Số thứ tự: ……… MSSV: ……………… Mã lớp học: …………………

Họ và tên: ………………………………………… Chữ ký SV: …………… 𝑴= 𝑫=

ME4510 – Dao động tàu thủy – Bài kiểm tra số 2 – Thời gian: 75’ – Mã đề: S
GV: Nguyễn Thái Minh Tuấn
Chú ý: SV làm bài ngay trên đề. Không chụp đề.
Bài 1 (4.5đ). Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của các hệ dao động
𝑲= 𝒇0 = 𝒇(𝑡) =
sau. Đưa về dạng ma trận
𝑴𝒒̈ + 𝑫𝒒̇ + 𝑲𝒒 = 𝒇0 + 𝒇(𝑡)
a) Bỏ qua ma sát. Khi x1 = 0, x2 = l, hệ ở trạng thái cân bằng không kể đến F(t). c) Bỏ qua ma sát (trừ ma sát giữa dây và tang tời), biết khi q1 = 0, q2 = 0, hệ ở
trạng thái cân bằng tĩnh không kể đến M(t). Dây mảnh nhẹ và luôn căng. Hệ có
x1 x2 dao động nhỏ.
k1 k2 F(t) q2

m1 m2 k1 k3
k3
d1 d2 m

l1
l2 d r M(t)
𝑴= 𝑫= J

q1
𝑲= 𝒇0 = 𝒇(𝑡) =
k2

b) Bỏ qua ma sát (trừ ma sát giữa dây và tang tời), biết khi x = 0, φ = 0 hệ ở
trạng thái cân bằng tĩnh không kể đến F(t). Các dây mảnh nhẹ và luôn căng.
k1 F(t) 𝑴= 𝑫=
m
k3 r φ
d R
𝑲= 𝒇0 = 𝒇(𝑡) =
x J
k2
Bài 2 (4.5đ). Cho các phương trình vi phân có dạng 1
𝒒 = [ ] 𝑒 −𝑡
𝑴𝒒̈ + 𝑫𝒒̇ + 𝑲𝒒 = 𝟎 0
Bài 3 (4đ). Cho các phương trình vi phân có dạng
Hãy viết phương trình đặc trưng, tìm trị riêng và các vector riêng. Sau đó hãy
tìm nghiệm với điều kiện đầu 𝒒(0), 𝒒̇ (0). 𝑴𝒒̈ + 𝑫𝒒̇ + 𝑲𝒒 = 𝒇0 + 𝒂sin(𝛺𝑡)
2 0 2 −1
a) 𝑴 = [ ] , 𝑫 = 𝟎, 𝑲 = [ ] , 𝒒(0) = [1,0]T , 𝒒̇ (0) = 𝟎 Biến đổi 𝒒 = 𝑽𝒑 + 𝒆 đưa phương trình về dạng tọa độ chính. Biết 𝛺 = 1.
0 2 −1 2
1 0 2 −√2 1 1
PTĐT: 4𝜆4 + 8𝜆2 + 3 = 0 a) 𝑴 = [ ] , 𝑫 = 𝟎, 𝑲 = [ ] , 𝒂 = [ ] , 𝒇0 = [ ]
0 1 −√2 3 2 2

λ: 𝜆1,2 = ±𝑖√3/2 , 𝜆3,4 = ±𝑖√1/2 1 ]

3 √2
𝑽 = [√2 +
1 −√2 𝒆= 4 2
1 1 √2
v: 𝒗1 = [ ],𝒗 = [ ]
−1 2 1 [1 + 4 ]
1 1 3 1 1 1
𝒒 = [ ] cos (√ 𝑡) + [ ] cos (√ 𝑡) ̅ = [3 0]
𝑴 ̅ = [0 0]
𝑫
2 −1 2 2 1 2 0 3 0 0
2 0 1 −1
b) 𝑴 = [
0 1
] , 𝑫 = 𝟎, 𝑲 = [
−1 1
] , 𝒒(0) = [1,0]T , 𝒒̇ (0) = [1,1]T ̅ = [3
𝑲
0
] ̅ = [ √2 + 2 ]
𝒂
0 12 1 − 2√2
PTĐT: 2𝜆4 + 3𝜆2 = 0 2 1 0.2 −0.1 1 0 0
b) 𝑴 = [ ],𝑫 = [ ],𝑲 = [ ] , 𝒂 = [ ] , 𝒇0 = 𝟎
1 2 −0.1 0.2 0 1 1
λ: 𝜆1,2 = 0, 𝜆3,4 = ±𝑖√3/2
1 1 0
𝑽=[ ] 𝒆=[ ]
1 1 1 −1 0
v: 𝒗1 = 𝒘1 = [ ] , 𝒗2 = [ ]
1 −2
̅ = [6 0]
𝑴 ̅ = [0.2 0 ]
𝑫
1 2 1 1 3 0 2 0 0.6
𝒒 = [ ] ( + 𝑡) + [ ] cos (√ 𝑡)
1 3 3 −2 2
̅ = [2
𝑲
0
] ̅=[
𝒂
1
]
3 1 5 0 2 −1 0 2 −1
c)𝑴 = [ ],𝑫 = [ ],𝑲 = [ ] , 𝒒(0) = [1,0]T , 𝒒̇ (0) = [−1,0]T
1 3 0 5 −1 2
PTĐT: 8𝜆4 + 30𝜆3 + 39𝜆2 + 20𝜆 + 3 = 0

3 1
λ: 𝜆1,2 = −1, 𝜆3 = − 2 , 𝜆4 = − 4

1 0 1 1
v: 𝒗1 = [ ] , 𝒗2 = [ ] , 𝒗3 = [ ] , 𝒗4 = [ ]
0 1 −1 1