ROBOTİK KODLAMA

MUTULLAH YÜKSEL
 Mikroişlemci ve Mikrodenetleyici
• Mikroişlemci Nedir?
– Sadece CPU içerir, RAM, ROM, I/O, timer vb. ayrıca bağlanır.
– Tasarımcı ROM, RAM ve I/O portlarının büyüklerini kendisi belirler ve ona göre tasarımı
gerçekleştirir.
– Pahalıdır.
– Çok yönlüdür.
– Genel amaçlıdır.
– Bilgisayarlarda kullanılmaktadır.
 Mikroişlemci ve Mikrodenetleyici
• Mikrodenetleyici Nedir?
– CPU, RAM, ROM, I/O, timer vb. birimler tek bir çip içerine konulmuştur.
– Dahili ROM, RAM ve I/O portları mevcuttur, ayrıca bir tasarım gerektirmez.
– Ucuzdur.
– Tek (özel) amaçlıdır.
– Alarmlı saatlerde, mikrodalga fırınlarda, bulaşık makinelerinde, buzdolaplarında v.b. Gibi
elektronik kontrol gerektiren birçok cihazda kullanılmaktadırlar.
 Mikroişlemci ve Mikrodenetleyici
• Arduino Nedir?
Donanım ve Yazılımın kolayca kullanılmasını sağlayan, açık kaynak bir
elektronik platformdur. Arduino herkesin interaktif projeler yapması için
tasarlanmıştır.
 Mikroişlemci ve Mikrodenetleyici
• Arduino Nedir?
– Arduino, kullanımı kolay, açık kaynak kodlu yazılım ve donanıma sahip
bir mikrodenetleyici platformudur. Açık kaynak olması, yazılımın
kaynak koduna ve donanım bilgilerine erişiminin serbest olması ve
isteğe göre değiştirilebilmesi anlamına gelmektedir.
– Baskılı devresi, Şema tasarımı, PC üzerinde çalışan derleyicisi,
kütüphaneleri ve tüm detayları ile internet ortamında paylaşılmaktadır.
– Arduino platformunda Atmega ailesinden mikrodenetleyiciler kullanılır.
 Mikroişlemci ve Mikrodenetleyici
• Arduino Nedir?
– Arduino platformu, alt seviye mikroişlemci bilgisi gerektirmemesi ve zengin bir
kütüphane desteği olması sebebiyle kullanıcılarına kolaylık sağlar.
– http://arduino.cc/ Arduino platformunun resmi web sitesidir.
– Arduino programlamada modifiye edilmiş bir C programlama dili
kullanılmaktadır.
– Cihazın adı İtalyancadan “Sıkı arkadaş” anlamına gelen bir erkek ismidir.
• Arduino ile Neler Yapılabilir?
– Arduino’nun analog ve dijital pinleri sayesinde analog ve dijital sinyalleri işlemek
mümkündür.

– Arduino’ya bağlanan sensörler vasıtasıyla ortam etkileşimli giriş sinyalleri elde edip bu
sinyalleri incelemek ve bu sinyaller ile algoritmalar kurarak çıkış sinyalleri üretmek
mümkündür. Bu sayede çeşitli robotlar ve elektronik sistemler tasarlanabilir.

– Arduino ile giyilebilir uygulamalar, medikal uygulamalar, tarımsal uygulamalar, ev

