目录

3.各部分的名称和机能........................................................................................................................ 3
3.1 各部分的名称和机能...............................................................................................................................3
3.2 紧急停止...................................................................................................................................................6
3.2.1 紧急停止的开始................................................................................................................................6
3.2.2 紧急停止的解除................................................................................................................................6
4. 画面说明及操作...............................................................................................................................................7
4.1 初期画面...................................................................................................................................................7
4.2 运转操作...................................................................................................................................................9
4.3 菜单画面.................................................................................................................................................10
4.4 用户切换.................................................................................................................................................11
4.5 系统设定.................................................................................................................................................14
4.6 维护画面.................................................................................................................................................16
4.7 外部存储器.............................................................................................................................................19
4.8 模式（在标准程序中使用）..............................................................20
4.9 手动操作................................................................................................................................................22
4.10 位置设定（在标准程序中使用）.......................................................................................23
4.11 通过（在标准程序中使用）............................................................ 24
4.12 机械参数...............................................................................................................................................25
4.13 计时器...................................................................................................................................................27
4.14 计数器...................................................................................................................................................29
4.15 加速度设定...........................................................................................................................................30
4.16 机器设定...............................................................................................................................................31
4.16.1 最大值............................................................................................................................................31
4.16.2 可动区域设定................................................................................................................................32
4.17 程序编辑...............................................................................................................................................33
4.17.1 教导初始画面................................................................................................................................33
4.17.2 程序编辑画面构成........................................................................................................................34
4.17.3 指令编辑方法................................................................................................................................36
直线移动指令........................................................................................................................................36
外部输出指令........................................................................................................................................37
条件等待指令........................................................................................................................................38
跳转指令................................................................................................................................................41
便利函数................................................................................................................................................45
4.18 档案......................................................................................................................................................51
4.18.1 档案管理........................................................................................................................................51
4.18.2 另存新档........................................................................................................................................53
4.18.3 读取档案........................................................................................................................................54
4.19 监控显示...............................................................................................................................................55
4.19.1 生产管理........................................................................................................................................55
4.19.2 I/O 状态.........................................................................................................................................57
4.19.3 操作履历........................................................................................................................................58
4.19.4 警报履历........................................................................................................................................59
4.20 帮助信息画面.......................................................................................................................................60
4.21 错误信息功能.......................................................................................................................................60
4.22 警报信息...............................................................................................................................................61
5 下载画面说明................................................................................................................................................ 62
附录一：I/O 表.................................................................................................................................... 63
附录二：命令一览表.......................................................................................................................... 67
附录三：驱动器基本参数..........................................................................................................................68
３.各部分的名称和机能

3.1 各部分的名称和机能

大型操作器 ① 选择开关 ② 紧急停止开关

正面

⑧ 走行轴动作键（取物侧／置物侧）

⑨ 前后上下轴动作键
（前进／后退／上升／下降）

⑩ 姿势动作键（复归／动作）

⑪ 回转动作键（复归／动作）

⑫ 夹具动作键（开／关）

③ 菜单键
⑤ 页进给／ 返回 ⑦ 复位
键
背面 ⑬ 操作器带 ④ 提示 ⑥ 开始／停止
键 键 ⑭ 液晶触摸屏

⑮ 安全开关

3
 名称 机能
① 选择开关 转换自动运转（AUTO）、手动操作（MANU）、原点复归（ORG）。
② 紧急停止开关 进行取出机的紧急停止。
解除紧急停止时，向→的方向转动按钮解除制动。
③ 菜单键 转移到菜单画面。
④ 提示键 对现在表示的画面显示提示。
⑤ 页进给／返回键 对现在表示的画面进行页进给／页返回。
⑥ 开始／停止键 进行自动运转、原点复归动作的开始／停止。
⑦ 复位键 清除现在表示的警报。另外，从各个画面返回初期画面。
⑧ 走行轴动作键 移 动 Y 轴到取物侧/置物侧。
⑨ 前后上下轴动作键 使 MX 轴、SX 轴前进／后退，使 MZ 轴、SZ 轴上升／下降。
⑩ 姿势动作键 使夹具板的姿势复归／动作。
⑪ 回转动作键 使夹具板的回转复归／动作。
⑫ 夹具动作键 使夹具板开/关。
⑬ 操作器带 为防止落下，挂到手上使用。
⑭ 液晶触摸屏 表示各设定用画面及信息。
因为是触摸屏方式，也可以进行各设定画面的操作。
⑮ 安全开关 在手动操作时，此键若处按下状态，则各手动动作键的动作可以实行。
按下期间，画面上部的颜色成为橙色。

4
标准型操作器

表面
② 紧急停止开关
① 安全开关

③ 菜单键
⑨ 操作器带

⑤ 页进给／返回键 ⑦ 复
④ 提示键 ⑥ 开始／停止键 ⑧ 液晶触摸屏

背面

5
名称 机能
① 安全开关 在手动操作时，此键若处按下状态，则各手动动作键的动作可以实行。
按下期间，画面上部的颜色成为橙色。
（标准操作器，在错误、警报、动作表示中，用「误操作自动停机开关」+「复位键」把
模式选择转换为「MANU」。）

② 紧急停止开关 进行取出机的紧急停止。
解除紧急停止时，向箭头的方向转动按钮解除制动。
③ 菜单键 转移到菜单画面。
④ 提示键 对现在表示的画面显示提示。
⑤ 页进给／返回键 对现在表示的画面进行页进给／页返回。
⑥ 开始／停止键 进行自动运转、原点复归动作的开始／停止。
⑦ 复位键 清除现在表示的警报。另外，从各个画面返回初期画面。
（标准操作器，在错误、警报、动作表示中，用「误操作自动停机开关」+「复位键」把
模式选择转换为「MANU」。）
⑧ 液晶触摸屏 表示各设定用画面及信息。
因为是触摸屏方式，也可以进行各设定画面的操作。
⑨ 操作器带 为防止落下，挂到手上使用。

