TEKERLEKLER VE TAHRİK SİSTEMLERİ

Tahrik Sistemleri
Tahrik teknolojisi altında genel olarak bir makineye enerji tedariki ve çeşitli tahrik
birimlerinin kumanda edilmesi anlaşılmaktadır, bir başka deyimle kuvvet aktarımı üzerinden
bir hareketin meydana gelmesi.
Elektrikli Tahrik Sistemleri
Bir güç beslemesinden ya da pilden gelen elektrik enerjisini mekanik enerjisine çevirir ve
oluşan kuvveti hareket olarak ortaya koyar.Günlük hayatımızı kolaylaştıran; asansör, yürüyen
merdivenler, otomatik kapılar, çamaşır makineleri, karıştırıcılar, elektrikli tıraş makineleri…
gibi birçok uygulama elektriksel tahriki olmadan düşünülemez. Bu tahrik teknolojisine;
lokomotif gibi megavat uygulamalarda ve kol saatleri gibi mikrovat uygulamalarda da
rastlıyoruz.Elektrikli tahrik sistemleri endüstriyel üretim sektöründe de
vazgeçilmezdir. Üretim makine ve tesislerinde ve lojistik süreçlerinde anahtar rolü oynar.
Bugün elektriksel tahrik teknolojisi elektrik enerjisinin çok büyük bir kısmını kullanmaktadır.
Hidrolik Tahrik Sistemleri
Hidrolik tahrik sistemleri direkt ve endirekt tahrik sistemleri olarak ikiye ayrılmaktadır. Direkt
tahrik sistemine sahip olan hidrolik de silindir kabin süspansiyonu ile bağlıdır ve silindir iniş
ve çıkış hızı kabinin hızına eşit bir hale getirilmiştir.Bu sistemlerde yükten alınan kuvvet
direkt olarak tabana gönderilmektedir. Endirekt tahrikli sistemlerinde ise 1-2 palanga sistemi
ile çalışma sonucunda seyir mesafesi silindir iki katına çıkarılmıştır . Kabinin sahip olduğu
hız ise silindirin iniş-çıkış hızının iki katı olarak dizayn edilmiştir. Yüksek binalar için genelde
endirekt tahrikli sistemler tercih edilir ve bunun yanında yüksek hızlar içinde aynı yapı
kullanılmaktadır.
Pnömatik Tahrik Sistemleri
Pnömatik sistemler, işleyiş açısından hidrolik sistemlerle büyük benzerlik gösterir. En büyük
fark; pnömatik sistemlerde silindirden geri dönen havanın atmosfere salınmasıdır.Hava
atmosferden alınarak sıkıştırılır, dolayısıyla basıncı artırılır. Sıkıştırma işlemini, bir asenkron
motorun tahrik ettiği kompresör yapar. Sıkıştırma işlemi sırasında havanın sıcaklığı önemli
derecede artar. Sistemin tüketim kısmında kuru hava gerektiğinden, havanın içindeki suyun
yoğuşması için havanın soğutulması gerekir. Bunun için kompresörün devamında soğutma ve
kurutma birimleri kullanılır.
Termal Tahrik
Nükleer tahrik, ana güç kaynağı olarak bir tür nükleer reaksiyon kullanan bir tahrik sistemidir.
Tahrik için nükleer madde kullanma fikri 20. yüzyılın başlarına kadar uzanmaktadır. 1903'te
radyoaktif maddelerin motorlu taşıtlar, uçakları ve tekneleri hareket ettirmesi için uygun bir
yakıt olabileceği varsayıldı.
