TRƯỜNG ĐẠI HỌC PHENIKAA

Khoa Cơ khí-Cơ điện tử

Nguyên lý máy
Mã học phần: MEM703048
Số tín chỉ: 3 (Lý thuyết: 2 tín chỉ + Thực hành: 1 tín chỉ)
Học kỳ 2 năm học 2023-2024

HƯỚNG DẪN LÀM BÀI TẬP LỚN

MEM703048 – Hướng dẫn làm bài tập lớn

 MỤC LỤC 2

1. Tổng hợp cơ cấu

2. Bài toán vận tốc
3. Bài toán gia tốc
4. Bài toán phân tích lực
5. Kết luận
Đề bài tập lớn 4

Bảng thông số

Vận tốc góc

của khâu dẫn
có chiều ngược
chiều kim đồng
hồ (ccw)
 1. Tổng hợp cơ cấu 5

1.1. Thông số tổng hợp của cơ cấu

Bảng thông số
 1. Tổng hợp cơ cấu 6

1.2. Tổng hợp cơ cấu bằng phương pháp họa đồ

Bước 1: Xác định các góc 1, 2 và δ dựa theo hệ số về nhanh Q.

1

2
 1. Tổng hợp cơ cấu 7

1.2. Tổng hợp cơ cấu bằng phương pháp họa đồ

Bước 2: Vẽ hai vị trí O4B1 và O4B2 tương ứng với góc lắc θ4
và góc định vị 
 1. Tổng hợp cơ cấu 8

1.2. Tổng hợp cơ cấu bằng phương pháp họa đồ

Bước 3: Vẽ một đường đi qua điểm B1
ở một góc thuận tiện bất kỳ.
Bước 4: Vẽ một đường đi qua B2 sao
cho tạo với đường vừa dựng qua B1
một góc δ
Bước 5: Gọi giao tuyến của hai đường
này là O2
1
Bước 6: Đường nối O2O4 là khâu nối
giá
Bước 7: Tìm chiều dài của các đoạn 2
O2B1 và O2B2
 1. Tổng hợp cơ cấu 9

1.2. Tổng hợp cơ cấu bằng phương pháp họa đồ

Bước 8: Xác định chiều dài của tay quay 2 (lO2A) và thanh truyền 3 (lAB)
l AB  lO2 A  O2 B1

l AB  lO2 A  O2 B2 Thanh lắc
Thanh
Bước 9: Kiểm tra chiều truyền

dài các khâu theo định luật

Grasshop để khâu 2 quay Tay quay
được toàn vòng. Nếu
Giá
không thỏa mãn thì thực
hiện lại từ bước 3 đến
bước 8 với O2 xa O4 hơn.
 1. Tổng hợp cơ cấu 10

1.3. Chiều dài của các khâu:

lO2O4 

lO2 A 

l AB 
l 
 4
O B
 1. Tổng hợp cơ cấu 11

1.4. Họa đồ vị trí của cơ cấu tương ứng với góc 2

Chọn tỷ lệ xích của họa đồ vị trí

Chiều dài thực (m)

l = Chiều dài biểu diễn (mm)
 2. Bài toán vận tốc 12
2.1. Xác định vận tốc điểm A
- Có phương vuông góc với O2A
Đã xác
VA  VA2  VA3 - Có chiều phụ thuộc chiều 2
định
- Có độ lớn VA = 2 l.O2 A 

Vẽ họa đồ vận tốc:

Chọn một điểm OV bất kỳ làm gốc của họa đồ
véc tơ vận tốc
Choṇ tỷ lệ xích họa đồ vận tốc:
trị thực m
v  Giá [ ]
Giá trị biểu diễn mm.s  O2 A

Vẽ họa đồ vận tốc biểu diễn véc tơ vận tốc VA OV

VA

a
 2. Bài toán vận tốc 13
2.2. Xác định vận tốc điểm B
- Có phương vuông góc với O4B
VB  VB3  VB4 - Có chiều phụ thuộc chiều 4
- Có độ lớn lO B  4 c Ẩn
4

Mặt khác:
VB3  VB4  VA3  VB3 A3 (*) (2 ẩn)
vo vv vo
 O4B  AB
- Có phương vuông góc với AB
VB3 A3  VBA - Có chiều phụ thuộc chiều 3
- Có độ lớn VBA= 3 . lAB
(ẩn)
OV
VB
Vẽ họa đồ gia tốc của điểm B VA
từ phương trình (*) b