3.2 紧急停止
紧急停止是感到了紧急的情况和危机时使用的机能。通常运转时的停止操作，使用「开始/停止」键

3.2.1 紧急停止的开始

按操作器右上方的「紧急停止」开关，装置的伺服 OFF，全部动作在即刻停止。

3.2.2 紧急停止的解除

① 转动「紧急停止」开关到箭头符号的方向，解除制动。
※在解除紧急停止的时候排除停止的原因，确认周围的安全以后请进行解除操作。

6
 4. 画面说明及操作

本取出机附带有触摸屏、根据触摸屏内显示的按钮和各操作按钮的组合进行操作。显示会根据不同
的画面显示不同的内容和按钮。

4.1 初期画面
上电，进入 LOADING 完毕后，会显示下面的初期画面。

① ② ③ ④

⑩ ➃ ⑫

7
初期画面中按钮一览表：

名称 机能
① 画面名 显示现在显示界面的名称。
② 档案名称 显示现在使用中的档案资料的番号和注释。使用中的档
案资料和登录中的不一样的话，注释将会闪烁。
③ 动作模式显示 显示现在动作模式，有三种状态：自动模式、手动模式、
原点复归。
④ 时间显示 显示现在的日期和时间。
⑤ 显示画面选择按钮 切换监视画面。按下相应按钮，显示选中的画面。从左
到右为「I/O 表示」、「轴表示」。
⑥ 翻页按钮 1 上下按键来翻页，变换 IO 状态监视栏。
⑦ 监视画面显示 显示当前 IO 状态与轴表示的内容。
⑧ 动作按钮 可以触摸显示屏上的动作按钮来控制机械手的动作。
⑨ 翻页按钮 2 翻页动作按钮。
⑩ 模式切换按钮 切换三种模式。分别为：原点复归，手动操作，自动运
转。
➃ 速度设定按钮 可设定各轴的全体速度。
可分五段进行设定：20%／40%／60%／80%／100%。
⑫ 主副臂切换 切换主臂与副臂。

8
4.2 运转操作
自动运转：

按 AUTO 按钮以自动模式状态按 START 按钮则开始自动运转。但是，在以下情况不开始自动

运转。
・上下轴不在上升位置
・制品确认在 ON 状态
・没有原点复归
・进入取出动作前停止自动
自动运转中再次按 START 按钮。

原点复归

按 ORG 按钮以原点模式的状态按 START 按钮则开始原点复归。但是，在以下情况不开始原点复

归。
・发生全停止警报·轴停止警报
・轴在模内存在
・模外待机模式 ON 开模完成(X32) OFF
轴下降到既不是取出侧也不是置物侧的地方

手动操作

按 MANU 按钮以手动模式的状态按安全开关的同时按手动操作键则可以进行手动(自由)操作。
通过画面举动变化为手动操作可能／自由操作可能／双方不可能。
手动操作可能的画面
・初期画面
・在自由操作画面按「手动」按钮
自由操作可能的画面
・自由操作画面
・位置设定画面
・堆叠画面
・教导画面进行轴设定的画面
双方不可能
・上述以外画面

9
4.3 菜单画面
按下主画面（MENU）按钮，显示主画面。无论在什么画面，只要按主画面按钮就可以切换到主画面。如
图所示。在进入系统时，保持之前的用户等级状态。
这里以最低等级用户 1 来做说明。

用户切换
至 其他用
户

进入菜单画面时，可以通过“用户切换”来切换到其它用户。根据用户级别不同，显示的菜单选
项也会不同。请看下表：

1
 名称 菜单选项 用户 1 用户 2 用户 3 用户 4 用户 5
档案管理 √ √ √ √ √
计时器 √ √ √ √
可动区域设定 √ √ √ √
用户堆叠 √ √ √ √
教导 教导 √ √ √
及设定 通过 √ √ √
模式 √ √ √ √
计数器 √ √ √ √
自由堆叠 √ √ √
位置设定 √ √ √
IO 状态 √ √ √ √ √
IO 及 IO 履历 √ √
履历 警报履历 √ √ √ √ √
操作履历 √ √
用户切换 √ √ √ √ √
系统设定 √ √ √ √
系统设 最大值 √ √
定 机械参数 √
维护 √ √ √ √
加速器设定 √ √ √ √
外部存储器 √ √

4.4 用户切换
按下系统设定组中「用户切换」按钮，将切换到以下画面。在此进行现在用户登录的确认及变更。

① 用户登录表示：显示现在登录的用户等级。
② 用户变更按钮：切换至用户 1～5。

1
 按下图切换的用户按钮，弹出下图所示的数字输入软键盘，从 0 到 9999 输入密码数字（4 位）
按下「输入」按钮。

用户切换就是不同用户权限之间进行切换，档案读取处理方式如下表所示。
用户变更权限时：
① 如果用户切换发生设定变更，会出现是否保存的提示。
② 如果无变更，就出现输入密码的提示（需要密码切换的情况下。）
③ 如①的情况下，在提示中选择“是”，进入读取档案的画面。
④ 选择“否”，就进入输入密码的画面（需要密码切换的情况下。）
⑤ 保存完毕后进入输入密码画面。（需要密码切换的情况下。）
⑥ 输入密码成功就能切换用户。
⑦ 当前用户权限下能操作的档案属性与当前档案的属性不同的情况下，就跳转到读取档案的画面。
⑧ 但是，如果所能读取的文档不存在，就强制删除。
⑨ 读取时，因为用户切换而导致的属性不一致的问题，会出现重复读取档案的提示。
⑩ 如⑨的选项按钮，用户切换画面能够返回的情况，非“是”或“否”的情况，也用“是”来表示。
⑪ 选择“是”的情况下， 就跳转到档案读取画面。
⑫“否”的情况下，就返回到原来用户。
⑬ 这个时候不需要密码。
⑭ 读取档案的画面，在读取档案未结束之前不是能够做任何画面跳转（会再一次出现⑨的提示）
⑮ 备份删除的时候，首先会出现信息，确认备份删除的提示。
⑯ 如果选择“是”，就进行备份删除。
⑰ 选择“否”就返回页面，回到原本的用户。

