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Mechanisms and Machines Kinematics
Dynamics and Synthesis 1st Edition

Stanisic Solutions Manual
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Chapter 6
Machine Dynamics Part II: Joint

Friction - Solutions
6.1 Exercises
Problem 6.1
If in equation (6.4), the input variable Si had been θy what would the expression for Dyx simplify to.
Solution:
dθy dθy
If the input is θy , then Si = θy , and hy = dSi = dθy = 1. Then, from (6.4),
1 − hx θ̇y
Dyx = Di where Di =
|1 − hx | |θ̇y |
Problem 6.2
Repeat problem 6.1 except now Si is θx .
Solution:
dθx
Like the previous problem, if Si = θx , then hx = dθx = 1 and from (6.4),
hy − 1 θ̇x
Dyx = Di where Di =
|hy − 1| |θ̇x |
Problem 6.3
If in equations (6.11) and (6.13), the input variable Si had been θy , what would the expressions for Dyx simplify
to.
Solution:
In this case hy = 1 and (6.11) reduces to,
−fy + R(1 − hx ) θ̇y

Dyx = Di where Di = (1)
|−fy + R(1 − hx )| |θ̇y |
and (6.13) reduces to,
−fy − R(1 − hx ) θ̇y

|−fy − R(1 − hx )| |θ̇y |
Problem 6.4
147
c 2015 Cengage Learning. All Rights Reserved. May not be scanned, copied or duplicated, or posted to a publicly accessible website, in whole or in part.
Repeat problem 6.3 except now Si is θx .
Solution:
In this case hx = 1 and (6.11) reduces to,
−fy + R(hy − 1) θ̇x

|−fy + R(hy − 1)| |θ̇x |
and (6.13) reduces to,
−fy − R(hy − 1) θ̇x

|−fy − R(hy − 1)| |θ̇x |
Problem 6.5
Repeat problem 5.7 and include friction in all the joints. The angular position, velocity and acceleration of link
2 are known. ω2 is counterclockwise. The position problem has been solved (using the shown vector loop), basic
first- and second-order kinematic coefficients, first- and second-order kinematic coefficients of the mass centers,
angular accelerations of all the links and linear acccelerations of the mass centers have all been computed.
So Step 1:) in Example 6.1 has been completed. Complete the remaining steps in Example 6.1, outline all
necessary equations, and show a flowchart for a computer program which calculates the bearing forces (joint
forces) and the driving torque Q.
Step 2:)
Both pin in a slot joints will use the same ût1 − ûn1 coordinate system shown in the FBD, with ût1 in the
direction of r̄3 and r̄5 , consistent with Figure 6.6, so that the equations for the direction indicator for friction
in a pin in a slot joint, Equations (6.11) and (6.13), may be applied directly.
The slider joint uses the ût2 − ûn2 coordinate system shown in the FBD, with ût2 in the direction of r̄4 ,
consistent with Figure 6.9, so that the equations for the direction indicator for friction in a sliding joint, Equation
(6.24), may be applied directly. With the path dependent coordinate systems defined this way,
       
cosθ3 −sinθ3 1 0
ût1 =  sinθ3  , ûn1 =  cosθ3  , ût2 =  0  , ûn2 =  1  .
0 0 0 0
In terms of ût1 and ûn1 the forces acting on the pin on link 1 are,
   
−sinθ3 cosθ3
n
F̄31 n
= F31 n 
ûn1 = F31 cosθ3  , f¯31 = f31 ût1 = f31  sinθ3  . (1)
0 0
In terms of ût1 and ûn1 the forces acting on the pin on link 2 are,
   
−sinθ3 cosθ3
n
F̄32 n
= F32 n 
ûn1 = F32 cosθ3  , f¯32 = f32 ût1 = f32
n 
sinθ3  . (2)
0 0
In terms of ût2 and ûn2 the slider block’s dimensions and their signs are indicated next to the free body diagram
of the slider. The forces acting on the slider are
     
0 0 1
N̄14 = N14 ûn2 = N14  1  , N̄14 ′ ′
= N14 ′ 
ûn2 = N14 1  and f¯14 = f14 ût2 = f14  0  . (3)
0 0 0
Step 3:)
The free body diagrams are shown below
148
G4
P̄ 4
r̄7
3
G3
4
r̄4 C
111
000
000
111
000
111
1
000
111
000
111
000
111 3
r̄5
r̄1
G2 111
000
000
111
2 000
111
000
111
000
111
111
000 000
111
000
111
000
111 r̄6 000
111
000
111
000
111 Y
Q̄
r̄3
2
A1111
0000
0000
1111
0000
1111
0000
1111 X
0000
1111
0000
1111
r̄2
fig505
Figure 6.1: A machine
149
r̄′ r̄
slider dimensions: ûn2
r̄ > 0 4 G4 −F̄34
r̄t
′ P̄
r̄ < 0 ût2
r̄t > 0 r̄b f¯14 −t̄34
F̄34 t̄14
r̄b < 0
t̄′14
C
r̄7
′
N̄14 N̄14 t̄34
3
G3
Y
n
−F̄31
X
vector loop frame −t̄31
−f¯31
2 ûn1
G2
ût1
111
000
000
111
000
111
Q̄
t̄12 000
111
000
111 ûn1
−F̄32n
t̄32
ût1
−t̄32
F̄12
F̄32n
f¯32 −f¯32
fig505a.fric.soltn
Figure 6.2: Free body diagrams
Step 4:)
Compute the friction terms. The problem gives ω2 as counterclockwise so θ̇2 > 0 and
θ̇2
Di = = 1. (4)
|θ̇2 |
Sliding joint friction terms from 1 to 4:

From (6.21),
′
f14 = µ14 (|N14 | + |N14 |)D14 (5)
From (6.22),
if N14 > 0, then t14 = −µ14 rb N14 D14

else (6)
if N14 < 0, then t14 = µ14 rt N14 D14
150
and from (6.23),
′
if N14 > 0, then t′14 = −µ14 rb N14
′
D14
else (7)
′
if N14 < 0, then t′14 = ′
µ14 rt N14 D14 .
From (6.24) direction indicator D14 is given by

−f4
D14 = Di , (8)
|f4 |
Pin in a slot joint friction terms from 3 to 1:
From (6.8) and (6.9),
n
f31 = µ31 |F31 |D31 (9)
n
and t31 = (µR)31 F31 D31 (10)
From (6.14),
n −f5 + R(h5 − h1 ) −f5 + Rh5

if F31 > 0, then D31 = Di = Di (h1 = 0)
|−f5 + R(h5 − h1 )| |−f5 + Rh5 |
else (11)
n −f5 − R(h5 − h1 ) −f5 − Rh5
if F31 < 0, then D31 = Di = Di (h1 = 0)
|−f5 − R(h5 − h1 )| |−f5 − Rh5 |
From (6.8) and (6.9),
n
f32 = µ32 |F32 |D32 (12)
n
and t32 = (µR)32 F32 D32 (13)
From (6.14),
n −f3 + R(h3 − h2 )
if F32 > 0, then D32 = Di
|−f3 + R(h3 − h2 )|
else (14)
n −f3 − R(h3 − h2 )
if F32 < 0, then D32 = Di
|−f3 − R(h3 − h2 )|
Pin joint friction terms from 3 to 4:
q
t34 = (µR)34 |F34 |D34 = (µR)34 2 + F2 D
F34 (15)
x 34y 34
where,
h3 − h4 h3
D34 = Di = Di (h4 = 0), (16)
|h3 − h4 | |h3 |
q
t12 = (µR)12 |F12 |D12 = (µR)12 2 + F2 D
F12 (17)
x 12y 12
where,
h1 − h2 −h2
D12 = Di = Di (h1 = 0), (18)
|h1 − h2 | |h2 |
151
Step 5:)
Enumeration of forces/torques:
The joint forces are enumerated in Equations (1)-(3). The friction torques are given by,
           
0 0 0 0 0 0
t̄12 =  0  , t̄31 =  0  , t̄32 =  0  , t̄34 =  0  , t̄14 =  0  , t̄′14 =  0  ,
t12 t31 t32 t34 t14 t′14
and the remaining forces and torques are,

