝑎𝑥 được xác định như sau:

Từ công thức (2.43) ta nhận thấy rằng để tăng gấp đôi cự ly xa nhất của Radar, cần
tăng năng lượng phát đỉnh 16 lần; hoặc tương đương, phai tăng góc mở hiệu dụng của anten
bốn lần.

Trong trường hợp thực tế, tín hiệu trả về nhận được bởi Radar sẽ bị gây nhiễu bơi tạp
âm, trong đó đưa vào các thành phần điện áp không mong muốn tại tất cả các tần số của
Radar. Nhiễu là ngẫu nhiên trong tự nhiên và có thể được mô tả bơi hàm mật độ phổ công
suất (PSD). Công suất tạp âm N là một hàm của dải thông hoạt động B của Radar. Chính
xác hơn:

N = DSB × B (2.44)

Công suất tạp âm đầu vào một anten không tổn hao là:

𝑁𝑡 = 𝑘𝑇𝑒 𝐵 (2.45)

58 | Page
 Trong đỏ k =1.38 X 10 -23 J/K là một hằng số và Te là nhiệt độ tạp âm hiệu dụng (K).
Điều mong muốn là công suất tín hiệu có khả năng phát hiện được nhỏ nhất (độ nhạy thu) smin
lớn hơn công suất tạp nhiễu. Độ chính xác của anten thu thường được mô tả bởi một hệ số
chất lượng, gọi là hệ số tạp nhiễu F. Hệ số tạp nhiễu được định nghĩa là:
𝑆𝑁𝑅𝑖 𝑆𝑖 /𝑁𝑖
𝐹= = (2.46)
𝑆𝑁𝑅0 𝑆0 /𝑁0

(SNR)i và (SNR)0 tưorng ứng là tỉ số tín hiệu trên nhiễu (SNR) tại đầu ra và đầu vào của máy
thu. Si là công suất tín hiệu đầu vào, Ni là công suất nhiễu đầu vào, S0 và N0 là công suất tín
hiệu và công suất nhiễu đầu ra. Thay thế công thức (2.45) vào (2.46) và sắp xếp lại các trường
ta được:

𝑆𝑖 = 𝑘𝑇𝑒 𝐵𝐹(𝑆𝑁𝑅)0 (2.47)

Do đó, công suất tín hiệu nhỏ nhất có thể phát hiện được mục tiêu (độ nhạy thu) có thể
được viết là:

𝑆𝑚𝑖𝑛 = 𝑘𝑇𝑒 𝐵𝐹(𝑆𝑁𝑅)𝑚𝑖𝑛 (2.48)

Cự ly phát hiện cùa Radar được thiết lập với SNR đầu ra nhỏ nhất, (SNR)omin . Xét
Radar sơ cấp tập trung (Gt = Gr), thay thế công thức (2.47) vào công thức (2.48) ta được:
1
𝑃𝑡 𝐺𝑡𝛿𝐺𝑟𝜆2 4
𝑅𝑚𝑎𝑥 = ( ( ) (2.49)
4𝜋)3𝑘𝑇𝑒 𝐵𝐹𝐿 𝑠(𝑆𝑁𝑅)𝑚𝑖𝑛

2.6.2 Khảo sát phương trình radar bằng mô phỏng:

Phương trình Radar thể hiện mối quan hệ giữa công suất thu hay tỷ lệ tín hiệu trên
nhiễu SNR yêu cầu của máy thu theo các tham số liên quan của hệ thống Radar sơ cấp. Bảng
2.2 thể hiện các tham số mô phòng khảo sát phương trình Radar.

59 | Page
 Bảng 2.2. Tham số mô phỏng khảo sát phương trình Radar

Thông qua việc thay đổi giá trị các tham số đầu vào, các tham số đầu ra là tỷ số tín
hiệu trên nhiễu SNR hoặc cự ly R được xác định qua phương trình Radar. Kết quả một
trường hợp mô phỏng bằng ngôn ngữ matlab thể hiện mối quan hệ giữa giá trị SNR tối thiểu
với cự ly phát hiện mục tiêu tối đa thay đồi theo giá trị diện tích phản xạ hiệu dụng và công
suất phát của trạm Radar được thể hiện trên hình 2.17.

60 | Page
Hình 2.17. Mối quan hệ giữa SNR và cự ly phát hiện Radar

61 | Page
 CHƯƠNG 3. NHIỄU TRONG HỆ THỐNG RADAR
3.1 Giới thiệu:
Loại nhiễu được quan tâm trong lý thuyết radar được gọi là nhiễu nhiệt hay nhiễu
Johnson và được tạo ra bởi sự chuyển động ngẫu nhiên của các điện tích trong dây dẫn. John
Bertrand Johnson và Harry Theodor Nyquist đã phát hiện ra loại nhiễu này vào năm 1927 [1,
2]. Johnson quan sát nhiễu trong các thí nghiệm và Nyquist đã phát triển cơ sở lý thuyết cho
các phép đo của Johnson.

Một trong những phương trình trong bài báo của Nyquist xác định bình phương trung
bình điện áp xuất hiện trên các cực của điện trở R(ohm) ở nhiệt độ T(kelvin), ở tần số (vi
phân) dải tần số rộng:

(3.1)

Trong đó Trong đỏ k =1.38 X 10 -23 J/K là hằng số Boltzmann.

Ta biểu thị điện áp nhiễu được tạo ra bởi một điện trở trong một khoảng tần số vi sai,
df, dưới dạng v(t). Quy ước v(t) là một giá trị trung bình bằng 0, theo nghĩa rộng quá trình
ngẫu nhiên thực, dừng với giá trị bình phương trung bình và phương sai của

(3.2)

Vì v(t) có giá trị trung bình bằng 0 nên giá trị bình phương trung bình của nó bằng
phương sai của nó. Quy ước giá trị trung bình bằng 0 cho biết điện áp nhiễu không có dòng
điện một chiều (DC). Năng lượng nhiễu (3.2), kT, là trường hợp giới hạn của một dạng của
định luật Planck tổng quát hơn, đó là

(3.3)
Trong đó h = 6,6254×10−34 W/s2 là hằng số Planck và f là tần số, tính bằng Hz. Khi f → 0,
điều này suy biến thành
(3.4)

Ý nghĩa của (4.4) là E không đổi trên các tần số áp dụng cho hầu hết các radar). Điều
này còn hàm ý rằng nó không phụ thuộc vào tần số, trừ khi R là một hàm của tần số.

3.2 Nhiễu trong mạng điện trở:

62 | Page
 3.2.1 Mạch tương đương thevenin của điện trở nhiễu:
Hình 3.1 cho thấy mạch tương đương Thevenin của một điện trở nhiễu.Nó bao gồm
một nguồn nhiễu có điện áp đặc trưng bởi (3.2) và một điện trở không gây ồn có giá trị R.

Hình 3.1 Mạch tương đương thevenin của điện trở nhiễu

Hình 3.2 Sơ đồ tính công suất cung cấp cho tải

Nếu chúng ta nối điện trở ồn với điện trở không ồn, RL, chúng ta có thể tìm được năng
lượng được cung cấp tới RL bằng điện trở nhiễu sử dụng mạch tương đương hình 4.1 để tính
điện áp trên RL, sau đó sử dụng điện áp này để tìm nguồn điện cung cấp cho RL.Hình 4.2 cho
thấy kết quả mạch.Điện áp trên RL được tính bởi:

(3.5)

Sử dụng (3.2), công suất cung cấp cho RL trong một băng thông vi phân, df, là:

(3.8)

Nếu tải phù hợp với điện trở nguồn (RL=R), ta có:

(3.7)

63 | Page
 Nếu chia P L cho df,ta được năng lượng được cung cấp cho tải:

(3.8)

Hình 3.3 Sơ đồ giải bài toán hai điện trở

3.2.2 Mạch có nhiều điện trở nhiễu:
Nếu ta có một mạng bao gồm nhiều điện trở nhiễu, ta có thể tìm mạch tương đương
Thevenin của nó bằng cách sử dụng nguyên lý xếp chồng. Để thấy điều này, hãy xem ví dụ ở
Hình 4.3. sơ đồ bên trái của hình cho thấy hai điện trở nhiễu song song và sơ đồ trung tâm
hiển thị các mạch tương đương của chúng dựa trên Hình 4.1. Sơ đồ bên phải cho thấy
Thevenin tổng thể mạch tương đương của cặp điện trở.Tìm vo(t), trước tiên ta xét một nguồn
điện áp tại một thời điểm và rút ngắn tất cả các nguồn khác. Như vậy, chỉ với nguồn v1 (t), ta
được

(3.9)

Và chỉ với nguồn v1(t), ta được

(3.10)

Bằng nguyên lý xếp chồng, ta được:

(3.11)

Điện trở R1 song song với R2:

(3.12)

64 | Page
 Tiếp theo ta cần tính giá trị bình phương trung bình của vo(t). Để tạo điều kiện thuận
lợi cho việc này, ta tiếp tục quy ước rằng điện áp nhiễu do các điện trở nhiễu tạo ra là độc lập.
Hạn chế này bằng cách hợp lý hóa rằng chuyển động ngẫu nhiên của các điện tích trong một
điện trở phải độc lập với chuyển động ngẫu nhiên của điện tích trong bất kỳ điện trở nào
khác.Với hạn chế này, ta có thể nói

(3.13)

Trong đó đẳng thức cuối cùng là vì v1(t) và v2(t) có giá trị trung bình bằng 0. Với điều
này và một số thao tác đại số, ta có

(3.14)

3.3 Nhiệt độ nhiễu hiệu quả cho các thiết bị hoạt động:
Đối với các thiết bị thụ động, chẳng hạn như bộ suy giảm điện trở, có thể tìm thấy năng
lượng nhiễu được đưa tới tải bằng cách mở rộng kỹ thuật được sử dụng trong ví dụ trên. Đối
với các thiết bị hoạt động, điều này là không thể. Phép đo cung cấp phương pháp duy nhất để
xác định năng lượng nhiễu một thiết bị đang hoạt động cung cấp cho một tải. Nói chung, năng
lượng nhiễu truyền tới tải phụ thuộc vào năng lượng nhiễu đầu vào thiết bị và nhiễu được tạo
ra bên trong. Phương pháp tiêu chuẩn để thể hiện điều này là viết năng lượng nhiễu truyền tới
tải là tổng của nhiễu đầu vào được khuếch đại và nhiễu do thiết bị hoạt động tạo ra bên trong:

(3.15)

Trong đó:

• G biểu thị mức tăng của thiết bị.

• kTa biểu thị năng lượng nhiễu đầu vào hoặc nguồn.

• Ta biểu thị nhiệt độ nhiễu của nguồn.

• GkTe biểu thị năng lượng nhiễu do thiết bị tạo ra.

• Te biểu thị nhiệt độ nhiễu tương đương/hiệu quả của thiết bị

3.4 Hệ số nhiễu:
3.4.1 Dẫn xuất của hệ số nhiễu:

65 | Page
 Một cách khác để sử dụng nhiệt độ nhiễu tương đương/hiệu quả là sử dụng hệ số nhiễu.
Hệ số nhiễu là tỷ lệ của SNR ở đầu vào của thiết bị và SNR ở đầu ra của thiết bị. Ở dạng
phương trình:

(3.16)

Trong đó:

P sin biểu thị công suất tín hiệu vào thiết bị,

P nin biểu thị công suất nhiễu vào thiết bị

P sout biểu thị nguồn tín hiệu ra khỏi thiết bị;

P nout biểu thị nguồn nhiễu của thiết bị.

Hệ số nhiễu được định nghĩa là năng lượng nhiễu được thiết bị thực tế truyền tới tải
chia cho năng lượng nhiễu được cung cấp tới tải bởi một thiết bị lý tưởng có cùng độ lợi. Biểu
diễn dưới dạng phương trình:

(3.17)

Trong đó:

(3.18)

Và

(3.19)

Định nghĩa của IEEE còn đi xa hơn khi nói rằng phương trình hình nhiễu được xác
định cho trường hợp trong nhiệt độ nhiễu của đầu vào thiết bị là giá trị tham chiếu T0 = 290
K. Sử dụng điều này và (4.16) được:

(3.20)

Và

(3.21)

66 | Page
 Dẫn đến:

(3.22)

Ngoài ra, chúng ta có thể giải cho Te xét về Fn:

(3.23)

Hệ số nhiễu tối thiểu của thiết bị là Fn = 1.

3.4.2 Bộ giảm tín hiệu:
Đối với hầu hết các thiết bị, hệ số nhiễu được xác định bằng phép đo. Ngoại lệ cho quy
tắc này. Đối với bộ suy hao, nhiễu hình thường được coi là độ suy hao. Do đó, đối với bộ suy
hao có độ suy hao L (lớn hơn 1), hệ số nhiễu giả định là

(3.24)

Sử dụng (3.15) với Enout = Enin và G = 1/L được:

(3.25)

Nếu ta tiếp tục giả sử nhiệt độ nguồn là T0 , ta được:

(3.26)

Hoặc

(3.27)

3.5 Hệ số nhiễu của các thiết bị xếp tầng:

Vì một radar thông thường có một số thiết bị góp phần tạo ra hiệu suất tương
đương/hiệu quả tổng thể. Nhiệt độ nhiễu hoặc hệ số nhiễu, chúng ta cần một phương pháp
tính toán giá trị tương đương/hiệu quả nhiệt độ nhiễu và hệ số nhiễu của một loạt các thành
phần. Để đạt được mục đích này, ta xem xét sơ đồ khối của Hình 4.5. Trong hình này, vòng

67 | Page
tròn bên trái biểu thị nguồn nhiễu, được thể hiện trong radar bằng ăng-ten hoặc các thành
phần radar khác. tính toán hệ số nhiễu, ta giả sử nhiệt độ của nguồn nhiễu là T0 (phù hợp với
định nghĩa của hệ số nhiễu). Các khối theo sau nguồn nhiễu đại diện cho các radar khác nhau
các thành phần, chẳng hạn như bộ khuếch đại, bộ trộn, bộ suy hao, v.v.. Các khối khác nhau
được được đặc trưng bởi độ lợi của chúng, Gk, hệ số nhiễu, Fk

và nhiệt độ nhiễu tương đương/hiệu quả, tk.

Hình 4.5. Sơ đồ khối hệ thống tính toán hệ số nhiễu

Ta đặt năng lượng nhiễu đầu vào cho thiết bị 1 là:

(3.28)

Năng lượng nhiễu của thiết bị 1:

(3.29)

Từ (3.23), nhiệt độ nhiễu hiệu dụng/tương đương của hệ thống là Te1 = T1 và hệ thống

Hệ số nhiễu từ nguồn qua thiết bị 1 là:

(3.30)

Đối với thiết bị 2, năng lượng nhiễu đầu vào là:

(3.31)

Năng lượng nhiễu từ thiết bị 2 là:

(3.32)

(3.33)

68 | Page
 Từ (3.34), chúng ta thấy nhiệt độ nhiễu tương đương/hiệu quả của tầng thiết bị 1 và 2
là:

(3.34)

Hệ số nhiễu hệ thống từ nguồn qua thiết bị 2 là:

(3.35)

Hoặc với T2 = T0 (F2 – 1):

(3.36)

Lưu ý mức tăng của thiết bị đầu tiên làm giảm nhiệt độ nhiễu tương đương/hiệu quả
và số nhiễu của thiết bị thứ hai. Ta tiến hành xác định hệ số nhiễu của hệ thống từ nguồn đến
phần thiết bị thứ ba.

Năng lượng nhiễu ở đầu ra của tầng thiết bị 1, 2 và 3 là:

(3.37)

Sắp xếp lại các số hạng được:

(3.38)

Với kết quả này, nhiệt độ nhiễu tương đương/hiệu quả của tầng thiết bị 1, 2 và 3 là

(3.39)

Hệ số nhiễu hệ thống từ nguồn qua thiết bị 3 là:

69 | Page
 (3.40)

Hoặc sử dụng (.24):

(3.41)

Ta có thể mở rộng (3.40) và (3.42) để viết nhiệt độ nhiễu tương đương/hiệu quả của
hệ thống, từ nguồn đến thiết bị N:

(3.42)

Hệ số nhiễu hệ thống từ nguồn qua thiết bị N là:

(3.43)

3.6 Công suất nhiễu đầu ra khi nhiệt độ nguồn không phải T0:
Trong phần đã trình bày ở trên, ta đã xem xét nhiệt độ nguồn là T0. Bây giờ ta kiểm tra

cách tính năng lượng nhiễu phát ra từ thiết bị ở nhiệt độ nguồn khác T0. Từ (3.15), ta có:

(3.44)

Trong đó Ta là nhiệt độ tiếng ồn của nguồn. Nếu ta viết lại (4.49) sử dụng hệ số nhiễu

, ta sẽ có:

(3.45)

70 | Page
 CHƯƠNG 4: TỔN HAO RADAR
4.1 Giới thiệu:
Cho chủ đề liên quan đến phương trình phạm vi radar cuối cùng của chúng em, chúng
em sẽ đề cập đến thuật ngữ tổn hao, L.Losses đã được đưa vào phương trình phạm vi radar
kể từ khi nó xuất hiện lần đầu trong bài báo năm 1947 của Norton và Omberg. Tổn hao đã
được nghiên cứu liên tục và các hệ số tổn hao mới đã được đưa ra khi công nghệ radar tiến
bộ.
4.2 Tổn hao phát (Transmit losses):
Tổn hao phát (Transmit losses) là các tổn hao trong các thành phần giữa nguồn công
suất RF cuối cùng và đầu cấp anten. Các radar sử dụng anten phản xạ, mảng pha thu không
gian (space-fed phased arrays) hoặc mảng pha thu hạn chế (constrained feed-phased arrays)
có thể có các thành phần được hiển thị trong Bảng 4.1 ; tuy nhiên, không phải tất cả các radar
đều có tất cả các thiết bị được liệt kê. Ví dụ, Hình 4.1 chứa hai sơ đồ khối truyền tín hiệu đại
diện, minh họa các thiết bị khác nhau có thể được bao gồm trong mỗi sơ đồ.