重启后电源打开，按照以上步骤再一次确认

1
用户切换流程图：
用户切换画面

当前用户 A

是 当前使用档案是否被改变

设定值有被更改，在切 back 按钮
保存完毕 输入要切换用
后，需手动 否换到用户 B 前要保存 户B的
进入用户切 档案吗？ 密码
换画面
是
是

当前用户 A 档案属性
进入档案页面操
作 是与切换的用户 B 档案属性
是否一致

否
当在此处进行关电处理 当在此处进行关电处理
后，重新开电后没有返回 后，重新开电后没有返回
画面，就不会出现“否” 画面，就不会出现“否”
选项。（非用户切换等情 该用户 B 权限下，能使用 选项。（非用户切换等情
况） 的档案是否存在？ 况）
是 否

是否读取对应该用户 B 等
是否将用户 A 进行
否级的档案
否强制删除？

Back 按 是
钮
进入档案页面操
作
否

载入实行？
进行 backup
clear

读取档案

处理结束

1
4.5 系统设定

菜单画面「系统设定」中，进入系统设定画面。这里分为「系统」、「用户设定」、「密码设定」、
「版本表示」。

「系统」：

语言切换

该画面中，如果是数字选中后会弹出软键盘，可进行相应的设定。如果显示是 ON/OFF，按中后会
自动在 ON/OFF 中切换。设定完成后，按「保存」按钮进行保存。设定后立即生效。

系 统
塑机自动（×48）OFF 机 注塑机自动停止时，
械手即停 机械手也立即停止
机械手不使用 不使用机械手的时候选择该选项。
系统预留功能选择 ON/OFF
副臂气缸式样 ON/OFF
注塑机信号类型 注塑机规格选择。
时间设定 设定机器显示时间。
屏幕保护时间 设定画面关闭时间。
屏幕亮度 设定画面显示亮度。
语言切换 可以切换多国语言，韩国，英语，中文，日语等。

「用户设定」：

在用户设定中可以设置各个用户级别的权限。一共有 10 页可以选择。

1
「密码设定」：
密码设定可以修改各个用户级别的密码。

「版本表示」：
在版本表示的页面，可以查看到各个版本，包括操作器程序，动作程序，画面数据，轴数据，信
息，NCP 等详细版本，以确认当前程序号。

1
 显示数据（从上到下） 版本信息
操作器 IPL 显示操作器 IPL 的版本信息。
操作器程序 显示操作器程序的版本信息。
动作 IPL 显示动作 IPL 的版本信息。
动作程序 显示动作程序文件的版本信息。
画面数据 显示画面数据文件的版本信息。
轴数据 显示轴数据文件的版本信息。
程序数据 显示程序数据文件的版本信息。
信息 1 显示信息文件的版本。

4.6 维护画面
在系统设定组按下「维护」按钮，画面如下切换显示。在此显示机器的信息以及定期检查加油情报。也
可记录定期检查和加油履历的信息。为了安全使用取出机，建议实行定期检查。
④ ⑤ ⑥

①
②
③

1
维护画面表示说明：

名称 机能
① 机器名称 显示机器名称。
② 控制 Version 显示控制器型号。
③ 机器设置日 机器开始使用的日期。
④ 检查表 显示检查项目，记录检查履历。
⑤ 加油情报 显示各轴的根据移动距离进行加油的必要程度。加油结果
可作为履历记录。也有表示各轴的累积距离。
⑥ 返回 返回上一级画面。

维护画面中按下④「检查表」，则如下显示定期检查表。

④ ②

①
.
③

③ ⑤
查表显示说明：

名称 表示内容
① 定期检查表 显示每个项目的检查内容。
② 页给进/后退 换页显示。
③ 检查完了 检查内容确认后按下该按钮。
④ 保存 按下则保存检查记录。保存后，将在⑤栏内显示检查日期。
⑤ 最后检查日 已经检查过的项目写有检查日期。
未检查的项目以**显示。

1
 在维护画面按下⑤「加油情报」按钮，画面显示如下。

② ③ ④

加油情报说明：

名称 表示内容
③ 轴名称 表示各轴的名称。
② 加油距离 显示加油后的行走距离。
③ 累积距离 各轴的累积行走距离。
④ 前回加油日 加油完了后显示日期。
⑤ 加油完了 已经加油完了的项目会显示检查日期。
未加油完了的项目以**显示。
⑥ 保存 按下则保存本次加油记录。保存后，将在④栏内显示前回
日期。保存后，重新计算加油距离。

1
4.7 外部存储器
在主画面中（系统设定按下「外部存储器」按钮可切换至下面的画面。在这里可进行 U 盘和内部存
储器之间的数据交换。

本体 → U 盘 实行本体 → U 盘的文件转送处理。
全部转送 ・・・全体转送用户程序、模具文件、本体设定数据、机
器设定数据、信息数据、名称数据、PLS 数据，履
历数据。
选择转送 ・・・只转送上述数据中被选择的文件。

U 盘 → 本体 实行 U 盘 → 本体的文件转送处理。
全部转送 ・・・全体转送用户程序、模具文件、本体设定数据、机
器设定数据、信息数据、名称数据、PLS 数据。
选择转送 ・・・只转送上述数据中被选择的文件。
本体设定数据、机器设定数据在电源再投入时被反映。
初始化 闪存初始化 ・・・进行闪存数据的初始化。
缓存清除 ・・・清除备份 RAM 的数据。
程序存入 USB 将控制器内的程序存入 USB。
从 USB 读取程序 从 USB 读取程序入控制器。
档案保存 将设定和编写完的文档保存在控制器，以便下次读取使用。
档案读取 将 USB 内的档案读取出来。

1
4.8 手动操作
在菜单页面中按下[手动操作]按钮，显示以下画面。在此画面也可以进行自由操作。自由操作可自
由对各个轴单独做出动作命令。
解除各动作的连锁后，便与模式设定和轴位置设定无关，可通过各个按钮自由操作。通过改变轴自
由速度，可进行细微的动作，但不能执行危险的动作。
① ② ③

按下① [I/O 状态]按钮，切换到 I/O 状态表示画面。

最右侧的按钮⑤为手动动作按钮（共有 8 个预先设定的动作）和用户插入程序按钮（用户手动 01
～ 用户手动 16）的候选列表。按钮⑥为翻页表示按钮。基本操作为按下安全开关的同时，按下动作
按钮
⑤ 执行该动作。执行某个动作时，与其相对应的模式请设定为
ON。按下②「轴表示」，切换画面。