 O4B a
VB3 A3  AB
 2. Bài toán vận tốc 14
2.2. Xác định vận tốc điểm B
Xác định trị số các véc tơ vận tốc: VB

VB  v OV b
2.3. Xác định vận tốc điểm S3

Vận tốc của điểm S3 được xác định theo định

lý đồng dạng thuận. Điểm s3 trên họa đồ vận
tốc là trung điểm của đoạn ab. Véctơ vận tốc
của điểm S3 là véctơ có gốc tại OV và ngọn tại VB OV
s3 như trên họa đồ.
VA
Trị số các véc tơ vận tốc: VS3 b
VS3
VS3  v OV s3
s3
 O4B a
VB3 A3  AB
 2. Bài toán vận tốc 15
2.4. Xác định giá trị vận tốc góc của khâu 3
VB3 A3 Ngược chiều
3 = kim đồng hồ
l AB
2.5. Xác định giá trị vận tốc góc của khâu 4
VB Ngược chiều
4 = kim đồng hồ
lO4 B
 3. Bài toán gia tốc 16
3.1. Xác định gia tốc điểm A
- Có phương O2A
a A  a A2  a A3  a n
A2 - Có chiều từ A tới O2
- Có độ lớn a A  2 lO2 A 
2
(Khâu 2 quay đều nên gia tốc
góc bằng không)

Vẽ họa đồ vận tốc:

Chọn một điểm Oa bất kỳ làm gốc của
họa đồ véctơ gia tốc
Choṇ tỷ lệ xích họa đồ gia tốc:
Oa aA
a’
//O2A
Vẽ họa đồ gia tốc
Biển diễn véc tơ gia tốc aA
 3. Bài toán gia tốc 17
3.2. Xác định gia tốc điểm B

aB3  aB4  aBn4  aBt 4 (1)

vv vo
O4B

n
- Có phương song với O4B
a B4 - Có chiều từ O4 đến B
- Có độ lớn anB4 = 42. lO4B =

t - Có phương vuông góc với O4B

a B4 - Có chiều theo 4
Ẩn
- Có độ lớn a B4 = 4 . lO4B
t
 3. Bài toán gia tốc 18
3.2. Xác định gia tốc điểm B

Mặt khác: aB 3  a A  a n B 3 A3  a t B 3 A3 (2)

vv vv vo
 AB
n - Có phương song với AB
a B3 A3 - Có chiều từ B đến A
- Có độ lớn anB3A3 = 32. lAB =
- Có phương vuông góc với AB
aBt 3 A3 - Có chiều theo 3
Ẩn
- Có độ lớn atB3A3 = 3. lAB

Từ phương trình (1) và (2), suy ra:

Phương trình 2
aB 3  a A  a n
B 3 A3 a t
B 3 A3 a B 4  a B 4 (3) ẩn  giải được
n t

vv vv vo vv vo bằng họa đồ
 AB  O4B
 3. Bài toán gia tốc 19
3.2. Xác định gia tốc điểm B
Phương trình 2
aB 3  a A 2  a n
B 3 A3 a t
B 3 A3  a B 4  a B 4 (3) ẩn  giải được
n t

vv vv vo vv vo bằng họa đồ
 AB  O4B
Vẽ họa đồ gia tốc của điểm B từ phương trình (3)
Oa aA
a’ a nB A
3 3

a nBO nBA aB
4

a tB A b’
 AB
3 3

nBO4
 O4B a tBO
4

Xác định trị số véc tơ gia tốc gia tốc của điểm B: aB  a Oa b '
 3. Bài toán gia tốc 20
3.3. Xác định gia tốc điểm S3

Gia tốc của điểm S3 được xác định theo định lý

đồng dạng thuận. Điểm s3 trên họa đồ gia tốc
là trung điểm của đoạn a’b’. Véctơ gia tốc của
điểm S3 là véctơ có gốc tại OV và ngọn tại s’3
như trên họa đồ.