Hình 4.1 Representative transmitter block diagrams.

Waveguide run (thường được gọi là "đường ống sóng") là tất cả các thành phần của
ống sóng được sử dụng giữa các thành phần như một đường truyền tín hiệu. Ống sóng thường
được sử dụng vì khả năng tổn hao rất thấp và khả năng xử lý công suất cao của nó. Các công
tắc dẫn sóng (có thể là công tắc thủ công hoặc tự động) được sử dụng để định tuyến tín hiệu.
Ví dụ, bộ phát có thể được chuyển đổi sang một tải giả (đầu chấm công suất cao) cho mục
đích kiểm tra. Tương tự, có thể sử dụng công tắc ống dẫn sóng (thường là thủ công) để mở

71 | Page
ống dẫn sóng để đưa tín hiệu kiểm tra vào. Các bộ chia công suất (power dividers) (một bộ
chia 12 wave được cho trong Bảng 4.1) thường được sử dụng cho phân phối và kết hợp công
suất. Một ví dụ là cấu trúc cấp anten kiểu corporate.
Bảng 4.1 Representative RF Losses

Component Loss (Db)

Waveguide run 0.1–0.3

Waveguide switch 0.7

Power divider (12-way) 1.6

Duplexer 0.3–1.5

TR switch 0.5–1.5

Circulator/isolator 0.3–0.5

Receiver protection 0.2–1.0

Preselector (receive only) 0.5-2.5

Directional coupler 0.3-0.4

Rotary joint 0.2-0.5

Mode adapter 0.1

Waveguide step attenuator 0.8

Feed (monopulse or simple) 0.2-0.5

Bộ ly tâm sóng (duplexer) là thiết bị có khả năng hoạt động nhanh chóng và không đối
xứng, cho phép sử dụng chung một ăng-ten để phát (Tx) và thu (Rx) trong radar sử dụng sóng
xung và bảo vệ bộ thu khỏi tín hiệu trả lại công suất cao. Thường thì một bộ ly tâm điện từ
đóng vai trò là bộ ly tâm sóng, nhưng nó cũng có thể được thực hiện bằng mạng của công tắc
chuyển đổi phát-thu (TR) và bộ bảo vệ bộ thu. Trong các module phát-thu (T/R), bộ ly tâm
sóng thường là bộ ly tâm điện từ. Trong radar công suất lớn, bộ ly tâm sóng có thể là công tắc
TR kiểu xả khí (ống T/R). Một công tắc TR là thiết bị tự động được sử dụng trong radar để
ngăn năng lượng phát không đến được bộ thu nhưng cho phép năng lượng thu đến được bộ
thu mà không bị tổn hao đáng kể.

72 | Page
 Các bộ ly tâm điện từ là các thiết bị ba cổng mà tín hiệu vào một cổng chỉ có thể ra
khỏi cổng kế tiếp. Kết thúc một cổng của bộ ly tâm điện từ sẽ trở thành bộ cô lập, là thiết bị
hai cổng mà tín hiệu chỉ có thể di chuyển theo một chiều. Bất kỳ năng lượng phản xạ trở lại
của bộ cô lập sẽ bị dẫn khỏi tải kết thúc. Các bộ cô lập thường được sử dụng trước các thành
phần không phù hợp tốt (ví dụ bộ lọc hoặc công tắc).

Mặc dù bộ ly tâm sóng cung cấp một mức độ bảo vệ nhất định cho bộ thu khỏi tín hiệu
trả lại công suất cao, nhưng nó không luôn luôn cung cấp đủ bảo vệ bộ thu. Bảo vệ bộ thu
trong Bảng 4.1 đề cập đến các thiết bị được sử dụng chủ yếu để bảo vệ bộ thu (ngoài bộ ly
tâm sóng), chẳng hạn như giới hạn diode hoặc ferrite. Một ống T/R là ống chân không RF
chứa khí. Khi công suất cao từ bộ phát vào ống T/R, ống sẽ phóng điện ngắn mạch, phản xạ
lại công suất vào, do đó bảo vệ bộ thu. Các ống T/R hoạt động rất nhanh.

Bộ lọc trước (preselector) là bộ lọc (thường thực hiện trong ống sóng) được sử dụng
trong bộ thu để hạn chế băng thông. Đối với radar có khả năng thay đổi tần số, băng thông
tính năng (the agility bandwidth) sẽ đi qua; đối với radar tần số đơn, bộ lọc trước được chọn
phù hợp với băng thông kênh. Các cặp kết nối hướng (directional couplers) được sử dụng để
lấy mẫu hoặc kết nối tín hiệu ra khỏi bộ phát cho mục đích thử nghiệm. Tỉ lệ công suất giữa
tín hiệu vào và tín hiệu lấy mẫu là một số nhất định được hiệu chỉnh (ví dụ 10, 20, 40 dB). Tỷ
số ghép thấp (ví dụ 40 dB) cho phép đo công suất bộ phát sử dụng thiết bị thử nghiệm công
suất thấp.

Khớp xoay (rotary joint) là thiết bị được sử dụng để kết nối năng lượng RF từ đường
dẫn cố định đến thiết bị quay, chẳng hạn như ăng-ten. Một khớp xoay cũng có thể được sử
dụng với các ăng-ten có thể tự xếp gọn hoặc đóng gói. Một bộ chuyển đổi phương thức là bất
kỳ thiết bị nào thay đổi phương thức truyền sóng (ví dụ từ đường truyền dẫn hình trụ sang
ống sóng hình chữ nhật).

73 | Page
 Hình 4.2 chứa các biểu đồ suy hao ống dẫn sóng lý thuyết theo tần số đối với một số
ống dẫn sóng tiêu chuẩn [19, 20]. Từ đó, chúng ta thấy rằng tổn hao ống dẫn sóng chỉ ra trong
Bảng 4.1 là đại diện cho các radar có ống dẫn sóng dài từ 1 đến 2 m kết nối các bộ phận khác
nhau của máy phát.

Hình 4.2 Theoretical rectangular waveguide loss (copper).

Các tính toán liên quan đến tổn hao lý thuyết trong một ống sóng hình chữ nhật, phụ
thuộc vào kích thước của bề rộng và bề ngắn của đường ống sóng, độ thấm và độ trơ điện của
chất điện mà điền vào trong ống sóng và vật liệu của ống sóng. Barton đưa ra một xấp xỉ
thuận tiện cho tổn hao ống sóng tính bằng đơn vị dB/m.

K aW  0.0045. f 1.5  0.00003. f 2.2 ( dB)

Trong đó, f là tần số tính bằng GHz (f < 200 GHz). Xấp xỉ này được vẽ trong Hình.

4.2 để so sánh với đường cong nét đứt.

74 | Page
 Đối với các mảng pha hoạt động sử dụng các mô-đun T/R, các tổn hao chủ yếu do
công tắc hoặc bộ phát xung (circulator) được sử dụng để định tuyến tín hiệu từ bộ khuếch đại
công suất đến anten và từ anten trở lại bộ thu LNA. Điều này được minh họa trong Hình 5.3.
Do việc đặt cùng vị trí các mô-đun T/R với các phần tử mảng liên quan, tổn hao truyền liên
quan đến mảng pha hoạt động thông thường thấp hơn nhiều so với tổn hao liên quan đến radar
sử dụng anten bị động như anten phản xạ, mảng pha thu không gian (space-fed phased arrays)
và mảng pha thu hạn chế (constrained feed-phased arrays).

Hình 4.3 Example T/R module block diagram.

4.3 Tổn hao anten:

Phần tử tiếp theo trong chuỗi phát là ăng ten và hệ dẫn sóng liên quan. Bảng 4.2 liệt
kê các tổn hao điển hình liên quan đến các thành phần dẫn sóng và ăng ten. Các mục dẫn sóng
ống sóng và dẫn sóng thanh thẳng áp dụng cho các ăng ten sử dụng dẫn sóng hạn chế, và sự
khác biệt giữa hệ dẫn song song và liên tiếp được minh họa trong Hình 4.4. Trong hệ dẫn liên
tiếp, năng lượng vào ở một đầu của đường truyền RF (như ống sóng hình chữ nhật, thanh dẫn,
hoặc dải microstrip) và được chiết xuất ở các điểm khác nhau dọc theo đường dây. Trong
mạng dẫn song song, năng lượng vào một đường truyền RF và sau đó bị chia nhỏ nhiều lần
trước khi được cung cấp cho các yếu tố phát xạ. Lưu ý rằng một ăng ten có thể sử dụng cả hai
mạng dẫn liên tiếp và song song. Ví dụ, các hàng mảng có thể được dẫn bằng hệ dẫn liên tiếp,
trong khi các yếu tố trong mỗi hàng sẽ được dẫn bởi một mạng dẫn dữ liệu song song. Cần
lưu ý rằng tổn thất cấp dữ liệu được gán cho mảng hoạt động là 0 dB. Cái này là do phần tử
bức xạ được điều khiển bởi mô-đun T/R rất gần với bộ khuếch đại công suất.

75 | Page
 Tổn hao bộ dịch pha áp dụng cho mảng pha cấp nguồn thụ động và bị hạn chế. Lưu ý,
tổn thất áp dụng cho toàn bộ mảng chứ không phải cho từng bộ dịch pha của mảng. Những
tổn thất là được hiển thị là 0 dB đối với mảng pha hoạt động vì bộ dịch pha không nằm trong
đường dẫn giữa ăng-ten và bộ khuếch đại công suất hoặc LNA, trong đó suy hao là quan trọng
nhất.

Hình 4.4 Series and parallel feeds.

Location Component Typical loss(dB)

0.1
Feed horn for reflector or lens
0.7
Waveguide series feed
0.4
Feed system Waveguide parallel feed Stripline series feed
1.0
Stripline parallel feed
0.6
Active module at each element
0.0

0.7
Nonreciprocal ferrite, or Faraday rotator

Reciprocal ferrite
1.0
Phase shifter Diode (3- or 4-bit)
1.5
Diode (5- or 6-bit)
2.0
Diode (per bit)
0.4

76 | Page
 Mismatch (no electronic scan) 0.2
Array
Mismatch (electronic scan 60º) 1.7

Exterior Radome 0.5-1.0

Bảng 4.2 Antenna Dissipative Losses

Tổn hao không phù hợp cũng áp dụng cho các mảng pha và là một tổn hao do sự không
phù hợp độ trở kháng giữa các yếu tố phát xạ của anten và không gian tự do. Tổn hao không
phù hợp được tính bằng công thức:

1
LT 
1  2
Với:

VSWR  1

VSWR  1
Γ là hệ số phản xạ và VSWR là tỷ số điện áp trên sóng đứng. Đối với mảng quét, tổn hao
không phù hợp được tính bằng:

1
Lms 
(1   2 ) cos  1 ( )
Trong đó, công suất tăng của yếu tố phát xạ được biểu diễn bằng:

cos  ( )
Khi 1 < β < 2 (thường là ≈ 1,5). Với VSWR là 1,5; tổn hao không phù hợp đối với β = 1,25;
1,5; 1,75 và 2 được vẽ trong Hình 4.5. Tổn hao không phù hợp trung bình lần lượt là 0,41,
0,66, 0,91 và 1,2 dB đối với β = 1,25, 1,5, 1,75 và 2 (quét trên 60°).

77 | Page
 Hình 4.5 Mismatch loss vs. angle.

Khi chùm tia của anten mảng pha được quét ra khỏi mặt rộng (ngoài mảng bình
thường), tính định hướng của anten sẽ giảm. Nếu điều này không được đưa vào rõ ràng khi
tạo mẫu ăng-ten ở góc quét thì nó sẽ được đưa vào dưới dạng tổn thất. Barton đề xuất một hệ
số:

Lscan  cos   
Trong công thức trên, θ là góc quét. Hình 5.6 chứa một đồ thị của (4.1) cho β = 1.0,
1.5 và 2.0. Tổn hao quét trung bình là 1.3, 1.6, 1.9 và 2.2 dB cho β = 1.25, 1.5, 1.75 và 2,
tương ứng (trên quét 60 độ).

Hình 4.6 Scan loss vs. angle.

Tổn hao tiếp theo chúng ta xem xét là tổn hao hình dạng điểm xạ. Tổn hao này liên
quan đến tình huống khi tia của anten không được hướng trực tiếp vào mục tiêu hoặc khi tia
đang quét qua mục tiêu trong quá trình radar tích hợp một chuỗi xung theo cách liên tục hoặc
không liên tục. Trong cả hai trường hợp, hiệu ứng đầy đủ của định hướng anten (GT và GR)
trong phương trình khoảng cách của radar sẽ không được thực hiện. Điều này thường xảy ra

78 | Page
trong quá trình tìm kiếm. Nó không áp dụng trong quá trình theo dõi vì giả định rằng mục tiêu
rất gần với trung tâm tia trong quá trình theo dõi.
4.4 Tổn hao truyền dẫn (Propagation losses):
Những tổn hao tiếp theo mà chúng ta xem xét là tổn hao truyền dẫn. Hai nguyên nhân
chính gây tổn hao do truyền sóng là do hấp thụ oxy, hơi nước và mưa. Tổn hao hấp thụ phụ
thuộc vào tần số hoạt động, góc nâng của mục tiêu và phạm vi tới mục tiêu. Chúng cũng phụ
thuộc vào nhiệt độ, độ ẩm, áp suất khí quyển và các điều kiện khí quyển khác. Tuy nhiên, các
điều kiện khí quyển thường bị bỏ qua và khí quyển tiêu chuẩn được sử dụng.

Tổn hao khí quyển trước đây được xác định từ các biểu đồ.Tuy nhiên, với máy tính
ngày nay, chúng dễ dàng tính toán bằng cách sử dụng các phương trình được đưa ra trong Phụ
lục 4. Ví dụ, Hình 5.7, 5.8 và 5.9 chứa các đồ thị tổn hao hai chiều theo khoảng cách mục tiêu
cho các góc nâng và tần số khác nhau là 1, 3 và 10 GHz (dải L, S và X).

Hình 4.7 Atmospheric attenuation-standard atmosphere-1 GHz.

79 | Page
 Hình 4.8 Atmospheric attenuation-standard atmosphere-3 GHz.

Hình 4.9 Atmospheric attenuation-standard atmosphere-10 GHz

Hình 4.9 chứa các biểu đồ tổn hao hai chiều, tính bằng dB/km, theo tần số đối với các
lượng mưa khác nhau. Biểu đồ này cũng được tạo ra từ các phương trình được trình bày trong
Phụ lục 4. Lưu ý rằng mức lượng mưa một cách tương đối tiêu chuẩn cho mục đích mô phỏng
dường như là 4 mm/giờ. Theo Blake, điều này tương ứng với mưa vừa. Để so sánh, mức
lượng mưa là 0,25 mm/giờ, 1 mm/giờ và 16 mm/giờ được coi là mưa phùn, mưa nhẹ và mưa
lớn tương ứng.

80 | Page
 Hình 4.10 Rain attenuation.

Phụ lục 4.1 Atmospheric and Rain Attenuation Function Summary.

Phụ lục 4.2 Mid-Latitude Mean Water Vapor Densities.

81 | Page
 4.5 Ăng-ten thu và tổn hao RF:
Nói chung, suy hao anten thu sẽ bằng suy hao anten phát. Trường hợp ngoại lệ là khi
radar sử dụng các ăng-ten phát riêng biệt và ăng-ten thu riêng biệt hoặc nguồn cấp riêng biệt
cho phát và thu. Trong trường hợp đó, có thể cần phải tính toán một bộ tổn hao riêng biệt cho
ăng-ten thu.

Tương tự như ăng-ten, các thành phần RF trong đường thu thông thường sẽ giống như
trong đường phát. Do đó, các tổn hao trong Bảng 4.3 áp dụng cho đường thu, với việc bổ sung
thêm tổn hao của bộ chọn trước (preselector). Chúng ta sẽ giả định rằng các bộ phận RF của
radar dải L và S như được hiển thị trong Hình 4.11. Sơ đồ khối của mô-đun T/R dải X được
sử dụng trong mảng pha hoạt động được hiển thị trong Bảng 4.3.

L-Band S-Band X-Band

Loss Term
Search Radar Multifunction Radar Active Array Radar

Prior losses 3.54 7.08 6.8

Propagation 2.0 1.0 2.0

Total 5.54 dB 8.08 dB 8.8 dB

Bảng 4.3 Example Transmit RF, Antenna, and Propagation Losses.

Hình 4.11 Representative receiver RF block diagrams.

82 | Page
 Tiếp tục với ví dụ của chúng ta, bảng tổn hao giờ trở thành bảng được hiển thị trong
Bảng 4.4. Chúng ta đã giả định rằng các ăng-ten và nguồn cấp là giống nhau trong ba radar,
vì vậy tổn hao của ăng-ten thu sẽ giống như tổn hao của ăng-ten phát, trừ tổn hao do quét.
Tổn hao do quét được tính toán cho cả phát và thu và chỉ cần áp dụng cho một trong hai.

Bảng 4.4 Example Transmit RF, Antenna, Propagation, and Receive Losses.

Đối với radar dải L và S, chúng ta sẽ cần thêm tổn hao cho các thành phần khác nhau
giữa nguồn cấp và bộ khuếch đại RF (LNA trong Hình 4.9). Tổn hao của bộ giảm sóng hình
ống sóng cho radar dải L áp dụng cho trường hợp tổn hao được đặt thành 0 dB. Đây là tổn
hao chèn của bộ giảm sóng. Tổn hao sẽ tăng khi mức giảm sóng tăng lên, theo tỷ lệ dB cho
dB. Trong cả radar dải L và S, chúng em sử dụng giá trị tổn hao điển hình cho bộ chọn trước.
Chúng em cũng sử dụng 0,2 dB cho tổn hao của khớp xoay. Chúng em sử dụng các giá trị
phát cho các thành phần chung cho bộ phát và bộ thu. Đối với trường hợp radar dải X, các
tổn hao nhận RF duy nhất chúng ta cần bao gồm là tổn hao của bộ phân phối.
4.6 Tổn hao trên bộ xử lí và phát hiện:
Các tổn hao cuối cùng mà chúng ta cần thảo luận liên quan đến bộ lọc phù hợp
(matched filter), bộ xử lý tín hiệu (signal processor) và mạch xác định tỷ lệ sai báo giả
(CFAR), như được hiển thị trong Bảng 4.5.