在轴表示画面可确认现在各个输入输出的状态。为 OFF 的 IO 表示为灰色，为 ON 的 IO 表示为黄色。

「当前位置」

当前位置将显示所有轴的当前值。另外，也显示原点传感器、过极限传感器、机械制动传感器、
警报输出、到位信号、编码器原始数据的 ON/OFF 状态。

2
4.9 位置设定（在标准程序中使用）
在菜单画面中按下「位置设定」按钮，画面如下显示。在此，可设定取出机各轴的位置和速度。
① ② ③ ④

⑤
⑦
⑥ ⑨

①「轴位置」 ：轴位置显示。
②「速度」 ：各个项目的速度设定页面显示。
③「页码表示」 ：显示为当前页/总页数。自由操作输入现在值的按钮。
④「返回」 ：返回菜单页面。
⑤「现在值」 ：上一行显示各轴的当前位置。
⑥「point 名称」 ：各点位名称。
⑦「数值设定区域」 ：已设定的点显示数值，未设定的点显示「‐‐‐‐.‐」。

以数值输入设定值时：

按
下 输
入
现
在
值

选择想要设定的轴，画面如下，选择的数值输入处以浅绿色显示。通过弹出的小键盘输入 0 到 20000 间
的数值。单位为「mm」。

设定速度时：
按下速度按钮，切换至速度表示。选择想要设定的轴，画面如下，选择的数值输入处以浅绿色显
示。通过弹出的小键盘输入最大值与最小值之间的数值。单位为「%」，最高速度的比例。

2
4.10 机械参数

「机械参数」
① 「选择开关」切换至（MANU）状态。
② 主画面中按下「机械参数」按钮，切换至机械参数画面。
③ 按「返回」按钮返回前一画面。 ③
⑥

④ 按下「初始化」按钮设定值变为初期值。初期化的设定值不会立马生效，需要再启动后才生效。
⑤ 按下「保存」按钮设定值将被保存。保存后的设定值不会立马生效，需要再启动后才生效。
⑥ 翻页按钮。

按钮 内容
单位：0.01mm
马达一圈距离
设定马达转一圈实际行走的距离设定。
（0.01 毫米）
（马达一圈相当的导程）
马达一圈 单位：脉冲数
脉冲数 设定马达转一圈需要的脉冲数。
最大回转数 单位：回
（1rpm 单位） 最大速度时电动机 1 分钟相当的回转数设定。
到位检测量
设定通过动作时的最大通过距离。
(毫米)
原点补正 单位：mm
(0.1mm 单位) 原点复归时，需要对原点进行补正时设定。
单位：％
原点复归速度
无法确认现在位置时（位置无法检出）原点复归的速度设定。
(％)
按马达最大速度（100%）的百分比进行设定。
自由速度(低速) 单位：％
（％） 自由操作时全体速度设定（低速）。
按电动机最大速度（100%）的百分比进行设定。
自由速度(中速) 单位：％
（％） 自由操作时全体速度设定（中速）。
按电动机最大速度（100%）的百分比进行设定。

22
 自由速度(高速) 单位：％
（％） 自由操作时全体速度设定（高速）。
按电动机最大速度（100%）的百分比进行设定
单位：10ms
最小加减速时间 设定加减速时间的最小值。为了达到最大速度或减速停止时，
（0.01 秒单位） 速度根据这里设定的时间进行变化。如果设得越短速度变化越
快。
单位：10ms
最大加减速时间 设定加减速时间的最大值。为了达到最大速度或减速停止时，
（0.01 秒单位） 速度根据这里设定的时间进行变化。如果设得越短速度变化越
快。
给油距离设定 单位：0.01km
（km 单位设定） 设定走多少距离显示催促加油的提示

「机种选择」

在机械参数的页面点击机种选择，进入「机种选择」画面。⑧

⑧ 翻页按钮。
⑨ 机种选择，通过上下箭头，根据机械的实际配置选择相应的机种。
⑩ 相关的配置参数显示
⑪ 轴名称显示

23
4.11 计时器
按下菜单画面[计时器]按钮，切换到以下画面。在此画面可对计时器进行设置，设定各个位置，step
间的时间。计时器的设置在自动运转中也可进行。

① ② ③ ⑥ ④ ⑤

按下要设定的计时器，显示变为绿色，同时弹出小键盘，此时可输入 0 到 99.99 间的数字。单位

为妙。位变更按钮[±设定]与前面讲过的相同。显示如下：

另外，计时器启动（ON）时，如⑩上图中所示，[T**]显示为红色字。计时器时间到时，如⑨所示，
[T** 名称]全部显示为红色字。
自动运转中也可以对计时器进行设定。具体方法如下：
若需计时器的详细内容请参见[计时器一览表]。