Trị số các véc tơ gia tốc: aS3

Oa aA
aS3  a Oa s3' a’
a S3
s3’
a nBO nBA aB
4

a tB A b’
3 3
 AB
nBO4
 O4B a tBO
4
 3. Bài toán gia tốc 21
3.4. Xác định gia tốc góc của khâu 3

aBt 3 A3 a .nAB b ' Cùng chiều

3   kim đồng hồ
l AB l AB

3.5. Xác định gia tốc góc của khâu 4

t
aBO a .nBO b ' Cùng chiều kim
4  4
 4

lO4 B lO4 B đồng hồ

 4. Bài toán phân tích lực 22

4.1. Xác định phản lực tại các khớp động

Các loại tải trọng:

Trọng lực: G3= 9,81.m3

m3 =7.850 lAB (m)  d32 (m)/4

Lực quán tính đặt tại S3:

Fqt3  m3 aS3
Mô men quán tính trên khâu 3:
m3l AB
M qt3   J 3  3 với: J 3 
3
Mô men cân bằng đặt trên khâu dẫn:
M cb
Phản lực tại các khớp động:
R12 ; R23 ; R34 ; R14 ;
 4. Bài toán phân tích lực 23

4.1. Phân tích phản lực tại các khớp động

Tách nhóm Assur (3,4)

Viết phương trình cân bằng lực:

R23  G3  Fqt 3  R14  0 (1)

oo oo

Trong đó R23 , R14 mới chỉ biết điểm đặt lần lượt tại A
và O4 nên phương trình (1) có 4 ẩn, chưa giải được
bằng phương pháp họa đồ
Tách khâu 4
Vì khâu 4 chỉ có 2 lực, để khâu cân bằng, hai lực này phải có
cùng độ lớn, cùng phương và ngược chiều nhau nên:

R34 = - R14 // O4B

 4. Bài toán phân tích lực 24

4.1. Phân tích phản lực tại các khớp động

Phương trình (1) lúc này còn 3 ẩn

R23  G3  Fqt 3  R14  0 (1)

oo vo
// O4B
- Tách R23thành hai thành phần lực:

R23  R 23
n
 R t23 (2)
- Lấy mô men các lực trên nhóm khâu (2, 3) với điểm B:

MB  0 Chọn mô men quay theo chiều kim đồng hồ

mang dấu dương
 R23
t
l AB  G3hg  Fqt h f  M qt  0
 R23
t
 Chiều giả thiết đúng hay sai?
 4. Bài toán phân tích lực 25

4.1. Phân tích phản lực tại các khớp động

Phương trình (1) lúc này còn 2 ẩn:

R23n  R23t  G3  Fqt 3  R14  0 (1)

vo oo vo
// AB // O4B
Vẽ họa đồ lực:
Chọn tỷ lệ xích họa đồ véc tơ lực: b
R t23
Độ lớn của lực (N) G3 // AB
// O4B
f = Fqt 3 a
Chiều dài biểu diễn (mm)
d
Chọn a là gốc của họa đồ véc tơ lực:
c R23
R n23
R14   R34

e
 4. Bài toán phân tích lực 26

4.1. Phân tích phản lực tại các khớp động

Phương chiều các véc tơ phản lực: R23 , R34 , R14 được thể hiện trên
họa đồ lực và có độ lớn như sau:

R23   f eb 
R34  R14   f de 
Tách khâu 2 b
R t23
Viết phương trình cân bằng lực: G3 // AB
// O4B
Fqt 3 a
R12  R23
R32  R12  0 d
c
 R12   R32  R23 R n23

 R12  R14   R34

e
 4. Bài toán phân tích lực 27

4.2.Tính mô men cân bằng trên khâu dẫn

4.2.1. Sử dụng phương pháp lực
- Lấy mô men các lực trên khâu 2 cho
điểm O2:
 M O2  0 Chọn mô men quay theo
chiều kim đồng hồ mang
  R32 h21  M cb  0 dấu dương

 M cb   R32 h21 
 4. Bài toán phân tích lực 28

4.2.Tính mô men cân bằng trên khâu dẫn

4.2.2. Sử dụng phương pháp di chuyển khả dĩ

VB OV
VA
b
VS3
Fqt
s3 a

G3

M cb  
1
2
 ( F .V
i i
k
 M i .i )  
1
2
G .V
i S3  Fqt 3 .VS3  M qt 3 .3 
(Sử dụng công thức tính vô hướng của hai véc tơ để tính Mcb)

So sánh kết quả thu được từ hai phương pháp

 5. Kết luận 29

Viết 1 đoạn văn trình bày ngắn gọn các nội dung bạn đã thực
hiện và kết quả bạn thu được là gì sau khi làm bài tập lớn