İçten Yanmalı Motorlar (Fırçalı)
Motorda bulunan milin üzerinde sarılı bobinler bulunmaktadır. Ayrıca bu motorun ana
gövdesinde güçlü mıknatıslar yer almaktadır. Motor üzerinden geçecek elektrik akımı, fırçalar
yardımıyla milin üzerinde bulunan bobinlere iletilir. Öte yandan fırça kısmı için sanayide daha
çok ‘kömür‘ ifadesi kullanılmaktadır.Fırça yardımıyla bobinlere aktarılan bu elektrik akımı,
manyetik bir alan oluşturur. Ana gövdede bulunan güçlü mıknatıslar ise bu manyetik alanın
tam tersi yönünde bir manyetik alan oluşturur. Tam tersi yönde oluşan bu manyetik alanların
zıt kutuplarla çakıştırılması sağlanır. İşte bu zıt kutuplaşmadan böylece DC motorda bulunan
mil veya şaft dediğimiz kısım hareket eder.

Mekanik Tahrik Sistemleri

Tank Sürücüleri
Dört Tekerlekli Tank
 Sol ve Sağ taraflar bağımsız olarak sürülür.
 2 çekiş tekerleği ve 2 çok yönlü tekerlek kullanır.
 Sol/Sağ taraflar bağımsız olarak sürülür.
 Yıllar önce eski KOP şasi stili, artık FRC'de nadir görülüyor.
Artıları
Tasarımı, yapımı ve programlanması basittir.
Eksileri
Büyük dönüş yarıçapı; Tüm tank tahrikleri arasında en az çekiş gücü.
Altı Tekerlekli Tank
 Sol ve Sağ taraflar bağımsız olarak sürülür.
 Düşürülmüş merkez tekerlekler veya çok yönlü dış tekerlekler.
 Sol/Sağ taraflar bağımsız olarak sürülür.
 En yaygın FRC aktarma organı türü.
Artıları
Dayanıklı; Tasarımı, yapımı ve programlanması basittir. Ucuz; KOP şasi kiti için geniş destek.
Eksileri
Standart, eşit sıklıkta eşleştirileceğiniz anlamına gelir (özellikle KOP şasisi kullanılıyorsa);
Düşen orta tekerlekler nedeniyle hafif sallanma; Uzun şasi yapılandırmalarında olası tekerlek
fırçalama sorunları.
Sekiz Tekerlekli Tank
 Sol ve Sağ taraflar bağımsız olarak sürülür.
 Düşürülmüş orta tekerlekler (her tarafta 2 adet).
 Sol/Sağ taraflar bağımsız olarak sürülür.
Artıları
Dayanıklı; Oluşturulması nispeten basit; Daha fazla çekiş
Eksileri
Özel yapım veya ciddi değişiklik gerekli; Uzun şasi konfigürasyonlarında tekerlek fırçalama
sorunlarının ortaya çıkma olasılığı daha yüksektir. Daha çok tekerlek, daha çok sorun.
Holonomik Sürücüler
Mecanum
 Bağımsız olarak tahrik edilen 4 tekerlek gerektirir.
 nedeniyle tekerleklerin doğru şekilde takılması gerekir.
 vektörlü silindirler.
 Tam çok yönlü hareket kabiliyeti.
Artıları
Tasarlanması ve inşa edilmesi oldukça kolaydır; İyi programlama desteği mevcut; Atik.
Eksileri
İtme kuvveti potansiyeli yok. İyi araba kullanmayı öğrenmek zordur. Pahalı tekerlekler ve
ekstra vites kutuları nedeniyle ilave masraf.
Sapma/Yengeç
 Tipik olarak 4 çekiş tekerleği.
 Bağımsız olarak çalıştırılan tekerlek modülleri, yönü kontrol etmek için dikey eksende
döner.
 Büyük bir çeviklik ve güçle, her yöne tam hareket kabiliyeti.
 Yengeç tüm tekerlekleri birlikte yönlendirir; Swerve daha karmaşık bağımsız
direksiyona sahiptir.
Artıları
Yüksek hız ve itme kuvveti; Atik.
Eksileri
Tasarımı, yapımı ve programlanması karmaşık/pahalı. En az 8 motor gerektirir. Daha fazla
potansiyel arıza modu.
Omni ("X")
Çerçevenin köşelerinde 45° açıyla konumlandırılmış 4 omni tekerlek ("X" deseni).
