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MKS Robin Nano 主板使用说明书

创客基地

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文档版本 1.0

发布日期 2018-10-13
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固件版本更新

版本 修改时间 修改内容 备注
V1.0.0 2018.10 1.初始版本

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目录

一．简介.............................................................................................................................................................................................................................. 4

二．特点优势...................................................................................................................................................................................................................... 5

三．主板参数...................................................................................................................................................................................................................... 6

四．接口说明...................................................................................................................................................................................................................... 7

4.1 MKS Robin Nano 主板展示图................................................................................................................................................................................... 7

4.2 MKS Robin Nano 主板安装尺寸图............................................................................................................................................................................ 8

4.3 显示屏安装尺寸图(2.4 寸，2.8 寸 3.2 寸，购买时可进行选配).......................................................................................................................8

4.4 MKS Robin Nano 主板系统接线图.......................................................................................................................................................................10

4.5 驱动与主板接线图（注意驱动方向，不要插反）........................................................................................................................................... 11

五．固件升级说明............................................................................................................................................................................................................ 14

5.1 MKS Robin Nano 最新固件获取方式...................................................................................................................................................................... 14

5.2 更新固件的方法..................................................................................................................................................................................................... 14

六．USB 驱动安装.............................................................................................................................................................................................................15

七．机器参数和功能配置................................................................................................................................................................................................ 16

7.1 开机基本设置......................................................................................................................................................................................................... 16

7.2 功能设置................................................................................................................................................................................................................. 17

7.3 三角洲参数设置..................................................................................................................................................................................................... 18

7.4 调平功能设置......................................................................................................................................................................................................... 18

7.4.1 手动调平.......................................................................................................................................................................................................... 18

7.4.2 自动调平.......................................................................................................................................................................................................... 19

7.5 换料功能................................................................................................................................................................................................................. 20

7.6 断料检测功能....................................................................................................................................................................................................... 21

7.7 断电续打功能......................................................................................................................................................................................................... 21

7.8 打完关机功能......................................................................................................................................................................................................... 22

7.9 断点续打动能......................................................................................................................................................................................................... 22

八．WIFI 功能（远程控制打印）....................................................................................................................................................................................24

8.1 WIFI 功能模式介绍..................................................................................................................................................................................................24

8.2 通过电脑 WEB 更新 WIFI 固件方法....................................................................................................................................................................... 25

8.3 手机 APP 打印..........................................................................................................................................................................................................25

8.3.1 手机 APP 获取方式：..........................................................................................................................................................................................25

8.3.2 手机 APP 操作方法（具体参考 MKSCloud APP 使用说明书）........................................................................................................................26

8.4 模型库网站.............................................................................................................................................................................................................. 28

九．TFT 触摸屏用户界面配置......................................................................................................................................................................................... 29

十．技术支持及保证........................................................................................................................................................................................................ 38