otomasyon sistemleri, akıllı sistemler, uzaktan kumandalı araçlar, gibi birçok proje
yapılabilir.
• Arduino ile Neler Yapılabilir?
• Arduino Çeşitleri
Arduino ekibi tarafından geliştirilen 21 farklı Arduino
modeli bulunmaktadır. Başlanğıç olarak projelerimizde
Arduino Uno modelini kullanacak olsakta, birbirinden farklı
arduino modellerinin avantajları olduğu gibi dezavantajlarıda
vardır. Kendi projenizin ihtiyaçlarını dikkate alarak
kullanacağınız arduinonun hangisi olacağını özellikleri
değerlendirerek karar vermek size kalmış. İşlemci kapasitesi
ve hızı, pin sayısı, enerji ihtiyacı ve boyut değerlendirilmesi
gereken özelliklerden başlıcaları.
• Arduino Çeşitleri
Arduino UNO :
– Atmega328 microişlemciye sahiptir,
– 14 adet dijital giriş/çıkış pini, 6 adeti
PWM (8Bit)
– 6 adet analog giriş pini (10Bit),
– 16 Mhz kristal osilatör,
– USB bağlantı noktası,
– Güç girişi,
– Üzerindeki USB dönüştürücü sayesinde USB portu üzerinden hem
programlanabilmekte hem de bilgisayar ile iletişim kurabilmektedir.
– Kart USB üzerinden ve adaptör girişinden beslenebilir.
• Arduino Çeşitleri
Arduino MEGA :
– Üzerinde Atmega 2560
mikrodenetleyiciye sahiptir.
– 54 dijital giriş-çıkış pinine ,
– 16 analog girişe ,
– 4 donanımsal seri porta ve
– 16 mhz kristal osilatöre sahip.
– Hem USB üzerinden hem de DC adaptör üzerinden beslenebiliyor.
– Genel olarak Arduno UNO ile aynı özelleklere sahip olan kart daha fazla
pine sahip olmasından dolayı daha büyük projelerde tercih ediliyor.
• Arduino Çeşitleri
Arduino LİLYPAD :
– Lilypad elbiseler ve kumaş üzerine dikilebilecek şekilde tasarlanmıştır.
Böylelikle giyilebilir şekilde tasarlanabilecek ilginç projelerde
kullanılabiliyor.
– Üzerinde Atmega168V
mikrodenetleyicisi bulunuyor.
Bu mikrodenetleyici Atmega168’in
daha düşük güç tüketen bir versiyonudur.
• Arduino Çeşitleri
Arduino ETHERNET :
– İnternet bağlantılı projeler yapabilmek için bir Ethernet çipi ve
Ethernet portu bulunuyor.
– Mikrodenetliyici olarak Atmega 328 modeline sahip olan kart üzerinde
ayrıca SD-Kart yuvasıda var.
• Arduino Çeşitleri
Arduino BLUETOOTH :
– Bluetooth protokolüyle haberleşen uygulamalar yapmak için ideal olan
Arduino BT üzerinde bir Bluetooth modülü bulunmaktadır. Bu modül
aynı zamanda Arduino‘nun da Bluetooth üzerinden
programlanabilmesi için kullanılabiliyor.
• Arduino Çeşitleri
Arduino MİNİ :
– Devre tahtası (breadboard) üzerinde veya başka bir tasarıma entegre olarak
çalıştırılabilecek şekilde tasarlanmış Arduino modelidir.
– Üzerinde Atmega 168 veya Atmega 328 model mikrodenetleyici bulunuyor.
– Özellikle küçük boyutun önemli olduğu uygulamalar için idealdir.
• Arduino Çeşitleri
Arduino NANO :
– Oldukça ufak ve devre tahtası üzerindeki uygulamalar için uygun
şekilde tasarlanmış bir model olup üzerinde Atmega 328 veya Atmega
168 mikrodenetleyicisi bulunur,
– 14 adet digital giriş/çıkış pini,
– 8 adet analog giriş pini,
– USB portu bulunur.
• Arduino Çeşitleri
Arduino LEONARDO :
– Arduino Leonardo üzerinde Atmega 32u4 mikrodenetleyicisi
barındıran ve USB bağlantısı için ayrıca bir çipe gerek duymayan
Arduino kartlarından birisidir.
– Üzerinde 20 dijital giriş/çıkış , 12 analog girişi sahiptir.
– A0,A1,A2,A3,A4 ve A5 pinlerinin dışında dijital pinlerden 4.pin A6,
6.pin A7, 8.pin A8, 9.pin A9, 10.pin A10, ve 12.pin A11 analog giriş
olarak kullanılabilir.
– USB bağlantı yetenekleri sayesinde Leonardo
bilgisayara fare veya klavye olarak da
bağlanabilir.
• Arduino Çeşitleri
Arduino ESPLORA :
– Esplora diğerlerinden farklı olarak üzerinde çeşitli sensörler barındıran bir Arduino kartı.
Kart üzerindeki sensörler sayesinde başka eklentilere ve fazla elektronik bilgisine ihtiyaç
duymadan birçok uygulamayı gerçekleştirmek mümkün.
– Esplora üzerinde kaydırmalı potansiyometre,
– ışık ve ses sensörü,
– sıcaklık sensörü,
– ses üretici,
– 2 eksenli mini analog joystick,
– 3 renkli led ve bir ivme ölçer bulunuyor. E
– splora üzerinde de Leonarda‘ daki gibi Atmega 32U4 AVR mikrodenetleyici bulunuyor.
Sahip olduğu mikro USB bağlantısı ile bilgisayara bağlandığında fare veya klavye gibi
davranabilen uygulamalar geliştirilebilir.
• Arduino Nasıl Programlanır?

1. Arduino Kartı
2. Geliştirme Ortamı (IDE)
• Arduino Nasıl Programlanır?
– Arduino Geliştirme Ortamı (IDE) nedir?

Arduino IDE, arduino’nun geliştirdiği; komutların

yazılmasına, derleme işleminin yapılmasına ve
son olarak da derlenen kodları doğrudan
(Bilgisayarın USB portuna bağlı olan) Arduino ‘ya
yüklenmesine olanak sağlayan yazılım geliştirme
platformudur.
• Arduino IDE Programını Bilgisayara İndirme ve Kurma;

• IDE programı Arduino’nun resmi sitesinden ücretsiz olarak indirilebilir.

• https://www.arduino.cc/en/Main/Software internet adresine girerek, Arduino IDE’nin en son
sürümü için aşağıdaki sayfa görüntüsünün sağ tarafında bulunan linklerden (Windows, Mac
OS veya Linux işletim sistemlerinden hangisini kullanıyorsak) uygun olanı tıklanır.
• Bir sonraki yükleme sayfasında bağış yapmak isteyip istemediğimiz sorulmaktadır. Burada
“just download” Sadece indir butonu tıklanarak indirme işlemi başlatılır.
 İndirme tamamlandıktan sonra, indirilen
dosya çift tıklanarak kurulumu yapılır. Program
çalıştırıldığında Arduino, USB portuna bağlanarak
algılanıp algılanmadığı Ara yüz ekranında sağ alt
köşede bağlı olduğu port adı görülmektedir bu
şekilde test edilebilir.