       
F12x F34x 0 P
F̄12 =  F12y  , F̄34 =  F34y  , Q̄ =  0  , P̄ =  0  (known load).
0 0 Q 0
n n ′
16 unknown forces and torques, F12x , F12y , F43x , F43y , F13 , f13 , F32 , f32 , N14 , N14 , f14 , t12 , t31 , t32 , t34 , t14 ,
′
t14 , and Q.
There are 9 equilibrium conditions plus Equations (5), (9), (10), (12), (13), (15) and (17), for a total of 16
equations.
Additionally, direction indicators need to be calculated from the first-order kinematic coefficients, but these are
knowns.
Force Equilibrium:
Link 2:
n
ΣF̄ = F̄32 + f¯32 + F̄12 = m2 āg2 ,
which has scalar components,

n
ΣFx = −F32 sinθ3 + f32 cosθ3 + F12x = m2 ag2x (19)
n
ΣFy = F32 cosθ3 + f32 sinθ3 + F12y = m2 ag2y (20)
Link 3:
n
ΣF̄ = −F̄32 − f¯32 − F̄31
n
− f¯31 − F̄34 = m3 āg3 ,

n n
ΣFx = F32 sinθ3 − f32 cosθ3 + F31 sinθ3 − f31 cosθ3 − F34x = m3 ag3x (21)
n n
ΣFy = −F32 cosθ3 − f32 sinθ3 − F31 cosθ3 − f31 sinθ3 − F34y = m3 ag3y (22)
Link 4:
′
ΣF̄ = N̄14 + N̄14 + f¯14 + F̄34 + P̄ = m4 āg4 ,
ΣFx = f14 + F34x + P = m4 ag4x (23)

′
ΣFy = N14 + N14 + F34y = 0 (ag4y = 0) (24)
Moment Equilibrium:
Link 2:
 
     
0 0 0 0
ΣM̄g2 n
= r̄2 × F̄32 + r̄2 × f¯32 +  0  +  0  +  0  =  0  α2
t12 t32 Q I g2
152
which has only the Z component,
n n
r2 cosθ2 F32 cosθ3 + r2 sinθ2 F32 sinθ3 + r2 cosθ2 f32 sinθ3 − r2 sinθ2 cosθ3 + t12 + t32 + Q = Ig2 α2 ,
which simplifies to,

n
r2 F32 cos(θ3 − θ2 ) + r2 f32 sin(θ3 − θ2 ) + t12 + t32 + Q = Ig2 α2 . (25)
Link 3:
n n
has only Z comp. (−r5 F31 ) has only Z comp. (−r3 F32 )      
z }| { z }| { 0 0 0
n n
ΣM̄c = r̄5 × (−F̄31 ) + r̄3 × (−F̄32 ) − 0  −  0  −  0  =
t31 t32 t34
 
0
 0  α3 + r̄7 × m3 āg3
I g3
which has only a Z component,

n n
−r5 F31 − r3 F32 − t31 − t32 − t34 = Ig3 α3 + m3 r7 (cosθ3 ag3y − sinθ3 ag3x ) (26)
Link 4:
 
   
0 0 0
ΣM̄g4 = r̄ × N̄14 + r̄′ × N14
′
+  0  +  0  +  0  = 0 (α3 = 0)
t34 t14 t′14
expanding the cross products gives only a Z component,
rN14 + r′ N14
′
+ t34 + t14 + t′14 = 0. (note that : r′ < 0) (27)
153
    
1 0 0 0 0 −sinθ3 0 0 0 F12x m2 ag2 x − f32 cosθ3
c
    
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    
    
    

 0 1 0 0 0 cosθ3 0 0 0 
 F12y  
  m2 ag2 y − f32 sinθ3 

    
    
    
    

 0 0 −1 0 sinθ3 sinθ3 0 0 0 
 F34x  
  m3 ag3 x + f32 cosθ3 + f31 cosθ3 

    
    
    
    

 0 0 0 −1 −cosθ3 −cosθ3 0 0 0 
 F34y  
  m3 ag3 y + f32 sinθ3 + f31 sinθ3 

    
    
    
  n
  

 0 0 1 0 0 0 0 0 0 
 F31  
  m4 ag4 x − P − f14 

  =  (28)
    
    
  n
  

 0 0 0 1 0 0 1 1 0 
 F32  
  0 

    
    
    
    

 0 0 0 0 0 r2 cos(θ3 − θ2 ) 0 0 1 
 N14   Ig2 α2 − r2 f32 sin(θ3 − θ2 ) − t12 − t32
 


    
154
    
    
    
    Ig3 α3 + t31 + t32 + t34 + 
  ′
  

 0 0 0 0 −r5 −r3 0 0 0 
 N14  
  m3 r7 (cosθ3 ag3y − sinθ3 ag3x ) 

    
    
    
    
    
0 0 0 0 0 0 r r′ 0 Q −t34 − t14 − t′14
Input
θ2 , θ̇2 , θ̈2 , m2 , m3 , m4
P , I g2 , I g3
µ14 , µ32 , µ31
(µR)31 , (µR)32 , (µR)34 , (µR)12
r, r′ , rt , rb
Set the friction terms
f14 , f31 , f32 ,
and t14 , t′14 , t31 , t32 , t34 , t12 , to zero
Solve the
position problem
′
Solve (28) for N14 , N14 , F12x ,
st n n
Compute the basic 1 - & F12y , F32 , F31 , F34x , F34y , Q
2nd -order kin. coeff.
Compute the 1st - & 2nd -order Update the friction terms
kin. coeff. of mass centers using (5), (6),
(7), (9), (10), (12),
(13), (15) and (17)
Compute angular accelerations

of all links
Compute accelerations of mass center Have all the no

of all links friction terms
converged?
Set Di = 1
yes
Compute D14 , D31 , D32 , D34 and D12

from (8), (11), (14), (16), (18)
print Q
fig523a
Figure 6.3: Flowchart for computing joint forces and driving torque Q
155
Problem 6.6
Repeat problem 5.10 and include friction in all the joints. According to problem 5.10. The angular position,
velocity and acceleration of link 2 are known. The position problem has been solved using the shown vector
loop shown in Figure 6.5. The basic first- and second-order kinematic coefficients have been computed using
θ2 as Si . The first- and second-order kinematic coefficients of the mass centers, angular accelerations of all the
links and linear acccelerations of the mass centers are not needed because inertia effects are being neglected in
this slow moving machine. So Step 1:) in Example 6.1 has been completed.
Complete the remaining steps outlined in Example 6.1 and derive all the necessary equations to be used in
a computer program which calculates the driving torque T2 . Show a flowchart of the program which refers to
your equation numbers for calculations. Link 2 is rotating counterclockwise, in other words ω2 > 0
11111111111111111111111111
00000000000000000000000000
00000000000000000000000000
11111111111111111111111111
1
00000000000000000000000000
11111111111111111111111111
00000000000000000000000000
11111111111111111111111111
00000000000000000000000000
11111111111111111111111111
F̄3
+
r̄5
r̄4
2
11111111111111111111111111
00000000000000000000000000
00000000000000000000000000
11111111111111111111111111
00000000000000000000000000
11111111111111111111111111
00000000000000000000000000
11111111111111111111111111
00000000000000000000000000
11111111111111111111111111
00000
11111 r̄6
1 00000
11111
00000
11111
fig524c
00000
11111
00000
11111
00000
11111
+
00000
11111
00000
11111
00000
11111
1
00000T2
11111
Figure 6.4: A Machine
Step 2:)
The path dependent coordinate system ût1 − ûn1 is assigned in Figure 6.6 for the sliding joint,
   
−1 0
ūt1 =  0  , ūn1 =  −1  .
0 0
In terms of this system the forces acting on the slider are,
     
0 0 −f13
N̄13 = N13 ûn1 =  −N13  , N̄13 ′ ′ 
= N13 ûn1 =  −N13 , f¯13
′
= f13 ût1 =  0 . (1)
0 0 0
The path dependent coordinate system ût2 − ûn2 is assigned in Figure 6.6 for the pin in a slot joint.
   
0 −1
ūt2 =  1  , ūn2 =  0  .
0 0
156
3 11111111111111111111111111
00000000000000000000000000
00000000000000000000000000
11111111111111111111111111
00000000000000000000000000
11111111111111111111111111
1
00000000000000000000000000
11111111111111111111111111
00000000000000000000000000
11111111111111111111111111
r̄2
+
r̄3
r̄1
1111111111111111111111111
0000000000000000000000000
0000000000000000000000000
1111111111111111111111111
0000000000000000000000000
1111111111111111111111111
0000000000000000000000000
1111111111111111111111111
00000
11111
Y
00000
11111
00000
11111
fig524a
00000
11111
00000
11111
00000
11111
+
00000
11111
00000
11111
00000
11111
X
00000
11111
Figure 6.5: The Vector Loop
In terms of this system the forces acting on the pin are,

 n
  
−F32 0
n
F̄32 n
= F32 ûn2 =  0  , f¯32 = f32 ût2 =  f32  . (2)
0 0
Step 3:)
The free body diagrams are shown in the following figure.
157
N̄13
′
t̄13 t̄′13 N̄13
ût1
r̄ r̄′
r̄5 3
ûn1
F̄3
r̄b
r̄4 Y
−f¯32
B
+
n
−F̄32 f¯13
X
r̄t
−t̄32
r̄1 r̄6
+A
+B
n
F̄32
f¯32
ût2
2
t̄32
r̄2
ûn2 t̄12
fig524b.soltn.a
+A
T2
F̄12
Figure 6.6: Free Body Diagrams
158
Step 4:)
Compute the friction terms. The problem gives ω2 > 0 so
θ̇2
Di = = 1. (3)
|θ̇2 |
From (6.21),
′
f13 = µ13 (|N13 | + |N13 |)D13 (4)
From (6.22),
if N13 > 0, then t13 = −µ13 rb N13 D13