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一．简介

MKS Robin Nano 主板是创客基地为满足市场需求而自主研发的一款产品，配置固件方法更加简单，

并配 TFT 触摸屏（可选配 2.4 寸，2.8 寸，3.2 寸），操作界面简洁；固件可通过 SD 卡方便升级且用户

界面可自定义，适合批量生产 3D 打印机的厂家作为主控板使用。

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二．特点优势

1. 采用 32 位高速 ARM 芯片作为主控芯片，采用自主研发固件；

2. 配带 TFT 触摸屏（可选配 2.4 寸，2.8 寸 ，3.2 寸），操作界面简洁，灵敏度高；

3. 可支持外接 WIFI 模块，接入云端，实现云端模型的远程打印。并提供安卓、IOS 系统的手机

APP，支持中英文；

4. 配合打完关机模块即可实现打完关机功能；

5. 灵活的电机驱动座方式，可支持 4988,8825,2100,2208 及各种直插式驱动，并且支持外接其他

驱动，满足您各种驱动的要求；

6. 通过 SD 卡升级配置固件，操作简单方便；

7. 开机 logo 以及所有按键等界面都可以自行设计；

8. 最多能支持 15 个自定义指令按钮功能；

9. 电路板专门作了散热优化处理，散热效果更佳；

10.采用高质量 MOSFET 管，散热效果更好；

11.采用专用电源芯片，支持 12V-24V 电源输入；

12.可以接受 24V 输入，同样系统功率下可以把热床电流减小到 1/4，有效解决热床 MOS 管发热

问题；

13.支持断点续打功能，断电保存功能，断料检测功能，打完关机功能；

14.可支持全中文 Gcode 打印。

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三．主板参数

主板型号: MKS Robin Nano 微处理器: STM32

外观尺寸: 110*84 安装孔尺寸: 102*76

输入电压: 12V~24V 5A~15A 电机驱动器: 4988,8825,8729,2208,2100 等驱动

温度传感器接口: NTC 100K 31855 彩色触摸屏: (可选配 2.4 英寸，2.8 英寸，3.2 英寸）

支持打印文件格 G-code 支持机器结构: XYZ、delta、kossel、Ultimaker、corexy

式:

推荐软 Cura、Simplify3d、Pronterface、 固件更新: SD 卡更新

件: Repetier-Host

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四．接口说明

4.1 MKS Robin Nano 主板展示图

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4.2 MKS Robin Nano 主板安装尺寸图

4.3 显示屏安装尺寸图(2.4 寸，2.8 寸 3.2 寸，购买时可进行选配)

MKS Robin TFT2.4

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MKS Robin TFT2.8

MKS Robin TFT3.2

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4.4 MKS Robin Nano 主板系统接线图

预留接口

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4.5 驱动与主板接线图（注意驱动方向，不要插反）

以下对不同驱动模块的参数的介绍和描述，仅限于 makerbase 生产的版本。不同厂家可能有不

同

驱动细分表：（主板细分跳线电阻由左到右分别是 M1 、M2 、M3，其中有电阻为 High，电

阻去掉为 Low，主板默认 M1,M2,M3,均为 high，有其他需求，可自行调节）。

4988 驱动细分表 8825 驱动细分表 8729 驱动细分表

M1 M2 M3 细分 M1 M2 M3 细分 M1 M2 M3 细分
Low Low Low Full Step Low Low Low Full Step Low Low Low Full Step
High Low Low 1/2 Step High Low Low 1/2 Step High Low Low 1/2 Step
Low High Low 1/4 Step Low High Low 1/4 Step Low High Low 1/4 Step
High High Low 1/8 Step High High Low 1/8 Step High High Low 1/8 Step
High High High 1/16 Low Low High 1/16 Low Low High 1/16 Step
Step Step
High Low High 1/32 High Low High 1/32 Step
Step
Low High High 1/32 Low High High 1/64 Step
Step
High High High 1/32 High High High 1/128 Step
Step

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TMC2208 驱动芯片内部使用差分算法将 16 细分扩展到 256 细分，步进值按照 16 细分计算

推荐使用 16 细分，拥有很好的静音效果。也可按照自身需求，根据细分表进行调节。

TMC2208 驱动细分表（无需设置 M3）

M1 M2 细分
high low 1/2 Step
low high 1/4 Step
low low 1/8 Step
high high 1/16 Step

TMC2100 驱动静音效果明显，电机轨迹运行的平滑度更高。内部算法优化设置，驱动细分默认为
16，不受外部跳线电阻的变换影响。

各款驱动出厂的默认电流及最大电流

A4988 DRV8825 LV8729 TMC2208 TMC2100

默认电流 1A 1.3A 0.8A 0.707A 0.5A
最大电流 2A 2.5A 1.5A 1.414A 1A
换算公式 I=Vref/0.8 I=Vref*2 I=Vref*2 I=Vref/1.414 I=Vref*1.9/2.5

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驱动电流须通过测量驱动电压进行换算，测量驱动电压 Vref 的方法，可参考下图

