《力学》电子教案——第一章 质点运动学

第一章：运动学
力学逻辑体系导图 第一篇：
质点基本 第二章：惯性系下动力学
运动规律 动力学
第三章：非惯性系下动力学
力学理
论基础 第四章：动量定理与动量守恒定律
第二篇：
运动定理与 第五章：功能原理与机械能守恒定律
守恒定律
经典 第六章：角动量定理与角动量守恒定律
时空
第七章：刚 体
两种典型
第三篇： 质点系 第八章：流 体
典型力
学问题 第九章：振 动
两种典型
运动形式 第十章：波 动

第十一章：狭义相对论简介
近代
第四篇： 第十二章（上）：广义相对论简介
时空

第十二章（下）：宇宙学与天体物理初步
1
《力学》电子教案——第一章 质点运动学
质点位置、速度、加速度及其相互关系的矢量式
同一参
考系 直角坐标系分量表示
坐标的分量表示 极坐标系分量表示
第一章：
质点运动学 本征坐标系分量表示
第
速度、加速度在两个 静系与平动系
一 两个参
篇 考系 参考系之间变换关系
静系与匀角速度转动系
：
质
牛顿三定律
点
牛顿定律
基
本 第二章： 万有引力定律
运 惯性系动力学
自然界中力的分类 力学中常见的力
动
规 质点动力学
律 惯性系下质点动力学方程
第三章： 惯性力的本质
非惯性系 引入惯性力
惯性力体现举例
动力学
加速平动非惯性系
非惯性动力学方程 2
匀角速度转动非惯性系
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

历史性简介
第一章 质点运动学

任务：引入描述质点运动的参量，给出相互关系

位置矢量、速度、加速度及其相互关系

单一坐标系下的标量表示 两种坐标系下的关系（相对运动）

直角坐标 极坐标 本征坐标 直角坐标 极坐标

本章知识单元与知识点小结
3
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

历史性简介

物体在空间中位置的变化和时间的概念：可以追溯到古代。

运动和时间先后的描述：追溯到中国战国时期的《墨经》中。

速度的概念：亚里士多德的《物理学》中。

加速度的概念：伽利略在研究等加速直线运动时建立。

运动学的系统建立：牛顿采用微元法建立，并创立了微积分。

本章依据牛顿的思想总结质点运动学规律

4
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

第一章 质点运动学

任务：引入描述质点运动的参量，给出相互关系

位置矢量、速度、加速度及其相互关系

单一坐标系下的标量表示 两种坐标系下的关系（相对运动）

直角坐标 极坐标 本征坐标 直角坐标 极坐标

本章知识单元与知识点小结

5
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

位置矢量、速度、加速度及其相互关系

质点、参考系、坐标系

相互关系

位置矢量、速度、加速度
及相互关系

6
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

质 点：无体积、无形状，而只是具有质量的几何点。
是一种理想化的模型；
要视研究问题而建立；
不是一成不变的。
参考系： 被选作参考的物体或物体组叫做参考系。
小小竹排江中游 ——地面为参考系
巍巍青山两岸走 ——竹排为参考系
有惯性参考系和非惯性参考系之分;

运动学规律在两类参考系中无差别；
动力学规律在两类参考系中有差别。
7
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

坐标系： 定量描述质点在各个时刻相对参考系的位置，
在参考系上选取合适的坐标系——

直角坐标系

坐标系 极坐标系

本征坐标系

8
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

直角坐标系
  
三个方向的单位矢量分别用 i , j , k 来表示。

质点在任一时刻的位置都可由坐标表示出来
x = x(t), y  y (t ), z  z (t )
运动轨迹方程： y  f ( x)

微观粒子并没有确定的轨道，
由粒子在空间出现的概率来表示。 1.1-01 直角坐标系动画演示

9
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

坐标系： 定量描述质点在各个时刻相对参考系的位置，
在参考系上选取合适的坐标系——

直角坐标系

坐标系 极坐标系

本征坐标系

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《力学》电子教案——第一章 质点运动学

极坐标系

t 时刻质点的位置可表示为：

r  r (t ),    (t )