24
计时器一览

计时器 名称 说明
T1 顶出启动延时 下降开始则 T1 启动，时间到则顶出器前进指令 ON。
顶针前进极限使用，X50 为 ON，未使用则 Y39 为 ON。此时此
T2 顶出动作时间 计
时器启动，时间到后则前进完了。
T3 姿势动作时间 姿势动作开始时计时，T3 时间到后进行下一个动作。
T4 姿势复归时间 回正动作开始时计时，T4 时间到后进行下一个动作。
T5 离型剂喷雾开始 设定脱模剂喷雾开始前延时时间。
T6 离型剂喷雾保持 设定脱模剂喷雾时間。手臂到达上位后则强制停止喷雾。
T7 副臂下降完 副臂下降动作开始时计时，T7 时间到后进行下一个动作
T8 副臂前进完 副臂前进动作开始时计时，T8 时间到后进行下一个动作
T9 夹具闭 所有夹具动作完成后的延时时间。
T10 副臂上升完 副臂上升动作开始时计时，T10 时间到后进行下一个动作
T11 副臂料头闭时间 副夹动作开始时计时，T11 时间到后进行下一个动作
T12 夹具开 所有夹具开后的延时时间。
T14 副臂后退完 副臂后退动作开始时计时，T8 时间到后进行下一个动作
T15 副臂料头开时间 副夹开动作开始时计时，T11 时间到后进行下一个动作
T16 输送带保持 设定传送带启动的保持时间
T17 回转动作时间 回转动作开始时计时，T3 时间到后进行下一个动作。
T18 回转复位时间 回转复位动作开始时计时，T4 时间到后进行下一个动作。
T28 抱 1 开延时 抱 1 开动作前延时
T29 抱 2 开延时 抱 2 开动作前延时
T30 抱 3 开延时 抱 3 开动作前延时
T31 抱 4 开延时 抱 4 开动作前延时
T32 吸 1 开延时 吸 1 开动作前延时
T33 吸 2 开延时 吸 2 开动作前延时
T34 吸 3 开延时 吸 3 开动作前延时
T35 吸 4 开延时 吸 4 开动作前延时
T36 抱 1 闭延时 抱 1 闭动作前延时
T37 抱 2 闭延时 抱 2 闭动作前延时
T38 抱 3 闭延时 抱 3 闭动作前延时
T39 抱 4 闭延时 抱 4 闭动作前延时
T40 吸 1 闭延时 吸 1 闭动作前延时
T41 吸 2 闭延时 吸 2 闭动作前延时
T42 吸 3 闭延时 吸 3 闭动作前延时
T43 吸 4 闭延时 吸 4 闭动作前延时

25
4.12 计数器
在菜单画面中模式选择组按下「计数器」按钮，画面将如下显示。在此可设置可选动作的计数器及
计数器值的复位。

①
④

③
②

值设定键

26
 计数器画面表示：
显示内容 表示意义
① 总计数器 显示产品取出数的合计。
② 计数器 名称栏 显示计数器名称。
（从左列开始表示） 设定回数栏 根据选选择操作设定预备计数器的数值。
点击黑色区域，在弹出的小键盘输入数值。
预备计数器的值只能在手动模式下设置。
回数栏 显示计数器的当前值。
③ 复位 计数器数值复位。
自动运转，手动运转前确认计数器数值，有必要时可进行复位。手
动操作，自动操作时都可进行复位。
④ 返回 返回上一级菜单。

4.13 加速度设定

① 设定全体的加速度
② 设置各轴的加速度
③ 设置以补正命令移动时的加速度
② 右侧显示到最高速度所需要时间

27
4.14 机器设定
4.14.1 最大值

按下菜单画面中的「最大值」按钮，切换至最大值画面。

名称 用途
① 操作轴切换 进行自由操作的操作轴切换，通过主臂副臂切换。
（只有 5 轴、 3 轴 2 阀门时显示）
② 现位置显示器 显示各轴的现在值。
② 最大值 设定各轴的最大值。

最大值说明：

最大值 说明
Y 轴 Y 轴最大值。
MX 轴 MX 轴最大值。
SX 轴 SX 轴最大值。
MZ 轴 MZ 轴最大值。
SZ 轴 SZ 轴最大值。

28
4.14.2 可动区域设定

名称 用途
① 操作轴切换 进行自由操作的操作轴切换。
（只有 5 轴、 3 轴 2 阀门时显示）
② 现位置显示器 显示各轴的现在值。
③ 可动区域设定 设定可动区域范围

可动区域说明：
可动区域设定 说明
取出侧设定区域 在模内取成品时设定即使轴下降也没有问题的范围。MZ 轴、
（最大值·最小值） SZ 轴没有最小值设定。
置物侧设定区域 在置物侧释放成品时设定即使轴下降也没有问题的范围。MZ
（最大值·最小值） 轴、SZ 轴没有最小值设定。
下降待机区域 MZ
轴 下降待机时定 MZ 轴可以下降的最大位置。
（最大值）
下降待机区域 SZ
轴 下降待机时定 SZ 轴可以下降的最大位置。
（最大值）

29
4.15 程序编辑
4.15.1 教导初始画面

在教导及设定中按下「教导」按钮切换到下面的画面。在这里进行自动动作编辑。

教导中对各程序进行了分类处理，分别为自动运行程序、原点复归程序、手动操作程序、
系统程序四大类。

② ③

编号 用途
① 1-99 号程序显示
自动运行 用户编辑自动运行程序集。
程序分类 原点复归 机械手原点复归程序。
②
选择按钮 手动操作 手动操作程序集。
系统程序 系统内部处理程序集。
新建 新建程序。（程序号 1-99）
③
删除 删除程序。（1 号程序不允许被删除）

30
4.15.2 程序编辑画面构成

③ 程序功能表 ⑤ 程序编译
① 程序步数 ②程序指令表
④ 手动操作 ⑥ 编辑完成返回

⑦ 页进
⑧ 行进

⑧ 行进
⑦ 页进

○17 程序标
签 ⑩ 删除程序行 ⑨插入程序行 ○15 主臂切换 ○16 副臂切换

⑫ ⑬ ⑭

31
编号 名称 机能
① 程序步数 当前行程序位于第几行
② 程序指令表示 指令表示
③ 程序功能表示 程序完成的动作表示
④ 手动操作 进行手动操作
⑤ 程序确认修改 程序编辑完后确认变更
⑥ 编辑完成返回 编辑完成后返回退出
⑦ 页进给 程序行页进给
⑧ 行进给 程序行进给
⑨ 插入程序行 插入一行或多行程序
⑩ 删除程序行 删除一行或多行程序
⑪ 指令集 集合了常用的指令
⑫ 帮助 指令信息帮助提示
⑬ 隐藏按钮 隐藏指令集画面显示（按下时隐藏）
⑭ 取消 取消指令插入

32
4.15.3 指令编辑方法

各指令具体含义在[附录一命令一览表]中详细描述，请参考

直线移动指令

① ② ③

点击位置输入框，直
接输入数字。
④
⑤

编号 名称 机能
① 轴选择 选择运转的轴
② 位置输入 在此设定移动轴的目标位置，单位 mm
③ 速度输入 在此设定移动轴的速度，速度的单位是%
④ 全体速度 设定自由操作时的全体速度
⑤ 位置记忆 将当前位置设入选中轴
⑥ 手臂选择 切换主臂/副臂