Her tekerlek bağımsız olarak sürülmelidir.
Tüm çok yönlü tekerlekleri kullanır.
Artıları
Atik; İyi programlama desteği.
Eksileri
Yüksek itme kuvveti potansiyeli yoktur. İyi araba kullanmayı programlamak ve öğrenmek
zordur. Ekstra dişli kutusu gerektirir
Kiwi
 Çerçevenin köşelerinde 120° aralıklarla konumlandırılmış 3 çok yönlü tekerlek.
 Çerçeve genellikle üçgen şeklindedir.
 Her tekerlek bağımsız olarak sürülmelidir.
 Tüm çok yönlü tekerlekleri kullanır.
Artıları
Atik; Tüm tekerlekler aynı düzlemde
Eksileri
Yüksek itme kuvveti potansiyeli yok; Kodlaması zor.
H-Drive
 Ekstra ile tank sürücüsüne benzer düzen tekerlek(ler) geri kalanına dik
 Tüm çok yönlü tekerlekleri kullanır.
Artıları
Tasarımı ve yapımı oldukça kolaydır. Atik.
Eksileri
Yüksek itme kuvveti potansiyeli yoktur. Robotun yanlara doğru hareket etmesine izin vermek
için ekstra tekerlek(ler)/motor(lar)/dişli kutusu(ları) gerekir
Octocanum/Kelebek
4-6 tekerlekli çekiş tekerlekli tank tahriki, çalıştırılan "aşağı açılan" Mecanum tahrik
tekerlekleri ile.
Bir Mecanum tahrikinin manevra kabiliyeti ile bir tank tahrikinin hızı ve itme kuvveti,
Artıları
Yüksek hız ve/veya itme kuvveti potansiyeli. Atik.
Eksileri
Tasarımı, yapımı ve programlanması çok karmaşık ve pahalıdır. Açılır tahrik için pnömatik
sistem gereklidir. Ekstra dişli kutusu gerektirir. Tekerlekler pahalıdır.

Tekerlekler
Pnömatik (AM 8" Pnömatik Tekerlek)
 Elektrikli scooterlar ve tekerlekli sandalyeler için tasarlanmış çekiş tekerleği; Engebeli
arazide iyi hız.
Artıları
Engellere karşı agresif, büyük, enflasyonu değiştirerek biraz ayarlanabilir.
Eksileri
Montajı zor; Valf gövdesi sallanmaya neden olabilir; Lastikler patlayabilir
Özelleştirilebilir Lastik Sırtı (AM Performans Tekerlekleri, AM Yerleştirme
Tekerlekleri)
 Değiştirilebilir sırt için çekiş tekerleği jantları.
Artıları
Çeşitli malzeme/desenlerde özel sırt desenleri mevcuttur; Korunması halinde daha tutarlı
performans; Dayanıklılık.
Eksileri
Lastik sırtı gevşeyebilir ve bu da çekişin son derece zayıf olmasına neden olabilir;
Alüminyum jantlar pahalıdır.
Roughtop Tread takılı performans tekerleği.
Değiştirilebilir Lastik Sırtı
Bazı tekerlekler değiştirilebilir sırt desenine göre tasarlanmıştır. Aşağıda çeşitli lastik sırtı
türlerinden bazı örnekler verilmiştir:
Yeşil Grippy
Daha küçük FTC tipi tekerleklerle, giriş silindirleriyle veya bir konveyör sisteminin parçası
olarak kullanılmak üzere tasarlanmıştır.
Nitril Kaba Üst
Sıkı tüylü halılarda mükemmel çekiş gücü sağlarken mükemmel aşınma özellikleri sağlar.
Çakıl taşı
Yerleştirme Tekerlekleri ve Performans Tekerlekleri için tasarlanmıştır. "Yapışkan" bir sırt tipi
olarak bilinir.
Kama üstü
Ara verilmesini gerektirmeyen ancak çabuk aşınma eğiliminde olan yumuşak, lastiksi bir
lastik sırtı.