运动轨迹方程： r  f ( ) 1.1-02 极坐标系动画演示

由几何关系可得直角和极坐标系之间的关系：

x  r cos  , y  r sin 

11
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

坐标系： 定量描述质点在各个时刻相对参考系的位置，
在参考系上选取合适的坐标系——

直角坐标系

坐标系 极坐标系

本征坐标系

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《力学》电子教案——第一章 质点运动学

本征坐标系

et : 代表质点运动切线方向;
 1.1-03 本征坐标系动画演示
en : 代表质点法线方向

随时间变动的坐标系，为本征坐标系，或本性坐标系。

本征坐标系不能用来描述质点在空间所处的位置，但适

合在某些情况下表示质点的速度和加速度。

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《力学》电子教案——第一章 质点运动学

位置矢量、速度、加速度及其相互关系

质点、参考系、坐标系

相互关系

位置矢量、速度、加速度
及相互关系

14
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

位置矢量、位移、速度、加速度及其相互关系

位置矢量： 从参考点出发作引向P点的一特殊矢量 r

位置矢量并不需要有坐标系存在 
 r'
   r 0'
位移: 描述质点位置变化的矢量: r  r2  r1
0

路程：质点实际运动距离大小的标量 1.1-04 位置矢量动画演示

路程与位移大小相等条件：

无限小位移 单向直线运动

质点的路程与位移大小相等
15
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

设质点在 t 时间内移动的位移为

    
r  r2  r1  r (t  t )  r (t )
 1.1-05 位移与平均速度动画演示
 r
平均速度: v
t
   
 r r (t  t )  r (t ) d r
速度： v  lim  lim 
t  0 t t  0 t dt

 dr ds
速率： v v  
dt dt

16
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

平均加速度：
    
 v v2  v1 v(t  t )  v(t )
a  
t t t
加速度： 1.1-06 平均加速度动画演示
    2 
 v v(t  t )  v(t ) d v d r
a  lim  lim   2
t  0 t t  0 t dt dt

位置矢量、速度、加速度三者之间的一般关系：
  2
 dr  dv d r
微分形式： v , a  2
dt dt dt

积分形式： r  v d t, v   a d t

17
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

第一章 质点运动学

任务：引入描述质点运动的参量，给出相互关系

位置矢量、速度、加速度及其相互关系

单一坐标系下的标量表示 两种坐标系下的关系（相对运动）

直角坐标 极坐标 本征坐标 直角坐标 极坐标

本章知识单元与知识点小结

18
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

直角坐标系下表示

坐标系表示 极坐标系下表示

本征坐标系下表示

19
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

直角坐标系下表示
   
r  xi  yj  zk
        
r  r2  r1  ( x2 i  y2 j  z2 k )  ( x1i  y1 j  z1k )
  
 xi  yj  zk

 dr d    dx  d y  d z 
v  (xi  yj  zk )  i j k
dt dt dt dt dt
   举例
 vx i  v y j  v z k
  d vx  d v y  d vz 
 d v d  
a  ( vx i  v y j  vz k )  i j k
dt dt dt dt dt
  
 a x i  a y j  az k 三个分量的标量表示

20
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

一维运动几何意义
dx
v 位移相对时间曲线的斜率对应速度
dt
dv
a 速度相对时间曲线的斜率对应加速度
dt

x   vdt 速度相对时间曲线下的面积对应位移

v  adt 加速度相对时间曲线下的面积对应速度

21
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

例1.2.4-1 质点做匀速直线运动

v 是一常量， a  dv 0 x   v d t  vt  C
dt
当 t  0 时，x  x0  C ，则 x  x0  vt

例1.2.4-2 匀加速直线运动

a 是一常量，

v   a d t  at  C  v0  at
1 2
x   v d t   ( v0  at ) d t  x0 + v0t  at
2

22
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

例1.2.4-3 一物体做直线运动，它的运动学方程为
x  at  bt 2  ct 3 其中 a、b、c 均为常量，求：
（1）t  1  2 期间的位移、平均速度、和平均加速度
（2）t  2 时的速度和加速度
dx
解：（1) x  at  bt  ct2 3
v(t )   a  2bt  3ct 2

dt
 x  x ( t  2)  x (t  1)  a  3b  7 c
 x a  3b  7 c
v   a  3b  7 c
t 1
v (t  2)  v (t  1)
a   2b  9 c
t
23
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