可根据电机的运行情况对 Vref 进行调节，通过调节驱动上面的旋钮（顺时针为增大，逆时针为

减小）。
注意：在调节旋钮之前必须在断电的情况下进行，调节完成再进行上电测量，防止驱动烧坏。

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五．固件升级说明

出厂的主板已经更新到当时的最新版本固件。

5.1 MKS Robin Nano 最新固件获取方式

 问淘宝客服或者技术人员获取固件；

 在创客基地讨论群的群文件中下载；

 登录网址下载进行下载：https://github.com/makerbase-mks?tab=repositories

5.2 更新固件的方法

a) 将最新升级程序拷贝到 SD 卡根目录，包括：

1、字库 mks_font，

2、图片文件夹 mks_pic，

3、WIFI 固件 MksWiFi.bin，

4、固件 Robin_nano.bin

5、配置文件 Robin_nano_cfg.txt 如右图：

注意不要修改文件名称

b) 插到主板 SD 卡槽中，重新上电，听到滴~~一声短鸣，触摸屏上显示更新过程，等约 30S 之后即

可更新完成；

c) 可点击在“设置》关于”，查看当前固件版本；

d) 建议更新完成后将字库文件夹和图片文件夹 删除，避免下次开机重复更新字

库和图片。

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六．USB 驱动安装

MKS Robin nano 采用的是CH340驱动，可以跟客服或者技术人员获取USB驱动文件，双击安装USB

驱动文件，驱动安装完成后，将连接Robin nano主板的USB插入USB口，鼠标右键单击“我的电脑”，

选择“设备管理”，USB端口信息（如图）：

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七．机器参数和功能配置

7.1 开机基本设置

注意：主板上热敏端接口要接上热敏，否则会出现“error”提示

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7.2 功能设置

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a. 电机方向：点回零之后，如果方向为反方向，则修改1或0；

b. 脉冲值：各轴移动1mm所需要的脉冲值，计算各轴电机脉冲值的公式如下：

同步轮电机脉冲数/mm的公式：（360÷步距角）×细分÷（直径×3.14）

丝杆电机脉冲数/mm的公式：（360÷步距角）×细分÷导程

c. 限位类型：限位开关分为常开、常闭两种类型，1为常开，0为常闭；

d. 使能各轴限位：回零时触发的限位开关，一般XYZ为最小限位，三角洲为最大限位；

e. 使能各轴软限位：在配置文件中设置的最大行程，移动时无法超过最大行程。

f. 回零方向：根据机器的限位开关安装在机器的什么位置来进行设置。比如说x轴的限位开关装在x轴
的左边，那么回零方向就是最小值回零。

其他一般情况下，默认就可以了。

7.3 三角洲参数设置

2
5
1

7.4 调平功能设置

调平方式分为两种：手动调平与自动调平

7.4.1 手动调平

将调平模式配置为 0，手动调平可以用在普通机型结构上（MB ，I3 等结构），在配置文件中设

置需要在热床上面调平的三点调平，四点调平或者五点调平，如下图

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选择需要调平的个点数

调平点数的坐标，一般选平台四个角的坐标

7.4.2 自动调平

将调平模式配置为 1。装有调平装置的机型，在配置文件中设置对自动调平使能就可以，也可选
择三点调平，四点调平或者多点调平，其他调平参数根据实际情况进行调整。

>Z_MIN_PROBE_ENDSTOP_INVERTING 1 # 调平开关触发电平

根据调平开关触发电平的类型来选择0或者1，低电平触发选择0，高电平触发选择1

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7.5 换料功能

换料功能：让你更加方便的更换耗材，也可以在打印中点暂停之后使用换料功能。可以在配
置文件中配置换料时挤出头转动速度和最低温度，如下图；

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7.6 断料检测功能

7.7 断电续打功能

主板功能上本身已经带有断点续打功能，如果想有更高的要求，可加UPS电源，原因如下：

a. 不接 UPS 电源
打印过程中突然断电，重新开机可以从断电处继续打印。（由于断电后无法驱动电机，打印头

仍然会停留在模型上，可能会造成模型的瑕疵，如果需要更完善的断电处理，需要断电检测模块及

UPS）

b. 接 UPS 电源

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7.8 打完关机功能

Robin nano主板需要配合打完关机模块才能实现打完关机功能，并且在配置文件中开启打完关机配置，还有需要点击屏幕上“自
动关机”按键，才能实现打完关机。

7.9 断点续打动能

断点续打功能：当你耗费大部分时间打印一个模型时，但是一不小心错误操作导致停止打印了，但是
又不想浪费这个打印的模型。这时你就可以使用断点续打功能，拯救你心爱的模型。如下图需要按照

