Université Sidi Moha Faculté Des Sciences Département de it les relations suivantes {free |-cq) - TPs“ ato, > Calculer tn transtormée de Laplace de la fonction y= 3- Détenniner tes origina, Déterminer fa trans différentietle suivante fy ty dé ae avec les conditions initiales 0) ioe 3 ae 7 *O+ UC, x(0) =0, La fonction u(t) est définie par: a {- Déterminer ta transmittance 2- Déduie ta sobuti Exercice 4 6 ion de Véquati On considéte tes 2 system: ste : Force appliqués a la mus. ‘Sputie : Position de la masse, Uneit RLC série, inée: Vension aux bon Hie : Tension aux bore 8 Ue ‘rire Jes équations différenti: Bonne: ta fonction de transfer Sénie Electrique TD D'Automatique, Série N°] e + sing —2) 4122 sformée de Laplace ¥(p) du signal de sortie cotrespondant A l'équation " aiTérenlillelinéane & coefficients constants ‘ASerivant un systime de prenaier x(t) du citeuit, wnmed Ben Abdallah et Technique Fes DEC ni lord a Vet, sivante dul Sno dt\,., @ 0 siteo TW site i(p) du systéme, on différentielle (sortic du sysitme) de coefficien: de aue Von sire par une se, ondensateur, es elles régissant 1 de chive "tu dynamique des sorties de ces aystimes n de ces systtmes,La transmittance wanonique des systémes, duu 2itime ordre s*expritue sous la forme ~ gx ‘ co ve 2,2 Pita S yay ~ p8 @, est la pulsation propre ow naturelle, est lamortissement, est le jh Pour chacun des 2 systmes, exprimer cs3 3 paramatres en fone! ~ Pour le circuit RLC, en supposant <1 tracer lalhure de la reponse temporelle du systéme & un échelon de tension (OV =EV) . 3 table fle transformées de Laplace donne, lorsque ¢ <1; aves @ arceos(e) ir! 2 ! Teo en ra} “os nett sina, hag? +2) tion des données, yAxercice § réponse d'un systéme impe unité ercice 6 Aun échelon unité ext S()= 21-679. Quelle est sa réponse a une Dts a. mde transfer Hp) suivante. 11 (p) = ree a Cette fonction de roe transfert est celle dun systéme dont le signal d' entrée est u(t) et le Signal de sortie est y(t). A.On prend UQQ=T () (échelon unitaire), Etermircer Vexpression de ¥(p, Calculer la vs aleur de y( fterminer Nexpression de y(t), () quand (> 0% et quand t+ vo, n produit de termes, Hip)A. 14i(p), Ha(p). cice § ‘Senter dans te plan de Bode, dans te plan die phauist Puls dans le plan de Black les - 0.5 fonctions de transfert suivantes. Gi(p) = P+ 50p\C4 p) . 140.02p : (40.114 0.1p 4025p) 1 ea “Obi Up roa OP)[= See MA : Aulomalave 7 . Ao Stub sume te Palelions © » Bl yw J+ pre -fe9. nutes Were: UG UO sv ae PF Y= FO —s viGapett Behe inkegichin far potkies as ie pk FL sory. Lyw et)" - J 4 acp)-ereh’ ar = -PO) 4 pF R- : * ELJfoa}2 op 2 be 44 gay. ai Aros LG FON) =f! (Sgw ae) eth ay Gaps - Ve foray — > ve fu Vroet gaa ett 6 we q+e => ape © Lan = P ev pose Blo fea de \ to . Dec Gps [ LasQett] ak {t of B39 4k & 4 = FA Sauer . 4 fo +4 foo / f . +e yew ag JE BO ent ar & ip)~YGle pat ree” Rip Y@+—~4&, g po tk Gat! - y@- a Phes A spe) | Be W(-4) FIT |p FLED oS tL . . ~ Gy" Te fee o[eee *) £ - Con = AG) & ok Cy NPs NO). B eq e a ai Ms Crt). ve m = Vaest Pat Ce+%) sir Dc Y= Poste ‘ P [y= oar- oa We)” alpaye = 0,40 ~ Sire ‘ 4 Otte | et | + ge ty20 3 tyty HM. @y= Sty _ Spelt 24a es cy = Ses » [rye po yo -py bh) -yrll} 3 [pt y= Pr y@- yo ~ [p yOl- nerds 6 yay = pe ue Puce) ~wle)~ WP} En plenask encogle fa oovililicns inthales on whVedks PYM has PY @) ~p > YP SS Pprap ae) s a YP) 46 YP) = pt Up YOrC pr) 44 sibs al. -eH oll we x (eo. ¥ oy Lhe dat ye \" Hb dv Cougalike! 