解：（2) x  at  bt  ct
2 3

dx
v(t )   a  2bt  3ct 2
dt
dv
a (t )   2b  6ct
dt
将t=2代入上述速度和加速度表达式得

v(t  2)  a  4b  12c

a (t  2)  2b  12c

24
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

例1.2.4-4 沿 x 轴运动的质点，其速度和时间的关系为
π
v  3t  2π sin t 。在 t  0 时，质点的位置 x0  2 。
6
试求：
（1）t  2 时质点的位置。
（2）t  0 和 t  2 两时刻质点的加速度。
π
解：根据题意： v  3t  2π sin t
6
3 2 π
积分得位移： x   v d t  t  12 cos t  c
2 2 6
dv π π
微分得加速度： a   3  cos t
dt 3 6
由 t  0 时，x  x0  2 ，确定 c  10 。
25
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

例1.2.4-5 一质点沿 x 轴运动，其加速度与位置的关

系为 a  3  4 x，已知质点在 x  0 的速度为3，试
求质点在 x  5处的速度。
dv
解：根据题意： a   3  4x
dt
dv
dx  (3  4x )  d x
dt
v  d v  (3  4x )  d x
v2
两边积分：  3x  2 x 2  c
2
9
v  3 得： c 
由初始条件： x  0 时，
2
将 x  5 代入速度表达式得： v  11.8 26
《力学》电子教案——第一章 质点运动学
 
例1.2.4-6 一质点从位矢为 r (0)  4 j 的位置以
 
初速度 v(0)  4i 开始运动，其加速度与时间的
  
关系为 a  3ti  2 j 。所有的长度以米计，时间
以秒计，求：
（1）经过多长时间质点到达 x 轴；
（2）到达 x 轴时的位置。
  
解：根据题意： a  3ti  2 j
   3 2 
积分得： v(t )   a (t )dt  v(0)  t i  2tj
2
   3 2  
由初始条件 v(0)  4i 得： v(t )  (4  t )i  2tj
2
27
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

 t   1 3  2
对上式进一步积分得： r (t )  0 v(t )dt  r (0) (4t  t )i  t j
2
   1 3  
由初始条件 r (0)  4 j 得： r (t )  (4t  t )i  (4  t ) j
2

2
（1）到达 x 轴时，y  0 ，即，4  t 2  0
解得： t  2s
 1 3  
（2）将 t  2s 代入 r (t )  (4t  t )i  (4  t ) j
2
2

 
解得： r(2) 12i 即， x  12m

28
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

直角坐标系下表示

坐标系表示 极坐标系下表示

本征坐标系下表示

29
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

极坐标系下表示
  
   d r d(rer ) d r  d er
r  rer v = = = er + r
dt dt dt dt
 
d er er 1d    
 lim  e   e
d t t 0 t dt
由此整理得：
  
 dr d(rer ) dr  d er   
v =  er  r  re r  r e
dt dt dt dt
 
 dv d   re  2r e  r   d e
a 
 (rer  r e ) r   e  r
dt dt dt

30
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

 
d e e 1d  
 lim  (er )  ( er )
d t t 0 t dt

 d d   
由此整理得： a   (re  r e )

dt dt 
     de
rer  2r e  r e  r
 
 dt
 (r  r )er  (2r  r)e
  2

综上所述，质点的速度、加速度在极坐标下的表示为：

 dr    两个重要公式：
v =re r  r e 
dt d er  
 e r  e
径向速度； 横向速度； dt
 
 dv     
a  (r  r )er  (2r  r )e
2 d e  

   
 e    (er )
dt dt
径向加速度； 横向加速度； 31
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

例1.2.4-7 质点的圆周运动问题
解：在某时刻，设质点运动图所示位置，
选取极坐标系，对于固定的圆，r 是常数，于是有，
 
r  rer
 
 d r d(rer )  
v   r  rer  0  re
 re
dt dt
  
 d v d (r e )  re  re  re(er) 2
er
a     r
dt dt
对于匀速圆周运动,    ,是一常量，所以，  0
 
由此得： v  r e （切线方向）
 2
a  r er （向心方向） 32
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

直角坐标系下表示

坐标系表示 极坐标系下表示

本征坐标系下表示

33
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

  本征坐标系下表示
v  vet
 
 dv dv  d et
a  et  v
dt d t dt
   
d et et (t  t )  et (t )  e
 lim  lim t
t  0 t
d t t 0 t

det 1d   d s d  d 
  en    en  v  en
dt dt dt d s ds
ds
R 称为P点处的曲率半径
d
 d v  v2 
联合上述各式整理得： a  et  en
dt R
切向 法向
34
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