以下操作，一步都不可以少。

a. 先点击预热 ，将挤出头和热床目标温度设置好（没有热床的可以忽略热床目标温度），如下
图1，图2；

b. 当温度达到目标温度后，点击归零 ，选择归零，让各轴都回到零点，，如图 3；（注意！模型

打印失败到选择断点续打操作之间，中途如有断电情况必须要归零操作，如不断电情况下可不归零

操作）

c. 各轴回到零点后，移动 Z 轴将碰嘴移动到停止打印的层，如图 4，图 5，考验眼力的时候到了

d. 点设置 ，再点击断点续打，选择进行断点打印的文件，如图 6，图 7。
e. 选择文件后，等待进行打印即可，如图 8。（选择模型之后，模型越大越复杂，这里等待的时间就
越长）

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八．WIFI 功能（远程控制打印）

8.1 WIFI 功能模式介绍

可将 WIFI 模式设置为：ap 模式和 sta 模式。

ap模式:可以通过WEB来升级WIFI固件（也可通过SD卡升级WIFI固件），配置需要连接的路由器。

sta模式：将wifi模块连接路由器，然后通过手机APP远程控制，下载模型来进行打印。

8.1.1 在配置文件中配置WIFI的信息状态，分别为wifi模式，wifi名称，wifi密码

ap 模式：
IP 地址

WIFI 名称

WIFI 密码

WIFI 模式

WIFI 云服务

绑定或解绑打印机

WIFI 序列号二维码

sta 模式： IP 地址

路由器名称

路由器密码

WIFI 模式

WIFI 云服务

绑定或解绑打印机

WIFI 序列号二维码

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注意：

（1）扫描二维码即可绑定；

（2）如果路由器关闭了或者信号不好的情况下，WIFI模式就自动跳回AP模式，等路由器信号好了时

候又会变回之前设置的STA格式；

（3）只有在STA模式下才可以绑定打印机；

（4）可以通过电脑WEB来修改WIFI模式，也可通过配置文件来更改。

8.2 通过电脑 WEB 更新 WIFI 固件方法

2.输入 IP 地址，可以在显示屏中查看

3.选择需要更新的 WIFI 固件，

点击更新

4.STA：选择需要连接的热点，

填上该热点的名称和密码；

AP：设置 Robin WIFI 为热点，

下面填上 RobinWIFI 热点的名

称和密码； 1．连接 WIFI 模块的热点

8.3 手机 APP 打印

8.3.1 手机 APP 获取方式：

1. 向客服或者技术支持获取安装包（安卓）

2. 安卓用户可在应用宝官网和华为应用市场搜索“MKSCLOUD”进行下载；

3. IOS 用户可在 APP STORE 中搜索“MKSCLOUD”进行下载；

4. 登录创客基地模型网站进行下载：https://baizhongyun.cn/home/index

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8.3.2 手机 APP 操作方法（具体参考 MKSCloud APP 使用说明书）

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8.4 模型库网站

模型网址：https://baizhongyun.cn/home/index ，欢迎小伙伴上传自己喜欢的模型和使用。

图图1 2

图3

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九．TFT 触摸屏用户界面配置

9.1 约定：
若客户需要定制触屏的显示图片，首先应遵循以下约定：
9.1.1 定制的范围：
A. 开机界面 logo；
B. 按钮的图片（见下图“1”和“2”）（包括图标和文字）;
C. 屏幕背景色（见下图“3”，默认黑色）；
D. 标题文字颜色（见下图“4”，默认白色）；
E. 显示温度等状态的背景色（见下图“5”，默认深蓝色）；
F. 显示温度等状态的文字颜色（见下图“6”，默认白色）；
G. “选择文件”界面，文件名的字体颜色；（见下图“7”，默认白色）；
H. “选择文件”界面，文件名的字体背景颜色；建议和图片颜色相同；
I. “正在打印”界面，打印状态信息文字背景色；（见下图“8”，默认白色）；
J. “正在打印”界面，打印状态信息字体颜色；建议和图片颜色相同；
K. 按钮是否需要 3D 效果，默认为需要，即按钮图片外会有白框；