4 wkso A. Deterninws le tan! Hance he oy done Ye Freafornte be Laplace Qenne : 5 = Up f x) - n(o) + ¥ (p) N fp s [Gips xT ir) + ey | kes gots chal que Gs Ae (PadxOs ve Gouthate Le te_ps “ha4 Ja wlitm Ae Sp Oe as XY) = ey Bip 2 ke “eet ; “erie > 1s wk 2g 4 uth te pl pd =O FigeGCrercice Ye Sydene 1, Fle compan RAD: Ma. 2F . Jat > be Ng Kea) fa - |e Te Peeble longuear Z be. . We vf bake =d To femhi on de I eomafects Q Neha dt pa caer dmc WO. 20. 4 3. emer We) A SA ep) Dp dp ak whgain dtabqmes ke yy. ~ Palsation prope: coy zk! 7 “teehee: g 2) ale shame 2, Clechergques PLC . L FMB Ry Le dug pte aie | ust rr ar < err He es Lu | ar merce et Dene AL = Re vel a ohe Soto, = [w= to oie ry ees] ar © Bagel> Syne Uo cand odes 2+ funtion Qe Teoh ett VOs Lops Wes Rep Uy Ue) Mie BAP A Ve. @) Bree Yo Gate thelrque ; Ruletion pre = a pe aid /G@ we wen ont ae oop Becllaen. of Ve ft ab we Echelon £, ek ofa: OL (P) =| et te PUY Fen prey ap en font = a(n feeb B) DLE ue tg us boa IN Ap ° ——__ i| Coe Fe BM: 2¢1ee-4H) SM ak la eponse & wm eche lm ybtlel "os Re pemse | su Sihe aca i. P = #f 2 vt Se, ec Law. 4 D P me: SO: &,. rhe ow t@: sh 2 SH. oy Mo ep tt) . cast an pyflene de U% odie Oe { a Bren Gen gt $ Sire Aime Rages f@eb () Be -s Sl— = £ arya) Pe s@edLlor. oe . 8 ’ saeep J er SM 5 aL or ooh) i oe aah iver gents “peserecce By Des (a plan de haplace am Sw ta fers Woe 4 " (ev 2)e ‘proms Mesy alien, i teediellc veg ing a ay Bam fave Se ce Da cabade te Vaplact.. Saduse . OS eT SGi= IG ce Sb) (pa kpst) = @. > ye sh as® syst. ety A. Qebermivron Sli) 5 3 Rirnse s@s_ i 7) # eye |" 2 - SW. Th ~ Ap “Y, Pry) Baye en th a 2 Gea Gage ! cy" es Om S S.O= P60, sy 2 SO tee +H Tage 1A. N@= €f (poe) (ps Fey BL: be \. a wath, " pe ny gO = WO) ely 2 2 yay PHO vp. f pry@s ate. Sk is te . ke ae Pp. y@ = 40: * bina 2. Expression de Th ay j@ «BB. Se y Me a0, goeciee w Nests SB. ohare 4, by en Oe a. Ht a(pi s Wigyz 280 (24 £) sre = AOC eed) (84 Pog) = Be to Wee Lily eF NestoMy swolegh= tote oy: a de ay ~ Db gee ae 4 tteckar phate wen. Page IeExecuce. Fe GAG ye Digg de oda FUP Pd 49) 1s ALU HS. Wee 0 AZ OS os te log (Mz -€,bade Hilple 2 oy aologliyys — do leelp) Pulatien te oupures We, = Aoad[s. ops 4 Lg Bo lowglHal= 20 wel 3 ay Vytop co eg oho vad} s a= fo me MGs hs padAw) Blocks | B41 [ghee vee mh, | \ wae eae. e4ko oes: , ) 8 NGG eae sa 2 G, (je) = c Ge) Ie CRB Tye) pow cwsr la peifie. qdelle ef ba pric tnaginate Ge Gy ow waltiplie. gar le com pugud, : P(e) = R Caguy) = rine Boowh sloth | Ale) = ECG Gu) = Bayt OE @ioo Mh aco Fa PPO ay NG (pa) | og coe Fe ny, © 0 01 IGWy[—om be ey p © H9) Me Samulle jamais jo pet del gue ilya pee Vinkewech on eee Yate fe tna inal are Be tay indies, Pape thAg)sO ay Bot-f yee oe, Sat ath Plu )s Oe en ceuglace wo a0 0,14 J De ge cn gadule @ bt abyechee = wo oy yy tHF Be) -» — °° we oe Pi)» D Qo =ed Tejon)» ~— RGucas)} eo?) Pes leOk he (cn vor aI L ante Otc ps) Aradde Adeongorty Ge lp) on calede Se poles Ady 5 le ple fon congle qqade le system be seeond ondlte « Geb= WiC) te Ge) - oe NiCgu) = wey = coy = 19 cad fe o Mae) = ty Op coat pe 23 20 et 1 LOee wo cot * sy dedi a= Ytoe acal o {= Acadle of 3 = OA £02 we Guin pasied” pat ow warivvi Die mune Ge Bader | Byl Tea de Geseenree NOT +» SW] pagelWoo we tg oe Op \x\a,— “ Diogrmne