Tổn hao không phù hợp (mismatch loss) liên quan đến bộ lọc phù hợp chủ yếu áp dụng
cho bộ lọc phù hợp được sử dụng cho xung không được điều chế hoặc xung được mã hóa theo
pha. Tổn hao này xảy ra do xung hình chữ nhật lý tưởng được tạo ra bởi bộ phát trở nên méo
mó do hạn chế băng thông khi nó đi qua bộ phát, ăng-ten, mục tiêu và trở lại qua ăng-ten và
bộ thu đến bộ lọc phù hợp. Bảng 4.5 cung cấp một ước tính về tổn hao này bằng cách xem
xét các xung hình chữ nhật được truyền qua các thiết bị giới hạn băng thông khác nhau. Tóm
83 | Page
tắt kết quả phân tích được hiển thị trong Bảng 4.6, trong đó các bộ lọc được điều chỉnh N giai
đoạn là các bộ lọc có các cấp khác nhau và băng thông bằng nghịch đảo của độ rộng xung.
Tổn hao tiêu chuẩn trong trường hợp này là khoảng 0,5 dB.

Source Typical Values (dB)

Matched filter loss

Mismatch loss 0.5
Sidelobe reduction weighting loss 1.5
MTI loss with staggered waveforms 0–1
Doppler filter sidelobe reduction loss 1–3
Range straddle loss 0.3–1.0
Doppler straddle loss 0.3–1.0
CFAR loss 1–2.5

Bảng 4.5 Processor and Detection Losses.

Input Signal Filter Mismatch Loss (dB)

Rectangular pulse Gaussian 0.51

Rectangular pulse 1-stage single-tuned 0.89

Rectangular pulse 2-stage single-tuned 0.56

Rectangular pulse 3-stage single-tuned 0.53

Rectangular pulse 5-stage single-tuned 0.50

Rectangular pulse Matched 0.00

Bảng 4.6 Matched Filter Mismatch Loss.

Tổn hao giảm bên lề dải xa áp dụng cho các hình dạng sóng sử dụng tần số biến thiên
tuyến tính (LFM) để nén xung. Đây là một dạng thu phóng ampliti được sử dụng để giảm bên
lề dải xa của xung đã được nén. Vì nó là một dạng thu phóng ampliti, nó cũng làm giảm đỉnh
của đầu ra bộ lọc phù hợp. Mức giảm thông thường phụ thuộc vào loại thu phóng và mức bên
lề dải xa mong muốn. Một danh sách các dạng thu phóng ampliti khác nhau và tổn hao SNR
đi kèm được hiển thị trong Bảng 4.7.

84 | Page
 Bảng 4.7 Amplitude Weighting and Associated Properties.

Bảng cũng chứa mức bên lề đỉnh liên quan đến thu phóng, cùng với tổn hao đường dọc
đi kèm. Tổn hao đường dọc sẽ được thảo luận sau trong chương này. Một số thu phóng thông
dụng được sử dụng với LFM là Hamming, Hann và Gaussian. Các thu phóng ampliti khác
thường được sử dụng để giảm bên lề dải xa trong anten và trong bộ xử lý Doppler. Thu phóng
ampliti không được sử dụng với các hình dạng sóng mã pha vì mã pha thiết lập các mức bên
lề dải xa. Thực tế, nếu sử dụng thu phóng ampliti với các hình dạng sóng mã pha, có khả năng
tính nén của hình dạng sóng sẽ bị hủy.

Với việc sử dụng ngày càng nhiều bộ xử lý tín hiệu số, sự chú ý lại được đặt lại vào
việc sử dụng thu phóng pha với các hình dạng sóng LFM để tạo ra các hình dạng sóng LFM
phi tuyến. Những hình dạng sóng này có tính chất mong muốn là giảm bên lề dải xa mà không
có tổn hao thu phóng đi kèm. Tuy nhiên, chúng có nhược điểm là khó tạo ra và xử lý.

85 | Page
 Đối với các radar sử dụng bộ xử lý chỉ thị mục tiêu di động (MTI), thường thực hành
sử dụng các hình dạng sóng có chu kỳ tái lập không đều (staggered PRIs). Đó là, các hình
dạng sóng có chu kỳ tái lập (PRI) thay đổi từ xung này sang xung khác. Lý do là radar sử
dụng bộ xử lý MTI và PRI không đổi có phản ứng tần số có các đỉnh không trong phạm vi
các tần số Doppler của mục tiêu dự kiến. Tốc độ khoảng cách tương ứng với những đỉnh
không này được gọi là vận tốc mù.

Với một dạng sóng PRI (Inter-Pulse Repetition Interval) bậc thang, các điểm không có
tín hiệu sẽ bị "lấp đầy" bởi sự thay đổi PRI, đẩy các điểm không có tín hiệu ra khỏi khoảng
tần số Doppler của mục tiêu dự kiến. Với các PRI bậc thang, phản ứng tần số MTI (Moving
Target Indicator) sẽ thay đổi khá nhiều (khoảng 5-10 dB) trên khoảng tốc độ. Tuy nhiên, với
các bộ PRI hợp lý, phản ứng trung bình sẽ gần như là 0 dB trên phạm vi tần số quan tâm. Do
đó, sự mất SNR trung bình trên phạm vi tần số này nằm trong khoảng từ 0 đến 1 dB, và hầu
hết thời gian gần với 0 dB hơn là 1 dB. Nếu đầu ra của một MTI được tích hợp không cộng
phối, hiệu ứng tương quan nhiễu của MTI sẽ gây thêm tổn hao. Barton cho biết tổn hao này
là khoảng 1,5 đến 2,5 dB cho MTI hai và ba xung, tương ứng.

Tương tự như với dạng sóng LFM (Linear Frequency Modulation), việc điều chỉnh
amplitudes cũng được sử dụng để giảm các bên lề của bộ xử lý tín hiệu Doppler. Trong trường
hợp này, việc giảm bên lề cần thiết để tăng khả năng loại bỏ nhiễu của bộ xử lý Doppler. Như
với việc điều chỉnh amplitudes cho dạng sóng LFM, việc sử dụng điều chỉnh amplitudes trong
bộ xử lý Doppler sẽ gây tổn hao SNR (và làm mở rộng phổ) so với trường hợp không điều
chỉnh (điều chỉnh hình chữ nhật trong Bảng 4.7)

Một trong những phương pháp điều chỉnh amplitudes phổ biến trong radar hiện đại sử
dụng xử lý tín hiệu số và FFT là phương pháp Chebyshev, với mức bên lề xác định dựa trên
yêu cầu loại bỏ nhiễu. Tuy nhiên, cũng có sử dụng phương pháp Blackman và Blackman-
Harris.

Để minh họa, phản ứng Doppler của một bộ xử lý FFT với trọng số Chebyshev 45 dB
được trình bày trong Hình 4.12. Như đã thảo luận trước đó, chúng ta nhận thấy Hình 4.12 cho
thấy tổn hao trọng số Doppler là 1.4 dB. Các phản ứng bộ lọc Doppler được kẻ chấm, và tổn
hao "straddle" (khoảng cách giữa các bên lề) được biểu thị bằng đường đen đậm. Hình dạng
lượn sóng của tổn hao "straddle" là lý do tại sao thuật ngữ tổn hao "scalloping" được sử dụng
trong một số trường hợp. Một bộ lọc Doppler đơn lẻ với tâm ở 10 kHz được biểu thị bằng

86 | Page
một đường liền. Đối với mục đích của các phương trình phạm vi radar, chúng ta sử dụng giá
trị trung bình của tổn hao "straddle" (xem Bảng 4.7).

Thông thường, các mẫu khoảng cách được cách nhau từ ½ đến 1 độ rộng ô độ phân
giải khoảng cách và các mẫu Doppler được cách nhau từ ½ đến 1 độ rộng ô độ phân giải
Doppler. Do khoảng cách hữu hạn này, có khả năng các mẫu sẽ không xuất hiện tại điểm
đỉnh của phản ứng khoảng cách hoặc Doppler. Kết quả là tổn hao SNR.

Hình 4.12 Straddle (scalloping) loss 45 dB Chebyshev weighting N = 16, Fs = 20 kHz

Hình 4.13 Range straddle loss.

Thông số tổn hao straddle, được gọi là straddle loss, được biểu thị trong Đồ thị 4.13 .
Đường cong đứt áp dụng cho tổn hao straddle Doppler và tổn hao straddle khoảng cách khi
radar sử dụng xung LFM (Linear Frequency Modulation). Giá trị tổn hao tiêu chuẩn cho
những trường hợp này dao động từ khoảng 0.3 đến 1 dB cho khoảng cách mẫu thông thường
từ 0.5 đến 1 ô độ phân giải. Đối với các xung không điều chế hoặc xung với điều chế pha, tổn
hao sẽ nghiêm trọng hơn và dao động từ khoảng 1 đến 2.4 dB.

Tổn hao cuối cùng trong Bảng 4.7 là tổn hao CFAR (Constant False Alarm Rate).
Trong radar hiện đại, ngưỡng phát hiện được tính bằng một CFAR vì mạch hoặc thuật toán
này có thể dễ dàng thích nghi với các môi trường nhiễu (và mở rộng). CFAR cố gắng xác

87 | Page
định tỷ lệ ngưỡng-so-với-nhiễu (TNR) dựa trên một số lượng giới hạn các mẫu nhiễu tại đầu
ra của bộ xử lý tín hiệu. Do sử dụng số lượng mẫu hạn chế, ngưỡng sẽ không được đặt chính
xác so với lý thuyết. Sự không chính xác này được điều chỉnh bằng cách thêm tổn hao CFAR
vào L.

Giá trị chính xác của tổn hao CFAR phụ thuộc vào loại CFAR và số lượng mẫu nhiễu
(số ô tham chiếu) được sử dụng để xác định ngưỡng. Nó cũng phụ thuộc vào xác suất báo
động sai (Pfa), xác suất phát hiện (Pd) (tuy ít), và loại mục. Phân tích tổn hao CFAR cho các
tham số cụ thể có thể trở nên phức tạp.

Đối với thiết kế sơ bộ, chúng ta chọn một biểu thức đơn giản hơn có thể áp dụng chung.
Một biểu thức như vậy được đưa ra bởi Hansen và Sawyers cho tổn hao CFAR của một CFAR
loại "greatest of" (GO) với trung bình ô (CA), với một bộ máy dò theo định luật vuông và
mục tiêu Swerling 1:

Pfa 1/ M  Pd 1/ M ln( Pd )

Lcfar  .
Pd 1/ M  1 ln( Pfa )  ln( Pd )

Trong đó Pfa là xác suất mong muốn của báo động sai, Pd là xác suất mong muốn của
phát hiện, và M là số ô tham chiếu được sử dụng để tính ước lượng nhiễu. Phương trình trên
có được tính gần đúng bởi:

10 x / M  1
Lcfar 
ln(10 x / M )

Trong đó x được lấy từ:

Pfa  10 x

Có lẽ phép tính gần đúng này sẽ là đơn giản nhất để tính cho tổn hao CFAR (có giá trị
với M > 16), công thức này là do Nitzberg tìm ra.

Các tổn hao được giới thiệu trong chương này là đại diện cho những tổn hao thông
thường được sử dụng trong thiết kế hoặc phân tích sơ bộ của radar. Chúng em không cố gắng
trình bày một danh sách đầy đủ về tổn hao, vì điều đó sẽ yêu cầu hàng trăm trang thay vì chỉ
vài trang trong chương này. Để có những phân tích chi tiết hơn về các thuật ngữ tổn hao cần
xem xét trong thiết kế radar cuối cùng.

88 | Page
 CHƯƠNG 5: BỘ LỌC THÍCH HỢP
5.1 Giới thiệu:
Trong các phương trình xác suất phát hiện, chúng ta đã nhận thấy rằng Pd (xác suất
phát hiện) phụ thuộc trực tiếp vào SNR (tỷ lệ tín hiệu trên nhiễu). Tức là, Pd tăng lên khi SNR
tăng lên. Vì điều này, chúng em muốn cố gắng đảm bảo bộ thu được thiết kế sao cho tối đa
hóa SNR bằng cách đưa bộ lọc phù hợp vào bộ thu. Trong hầu hết các radar, bộ lọc phù hợp
được đưa vào ngay trước bộ xử lý tín hiệu, và trong một số trường hợp, bộ lọc phù hợp chính
là bộ xử lý tín hiệu.
5.2 Định nghĩa vấn đề:
Vấn đề đầu tiên của chương này là cung cấp yêu cầu thiết kế cho bộ lọc phù hợp. Cụ
thể, cho một tín hiệu s(t) và nhiễu n(t), chúng ta tìm một hàm phản hồi xung lượng của bộ lọc,
h(t), tối đa hóa SNR tại đầu ra của bộ lọc. Đối với mục đích thảo luận này, chúng ta giả định
rằng tín hiệu không phải là một quá trình ngẫu nhiên. Thực tế, chúng ta giả định rằng hình
dạng (ví dụ: xung LFM) của tín hiệu là xác định; biên độ và pha của nó có thể là một biến
ngẫu nhiên. Lưu ý rằng chúng em sử dụng ký hiệu tín hiệu phức trong chương này. Điều này
phù hợp với ký hiệu được sử dụng và áp dụng cho cả biểu diễn IF và baseband. Vì vậy, ví dụ,
n(t) có thể là một biểu diễn của nIF(t) hoặc nB(t) tùy theo trường hợp.

Theo như được chỉ ra trong Hình 5.1, nếu đầu vào cho bộ lọc phù hợp là s(t), đầu ra sẽ
là so(t), và nếu đầu vào là n(t), đầu ra sẽ là no(t). Công suất tín hiệu tức thì, chuẩn hóa, đầu ra
được xác định là:

PSO (t )  so (t )  so (t ) so* (t )
2

Với mục đích thiết kế bộ lọc phù hợp, chúng em xác định công suất tín hiệu đỉnh,
chuẩn hóa tại đầu ra bộ lọc phù hợp như sau:

Ps  max Pso (t )  Pso (to )  so (to )

2

Vì no(t) là một quá trình ngẫu nhiên (mà chúng ta giả định là dừng theo nghĩa rộng
(WSS), vì vậy chúng ta phải làm việc với công suất trung bình của nó. Do đó, công suất nhiễu
trung bình chuẩn hóa ở đầu ra của bộ lọc phù hợp sẽ là:


PN  E no (t )
2

89 | Page
 Trong trường hợp này, chúng ta sử dụng giá trị kỳ vọng (E{x}) vì chúng ta đang làm
việc với quá trình ngẫu nhiên.

Với định nghĩa trên, chúng ta có thể đặt tiêu chí thiết kế cho bộ lọc phù hợp. Cụ thể,
chúng ta chọn bộ lọc phù hợp để tối đa hóa tỷ lệ công suất tín hiệu so với công suất nhiễu
trung bình tại đầu ra của bộ lọc phù hợp. Dưới dạng phương trình, tiêu chí này được biểu thị
như sau:

Hình 5.1 Matched filter block diagram.

5.3 Giải pháp cho vấn đề:
Phương trình tối đa hóa tỷ lệ công suất tín hiệu nêu rõ rằng chúng ta phải trước tiên
viết tỷ lệ giữa (P s) và (P n) dưới dạng của h(t) và sau đó tối đa hóa nó theo (h(t)).

Trong trường hợp này, chúng ta giả định (h(t)) là tuyến tính và viết dưới dạng:

so (t )  s (t ) * h(t )
Và:

no (t )  n(t )* h(t )
Chúng ta lựa chọn giải quyết vấn đề tối ưu trong miền tần số thông qua việc sử dụng
biến đổi Fourier. Với mục đích này, chúng ta viết lại:



 h(t ).e
 j 2 ft
H( f )  dt  [h(t )]


S ( f )  [ s(t )]
Và

90 | Page
 So ( f )  [ so (t )]
So ( f )  H ( f ).S ( f )
Lưu ý rằng (S(f)) là phổ tín hiệu (mật độ phổ điện áp của tín hiệu) tại đầu vào của bộ
lọc phù hợp, và do đó nó sẽ trải qua hệ số tăng của bộ thu.(Chúng ta sẽ gặp lại yếu tố G khi
xem xét nhiễu).

Vì (n(t)) và (no (t)) là các quá trình ngẫu nhiên, chúng ta phải xem xét chúng theo cách
đó, điều này có nghĩa:

Và

Chúng ta nhận ra rằng (No(f)) là mật độ phổ năng (năng lượng nhiễu). Do đó, công
suất nhiễu tại đầu ra của bộ lọc phù hợp là:

Công suất tín hiệu đỉnh được chuẩn hóa ở đầu ra bộ lọc phù hợp được cho bởi:

Hay có thể viết:

Từ các công thức trên ta thu được công thức tổng quát:

91 | Page
 Tại thời điểm này, chúng em giả định rằng mật độ phổ công suất nhiễu n(t) ở đầu vào
tới bộ lọc phù hợp là:

Trong đó G là mức tăng của máy thu. Với điều này, chúng ta có:

Chúng em thực hiện quá trình tối đa hóa bằng cách áp dụng một trong các bất đẳng
thức Cauchy-Schwarz, cụ thể:

Với đẳng thức chỉ có giá trị khi A(f) là tỉ lệ với liên hợp phức của B(f). Đó là khi:

Ta thu được:

Khi cho:

Ta có:

92 | Page
 Phương trình trên cho ta biết rằng với mọi (H(f)), giới hạn trên của phía trái bằng với
phía phải. Điều này có nghĩa là chúng ta đã tìm được giá trị tối đa của (P_s/P_n) (tỷ lệ công
suất tín hiệu cực đại so với công suất nhiễu trung bình tại đầu ra của bộ lọc phù hợp) trên tất
cả các (h(t)) và đã giải quyết một phần của vấn đề tối đa hóa. Để tìm (h(t)) cho giá trị (P_s/P_n)
tối đa, chúng ta áp dụng phần thứ hai của bất đẳng thức Cauchy-Schwarz đã được đưa ra. Cụ
thể:

H ( f )  KS * ( f )e2 j 2 fto
Khi chúng ta chọn H(f) là:

Do đó, chúng ta đã tìm ra biến đổi Fourier của đáp ứng xung lượng của bộ lọc mà làm
tối đa hóa công suất tín hiệu cực đại so với công suất nhiễu trung bình tại đầu ra của bộ lọc.
Hơn nữa, chúng ta có một phương trình cho giá trị tối đa và đã xác định rằng giá trị tối đa xảy
ra tại (t = t_o).