else (5)
if N13 < 0, then t13 = µ13 rt N13 D13
and from (6.23),

′
if N13 > 0, then t′13 = −µ13 rb N13
′
D13
else (6)
′
if N13 < 0, then t′13 = ′
µ13 rt N13 D13 .
In this problem,
r>0 and r′ < 0
and their values are constant. However the values of rt and rb depend on the position solution and they are not
fixed, namely, we see in the free body diagram that
r̄t − r̄6 + r̄1 = 0̄ and from the Y component, rt = −r1 + r6 (7)

r̄1 + r̄b − r̄5 = 0̄ and from the Y component, rb = r5 − r1 (8)
where r1 comes from the position solution and r5 and r6 are known dimensions. From (6.24) direction indicator
D13 is given by
−f2
D13 = Di , (9)
|f2 |
From (6.8) and (6.9),
n
f32 = µ32 |F32 |D32 (10)
n
and t32 = (µR)32 F32 D32 (11)
From (6.14),
n −f1 + R(h3 − h2 ) −f1 − Rh2

if F32 > 0, then D32 = Di = Di (h3 = 0)
|−f1 + R(h3 − h2 )| |−f1 − Rh2 |
else (12)
n −f1 − R(h3 − h2 ) −f1 + Rh2
if F32 < 0, then D32 = Di = Di (h3 = 0)
|−f1 − R(h3 − h2 )| |−f1 + Rh2 |
q
t12 = (µR)12 |F12 |D12 = (µR)12 2 + F2 D
F12 (13)
x 12y 12
159
where,
h1 − h2 −h2
D12 = Di = Di (h1 = 0), (14)
|h1 − h2 | |h2 |
Step 5:)
Enumeration of forces and torques:
Joint forces are given in Equations (1) and (2). Additionally,
     
F12x 0 F3
F̄12 =  F12y  , T̄2 =  0  , F̄3 =  0  (known load),
0 T2 0
       
0 0 0 0
t̄13 =  0  , t̄′13 =  0  , t̄32 =  0  , t̄12 =  0  .
t13 t′13 t32 t12
n ′
for a total of 12 unknowns, F12x , F12y , T2 , F32 , f32 , N13 , N13 , f13 , t12 , t32 , t13 , t′13 .
There are 6 equilibrium conditions and an additional 6 equations for computing magnitudes of the friction
terms, Equations (4), (5), (6), (8), (9) and (11). The direction indicators are known from the basic first-order
kinematic coefficients.
Force Equilibrium:
Link 2 :
n
ΣF̄ = F̄32 + f¯32 + F̄12 = 0̄
scalar components,
n
ΣFx = −F32 + F12x = 0 (15)
ΣFy = f32 + F12y = 0 (16)
Link 3:
n
ΣF̄ = −F̄32 − f¯32 + F̄3 + N̄13 + N̄13
′
+ f¯13 = 0̄
scalar components,
n
ΣFx = F32 + F3 − f13 = 0 (17)
′
ΣFy = −f32 − N13 − N13 =0 (18)
Moment Equilibrium:
Link 2:
n
ΣM̄a = r̄2 × F̄32 + r̄2 × f¯32 + t̄32 + t̄12 + T̄2 = 0̄
with only a Z component,

n
−r2 sinθ2 (−F32 ) + r2 cosθ2 f32 + t32 + t12 + T2 = 0 (19)
Link 3: has only the Z component,
ΣMb = rN13 + r′ N13

′
+ t13 + t′13 − t32 = 0 (note that : r′ < 0) (20)
160
system
In matrix form,
  n
  
−1 1 0 0 0 0 F32 0
    
    

 0 0 1 0 0 0 
 F12x  
  −f32 

    
    

 1 0 0 0 0 0 
 F12y  
  −F3 + f13 

  =  (21)
    

 0 0 0 −1 −1 0 
 N13  
  f32 

    
  ′
  
 r2 sinθ2 0 0 0 0 1  N13   −r2 cosθ2 f32 − t32 − t12 
    
    
0 0 0 r r′ 0 T2 −t13 − t′13 + t32
′
Solve (21) for N13 , N13 , F12x ,
Input n
F12y , F32 and T2
θ2 , θ̇2 , F3 ,
µ13 , µ32
(µR)32 , (µR)12
r, r′
Update the friction terms

using (4), (10),
(11) and (13),
Solve position problem & compute
rt & rb from (7)&(8)
Compute the basic 1st -

order kin. coefficients
Have all the no
friction terms
converged?
Set Di = 1
Compute D13 , D32 and D12 yes

from (9), (12) and (14)
Set the friction terms print T2

f13 , f32
and t13 , t′13 , t32 and t12 , to zero
fig523aa
Figure 6.7: Flowchart for computing joint forces and driving torque T2
161
Problem 6.7
Repeat problem 5.11 and include friction in all the joints. The machine is slow moving so inertia effects can be
neglected. The magnitude of the load torque T3 induces link forces that are an order of magnitude greater than
any of the links’ weights. Therefore, gravitational (weight) effects can be neglected.
Using Si = r1 , the basic kinematic coefficients were found in problem 5.11, so Step 1:) in the procedure
outlined in Example 6.1 is complete. The driving force F̄2 is pushing the point A up and to the right, thus
ṙ1 > 0.
Complete the remaining steps outlined in Example 6.1 and derive all the equations needed in a computer
program that calculates the driving force F̄2 which overcomes a known load torque T̄3 . Show a flowchart of the
program and refer to your equation numbers for computations.
Step 2:)
The path dependent coordinate system ût1 − ûn1 is assigned in Figure 6.8 for the sliding joint with ût1 in the
direction of r2 ,
   
cosθ2 −sinθ2
ūt1 =  sinθ2  , ūn1 =  cosθ2  .
0 0
In terms of this system the forces acting on the slider are,

     
−sinθ2 −sinθ2 cosθ2
N̄23 = N23 ûn1 = N23  cosθ2  , N̄23 ′ ′
= N23 ûn1 = N23′ 
cosθ2  , f¯23 = f23 ût1 = f23  sinθ2  . (1)
0 0 0
The path dependent coordinate system ût2 − ûn2 is assigned in Figure 6.8 for the pin in a slot joint, with ût2 in
the direction of r̄1 , (r̄1 can be seen in problem 5.11)
   
1 0
ūt2 =  0  , ūn2 =  1 .
0 0
In terms of this system the forces acting on the pin are,

   
0 f12
n
F̄12 n
= F12 n 
ûn2 =  F12 , f¯12 = f12 ût2 =  0  . (2)
0 0
Step 3:)
The free body diagrams are shown in the following figure along with the slider block’s dimensions and the signs
of those dimensions.
162
r̄b
r̄ > 0 r̄t 3
r̄′ < 0
r̄′
r̄t > 0
r̄
r̄b < 0
2 Y
r̄3
r̄2 t̄12
′
N̄23 ût1 ûn1
f¯12
−t̄23 A
t̄13
N̄23
−t̄′23 ′
C
−N̄23 F̄2 n
F̄12
−f¯23 T̄3
ût2 3 ¯
f23
−N̄23 ûn2
F̄13
ûn1 t̄23 t̄′23

ût1 fig364f.friction
Figure 6.8: Free Body Diagrams
Step 4:)
Compute the friction terms. The problem gives the input ṙ1 > 0 so
ṙ1
Di = = 1. (3)
|ṙ1 |
From (6.21),
′
f23 = µ23 (|N23 | + |N23 |)D23 (4)
From (6.22),
if N23 > 0, then t23 = −µ23 rb N23 D23

else (5)
if N23 < 0, then t23 = µ23 rt N23 D23
and from (6.23),

′
if N23 > 0, then t′23 = −µ23 rb N23
′
D23
else (6)
′
if N23 < 0, then t′23 = ′
µ23 rt N23 D23 .
The direction indicator for the sliding joint is given in terms of the computed kinematic coefficients,
−f2
D23 = Di (7)
|f2 |
163
From (6.8) and (6.9),
n
f12 = µ12 |F12 |D12 (8)
n
and t12 = (µR)12 F12 D12 (9)
From (6.14),
n −f1 + R(h1 − h2 )
|−f1 + R(h1 − h2 )|
else
n −f1 − R(h1 − h2 )
if F12 < 0, then D12 = Di .
|−f1 − R(h1 − h2 )|
dr1 dr1
In this problem, r1 is the input Si , therefore f1 = dSi = dr1 = 1. Also, link 1 is fixed, so h1 = 0. Thus the
above expressions for D12 simplify to,
n −1 − Rh2
|−1 − Rh2 |
else (10)
n −1 + Rh2
if F12 < 0, then D12 = Di .
|−1 + Rh2 |
(The units in this equation are interesting. D12 should be dimensionless. Is it? Nice exam question.)
q
t13 = (µR)13 |F13 |D13 = (µR)13 2 + F2 D
F13 (11)
x 13y 13
where,
h1 − h3 −h3
D13 = Di = Di (h1 = 0), (12)
|h1 − h3 | |h3 |
Step 5:)
Enumeration of forces and torques:
Joint forces are given in Equations (1) and (2). Additionally,
     
