MỞ ĐẦU

Đề cương bài giảng Điều khiển Lôgic được biên soạn để giảng dạy cho các
hệ cao đẳng, đại học chuyên ngành Kỹ thuật điện, Tự động hoá, Cơ điện tử. Nội
dung được soạn theo tinh thần xuyên suốt là ngắn gọn, dễ hiểu, nhưng bao gồm đầy
đủ các kiến thức cơ bản cần thiết cho các ứng dụng thực tế điều khiển Lôgic. Nếu
nắm vững những nội dung của Đề cương bài giảng này, người đọc có thể dễ dàng
tiếp tục bổ sung những kiến thức của mình thông qua những giáo trình, tài liệu
chuyên sâu hơn trong lĩnh vực điều khiển tuần tự trong công nghiệp.
Nội dung của Đề cương bài giảng điều khiển Lôgic đề cập đến các vấn đề cơ
bản điều khiển tự động, các chế độ làm việc của hệ truyền động bằng các mạch điều
khiển Lôgic. Các phương pháp thiết kế mạch Lôgic tổ hợp, các phương pháp thiết
kế mạch Lôgic tuần tự.
Những nội dung trong Đề cương bài giảng này được trình bày phù hợp với
trình độ của số đông người học, với xuất phát điểm về kiến thức khác nhau. Trong
Đề cương bài giảng, mỗi khái niệm đưa ra đều được giải thích kỹ. Nhằm làm rõ ý
nghĩa vật lý, ở đây chỉ sử dụng một cách tối thiểu những biến đổi toán học. Nếu
cần thiết, các biểu thức toán đều được diễn giải sẵn.
Mặc dù đã cố gắng nhưng Đề cương bài giảng này chắc không tránh khỏi
khiếm khuyết. Nhóm tác giả rất mong nhận được ý kiến đóng góp của người sử
dụng để Đề cương bài giảng được hoàn chỉnh hơn. Mọi góp ý xin gửi về bộ môn Tự
động hoá – Khoa Điện – Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội

Nhóm tác giả

1
CHƯƠNG 1

LÝ THUYẾT CƠ SỞ VỀ HỆ THỐNG LOGIC HAI

TRẠNG THÁI

1.1. Khái niệm về Logic hai trạng thái.

1.1.1.Biến Lôgic.
Trong đại số Boole, các biến được gọi là biến Lôgic nếu chúng chỉ có hai giá
trị đặc trưng cho hai trạng thái đối kháng của một hiện tượng và được ký hiệu bằng
hai chữ số 0 và 1
1.1.2.Hàm Lôgic ( Mạch Lôgic).
Một hàm y = f (x1x2...xn) với các biến x1,x2 ,....xn chỉ nhận giá trị “0”
hoặc “1” thì y được gọi là hàm Lôgic và cũng chỉ nhận giá trị “0” và “ 1”.
x1 y1
Hàm
x2
x3 Lôgíc y2

Hình 1.1 Sơ đồ khối hàm Lôgic

1.2. Các hàm cơ bản của đại số Lôgic và tính chất cơ bản của chúng.
1.2.1. Phép đảo (NOT).
- Hàm Lôgic: y= x
khi x = 0 → y = 1
khi x = 1 → y = 0
- Phần tử thực hiện:
Dùng Phần tử phi tiếp điểm: phần tử NOT
x 1 x

x x

Hình 1.2 Mạch NOT

Dùng phần từ tiếp điểm:
x y

2
 Hình 1.3. Mạch rơle
1.2.2. Phép cộng Lôgic (phép tuyển, hợp, hoặc).
Tổng của hai biến Lôgic cũng là một biến Lôgic nó nhận giá trị bằng “1” khi
ít nhất một biến bằng “1” , chỉ nhận giá trị bằng “0” khi tất cả các biến đều bằng
“0”.
- Hàm Lôgic: y = x1 + x2
- Bảng chân lý:
x1 x2 y= x1 + x2
0 0 0
1 0 1
0 1 1
1 1 1

- Phần tử thực hiện:

Dùng phần tử phi tiếp điểm: dùng phần tử “OR”

x
1 y ( y =x1 + x2 )
x1
2

x
y ( y =x1 + x2)
x1
2

Hình 1.4. Mạch OR

Dùng phần tử tiếp điểm:

x1 y = x1+x2

x2
Hình 1.5. Mạch rơle phép OR

1.2.3. Phép nhân Lôgic ( phép và).

3
 Tích của hai biến Lôgic cũng là một biến Lôgic và nó nhận giá trị bằng “1”
khi tất cả các biến bằng “1”.
- Hàm Lôgic: y = x1.x2
- Bảng chân lý:
x1 x2 y
0 0 0
1 0 0
0 1 0
1 1 1

- Phần tử thực hiện:

Dùng phần tử phi tiếp điểm: phần tử “AND”

x1
x2 & y ( y = x1.x2 )

x1
x2 y ( y = x1.x2 )

Hình 1.6. Mạch AND

Dùng phần tử tiếp điểm:

x1 x2 y = x1 . x2

Hình 1.7. Mạch rơle thực hiện phép AND

1.2.4. Phép hoặc đảo.

- Hàm Lôgic: y = x1 + x 2 = x1 . x 2

- Bảng chân lý:

x1 x2 y
0 0 1

4
 1 0 0
0 1 0
1 1 0

- Phần tử thực hiện:

Dùng phần tử phi tiếp điểm: dùng phần tử “NOR”

x
x1
1 y = x1 + x 2
2

x
y = x1 + x 2
x1
2

Hình 1.8. Mạch NOR

Dùng phần tử tiếp điểm:

x1 x2 y = x1 + x 2

Hình 1.9. Mạch rơ le thực hiện phép NOR

1.2.5. Phép và đảo.

- Hàm Lôgic: y = x 1 . x 2 = x1 + x 2
- Bảng chân lý:
x1 x2 y
0 0 1
1 0 1
0 1 1
1 1 0

- Phần tử thực hiện:

Dùng phần tử phi tiếp điểm: Phần tử “NAND”

x1 & y = x1 + x 2
x2
5
x1 y = x1 + x 2
x2
 Hình 1.10. Mạch NAND
Dùng phần tử tiếp điểm :

x1 y = x1 + x2

x2

Hình 1.11. Mạch rơle thực hiện phép NAND

1.2.6. Các phương pháp biểu diễn hàm Lôgic.

1. Tính giao hoán.
Giả sử x1, x2, x3 là các biến Lôgic ta có
x1 + x2+x3 = x2 + x3 + x1
x 1 . x 2 = x2 . x 1
2. Tính kết hợp.
(x1 + x2) + x3 = x1 + (x2 + x3)
(x1 . x2) . x3 = x1 . (x2 . x3)
3.Tính phân phối.
(x1 + x2) . x3 = x1.x3 + x2.x3
x1 + x2.x3 = (x1 + x2).(x1+x3)
4. Định luật DeMorgan.
Nghịch đảo của một tổng bằng tích của các nghịch đảo
x 1 + x 2 = x 1 .x 2

x1 + x 2 + .... x n = x1 .x 2 ..... x n

Nghịch đảo của một tích bằng tổng của các nghịch đảo:
x1 . x 2 = x1 + x 2

x1 . x 2 .....x n = x1 + x 2 + x 3

6
1.2.7. Một số biểu thức thường dùng trong đại số Lôgic.
TT Phép toán Lôgic Kết quả
1 0 1

2 1 0
3 x+0 x
4 x. 0 0
5 x.1 x
6 x +1 1
7 x+x x
8 x. x x
9 x+ x 1
10 x. x 0
11 x1 + x1.x2 x1
12 x1 . (x1+x2) x1
13 x1 + x2 + x3 (x1+x2)+x3
14 x1 + x 2 x1 .x 2

15 x1 x 2 x1 + x 2

1.3. Các phương pháp biểu diễn hàm Lôgic.

a. Biểu diễn mạch tổ hợp bằng bảng chân lý.
Bảng chân lý thể hiện quan hệ giữa tín hiệu đầu vào và tín hiệu đầu ra của
mạch và nó được sắp xếp theo một bảng, nếu hàm có n biến thì bảng đó có (n+1)
cột.
Trong đó n cột cho biến và 1 cột cho hàm và bảng đó có 2n ô tương ứng với 2n
tổ hợp biến.
Bảng này được gọi là bảng chân lý.
Ví dụ 1.1: Một hàm có 3 biến với giá trị hàm đã cho được biểu diễn thành
bảng sau:

7
 Giá trị của tổ hợp biến x3 x2 x1 Y

0 0 0 0 1

1 0 0 1 0

2 0 1 0 1

3 0 1 1 “x”

4 1 0 0 “x”

5 1 0 1 0

6 1 1 0 1

7 1 1 1 0

Những ô đánh dấu “x” là giá trị hàm không xác định (có thể gán bằng 0 hoặc 1).
- Ưu điểm: là dễ nhìn, ít nhầm lẫn.
- Nhược điểm: Là cồng kềnh, dài dòng khi có số biến lớn.
Ví dụ 1.2: Cho một công nghệ được mô tả như sau:
Cho 3 tín hiệu a, b, c điều khiển 1 bóng đèn, biết rằng khi 2 hoặc 3 tín hiệu xuất
hiện thì đèn sáng. Hãy biểu diễn công nghệ trên dạng bảng chân lý.
Tín hiệu vào: a, b, c.
Tín hiệu ra là trạng thái làm việc của đèn, quy ước là y.
Khi y = 1 đèn sáng; Khi y =0 đèn không sáng.
Dựa vào yêu cầu của bài toán lập được bảng chân lý.
Giá trị c b a y

0 0 0 0 0

1 0 0 1 0

2 0 1 0 0

3 0 1 1 1

8
 4 1 0 0 0

5 1 0 1 1

6 1 1 0 1

7 1 1 1 1

b. Biểu diễn bằng biểu thức đại số.