开机 logo

8
7

（1）定制的开机 LOGO 图片，16dpp，宽=320 像素，高=240 像素；

（2）定制的按钮图片，16dpp，宽=78 像素，高=104 像素；
（3）定制的图片名字必须按照附录的命名；

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（4）定制的颜色值是16 进制，按照3 原色蓝、绿、红的顺序；

（5）定制“更多”菜单的功能按钮，最多可以定制 7 个功能按钮；
（6）定制“打印中的更多”的功能按钮，最多可以定制 6 个功能按钮；
三款不同尺寸触摸屏所使用开机 logo 和图标的像素相同，均为上述，命名规则也相同（详见
9.3）
9.2 步骤
9.2.1 准备工具
（1）Img2Lcd软件（破解版的没有水印，没有的可以问客服获取）
（2）对应为.bmp后缀名的图片，像素要对应，不知道像素的请看上面。
（3）可问客服获取按键的源AI文件进行二次修改。

1.
2. 3.

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保存的文件拷到 mks_pic 文件夹下即可

9.3 LOGO 及按键图片命名
图片命名规定（注意有的图片是重复的，只需提供一张即可）
9.3.1 开机封面 LOGO

bmp_logo.bin

9.3.2“准备打印”界面：

预热: 移动: 归零: 打印：

bmp_preH bmp_mov. bmp_zero.b bmp_printing.bin

eat.bin bin in

挤出： 调平： 设置： 更多：

bmp_extru bmp_leveli bmp_set.bi bmp_more.bin

ct.bin ng.bin n

9.3.3“预热”界面：

增加： 减少：
bmp_Add.bin bmp_Dec.bin
预热对象： 步进： 关闭： 返回：
热床： 1 度： bmp_speed bmp_return.bin
bmp_bed.bin
喷头 1： bmp_step1_ 0.bin
bmp_extru1.bin degree.bin
喷头 2： 5 度：
bmp_extru2.bin
bmp_step5_
degree.bin
10 度：
bmp_step10_
degree.bin

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9.3.4“挤出”界面：

进料： 退料：
bmp_in.b bmp_out.bin
in
喷 头 步进： 速率： 返回：
（E）： 1mm: 慢速： bmp_return.b
E1： bmp_step bmp_speed_ in
bmp_extr 1_mm.bin slow.bin
u1.bin 5mm: 常速：
E2: bmp_step bmp_speed_
bmp_extr 5_mm.bin normal.bin
u2.bin 10mm: 高速：
bmp_step bmp_speed_
10_mm.bi high.bin
n

9.3.5“移动”界面：

X+: Y+: Z+: 步进：

bmp_x bmp_yAdd bmp_zAd 0.1mm：
Add.b .bin d.bin bmp_step_move0_1.bin

in 1mm：
bmp_step_move1.bin

10mm：
bmp_step_move10.bin

X-: Y-： Z-： 返回：

bmp_x bmp_yDec bmp_zDe bmp_return.bin
Dec.b .bin c.bin
in

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9.3.6“回零”界面：

全部 X： Y： Z:

（Home）： bmp_zeroX. bmp_zeroY. bmp_zeroZ.bin

bmp_zero bin bin

A.bin

返回（Back）：

bmp_return.bin

9.3.7“调平”界面

第一点： 第二点： 第三点： 第四点：

bmp_leveli bmp_level bmp_level bmp_leve
ng1.bin ing2.bin ing3.bin ling4.bi
n
第五点： 返回：
bmp_leveli bmp_retu
ng5.bin rn.bin