33
外部输出指令

选择外部输出指令时，如左画面。从①分类中选择输出点，
以『▲』『▼』键换页。

③ 编辑窗

② 选择
ON/OFF 或连
续编辑

进行复数的输出时，按②「and（，）」，进行连续输入。指令输入完了按『确定』。
按『取消』键逐一取消输入。

34
条件等待指令

条件等待指令中包含了 4 类，直接时间等待、计时器等待、轴完成等待、输入等待。
下面将逐一介绍。

■ 条件等待——延时等待（直接输入时间）

选择①后通过数字键直接输入需要延时的时间，按『确定』确认输入指令。

■ 条件等待——延时等待（使用计时器）

① ②

在①中选择计时器分类，在②中选择指定计时器，黄色表示被选中。按『确定』
确认输入指令，按『取消』取消指令输入。

35
■ 条件等待——等待全轴完了

等待全轴完了含义：必须等待所有伺服轴运行完成后才进行下一步程序。
选择等待全轴完了，黄色表示被选中。按『确定』确认输入指令，按『取消』
取消指令输入。

■ 条件等待——输入等待

① ② ③

① 为第一阶分类，包含了 8 个选择项目
② 为第二阶分类，包含了 N 个选择项目
③ 为最后选定项，包含了 N 个项目
用户可以通过阶层访问的方式查找输入条件。

36
 ④ 选择 条件 ON/OFF 或连续编辑

增加条件输入时，按④「and（，）」或「or」是进行连续输入。
指令输入完了按『确定』，按『取消』键逐一取消输入。

⑤ 选择比较
条件或是直接
输入数字值

轴控制用于对各轴运动控制的指令，使用时需谨慎。
指令输入完了按『确定』，取消输入按『取消』键。

37
跳转指令

跳转指令中包含了 4 类，调用、条件调用、返回、跳转、条件跳转、程序启动。
下面将逐一介绍。

■ 跳转——调用

① 新建被调用的程序号，按下①后通过数字键输入程序号。
② 选择系统中已经存在的程序，指令输入完了按『确定』，取消输入按『取消』键。

38
■ 跳转——条件调用

① ② ③

① 为第一阶分类，包含了 8 个选择项目
② 为第二阶分类，包含了 N 个选择项目
③ 为最后选定项，包含了 N 个项目
选择条件 ON/OFF，增加条件输入时，按③「and（，）」或「or」是进行连续输入。

条件选择完成后，在④中点击 GOSUB，画面跳转入上图，选择程序号。具体操作方法
请参考[跳转——调用]。
指令输入完了按『确定』，取消输入按『取消』键。

39
■ 跳转——返回

点击『返回』选择返回指令，指令输入完了按『确定』。

■ 跳转——跳转

点击『跳转』选择跳转指令，画面转移至右图。点击『新建』可以新建标签，
也可以直接选择已经有的标签。指令输入完了按『确定』，取消输入按『取消』键。

40
■ 跳转——条件跳转

请参考[跳转——条件调用]和[跳转——跳转]编辑方法。

■ 跳转——程序启动

■ 选择『程序启动』或『程序停止』，跳转至下图

画面跳转入上图，选择程序号或新建程序。具体操作方法请参考[跳转——调用]。
指令输入完了按『确定』，取消输入按『取消』键。

41
便利函数
.
便利函数中包含了 7 类，注塑机控制、治具、侧姿组控制、标准堆叠、自由堆叠、旋转组控制、
副夹控制。下面将逐一介绍。

■ 便利函数——注塑机控制

根据功能选择需要指令，直接按『确定』完成编辑。

42
■ 便利函数——标准堆叠

标准堆叠中包含 8 个堆叠，如下图

43
 编号 名称 机能
① 堆叠号 显示当前使用的堆叠号
② 位置记忆 记忆当前伺服位置
③ 现在位置 伺服当前位置
④ 开始位置 设置堆叠开始位置
⑤ 全复位 复位堆叠 1-8 的当前计数器的值
复位 复位当前堆叠计数器值，长按将复位开始位置、全部计时器值、间距
⑥ 顺序 设置堆叠顺序
⑦
功能使用按钮 堆叠时使侧姿置物，选中时变为灰色
⑧ 中间减速位置 置物侧下降时，减速移动的距离及速度
⑨ 置物上升位置 置物侧下行置物后中途上升的距离(在多点置放时有效)

■ 便利函数——自由堆叠

①
② ⑥
③
④
⑤ ⑦

编号 名称 机能
① 位置记忆 记忆当前伺服位置，通过点击对应轴按钮来记忆位置
② 现在位置 伺服当前位置
③ 补正值 伺服轴补偿值
④ 速度 自由堆叠时的速度，以%设定
⑤ FP001 各轴自由堆叠位置（位置个数根据⑥中堆叠数决定，从 FP001-FP200）
⑥ 现在堆叠数 当前已经堆叠的数量
堆叠数 设定需要使用的堆叠个数
⑦ 全复位 复位自由堆叠 1-4 的当前计数器的值
复位 复位当前堆叠计数器值，长按将复位开始位置、全部计时器值

画面设定完了按『确定』键。取消设定按『取消』键。

44
4.16 档案
4.16.1 档案管理

按下档案画面中[档案管理]，切换至下图所示画面。在此可对正在使用的数据和本机内部存储器中
登记的档案数据进行管理。不过，由于用户级别不同，功能会有所删减。

① ② ③

上图①中有五个操作选项按钮。分别选择可进行数据[读取档案] 、[另存新档]、[比较]、[覆盖]、
[删除]的操作。
上图④显示了已登记的文件类型，文件编号，登记日期，批注。首先，选择要管理的文件，点击选
择后以绿色显示，之后再选择①中的按钮进行相应操作。已登记有五个以上文件时，通过②翻页按钮换
页显示。

45
 想要删除时，选择[删除]按钮。确认后点击[是]，则实行删除。等待操作完成，自动返回档案管
理画面。

要比较文件是否有改动时，选择[比较]按钮。将显示如上图所示的比较结果。比较结果一致时，显
示信息为[比较一致]。比较结果不一致时，显示信息为[比较不一致]，并显示变更场所。结果确认后，
按[返回]按钮，返回档案管理画面。