• Cách viết dạng tổng chuẩn đầy đủ:
Quy tắc:
- Chỉ quan tâm đến tổ hợp biến mà hàm có giá trị bằng “1”, số lần hàm bằng
“1” cũng chính là số tích của các tổ hợp biến (hay còn gọi là hội cơ bản).
- Trong mỗi tích, các biến có giá trị bằng 1 được giữ nguyên, còn các biến có
giá trị bằng 0 thì được lấy giá trị đảo nghĩa là:
xi = 1 → viết xi
−
xi = 0 viết x i
- Tổng chuẩn đầy đủ sẽ là tổng của các tích đó.
Ví dụ 1.3: Cho mạch đơn được biểu diễn dạng bảng chân lý sau:
Giá trị của tổ Tổ hợp giá trị Giá trị của Tích thành

hợp biến X3 X2 X1 hàm y phần

0 0 0 0 1 X 1.X 2 .X 3

1 0 0 1 0

2 0 1 0 0

3 0 1 1 1 X 3 .X 2 .X 1

4 1 0 0 1 X 3 .X 2 .X 1

5 1 0 1 0

9
 6 1 1 0 1 X 3 .X 2 X 1

7 1 1 1 0

Viết dạng tổng chuẩn đầy đủ:

Y = y = x 1 .x 2 .x 3 + x 1 .x 2 .x 3 + x1 .x 2 .x 3 + x1 .x 2 x 3

Viết gọn: y = f(x3 , x2 , x1) = (0,3,4,6)

• Cách viết hàm dạng tích chuẩn đầy đủ:
- Chỉ quan tâm đến các tổ hợp biến mà hàm có giá trị bằng “0”. Số lần hàm
bằng “0” sẽ chính là số tổng các tổ hợp biến.
- Trong mỗi tổng các biến có giá trị bằng “0” được giữ nguyên, còn các biến
có giá trị bằng “1” được lấy đảo.
Nghĩa là: xi = 0 viết xi
−
xi = 1 viết x i
- Tích chuẩn đầy đủ sẽ là tích của các tổng đó.

Ví dụ 1.4: Cho bảng chân lý sau:

Giá trị tổ x3 x2 x1 Y Tổng thành phần

hợp biến

0 0 0 0 1

1 0 0 1 0 (x3 + x2 + x 1 )

2 0 1 0 0 (x3 + x2 + x1 )

3 0 1 1 1

4 1 0 0 1

10
 5 1 0 1 0 (x3 + x2 + x1 )
6 1 1 0 1

7 1 1 1 0 (x3 + x2 + x1 )

Viết hàm dưới dạng tích chuẩn đầy đủ:

y =f(x3, x2, x1) = (x3+x2+ x 1 ). (x3+ x 2 +x1 ). (x 3 + x 2 + x 1 ). (x 3 + x 2 + x 1 ).
Viết gọn: y =f(x3 , x2 , x1) = (1,2,5,7)
c. Biểu diễn bằng bảng Karnaugh.
Nguyên tắc xây dựng:
- Nếu mạch đơn có n biến thì bảng Karnaugh phải có 2 n ô, mỗi ô tương ứng
với một tổ hợp biến, đánh số thứ tự của các ô trong bảng tương ứng với giá trị của tổ
hợp biến.
- Các ô cạnh nhau hoặc đối xứng nhau chỉ cho phép khác nhau về giá trị của
một biến.
- Trong các ô phải ghi giá trị của hàm tương ứng với giá trị của tổ hợp biến
đó.
Ví dụ 1.5: Bảng Karnaugh cho hàm 2 biến: y = f(x1, x2)

x1 x1
x2 0 1
0 0 1 0 1
1 1 0 x2 1 0

Từ bảng Karnaugh, viết hàm dạng tổng đầy đủ

y = x 1 .x 2 + x 1 .x 2
Ví dụ 1.6: Bảng Karnaugh cho hàm 3 biến.

x1x2 x2
x3 00 01 11 10 x1
0 1 0 0 1 1 0 0 1
11
1 1 0 1 1 x3 1 0 1 1
Viết dạng tổng đầy đủ.

y = x1 .x 2 .x 3 + x1 .x 2 .x 3 + x 1 .x 2 .x 3 + x1 .x 2 .x 3 + x 1 .x 2 .x 3

Ví dụ 1.7: Bảng Karnaugh cho hàm 4 biến.

x x

Ví dụ 1.8: Bảng Karnaugh cho hàm 5 biến.

x x2 x3
x

Đặc điểm của phương pháp này:

Gọn gàng, có tính đối xứng.
Khi số biến tăng thì độ phức tạp sẽ tăng.

12
1.4. Các phương pháp tối thiểu hóa các hàm Lôgic
Tối thiểu hoá bằng phương pháp Karnaugh.
• Phương pháp thực hiện:
- Vẽ bảng Karnaugh của hàm đã cho.
- Khoanh vòng lân cận theo nguyên tắc sau:
+ Ô lân cận: 2 hoặc nhiều ô được gọi là lân cận của nhau nếu tổ hợp biến của
chúng chỉ có một biến khác giá trị.
+ Vòng lân cận gồm 2k ô lân cận, các ô trong một vòng phải cùng giá trị hàm,
vòng lân cận này phải khác vòng lân cận kia ít nhất 1 ô (tức là 1 ô có thể nằm trong
nhiều vòng lân cận nhưng về nguyên tắc vòng lân cận này không được nằm trọn
trong vòng lân cận kia).
- Viết biểu thức của các vòng lân cận theo nguyên tắc tổng cực tiểu, trong
vòng lân cận biến nào thay đổi giá trị thì bỏ đi và biến không thay đổi thì giữ lại.
Trong vòng lân cận 2k ô thì K = Kmax (thì hàm thu được mới tối thiểu)
Trong vòng lân cận nếu 2k ô thì giảm được K biến.
• Các ví dụ:
Ví dụ 1.11: Tối thiểu hoá hàm Lôgic sau và thực hiện chúng bằng các phần tử
phi tiếp điểm và phần tử tiếp điểm:
f(x,y,z) = x y z + x y z + x y z + x y z + xyz
+ Biểu diễn thành bảng Karnaugh
+ Xác định vòng lân cận
y
x
V1
1 0 0 1

z 1 0 1 1
V1
V2

+ Từ bảng Karnaugh ta có:

f(x,y,z) = f(V1) + f(V2) = y + x z

13
Thực hiện bằng phần tử phi tiếp điểm:

x xz
Thực hiện bằng phần
z tử tiếp điểm:
x f
z
y
y f

Ví dụ 1.12: Tối thiểu hàm Lôgic cho bởi bảng sau:

x2 x1

1 0 0 1 V2
0 0 0 0
x4
0 0 0 0
x3 1 1 1 1 V2
V2
V1

y = f(v1) + f(v2) = x3 x4 + x2 x4
Ví dụ 1.13: Tối thiểu hoá hàm Lôgic sau:
x3 x2 x3
x1

0 1 1 0 0 1 1 0
0 1 1 0 0 1 1 0
x5
1 1 1 0 0 1 1 0
x4 1 1 1 0 0 1 1 0

V1 V2 V2

y = f(v1) + f(v2) = x1 x 2 x4 + x3
Ví dụ 1.14: Tối thiểu hoá hàm Lôgic sau:

14
 b a

1 0 1 1 V2
x 0 1 x
d
0 0 1 1
c 1 0 1 1
V1

y = f(v1) + f(v2) = a + b d

Ví dụ 1.15: Cho tín hiệu a, b, c, d điều khiển một bóng đèn bán dẫn, biết
rằng 2 hoặc 3 tín hiệu trở lên xuất hiện thì đèn sáng (đèn làm việc). Hãy thiết kế
mạch Lôgic đó.
+ Biến vào là một tín hiệu a, b, c, d.
+ Biến ra là sự làm việc của đèn ta gọi là y với quy ước
Đèn làm việc thì y = 1
Đèn không làm việc thì y = 0
+ Từ yêu cầu của đề bài ta biểu diễn dưới dạng bảng Karnaugh như sau:
b
a

0 0 1 0

0 1 1 1
d
1 1 1 1
c 0 1 1 1
V3
V2 V4 V5 V1 V6
y = f(v1) + f(v2) + f(v3) + f(v4) + f(v5) + f(v6)
= ab + cd + ad + bd + bc + ac
Thực hiện hàm trên bằng phần tử phi tiếp điểm:

a a
b b 15
+24V
c c
d d Đ
 CÂU HỎI VÀ BÀI TẬP

Dùng phần tử phi tiếp điểm và phần tử Rơle để thực hiện các hàm Lôgic.
1. y = x1 . x2 + x1.x2. x3
2. y = x1. x 2 + x1. x 2 .x3
3. y = x1 .x3 + x1 x2.x3
4. y = x1.x2 + x 2 .x3 + x1. x3