9.3.8“设置”界面

wifi： 风扇： 关于： 换料:

bmp_wifi. bmp_fan.bi bmp_about. bmp_filam
bin n bin entchange
.bin

断点续打: 关闭电机: 语言： 返回：

bmp_break bmp_functi bmp_langua bmp_retur
point.bin on1.bin ge.bin n.bin

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9.3.9 语言界面
简体未选择： 繁体未选择： 英 文 未 选 择 ： 俄语未选择：
bmp_simplified_cn.bin bmp_traditional_cn bmp_english.bin bmp_russian.bin
简体选择： .bin 英文选择： 俄 语 选 择 ：
bmp_simplified_cn_sel.bin 繁体选择： bmp_english_sel.bin bmp_russian_sel.bi
bmp_traditional_cn n
_sel.bin
西班牙语未选择： 法语未选择： 意大利语未选择： 返回（Back）：
bmp_spanish.bin bmp_french.bin bmp_italy.bin bmp_return.bin
西班牙选择： 法语选择： 意大利语选择：
bmp_spanish_sel.bin bmp_french_sel.bi bmp_italy_sel.bin
n

9.3.10“风扇”界面

增加： 减少：

bmp_Add.bi bmp_Dec.bin

全速： 半速： 关闭： 返回：

bmp_speed bmp_speed bmp_speed bmp_return.

255.bin 127.bin 0 bin

.bin

9.3.11“换料”界面：

进料： 退料：
bmp_in.bi bmp_out
n .bin
喷头（E）： 预热: 停止： 返回：
E1： bmp_pre bmp_stop. bmp_return
bmp_extru Heat.bin bin .bin
1.binE2:
bmp_extru
2.bin

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9.3.12“更多”界面

自定义 1： 自定义 2： 自定义 3： 自定义 4：

bmp_ bmp_ bmp_ bmp_
custom1. custom2. custom3. custom4.
bin bin bin bin
自定义 5： 自定义 6： 自定义 7： 返回：
bmp_ bmp_ bmp_ bmp_
custom5. custom6. custom7. return.
bin bin bin bin

9.3.13“选择文件”界面：

文件：
bmp_
file.bin
目录：
bmp_dir.bi
n
上一页： 下一页： 返回：
bmp_ bmp_ bmp_
pageUp.bin page return.bin
Down.bin

9.3.14“正在打印”界面：

操作（option）：
bmp_menu.bin
喷头 1 喷头 2（E2）: 热床 风扇（fan）：
（E1）: bmp_extru2_ （bed）： bmp_fan_
bmp_ no_words.bi bmp_bed_ no_words.bin
extru1_ n no_words 风扇转动：
no_ . bmp_fan_
words. bin move.bin
bin

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9.3.15“操作”界面：

暂停 停止
（pause）： （stop）：
bmp_pause.b bmp_stop.bin
in
温度： 变速: 更多 返回：
bmp_ bmp_ （move）： bmp_
temp.bin speed.bin bmp_ return.bin
more.bin

9.3.16“暂停”界面：
恢复： 停止
bmp_ （stop）：
resume.bin bmp_stop.bin

挤出: 移动: 温度： 更多

bmp_ bmp_ bmp_ （move）：bmp_
extruct.bin mov.bin temp.bin more.bin

9.3.17“变速”界面

增加： 减少：

bmp_Add.bin bmp_Dec.bin

移动： 挤出： 步进： 返回：

未选择： 未选择： 1mm： bmp_return.bin

bmp_mov.bin bmp_extru bmp_step1_m

被选择： ct.bin m.bin

bmp_mov_sel. 被选择: 5mm：

bin bmp_extru bmp_step5_m

ct_sel.bi m.bin

n 10mm：

bmp_step10_

mm.bin

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9.3.18 打印操作中“更多”界面

风扇： 换料: 自动关机: 自定义 1：

bmp_fa bmp_fil 被选择： bmp_morefunc
n.bin amentch bmp_auto_o 1.bin
ange.bi ff.bin
n 未选择：
bmp_manual
_off.bin
自定义 自定义 自定义 4： 返回：
2： 3： bmp_morefu bmp_return.b
bmp_mo bmp_mor nc4.bin in
refunc efunc3.
2.bin bin

常见的颜色对应的十六进制值

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十．技术支持及保证

 发货前会做通电测试，保证可以正式使用才发货。

 欢迎各位朋友加入讨论群：232237692

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