F13x F2 0
F̄13 =  F13y  , F̄2 =  0  , T̄3 =  0  (known load),
0 0 −T3
       
0 0 0 0
t̄23 =  0  , t̄′23 =  0  , t̄12 =  0  , t̄13 =  0  .
t23 t′23 t12 t13
n ′
for a total of 12 unknowns, F13x , F13y , F2 , F12 , f12 , N23 , N23 , f23 , t12 , t13 , t23 , t′23 .
There are 6 equilibrium conditions and an additional 6 equations for computing magnitudes of the friction
terms, Equations (4), (5), (6), (8), (9) and (11). The direction indicators are known from the basic first-order
kinematic coefficients which were found in problem 4.5.
Force Equilibrium:
Link 2:
n
ΣF̄ = F̄12 + f¯12 + F̄2 − N̄23 − N̄23
′
− f¯23 = 0̄
164
scalar components,
′
ΣFx = f12 + F2 + N23 sinθ2 + N23 sinθ2 − f23 cosθ2 = 0 (13)
n ′
ΣFy = F12 − N23 cosθ2 − N23 cosθ2 − f23 sinθ2 = 0 (14)
Link 3:
′
ΣF̄ = F̄13 + N̄23 + N̄23 + f¯23 = 0̄
scalar components,
′
ΣFx = F13x − N23 sinθ2 − N23 sinθ2 + f23 cosθ2 = 0 (15)
′
ΣFy = F13y + N23 cosθ2 + N23 cosθ2 + f23 sinθ2 = 0 (16)
Moment Equilibrium:
Link 2:
has only a Z comp. −(r2 +r)N23 has only a Z comp. −(r2 +r ′ )N23
′
has only a Z comp. −r3 f23
z }| { z }| { z }| {
ΣM̄a = (r̄2 + r̄) × (−N̄23 ) + (r̄2 + r̄′ ) × (−N̄23
′
) + r̄3 × (−f¯23 )
−t̄23 − t̄′23 + t̄12 = 0̄
with only a Z component,
−(r2 + r)N23 − (r2 + r′ )N23

′
− r3 f23 − t23 − t′23 + t12 = 0̄ (note that : r′ < 0) (17)
Link 3: has only the Z component,
ΣMc = rN23 + r′ N23

′
+ t23 + t′23 + t13 − T3 = 0. (note that : r′ < 0) (18)
In matrix form,
  n
  
0 0 0 sinθ2 sinθ2 1 F12 −f12 + f23 cosθ2
    
    
 1 0 0 −cosθ2 −cosθ2 0  F13x   f23 sinθ2 
    
    
    
 0 1 0 −sinθ2 −sinθ2 0  F13y   −f23 cosθ2 
    
  =  (19)
    
 0 0 1 cosθ2 cosθ2 0  N23   −f23 sinθ2 
    
    
    
 0
 0 0 −(r2 + r) −(r2 + r′ ) 0 

′
N23   r3 f23 + t23 + t′23 − t12
 


    
0 0 0 r r′ 0 F2 −t23 − t′23 − t13 + T3
165
r̄5
′
Solve (19) for N23 , N23 , F13x ,
Input n
F13y , F12 and F2
r1 , ṙ1 , T2 ,
µ23 , µ12 , µ13
(µR)12 , (µR)13
r, r′ , rt , rb
Update the friction terms

using (4), (8),
(9) and (11),
Solve position problem
Compute the basic 1st -

order kin. coefficients
Have all the no
friction terms
converged?
Set Di = 1
Compute D13 , D32 and D12 yes

from (7), (10) and (12)
Set the friction terms print F2

f12 , f23
and t23 , t′23 , t13 and t12 , to zero
fig523aaa
Figure 6.9: Flowchart for computing joint forces and driving force F2
166
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Es war ihr ... als ob ein Fremder, ein Unbekannter vor ihr liegen
würde.
„Valentin ...“ Sie flüsterte es ganz leise. „Valentin!“ Jetzt sagte sie
es lauter.
Der Ton ihrer Stimme erschreckte sie. Es hallte so unnatürlich
wider ... so hohl und dumpf in der tiefen Stille des engen Raumes.
„Valentin!“ Nun schrie sie das Wort heraus.
Alles still ... nichts regte sich. Doch ... Dem geängstigten Weibe
schien es, als ginge ein leichtes Zittern durch den Körper des toten
Mannes. Mit starrem, gebanntem Blick sah sie auf die Leiche. Sollte
er ... regte er sich ... sollte er nochmals zum Leben erwachen?
Sophie wagte es jetzt nicht mehr, neben ihm zu sein. Ein
abergläubischer Schrecken durchrüttelte sie ... peitschte sie empor
... so daß sie wie gehetzt in das andere Ende des Zimmers flüchtete.
Wie trüb das Licht der gelben Ampel brannte ... Und wie düster
und beklommen es in dem kleinen Raum war ...
Horch! Rührte sich da nicht etwas ... ein Laut ... ein Atmen ...
Mit zusammengekrümmten Gliedern schlich das Weib an der
andern Seite des Doppelbettes entlang ... schlich ... leise ... auf
nackten Sohlen. Mit hochklopfendem Herzen horchte sie ...
horchte ...
Wie unheimlich es hier war. Und wie ruhig ... wie tot.
Und immer länger starrte sie ... sich gewaltsam an dem Rande
des Bettes festhaltend ... zu dem Toten hinüber. Je länger sie
schaute ... je länger sie mit eingezogenem Atem angestrengt horchte
und nichts hörte als den Schlag des eigenen, wild pochenden
Herzens ... desto mehr steigerte sich ihre Furcht und ihr Entsetzen
vor dem Toten.
Der kalte Schweiß stand dem zitternden Weibe auf der Stirn. Und
dann rannte sie wie von Furien gepeitscht fort ... hinaus aus dem
Zimmer ... hinüber in das gleiche Zimmer, wo sie vor wenigen
Stunden noch am offenen Fenster auf das Kommen des Geliebten
gelauscht hatte.
Licht ... Nur Licht ... Sie mußte sehen ... und frische ...
erquickende Luft schöpfen.
Wie eine Erstickende ... so lechzte das Weib nach Luft. Sie riß
die Fenster auf ... Das Klirren der Scheiben erschreckte sie.
Die eiskalte Luft, die ihr entgegenströmte, schneidend und
unbarmherzig, machte sie erzittern. Aber sie tat ihr gut. Unwillkürlich
wurde sie wieder ruhig. Was nun? ... Sophie sah sich im Zimmer um.
Sie war allein ... ganz allein. Da war niemand mehr, der für sie
dachte und für sie sorgte. Allein ... und wieder diese beklemmende
Angst ...
Warum war sie jetzt allein? Warum war er ... Felix ...
fortgegangen? Warum? ... Sie hielt sich mit zitternden Händen die
Stirne. Sie mußte denken ... ihre Gedanken sammeln.
Ja. So war’s. Sie hatte Felix fortgeschickt ... und er war
gegangen. Er hatte das Opfer angenommen, das sie bringen wollte.
Warum es ihr mit einem Male nur so schwer wurde? Sie hatte
sich ja so stark gefühlt ... so stark und nun ... nun war sie so
todtraurig.
Und wieder schüttelte sie die Angst. Ihre Zähne schlugen
aufeinander, und ihr Körper krümmte sich zusammen. Und jetzt
horchte sie ... horchte mit der ganzen Spannung ihrer überreizten
Nerven auf die Schritte, die nun kommen würden ... um sie zu holen.
Nein ... Sie durften sie nicht holen ... Sie durften sie nicht finden
hier. Fort ... fort ... nur fort ...
In fliegender Hast raffte das Weib seine Kleider zusammen. Zog
sich an ... so rasch sie konnte, und steckte sich das Haar zurecht.
Dann warf sie ein großes, dunkles Tuch über Kopf und Schultern
und eilte hinaus ... hinaus ins Freie.
Ließ alles offen stehen ... Tür und Riegel ... Sie sollten den Toten
gleich sehen ... wenn sie kamen.
Durch die einsamen Straßen hallte ihr flüchtender Schritt und gab
sein Echo zurück von den Reihen der Häuser.
Von Straße zu Straße rannte sie, angstgetrieben. Bis in den
dämmernden Morgen hinein.
Allmählich regte sich das erste Leben des beginnenden Tages.
Vereinzelt eilten Arbeiter zu ihrem Tagewerk.
Von den Fenstern der dunklen Häuserreihen fiel ab und zu ein
schmaler, verträumter Lichtschein auf die Gestalt des gehetzten
Weibes.
Immer irrte sie herum ... von Straße zu Straße ... und kam doch
stets in dieselbe Gegend zurück.
Auf dem Viadukt der Eisenbahn fuhr rasselnd ein Zug der Stadt
entgegen. Und in der Ferne tönte das müde, schlaftrunkene
Gerassel eines holperigen Wagens.
Der Tag erwachte ... schon dämmerte das erste Grau im Osten.
Da nahm Sophie Rapp ihre ganze Kraft zusammen. Es m u ß t e
sein. Fest zog sie das Tuch um sich ... ganz fest ... und dann eilte sie
... so schnell ihre zitternden Füße sie zu tragen vermochten, hinein
in die Stadt.
Todbleich im Gesicht und mit einer Stimme, die heiser und hohl
klang, sagte Frau Sophie Rapp in dem nüchternen, kleinen
Amtszimmer der Polizei, daß sie in der heutigen Nacht während
eines Streites ihren Gatten ermordet habe.
Einundzwanzigstes Kapitel.
D oktor Rapp war tot ...