要覆盖已有数据保存时，选择[覆盖]按钮。确认则按[是]执行操作。等待操作完成，自动返回档
案管理画面。

46
4.16.2 另存新档

1、另存新档时按[另存新档]。
2、想加入备注时按备注栏
3、变更属性时按属性变更按钮。
4、按[保存]按钮文件就会存储。

输入英文或记号给文件命名。确定后按[确定]按钮。

47
4.16.3 读取档案

按下主画面的「读取档案」按钮会切换到下面的画面。需要载入已保存的档案资料时，在这里进行
载入。
① ② ③ ④

前面登录的程序资料都显示在这里。分别按①文件类型、②文件Ｎｏ．、③保存日期、④文件名显示。选
择希望载入的档案资料名，弹出下面的画面，按下「是」就进行载入。

载入完了画面弹出前，载入等待中。载入完了后，返回前画面。

48
4.17 监控显示
4.17.1 生产管理

在自动运行情况下，选择 按钮，切换到如下生产管理画面。
② ①

③
④
⑤

⑦
⑥

⑩
⑨

⑪
⑫
画面中的名称说明如下表：

名称 功能
① 返回 返回前一个画面。
② 复位 复位取出次数，现在生产数，不良品数，成形时间。
③ 成形時間 计测成形时间。
④ 1 次取出数 在模型内一次可以成形的个数。
⑤ 取出次数 表示取出成品的次数。
⑥ 预定生产数 可输入生产产品的预定个数。
⑦ 现在生产数 显示成品的取出数。
不计算拍出品数。
⑧ 达成率% 相对预定的生产数，能够达成的百分比。
达成率＝ 生 产 数 ÷ 预 定 生 产 数
⑨ 不良品数 到不良品排出位置释放的成品个数。
⑩ 不良率% 取出成品中，不良品所占的百分比。
不 良 率 ＝ 取 出 数 ÷ （一次成品数＋取出数＋排出
数）
⑪ 预告通知前时间 在结束之前提前发出生产结束时刻的预告警报的时间。
⑫ 结束预计时间 表示计算出的一个成形周期结束的预定时间。

49
 按下想要设定的项的按钮。用弹出的小键盘进行数字输入。
可设定的项为三处黑色显示区域：「一次取出数」、「预定生产数」、「预告通知前时间」。

按下「一次取出数」，如上图所示选择区域以绿色显示并弹出小键盘。可输入 1 到 255 间的数字。

运转中也可进行设定。此时，③「.」「±」按钮无效。

按下「预定生产数」，如上图所示选择区域以绿色显示并弹出小键盘。可输入 1 到 9999999 间的数

字。运转中也可进行设定。同样，③「.」「±」按钮无效。

按下「预告通知前时间」，如上图所示选择区域以绿色显示并弹出小键盘。可输入 1 到 99 间的数字。运
转中也可进行设定。

50
 按下[复位]，显示以上画面。确定要将取出次数，现在生产数，不良品数，成形时期复位时，请选
择[是]。

4.17.2 I/O 状态

在菜单 IO 及履历组中按下[I/O 状态]按钮，画面如下切换显示。可在此确认各个 IO 和内部存储器

的状态。运转中也可切换显示。
① ②

51
 按下①「取出机 1」按钮和「取出机 2」按钮，可监视取出机各个 IO 和内存的状态。也可切换到「注
塑机」页面。为 ON 的 IO 和内存以黄色显示。为 OFF 的 IO 和内存为灰色显示。
用②「返回」按钮，可以返回至菜单。

4.17.3 操作履历

在生产管理组按下[操作履历]按钮，切换至如下画面。在此显示执行过的操作。显示内容为电源的
ON/OFF、手动操操作错误、警设定值变更等的相关履历。内容较多时，用页给进/后退键换页显示。

按下「手动/运转」按钮，显示手动操作的履历。在此确认操作的内容和执行时间。

52
 按下「设定」按钮，显示设定值操作过的履历。在此确认设定的内容和设定时间。

按下「存储器」按钮，则可将操作履历保存至内部存储器。在弹出的如上对话框内选择「是」确认
后，执行保存操作。完了后，返回上一级画面。

4.17.4 警报履历

在生产管理组按下[警报履历]按钮，画面将如下显示。

警报履历中「通常警报」、「系统警报」两个标签切换显示。履历较多时，用页给进/后退键换页显
示。在此可查看到现在为止发生的前 30 件警报。可确认警报的发生时间和趋势。

53
4.18 帮助信息画面
在各个画面按下「help」键，可以看到各个画面的帮助信息。
以菜单画面为例，按下「help」键，显示当前画面各个按钮的说明。根据按下「help」键的画面，
显示帮助信息内

按下则显示当前内容相关的帮助信息。

按[页给进/后退]键，显示上/下一页。

阅读完了后，按下[ ]键，返回提示前的画面。

4.19 错误信息功能
进行了异常操作时，如以下画面显示错误提示。

错误编号

错误内容

54
5 下载画面说明
① 在启动时同时按「菜单」键、「START/STOP」键，进入下载模式。
注意：右上角选中[PEN].