16
 CHƯƠNG 2

TỔNG HỢP MẠCH TỔ HỢP

2.1. Mô hình toán học của mạch tổ hợp.

Mạch tổ hợp là mạch mà tín hiệu đầu ra chỉ phụ thuộc vào tín hiệu đầu vào,
không phụ thuộc vào thời gian tác động và thứ tự tác động của tín hiệu vào. Ứng với
1 tổ hợp tín hiệu vào thì chỉ có một trạng thái ra xác định.
Khi xây dựng mạch tổ hợp người ta dựa vào các tính chất của đại số Lôgic và
dựa vào các phần tử AND, OR, NAND, NOR, NOT, để thiết kế mạch tổ hợp.
2.2 Phân tích mạch tổ hợp.
x1
- Mạch một đầu ra: HT y
x2
ĐK
y = fn(x1 , x2…xn ) xn

với x1 , x2…xn: là tập hợp các tín hiệu vào

y: Hàm Lôgic ( tín hiệu ra )
x1
- Mạch nhiều đầu ra: HT
y1
x2
y2
{y1 , y2 , …yn} = fn {x1,x2 , …, xn} xn ĐK
yn
với x1,x2 , …, xn: Các tín hiệu đầu vào
y1 , y2 , …yn: Các tín hiệu đầu ra
2.3. Tổng hợp mạch tổ hợp.
Trong quá trình phân tích và tổng hợp mạch tổ hợp, ta phải quan tâm đến vấn
đề tối thiểu hoá hàm Lôgic, để việc thực hiện mạch một cách kinh tế, đồng thời vẫn
bảo đảm chức năng Lôgic yêu cầu.
Thực chất của việc tổng hợp mạch tổ hợp là tìm dạng biểu diễn đại số đơn
giản nhất của hàm. Thực chất là thiết kế mạch tổ hợp, nhiệm vụ chính ở đây là thiết
kế được mạch tổ hợp thoả mãn yêu cầu kỹ thuật nhưng mạch phải tối giản.
Tổng hợp bằng phương pháp đại số.
- Viết hàm Lôgic dưới dạng đại số.
17
- Sử dụng các tính chất, định luật của đại số Lôgic để rút gọn như:
a + a = 1 ; a.a = 0 ; a+a=a ; a.a=a
a + 1 = 1 ; a. 0 = 0 ; a + b = a.b ; a . b = a + b

(a, b : Là biến Lôgic hoặc hàm Lôgic)

Ví dụ : Cho mạch đơn 2 biến:
y = a.b + ab + ab = ab + ab + ab + ab
= b(a + a) + a( b + b)
=b+a
Biểu diễn bằng phần tử phi tiếp điểm:
a 1
b y (y=a+b)

a y ( y = a+b )
b

Mạch phi tiếp điểm thực hiện hàm Lôgic

Thực hiện hàm bằng phần tử Rơle (tiếp điểm)

a y

Mạch tiếp điểm thực hiện hàm Lôgic

Ví dụ : Cho mạch đơn 3 biến vào như sau:

y = f(x1,x2,x3) = x1 x2 x3 + x1 x2 x3 + x1 x2 x3+ x1 x2 x3+ x1x2x3

= x1 x2 x3 + x1 x2 x3 + x1 x2 x3+ x1 x2 x3+ x1x2x3 + x1 x2 x3

= x2 x3 ( x1 +x1) + x 2 x3(x1+ x1 ) + x1x3(x2 + x 2 )

= x2 x3 + x2 x3 + x1x3

 y = x 2 x3 + x 2 x3 + x1x3 = x 2 ( x3 + x3) + x1x3 = x 2 + x1x3

y = x 2 + x1x3

18
 Thực hiện bằng phần tử phi tiếp điểm:

x1 x1.x3
x3 y = x2 +x1x3

x2 x2

Mạch phi tiếp điểm thực hiện hàm Lôgic

Thực hiện bằng tiếp điểm:

x1 x3 y = x2 +x1 x3

x2

Mạch tiếp điểm thực hiện hàm Lôgic

.
Nhược điểm: Nhận biết ra hàm tối thiểu khó khăn, nhiều khi kết quả đưa ra
vẫn không biết rõ là đã tối thiểu hay chưa, đặc biệt khi số biến lớn, nên đây không
phải là phương pháp chặt chẽ để cho phép tự động hoá quá trình tối thiểu hoá.
a.Tối thiểu hoá bằng phương pháp đại số.
- Viết hàm Lôgic dưới dạng đại số.
- Sử dụng các tính chất, định luật của đại số Lôgic để rút gọn như:
a + a = 1 ; a.a = 0 ; a+a=a ; a.a=a
a + 1 = 1 ; a. 0 = 0 ; a + b = a.b ; a . b = a + b

(a, b : Là biến Lôgic hoặc hàm Lôgic)

Ví dụ 1: Cho mạch đơn 2 biến:
y = a.b + ab + ab = ab + ab + ab + ab
= b(a + a) + a( b + b)
=b+a
Biểu diễn bằng phần tử phi tiếp điểm:
a 1
b y (y=a+b)

19
 a y ( y = a+b )
b

Mạch phi tiếp điểm thực hiện hàm Lôgic

Thực hiện hàm bằng phần tử Rơle (tiếp điểm)

a y

Mạch tiếp điểm thực hiện hàm Lôgic

Ví dụ 2: Cho mạch đơn 3 biến vào như sau:

y = f(x1,x2,x3) = x1 x2 x3 + x1 x2 x3 + x1 x2 x3+ x1 x2 x3+ x1x2x3

= x1 x2 x3 + x1 x2 x3 + x1 x2 x3+ x1 x2 x3+ x1x2x3 + x1 x2 x3

= x2 x3 ( x1 +x1) + x 2 x3(x1+ x1 ) + x1x3(x2 + x 2 )

= x2 x3 + x2 x3 + x1x3

 y = x 2 x3 + x 2 x3 + x1x3 = x 2 ( x3 + x3) + x1x3 = x 2 + x1x3

y = x 2 + x1x3
Thực hiện bằng phần tử phi tiếp điểm:

x1 x1.x3
x3 y = x2 +x1x3

x2 x2

Mạch phi tiếp điểm thực hiện hàm Lôgic

Thực hiện bằng tiếp điểm:

x1 x3 y = x2 +x1 x3

x2

Mạch tiếp điểm thực hiện hàm Lôgic

.
20
 Nhược điểm: Nhận biết ra hàm tối thiểu khó khăn, nhiều khi kết quả đưa ra
vẫn không biết rõ là đã tối thiểu hay chưa, đặc biệt khi số biến lớn, nên đây không
phải là phương pháp chặt chẽ để cho phép tự động hoá quá trình tối thiểu hoá.
b.Tối thiểu hoá bằng phương pháp Quine Classky.
• Một số định nghĩa:
- Hội sơ cấp cơ bản là tích của các biến.
- Nguyên tố cốt yếu là tích có số biến ít nhất để hàm có giá trị bằng “1” hoặc
có giá trị không xác định.
- Hàm tuyển chuẩn thu gọn là hội của các nguyên tố cốt yếu.
- Hàm tuyển chuẩn tối thiểu bao gồm các nguyên tố cốt yếu mà nó có khả
năng bao phủ hết các hội sơ cấp cơ bản. Nó là hàm có độ dài ngắn nhất và có độ
phức tạp bé nhất, độ dài L thể hiện bằng số nguyên tố cốt yếu, độ phức tạp Z là số
ký hiệu của biến và xuất hiện trong hàm tuyển chuẩn đó.
• Các bước thực hiện:
Ví dụ 1: Tối thiểu hoá hàm Lôgic sau:

y(x1,x2,x3) = x1 x2 x3 + x1 x2 x3 + x1 x2 x3 + x1 x2 x3 + x1 x2 x3
+ Bước 1: Mã hoá các hội sơ cấp cơ bản:
Quy ước:
- Biến nào không nghịch đảo thì thay bằng “1”
- Biến nào nghịch đảo thì thay bằng “0”
Mã hoá hội sơ cấp trên ta có:
f(x1,x2,x3) = 0 0 0 100 1 01 111 001
+ Bước 2: Lập hàm tuyển chuẩn thu gọn:
Sắp xếp các tổ hợp biến theo mã nhị phân theo thứ tự các chữ số 1. Trong đó
tổ hợp tăng dần từ 0, 1, 2 ...
Bảng:

21
 Bảng A Bảng B Bảng C
Nhóm Tổ hợp Nhóm THB Nhóm THB
biến
I 00 V - VI -
0 00 II 0
10 0 -
I 0 0
I 00 1 0
1 -
I 10 V -
I 1 I 0 1
I 11 VI 1 - IX 1 -
V 1 I 1 1
- So sánh mỗi tổ hợp thứ i với tổ hợp thứ i + 1, nếu tổ hợp đó chỉ khác nhau ở
một giá trị của biến thì mới kết hợp 2 tổ hợp đó thành 1 tổ hợp mới, đồng thời thay
giá trị của biến khác nhau đó bằng 1 gạch “-“  Bảng B.
- Từ bảng B ta chọn các tổ hợp chỉ khác nhau về 1 số cột, để các tổ hợp này
kết hợp với nhau sẽ được một tổ hợp mới  Bảng C
Cứ làm như vậy cho đến khi được các tổ hợp không còn khả năng kết hợp nữa. Các
tổ hợp cuối cùng này chính là các nguyên tố cốt yếu của hàm đã cho.
- Từ bảng C ta viết biểu thức của hàm tuyển chuẩn thu gọn với quy ước:
Biến bằng “1” thì ghi ký hiệu của chính biến đó
Biến bằng “0” thì ghi giá trị đảo của biến đó
Biến có dấu “ –“ thì bỏ đi.
 f(x1,x2,x3)TG = x 2 + x1x3
+ Bước 3: Lập bảng phụ tối thiểu:
- Mỗi hàng sẽ tương ứng với một nguyên tố cốt yếu.
- Mỗi cột tương ứng với một hội sơ cấp cơ bản.
HSCCB x1.x2 .x3 x1.x2 .x3 x1.x2 .x3 x1 .x2 .x3
x1 x2 x3
NTCY

x2 x x x X

x1x3 X x
22
Chọn đường đi sao cho ngắn nhất thì sẽ thu được hàm tối thiểu:
Đường đi phải đi hết các cột.
Đường đi ở hàng nào thì phải đi hết hàng đó mới chuyển sang hàng khác.
Mỗi cột chỉ đi một lần.
→ Hàm tuyển chuẩn tối thiểu gồm tối thiểu các nguyên tố cốt yếu mà nó có
thể phủ hết các hội sơ cấp cơ bản.
 fTT (x1,x2,x3) = x 2 + x1x3

Ví dụ 2: Tối thiểu hoá hàm Lôgic sau:

f(x,y,z) = x y z + x y z + x y z + x y z + x y z
- Mã hoá: 0 0 0 0 1 0 110 1 1 1 10 1
- Lập bảng:

Bảng A Bảng B

Nhóm THB Nhóm THB

I 000 V 0 -
0
I 010 VI -
I 10
II 110 11-
VII
I
101 1-1

IV 111

 f(x1x2x3)TG = x z + y z +x y + x z
- Lập bản phụ tối thiểu:

23
 HSCCB x. y z x. y.z x. y.z x. y.z x.y. z

NTCY

x.z x 2 x

y.z x x
x.y x x
x.z x x

Ta thấy có thể chọn được 2 đường đi ngắn nhất, do đó thu được 2 hàm tối
thiểu:

f1(x,y,z)TT = x z + x y + x z

Hoặc: f2 (x,y,z)TT = x z + y z +x z

2.4. Một số mạch tổ hợp thường gặp.

24
 x
1 y ( y =x1 + x2 )
x1
2

x
y ( y =x1 + x2)
x1
2

x1
x2 & y ( y = x1.x2 )

x1
x2 y ( y = x1.x2 )

x
x1
1 y = x1 + x 2
2

x
y = x1 + x 2
x1
2

x1 & y = x1 + x 2
x2

x1 y = x1 + x 2
x2

25
 CHƯƠNG 3

THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN TUẦN TỰ

3.1. Các phương pháp biểu diễn mạch tuần tự.

3.1.1. Khái niệm chung.
Các thiết bị hoạt động theo nguyên tắc gián đoạn là giá trị Lôgic không chỉ
phụ thuộc vào tổ hợp biến mà còn phụ thuộc vào miền thời gian mà nó hoạt động .
Nghĩa là ở những thời điểm khác nhau với cùng một giá trị của tổ hợp biến vào thì
hàm Lôgic có thể cho những giá trị khác nhau. Do đó thời gian cũng là một biến tác
động vào hệ điều khiển và tổ hợp biến X có thể coi là tập các tín hiệu vào xi và thời
gian t.
X = {x1, x3, x3, .... t)
Nếu coi thời gian t là thời điểm chuyển trạng thái của hệ thì tại đó yếu tố thời
gian cũng được coi như một biến Lôgic với hai giá trị 0;1.
Những hàm Lôgic biểu diễn dưới quan hệ thời gian và quan hệ thứ tự được
gọi là mạch kép. Như vậy mạch kép là mạch mà tín hiệu ra không chỉ phụ thuộc vào
tín hiệu vào mà còn phụ thuộc vào trạng thái trước của chính hệ thống đó hay phụ
thuộc vào thời gian tác động của tín hiệu vào. Mạch kép còn gọi là mạch Lôgic tuần
tự có nhớ.
3.1.2. Các phương pháp mô tả mạch Lôgic tuần tự.
Sau đây là một số phương pháp mô tả mạch Lôgic tuần tự thường được dùng
trong phân tích và tổng hợp mạch tuần tự.
1. Mô tả mạch Lôgic tuần tự bằng lời nói hoặc chữ viết.
Ví dụ 3.1: Cho 3 nút ấn A,B,C điều khiển động cơ M trong đó
A điều khiển M làm việc theo chiều thuận.
B điều khiển M làm việc theo chiều ngược.
C điều khiển động cơ M nghỉ làm việc.
26
 2. Mô tả mạch trình tự bằng đồ thị.
Ví dụ 3.2: Đồ thị của máy bào giường có dạng như hình vẽ
trong đó:
M, A, B, C, D, E là tín hiệu vào
T, N, V1, V2 ,V3 là tín hiệu ra.

V
V2
M V1 V1 V1
C A t
B C D
N V1

V3

Hình 3.1. Sơ đồ công nghệ máy bào giường

3. Mô tả mạch trình tự dạng hàm tác động.

Thông thường các biến cố trong sơ đồ mạch Lôgic tuần tự (mạch kép) xảy ra
theo dòng thời gian ( tức là theo các khoảng thời gian nối tiếp nhau). Do vậy dãy các
sự kiện có thể được mô tả dưới dạng một ký hiệu hàm dưới đây:
F = +A(+X, +Y) +B(-Y, +Z) -B(-Z, -X, +Y)+ C(-Y+T) +….
Ý nghĩa của các ký hiệu trong hàm tác động:
- Sự xuất hiện của tín hiệu A làm cho X hoặc Y hoạt động
- B xuất hiện làm cho Y ngừng hoạt động
Chú ý:
- A, C: Chỉ có dấu "+" là tín hiệu dạng xung, loại tín hiệu này chỉ
xuất hiện một thời gian ngắn trong quá trình làm việc của hệ thống
- B có cả "+" và "-" gọi là tín hiệu dạng thế
- Người ta thường dùng những ký hiệu ở đầu bảng chữ cái là A, B,
C… để ký hiệu cho các biến vào,
- Dùng những ký hiệu ở cuối chữ cái N, T, U, Z, X, Y… để ký
hiệu cho các biến ra
27
 - Dùng những ký hiệu P, Q, R… để ký hiệu cho biến trung gian.
- Đối với các biến có các dấu (+) hoặc dấu (-) đứng trước các ký
hiệu (A, B, C, D, X, Z…) để chỉ rõ tín hiệu đó xuất hiện hoặc mất do các yếu
tố điều khiển từ ngoài (có thể do công nghệ).
- Trong dãy các biến cố trước mỗi ký hiệu thì tín hiệu phải có dấu
(+) hoặc dấu (-) để thể hiện tính quy luật “có ” ,“không”, “xuất hiện” ,“mất
đi”.
4. Mô tả mạch trình tự dạng giản đồ thời gian.
Ví dụ 3.3: Biểu diễn công nghệ ở ví dụ phần 3.2.1 bằng giản đồ thời gian

t
B

t
C
t
T
t

N
t

Hình 3.2. Biểu diễn dạng giản đồ thời gian

5. Mô tả mạch trình tự bằng bảng chuyển trạng thái.

Phương pháp này mô tả quá trình chuyển đổi trạng thái dưới dạng bảng, trong
bảng bao gồm:
- Các cột: Các cột của bảng ghi các biến vào và các biến ra. Các tín hiệu vào
là các tín hiệu điều khiển (, , …) và cũng có thể là tín hiệu phát ra từ các thiết bị
công nghệ. Các tín hiệu ra(Y1,Y2…) là tín hiệu kết quả của quá trình điều khiển và
được ghi ở cột đầu ra. Số cột của bảng = 2n + Số tín hiệu ra + 1 (n số tín hiệu vào).

28
 - Các hàng của bảng ghi các trạng thái trong của mạch (S1, S2, S3…) số hàng
của bảng = số trạng thái trong cần có của hệ + 1.
- Các ô giao nhau của một biến vào và các hàng trạng thái sẽ ghi trạng thái
của mạch. Nếu một trạng thái có tên trạng thái của mạch trùng với tên hàng thì đó là
trạng thái “ổn định” hoặc trạng thái “bền vững”và ghi là Si. Nếu trạng thái không
trùng với tên hàng thì đó là trạng thái “Không ổn định” hoặc trạng thái “Không bền
vững”.
- Các ô giao nhau của cột tín hiệu ra và các hàng trạng thái sẽ ghi giá trị ra
tương ứng, xem bảng
Tín hiệu vào (, ) Tín hiệu ra
Trạng thái
00 01 11 10 Y1 Y2
S1 S1 S2
S2 S2 S3
S3 S1 S3
.
.
.