Wie ein Lauffeuer verbreitete sich die Nachricht durch die
Stadt. Gruppen von Menschen standen in den Straßen beisammen
und besprachen aufgeregt den Fall. Doktor Rapp ermordet ... von
seiner eigenen Frau.
Es gab viele, welche die ungeheuerliche Tat nicht glauben
wollten. Denen man es immer und immer wieder versichern mußte,
daß sich Frau Sophie Rapp wirklich selber der Polizei gestellt habe
und daß ein Irrtum ausgeschlossen sei.
Eine solche Tat hätte man der Frau des Rechtsanwaltes niemals
zugetraut. Wenn sie auch leichtsinnig war, für bösartig hatte sie kein
Mensch in Innsbruck je gehalten.
Sogar der Richter hatte einen Augenblick Zweifel, als er die Frau
zum erstenmal verhörte. Er sah sie fest und durchdringend an und
zweifelte an ihrer Zurechnungsfähigkeit. Aber nur für einen
Augenblick. Denn dann überzeugten ihn die klaren Antworten und
das ruhige Benehmen der Frau, daß ein Zweifel ausgeschlossen sei.
Sophie blieb dabei stehen, daß sie in einem Anfall von Wut und Zorn
ihrem Gatten unversehens den Dolchstoß versetzt habe.
Es waren keine Zeugen da für die Tat. Die Hausbewohner hatten
wohl Lärm und erregte Stimmen gehört, aber sie hatten sich nicht
weiter darum gekümmert.
Das veränderte Benehmen des Rechtsanwaltes war ihnen schon
lange aufgefallen, und sie hatten immer gedacht, daß es einmal
zwischen den Ehegatten zu einem Auftritt kommen würde. Auch das
Dienstmädchen bei Rapps sagte ähnlich aus.
Daß noch eine Person bei der Tat im Spiel sei, war bei dem
eingehenden Geständnis der Frau gänzlich ausgeschlossen.
Niemand hatte Felix Altwirth gesehen oder gehört. Und keines hatte
die Stimme oder den Schritt eines Dritten gehört.
So blieb Felix Altwirth vom Verdacht befreit. Kein Mensch
mißtraute ihm. Sie bedauerten ihn alle, die von seinen Beziehungen
zu Sophie Rapp wußten.
Nur in der Seele eines einzigen Menschen hatte der Verdacht
gegen Felix Wurzel gefaßt. Das war Adele Altwirth.
Eine beklemmende Angst war über sie gekommen. Von dem
Augenblick an, als sie von der Schreckenstat erfuhr, peinigte sie die
Furcht. Die war so stark, daß sie es nicht wagte, ihren Gatten
anzusehen, um nicht die Wahrheit von seinem Gesicht lesen zu
müssen. Auch Felix mied es, seine Frau anzuschauen. Er scheute
sich vor ihr. Geduckt ... demütig und gequält schlich er umher.
Damals, in jener Schreckensnacht, war er noch stundenlang
herumgeirrt, bis ihn das erste Leuchten des Tages in seine Wohnung
trieb.
Adele hatte sein Kommen gehört. Sie wußte also, daß er fort
gewesen war. Und sie sah sein bleiches, verzerrtes Gesicht und sah
sein verstörtes Benehmen.
Erst spät am Tage hörte sie von dem Mord. Die Magd brachte ihr
die Kunde. Die ganze Stadt spreche von nichts anderem als von der
Ermordung des Doktor Rapp, berichtete sie. Und daß die Frau Rapp
so grundschlecht sei, das habe ihr nicht einmal ihr ärgster Feind
zugetraut.
„Aber ...“ sagte das Mädchen, „weil sie’s selber eing’steht und nit
amal leugnet, so muß es wohl so sein. So a Weibsbild, a
spottschlecht’s!“ ereiferte sich das nicht mehr ganz junge
Dienstmädchen, das stets voll Freundlichkeit gegen Sophie gewesen
war, wenn diese zu Felix kam.
Immer war Sophie gut und lieb zu dem Mädchen gewesen und
hatte ihr manche kleine Freude gemacht. Daran mußte Adele jetzt
denken, als sie die empörte Rede hörte. Wie schnell doch die Gunst
bei den Leuten verscherzt ist und wie wandelbar der Sinn der
Menschen. Sie fragen nicht einmal nach der Ursache der Tat. Sie
heben den Stein auf und steinigen die Sündige.
Warum wohl die Tat geschehen war. Der Gedanke überkam
Adele und marterte sie. Eine namenlose Angst befiel sie ... eine
unsagbare Furcht ... die den Gatten in den Augen der Frau zum
Mörder werden ließ.
Sie wichen einander aus ... der Mann und die Frau. In den
Räumen ihrer eigenen Wohnung vermieden sie es, sich zu treffen.
Sie hatten beide Angst voreinander.
So waren einige Tage vergangen. Tage, die sich ausdehnten wie
Ewigkeiten ... in denen die Stunden schlichen ... langsam ... traurig
und voll Pein und Qual.
In Felix regte sich das Gewissen. Folterte ihn bis zum Wahnsinn.
Immer mußte er an den brechenden Blick des Mannes denken,
dessen Leben er vernichtet hatte. Aber noch schlimmer als jene Tat
erschien ihm seine Feigheit.
Ja. Er war feige. In diesen einsamen Stunden der Qual und der
Gewissensbisse gestand es sich Felix ehrlich ein. Er hatte das Opfer
von Sophie angenommen aus Feigheit. Das war die nackte
Tatsache. Er fürchtete sich vor den Folgen seines Verbrechens ...
fürchtete sich vor der Schande und Strafe.
In seinem Innern erhoben sich leise, schmeichlerische Stimmen.
Betörten ihn mit schönen, entschuldigenden Worten ... und trotzdem
erkannte es Felix klar und deutlich, daß er ein Elender war ... ein
Feigling.
Es trieb ihn hin ... zu bekennen ... seine Schuld auf sich zu
nehmen und zu büßen. Er durfte doch das Opfer einer übergroßen
Liebe nicht annehmen. Durfte nicht ein zweites Leben vernichten ...
das schuldlos an der Tat war.
Und wenn er sich stellte ... wenn er bekannte ... dann gab er
nicht nur sich selber der Schande preis, sondern er zerstörte auch
den ehrlichen Namen, den Adele vor der Welt trug. Durfte er das?
Mußte er nicht um ihretwillen schweigen und die Qual der Reue für
sich tragen?
Felix fühlte es, daß seine Frau ihm mißtraute. Er zitterte bei dem
Gedanken, daß sie ihn zur Rede stellen würde und daß sie fragen
würde. Dann würde er ihr die Wahrheit sagen. Das wußte er. Dann
konnte er nicht lügen.
Einem Menschen ... ihr ... Adele, seiner Frau ... würde er
beichten und bekennen. Und sie würde ihn reinsprechen ... würde
ihn entsündigen und ihm die Last der Schuld tragen helfen.
Er sehnte sich geradezu nach dieser Aussprache mit Adele und
wünschte sie herbei. Es würde ihm dann leichter werden ... viel
leichter. Und oft war er nahe daran, zu Adele zu gehen und ihr alles
zu bekennen.
Dann aber überlegte er wieder. War es wirklich so gewiß ... daß
ihn Adele entsündigen würde? Sie ... die Reine ... an der kein Makel
und keine Schuld haftete ... würde sie ihn verstehen und ihm
verzeihen können? Und Felix Altwirth wußte es klar und bestimmt,
daß ihm Adele nur einen Weg weisen würde ... den Weg der
Wahrheit.
Er konnte ihn nicht gehen, diesen Weg. Je mehr die Stunden
schwanden ... je langsamer die Tage dahinschlichen ... desto
weniger fand Felix den Mut des Bekenntnisses.
In der ersten Aufwallung der Reue ... da hätte er es noch tun
können. Damals ... ehe Sophie zu ihm gesprochen hatte. Aber dann
... als sie ihm mit rettender Hand den Ausweg wies, da klammerte er
sich daran wie ein Ertrinkender.
Warum sollte das Leben zu Ende sein ... so zu Ende gehen? Es
war doch nur ein Zufall gewesen ... diese unglückselige Tat. Nicht
Vorsatz. Sollte er deswegen wie ein Verbrecher enden müssen?
Und Sophie? Er durfte nicht an sie denken. Im tollen Wirbel
durchkreuzten die Gedanken sein Gehirn und marterten ihn. Wenn
er nur einen vertrauten Menschen auf Erden hätte ... nur einen
einzigen ... der ihn jetzt führen und leiten würde ...
In einem Anfall von Verzweiflung und Zerknirschung kam Felix zu
Adele und beichtete ihr seine Schuld. Sagte ihr alles ... wie es
gekommen war und daß er zum Mörder an dem Rechtsanwalt
geworden war.
Es war am frühen Nachmittag. Hell und freundlich schien die
Sonne durch die Fenster und lugte neugierig auf die schneeweißen
Züge der blonden Frau ... die so steif und aufrecht und wie leblos in
ihrem Stuhle saß, gleich einer Statue.
Sie hatte ja alles ... alles gewußt. Auch ohne daß der Mann es ihr
gesagt hatte. Und trotzdem ... da waren doch immer Zweifel
gewesen. Eine leise Hoffnung, an die sie sich klammerte ... daß alle
ihre Angst doch grundlos sein konnte. Durch diese leise Hoffnung ...
so schwach und gering sie auch war ... hatte Adele sich aufrecht
gehalten.
Jetzt, da ihr Felix alles bekannte ... da auch der letzte Rest von
Hoffnung geschwunden war ... da fühlte die Frau, wie etwas in ihrem
Innern langsam erstarb.
Sie konnte nicht schreien ... sie konnte nicht beten ... sich nicht
rühren. Es war kein Entsetzen in ihr und keine Anklage. Sie starrte
nur vor sich hin ... mit leeren Blicken. Und war bleich und reglos und
ohne Wort und Gefühl.
„Hast du kein gutes Wort für mich, Adele?“ bat Felix schüchtern
über eine Weile. Er sah die totenähnliche Starrheit seiner Frau ... die
er nicht deuten konnte. „Ich bin zu dir gekommen ... in meiner Not.
Du sollst mich leiten ... mich führen.“
Aber Adele gab keine Antwort. Sie konnte ihre Gedanken nicht
