TRƯỜNG ĐẠI HỌC PHENIKAA

Khoa Cơ khí-Cơ điện tử

Nguyên lý máy
Mã học phần: MEM703048
Số tín chỉ: 3 (Lý thuyết: 2 tín chỉ + Thực hành: 1 tín chỉ)
Học kỳ 2 năm học 2023-2024

HƯỚNG DẪN LÀM BÀI TẬP LỚN

ĐỀ 2

MEM703048 – Hướng dẫn làm bài tập lớn

 MỤC LỤC 2

1. Tổng hợp cơ cấu

2. Bài toán vận tốc
3. Bài toán gia tốc
4. Bài toán phân tích lực
5. Kết luận
 3

ĐỀ 2
Đề số 2 4
 1. Tổng hợp cơ cấu 5

1.1. Thông số tổng hợp của cơ cấu

Bảng thông số

Vận tốc góc của

khâu dẫn có chiều
ngược chiều kim
đồng hồ (ccw)
 1. Tổng hợp cơ cấu 6

1.2. Tổng hợp cơ cấu bằng phương pháp họa đồ

Bước 1: Chọn một vị trí khớp bản lề B trên con trượt ,
Bước 2: Vẽ hành trình của con trượt H4 với hai vị trí biên là B1 và B2,
Bước 3: Kẻ một đường thẳng M bất kỳ đi qua điểm B1 và tạo với phương hành trình
của cần một góc M,
Bước 4: Từ vị trí điểm B2, dựng một đường thẳng N tạo với đường thẳng M một góc
, góc tạo bởi đường thẳng vừa dựng và phương chuyển động của cần là N = M - ,
 1. Tổng hợp cơ cấu 7
1.2. Tổng hợp cơ cấu bằng phương pháp họa đồ
Bước 5: Giao điểm của hai đường thẳng vừa dựng là tâm quay của tay quay, chiều dài tâm sai
tương ứng là L1,
Bước 6: Vẽ cung tròn tâm A bán kính AB2 cắt đường thẳng M tại điểm C, quan sát trên hình vẽ
nhận thấy: B1C = 2L2
trong đó, L2 và L3 lần lượt là chiều dài của tay quay 2 và thanh truyền 3. Mặt khác do điểm B2
và C cùng nằm trên cùng một cung tròn nên: B1C = AB2 - AB1. Hay: L2 = (AB2-AB1)/2
Mặt khác: AB1 = L3-L2
Chiều dài của khâu 3 được xác định như sau: L3 = AB1-L1
 1. Tổng hợp cơ cấu 8

1.3. Chiều dài của các khâu:

 L1 
L 
 2

 L3 
 L4 
 1. Tổng hợp cơ cấu 9

1.4. Họa đồ vị trí của cơ cấu tương ứng với góc 2

Chọn tỷ lệ xích của họa đồ vị trí và vẽ họa đồ cơ cấu tương ứng
với góc quay 2 của khâu dẫn:

Chiều dài thực (m)

l = Chiều dài biểu diễn (mm)

A
2
O2 2
S3
3
L1 1 4
B

1
 2. Bài toán vận tốc 10
2.1. Xác định vận tốc điểm A
- Có phương vuông góc với O2A
Đã xác định
VA  VA2  VA3 - Có chiều phụ thuộc chiều 2
- Có độ lớn VA = 2 l.O2 A 
Vẽ họa đồ vận tốc:
Chọn một điểm OV bất kỳ làm gốc của họa đồ
véc tơ vận tốc
Choṇ tỷ lệ xích họa đồ vận tốc:

Vẽ họa đồ vận tốc biểu diễn véc tơ vận tốc VA

OV

 O2A VA
a
 2. Bài toán vận tốc 11
2.2. Xác định vận tốc điểm B
- Có phương song song với phương trượt
VB  VB3  VB4 - Chiều và độ lớn chưa xác định Ẩn

Mặt khác: VB3  VA3  VB3 A3 (*) (2 ẩn)

vo vv vo
 O4B  AB
- Có phương vuông góc với AB
VB3 A3  VBA - Có chiều phụ thuộc chiều 3
- Có độ lớn VBA= 3 . lAB
(ẩn)
Vẽ họa đồ gia tốc của điểm B từ phương trình (*)  AB
VB
Phương trượt b OV