Chúng ta nhận thấy từ dạng của H(f) sẽ bằng:

| H ( f ) || KS ( f ) |
Bây giờ chúng ta muốn xem xét dạng cụ thể của h(t) so với s(t). Chúng ta có thể viết:

Cuối cùng, phần vế bên phải là Ks*(to-t), hay h(t). Thông thường, chúng ta giả định
rằng (s(t)) có cùng hình dạng với tín hiệu được tạo ra trong bộ phát (ví dụ: một xung với bao
gói hình chữ nhật). Điều đó có nghĩa là chúng ta bỏ qua bất kỳ biến dạng nào có thể xảy ra
trong quá trình truyền tải và nhận tín hiệu. Chúng ta tính toán cho sự biến dạng này bằng cách
tính toán mất mát không khớp trong phương trình phạm vi radar.

93 | Page
 Bây giờ chúng ta đã xác định phương trình cho giá trị tối đa của SNR tại đầu ra của bộ
lọc phù hợp và có một bộ lọc có thể cung cấp SNR tối đa, chúng ta muốn xác định giá trị của
nó. Cụ thể, chúng ta muốn liên kết SNR tối đa với giá trị SNR tính toán từ phương trình phạm
vi radar.

Ta có:

Nhắc lại định lý Parseval (còn gọi là định lý năng lượng Rayleigh), có thể biểu hiện
như sau:

Và lưu ý rằng s(t) có năng lượng và công suất hữu hạn, chúng ta viết lại:

Hình 5.2 Evolution of h(t).

Chúng em nhận ra tử số của phương trình SNRmax là năng lượng của tín hiệu ở đầu
vào của bộ lọc. Từ đó, chúng ta thấy:

94 | Page
 Với điều này ta thu được:

Phương trình trên được nhận ra là do SNR được cho bởi phương trình phạm vi radar.
Điều này cho biết giá trị cực đại của SNR (tỷ lệ công suất cực đại) tại đầu ra của bộ lọc phù
hợp chính là SNR (tỷ lệ năng lượng) chúng ta nhận được từ phương trình phạm vi radar.
Trong bản chất, bộ lọc phù hợp khai thác tối đa SNR có thể có từ tín hiệu và nhiễu mà radar
phải xử lý. Trong trường hợp nhiễu là nhiễu trắng tại đầu vào của bộ lọc phù hợp, không có
bộ lọc tuyến tính nào khác sẽ cung cấp giá trị SNR lớn hơn cho tín hiệu truyền đi. Nếu nhiễu
không phải là nhiễu trắng (ví dụ: nhiễu rác), có các bộ lọc khác sẽ cung cấp tỷ lệ công suất
tín hiệu so với nhiễu (SIR) lớn hơn so với bộ lọc được xác định bởi phương trình h(t).

Trong này, chúng ta đã tìm thấy rằng Pd phụ thuộc vào tỷ lệ công suất SNR. Kết quả
trên cho biết tỷ lệ công suất SNR cực đại bằng với tỷ lệ năng lượng SNR. Do đó, SNR được
cung cấp bởi phương trình phạm vi radar sẽ cung cấp Pd cực đại cho một P fa cụ thể. Hơn nữa,
P d cực đại này có thể được đạt được nếu radar bao gồm một bộ lọc phù hợp. Như một lời nhắc
nhở: chúng ta đang xử lý P d và P fa cho một xung đơn lẻ hoặc một mẫu duy nhất, và với SNR
cho một xung truyền (và nhận) duy nhất. Chúng ta sẽ xem xét cách xử lý nhiều xung sau.
5.4 Ví dụ về bộ lọc thích hợp:
5.4.1 Công thức chung:
Chúng ta muốn tìm một phương trình tổng quát cho đáp ứng bộ lọc phù hợp cho một
tín hiệu (s(t)), sau đó sử dụng nó để tìm đáp ứng bộ lọc phù hợp cho trường hợp (s(t)) là một
xung không điều chế và một xung với LFM (tần số tuyến tính thay đổi).

Ta có:

Trong đó, (K) là một hằng số tùy ý (phức) và (to ) là giá trị của (t) mà đáp ứng bộ lọc
phù hợp đối với (s(t)) đạt đến giá trị cực đại của nó.

Vì (K) và (to) có thể là bất cứ giá trị nào chúng ta muốn, mà không mất tính tổng quát,
chúng ta giả sử (K = 1) và (to = 0). Phát biểu sau đây nói rằng đầu ra của bộ lọc phù hợp sẽ
đạt đến giá trị cực đại của nó tại thời điểm tương đối bằng 0. Với điều này, ta có:

95 | Page
 Phản hồi của h(t) với s(t) được đưa ra bởi:

Nhưng:

Và

Lưu ý: tích phân này là sự tương quan theo thời gian của s(t).
5.4.2 Đáp ứng xung không điều chế:
Đối với xung không điều chế (hình chữ nhật):

Trong đó A là biên độ của xung và θ là pha. Với điều này, chúng ta có:

Đồ thị của s(t) được thể hiện trong Hình 5.3 . Đồ thị của s*(t) sẽ trông giống nhau
ngoại trừ “chiều cao”sẽ là Ae –jθ thay vì Ae jθ

Hình 5.3 Unmodulated pulse.

96 | Page
 Chúng ta chú ý rằng t là khoảng cách giữa s(γ) và s*(γ-t) như trong hình 5.4 (tương
ứng trường hợp t ≥0).

Khi t ≥ τp , s(γ) và s*(γ – t) không trùng nhau và chúng ta có s(γ).s* (γ – t) = 0 và do

đó (t) = 0 như vậy:

Cho 0 ≤ t < τp, vùng chồng lấn của s(γ) và s*(γ – t) là t ≤ γ < τp. Trong vùng chồng lấn
s(γ)s * (γ – t) = Ae jθAe –jθ = A2 và như vậy :

Hay:

Hình 5.4 Plot of s(γ) and s*(γ – t) for t ≥ 0

Hình 5.5 Plot of s(γ) and s*(γ – t) for t < 0.

Nếu sử dụng rect(x) để viết lại hàm của so (t) ta thu được công thức:

 t 
so (t )  A2 ( p  | t |).rect  
 2 p 
Hình 5.6 Plot of matched filter output for an unmodulated pulse.

97 | Page
 Đồ thị của (so(t)) được hiển thị trong Hình 5.6. Ta nhận thấy rằng (so(t)) là một tam
giác với chiều cao là A2.τp và chiều rộng đáy là 2τp .Đây là một đặc tính của tất cả các đáp
ứng bộ lọc phù hợp. Chúng có độ rộng gấp đôi so với xung ban đầu.
5.4.3 Đáp ứng xung LFM:
Có rất ít xung thực tế dẫn đến biểu thức đơn giản cho (s o (t)). Một trong số đó là xung
không điều chế của ví dụ trước đó, và một ví dụ khác là xung với tần số tuyến tính thay đổi
(LFM) trong suốt xung. Đối với một xung LFM, dạng của (s(t)) là:

 t  p / 2 
s(t )  Ae j r .rect 
2


  p 

Khác với công thức tính trước đó, chúng ta phải thay thế pha không đổi θ, bằng một
pha thay đổi theo thời gian:

 (t )   t 2

Nếu lấy đạo hàm của θ(t), chúng ta sẽ có được điều chế tần số ta có:

1 d (t )
f (t )   t
2 dt

Trong đó tần số thay đổi tuyến tính qua xung. Đây là nguồn gốc của thuật ngữ "tần số
tuyến tính thay đổi".

Tham số  được gọi là độ dốc LFM. Nếu (  > 0), ta nói rằng chúng ta có LFM tăng
vì tần số tăng qua xung. Nếu (  < 0), chúng ta có LFM giảm. Một dạng sóng LFM cũng được
gọi là dạng sóng chirp vì âm thanh nó tạo ra ở tần số âm thanh. LFM tăng được gọi là up
chirp, và LFM giảm được gọi là down chirp. Tần số f(t) bắt đầu từ 0 ở đầu xung và tăng
(giảm) đến  .τp (  .τp ) ở cuối xung. Do đó, tổng phạm vi tần số là  .τp. Đây được gọi là
băng thông LFM. Như chúng ta sẽ thấy, chiều rộng của lưng chính của so(t) xấp xỉ là 1 \( 
.τp) hoặc nghịch đảo của băng thông LFM.

Để tính toán đầu ra của bộ lọc phù hợp cho một xung LFM, chúng ta bắt đầu và xem
xét khoảng thời gian t ≥ 0 và t < 0 như trước. Tương tự như xung không điều chế, ta nhận thấy
so(t) = 0 cho |t| ≥ τ p.

98 | Page
 Với 0 ≤ t ≤ τp. Chúng ta có:

Nếu chúng ta lấy e jπαt(τp + t) từ số hạng trong ngoặc, chúng ta sẽ nhận được:

Vì chúng ta chỉ quan tâm đến hình dạng của so(t), chúng ta có thể sử dụng |so (t)| và

viết:

Nhân với |τp – t|/|τp – t| ta được:

Trong đó, chúng ta có thể xóa giá trị tuyệt đối khỏi τp – t vì chúng em chỉ đang xem
xét 0 ≤ t ≤ tp. Nếu như vậy ta được:

99 | Page
 Như với xung không điều chế, chúng ta sử dụng và t = |t| và t = -|t| từ đó có được:

Nếu sử dụng rect(x) để viết lại hàm của so (t) với so(t) = 0 và |t| ≥ τp ta thu được công

thức:

Hình 5.7 chứa đồ thị của so (t) cho một trường hợp ví dụ với chiều rộng xung, τp =
15 μs băng thông LFM B = |α.τp| = 1 MHz và α > 0. Khoảng cách giữa các điểm mà đáp ứng
là A2/2 là khoảng 1 μs hoặc 1/B. Ngoài ra, chiều cao là 15x10 -6 ,hoặc τp vì A = 1. Tổng phạm
vi của đáp ứng là 30 μs hoặc gấp đôi chiều rộng xung 15 μs. Lưu ý, đối với các dạng sóng
điều chế, τp được gọi là chiều rộng xung không nén, và khoảng cách trên cùng giữa các điểm
A2 /2 được gọi là chiều rộng xung nén. Chi tiết về cấu trúc lưng chính của so (t) phụ thuộc vào
|Bτp|, được gọi là tích thời gian-băng thông hoặc tích BT của dạng sóng. Đồ thị cho các tích
BT khác nhau được xem xét trong các bài tập.

Hình 7.7 Plot of matched filter output for an LFM pulse.

100 | Page
 CHƯƠNG 6: KIẾN TRÚC VÀ NGUYÊN LÍ HỆ THỐNG RADAR
6.1. Radar sơ cấp:
6.1.1. Mô hình, sơ đồ khối Radar sơ cấp tập trung bức xạ xung:

Hình 6.1. Minh họa ứng dụng Radar sơ cấp

Mô hình cấu tạo của Radar sơ cấp tập trung bức xạ xung gồm 5 phân hệ chính:

- Phân hệ nguồn: cung cấp nguồn ổn định và thích hợp cho toàn bộ hệ thống Radar.

- Phân hệ máy phát: điều chế tín hiệu để gửi lên anten phát. Phân hệ này gồm 5 khối:
tạo xung điều chế, tạo dao động sóng mang, điều chế (tín hiệu) và khối khuếch đại
công suất.

- Phân hệ máy thu: nhận và tách các tín hiệu có ích từ máy thu anten. Phân hệ này gồm
6 khối chức năng: khuếch đại cao tần, trộn tần, tạo dao động nội (ngoại sai), khuếch
đại trung tần, tách sóng video và cuối cùng là khuếch đại video.

- Phân hệ anten: thu và bức xạ sóng điện từ vào không gian. Phân hệ này gồm 1 chuyển
mạch thu phát, anten và 1 cơ cấu quay anten này.

Chuyển mạch thu phát có chức năng nhận tín hiệu phát từ phân hệ máy phát để bức xạ
năng lượng điện từ vào không gian và thu tín hiệu từ không gian gửi đến phân hệ máy thu.

Thực chất chuyển mạch thu phát là 1 cấu kiện siêu cao tần dạng circuilator gồm 3 cửa.
1 ghép vs anten, 1 ghép với máy phát và 1 ghép với máy thu.

101 | Page
 Hình 6.2 Chuyển mạch thu phát

- Phân hệ đo lường, hiển thị và điều khiển: phân hệ này nhận tín hiệu từ phân hệ máy
thu, phân tích và xử lý các tín hiệu thu được, từ đó tính toán và hiển thị ra các kết quả
đo lường.

Phân hệ này gồm 1 khối dao động đồng bộ và 1 máy tính xử lý trung tâm. Khối dao
động đồng bộ thường là mạch đồng bộ tạo tần số ổn định, cung cấp tín hiệu xung chuẩn cho
phân hệ phát và phân hệ thu để có thể xử lý dữ liệu một cách đồng bộ và chính xác. Cụ thể
khối này cung cấp xung đồng hồ chuẩn cho khối tạo xung điều chế của phân hệ máy phát và
khối tạo dao động ngoại sai của phân hệ máy thu. Máy tính xử lý có nhiệm vụ xử lý các tín
hiệu thu được, hiển thị kết quả xử lý và ghép nối với các thiết bị ngoại vi khác.

Ngoài ra phân hệ này còn có sự liên hệ với phân hệ anten, để đồng bộ giữa cơ cấu quay
của anten và sự hiển thị kết quả, nhằm đảm bảo kết quả hiển thị chính xác và đúng với thời
gian thực.

Mô hình cấu tạo của Radar và các khối chức năng của chúng được biểu diễn như hình
dưới.

102 | Page
 Hình 6.3 Mô hình cấu tạo của anten sơ cấp chủ động tập trung
6.1.2. Biểu đồ thời gian và nguyên lý làm việc của Radar:
6.1.2.1. Máy phát:

Tín hiệu đầu vào của phân hệ máy phát này là các xung đồng hồ(U1) từ phân hệ 5 đưa
lên. Dạng xung đồng hồ đưa vào phân hệ máy phát là các xung nhọn được biểu diễn như hình
dưới.

103 | Page
 Hình 6.4. Biểu đồ thời gian máy phát

U1 được đưa vào khối tạo xung điều chế (tiền điều chế) và được chuyển thành dạng
xung vuông U2 có cùng tần số với U1 , U2 được chuyển tiếp đến khối điều chế.

Khối tạo sóng mang tạo ra tín hiệu U3 tạo tín hiệu hình sin với tần số mang fmang. Sau
đó khối điều chế kết hợp U2, U3 và đưa ra U4 là dạng xung đã được điều chế.

U4 được chuyển tiếp lên khối khuếch đại công suất phát, tín hiệu được khuếch đại
thành dạng U5 để chuyển tiếp tới anten. Anten nhận U5 và chuyển thành xung xạ tần (6). Xung
xạ tần (6) man năng lượng điện từ, có biên độ lớn hơn (5) và được bức xạ vào không gian. Vì
vậy (6)>(5)>(4) và dạng tín hiệu được mô tả như hình trên.

Dạng xung thực tế của (6) có khác với dạng xung lý tưởng với biên độ không ổn định
có sự chênh lệch: (6)=G.(5), với G là độ tăng ích của anten phát.

6.1.2.2. Máy thu:

104 | Page
 Hình 6.5. Biểu đồ thời gian máy thu

Các xung phản xạ từ mục tiêu (7) được anten thu về có biên độ nhỏ hơn so với xung
phát (6). Xung phản xạ (7) được anten đưa vào xung (8) cùng với các xung phát. Vì vậy (8)
có cả xung phát và xung phản xạ (7). Biên độ của các xung phản xạ ở xung (8) lớn hơn (7)
vì: (8)=G’.(7) trong đó G’ là độ tăng ích của anten thu.

Qua khối khuếch đại cao tần, xung (8) được khuếch đại thành (9), dạng xung (7), (8)
và (9) được biểu diễn trên hình trên: (9)>(8)>(7).

Đồng thời khối dao động ngoại sai tạo dao động nội (10) với chu kỳ Tns như hình vẽ.
Khối trộn tần kết hợp xung (9) và (10) tạo ra tín hiệu trung tần (11). Với Ttrung tần > Tns > Tman g
và ftrung tần = |fngoại sai – fmang|.

Tín hiệu trung tần (11) qua khối khuếch đại trung tần được khuếch đại thành xung (12)
có biên độ lớn hơn (11). Sau đó được qua khối tách sóng video chuyển thành các xung vuông
(13).

105 | Page
 Xung (13) sau khi qua khối khuếch đại video tạo xung (14) có biên độ lớn hơn và được
chuyển tới phân hệ 5 – phân hệ tính toán đo lường và điều khiển để xử lý kết quả.

Có thể hiển thị kết quả bằng cách đưa (13) vào Uy, kết hợp với xung quét Uqx đưa vào
Ux của ống tia điện tử, để hiển thị khoảng cách mục tiêu đối với đài Radar.

6.2. Radar thứ cấp:

Hình 6.6. Minh họa máy hỏi Radar thứ cấp

6.2.1. Sơ đồ khối hệ thống:

106 | Page
 Hình 6.7 Sơ đồ khối hệ thống Radar thứ cấp (phần trạm Radar dưới mặt đất)

Hệ thống Radar thứ cấp bao gồm đài Radar thứ cấp đặt dưới mặt đất và máy phát đáp
Transponder đặt trên máy bay(hình 3.6). Sơ đồ khối tổng quát hệ thống Radar thứ cấp được
mô tả trên hình 3.7, với các phân hệ và các khối giống như Radar sơ cấp, chỉ khác Radar sơ
cấp ở 2 phân hệ máy phát và máy thu.