sammeln ... sie konnte nicht sprechen. Sie fühlte nichts als ein
inneres Erkalten ... das ihr wehe tat.
„Adele ...“ Nun näherte sich Felix zaghaft der stillen Frau. „Kannst
du so grausam sein? Kannst du mir nicht verzeihen?“ bat er leise.
Sie hörte gar nicht, was er sprach. Sie erlebte jetzt im Geiste jede
Einzelheit jener Nacht, von der ihr Felix berichtet hatte. Und dann
dachte sie an Sophie.
„Adele ...“ bat Felix noch einmal mit demütig schüchterner
Stimme und sah angstvoll auf seine Frau. „Hast du kein Wort mehr
für mich?“
Nun sah ihn Adele an. Leer und kalt war ihr Blick.
„Sophie ...“ sagte sie mit tonloser Stimme. „Hast du an sie
gedacht?“
„Tag und Nacht denk’ ich an sie. Immerfort. Das treibt mich ja
zum Wahnsinn ... dieser Gedanke ...“
„Und kannst doch weiterleben?“ frug Adele leise.
„Adele ...“ sprach Felix mit heiserem Ton. „Ist das alles, was du
sagst? Ist das ... soll ich ...“ Er war jetzt vor sie hingesunken und
barg seinen Kopf wie ein Verzweifelter in ihrem Schoß. Ein rauhes
Schluchzen erschütterte seinen Körper. Er weinte ... weinte laut und
ohne Tränen.
Allmählich wich die innere Starrheit von Adele. Sie sah auf den
Mann, der hier in seinem wilden Schmerz vor ihr lag ... bei ihr Trost
und Kraft und Zuflucht suchte.
Sie hatte kein Mitleid für ihn und keine Liebe. Aber ein anderes
Gefühl regte sich in ihr. Das war das Bewußtsein einer Pflicht. Sie
wußte, daß sie dem Manne jetzt eine Stütze sein mußte.
Nicht seine Richterin durfte sie werden ... sondern der gute
Kamerad, der ihn zu leiten und zu lenken hatte. Dieses Bewußtsein
gab ihr Kraft und Stärke und ließ sie gut und ruhig zu ihm sprechen.
„Nein ... Felix. Das sollst du nicht ...“ sagte Adele jetzt mit klarer
Stimme. „Jetzt nicht ...“ fügte sie leiser hinzu. „Dann ... später ...
wenn du ruhiger geworden bist ... Dann gibt es für dich nur einen
Weg ... den Weg zur Wahrheit! Und den mußt du gehen ... Felix ...
mußt stark sein um ihretwillen ... wie Sophie es für dich gewesen
ist.“
Und lange noch kniete Felix zu Füßen seiner Frau. Das trockene
Schluchzen, das seine Brust erschüttert hatte, löste sich, und
allmählich wurde er gefaßter.
Leise legte Adele ihre Hand auf das Haupt des Gatten. Er fühlte
es und nahm es hin wie einen Segen.
Ob er den Mut zur Wahrheit finden würde?
„Willst du mit mir gehen ... Adele ...“ bat Felix leise. „Daß ich nicht
so allein bin.“
„Ja ... Felix. Ich gehe mit dir. Ich verlass’ dich nicht!“ sagte Adele
ruhig.
Es lag ein heiliger Ernst in ihren Worten. Ihre stille Sicherheit
hatte einen tröstenden Einfluß auf den Mann. Und um vieles ruhiger
war er jetzt in den nächsten Tagen. Ruhiger und gefaßter ...
Und wieder kamen die Tage der Weihnacht. Wieder läuteten die
Glocken um Mitternacht ... riefen die Andächtigen zur Mette in der
heiligen Christnacht.
Es war still bei den Altwirths. Kein Baum ... und kein Lichterglanz
... keine Festesfreude und keine Hoffnung.
Vor einem Jahr ... da lebte noch die kleine Dora ... das blonde
Kind ... mit seinen sonnig blauen Märchenaugen.
Adele hatte heute nachmittag ein kleines goldglitzerndes
Christbäumchen auf das Grab des Kindes getragen.
Und jetzt stand sie am Fenster ihres Wohnzimmers und sah
hinaus in die sternenhelle, funkelnde Winterpracht des Himmels.
Feierlich läuteten die Glocken um Mitternacht von der Wiltener
Kirche herüber. Ernst und mächtig klangen sie ... anders wie bei
Tage.
Friede auf Erden ... Die blonde Frau in ihrem schwarzen
Trauerkleid sprach die Worte leise vor sich hin ... Friede auf Erden ...
Friede den Menschen, die eines guten Willens sind ...
Sie wollte eines guten Willens sein ... wollte den Frieden auf
Erden halten, so gut sie es vermochte.
Mit ruhigem Blick sah Adele in das sternenfunkelnde Glitzern des
Nachthimmels. Sie dachte an ihr totes Töchterchen ... und eine
große, übergroße Sehnsucht nach dem Kind erfüllte sie.
Jetzt ... nachdem alles so gekommen war ... fühlte sie nicht mehr
jene tiefe Trauer um den Verlust des Kindes. Wie eine Erlösung war
es fast. Wie gut, daß das Dorele hatte sterben dürfen! Die einsame
Frau neidete ihrem Kinde die Todesruhe.
War denn das Leben wirklich wert, gelebt zu werden? Es brachte
ja doch nur Jammer und Unglück.
Seit ihrer Aussprache mit Felix hatte Adele es versucht, milder
und gerechter über den Gatten zu denken. Sie wußte, daß sie recht
getan hatte, ihm den Weg der Wahrheit zu weisen. Aber nun fühlte
sie mehr Mitleid mit ihm ... Mitleid mit der hilflosen Schwäche dieses
Mannes.
Sie hatte ihn mit keinem Wort und mit keinem Blick zur Erfüllung
seiner Pflicht gemahnt. Er sollte erst ruhig werden ... ganz ruhig und
dann handeln.
In dieser einsamen Christnacht stieg der ganze Jammer ihres
zertretenen Lebens in Frau Adele auf. Aber sie klagte nicht an. Sie
suchte zu verstehen, und sie verzieh dem Gatten.
Ein warmes, echtes Mitleid mit Felix hieß Adele in das
Schlafzimmer ihres Mannes gehen, um nach ihm zu sehen. Sie
wollte ihm jetzt ... in dieser heiligen Weihnacht gute, verzeihende
Worte sagen. Warme Worte ... die sie noch vor wenigen Tagen nicht
hatte sprechen können.
Als Adele das dunkle Schlafgemach des Gatten betrat ... war das
Zimmer leer. Sie drehte das Licht auf. Das Bett lag unberührt. Felix
war nicht da gewesen.
Eine innere Unruhe bemächtigte sich der Frau. Ließ sie die Nacht
bis zum Morgen durchwachen. Was war es nur? Warum war Felix
fortgegangen? Immer mehr wuchs die Sorge in dem Herzen der
Frau.
Als auch die ersten Stunden des Tages ihr keine Kunde von dem
Manne brachten ... da eilte sie in ihrer Angst zu ihrem alten Freund,
dem Rat Leonhard. Der mußte ihr helfen ... ihr beistehen.
Es geschah nicht oft, daß der Rat Leonhard Besuch bekam. Und
zu so früher Tagesstunde schon gar nicht. Er war just fertig
geworden mit seinem Frühstück und gerade zum Ausgang gerüstet,
als Adele hastig, erregt und kreidebleich seine kleine altmodische
Junggesellenbude betrat.
Ziemlich verdutzt sah sie der alte Mann an. In seiner
Zerstreutheit vergaß er sogar, ihr einen Platz anzubieten. Er wäre
auch in einige Verlegenheit gekommen, wohin er sie hätte sitzen
lassen können.
Da lagen überall Sachen umher. Bücher, die schon ganz
verstaubt waren, lagerten aufgestapelt auf den paar Rohrstühlen und
zeugten davon, daß der Rat Leonhard wohl eine ansehnliche Zahl
guter Bücher besaß, daß er sich aber noch nie dazu hatte
entschließen können, Ordnung unter ihnen zu halten. Auch ein
großer Bücherschrank stand an der Längsseite der einen Wand zu
Füßen des bescheidenen Bettes.
Es war alles vollgeräumt in dem Zimmer und so wenig Platz, daß
zwei Leute sich kaum darin bewegen konnten. Ein altes, schon ganz
verblichenes und herabgekommen aussehendes Sofa war belegt mit
Kleidern und Wäsche. Der Tisch war vollgekramt mit vielerlei
Sachen, die in harmonischer Ruhe und Eintracht beieinander lagen.
Pfeifen, große und kleine, Tinte und Schreibzeug, daneben die
Überreste eines Frühstücks, Tassen, Teller mit Brotkrumen und Brot
und Butter. Kleiderbürsten, Tabaksasche, Federkiele und
Hühnerfedern, Briefpapier und eine Wasserflasche breiteten sich in
wahrhaft künstlerisch genialer Unordnung auf dem Tische aus.
Das Zimmer des Herrn Rates besaß nur ein breites
Doppelfenster. Und obwohl draußen die Sonne hell und freundlich
schien und die Luft klar und frisch war, so war es hier drinnen doch
dumpf, stickig und düster.
Der Rat Leonhard liebte es nicht, viel Luft und Sonne in sein
Gemach einzulassen. Er war für strenge Absperrung der Luft und
betrachtete dies als eine Vorsichtsmaßregel gegen den
verderblichen Einfluß des Südwindes, der die Stadt den größten Teil
des Jahres beherrscht und die Nerven vieler Bewohner foltert.
Hinter dem Kleiderschrank, der in einer Ecke des Zimmers stand,
war eine große Bilderkiste. Sie war so breit und massig, daß der
Kasten ziemlich weit in das Zimmer hereingerückt stehen mußte, um
für sie Raum und Platz zu schaffen. Dadurch machte das Zimmer
selbst in seinen besten Zeiten einen unordentlichen und
unaufgeräumten Eindruck. In der großen Kiste aber befand sich das
Bild von Felix Altwirth, das der Herr Rat damals nach jener
verunglückten ersten Ausstellung in Innsbruck erstanden hatte.
Als Adele das Zimmer des alten Herrn betreten hatte, wußte es
der Rat Leonhard sofort, daß etwas ganz Außerordentliches
vorgefallen sein mußte.
Es war lange her, daß er die junge Frau gesehen hatte. Fast
solange, als das Dorele tot war. Nur einige Male hatten sie sich bald