VB3 A3 VA
a
 2. Bài toán vận tốc 12
2.2. Xác định vận tốc điểm B
Xác định trị số các véc tơ vận tốc: VB

VB  v OV b
2.3. Xác định vận tốc điểm S3

Vận tốc của điểm S3 được xác định theo định

lý đồng dạng thuận. Điểm s3 trên họa đồ vận
tốc là trung điểm của đoạn ab. Véctơ vận tốc
của điểm S3 là véctơ có gốc tại OV và ngọn tại
s3 như trên họa đồ.  AB
VB
Trị số các véc tơ vận tốc: VS3 Phương trượt b OV
s3
VS3  v OV s3 VB3 A3 VA
a VS3
 2. Bài toán vận tốc 13
2.4. Xác định giá trị vận tốc góc của khâu 3
VB3 A3 Ngược chiều kim đồng hồ
3 =
l AB
2.5. Xác định vận tốc của khâu 4

Chiều từ phải sang trái

V4 =VB
 3. Bài toán gia tốc 14
3.1. Xác định gia tốc điểm A
- Có phương O2A
a A  a A2  a A3  a n
A2 - Có chiều từ A tới O2
- Có độ lớn a A  2 lO2 A 
2

(Khâu 2 quay đều nên

gia tốc góc bằng không)

Vẽ họa đồ vận tốc:

Chọn một điểm Oa bất kỳ làm gốc của
họa đồ véctơ gia tốc
Choṇ tỷ lệ xích họa đồ gia tốc:

//O2A
Oa
Vẽ họa đồ gia tốc aA
Biển diễn véc tơ gia tốc aA

a’
 3. Bài toán gia tốc 15
3.2. Xác định gia tốc điểm B
- Có phương song song
aB  aB3  aB4 với phương trượt
- Chiều và độ lớn chưa
xác định Ẩn

Mặt khác: aB 3  a A  a n B 3 A3  a t B 3 A3 (2)

n - Có phương song với AB

a B3 A3 - Có chiều từ B đến A
- Có độ lớn anB3A3 = 32. lAB =

t
- Có phương vuông góc với AB
a B3 A3 - Có chiều theo 3
- Có độ lớn atB3A3 = 3. lAB Ẩn
 3. Bài toán gia tốc 16
3.2. Xác định gia tốc điểm B
Viết lại phương trình (2),

aB 4  a A  a n B 3 A3  a t B 3 A3 (2)
vo vv vv vo
Song song  AB
phương trượt

Phương trình 2 ẩn  giải được bằng họa đồ véc tơ:

Véc tơ vận tốc của điểm B được thể hiện trên họa a tB A
3 3

đồ và trị số được xác định như sau:

aB
Phương trượt b’ Oa
aB  a Oa b '
nAB aA

a nB A a’
3 3
 AB
 3. Bài toán gia tốc 17
3.3. Xác định gia tốc điểm S3

Gia tốc của điểm S3 được xác định

theo định lý đồng dạng thuận. Điểm
s3 trên họa đồ gia tốc là trung điểm
của đoạn a’b’. Véctơ gia tốc của điểm
S3 là véctơ có gốc tại OV và ngọn tại
s’3 như trên họa đồ.
Trị số các véc tơ gia tốc: aS3
a tB A
a S3   a O s
3 3
' aB
a 3 b’ Oa
Phương trượt

nAB aA
s3’

a nB A a’
3 3
 AB
 3. Bài toán gia tốc 18
3.4. Xác định gia tốc góc của khâu 3

aBt 3 A3 a .nAB b ' Ngược chiều kim đồng hồ

3  
l AB l AB
3.5. Xác định gia tốc của khâu 4

a4  aB Chiều từ phải sang trái

 4. Bài toán phân tích lực 19

4.1. Xác định phản lực tại các khớp động

Các loại tải trọng:

Trọng lực: G3= 9,81m3

m3 =7.850 lAB (m)  d32 (m)/4

Lực quán tính đặt tại S3:

Fqt3  m3 aS3
Mô men quán tính trên khâu 3:
m3l AB
M qt3   J 3  3 với: J 3 
3
Mô men cân bằng đặt trên khâu dẫn:
M cb
Phản lực tại các khớp động (nội lực):
R12 ; R23 ; R34 ; R14 ;
 4. Bài toán phân tích lực 20
4.1. Phân tích phản lực tại các khớp động
Tách nhóm Assur (3, 4)
Viết phương trình cân bằng lực cho
nhóm (3, 4):
R23  G3  Fqt 3  P 4  R14  0 (1)
oo vo
Trong đó, R23 mới chỉ biết điểm đặt tại A và R14
có phương vuông góc với phương trượt nên phương
trình (1) còn 3 ẩn.
Tách khâu 4
Vì khâu 4 chỉ có 3 lực, trong đó 2 lực R34 và P4 đã đồng
quy tại B nên để khâu cân bằng phản lực R14 cũng phải
đi qua B, vì vậy điểm đặt của R14 đã xác định
Viết phương trình cân bằng lực cho khâu 4
R34 + R14  P4  0 (2)
 4. Bài toán phân tích lực 21

4.1. Phân tích phản lực tại các khớp động

Sau khi biết điểm đặt của R14 , quay lại sơ đồ lực của nhóm (3, 4), tiền hành lấy mô
men cho điểm A để xác định R14

M A 0 Chọn mô men quay theo chiều kim

đồng hồ mang dấu dương
h1
  R14 h1  G3  P4 h2  P4 h3  M qt  0
2
 R23
t
 Chiều giả thiết đúng hay sai?
 4. Bài toán phân tích lực 22

4.1. Phân tích phản lực tại các khớp động

Sau khi xác định được R14 , phương trình (1) lúc này còn 2 ẩn nên giải được bằng
phương pháp họa đồ véc tơ:

R23  G3  Fqt 3  P 4  R14  0 (1)

oo vv e
Vẽ họa đồ lực:
Độ lớn của lực (N)
Chọn tỷ lệ xích của họa đồ: f = R23
Chiều dài biểu diễn (mm)
a R14
Chọn a là gốc của họa đồ véc tơ lực: R34
c
Phương chiều của véc tơ phản lực R23 được thể hiện P d
trên họa đồ lực và có độ lớn như sau: G3
Fqt 3
R23   f ea 
b
Đồng thời, từ phương trình (2) véc tơ phản lực R34 cũng tìm được
như trên họa đồ lực và có độ lớn như sau:

R34   f ec 
 4. Bài toán phân tích lực 23

4.1. Phân tích phản lực tại các khớp động

Tách khâu 2
Viết phương trình cân bằng lực:
R32  R12  0
 R12   R32  R23
 R12 
e
R12  R23

a R14
R34
c
P d
G3
Fqt 3
b
 4. Bài toán phân tích lực 24

4.2.Tính mô men cân bằng trên khâu dẫn

4.2.1. Sử dụng phương pháp lực
- Lấy mô men các lực trên khâu 2 cho
điểm O2:
Chọn mô men quay theo
M O2 0 chiều kim đồng hồ mang
dấu dương
 R32 h21  M cb  0
 M cb   R32 h21 
 4. Bài toán phân tích lực 25

4.2.Tính mô men cân bằng trên khâu dẫn

4.2.2. Sử dụng phương pháp di chuyển khả dĩ
VB  V4
Fqt 3

b
OV
s3 P4
VA
a VS3
G3

M cb  
1
2
 ( F .V
i i
k
 M i .i )  
1
2
G .V 3 S3  Fqt 3 .VS3  M qt 3 .3  P4 .V4 
(Sử dụng công thức tính vô hướng của hai véc tơ để tính Mcb)

So sánh kết quả thu được từ hai phương pháp

 5. Kết luận 26

Viết 1 đoạn văn trình bày ngắn gọn các nội dung bạn đã thực
hiện và kết quả bạn thu được là gì sau khi làm bài tập lớn