Phân hệ máy phát của Radar thứ cấp sẽ được bổ sung thêm khối tạo mã hỏi để phát đi
cùng với năng lượng điện từ bức xạ ra ngoài không gian. Phân hệ máy thu được bổ sung thêm
khối giải mã trả lời, để giải mã tín hiệu trả lời từ transponder trả lời về Radar, sau đó được
đưa vào máy tính để xử lý và hiển thị kết quả.

Hình dưới là sơ đồ khối của phần máy trả lời Transponder đặt trên máy bay, gồm 1 bộ
phận nguồn cung cấp nguồn cho cả hệ thống. Một chuyển mạch Anten (chuyển mạch thu

107 | Page
phát) để thu tín hiệu hỏi chuyển đến khối giải mã và nhận tín hiệu trả lười để phát tín hiệu trả
lời ra ngoài không gian.

Hình 6.8. Sơ đồ khối của Transponder

Tín hiệu hỏi sau khi được anten thu sẽ được khuếch đại qua khối khuếch đại cao tần,
sau đó đưa đến khối xử lý tín hiệu hỏi để biết được câu hỏi của phía mặt đất, câu hỏi sau khi
được xử lý được đưa đến khối xử lý trả lời. Tại đây, căn cứ vào hệ thống và tình hình hiện
trạng của máy bay sẽ đưa ra câu trả lời phù hợp với câu hỏi. Sau đó được so sánh với các dữ
liệu trả lời có sẵn (như một ngân hàng các câu trả lời) để tìm ra dạng xung thích hợp với câu
trả lời trên. Sau đó, tín hiệu trả lời được khuếch đại công suất trước khi được anten chuyển
thành năng lượng điện từ bức xạ vào không gian.

6.2.2. Nguyên lý làm việc:

6.2.2.1. Máy hỏi (Trạm Radar mặt đất):

a) Máy phát:

Muốn biết thông tin về máy bay là dân sự hay quân sự, mã hiệu (tên) là gì, đang ở độ
cao bao nhiêu, vận tốc bao nhiêu, ..., đài Radar thứ cấp cần phát đi tín hiệu hỏi thuộc mode
hỏi tương ứng.

Mode hỏi là tổ hợp các xung có độ rộng xung và khoảng cách xung tuân theo quy luật
cụ thể đã được quy ước, ứng vớ từng câu hỏi. Tổ hợp này thông thường gồm 3 xung P 1, P 2,
P 3 có độ rộng xung là 0,8µs. Trong đó P 2 chậm sau P 1 1 khoảng 2µs giữ vai trò là xung kiểm
tra (xem có phải là câu hỏi hay không), còn khoảng cách giữa P 1 và P 3 hình thành nên mode
hỏi.

108 | Page
 Các xung này được tạo ra bởi khối chức năng tạo mã hỏi và tạo xung điều chế (tiền
điều chế), có tần số thấp không thể truyền lan xa trong không gian nên buộc phải đổi lên cao
tần nhờ điều chế với sóng mang có tần số cao, sau đó phát qua anten định hướng đến
transponder trên máy bay. Để làm việc này, các xung hỏi tần thấp lần lượt bị gia công trong
các tầng điều chế, tầng khuếch đại công suất rồi được chuyển đến phân hệ Anten.

Công đoạn điều chế thường phải trải qua 2 khâu chính:

- Điều chế ra tín hiệu xung cao tần.

- Cắt gọn sườn xung cao tần để có được độ rộng và độ dốc sườn xung thỏa mãn các yêu
cầu kỹ thuật.

Hình 6.9. Minh họa các mode hỏi A và C

Tầng khuếch đại công suất sẽ khuếch đại công suất phát tín hiệu sao cho phù hợp với
yêu cầu và tầm phủ trong không gian ứng với địa hình hoạt động cụ thể. Việc điều chỉnh
khuếch đại công suất do chương trình đã được lập sẵn trong máy tính điều khiển đảm nhiệm.

Trước khi chính thức đưa vào vận hành tại một địa điểm xác định, người ta sẽ tiến
hành khảo sát địa hình không gian xung quanh đài (trong mặt phẳng phương vị) để biết được
các vị trí địa vật lồi lõm gây lệch đường truyền tín hiệu, tạo ra các tia phản xạ không mong
muốn, làm cho Radar xác định nhầm vị trí của mục tiêu trả lời (hiện tượng bóng ma). Để giải

109 | Page
quết điều này, người ta lập chương trình điều khiển mức công suất phát ra trong mỗi sector
(vùng) trong mặt phẳng phương vị sao cho giảm thiểu các ảnh hưởng xuấ do địa vật gây nên.
(VD như giảm công suất phát trong vùng có địa vật gây phản xạ sẽ làm giảm sự phản xạ và
loại trừ hiện tượng bóng ma).

Anten của trạm mặt đất thực hiện cả phát tín hiệu hỏi lẫn thu tín hiệu trả lời từ
transponder. Nguyên tắc thu phát tin là qua các búp sóng chính có tính định hướng cao. Anten
của Radar thứ cấp thường tạo búp sóng rộng trong mặt phẳng đứng và hẹp trong mặt phẳng
ngang, vì vậy anten chỉ quay trong mặt phẳng phương vị.

b) Máy thu:

Thông tin trả lời từ transponder thu qua anten thứ cấp sẽ được xử lý qua các công đoạn
khuếch đại cao tần, trộn tần với dao động nội trong máy thu để đổi về trung tần, khuếch đại
trung tần rồi tách sóng, tách ra tín hiệu video cũng như tín hiệu trả lời, đồng thời lựa chọn câu
trả lời, để loại bỏ các câu trả lời không tương tứng với mục tiêu đài cần hỏi. Sau đó câu trả
lời được gửi vào phân hệ điều khiển đo lường và hiển thị để xử lý dữ liệu. Quá trình xử lý
thông tin diễn ra trong máy thu là quá trình xử lý tín hiệu tương tự, các tín hiệu tương tự này
sẽ được chuyển đổi thành tín hiệu số và được xử lý tại khâu cuối trong phân hệ điều khiển đo
lường và hiển thị.

Phân hệ điều khiển, đo lường và hiển thị giữ vai trò trung tâm của trạm mặt đất. Nó sẽ
chuyển đổi A/D để kiểm tra, xử lý các thông tin tách được trong máy thu, cho ra kết quả cuối
cùng đưa lên hiển thị cũng như chuyển giao kết quả này đến các bộ phận khác thông qua ghép
nối tiếp. Phân hệ này không những cấp tín hiệu đồng bộ hoạt động giữa khối thu và khối phát
mà còn thực hiện phân tích tín hiệu thu, tín hiệu phát để có những thông tin về trạng thái hoạt
động của các phân hệ chức năng, từ đó tạo ra tín hiệu điều khiển trở lại tác động vào phân hệ
này để ổn định hoạt động của trạm mặt đất cũng như đưa ra các cảnh báo khẩn cấp khi có sự
cố về thiết bị.

Để đảm bảo an toàn cũng như tính liên tục trong hoạt động, trạm Radar mặt đất thường
có cấu trúc dự phòng cho cả phân hệ phát, thu và phân hệ điều khiển.

6.2.2.2. Máy trả lời(Transponder):

110 | Page
 Hình 6.10. Tổ hợp mã xung

Tín hiệu trả lời đóng trong một khung các xung có độ rộng 20,3µs bao gồm xung đầu
khung F1 và xung cuối khung F2. Giữa hai xung khung (F1, F2) này có 13 vị trí cách đều
nhau trong đó vị trí giữa để trống, 12 vị trí còn lại ứng với 12 xung mang tin.

Các xung mang tin chia làm bốn tổ hợp (A1, A2, A4); (B1, B2, B4); (C1, C2, C4);
(D1, D2, D4). Sau giải mã cho 4 tổ hợp, mỗi tổ hợp gồm 3 bit nhị phân thuộc khoảng từ 000
đến 111, khi chuyển sang hệ thập phân sẽ tương ứng với 1 số nguyên nằm trong khoảng từ 0
đến 7.

Ví dụ tổ hợp mã trả lời:

(A1, A2, A4) = (0,1,1) → 3

(B1, B2, B4) = (0,1,0) → 2

(C1, C2, C4) = (0,1,1) → 3

(D1, D2, D4) = (0,1,1) → 3

Vậy mã trả lời là 3233.

6.2.2.3. Các mode trong hệ thống Radar thứ cấp:

Có bốn mode chính của hệ thống Radar thứ cấp, cung cấp các chức năng sau:

Mode A:

Khi dùng mã hỏi mode A, mã trả lời phải là mode A. Mode này được dùng trong các
trường hợp:

- Để nhận dạng mã số máy bay (có tất cả 4096 mã).

111 | Page
 - Khi có yêu cầu muốn được nhận dạng, tổ lái máy bay sẽ gửi vào tín hiệu trả lời dấu
hiệu nhận dạng đặc biệt.

- Có trục trặc trên máy bay như hỏng thông tin liên lạc, bị không tặc.

Mode C:

Khi dùng mã hỏi mode C, mã trả lời phải là Mode C. Thông tin trong mode C là thông
tin cho biết độ cao hiện tại của máy bay.

Mode S:

Tin hiệu hỏi mode S (đường lên) có khả năng đánh địa chỉ một máy bay riêng biệt để
lựa chọn máy bay sẽ trả lời. Điều này cho phép truyền các thông tin mã hóa tới transponder
xác định, với điều kiện transponder này phải có khả năng trao đổi dữ liệu. Tín hiệu trả lời
mode S (đường xuống) có thể gồm thông tin nhận dạng máy bay, độ cao, hay các dữ liệu
khác, phụ thuộc yêu cầu từ trạm mặt đất và độ thích ứng của máy bay (transponder có khả
năng liên kết với các bộ phận khác trên máy bay để có thông tin trả lời cho yêu cầu hỏi hay
không).

Từ đó ta thấy sự khác nhau giữa mode A/C và mode S.

- Với mode A/C, ta chỉ cần máy bay nằm trong búp sóng chính của anten máy hỏi thì nó
sẽ phát tín hiệu trả lời.

- Với mode S, máy hỏi của trạm mặt đất có khả năng hạn chế các tín hiệu trả lời về từ
không gian thông qua lựa chọn máy bay để hỏi. Điều này giúp loại bỏ nhiễu trả lời
đồng bộ một cách hữu hiệu và tăng cường trách nhiệm giám sát với máy bay cụ thể.

Intermode:

Đài Radar mode S có khả năng phát tín hiệu hỏi lên máy bay có transponder mode
A/C. Tín hiệu hỏi này được gọi là mã hỏi Intermode. Nói cách khác, mode A hay C đều có
thể là intermode.

Bảng 6. Khả năng liên kết giữa hệ thống mode S và mode A/C

Trạm Radar mặt đất

Transponder
Mode A/C Mode S

112 | Page
 Dịch vụ Mode
Mode A/C Dịch vụ Mode A/C
A/C(Intermode)

Mode S Dịch vụ Mode A/C Dịch vụ mode S

6.3. Quan sát mục tiêu radar:

6.3.1. Không gian quan sát:

Hình 6.11. Không gian quan sát

Để phát hiện mục tiêu Radar phải tiến hành quan sát bằng cách quét cánh sóng trong
không gian. Vùng không gian quan sát được có góc khối là Ω∑. Anten định hướng của Radar
tạo ra cánh sóng quét, với góc khối của búp sóng là ΩA.

Để phát hiện quan sát mục tiêu trong vùng không gian cần quan sát, thì anten của đài
phải quay hoặc quét búp sóng với góc ΩA trong góc khối Ω∑.

Có nhiều phương pháp quét cánh sóng, ta xét cụ thể năm phương pháp sau.

6.3.1.1. Quét tròn:

113 | Page
 Cánh sóng của anten quay tròn trong mặt phẳng phương vị, vì vậy ta có Ω∑ = 360 o.
Phương pháp này dùng trong Radar sơ – thứ cấp đường dài dùng để phát hiện từ xa (cảnh
giới).

Thông thường anten của loại Radar này là giàn chấn tử rộng trong mặt phẳng đứng,
° °
hẹp trong mặt phẳng ngang. Với góc khối của búp sóng ΩA có 𝜃𝛽0,5 ≫ 𝜃𝜑0,5 .

6.3.1.2. Quét cánh cung (Quét bên):

Với Ω∑ < 360 o , Radar đặt trên máy bay để quan sát khí tượng ở phía trước, thường có
góc quét không gian Ω∑ = 120 o. Radar sử dụng phương pháp quét này thường được dùng để
quan sát phía trước, hai bên sườn hoặc phía sau.

6.3.1.3. Quét lò xo:

Cánh sóng vừa quét trong mặt phẳng phương vị 360 o vừa thay đổi góc tà β o, khi đó
đầu của búp sóng vẽ ra hình 1 cái lò xo.

Radar với phương pháp quét này dùng để giám sát sân bay, điều khiển cát hạ cánh hay
dùng cho Radar điều khiển pháo trong quân sự, để bảo vệ mục tiêu dưới đất.

6.3.1.4. Quét chữ Z:

Đầu búp sóng vừa quét ngang, vừa quét dọc, vẽ ra hình chữ Z.

Quét chữ Z để giám sát hoạt động của sân bay từ một hướng nào đấy, vị trí đài Radar
đặt ở 2 đường băng.

114 | Page
 Hình 6.12. Quét chữ Z.

6.3.1.5. Quét xoắn ốc:

Hình 6.13. Quét hình xoán ốc.

Giống như quét chữ Z nhưng tốc độ cao hơn, vì vậy tốc độ tìm kiếm nhanh hơn. Quét
xoắn ốc có thể quét từ tâm quét ra hoặc từ ngoài vào tâm, dùng để quan sát sân bay, quan sát
cứu hộ.

115 | Page
 Nếu ΩA lớn, vận tốc quét anten không đổi thì thời gian quét Ω∑ ngắn có thể phát hiện
nhanh nhưng tính định hướng lại không cao. Để đảm bảo tính định hướng cao thì ΩA cần phải
nhỏ, để phát hiện thì vận tốc quét cánh sóng phải nhanh. Trong thực tế người ta thường phải
nhượng bộ mâu thuẫn này để ΩA và vận tốc quét cánh sóng tối ưu cho từng loại Radar.

6.3.2. Chu kỳ quét cánh sóng Tqcs và vận tốc quét cánh sóng Vqcs:

Chu kỳ quét cánh sóng (Tqsc) của tất cả năm cách quét trên được tính từ điểm đầu búp
sóng bắt đầu quét cho đến khi quay trở lại, vậy chu kỳ quét cánh sóng là thười gian để cánh
sóng quét hết vùng không gian cần quan sát được mô lần.

Vận tốc quét cánh sóng (Vqcs) là tốc độ quét vùng không gian quan sát hoặc có thể hiểu
là số lần quét hết vùng không gian quan sát trong một đơn vị thời gian.

Vận tốc quét cánh sóng liên hệ với chu kỳ quét cánh sóng như sau:
Ω∑
𝑉𝑞𝑐𝑠 = (6.1)
𝑇𝑞𝑠𝑐

Vì vậy khi Tqcs giảm thì Vqcs tăng.

Thời gian chiếu xạ (tcx ) là thời gian mục tiêu nằm trong cánh sóng, nếu là mục tiêu
đứng yên thì tcx là thời gian quét qua mục tiêu. Thông thường đối với một đài Radar thì ΩA
đã được xác định, nếu Vqcs tăng thì thời gian chiếu xạ vào mục tiêu giảm.

Thời gian chiếu xạ càng lâu thì việc hiển thị mục tiêu càng chính xác vì số xung phản
xạ về đài Radar càng nhiều. Để đảm bảo độ chính xác và tin cậy, trong mỗi lần quét phải có
một lượng xung NX vượt số xung tối thiểu Nxmin , thường từ 5-25 lọt vào đài. Khi không cần
quét nhanh NX = 100 : 200. Do đó thời gian nhận đủ NX là:

𝑡𝑐𝑥 = 𝑇1 . 𝑁𝑥 ≥ 𝑡𝑐𝑥 𝑚𝑖𝑛 = 𝑇1 . 𝑁𝑥 𝑚𝑖𝑛 (6.2)

Trong đó tcx min : thời gian chiếu xạ mục tiêu tối thiểu.

Ngoài ra, thời gian chiếu xạ mục tiêu còn được tính bằng thời gian mục tiêu nằm trong
cánh sóng ΩA:
Ω𝐴 Ω𝐴
𝑡𝑐𝑥 = = 𝑇 (6.3)
𝑉𝑞𝑐𝑠 Ω∑ 𝑞𝑠𝑐

Từ đó rút ra:
Ω∑
𝑇𝑞𝑠𝑐 = 𝑡 (6.4)
Ω𝐴 𝑐𝑥

116 | Page
 Thay (6.2) vào (6.4) ta được:
Ω∑ Ω∑
𝑇𝑞𝑠𝑐 = . 𝑇1 . 𝑁𝑥 ≥ 𝑇𝑞𝑠𝑐 = . 𝑇1 . 𝑁𝑥 𝑚𝑖𝑛 (6.5)
Ω𝐴 𝑚𝑖𝑛 Ω𝐴

Thông thường: T1 = (1,1 ÷ 1,2) Tthuận.