- Riêng cột tín hiệu vào được bố trí theo thứ tự như ở bảng Karnaugh (có 2 n
cột tương ứng với 2n tổ hợp biến).
Điều quan trọng nhất ở đây là ghi được đầy đủ và đúng các trạng thái ở trong
các ô của bảng. Có hai cách thực hiện:
+ Cách 1: Trước hết dựa vào các dữ liệu của bài toán, các hiểu biết về quá
trình công nghệ, từ đó ghi các trạng thái ổn định hiển nhiên có. Tiếp theo ghi các
trạng thái chuyển rõ ràng (Các trạng thái này có số ghi trạng thái khác với thứ tự các
hàng – các trạng thái xuất phát), nếu trạng thái nào không biết chắc chắn thì để trống
bổ sung sau.
+ Cách 2: Phân tích, xem xét từng ô để điền trạng thái. Việc làm này là Lôgic,
chặt chẽ và rõ ràng, tuy nhiên nhiều khi phân tích không thể quá chi li để dẫn đến
29
khả năng phân biệt giữa các ô có trạng thái gần như nhau, do vậy rất khó điền đầy
đủ các ô.
3.2. Thiết kế mạch điều khiển Lôgic tuần tự bằng phương pháp ma trận trạng
thái.
Khi gặp những đối tượng công nghệ mới người ta đặt hàng thường chỉ nêu
những yêu cầu của đối tượng cần phải thoả mãn. Những yêu cầu đó thể hiện trạng
thái của hệ thống cần có theo công nghệ. Vì vậy một cách tốt nhất và ít sai số nhất là
mô tả công nghệ đó dưới dạng bảng chuyển trạng thái. Từ bảng chuyển trạng thái
chúng ta đi tổng hợp mạnh bằng phương pháp ma trận trạng thái theo các bước sau:
Các bước thực hiện:
- Bước 1: phân tích tín hiệu vào ra và để lập graph chuyển trạng
thái của hệ
- Bước 2: Thành lập bảng chuyển trạng thái.(Mô tả công nghệ
dưới dạng bảng chuyển trạng thái.)
- Bước 3: Thành lập bảng trạng thái rút gọn
- Bước 4: Xác định biến trung gian và tìm hàm Lôgic
- Bước 5: Tìm hàm Lôgic của các biến ra khi có mặt biến trung
gian
- Bước 6: Lập sơ đồ điều khiển và sơ đồ động lực
- Bước 7: Thuyết minh hệ sơ đồ điền khiển công nghệ đã cho
Ví dụ 3.4: Thiết kế hệ thống điều khiển cầu trục theo yêu cầu công
nghệ như hình vẽ

bo b1

m T
A C
ao
P

X L

a1
B

Hình 3.3. Sơ30

đồ công nghệ cầu trục
 Bước 1: Phân tích tín hiệu vào ra và lập graph chuyển trạng thái
- Có 4 tín hiệu vào là:
a0, a1 là tín hiệu báo trạng thái chuyển động đi xuống và đi lên
b0, b1 là tín hiệu báo trạng thái chuyển động sang phải và sang trái
- Tín hiệu ra X, L, P, T
Trong đó: X: chuyển động đi xuống
L: chuyển động đi lên
P: chuyển động sang phải
T: chuyển động sang trái
Tín hiệu m là tín hiệu khởi động ta đưa vào mạch sau

- Ta nhận thấy: Đi xuống X và đi lên L; sang phải P và đi sang trái

T là các cặp quá trình đối ngược nhau. Tức là nếu có X thì không có L, nếu có
P thì không có T và ngược lại.

- Vậy để đơn giản chúng ta có thể coi: có 2 tín hiệu vào a, b dạng
thế trong đó

a=0 tương ứng với a0

a=1 tương ứng với a1

b=0 tương ứng với b0

b=1 tương ứng với b1

- Do đó bây giờ số lượng tín hiệu vào không còn là 4 nữa mà chỉ
còn là 2 tín hiệu dạng thế là a,b.
ab 00 10 00 01
 XLPT = 1000 → 0100→ 0010→ 0001

1 2 3 4

Bước 2: Thành lập bảng chuyển trạng thái

- Số cột = số tổ hợp biến vào + số biến ra + 1= 22 + 4 +1 = 9

31
 - Số hàng = số trạng thái + 1 = 4+1=5
Vậy ta có bảng chuyển trạng thái như sau:

BiÕn vµo BiÕn ra

Tr¹ ng th¸ i
b
a X L P T

1 1 2 1 0 0 0

2 3 2 0 1 0 0

3 3 4 0 0 1 0

4 1 4 0 0 0 1

Bước 3: Thành lập bảng trạng thái rút gọn

Điệu kiện nhập hàng: 2 hay nhiều hàng được nhập với nhau khi trên cùng một
cột của tín hiệu vào chúng có tín hiệu giống nhau.
Ta ghi vào bảng trạng thái rút gọn theo nguyên tắc sau: Khi nhập hàng nếu
một trạng thái ổn định và một trạng thái không ổn định thì ta ghi trạng thái ổn định,
nếu giữa một trạng thái không ổn định và một ô trống thì ta ghi trạng thái không ổn
định
Nhập trạng thái tương đương (nếu có): Sau khi đã nhập các trạng thái theo các
điều kiện ở trên ta có thể tiếp tục nhập các trạng thái tương đương (nếu có).
Trạng thái tương đương là trạng thái có tính chất sau: Có cùng tín hiệu khi
chuyển từ trạng thái này sang trạng thái kia kéo theo cùng thứ tự chuyển giá trị đầu
ra. Nói một cách khác thay đổi tổ hợp tín hiệu vào kéo theo thay đổi từng giá trị đầu
ra.
Vậy từ bảng trạng thái trên ta rút gọn thành bảng như sau:

32
 BiÕn vµo
Tr¹ ng th¸ i
b
a

1 + 4 1 4 2

2 + 3 3 4 2

Bước 4: Xác định biến trung gian và hàm Lôgic của nó

- Biến trung gian có nhiệm vụ phân biệt trạng thái ra khi tổ hợp biến vào là
như nhau
- Xác định số biến trung gian tối thiểu dựa vào công thức : 2Smin ≥ n
Trong đó:
Smin: Số biến trung gian tối thiểu cần có
n: Số hàng của bảng chuyển trạng thái khi đã rút gọn
- Trong ví dụ trên ta có n = 2  Smin= 1. Vậy số biến trung gian là 1 ( ký hiệu
là y) . Số trạng thái cần phân lặp là n = 2( đó là trạng thái đi xuống X và trạng thái
sang phải P)
- Từ bảng trạng thái rút gọn ta có thể mã hóa biến trung gian như sau:

1 4

2 3
y

- Tìm hàm Lôgic của biến trung gian: lập bảng Karnaugh cho biến trung gian
Ghi giá trị của biến trung gian vào vị trí các trang thái tương ứng ( cả hai
trạng thái bền vững và không bền vững)

33
 b
a

0 0 1

y 1 1

Sơ đồ khối hàm Lôgic

f(y) = a + b y
Bảng các nô cho biến ra X: viết cho các ô ổn định
b a
f(X)= b y
1 0 x x
y 0 x x 0
Bảng các nô cho biến ra L:
b a
f(L) = a
0 0 x x

y 0 x x 1

Bảng các nô cho biến ra P: b a

f(P) = a x 0 0 x x

1 x x 0
y

Bảng các nô cho biến ra T:

b a
f(T) =b
0 1 x x

y 0 x x 0

Hàm điều khiển cho các biến:

f(y) = a + b y
34
f(X)= b y

f(L) = a

f(P) = a x

f(T) =b
Mạch điều khiển:
a, b công tắc hành trình dạng thế.

Rtr
M D

Rtr
X
a
b y

a L

a X

a P

b T

Hình 3.4. Mạch điều khiển công nghệ cầu trục

Mạch lực:

X X X L L P P P T T

ĐK1 ĐK2

35
 Hình 3.5. Mạch lực công nghệ cầu trục

3.3. Thiết kế mạch điều khiển tuần tự bằng phương pháp hàm tác động.
Các bước thực hiện:
- Từ yêu cầu công nghệ, viết hàm tác động mô tả quá trình công nghệ
- Tìm hàm điều khiển cho các biến ra theo công thức sau
f®k ( X) = f®( X). fc ( X)

Trong đó:
fđ(X) là hàm đóng( đưa biến X vào làm việc)
fc(X) là hàm cắt ( cắt biến X không cho làm việc)
- Từ các hàm điều khiển vẽ sơ đồ mạch điều khiển và mạch động lực
- Hiệu chỉnh lại mạch điều khiển
VD 3.5: Cho 3 nút ấn a,b,c điều khiển động cơ M
a điều khiển động cơ quay thuận
b điều khiển động cơ quay ngược
c điều khiển động cơ dừng
Lời giải:
- Viết hàm tác động mô tả cho công nghệ trên.
F = (+A - N) + T +C - T(+B - T) + N + C - N +….
- Xác định hàm điều khiển cho các biến ra
Biến ra T,N:
f ®k (T) = f ®(T).f c(T)
f ®k ( N ) = f ®( N).f c( N )
Với : a,b,c,n,t để chỉ tiếp điểm của A, B, C, N, T
f ®(T) = an
f c (T) = c + b
f ®( N ) = bt
f c (N) = a + c

Vậy ta có:
fdk (T ) = anbc

36
 fdk = bt ac

Sau khi có hàm điều khiển của biến ra, ta phải xem lại xem nó có hoạt động
đúng công nghệ không. Nếu không đúng, ta phải hiệu chỉnh.
Nguyên tắc hiệu chỉnh là: Hàm đóng không được đổi trị trong suốt thời gian
làm việc. Hàm cắt cũng không được đổi trị trong suốt thời gian nghỉ việc
Dễ thấy rằng cả hàm đóng của thuận và ngược không thoả mãn vì nó đổi trị
ngay trong thời gian làm việc a, b = 1 khi ấn tay vào, còn khi bỏ tay ra nó nhận giá
trị = 0. Từ đó ta phải khắc phục bằng cách lấy biến ra = biến trung gian.
f ®(T) = (a + t ) n, f ®( N ) = (b + n)t