darauf am Grabe des Kindes getroffen und gesprochen. Und das nur
flüchtig.
Der alte Mann wich Adele aus. Er scheute sich davor, ihr
Ratgeber zu werden. Denn nun wußte er, daß er keinen Grund mehr
anzugeben hatte, warum Adele bei dem Gatten bleiben sollte, im
Falle sie ihn deswegen befragen würde.
Er hatte sich schon immer gewundert, der alte Herr, daß Adele
jetzt nach dem Tode des Kindes noch bei Felix geblieben war. Und
doch hatte er es im stillen gutgeheißen. Auch er empfand es wie
einen Segen für Felix Altwirth, solange die Frau in seiner Nähe
weilte.
In den Tagen der allerersten Aufregung nach der Ermordung des
Doktor Rapp hatte der Rat Leonhard ein unbestimmtes Gefühl, als
ob er zu Adele gehen müßte, um nach ihr zu sehen. Er unterließ es
aber. Wozu sich einmischen? Vielleicht kamen sich die beiden
Gatten jetzt in dieser für Felix zweifellos schweren Zeit näher ...
lernten sich mehr verstehen ... wenn kein störendes drittes Element
dazwischen trat.
Störend aber war in den Augen des alten Herrn jeder Mensch, ob
Mann oder Frau, der auch nur den Versuch machte, vermittelnd auf
Ehegatten einzuwirken. Die mußten von selber wieder den Weg
zueinander finden. Auch die beste Absicht eines Fremden konnte
mehr verderben als nützen.
So blieb der Rat Leonhard den Altwirths fern. Ging nicht zu
ihnen, sondern wartete auf den Zufall, der ihn wieder mit Adele
zusammenführen würde.
Und jetzt war Adele zu ihm gekommen. Voll heißer Angst und
Sorge war sie gekommen und bat ihn, ihr beizustehen in ihrer
Bedrängnis.
Der Rat Leonhard warf einen kurzen, stechenden und
forschenden Blick auf die junge Frau. Er sah, daß sie ihm nicht alles
gesagt hatte, daß sie den eigentlichen Grund ihrer Angst ihm nicht
gestehen wollte.
Da sie nicht von selber redete, drang er auch nicht in sie. Er
wirkte nur mit guten Reden beruhigend auf sie ein und bat sie,
wieder nach Hause zu gehen und dort auf ihren Mann zu warten.
„Vielleicht ist er schon daheim ... wenn Sie kommen!“ versuchte
er sie zu trösten. „Was soll ihm denn auch passiert sein? Sie sind
halt noch alleweil ein bissel aufgeregt. Wunder ist’s ja keins!“ machte
er dann.
„Helfen Sie mir ... Herr Rat ...“ bat Adele flehend. „Er kommt nicht
wieder. Ich weiß es!“ sagte sie angstvoll.
„Jetzt gehen’s nach Haus!“ befahl der alte Herr kategorisch. „Und
überlassen’s alles andere mir! Ich werd’ schon für alles sorgen ...
und dann ... später ... komm’ ich nachschauen ... wie’s geht.“
Der Rat Leonhard hatte selber das Gefühl, daß es besser sei, in
Adele nicht Hoffnungen zu erwecken, an die er selbst nicht glaubte.
Sie mußte es ja wissen, warum ihre Angst und Sorge so begründet
waren. So ging denn der Rat Leonhard und veranlaßte alles Nötige,
um über das Verschwinden des Malers Altwirth Erkundigungen
einzuziehen.
Aber erst am nächsten Tag wußte man es mit Bestimmtheit, was
geschehen war. Droben im Mittelgebirge ... in einem der schönen,
herrlichen Wälder, die sich von Natters gegen das Oberinntal
erstrecken, da hatten sie den Maler Altwirth erschossen
aufgefunden ...
Die Frau Therese Tiefenbrunner erfuhr die Nachricht am
Vormittage des zweiten Weihnachtstages. Ahnungslos wandelte sie
am Arme ihres Gatten durch den Hofgarten mit langsamen,
bedächtigen Schritten. Sie hatte ein neues schwarzes Kleid von
schwerem, kostbarem Seidenstoff an. Das mußte sie heute zum
ersten Male spazieren führen. Sie mußte dabei sorgsam darauf
achten, was wohl die andern der ihr bekannten Damen Neues an
Hüten, Pelzen und Kleidern aufzuweisen hatten.
Der Hofgarten war in den Vormittagstunden der Sonn- und
Feiertage der Treffpunkt der Innsbrucker vornehmen Welt. Im
Sommer spielte da die Musik in dem viereckigen luftigen Pavillon,
der den Mittelpunkt des Gartens bildet. Da hüpften und sprangen die
Kinder ein und aus. Und im bunten Durcheinander bewegte sich hier
alt und jung im frohen, heiteren Geplauder. Andere wieder standen
abseits und ließen bei den Klängen der Musik die Reihen der
Menschen vorbeiziehen. Oder sie zerstreuten sich auf den weiten
und gutgepflegten Wegen der schönen, blumengeschmückten und
von alten Bäumen flankierten Gartenanlagen.
Im Winter ging es im Hofgarten nicht so lebhaft zu. Da benützte
man ihn mehr als Durchgang zu der großen Promenade, die
draußen am Rennweg vor dem Theater war. Dort spielte die
Stadtmusik, oder die Militärkapelle ließ mit Schneid und Schmiß ihre
lockenden Weisen ertönen. Und im lebhaften Geplauder traf sich
hier alles, Zivil und Militär, jung und alt, Kinder und Greise. Wie ein
fröhlicher, lustiger Bienenschwarm war’s. Auf und ab ... in Reih und
Glied ... Lachen und Schäkern ... heimlicher und offener Flirt.
Wem’s zu bunt wurde hier draußen am Rennweg, der flüchtete
aus dem Gewimmel hinein in den stilleren Hofgarten. Die mächtigen
Bäume da drinnen breiteten ihre weiten, schneebedeckten Äste wie
schützend über die im Winterschlaf ruhende Erde. Und so heimlich
und still war’s da drinnen, trotz der vielen Fußgänger, die jetzt die
sonst einsamen Wege belebten.
Die Frau Baurat Goldrainer und die Frau Professor Haidacher
hatten sich auch in den Hofgarten hereingeflüchtet. Sie kamen dem
Ehepaar Tiefenbrunner gerade entgegen, und auf ihren Gesichtern
war ehrliche Bestürzung und Teilnahme zu sehen. Die Frau
Goldrainer war eine von den ersten gewesen, die von dem Ende des
Malers Altwirth erfahren hatte. Und nun wollte sie der Apothekerin ihr
Beileid aussprechen und erkannte auf den ersten Blick, daß diese
noch gar keine Ahnung von dem Unglück hatte.
Die Apothekerin, die zuerst ein recht vergnügtes Gesicht machte,
als sie die beiden Damen begrüßte, sah jetzt recht hilflos drein und
wußte gar nicht recht, wie ihr geschah.
„Beileid ... sagen Sie ... Frau Goldrainer?“ fragte sie verwundert.
„Ich muß schon sagen ... daß ich ...“
„Ja, wissen’s denn noch nix ... Frau Tiefenbrunner?“ fiel ihr die
Frau Goldrainer ins Wort. „Ihr Neffe ... der Felix Altwirth ...“
„Der Felix?“ machte der Apotheker.
„Was ist denn mit dem Felix?“ frug die Apothekerin mit einem
Gemisch von Neugierde und Schrecken.
„Tot. Erschossen!“ sagte die Frau Goldrainer.
Nun wurde es der Apothekerin tatsächlich schwindelig. Sie
mußte sich fest an ihren Mann halten. Es drehte sich alles vor ihren
Augen wie ein Wirbel.
„Tot?“ sagte sie ganz fassungslos.
„Tot?“ wiederholte der kleine Apotheker, und ein nervöses
Zucken ging über sein Gesicht. „Täuschen Sie sich auch nicht,
gnädige Frau? Wir wissen ja noch gar nichts davon ...“
„Nein. Leider täusche ich mich nicht!“ sagte die Frau Goldrainer
ehrlich betrübt. „Gestern abend haben sie ihn erschossen
aufgefunden im Wald droben bei Natters.“
„Selbstmord?“ fragte Simon Tiefenbrunner und sah ängstlich auf
die Damen.
„Ja. Selbstmord!“ bestätigte die Baurätin. „Erst heut’ in der Früh’
ist die Sache bekannt g’worden in der Stadt ...“ erzählte sie dann
weiter. „Auch seine Frau hat noch nichts gewußt davon. Jetzt ist
meine Schwester bei ihr droben!“ berichtete sie noch.
„Die arme Frau Adele!“ sagte Frau Haidacher mitleidig.
Frau Therese Tiefenbrunner raffte sich zusammen. Die bloße
Erwähnung dieses Namens brachte wieder Lebendigkeit und Frische
in ihren Körper.
„Die? Die braucht Ihnen nit leid zu tun, Frau Haidacher!“ sprach
sie erregt. „Wenn die nit g’wesen wär’ ...“
„Tun’s der Frau nicht Unrecht, Frau Apotheker!“ unterbrach sie
die Professorin energisch. „Mir scheint eher ... daß eine andere die
ganze Schuld trifft ... eine ... die wir einmal haben unter uns dulden
müssen. Die Mörderin!“
Frau Haidacher sagte das hart und mit einem ehrlichen inneren
Abscheu. Jetzt erst glaubte sie es zu verstehen, warum sie sich
damals innerlich so abgestoßen von Sophie gefühlt hatte. Sie hielt
sich für die einzige, die es instinktiv geahnt hatte, daß Sophie Rapp
einmal zu jeder schlechten Tat fähig sein werde.
Simon Tiefenbrunner, der Apotheker, sah ratlos von seiner Frau
auf die Professorin und von dieser auf die Frau Goldrainer. Er begriff
nicht recht, warum die Damen sich über die Schuld und Unschuld
der einen oder der andern ereifern konnten. Schließlich war doch der
Felix schuld an allem, wie’s gekommen war. Der war ja immer ein
unklarer Kopf gewesen.
Und das sagte der Apotheker jetzt auch den Damen und begann
ihnen, ganz gegen seine sonstige Gewohnheit, eine lange Rede zu
halten. Aber diese fand ein rasches Ende dadurch, daß Frau
Therese mit einem Male so laut und fassungslos zu schluchzen
anfing, als habe sie soeben die Kunde von dem Tode eines eigenen
Kindes erfahren.