2𝐷𝑚𝑎𝑥
Với Tthuận là thời gian quét thuận: 𝑇𝑡ℎ𝑢ậ𝑛 =
𝑐

(2,2÷2,4)𝐷𝑚𝑎𝑥
Vì vậy: 𝑇1 = . Thay vào (6.5) ta có:
𝑐

(2,2÷2,4)𝐷𝑚𝑎𝑥 Ω∑
𝑇1 = . . 𝑁𝑥 𝑚𝑖𝑛 (6.6)
𝑐 Ω𝐴

Khi cánh sóng quét tròn: Ω∑ = 2π

Ω𝐴 = 𝜃𝜑 0,5 : Độ rộng cánh sóng ở mức nửa công suất. Tốc độ quét trong mặt phẳng
ngang:
2𝜋 𝜃𝜑0,5 𝑐 𝜃𝜑0,5
𝑉𝜑 = = . = (6.7)
𝑇𝑞𝑐𝑠 𝑁𝑥 (2,2÷2,4)𝐷𝑚𝑎𝑥 𝑁𝑥 .𝑇1

2𝜋 𝜃𝜑0,5 𝑐 𝜃𝜑0,5
𝑉𝜑 ≤ 𝑉𝜑𝑚𝑎𝑥 = = .( = (6.8)
𝑇𝑞 𝑁𝑥 𝑚𝑖𝑛 2,2÷2,4)𝐷𝑚𝑎𝑥 𝑁𝑥 𝑚𝑖𝑛 .𝑇1
𝑚𝑖𝑛

Khi cánh sóng quét hình cung: Ω∑ = 𝜑0

Ω𝐴 = 𝜃𝜑 0,5: Tốc độ quét cánh sóng trong mặt phẳng ngang vẫn tính theo (6.8), chu kỳ
quét:
𝜑0 𝜑0𝑁𝑥 𝑇1 𝜑0 𝜑0 𝑁𝑥 𝑚𝑖𝑛 .𝑇1
𝑇𝑞𝑠𝑐 = = ≥ 𝑇𝑞 = = (6.9)
𝑉𝜑 𝜃𝜑 0,5 𝑚𝑖𝑛 𝑉𝜑𝑚𝑎𝑥 𝜃𝜑0,5

Khi cánh sóng quét theo hình lò xo: Chuyển động của cánh sóng theo góc phương vị
với tốc độ 𝑉𝜑 kết hợp với việc nâng dần theo góc tà với tốc độ Vβ. Quét ngược theo góc tà
được tiến hành với tốc độ nhanh hơn nhiều.

Quét lò xo phải đảm bảo không bỏ sót mục tiêu nên vị trí cánh sóng theo góc tà ở hai
bước quét liền nhau phải chập lên nhau một phần. Trong Radar thường chọn phần chập nhau
đo bằng một nửa độ rộng cánh sóng trong mặt phẳng đứng. Vì một vòng quét tròn cánh sóng
2𝜋
theo góc phương vị mất một thời gian là nên tốc độ quét góc tà:
𝑉𝜑

𝜃𝛽0 ,5 2𝜋 𝜃𝛽0 ,5 .𝑉𝜑

𝑉𝛽 = : = (6.10)
2 𝑉𝜑 4𝜋

117 | Page
 Nếu cung cần quét theo góc tà là β 0 thì chu kỳ quét:
𝛽0 4𝜋𝛽0
𝑇𝑞𝑠𝑐 = = (6.11)
𝑉𝛽 𝜃𝛽0 ,5 𝑉𝜑

Thay (6.8) vào ta được:

4𝜋𝛽0 𝑁𝑥 𝑚𝑖𝑛𝑇1
𝑇𝑞𝑐𝑠 ≥ (6.12)
𝜃𝛽0 ,5 𝜃𝜑0,5

Tương tự ta cũng có thể tính tốc độ quét và chu kỳ quét giới hạn trong các hình thức
quét khác.

Các công thức trên cho thấy chu kỳ quét giảm đi khi ta tăng độ rộng cánh sóng
𝜃𝜑0,5 , 𝜃𝛽0,5 và tần số lặp lại F1 (giảm T1). Tuy nhiên những tham số đó được xác định bởi yêu
cầu về khả năng phân biệt, độ chính xác và đi cự ly đơn trị. Do đó khi chọn xung phải dung
hòa những mâu thuẫn này.

Đối với những đài cần có độ chính xác cao khi xác định tọa độ góc, yêu cầu cánh sóng
hẹp (𝜃𝜑0,5 𝑣à 𝜃𝛽0,5 𝑛ℎỏ). Nếu cần quan sát nhanh phải tổ chức một hệ thống các đài, mỗi đài
sục sạo một khu vực nhỏ trong phạm vi không gian cần quan sát.

118 | Page
 CHƯƠNG 7. XÁC ĐỊNH THAM SỐ MỤC TIÊU
7.1. Đo tham số cự ly:

7.1.1. Các phương pháp đo cự ly:

Trong môi trường đồng chất và đẳng hướng, xung điện từ truyền theo đường thẳng với
tốc độ gần bằng tốc độ ánh sáng ký hiệu là c. Tín hiệu phản xạ về đài bị chậm lại so với tín
hiệu phát xạ một thời gian tD do truyền trên quãng đường 2D (quãng đường từ đài đến mục
tiêu và phản xạ trở về trạm Radar).
2𝐷
𝑡𝐷 = (7.1)
𝑐

Đối với Radar thứ cấp, thời gian trễ tổng cộng phải bao gồm cả thời gian trễ xử lý tín
hiệu tại máy trả lời:
2𝐷
𝑡𝐷 = +𝜏 (7.2)
𝑐

Với 𝜏 là thời gian trễ của tín hiệu tại máy trả lời. Như vậy thực chất của việc xác định
cự ly Radar là đo thời gian giữ chậm tD.

Từ (7.1) ta rút ra:

𝑐𝑡𝐷
𝐷= (7.3)
2

Để xét sai số đo cự ly, ta lấy vi phân toàn phần cự ly, theo (7.3):
𝜕𝐷 𝜕𝐷
𝑑𝐷 = 𝑑𝑐 + 𝑑𝑡𝐷 (7.4)
𝜕𝑐 𝜕𝑡𝐷

𝑡𝐷 𝑐
= 𝑑𝑐 + 𝑑𝑡𝐷
2 2

𝑡𝐷 𝐷
Thay = ta được:
2 𝑐

𝐷 𝑐
𝑑𝐷 = 𝑑𝑐 + 𝑑𝑡𝐷
𝑐 2

Thay vi phân bằng gia số, ta được công thức về sai số cự ly như sau:
𝐷 𝑐
∆𝐷 = ∆𝑐 + ∆𝑡𝐷 (7.5)
𝑐 2

Trong đó:

Δc: sai số đo tốc độ truyền sóng;

ΔtD: sai số đo thời gian giữ chậm tD.

119 | Page
 Thành phần thứ nhất của sai số đo cự ly ơphuj thuộc vào sự thay đổi tốc độ truyền sóng
trung bình và mức độ chính xác đo tốc độ này. Thành phần thứ hai của sai số đo cự ly phụ
thuộc vào nguyên tắc và biện pháp kỹ thuật đo thời gian tD của đài và tỉ số tín hiệu / tạp âm
(S/N).

Chúng ta biết được sự phụ thuộc của tốc độ truyền sóng vào tính chất của môi trường
nhưng tính chất của môi trường luôn thay đổi một cách ngẫu nhiên nên không thể xác định
chính xác được tốc độ truyền sóng trung bình.

Từ (7.5) ta thấy ngay với đài Radar hoàn toàn lý tưởng đo trong điều kiện không có
𝐷
nhiễu, tức là ΔtD=0, vẫn còn tồn tại sai số đo cự ly ∆𝐷 = ∆𝑐. Từ đó ta thấy giới hạn sai số
𝑐

tương đối đo cự ly bằng sai số tương đối khi đo tốc độ truyền sóng trung bình:
∆𝐷 ∆𝑐
= (7.6)
𝐷 𝑐

Hiện nay người ta đo được tốc độ truyền sóng với sai số 10 -5 . Thực tế trong một ngày,
nhiệt độ, áp suất khí quyển và áp suất riêng của hơi nước biến đổi có thể làm thay đổi tốc độ
truyền sóng cỡ 10 -4. Vì vậy đây là giới hạn sai số đo cự ly.

Căn cứ vào phương pháp đo thời gian giữ chậm tD, người ta phân chia những phương
pháp đo cự ly: bằng pha, tần số và xung. Trong phương pháp tần số, cự ly được xác định bởi
tần số phách, tần số này được tạo ra khi sóng phản xạ tác dụng với sóng phát xạ. Còn trong
phương pháp xung, cự ly được xác định bởi thời gian chậm của xung phản xạ s với xung phát
xạ.

Ngoài những phương pháp trên, còn có những phương pháp liên hợp đo cự ly như pha
xung, xung tần...

7.1.2. Phương pháp pha:

120 | Page
 Hình 7.1. Phương pháp pha

Trong phương pháp này, cự ly mục tiêu D tương ứng với dịch pha 𝜑𝐷 = 𝑤𝑐 . 𝑡𝐷 của
dao động của tín hiệu nhận được so với dao động của máy phát tần số chuẩn wc.

Dao động của máy phát tần số chuẩn:

𝑢1 = 𝑈𝑚1 sin (𝑤𝑐 𝑡 + 𝜑𝑐 ) (7.7)

Dao động của tín hiệu được:

𝑢2 = 𝑈𝑚2 sin (𝑤𝑐 (𝑡 + 𝑡𝐷 ) + 𝜑𝑐 − 𝜑𝑝𝑥 − 𝜑𝑡 ) (7.8)

Trong đó:

𝜑𝑐 : pha ban đầu của dao động;

𝜑𝑡 : dịch pha trong các mạch của Radar;

𝜑𝑝𝑥 : dịch pha dao động chuẩn trong các mạch máy trả lời hay do phản xạ của mục tiêu.

Hiệu pha dao động của u1 và u2:

𝜑ℎ = 𝑤𝑐 . 𝑡𝐷 + 𝜑𝑝𝑥 + 𝜑𝑡 (7.9)

Từ đó ta có:
𝜑ℎ−𝜑𝑝𝑥−𝜑𝑡 2𝐷
𝑡𝐷 = = (7.10)
𝑤𝑐 𝑐

Suy ra được:
𝜑ℎ −𝜑𝑝𝑥−𝜑𝑡
𝐷=𝑐 (7.11)
𝑤𝑐

121 | Page
 Nếu dịch pha 𝜑𝑝𝑥 𝑣à 𝜑𝑡 đã biết hay có thể đo được thì khoảng cách D có thể xác định
theo công thức (7.6) khi dùng pha kế đo hiệu pha 𝜑ℎ .

Máy phát tần số chuẩn có thể là máy phát phủ sóng ở tần số mang hay bộ điều chế.
Tương ứng ta có hệ thống đo cự ly ở tần số mang hay tần số điều chế. Ngoài ra còn có những
hệ thống cự ly đo pha ở tần số phách.

Hệ thống pha đo cự ly trực tiếp ở tần số mang đơn giản nhất chỉ đảm bảo đo đơn trị cự
𝜆
ly nhỏ hơn nửa bước sóng 𝐷𝑚𝑎𝑥 ≤ vì pha kế chỉ đảm bảo đo đơn trị hiệu pha 𝜑ℎ ≤ 2𝜋.
2

Ngay cả đối với những sóng cực dài (có thể dùng trong Radar), cự ly đo được đơn trị
cũng bị hạn chế trong khoảng vài km.

Trong những hệ thống đo hiệu pha ở tần số điều chế thấp tần, còn có những hệ thống
đo hiệu pha ở tần số phách. Người ta dùng hai tần số w1, w2 và đo hiệu pha của tần số hiệu
wh = w1 – w2. Tần số này được chọn đủ thấp để thỏa mãn điều kiện đơn trị ở cự ly cực đại:
2𝐷𝑚𝑎𝑥 1 𝑐
≤ ⟹ 𝐷𝑚𝑎𝑥 ≤ (7.12)
𝑐 2𝜋𝑤ℎ 2𝜋𝑤ℎ

Khi giảm tần số chuẩn, độ chính xác đo cự ly (sai số pha kế giữ nguyên) giảm. Vi vậy
trong các hệ thống pha người ta thừng dùng một vài tần số chuẩn, tức là dùng phương pháp
nhiều thang giống như một chiếc đồng hồ có kim giờ, kim phút, kim giây. Nếu áp dụng
phương pháp này cho hệ thống đo cự ly tần số phách cần có một số tần số w1, w2... từ đó tạo
ra một loạt các tần số hiệu wh1 , wh2.... để đo cự ly chính xác hơn.

Hệ thống pha dùng bức xạ liên tục không có khả năng phân biệt về cự ly, chỉ có thể
phân biệt được tín hiệu trực tiếp và tín hiệu phản xạ khi tần số tín hiệu nhận được khác với
tần số tín hiệu bức xạ một lượng dịch tần số doppler. Lượng dịch tần này do mục tiêu chuyển
động gây ra và tỷ lệ với tốc độ mục tiêu. Tốc độ mục tiêu khác nhau thì lượng dịch tần doppler
khác nhau, điều đó được dùng để phân biệt tín hiệu. Các tín hiệu phản xạ từ các mục tiêu có
tốc độ khác nhau được phân biệt nhờ các bộ lọc.

Để phân biệt các tín hiệu trực tiếp và phản xạ, để khử đa trị đôi khi người ta áp dụng
điều chế tần số pha, hay biên độ dao động bức xạ. Những hệ thống loại này cho phép đo cự
ly đến các mục tiêu không di động, nhưng vẫn còn nhược điểm cơ bản của hệ thống pha là
không thể phân biệt theo cự ly, vì các tín hiệu phản xạ của các mục tiêu chồng lên nhau tạo
lên ở đầu vào máy thu một tín hiệu tổng hợp phức tạp không thể tách riêng thành tín hiệu của

122 | Page
từng mục tiêu riêng biệt. Trừ trường hợp biên độ tín hiệu của một mục tiêu vượt hơn hẳn
những mục tiêu khác. Để đảm bảo phân biệt theo cự ly, người ta áp dụng phương pháp xung
và tần số đo cự ly.

7.1.3. Phương pháp tần số:

7.1.3.1. Nguyên tắc đo:

Bức xạ liên tục có điều tần cho phép thực hiện đo cự ly và phân biệt cự ly đồng thời
đo được cả tốc độ mục tiêu. Trong phương pháp này, để xác định cự ly cần đo lượng thay đổi
tần số dao động bức xạ sau thời gian sóng truyền tới mục tiêu và ngược lại. Nếu tần số f thay
𝑑𝑓
đổi liên tục theo quy luật tuyến tính theo tốc độ 𝛾 = thì biến thiên tần số dao động bức xạ
𝑑𝑡
2𝐷
sau thời gian truyền tín hiệu bằng Δf = γtD.
𝑐

Đo hiệu tần số dao động bức xạ và dao động nhận được FD = Δf, ta xác định được cự
ly mục tiêu như sau:
𝑐 𝑐
𝐷= ∆𝑓 = 𝐹 (7.13)
2𝛾 2𝛾 𝐷

Tuy nhiên trên thực tế ta không thể điều tần tuyến tính liên tục mà chỉ có thể điều tần
theo quy luật tuần hoàn. Người ta thường áp dụng hai dạng điều chế là tăng cưa và hình Sin.

a) Điều chế răng cưa:

Ta xét nguyên tắc hệ thống đo cự ly tần số trong trường hợp điều chế răng cưa đối
xứng. Hệ thống gồm sơ đồ khối hình 4.2

Hình 7.2. Nguyên lý hệ thống điều chế răng cưa

Hình 4.3 là biểu đồ thời gian giải thích nguyên tắc làm việc của hệ thống với mục tiêu
không di động đặt ở cự ly D (thời gian giữ chậm tD).

123 | Page
 Hình 7.3. Biểu đồ thời gian điều chế răng cưa

Quy luật biến đổi tần số của tín hiệu trực tiếp:

𝑇𝑚
𝑓𝑡𝑡 = 𝑓1 + 𝛾𝑡 𝑣ớ𝑖 𝑛𝑇𝑚 ≤ 𝑡 ≤ 𝑛𝑇𝑚 + (𝑛 𝑛𝑔𝑢𝑦ê𝑛 𝑑ươ𝑛𝑔)
2

Quy luật biến đổi tần số của tín hiệu phản xạ:

𝑇𝑚
𝑓𝑝𝑥 = 𝑓1 + 𝛾 (𝑡 − 𝑡𝐷 )𝑣ớ𝑖 𝑛𝑇𝑚 ≤ 𝑡 ≤ 𝑛𝑇𝑚 +
2

Hiệu tần số hai tín hiệu trực tiếp và phản xạ:

𝑓ℎ = 𝑓𝑡𝑡 − 𝑓𝑝𝑥 = 𝛾𝑡𝐷

Vì vậy đo fh ta có thể xác định được tD từ đó suy ra D.

𝑐𝑓ℎ
𝐷= (7.14)
2𝛾

Hiệu hai tần số đúng bằng tần số phách của hai tín hiệu trong các đoạn

𝑇𝑚
𝑛𝑇𝑚 + ≤ 𝑡 ≤ (𝑛 + 1)𝑇𝑚
2

Hiệu hai tần số có giá trị âm nhưng giá trị tuyệt đối của nó vẫn không thay đổi và bằng
tần số phách Fph. Do đó ta chỉ cần đo tần số phách là có thể xác định được D theo (7.14)

124 | Page
 2∆𝑓𝑚
Trong (7.14), thay f h bằng Fph và 𝛾 = ta rút ra được công thức tính cự ly trong
𝑇𝑚

phương pháp điều tần:

𝑐𝑇𝑚
𝐷= 𝐹 (7.15)
4∆𝑓𝑚 𝑝ℎ

b. Điều chế hình Sin:

Hình 7.4. Biểu đồ thời gian điều chế hình sin

Trường hợp điều chế hình Sin (hình 4.4):

Tần số tín hiệu trực tiếp:

𝑓𝑚
𝑓𝑡𝑡 = 𝑓0 + 𝑐𝑜𝑠Ω𝑚 𝑡 (7.16)
2

Trong đó:

f0: giá trị tần số trung bình;

Ωm = 2πFm: tần số góc điều chế.