Cuối cùng ta thu được:

f ®k (T) = (a + t ) n(b + c) = (a + t )nbc
f ®k ( N ) = (b + n)t (a + c) = (b + n)tac
[ ]
f hÖ = f ®k (T) + f ®k ( N ) = (a + t ) nb + (b + c)ta c

- Mạch điều khiển

c a
b N T

T
b N
a T

Hình 3.6. Mạch điều khiển động cơ quay thuận, ngược

- Mạch động lực

37
 T T T N N N

Hình 3.7. Mạch lực động cơ quay thuận, ngược

3.4. Thiết kế mạch điều khiển tuần tự bằng phương pháp Grafcet.
a.Khái niệm chung.
Trong dây chuyền sản xuất công nghiệp, các thiết bị máy móc thường hoạt
động theo một trình tự Lôgic chặt chẽ đảm bảo chất lượng sản phẩm và an toàn cho
người và thiết bị. Cấu trúc làm việc trình tự của dây chuyền đã đưa ra yêu cầu cho
điều khiển sự hoạt động thống nhất, chặt chẽ của dây chuyền, đồng thời cũng gợi ý
cho ta sự phân nhóm Lôgic của automat trình tự bởi các tập hợp con của máy móc
và các thuật toán điều khiển bằng các phương trình con. Sơ đồ khối hệ điều chỉnh
quá trình được thể hiện trên hình sau:

Cấu trúc
điều Quá
khiển trình
trình tự

Hình 3.8. Sơ đồ khối điều khiển quá trình

Một quá trình công nghệ bao gồm ba hình thức điều khiển hoạt động sau đây:

38
 + Hoàn toàn tự động, lúc này chỉ cần sự chỉ huy chung của giám sát viên vận
hành hệ thống.
+ Bán tự động, làm việc có liên quan trực tiếp đến các thao tác liên tục của
con người giữa các chuỗi hoạt động tự động.
+ Bằng tay, tất cả hành động của hệ đều do con người thao tác.
Trong quá trình làm việc để đảm bảo an toàn, tin cậy, linh hoạt, hệ điều khiển
cần có sự chuyển đổi dễ dàng bằng tay sang tự động và ngược lại, vì vậy hệ điều
khiển mới đáp ứng được các yêu cầu thực tế.
Trong quá trình làm việc, sự “không bình thường” trong hoạt động của dây
chuyền có rất nhiều loại, khi thiết kế ta phải cố gắng mô tả chúng một cách đầy đủ
nhất. Trong số các hoạt động “không bình thường” của chương trình điều khiển một
dây chuyền tự động, người ta thường phân biệt ra các loại sau.
+ Hư hỏng “một bộ phận” trong cấu trúc điều khiển.Lúc này cần phải xử lý
riêng phần chương trình có thể có chỗ hư hỏng, đồng thời phải li tâm cho dây
chuyền hoạt động lúc có hư hỏng và sẵn sàng chấp nhận lại điều khiển khi hư hỏng
được sửa chữa xong.
+ Hư hỏng trong “cấu trúc trình tự” điều khiển.
+ Hư hỏng ở bộ phận chấp hành: Hư hỏng thiết bị chấp hành, hư hỏng cảm
biến, hư hỏng bộ phận thao tác...
Khi thiết kế hệ thống phải tính đến các phương thức làm việc khác nhau để
đảm bảo an toàn và xử lý kịp thời các hư hỏng trong hệ, phải luôn luôn có phương
án can thiệp trực tiếp của người vận hành đến việc dừng máy khẩn cấp, xử lý các
nguyên vật liệu và các hiện tượng nguy hiểm khác. Graphat là công cụ rất hữu ích
để thiết kế và thực hiện đầy đủ các yêu cầu của hệ tự động hoá và các quá trình công
nghệ kể trên.
Graphat là từ viết tắt của tiếng Pháp: “Graphe fonctionnol de commande
e’tape transition” có nghĩa là: Đồ hình chức năng cho phép mô tả các trạng thái làm
việc của hệ thống và biểu diễn quá trình điều khiển với các trạng thái chuyển biến từ
trạng thái này đến trạng thái khác, đó là một Graphe định hướng và được xác định
bởi các phần tử sau:
39
 G:={E,T,A,S}

Trong đó :
+ E={E1,E2,...Em}là tập hợp m trạng thái (giai đoạn ) của hệ thống và mỗi
trạng thái được kí hiệu bằng một hình vuông có đánh số. Gắn liền với các kí hiệu
trạng thái là một hình chữ nhật có ghi tác động này có tác động của trạng thái đó.
Đối với trạng thái khởi đầu thì được ký hiệu bằng hai hình vuông lồng vào nhau.
Mỗi trạng thái ứng với tác động nào đó của phần điều khiển và trong mỗi trạng thái
các hành vi điều khiển làn không được thay đổi. Một trạng thái có thể hoạt động
hoặc cũng có thể không hoạt động. Khái niệm điều khiển ở đây chính là thực hiện
các mệnh đề Lôgic chứa các biến và các biến ra để hệ thống có được một trạng thái
xác định trong hệ và cũng chính là một trạng thái của Grafcet.
+ T={t1,t2,...ti} là tập hợp i chuyển mạch trạng thái được biểu diễn bằng “-“.
Hàm Boole gắn với một chuyển trạng thái được gọi là “một tiếp nhận”. Giữa hai
trạng thái luôn tồn tại một chuyển trạng thái. Chẳng hạn như:

1
Trạng thái khởi đầu

2 Trạng thái mũi khoan đi xuống X vơi vận tốc V1

Hình 3.9. Sơ đồ chuyển trạng thái

Để có trạng thái mũi khoan đi xuống (X) với vận tốc V 1 thì trước hết ta phải
có kết quả của hệ sau trạng thái khởi động, kết hợp với chuyển trạng thái t 1.
Nếu có t1 thì mới có trạng thái đi xuống x với vận tốc V1.
+ A={a1,a2,...an} là tập hợp n cung định hướng nối giữa các trạng thái. Chẳng
hạn như ở hình trên cung định hướng a1 có chiều hướng đi xuống từ trạng thái 1 đến
trạng thái 2.
+ S={s1,s2,...sm} là tập hợp các giá trị {0;1} nếu trạng thái có S=1 thì trạng
thái đó hoạt động (S+) và trạng thái có S=0 thì trạng thái đó không hoạt động (S- ).

40
 + Grafcet cho một quá trình công nghệ luôn luôn là một đồ kình khép kín từ
trạng thái đầu đến trạng thái cuối và từ trạng thái cuối đến trạng thái đầu.
b.Một vài dạng mạch thường gặp trong phương pháp Grafcet.
+ Mạch thẳng:
Khi trạng thái i-1 đã hoạt động nếu chuyển trạng thái ai thoả mãn thì trạng
thái i hoạt động, còn nếu xuất hiện i+1 thì trạng thái i ngừng hoạt động.
Ta có : Si+=ai.Si-1
Si- = Si+1

ai

i
ai+1

i+1

Hình 3.10. Mạch Grafcet thẳng

+ Mạch hội tụ “hoặc”:
S+i+3=aiSi+ai+1.Si+1+ai+2.Si+2
Si- = S-i+1=S-i+2=Si+3

i i+1 i+2

ai ai+1 ai+2

i+3

Hình 3.11. Mạch Grafcet hội tụ “ hoặc”

+ Mạch phân kỳ “hoặc”:
S-i-1=Si+Si+1+Si+2
S+i=ai.Si-1
S+i+1=ai+1.Si-1

41
 S+i+2=ai+2.Si-1

i-1

ai ai+1 ai+2
i i+1 i+2

Hình 3.12. Mạch Grafcet phân kỳ “ hoặc”

+ Mạch hội tụ “Và”:

S+i+3=ai.ai+1.ai+2.Si.Si+1.Si+2
S-i =S-i+1=S-i+2=Si+3

i i+1 i+2
ai ai+1 ai+2

i+3

Hình 3.13. Mạch Grafcet hội tụ “ Và”

+ Mạch phân kỳ “Và”:

S+i =S+i+1=S+i+2=ai.ai+1.ai+2.Si-1
S- i-1=Si.Si+1.Si+2

i-1

ai ai+1 ai+2
i i+1 i+2

Mạch Grafcet phân kỳ “ Và”

42
 c. Các bước thực hiện.
Bước 1: Phân tích tín hiệu vào,ra
Bước 2: Lập grafcet theo yêu cầu công nghệ.
Bước 3: Dùng các phần tử điện tử : AND, OR và Triger Smith để thiết kế
mạch .
Mỗi trạng thái sẽ dùng một Triger Smith. Triger Smith là phần tử có hai tín
hiệu vào S+i và Si- và có một đầu ra
Đầu ra S có thể nhận một trong hai giá trị
logic “1” hoặc “0”
S +i
Si
S-i i

Hình 3.14. Triger smith

Trong đó: Si= “0” khi đấu vào S-i nhận giá trị “1”
Si= “1” khi đầu vào S+i nhận giá trị “1”
Bước 4: Vẽ mạch lực và thuyết minh sơ đồ.
d. Bài tập áp dụng.
Ví dụ 3.6:
Thiết kế mạch điều khiển Lôgíc tuần tự bằng phương pháp Grafcet
cho công nghệ sau:
A
m T B

X L

Hình 3.15. Sơ đồ công nghệ

43
 Phân tích tín hiệu vào, ra:
+ Tín hiệu vào:
A: Tín hiệu ra lệnh sang phải.
B: Tín hiệu ra lệnh đi xuống hoặc sang trái
C: Tín hiệu ra lệnh đi lên.
m: Tín hiệu ra lệnh bắt đầu quá trình làm việc sang phải ở chu kỳ đầu
g: Tín hiệu thêm vào để xác định trạng thái chờ.
+ Tín hiệu đầu ra:
P: Tín hiệu chuyển động sang phải.
T: Tín hiệu chuyển động sang trái.
X: Tín hiệu đi xuống.
L:Tín hiệu đi lên.
Lập grafcet theo công nghệ đã cho.