Holonomik Tahrik Tekerlekleri
Omni (AndyMark/Vex Omni Wheels)
 Yanal harekete izin vermek için çevresine monte edilmiş tekerleklere sahip tekerlekler.
Artıları
Holonomik sürücülerde tamamen çok yönlü; Düzenli sürüşlerde tekerleğin fırçalanmasını
azaltır.
Eksileri
Savunmaya karşı savunmasız; Diğer tekerlek türleriyle karşılaştırıldığında zayıf çekiş.
Mecanum (AndyMark/Vex Mecanum Tekerlekler)
 Çok yönlü hareket için vektörlü tekerlekler.
Artıları
Nispeten düşük maliyetle tam çok yönlü hareket.
Eksileri
Savunmaya karşı savunmasız; Düşük sürtünme katsayısı nedeniyle verimsiz.
Bilyalı Tekerler
 Çoğunlukla küçük robotlar ve endüstriyel konveyör sistemleri için.
Artıları
Çok yönlü; Kolay kurulum
Eksileri
Çoğunlukla FTC boyutlu veya daha küçük robotlar için; Tekerleklerden ziyade düz olmayan
yüzeylerde takılmaya daha yatkındır; Konveyörler için gereken miktarlarda pahalıdır.
Sürekli Parçalar (AM Rhino Parça Tahrik Modülü)
 Engebeli arazide ve kaygan yüzeylerde üstündür.
Artıları
Engeller karşısında en agresif olanıdır, çoğu yüzeyin üstesinden gelebilir. İyi ağırlık dağılımı.
Eksileri
Yavaş, ağır, karmaşık, pahalı, arızalar muhtemelen sakatlayıcıdır, onarımlar zor olabilir. Teker
teker izlerine sıkışıp kalabilir.
Diğer Tekerlekler
Uyumlu Tekerlekler (AM Uyumlu Tekerlekler)
 Nesneleri almak veya aktarmak için tasarlanmış girişler ve diğer mekanizmalar için
kullanılır.
Artıları
Farklı boyut ve şekillerdeki nesneleri barındırmaya uygundur; Giriş/konveyör devir sayısına
uyacak şekilde farklı malzeme durometreleriyle tasarlanmıştır.
Eksileri
Tahrik tekerlekleri için kullanılmak üzere tasarlanmamıştır; Kirlendiğinde etkinliğini
kaybeder.
Standart Çekiş Tekerlekleri
(AM HiGrip, Vex VersaWheels)
 Düşük maliyetli, gösterişsiz çekiş tekerleği.
Artıları
Önceden monte edilmiş, tek parça, ucuz.
Eksileri
Lastik sırtı aşındığında önemsiz; Ortalama performans.
Endüstriyel Küçük Tekerlekler (Colson)
 Dayanıklı sırt ömrüne sahip yüksek kaliteli çekiş tekerleği.
Artıları
Katı malzeme, yüzey aşındığında bile mükemmel çekiş gücü sağlamaya devam eder; Daha
küçük tekerlek çapları daha düşük ağırlık merkezi sağlar.
Eksileri
Bazı stiller uyum sağlamak için özel işleme veya yeniden işleme gerektirebilir.
KAYNAKÇA

https://www.norelem.com.tr/tr/tr/%C3%9Cr%C3%BCnler/%C3%9Cr%C3%BCnlere-genel-
bak%C4%B1%C5%9F/Makine-ve-tesis-yap%C4%B1m%C4%B1-i%C3%A7in-sistemler-ve-
bile%C5%9Fenler/22000-Tahrik-teknolojisi.html
https://www.sew-eurodrive.com.tr/irket/tahrik_uenitemiz/elektrische_antriebstechnik/
elektrische_antriebstechnik.html
https://www.saglikaktuel.com/haber/hidrolik-tahrik-ve-elektrikli-tahrik-sistemleri-44302.htm
https://tr.wikipedia.org/wiki/N%C3%BCkleer_tahrik
https://blog.direnc.net/fircali-ve-fircasiz-motorlar-nedir/