Trong trường hợp mục tiêu không di động tần số tín hiệu phản xạ:
𝑓𝑚
𝑓𝑝𝑥 = 𝑓0 + 𝑐𝑜𝑠Ω𝑚 (𝑡 − 𝑡𝐷 ) (7.17)
2

Giá trị tuyệt đối của hiệu tần số tín hiệu trực tiếp và phản xạ:
125 | Page
 ∆𝑓𝑚
|𝑓ℎ | = | [𝑐𝑜𝑠Ω𝑚 𝑡 − 𝑐𝑜𝑠Ω𝑚 (𝑡 − 𝑡𝐷 )]| (7.18)
2

Ω𝑚𝑡𝐷 𝑡𝐷
= |Δ𝑓𝑚 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛Ω𝑚 (𝑡 − )|
2 2

Ω𝑚 𝑡𝐷
Nếu Δ𝑓𝑚 𝑠𝑖𝑛 ≫ 𝐹𝑚 , ta có thể cho rằng trong phần lớn chu kỳ điều chế:
2

Ω𝑚 𝑡𝐷 𝑡𝐷
𝐹𝑝ℎ = | 𝑓ℎ | = |Δ𝑓𝑚 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛Ω𝑚 (𝑡 − )| (7.19)
2 2

Từ (7.19) ta thấy trong trường hợp điều tần hình sin, khi mục tiêu có cự ly không đổi,
tần số phách biến đổi theo chu kỳ. Song kim của tần kế với quán tính đủ lớn sẽ chỉ tần số
phách trung bình.
𝑇𝑚 𝑡 𝐷
2 +2
2
𝐹𝑝ℎ0 = ∫
𝑡𝐷 𝐹𝑝ℎ (7.20)
𝑇𝑚
2

Thay (7.19) vào công thức trên, biến đổi ta được kết quả:
2∆𝑓𝑚 Ω𝑚𝑡𝐷
𝐹𝑝ℎ0 = 𝑠𝑖𝑛 (7.21)
𝜋 2

Nếu chọn tD << Tm ta có thể coi:

Ω 𝑚 𝑡𝐷 Ω 𝑚 𝑡𝐷 Ω𝑚 𝐷
𝑠𝑖𝑛 ≈ =
2 2 𝑐

Khi đó ta có:
2∆𝑓𝑚 Ω𝑚 𝐷 2Δ𝑓𝑚(2𝜋𝐹𝑚 )𝐷 Δ𝑓𝑚
𝐹𝑝ℎ0 = . = =4 𝐹𝑚 𝐷 (7.22)
𝜋 𝑐 𝜋𝑐 𝑐

Từ đó suy ra công thức tính cự ly:

𝑐𝑇𝑚
𝐷= 𝐹 (7.23)
4Δ𝑓𝑚 𝑝ℎ0

Ta thấy công thức (7.9) và (7.13) chỉ là gần đúng, do sự biến đổi có tính chất chu kỳ
của tần số tín hiệu trực tiếp nên tần số phách trung bình không thể biến đổi từ từ liên tục theo
cự ly mà chỉ nhận những giá trị gián đoạn là bội của chu kỳ phách trong một chu kỳ điều chế.
Điều này thể hiện rõ rệt khi máy đếm xung làm tần kế, khi ấy cự ly mục tiêu được xác định
theo số cực đại (số xung) của điện áp đầu ra tách sóng của máy thu khi có tín hiệu trực tiếp
và phản xạ tác dụng. Chừng nào số cực đại trong một chu kỳ điều chế chưa tăng hoặc giảm 1
đơn vị thì kim của tần kế không thay đổi.

7.1.3.2. Độ chính xác của phương pháp tần số:

126 | Page
 Tính gián đoạn khi đo tần số phách nói trên gây ra sai số hệ thống. Số chu kỳ trung
bình N0 của tần số phách Fph0 trong một chu kỳ điều chế là:
𝑇𝑚 𝐹𝑝ℎ0 4∆𝑓𝑚
𝑁0 = = = 𝐷 (7.24)
𝑇 𝑝ℎ0 𝐹𝑚 𝑐

Từ đó ta rút ra được:
𝑐
𝐷= 𝑁0 (7.25)
4∆𝑓𝑚

Do tần kế chỉ xác định được giá trị nguyên N0 = 1, 2, 3,... nên cự ly đo có thể khác với
cự ly thực tế 1 lượng ±ΔD1.

Sai số này không phụ thuộc cự ly và tần số mang, mà chỉ phụ thuộc độ lệch pha Δfm.
Do đó muốn giảm sai số này cần tăng Δfm.
𝑐
Ví dụ: ΔD1 cho phép là 1m thì Δf m phải ≥75MHz, dễ nhận thấy lượng ΔD1 = 1 và
4∆𝑓𝑚

cũng là biểu thức để xác định khả năng phân biệt về cự ly trong phương pháp tần số.

Ngoài sai số hệ thống nói trên còn có các sai số khác do tần kế không chính xác, do độ
lệch tần và tần số điều chế không ổn định, do đọc số chủ quan, do điều biên kí sinh, do ảnh
hưởng hiệu ứng doppler mục tiêu chuyển động...

Nếu bản thân tần kế đo với sai số Fph thì từ (7.9) ta có sai số đo cự ly do tần kế:
𝑐𝑇𝑚
∆𝐷 = ∆𝐹𝑝ℎ (7.26)
4∆𝑓𝑚

𝑐𝑇𝑚 𝐷
Do = , thay vào (7.15) ta được:
4∆𝑓𝑚 𝐹𝑝ℎ

∆𝐷2 ∆𝐹𝑝ℎ
= (7.27)
𝐷 𝐹𝑝ℎ

Tức là sai số tương đối đo cự ly bằng sai số tương đối của tần kế.

Ngoài ra từ (7.9) ta có thể rút ra sai số đo cự ly do độ lệch tần không ổn định ΔD3, do
tần số điều chế không ổn định ΔD4 cũng như các sai số đo cự ly tương đối tương ứng với từng
nguyên nhân:
∆(∆𝑓𝑚)
∆𝐷3 = (7.28)
∆𝑓𝑚

∆𝑇𝑚
∆𝐷4 = (7.29)
𝑇𝑚

7.1.3.3. Đo cự ly nhiều mục tiêu bằng phương pháp tần số:

127 | Page
 Phần trên ta mới xét trường hợp khi ở đầu vào máy thu ngoài tín hiệu trực tiếp chỉ có
tín hiệu phản xạ từ một mục tiêu, trường hợp này áp dụng ở máy đo cao phục vụ cho máy bay
hạ cánh. Đo độ cao của máy bay bằng phương pháp tần số tương đối đơn giản, vì trong trường
hợp này chỉ có một mục tiêu phản xạ đứng yên là mặt đất. Ta có thể chọn quy luật điều chế
bất kỳ nhưng thông thường người ta chọn điều chế hình sin vì dễ thực hiện hơn cả.

Nếu đồng thời có nhiều mục tiêu, ở đầu vào máy thu ngoài tín hiệu trực tiếp có tín hiệu
phản xạ. Do các tín hiệu tác dụng lẫn nhau, sẽ có hiện tượng giao thoa giữa tín hiệu trực tiếp
với tín hiệu phản xạ, cũng như giữa các tín hiệu phản xạ với nhau. Vì các tín hiệu phản xạ
yếu hơn nhiều so với tín hiệu trực tiếp, ta có thể bỏ qua sự giao thoa giữa các tín hiệu phản xạ
với nhau.

Trường hợp này có thể không thể dùng điều chế hình Sin được. Vì tần số phách của
tín hiệu phản xạ từ mỗi mục tiêu sẽ biến đổi theo chu kỳ.

Hình 7.5. Sơ đồ máy phân tích phổ đa đường

Khi điều chế theo quy luật đường gấp khúc tam giác cân, sau tách sóng tổng sẽ gồm
nhiều tần số phách, mỗi tần số tương ứng với một cự ly mục tiêu. Các tần số có thể xác định
bằng máy phân tích phổ nhiều đường hoặc một đường. Loại máy phân tích phổ nhiều đường

128 | Page
có thể quan sát tất cả các tần số phách cùng một lúc. Loại máy phân tích phổ một đường quan
sát liên tiếp trong một giải tần số phách.

- Sơ đồ máy phân tích phổ nhiều đường như hình 4.5.

Sơ đồ gồm một dãy bộ lọc, mỗi bộ lọc cho qua một dải tần hẹp tần số phách tương ứng
với một dải cự ly nào đó. Từ đó ra bộ lọc có các chỉ thị.

Số đường được xác định bởi độ chính xác, khả năng phân biệt về cự ly và phải bao trùm phạm
vi hoạt động của đài. Nếu các đường có khả năng phân biệt về cự ly như nhau và bằng ΔDmin ,
số đường cần có là:
𝐷𝑚𝑎𝑥−𝐷𝑚𝑖𝑛
𝑛= (7.30)
∆𝐷𝑚𝑖𝑛

Máy phân tích cần nhiều đường đơn giản hơn và có nhiều phương án thực hiện khác.
Phương án đơn giản nhất là dùng một bộ lọc điều chỉnh bắt tất cả các tần số phách trong dải
và chỉ thị dải rộng. Bộ lọc có thể là khung cộng hưởng. Theo phương pháp này, khi điều chỉnh
khung dao động, dải thông thay đổi, làm khả năng phân biệt thay đổi. Phương án khác là cho
bộ lọc cộng hưởng ở một tần số nhất định. Muốn vậy phải kéo thêm hai khâu nữa: bộ trộn và
dao động tại chỗ điều tần trong một dải tương ứng (hình 4.6).

Hình 7.6. Máy phân tích phổ sử dụng bộ dao động tại chỗ

Dao động tần số phách và dao động tại chỗ được đưa vào bộ trộn tần.

Biết quy luật biến đổi tần số dao động tại chỗ và tần số cộng hưởng của bộ lọc ta có
thể xác định tần số phách. Nếu dao động tại chỗ được điều tần đồng bộ với dao động quét, ta
có thể dùng đèn hiện sóng làm máy chỉ thị.

129 | Page
 Khuyết điểm chung của máy phân tích một đường là: thời gian quan sát và xác định
cự ly tăng, vì phải điều chỉnh liên tiếp nhiều tần số mà mỗi tần số cần thời gian nhất định để
có thể hình thành điện áp ở đầu ra khung cộng hưởng.

7.1.3.4. Ưu khuyết điểm của phương pháp tần số:

- Ưu điểm:

+ Độ chính xác và khả năng phân biệt về cự ly cao (có thể đạt tới vài mét).

+ Đo được cự ly rất ngắn.

+ Nếu chỉ đo cự ly một mục tiêu, kết cấu của đài tương đối đơn giản.

- Khuyết điểm:

Khó thực hiện đo cự ly nhiều mục tiêu cùng một lúc. Khi có ảnh hưởng của địa vật và
hiệu ứng doppler thì khó đo đạc, nếu cần khử các ảnh hưởng đó kết cấu sẽ phức tạp.

Vì vậy phương pháp này không được dùng rộng rãi mà thường được dùng ở Radar đo
độ cao trên máy bay khi hạ cánh.

7.1.4. Đo cự ly bằng phương pháp xung:

Khuyết điểm chủ yếu của phương pháp pha và tần số là chúng khó thực hiện quan sát
đồng thời nhiều mục tiêu, để khắc phục khuyết điểm đó người ta dùng phương pháp xung.
Hiện nay phương pháp xung đang được áp dụng rộng rãi nhất.

7.1.4.1. Nguyên tắc hoạt động và sơ đồ khối của phương pháp xung

Nguyên tắc hoạt động chủ yếu của phương pháp xung như sau:

Dao động cao tần của máy phát, nhờ có anten được phát xạ ra không gian dưới dạng
sóng điện từ theo từng xung ngắn có độ rộng τx, với chu kỳ lặp lại Tx, trong đó τx << Tx .

130 | Page
 Hình 7.7. Sơ đồ phương pháp xung

Trong khoảng thời gian không phát xạ, anten sẽ tiếp nhận sóng phản xạ các mục tiêu
về với năng lượng rất nhỏ và hình dáng xung vẫn giống như khi phát xạ (nếu không bị các
ảnh hưởng khác). Mỗi mục tiêu phản xạ về một tín hiệu xung, chậm so với xung phát một
2𝐷
thời gian 𝑡𝐷 = phụ thuộc vào cự ly mục tiêu. Do đó phương pháp xung xác định được cự
𝑐

ly nhiều mục tiêu đồng thời tương đối đơn giản và có thể dùng một anten chung cho thu và
phát.

Sơ đồ khối đơn giản của phương pháp xung được biểu diễn trên hình 4.7, các hệ thống
chính của đài có nhiệm vụ như sau:

- Hệ thống phát tạo ra dao động siêu cao tần công suất lớn ở dạng xung, sau khi chuyển
mạch anten và phiđơ đến anten, anten biến dòng điện siêu cao tần thành năng lượng
sóng điện từ và bức xạ ra không gian giữa hai đợt bức xạ, năng lượng tín hiệu qua
chuyển mạch anten vào hệ thống thu.

- Chuyển mạch anten làm nhiệm vụ tự động đóng mở mạch máy phát và máy thu khi
máy phát tạo ra dao động, nó mở mạch từ hệ thống phát đến anten và đóng mạch vào
máy thu để bảo vệ máy thu. Trên thực tế chuyển mạch anten không đóng kín đường

131 | Page
 vào máy thu hoàn toàn, do đó một phần nhỏ năng lượng phát xạ lọt vào máy thu và
phần nhỏ này được dùng làm xung chuẩn để tính cự ly mục tiêu. Khi tín hiệu phản xạ
về, chuyển mạch anten mở mạch từ anten đến máy thu và đóng mạch vào hệ thống
phát để năng lượng chỉ vào máy thu, không tổn hao trong các mạch khác.

- Hệ thống thu khuếch đại và biến đổi tín hiệu phản xạ từ xung siêu cao tần thành xung
thị tần rồi đưa ra hệ thống chỉ thị.

- Hệ thống chỉ thị gồm các thiết bị cuối. Nếu cần quan sát để xác định cự ly và tọa độ
góc thì thiết bị cuối này là các đèn điện sóng. Mục tiêu hiện trên màn là những vệt sáng
nhô lên hoặc những chấm sáng. Thiết bị cuối có thể là máy tính liên tục hay rời rạc.

- Hệ thống đồng bộ có nhiệm vụ phối hợp về thời gian giữa các hệ thống. Điểm quan
trọng nhất là đảm bảo điểm đầu xung phát (xung thăm dò) trùng với điểm dẫn đường
quét đèn hiện sóng, tức là đảm bảo sự đồng bộ của xung phát với dao động tạo đường
quét. Do vậy nhiệm vụ của nó là tạo ra xung kích phát có chu kỳ T1, xung này đồng
thời đưa đến hệ thống phát để tạo dao động phát và hệ thống hiện sóng để tạo đường
quét.

- Hệ thống nguồn đảm bảo cung cấp điện cho các hệ thống khác. Radar có thể dùng điện
lấy từ mạng công nghiệp hoặc dùng máy nổ phát điện riêng.

Ngoài các hệ thống chính nói trên, tùy theo nhiệm vụ đài còn có những hệ thống khác,
ví dụ như hệ thống điều khiển anten, hệ thống đồng bộ anten và thiết bị cuối, hệ thống tự động
bám sát mục tiêu về cự ly, hướng, hệ thống nhiễu tiêu cực.

132 | Page
 Hình 7.8. Nguyên tắc hoạt động của đài bằng phương pháp xung

Giản đồ biểu hiện nguyên tắc hoạt động của đài vẽ ở hình 4.8. Trong hình xung tạo
đường quét là điện áp răng cưa được đưa đến phiến làm lệch ngang của đèn hiện sóng. Chiều
thuận của điện áp răng cưa ứng với chiều quét của tia từ trái sang phải. Chiều nghịch sẽ làm
tia quét quay về trạng thái ban đầu. Để đo cự ly được đơn trị cần có xung rọi sáng đưa vào
lưới điều khiển đèn hiện sóng, do độ rộng xung rọi sáng bằng thời gian quét thuận của điện
áp răng cưa Tthuận nên đèn chỉ mở trong thời gian Tthuận.

7.1.4.2. Các loại hiện sóng cự ly và phương pháp đọc cự ly:

a) Các loại hiện sóng:

Hiện sóng cự ly thông thường có hai kiểu: biên độ và độ sáng.

133 | Page
 Trong hiện sóng biên độ, điện áp tín hiệu từ đầu ra máy thu được đưa đến phiến làm
lệch dọc của đèn hiện sóng. Do tác dụng của tín hiệu, vệt sáng lúc đó nhô lên (hình 4.9).

Hình 7.9. Hiện sóng biên độ

Nếu tốc độ quét không đổi, khoảng cách giữa tín hiệu chuẩn và tín hiệu phản xạ trên
đèn hiện sóng:
2𝐷
𝑙 = 𝑣𝑞 𝑡𝐷 = 𝑣𝑞 (7.31)
𝑐

Trong đó:

𝑙𝑚𝑎𝑥
𝑣𝑞 = 𝑙à 𝑡ố𝑐 độ 𝑞𝑢é𝑡;
𝑇𝑡ℎ𝑢ậ𝑛

lmax là độ dài đường quét ứng với thời gian Tthuận.

Thay giá trị vq vào (7.31) ta có:

𝑙𝑚𝑎𝑥 2𝐷 𝑙𝑚𝑎𝑥
. = 𝐷 = 𝑚𝐷 (7.32)
𝑇𝑡ℎ𝑢ậ𝑛 𝑐 𝐷𝑚𝑎𝑥

Với Dmax : cự ly lớn nhất ứng với lmax ;

𝑙𝑚𝑎𝑥 2𝑣𝑞
𝑚= = : tỷ lệ xích của đường quét.
𝐷𝑚𝑎𝑥 𝑐

134 | Page
 Qua công thức (7.31), ta thấy nếu biết tỷ lệ xích của đường quét m và đo được khoảng
l ta có thể xác định được cự ly của mục tiêu D.

Trong hiện sóng độ sáng, tín hiệu từ đầu ra máy thu đưa đến lưới điều khiển đèn hiện
sóng. Do tác dụng của tín hiệu, trên đường quét sẽ xuất hiện điểm dấu mục tiêu. Tín hiệu mục
tiêu càng lớn, vết sáng càng rõ (hình 4.10).