Tín hiệu xác định trạng thái đầu g

S1:Trạng thái khởi đầu

A,m
2 S2:Trạng thái chuyển động sang phải P
B
3 S3:Trạng thái đi xuống

C
4 S4:Trạng thái chuyển đi lên L

B
5 Trạng thái chuyển động sang trái T

A
Hình 3.16. Grafcet

Tín hiệu g có thể là tín hiệu báo đủ dầu bôi trơn hoặc tín hiệu báo đủ nhiên
liệu...
Từ sơ đồ grafcet ta viết các biểu thức cho các trạng thái:
44
 S+1=g+A.S5 S+4=C.S3
S-1=S2+Tín hiệu xoá S-4=S5+Tín hiệu xoá

S+2=(A+m).S1 S+5=B.S4
S-2=S3+Tín hiệu xoá S-5=S1+Tín hiệu xoá

S+3=B.S2
S-3=S4+Tín hiệu xoá

Ta đưa thêm tín hiệu xoá vào các cửa S-i để bất kể lúc nào ta cũng có thể dừng
hệ thống.
Vẽ mạch điều khiển:
+ Bố trí tín hiệu vào
+12 V

m
m

d
d

g
g

B
B

C
C

Hình 3.17. Sơ đồ mạch tín hiệu điều khiển

45
+ Mạch điều khiển: dùng các phần tử điện tử và rơle để thực hiện mạch

+12 V +12 V +12 V +12 V

A m
RP RX RL RT

A g

B C B

1 2 3 4 5

Hình 3.18. Sơ đồ mạch điều khiển

L N

P
RP

X
RX

L
RL

T
RT

Sơ đồ mạch điều khiển côngtắctơ

Sơ đồ mạch động lực: dùng 2 động cơ không đồng bộ ba pha

Động cơ ĐK1: Cho chuyển động X và L
46
Động cơ ĐK2 : Cho chuyển động P và T

X X X L L P P P T T

ÐK1 ÐK2

Hình 3.19. Sơ đồ mạch lực

47
 CÂU HỎI VÀ BÀI TẬP
1. Cho 2 nút ấn a,b điều khiển động cơ bơm nước M.

a: điều khiển động cơ làm việc

b: điều khiển động cơ dừng

2. Hãy thiết kế hệ thống điều khiển cầu trục theo yêu cầu công nghệ được mô
tả như sau:
b0 b1

m T, V2
a0 P,V1

X, L,
aV
11
V2

3. Hãy thiết kế hệ thống điều khiển cầu trục theo yêu cầu công nghệ được mô
tả như sau:
a0 a1
m
T

P b0

L
X b1

4. Hãy dùng phương pháp ma trận trạng thái để thiết kế mạch cho các công
nghệ được mô tả như sau:

* Cho 3 nút ấn A, B, C điều khiển quá trình làm việc của động cơ trong đó:

A điều khiển M quay thuận

B điều khiển M quay ngược

C điều khiển M dừng

48
 Biết rằng muốn điều khiển từ thuận sang ngược và từ ngược sang thuận phải
qua trạng thái dừng.
5. Cho 3 nút ấn A, B, C điều khiển quá trình làm việc của động cơ trong đó:

A điều khiển M quay thuận

B điều khiển M quay ngược

C điều khiển M dừng

Biết rằng muốn điều khiển từ thuận sang ngược và từ ngược sang thuận phải
qua trạng thái dừng
6. Hãy thiết kế hệ thống điều khiển cầu trục theo yêu cầu công nghệ được mô
tả như sau: a0 a1
m
T

P b0

L
X b1

7. Hãy thiết kế hệ thống điều khiển cầu trục theo yêu cầu công nghệ được mô
tả như sau:

b0 b1

m T
a0 P

L
a1 X

8. Hãy thiết kế hệ thống điều khiển cầu trục theo yêu cầu công nghệ được mô
tả như sau: b0 b1

m T
a0
P
L L
a1 X X

49
 9. Hệ thống cầu trục có công nghệ cho bởi đồ thị như hình vẽ:
Trong đó:
m là tín hiệu mở máy, a0 , a1, b0 ,b1 là các cảm biến vị trí dạng xung
Mạch động lực sử dụng động cơ không đồng bộ
Thiết kế mạch điều khiển và mạch động lực cho công nghệ trên bằng phương
pháp Grafcet.
b0 b1

m
T

a0 P

X L X L
a1

10. Một máy khoan thực hiện công nghệ cho bởi đồ thị như hình vẽ:
Trong đó:
m là tín hiệu mở máy, a0 , a1, b0 ,b1 là các cảm biến vị trí dạng xung. Mạch
động lực sử dụng động cơ không đồng bộ
Thiết kế mạch điều khiển và mạch động lực cho công nghệ trên bằng phương
pháp Grafcet .

b0 b1

m
T

a0 P

X L X L
a1

50
 11. Một dây truyền công nghệ cho bởi đồ thị như hình vẽ:
Trong đó:
m là tín hiệu mở máy, a0 , a1, b0 , b1 là các cảm biến vị trí dạng xung
Mạch động lực sử dụng động cơ KĐB 3 pha rôto lồng sóc
Thiết kế mạch điều khiển và mạch động lực cho công nghệ trên bằng phương
pháp Grafcet.
a0 a1

m
T

b0
P

X L
b1

12. Thiết kế mạch bằng phương pháp Grafcet cho công nghệ mô tả bởi hình
sau :
v

V2 Trong đó :
V1
E
m D - m tín hiệu mở máy bằng
0 A B
-V1
C t nút ấn
-V2 - A, B, C, D, E là các
công tắc hành trình
- Động cơ sử dụng loại
không đồng bộ 3 pha roto lồng
sóc, 2 cấp tốc độ V1, V2.

Ký hiệu:
- v : Tốc độ
- t : thời gian

51
CHƯƠNG 4

MỘT SỐ ỨNG DỤNG MẠCH LOGIC

TRONG ĐIỀU KHIỂN

4.1. Mạch Logic trong khống chế Truyền động điện.

+ Sơ đồ mạch điều khiển

+ Thuyết minh được nguyên lý hoạt động của sơ đồ:

-Đóng CD, Ấn MT, KT có điện, đóng KT ở mạch lực và mạch điều khiển, Đ quay
kéo cơ cấu di chuyển sang trái, tới vị trí gặp LS1, LS1(6-4) mở, LS1(8-4) đóng, KT
mất điện, Rth1 có điện
-Sau thời gian t1, đóng Rth1(3-9), cuộn KN có điện, đóng KN ở mạch lực, kéo cơ
cấu sang phải, tới vị trí gặp LS2, LS2(10-4) mở, LS2(12-4) đóng, KN mất điện,
Rth2 có điện
-Sau thời gian t2, đóng Rth2(3-5), cuộn KT có điện, đóng KT ở mạch lực, kéo cơ
cấu sang trái, tới vị trí gặp LS1, LS1(6-4) mở, LS1(8-4) đóng, KT mất điện, Rth1 có
điện...quá trình được lặp lại cho đến khi ấn nút D.

52
4.2. Khống chế khởi động, hãm và đảo chiều động cơ Không đồng bộ rotor lồng
sóc.

L1 L2
L3

CD

CC1 CC2 1 D M 5 RN
3 4
K H
K
K

Rh 7 K
RN TH1
RH H
TH1 2 KY
9 KY
K K

K A B TH1 6
KY
C 11 KK

ĐC RTD K
H
RTD
H
KY

+ Thuyết minh được sơ đồ phần đổi nối sao – tam giác

Ấn M cuộn K có điện, đóng K ở mạch lực, đồng thời KY có điện, TH1 có điện,
động cơ khởi động ở chế độ sao.
Sau thời gian t TH1 tác động, cuộn KY mất điện, K có điện, động cơ chuyển sang
làm việc ở chế độ tam giác, đồng thời cuộn TH1mất điện, RTD tác động đóng tiếp
điểm RTD ở mạch lực để chuẩn bị cho chế độ hãm
+ Thuyết minh được sơ đồ phần hãm động năng
Ấn D, cuộn K mất điện, cuộn H, động cơ được cắt khỏi lưới điện và cấp nguồn 1
chiều vào thực hiện hãm động năng, tốc độ động cơ giảm, tiếp điểm RTD ở mạch
điều khiển mở ra, cuộn H mất điện, động cơ dừng lại, kết thúc quá trình hãm.