例1.2.4-8 有一只狐狸，以不变的速率 v1沿直线 AB逃跑。

有一只猎犬以不变速率 v2追捕，其运动方向始终对准狐
狸。某时刻，狐狸在F处，猎犬在D处，FD  AB ，
且 FD  L ，如例1.2.4-8图所示。试求，此时猎犬的加
速度大小。
解：以猎犬为研究对象，

 v2
由加速度定义有: a  lim
t  0 t

由图分析得知， 当 t  0 时，
 
加速度 a 的方向与速度 v2 的方向垂直。
35
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

猎犬的加速度为法向加速度
 d v  v2 
a et  en 法向
dt R
v22
大小为： a 
R
v2 t v1t
由图几何关系可得：   
R L
v1 v2
联立各式解得： a
L

36
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

直角坐标系下表示

坐标系表示 极坐标系下表示

本征坐标系下表示

1.1-07位置矢量、速度、加速度相互关系的坐标表示动画演示

37
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

第一章 质点运动学

任务：引入描述质点运动的参量，给出相互关系

位置矢量、速度、加速度及其相互关系

单一坐标系下的标量表示 两种坐标系下的关系（相对运动）

直角坐标 极坐标 本征坐标 直角坐标 极坐标

本章知识单元与知识点小结

38
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

绝对运动： 质点相对静系的运动，绝对速度和绝对加速度，
 
分别表示为：v , a
相对运动： 质点相对动系的运动，相对速度和相对加速度,
 
分别表示为：v 相对, a相对
牵连运动： 动系本身相对静系的运动(质点相对动系静止)，
 
牵连速度 v 牵连 和牵连加速度 a牵连 。
任务：速度和加速度在两个参考系之间的关系如何？
   
v  v相对  ? a  a相对  ?

动系相对静系做直线运动 动系相对静系做匀角速转动
1.1-08 相对运动动画演示 39
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

动系相对静系做直线运动
  '
r  r0  r
  '
 d r d  ' d r0 d r
v   r0  r   
dt dt dt dt
d    d '  ' '  ' ' '
 ( x0 i  y0 j  z0 k ) 
dt  dt
 xi  y j  zk
 
v牵连 v相对
 2  2 '   
 d v d r0 d r 按照S系的 i , j , k 的坐标展开
a  2  2
dt dt dt
d2    d 2 '  ' '  ' '
  
 2 x0 i  y0 j  z0 k  2 x i  y j ' z k
dt  dt  
a牵连 a相对
     
如果：S  相对 S 只做平动， i=i , j  j , k   k
40
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

结论：对于平动参考系
  
v  v相对  v牵连
  
a  a相对  a牵连
其中，
    
 d r0 d
v牵连   ( x0 i  y0 j  z0 k )  v0
dt dt
2   
d r0 d 2

a牵连  

 2  2 x0 i  y0 j  z0 k  a0
dt dt

41
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

例1.3.3-1 一小船运载木料逆水而行，经过某桥下时,
一块木料落入水中，经过半小时后被人发觉，立即回程
追赶，在桥下游5.0千米处赶上木料。设小船顺流和逆流
时相对水的划行速率相等，求小船回程追上木料所需时间
和水流速度。 掉下- 发现- 赶上-
解： 河岸为静系，流水为动系， 发现木料掉下时刻为计时起点

设流水相对静系的速度为 v0 （牵连速度）
设船相对流水的  （相对速度）
以河岸为参考系，船为研究对象： O-A-B-C

小船的运动学方程：  v0    0.5   v0    t  5.0

42
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

以河岸为参考系，木块为研究对象:

流水相对静系的速度为 v0（牵连速度）

木料相对流水的 0（木料与水碰撞过程后的相对速度）

木料的运动学方程: v0  0.5  t   5.0

联立求解得： t  0.5 h v 0  5.0 km h

此题的借鉴作用：对有些问题的处理，建立好坐标

系尤为重要

43
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

例1.3.3-2 某人在静水中游泳的速度为3 km / h ，现在流速

为2 km / h 的河水中游泳。问：
（1）若此人想与河岸垂直地游到对岸，他应向什么方向游？
（2）他向什么方向游时，到达对岸历时最短？
解：河岸为静系，水流为动系，以人为研究对象，

设人对河岸的速度为 v （绝对速度）

设人相对水的速度为 v 人（相对速度）

设水相对河岸的速度为 v 水（牵连速度）
   v  v  3km / h
由 v = v 水 + v人 相对 人

及图中的几何关系可得：
44
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

（1） v牵连＝v水＝2 km / h
v水 2
s in   
v人 3

（2）设河岸间的距离为 l ，人游到对岸所用的时间 t
l
则， t 
v 人 cos 
因此，当   0 时， t 取最小值

即，人在水中直接沿着两岸的直线距离游行时，
用时最短
45
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