Hình 7.10. Hiện sóng độ sáng

b) Phương pháp đọc cự ly:

Phương pháp đọc cự ly đơn giản nhất là dùng vạch dấu cơ khí hoặc vạch dấu điện đã
vạch sẵn trên mặt đèn hiện sóng quy ra cự ly D. Nếu dùng vạch dấu cơ khí ta cho sườn trước
xung chuẩn trùng với vạch dấu 0, cự ly mục tiêu sẽ đọc ở vạch tương ứng với sườn trước tín
hiệu phản xạ.

Vạch dấu cơ khí đơn giản nhưng có nhiều khuyết điểm:

- Độ chính xác kém, khi mục tiêu ở giữa hai vạch dấu sẽ có sai số nội quy.

- Khi nguồn thay đổi, các tham số mạch tạo đường quét thay đổi gây ra sai số do tỷ lệ
quét không giống tỷ lệ thước cơ khí.

- Nếu tư thế nhìn không đúng cũng gây ra sai số do vạch dấu cơ khí vì mặt đèn hiện
sóng không cùng nằm trên mặt đèn.

135 | Page
 - Thước cơ khí trở ngại cho quan sát tín hiệu, phương pháp này chỉ dùng ở những đài
loại cũ không cần độ chính xác cao.

Các đài Radar loại mới thường dùng cách vạch dấu điện – các vạch dấu cự ly. Dao
động từ bộ dao động hình Sin rất ổn định qua các khâu biến đổi thành các xung cực hẹp – các
điểm dấu cự ly. Các xung này được đưa vào phiến làm lệch dọc trong hiện sóng biên độ hay
được đưa vào lưới điều khiển trong hiện sóng độ sáng.

Khoảng cách giữa hai điểm dấu kề nhau xác định bởi chu kỳ của bộ dao động, ví dụ
điểm dấu 10km tương ứng tần số dao đọng 75kHz (chu kỳ dao động 66,7µs).

Vạch dấu điện có ưu điểm:

- Không gây thêm sai số khi nguồn điện biến đổi cũng như tốc độ quét không đều vì
đường quét và vạch dấu cùng chạy chung bởi điện áp quét.

- Không có sai số do tư thế nhìn vì điểm dấu và tín hiệu cùng nằm trên mặt đèn.

- Dễ quan sát.

Tuy nhiên vẫn còn nhược điểm: tồn tại sai số nội suy và kết cấu của đài phức tạp hơn
(phải thêm mạch tạo điểm đầu).

Khi cần đo cự ly chính xác hơn, cách đọc được cải tiến hơn hoặc tự động truyền số
liệu từ Radar sang máy tính (không cần người đọc).

7.1.4.3. Những nguyên nhân gây sai số đo cự ly, độ chính xác đo cự ly trong phương
pháp xung:

Đối với các Radar cần độ chính xác đo cự ly cao (Radar điều khiển pháo sai số cự ly 5
– 20m), sai số do thời gian rất nhỏ, không quá 10 -7s. Do đố cần phải nghiên cứu nguyên nhân
gây sai số để tìm cách loại trừ hoặc giảm sai số tới mức thấp nhất, nguyên nhân gây sai số có
những loại sau:

- Tốc độ truyền sóng thay đổi.

- Tín hiệu bị giữ chậm trong các mạch, đồng bộ không ổn định.

- Đường quét không tuyến tính.

- Các tham số của các transistor không ổn định và mạch điện không ổn định, làm tỷ lệ
xích không ổn định.

136 | Page
 - Sai số do người đọc.

- Các nguyên nhân khác.

Các sai số do những nguyên nhân trên có thể là sai số hệ thống, cũng có thể là sai số
ngẫu nhiên.

Sai số chung khi đo bao giờ cũng lớn hơn một sai số gọi là sai số tới hạn. Sai số tới
hạn chỉ phụ thuộc vào tỷ số S/N và dạng tín hiệu. Sai số tới hạn cũng là đại lượng ngẫu nhiên.
Để đánh giá nó người ta thường dùng sai ssoo bình phương trung bình tới hạn δDth .

Một số nguyên nhân gây sai số khác:

- Do quán tính của trắc thủ, không đọc được chính xác khi mục tiêu chuyển động nhanh.
Để giảm bớt sai số này trắc thủ cần phải rèn luyện hoặc dùng tự động do cự ly.

- Do mục tiêu chuyển động, anten rung động khiến diện tích phản xạ hiệu dụng biến
đổi... làm cho xung về nháp nháy khó xác định.

Trên đây mới là một số sai số nói chung, tùy theo kết cấu của đài, phương pháp đo cự ly sẽ
có nhiều nguyên nhân khác gây sai số trong từng trường hợp cụ thể.

7.1.4.4. Một số biện pháp nâng cao độ chính xác đo cự ly trong phương pháp xung:

a) Dùng đường tròn quét tròn hoặc xoắn ốc để tăng tỷ lệ xích:

Nếu đường kính mặt đèn hiện sóng giữ nguyên, ta thực hiện phép tròn thì tỉ lệ xích
tăng khoảng ba lần, trong khi độ dày vết sáng vẫn không thay đổi. Do đó sai số sẽ giảm đi
khoảng ba lần (hình 4.11).

Muốn tạo được đường quét tròn ta phải đưa hai điện áp hình Sin lệch pha nhau 90o
điều chỉnh sao cho hx.Umx = hy.Umy vào hai phiến làm lệch ngang và dọc tương ứng (với Umx ,
Umy là biên độ của hai điện áp).

Giả sử điện áp vào phiến làm lệch ngang và dọc lần lượt là:

𝑢𝑥 = 𝑢𝑚𝑥 𝑠𝑖𝑛Ω𝑡

𝑢𝑦 = 𝑢𝑚𝑦 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡

Khi đó điểm sáng tia điện tử sẽ đồng thời vừa lệch theo trục x vừa lệch theo trục y.
Phương trình chuyển động của điểm sáng như sau:

𝑥 = ℎ𝑥 𝑢𝑥 𝑠𝑖𝑛Ω𝑡

137 | Page
 𝑦 = ℎ𝑦 𝑢𝑦 cosΩ𝑡

𝑥 2 + 𝑦 2 = ℎ𝑥2 𝑢2𝑚𝑥 𝑠𝑖𝑛2 Ω𝑡 + ℎ𝑦2 𝑢2𝑚𝑦 𝑐𝑜𝑠 2 Ω𝑡

Nếu ℎ𝑥 𝑢𝑚𝑥 = ℎ𝑦 𝑢𝑚𝑦 thì 𝑥 2 + 𝑦 2 = ℎ𝑥2 𝑢2𝑚𝑥 = ℎ𝑦2 𝑢2𝑚𝑦 = 𝑅 2

Phương trình cuối cùng là phương trình của đường tròn bán kính R.

Hình 7.11. Quét tròn

Khi dùng đường tròn quét tín hiệu phải đưa vào cực trung tâm. Nếu tín hiệu là âm thì
vệt sáng lệch ra khỏi trung tâm, nếu tín hiệu là dương thì vệt sáng hướng vào trung tâm. Có
trường hợp người ta dùng tín hiệu để điều chế hai điện áp quét sau đó đưa hai điện áp vào hai
phiến làm lệch. Ưu điểm của quét tròn là nâng cao được độ chính xác đọc cự ly và đường
quét rất đều vì tạo hai điện áp dạng hình Sin rất dễ chuẩn, biện pháp này được dùng trong các
Radar cần đo độ chính xác cao. Khuyết điểm của phương pháp này là độ nhạy cực trung tâm
nhỏ nên điện áp tín hiệu cần phải lớn. Đọc khó hơn phương pháp quét thẳng.

138 | Page
 Hình 7.12. Quét xoắn ốc

Tỷ lệ xích có thể tăng nhiều lần nếu dùng phương pháp quét xoắn ốc bằng cách đưa
hai điện áp hình Sin lệch pha nhau 90 o có biên độ giảm dần vào hai phiến làm lệch của đèn
hiện sóng. Tuy nhiên biện pháp này khó đọc và việc tạo đường quét xoắn ốc phức tạp nên rất
ít dùng.

b) Dùng hệ thống hai thước đo để tăng tỷ lệ xích:

Ở các đài Radar cần có độ chính xác thật cao như Radar điều khiển pháo, người ta
dùng hệ thống hai thước cự ly: sơ lược và chính xác.

Hai đèn hiện sóng sơ lược và chính xác liên hệ chặt chẽ với nhau. Đường quét đèn sơ
lược liên hệ với toàn bộ cự ly hoạt động của đài, còn đèn chính xác tương ứng với một phần
nhỏ trong toàn bộ cự ly. Cjw ly mục tiêu bằng tổng cự ly đọc được trên đèn sơ lược và chính
xác. Tỷ lệ xích của đèn chính xác được chọn sao cho sai số tuyệt đối của đèn sơ lược lớn hơn
cự ly tương ứng của đèn chính xác. Trong trường hợp đó sai số tương đối đọc cự ly của hệ
thống bằng tích các sai số tương đối đọc cự ly của hai đèn hiện sóng.

Δ𝐷 Δ𝐷𝑠𝑙 Δ𝐷𝑐𝑥
= .
𝐷 𝐷𝑠𝑙 𝐷𝑐𝑥

Do đó độchính xác đo cự ly của hệ thống rất cao.

Δ𝐷𝑠𝑙 Δ𝐷𝑐𝑥
Ví dụ: nếu = = 1%
𝐷𝑠𝑙 𝐷𝑐𝑥

139 | Page
 Δ𝐷
thì = 0,1%
𝐷

7.1.5. So sánh các phương pháp đo cự ly:

7.1.5.1. Phương pháp pha:

Ưu điểm: chủ yếu là đo được cự ly rất nhỏ với độ chính xác cao.

Khuyết điểm: khó thực hiện quan sát và khi có nhiều mục tiêu cần phân biệt thì kết cấu
phức tạp.

Vì vậy phương pháp này ít dùng trong Radar.

7.1.5.2. Phương pháp tần số:

Ưu điểm: đo được cự ly nhỏ, độ chính xác cao hơn phương pháp xung (sai số có thể
tới vài mét) nếu đo một mục tiêu có kết cấu đơn giản.

Khuyết điểm: khó quan sát và đo nhiều mục tiêu cùng một lúc. Nếu tìm cách đo nhiều
mục tiêu cùng một lúc kết cấu sẽ rất phức tạp.

Phương pháp này được dùng nhiều trong các đài Radar đo độ cao khi máy bay hạ cánh
vì kết cấu của Radar đơn giản lại đo được độ cao rất nhỏ trong điều kiện thời tiết phức tạp.

7.1.5.3. Phương pháp xung:

Ưu điểm: nổi bật là đo được nhiều mục tiêu cùng một lúc, cấu tạo tương đối đơn giản,
dễ chấp nhận.

Khuyết điểm: độ chính xác, khả năng phân biệt về cự ly và cự ly cực tiểu kém hơn
phương pháp tần số.

Nhưng so với nhiệm vụ các chỉ tiêu trên vẫn đảm bảo yêu cầu thực tế nên phương pháp
xung hiện nay được sử dụng rộng rãi nhất trong Radar.

7.2. Đo vận tốc xuyên tâm:

7.2.1. Đo vận tốc xuyên tâm bằng máy đo vận tốc theo quán tính:

Thực chất của biện pháp này là sử dụng máy đo gia tốc đặt trên mục tiêu. Sau đó từ
gia tốc có thể tính ra vận tốc:

∫ 𝑔𝑖𝑎 𝑡ố𝑐 = 𝑣𝑥𝑡

140 | Page
 Vận tốc kế quán tính đặt trong buồng AVIONIC trên mục tiêu, thường có sai số tích
lũy theo thời gian, cần bù sai số tích lũy này bằng phương pháp đo vận tốc theo hiệu ứng
Doppler từ các trạm mặt đất hay trạm trên không có vị trí, quỹ đạo ổn định.

Ngoài ra có thể kết hợp với hệ thống định vị toàn cầu GPS để đo và định vị thông minh
(nhờ thuật toán Kalman).

7.2.2. Đo vận tốc xuyên tâm từ Radar:

Cơ sở của phương pháp này là sử dụng dịch tần Doppler của tín hiệu phản xạ. Sơ đồ thể hiện
trên hình 4.13.

Hình 7.13. Sơ đồ nguyên lý đo vận tốc xuyên tâm từ Radar

Máy phát cao tần f0 tạo dao động liên tục tại tần số f0 và bức xạ vào không gian. Tần
số tín hiệu phản xạ từ mục tiêu di động sẽ khác với f0 một lượng tần số Doppler Fd, tín hiệu
phản xạ có thể viết dưới dạng:

𝑢 = 𝑈0 𝑐𝑜𝑠[2𝜋 ( 𝑓0 + 𝐹𝑑 )𝑡 + 𝜑] (7.33)

Dao động nhận được trộn với dao động của máy phát.

𝑢𝑚𝐹 = 𝑈𝑚𝐹 𝑐𝑜𝑠 [2𝜋𝑓0 𝑡 + 𝜑𝑚𝐹 ] (7.34)

Tại đầu ra bộ trộn phát sinh dao động có tần số Doppler. Hình bao của dao động cao
tần (tần số phách) được tách ra nhờ tách sóng biên độ. Sau đó dao động tần số Fd được khuếch
đại và dựa vào bộ chỉ thị (đo tần số). Thang đo khắc độ trực tiếp theo tốc độ xuyên tâm của
mục tiêu.
𝐹𝑑 𝜆
𝑣𝑥𝑡 = (7.35)
2

Ưu điểm của phương pháp đo này là: thiết bị đơn giản, tần số máy phát thay đổi chậm,
ít ảnh hưởng đến độ chính xác. Khuyết điểm của phương pháp này là:

141 | Page
 - Cần chiếu xạ liên tục.

- Trong thời gian ngắn khi tín hiệu tới mục tiêu và quay lại, tần số của máy phát cần ổn
định.

- Điều chế ký sinh dao động phát ảnh hửng đến khả năng làm việc của thiết bị.

- Nếu có nhiều mục tiêu, tín hiệu phản xạ sẽ nhiễu lẫn nhau, ở đầu ra bộ trộn có rất nhiều
tần số. Việc lọc lấy một tần số Doppler để tương ứng với vận tốc xuyên tâm cần đo là
rất khó khăn. Vì vậy chỉ dùng phương pháp này đo trong trường hợp có ít mục tiêu.

Ngoài ra, có thể đặt hệ thống này trên máy bay để đo vận tốc xuyên tâm, khi đó ta coi
máy bay là đứng yên và mặt đất chuyển động.

142 | Page
 KẾT LUẬN

Trong quá trình thực hiện bài tập lớn này, chúng em đã có cơ hội học hỏi nhiều kiến
thức mới và củng cố các kiến thức đã học. Quá trình nghiên cứu đề tài không chỉ giúp chúng
em nắm vững cơ bản những khái niệm lý thuyết về radar mà còn biết cách áp dụng một hệ
thống radar vào thực tế. Việc này không chỉ giúp chúng em hiểu rõ hơn về công nghệ radar
mà còn mở mang tầm nhìn, định hướng cho tương lai sau này. Thời gian thực hiện bài tập
cũng giúp chúng em phát triển về kỹ năng làm việc nhóm, cách tương tác hiệu quả với đồng
đội, kỹ năng tìm kiếm và đọc hiểu tài liệu, kỹ năng sử dụng tin học cơ bản. Gặp phải những
thách thức và vượt qua chúng đã là một phần quan trọng của sự học và phát triển cá nhân.
Chúng em cũng nhận thức rằng quá trình học không bao giờ kết thúc, và bài tập này chỉ là
một bước nhỏ trong hành trình đó. Để nâng cao kỹ năng và kiến thức của mình, em đã đặt ra
mục tiêu tiếp tục nghiên cứu và áp dụng những khái niệm mới mà em đã tiếp xúc.

Cuối cùng, chúng em muốn gửi lời cảm ơn đến giảng viên Nguyễn Thanh Tuấn – giảng
viên môn Kỹ thuật Hệ thống Viễn Thông, đã nhiệt tình giảng dạy và hỗ trợ chúng em trong
quá trình thực hiện đề tài. Bên cạnh đó là những đồng đội đã hỗ trợ và chia sẻ kiến thức trong
suốt quá trình học tập. Sự hỗ trợ này không chỉ giúp chúng em hoàn thành nhiệm vụ mà còn
là nguồn động viên quan trọng cho sự phát triển của chúng em trong lĩnh vực này.

Bài tập này đã là một trải nghiệm hữu ích, và em tin rằng những gì chúng em học được
sẽ tiếp tục làm động lực cho sự phát triển cá nhân và sự nghiệp trong tương lai.

143 | Page
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

1. Phạm Văn Tuân, Giáo trình cơ sở kỹ thuật định vị và dẫn đường điện tử, Xưởng in
ĐHBK Hà Nội, 1997.

2. Đỗ Trọng Tuấn, Kỹ thuật radar và định vị bằng vệ tinh, Xưởng in ĐHBK Hà Nội,
2012.

3. Đỗ Minh Cường, Lý thuyết radar, 2010.

4. Mervin C.Budge, Jr Shawn R. German, Basic radar analysis, 2015.

5. Hamish Meikle, Modern Radar Systems, 2008.

6. Simon Kingsley and Shaun Quegan, Understanding Radar SystemSy McGraw-Hill,

1993.

7. Baseem R. Mahafza, Radar Systems Analysis and Design Using Matlaby Chapman
and Hall, 2000.

8. Mark A. Richards, James A. Scheer, William A. Holm, Principles o f M odern Radar:

Basic PrincipleSy SciTech Publishing, 2010.

9. Merrill I. Skolnik, Radar Handbook, McGraw-Hill, 1989.

10. Hoàng, Tài liệu Hệ thống radar và ứng dụng,12/11/2023, https://xemtailieu.net/tai-

lieu/he-thong-radar-va-ung-dung-1523895.html

144 | Page