[MOT] [PEN]

Choose and Press the Button [BACKUP CLEAR] [DOWNLOAD ]

② 按 [BACKUP CLEAR]时[YES] 被表示。

③ 按 [YES] 清除备份开始。
④ 清除备份完了，“Backup Clear Complete” 被表示。触摸触摸屏返回原来画面
⑤ 执行[2．DOWNLOAD]操作。画面显示[Install Now Installing．．．]时下载开始。

※注意※
下载中不要拔出 USB 存储器。有发生数据损坏，不能动作，不能再下载的可能性。
显示[Install Complete !]，表示下载完成。关闭电源返回菜单。

55
附录二：命令一览表

序号 名称 命令内容 意义

轴移动 对轴的移动做出命令。所选轴必须移动完了后才能执行下
1 轴移动
（完了等待型） 一个指令。

轴移动 对轴的移动做出命令。所选轴向目标位置移动。无需等待
2 轴移动 P
（完了不等待） 动作完成立即执行下一个指令。（不等待移动完）。

原点复归 对轴的原点复归做出命令。选择原点复归的轴则该轴执行
3 轴复归
(完了等待型) 原点复归。移动完了后进行下一个处理。

原点复归(完了不
4 轴复归 P
等待型)

5 轴停止 轴停止 对轴的停止做出命令。选择某轴则被选轴停止。

对轴进行 pass 动作的命令。通常，轴移动前（MOVE 命令

6 轴 PASS 移动完了 pass
前）设定，pass 动作结束后 OFF。OFF 之前使用相同的
pass 量，OFF 时所有轴全 OFF。

设定轴的加减速。ON 的同时设定的加减速值有效，ON 之后
7 轴加速度 轴加减速
设定的加减速值无效。

对轴的移动做出命令。选择想要移动的轴和位置，所选轴
轴直接教导 将向该位置移动。移动完了后进行下一个处理。直接输入
8 轴移动 D 想要移动到的位置数值，此处设定的教导数值可以被记录
（完了等待型）
为一个动作的程序，之后可按设定的教导信息执行同样的
动作。

对轴的移动做出命令。选择想要移动的轴和位置，所选轴
轴直接教导 将向该位置移动。直接输入想要移动到的位置数值，此处
9 轴移动 PD
（完了不等待型） 设定的教导数值可以被记录为一个动作的程序，之后可按
设定的教导信息执行同样的动作。（不等待轴移动完了）。

输出内部存储器的 ON/OFF 状态。一旦设为 ON/OFF 则保

10 输出 内部 memory 操作
持该状态。可以只在设定的时间输出 ON/OFF。

输出内部存储器的 ON/OFF 状态。内存只在一个扫描周期内

11 外部输出 外部输出
ON。

56
 条件成立前让 step 停止的命令。可设定所有Ｉ／Ｏ（包括
12 条件等待 条件等待
输出，内存）的ＯＮ／ＯＦＦ。可设定码 （8 位）的一
致， 不一致，大小比较，条件成立前 step 停止。
只在设定时间内停止 step 的命令。在操作数里设定 POS
13 延时 延时
则轴移动完了 ON 之前停止 step。可设定可变计时器序号
（仅未使用的），固定值，POS。

14 Counter＋１ 计数器＋１ 计数器加 1 命令。可对计数器（INC）进行设定

计数器的复位（初值=0）命令。（初值=0）可对计数器
15 Counter RST 计数器复位 （CLR）
进行设定
16 Memory＋１ 内存＋１ 内存码加 1 命令

17 Memory－１ 内 存 －１ 内存码减 1 命令

18 无条件分岐 无条件标签转移 向指定的标签无条件转移命令。也可向其他的程序标签转移

19 无条件 call 无条件程序调用 指定的数控程序作为子程序实行的命令

20 return 从调用程序返回 从子程序返回 step 命令

22 Program 启动 程序启动 启动指定的程序序号命令。可以设定数控程序序号。

23 Program 停止 程序停止 停止指定的程序号的命令。可设定数控程序序号。

24 条件转移 有条件转移 条件成立则向指定标签处转移。

25 条件 call 有条件程序调用 条件成立则实行子程序。

所有程序的 step 暂时停止命令。轴移动也暂时停止。但是，

26 Pause 程序控制
程序号 251～255 除外。

27 Alarm 警报表示输出 显示指定的警报信息的命令。可设定警报序号。作为数控程

序专用使用的警报，序号为 001-050

5
附录三：驱动器基本参数
1、松下 A5 伺服参数（以 400W 为例）

编号 设定值 参数意义
Pr0.00 0 旋转方向的设定，根据实际运行状态设定
Pr0.01 0 控制模式的设定，设定值 0 为位置控制
Pr0.02 1 设定实时自动调整，设定值 1 为标准设定；MZ 轴设定值为 3
Pr0.03 10 实时自动调整机器刚性设定，驱动器自动调整
Pr0.04 450-2000 惯量比，自动增益时驱动器自动调整
Pr0.05 1 指令脉冲输入选择，长线驱动器专用输入
Pr0.06 1 指令脉冲极性设置，根据实际运行状况设定
Pr0.07 0 指令脉冲输入模式设置，A 相+B 相
Pr0.12 0 脉冲输出逻辑反转，结合机器运行状态进行设定
Pr0.16 1 再生放电电阻外置选择，根据外置电阻使用情况设置
Pr1.00 480 第一位置环增益，自动增益时驱动器自动调整；
Pr1.01 270 第一速度环增益，自动增益时驱动器自动调整；
Pr1.02 210 第一速度环积分时间参数，自动增益时驱动器自动调整；

2、安川∑-Ⅴ 伺服参数
编号 设定值 参数意义（注：从右往左，依次是第 0，1，2，3 位）
Pn000 10/11 1 位：1 表示位置控制； 0 位：1 表示正转指令时反转。
Pn00B 0101 单相电源,开放所有参数
Pn100 50.0↑ 速度环增益(MX：60.0/Y：50.0/MZ：50.0)
Pn101 15.00 速度环积分时间参数,此值越大越平滑（MZ：15.00）
Pn102 60.0 位置环增益(MX：60.0/Y&MZ：50.0)
Pn103 500 转动惯量比(MX：320/Y：500/MZ：500)
Pn170 1400 关闭在线自动调谐功能
Pn200 0004 位置控制指令形态
Pn20E 1 或 128 电子齿数比（分子） 13 位编码器马达时设为 1，20 位编码器设为 128
Pn210 1 电子齿数比（分母）
Pn212 2048 编码器分频脉冲数
Pn401 0.80 大功率马达若有类似口哨的声音可设置较大的数值，范围在 0.8-5.0 之间
Pn50A 8101 输入信号选择 1
Pn50B 6548 输入信号选择 2
Pn50E 3200 输出信号选择 1
Pn50F 0100 2 位：1 表示制动器信号（BK）分配在 CN1-25,26。
Pn600 10 使用外置电阻时设置（以 10W 为单位，如设为 10，代表 100W）