be blacks Voce) {se ‘ i we? hh as GC ews a gel?G3) = G C0 029) SoG) = Seje}a B50} 4 (50) = 40,02 _ Ge \eae \ Ne cyy} ol Es go) gs © (fou es (ood) gg > PyeDaotenme Se My anists Sahio)= A m0 (Let p)(1 09 eeCpe) R, (Galyo))= A ote oe ae (1 864) [2 ott ora) O Cew(ya))= = Qi toet oe 4 D 4 Da aintercech on vec Vase Ae Cols ebasee Iba du mapa’ nacre. § Rm goin: U —~dy Ng eae \G —»d lq —p 4 ok \@a)ag—e © Ose me Lo» 0 \Ag) —v Over [Sql —P Tos, | 7~ rn _ rae?Ex En sui Gop) Université Sidi Mohammed Ben Abdallah Faculté Des Seiences et Technique Fés Département de Génie Hlectrique ID D'Automatique , Série N°2 reice liquer la régle générale de stabilité au systéme a retour unitaire suivant. Ftp ~ Be) 3 3(pt2)(b+3) Sip) “ cice2 oo ilisant le critére de Routh, di jants _S() 1 1 = ena) lp) PUP +1) p+2) Exereice 3 Soil 1. Déterminer le gain, ordre, le ty 2, déepminer dans quelles conditions |’ Btu aX par J"équation suivante : pe ét la fonction de transfert du systéme } réalise un asservissement par retour unitaire de ce systéme. A l'aide du eritére de Routh, ‘asservissement devient instable, cice 4 ier la stabilité des systémes & retour unitaire suivant en utilisant le crtére de Nyquist E(p) + si _S(P) K x p)~ ~~~ avec aetb>0; G2(p) PUP + al(p +b) (128 Fwop+ p*Fwvo")Exercice 5 A Ce (+2p+20p") processus est régulé par un correcteur intégral dont l'expression est C(p) = Le processus de la figure suivante a pour fonction de transfert G(p Tip” oii A ct K sont des constantes positifS. Ti est la constante de temps de C(p), ey + fo 3, \ 1- Déteriminer la fonction de transfert du systéme régulé. 2+ Etablir la condition de stabilité du montage en utilisant le critére de Routh. 3- On pose Ax ot Tix25s. a- Calculer la valeur critique de Ki conduisant & oscillation. b- Utilisct Ia condition de Nyquist pour retrouver le résultat (a). Exercice 6 Soit le sysiéme asservi suivant et) + a i ~ + py Cheicher une valeur de k telle que le systén 1- Une marge de phase A® = 45°. 2+ Une erreur statique de posit avec C(p)-ks Hp) e asservi ail les performances suivantes m Ep<0.1, en réponse & un échelon unitaire, Exercice 7 Soil le processus représenté par le systéme bouclé A retour unitaire dont Ta transmittance de la chaine d'action est K(p)G(p) = P(p + 2g) 1+ Caleuler V'emretur de trainage de la sépouse une rampe units. 2. Montrer que cette erteur peut étre dlimminer en introduisant a fentrée une correction Proportionnelle Dérivée donnée par C(p-1+kp.Série NE Asko waliqve Erercice De \ Frep. £180 \ereo 5 Goats) Se Wg 3 . } " +) Cp aa) = 3 Sapa ty Veguehercoiacree 4 bq tpt elas. -“ ga figs fa ech £ — _ Xo gale sk & parke Rieke edgatiye op le pyle atientis wet Walle. tos Se A- Gwe RES FIeF: We) =__kSer . \ 4 ka@) Freo = Kaw. Veg caack » te Le k.G@ 20 Dips Lak PCP pra) Digs preaye atp 4Keo = be Prwets audition de Raith exige ms ‘Re we KSO ~ he eA Qe Rew ede tatelea & Soult,e iA 1s fo eotfle r a |x fo Seals J f w Cs Gk A te ta f Goied ~ > 19) 0 f ‘| Dd, = 2: k | ala & \e eydtene assécvis a stable g° - ok Ga ok pe tlive asec «D420 C,=6_leso | VAR LG 2 G@) . A _ p leas) LEQ: A,kamsd Aa Lo . PC peat) D@=o + pieekeo a le Piewidie amlitio de Reawth wr ee Vea fice ou le coeff Kalil? © ot wk nel ~ le syéhie ek iask able «CAs eu, y Bs 9g Shee ab 4°. £9? Si s8et SH abe SPIT AED Free. py s Be. 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