53
4.3. Khống chế khởi động, hãm và đảo chiều động cơ Không đồng bộ rotor dây
quấn.

+ Thuyết minh được sơ đồ phần khởi động:

Đóng ATM, Ấn M, cuộn K có điện, động cơ khởi động qua 3 cấp R với tốc độ
chậm, cả 3 rơle dòng có điện(hút) , mở 3 tiếp điểm 3RI1, 2RI1 , 1RI1
Khi tốc độ tăng, dòng giảm, 3 rơle dòng lần lượt nhả,các tiếp điểm 3RI1, 2RI1 ,
1RI1
lần lượt mở ra, Các cuộn 1G, 2G, 3G lần lượt có điện, đóng các tiếp điểm 1G, 2G,
3G ở mạch động lực, loại điện trở ra khỏi mạch, động cơ tăng tốc.
+ Thuyết minh được sơ đồ phần hãm động năng: Khi hãm, ấn D, cuộn K mất điện,
mở tiếp điểm K ở mạch động lực, cuộn H có điện, đóng H ở mạch động lực đưa
nguồn 1 chiều vào 2 pha động cơ dừng lại. Rth đồng thời có điện, sau thời gian t mở
tiếp điểm Rth ở mạch điều khiển, cuộn H mất điện. Kết thúc quá trình hãm.

54
4.4. Khống chế khởi động, hãm và đảo chiều động cơ điện một chiều.
4.4. 1. Mạch khống chế và có đảo chiều quay
Điều khiển đối tượng chạy theo một hành trình nào đó, ví dụ như bàn máy
trong các máy công cụ, cầu trục nâng hạ trong nhà máy, thang máy…vv. Để điều
khiển được người ta dùng cảm biến vị trí (công tắc hành trình, cảm biến quang ... )
Ví dụ : Đảo chiều quay của động cơ theo nguyên tắc hành trình dùng động cơ
1 chiều.
Sơ đồ nguyên lý:
T N 

D KHA
+ T N
+ Đ - T
-
KHB T
Đ N
N T M

N
m N
A B

T
KHA KHB

Hình 1.25. Điều khiển động cơ một chiều theo nguyên tắc hành trình
Thuyết minh nguyên lý:
Giả sử lúc đầu ta cho quay ngược thì ấn M, lập tức cuộn N có điện, cuộn N
đóng tiếp điểm N ở mạch động lực làm cho động cơ quay theo chiều ngược.
Khi động cơ quay kéo bàn máy(m) sang trái va vào công tắc hành trình KHA
lập tức cuộn N mất điện, đồng thời đóng mạch cho cuộn T có điện.
Khi T có điện, đóng tiếp điểm T ở mạch động lực làm cho động cơ quay theo
chiều thuận và kéo M sang phải.
Sau khi M sang phải va vào cảm ứng KHB thì cuộn T mất điện và cuộn N lại
có điện, quá trình cứ lặp đi lặp lại như vậy.

55
 Muốn dừng: ấn nút D tất cả các cuộn T, N đều mất điện và các tiếp điểm đều
mở ra ngắt điện cho động cơ, động cơ dừng quay.

4.4.2 Mạch khởi động động cơ 1 chiều qua 2 cấp điện trở phụ khi dừng có hãm
động năng theo nguyên tắc tính thời gian.
Ví dụ: Mạch khởi động động cơ 1 chiều qua 2 cấp điện trở phụ khi dừng có hãm
động năng theo nguyên tắc tính thời gian. -
+ 1G
CKT 2G

Đg
Đ
RH Rf2 Rf1
H

D 3 M 5 Đg

1Rth
Đg

2Rth

1Rth 7 1G

2Rth 9 2G 2
1
11 3Rth

H
13 Đg 15 H
3Rth

Hình 1.21. Hãm động cơ một chiều theo nguyên tắc thời gian

Thuyết minh hoạt động:

Quá trình mở máy: ấn nút M do đó cuộn hút Đg có điện → đóng tiếp điểm
mạch lực cấp điện cho phần ứng động cơ. Đồng thời đóng tiếp điểm Đg (3 – 5) để

56
duy trì cho chính nó và mở tiếp điểm Đg (13 -15) để khống chế cuộn H. Khi cuộn
Đg làm việc thì cuộn hút 1Rth, 2Rth có điện ngay, vì tiếp điểm 1Rth (5 – 7), 2Rth ( 5
- 9) chưa đóng lại ngay, do đó cuộn hút 1G, 2G không có điện → Rf1 , Rf2 được đưa
vào quá trình giảm dòng khởi động.
Sau một thời gian chỉnh định tiếp điểm 1Rth (5 - 7) đóng lại cuộn 1G có điện đóng
tiếp điểm 1G loại bỏ Rf1, tiếp theo tiếp điểm 2Rth (5 -9) đóng lại tiếp điểm 2G đóng lại loại
bỏ Rf2. Kết thúc quá trình mở máy động cơ làm việc ổn định.
Khi muốn dừng ta ấn nút D (1 - 3) → Đg mất điện, mở tiếp điểm Đg trên mạch
lực để cắt phần cứng động cơ khỏi lưới điện. Khi đó cuộn hút 3Rth có điện ngay nhưng
tiếp điểm 3Rth(11 - 13) chưa mở ngay do đó cuộn H có điện đóng tiếp điểm H trên
mạch lực đưa RH tham gia vào quá trình hãm. Sau một thời gian chỉnh định 3Rth (11 -
13) mở ra và cuộn H mất điện mở tiếp điểm H(1 - 11) loại bỏ cuộn 3Rth, H ra khỏi
lưới điện và kết thúc quá trình hãm động năng.
Các phần tử:
+ Phần tử điều khiển Rơle thời gian 1Rth, 2Rth , 3Rth.
+ Phần tử chấp hành: Côngtắctơ Dg, 1G, 2G, H .
+ Tiếp điểm Đg (3 - 5) tiếp điểm duy trì.

4.5. Tổng hợp mạch tuần tự trong điều khiển máy khoan.
m
T
kc

P
kb
X L X L
ka ka

Trong đó :
- m tín hiệu mở máy bằng nút ấn
- ka, kb, kc là các công tắc hành trình
- Động cơ sử dụng loại không đồng bộ 3 pha roto lồng sóc.

Ký hiệu:
57
 - X : Đi xuống
- L : Đi lên
- T : Sang trái
P : Sang phải
+ Phân tích được tín hiệu vào, ra:
- Tín hiệu vào: m: tín hiệu mở máy bắt đầu chu trình làm việc
- Các công tắc hành trình: ka,kb,kc. là tín hiệu ra lệnh điều khiển đi xuống,
lên, phải, trái
- Gọi g là tín hiệu xác định trạng thái chờ
- m: là tín hiệu ra lệnh bắt đầu quá trình làm việc
- d: tín hiệu xóa, có thể dừng hệ thống bất kỳ lúc nào
+ Tín hiệu ra:
Sự di chuyển lên(L), xuống(X), phải(P), trái(T)
+ Vẽ đúng sơ đồ Graphcet mô tả công nghệ
g
1

ka
3

kb kc

4 5

kc kb

S1: Trạng thái khởi đầu; S2: Trạng thái làm việc đi xuống(X)
S3: Trạng thái làm việc đi lên(L) ; S4: Trạng thái làm việc sang phải (P)
S5: Trạng thái làm việc sang trái (T)
+ Viết đúng biểu thức cho các trạng thái
+ −
S1+ = g; S1− = S 2 + d ; S 2 = mS1 + k c S 4 + k b S 5 ; S 2 = S 3 + S 4 + d
S 3+ = k a S 2 ; S 3− = S 4 + S 5 + d S 4+ = k b S 3 ; S 4− = S 2 + d
;
S 5+ = k c S 3 ; S 5− = S 2 + d

58
+ Vẽ sơ đồ mạch tín hiệu điều khiển (bố trí tín hiệu vào)
+12 m
V m
d
d
g
g
ka
ka
kb
kb
kc
kc
+ Dùng các cổng Lôgic và rơle vẽ sơ đồ mạch điều khiển
+ Vẽ sơ đồ mạch lực

X X L L L L L T T T

ĐK1 ĐK2

59
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1]. Điều khiển Lôgic_PGS.TS Nguyễn Trọng Thuần_Nhà xuất bản khoa học kỹ
thuật, 2004.
[2]. Tô Đằng, Nguyễn Xuân Phú: “Khí cụ điện - Lý thuyết - Kết cấu - Tính toán lựa
chọn sử dụng” - NXB Khoa học kỹ thuật
[3]. Trịnh Đình Đề, Võ Trí An: “Điều khiển tự động truyền động điện” - NXB Đại
học và THCN
[4]. Văn Thế Minh: “Kỹ thuật số” - NXB Khoa học kỹ thuật
[5]. Vũ Quang Hồi, Nguyễn Mạnh Tiến, Nguyễn Thị Liên Anh, Nguyễn Văn Chất:
“Trang bị điện - điện tử máy cắt gọt kim loại” NXB Khoa học kỹ thuật
[6]. Nguyễn Bính: “Điện tử công suất” - NXB Khoa học kỹ thuật
[7]. Vũ Gia Hanh, Trần Khánh Hà, Phan Tử Thụ , Nguyễn Văn Sáu: “Máy Điện” -
NXB Khoa học kỹ thuật
[8]. Bùi Quốc Khánh , Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền: “Truyền động điện”-
NXB Khoa học kỹ thuật

60