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Mechanisms and Machines Kinematics

Dynamics and Synthesis 1st Edition

Machine Dynamics Part II: Joint

−fy + R(1 − hx ) θ̇y

and (6.13) reduces to,

−fy − R(1 − hx ) θ̇y

−fy + R(hy − 1) θ̇x

and (6.13) reduces to,

−fy − R(hy − 1) θ̇x

Figure 6.1: A machine

Figure 6.2: Free body diagrams

Sliding joint friction terms from 1 to 4:

if N14 > 0, then t14 = −µ14 rb N14 D14

From (6.24) direction indicator D14 is given by

n −f5 + R(h5 − h1 ) −f5 + Rh5

and the remaining forces and torques are,

which has scalar components,

which has scalar components,

which has scalar components,

ΣFx = f14 + F34x + P = m4 ag4x (23)

which simplifies to,

which has only a Z component,

expanding the cross products gives only a Z component,

Compute angular accelerations

Compute accelerations of mass center Have all the no

Compute D14 , D31 , D32 , D34 and D12

Figure 6.4: A Machine

Figure 6.5: The Vector Loop

In terms of this system the forces acting on the pin are,

if N13 > 0, then t13 = −µ13 rb N13 D13

and from (6.23),

r>0 and r′ < 0

r̄t − r̄6 + r̄1 = 0̄ and from the Y component, rt = −r1 + r6 (7)

n −f1 + R(h3 − h2 ) −f1 − Rh2

with only a Z component,

Link 3: has only the Z component,

ΣMb = rN13 + r′ N13

Update the friction terms

Compute the basic 1st -

Compute D13 , D32 and D12 yes

Set the friction terms print T2

In terms of this system the forces acting on the slider are,

In terms of this system the forces acting on the pin are,

ûn1 t̄23 t̄′23

Figure 6.8: Free Body Diagrams

if N23 > 0, then t23 = −µ23 rb N23 D23

and from (6.23),

−t̄23 − t̄′23 + t̄12 = 0̄

with only a Z component,

−(r2 + r)N23 − (r2 + r′ )N23

Link 3: has only the Z component,

ΣMc = rN23 + r′ N23

Update the friction terms

Compute the basic 1st -

Compute D13 , D32 and D12 yes

Set the friction terms print F2

D oktor Rapp war tot ...

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