例1.3.3-3 某人以2.5 m/s的速度向正西方向跑时，感到

风来自正北。如他将速度增加一倍，则感到风从正西北方
向吹来。求风速和风向。
解：地面为静系，人为动系，风为研究对象，
 
风对地面的绝对速度为: v  v风对地
 
风相对人的相对速度为： v相对  v风对人
 
人对地的牵连速度为： v牵连  v人对地
  
依据关系式： v  v牵连＋v相对
由图中的几何关系得： v风对地  2v0 偏西45度
区分好静系、动系、研究对象是关键！
46
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

绝对运动： 质点相对静系的运动，绝对速度和绝对加速度，
 
分别表示为：v , a
相对运动： 质点相对动系的运动，相对速度和相对加速度,
 
分别表示为：v 相对, a相对
牵连运动： 动系本身相对静系的运动(质点相对动系静止)，
 
牵连速度 v 牵连 和牵连加速度 a牵连 。
任务：速度和加速度在两个参考系之间的关系如何？
   
v  v相对  ? a  a相对  ?

动系相对静系做直线运动 动系相对静系做匀角速转动

47
《力学》电子教案——第一章 质点运动学

动系相对静系做匀角速转动 结论：
  
以质点相对圆盘沿径向直线运动为例： v  v相对  v牵连
     
r  rer a  a相对  a牵连 +a科氏
 
 d r d(rer )    
v    
 rer  rer  rer  r e
dt dt
v v 
&r ，v牵连＝re ＝r e    r
v相对 = re
  
 d v d(re  r  re )       
a   r er  r (er )  r e  2r e
2

dt dt
v v
&&r
a相对 = re 0
      
a  r ( e )  r e  r (e )    (  r )
牵连
 2
r


2
r
   
a科氏  2r e  2  v相对
 匀角速转动情况
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《力学》电子教案——第一章 质点运动学

可以一般性证明：对于匀角速转动参考系
  
v  v相对  v牵连
   
a  a相对  a牵连 +a科氏
其中，
   
v牵连＝r e    r 横向方向
    
a牵连  r (er )    (  r )
2
向心方向
  
a科氏  2  v相对 与相对速度方向有关

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《力学》电子教案——第一章 质点运动学

例1.3.3-4 如例1.3.3-4图所示，顶杆AB可在竖直滑槽内滑
动，其下端由凸轮M推动，凸轮绕O 轴以匀角速  转动，
在例1.3.3-4图示的瞬间，OA  r ,凸轮与A接触，法线与OA
之间的夹角为 ，求此瞬时顶杆AB的速度。

解：地面为静系,M为动系，顶杆AB的A点为研究对象，

A点的绝对速度为：v  vA ，方向竖直向上
A点的相对速度为：v相对，方向沿M轮边缘的切向。
  
由 v  v牵连＋v相对 及图中关系可得：

v A   r tan 
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《力学》电子教案——第一章 质点运动学

第一章 质点运动学

任务：引入描述质点运动的参量，给出相互关系

位置矢量、速度、加速度及其相互关系

单一坐标系下的标量表示 两种坐标系下的关系（相对运动）

直角坐标 极坐标 本征坐标 直角坐标 极坐标

本章知识单元与知识点小结

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《力学》电子教案——第一章 质点运动学
本章知识单元与知识点小结
知识单元 知 识 点
    
r , v, a 相  d r  d v d2 r    
v a  2 r   vdt v   a dt
互关系 dt dt dt

直角坐标系表示 极坐标系表示 本征坐标系表示

    dx dy  dz 
r , v, a
相 v i j k v
 
 re
  r e  
dt dt dt r  v  vet
互关系的坐  
r  r 2 )er
 d vx  d v y  d v z  a  (  d v  v2 
标表示 a i j k a et  en
dt dt dt 
 (2r  r)e dt R

      
v＝v牵连＋v相对 a＝a牵连＋a相对  a其他
 
 d r0   d 2 r0 
加速平动动系 v牵连   v0 a牵连  2  a0
dt dt
相对运动    
a牵连    (  r )
     
匀角速转动动系 v牵连＝  r a科氏  2  v相对

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