КИНЕМАТИКА

Праволиниско движење

Кинематиката е дел од физиката кој ја анализира геометријата на движењата на телата.

Најчесто, од кинематичка ггледна точка е долволно дадено тело да се моделира со помош на
материјална точка – идеализирано тело без димезии. За опишување на движењето на
материјалната точка е потребно да се знае положбата на таа точка во просторот во кој се
движи, во секој момент на времето. За да се сфатат наједноставно концептите поврзани со
движењето најдобро е да се разгледа наједноставниот облик на движење – движење по права
линија. Како пример за такво движење може да послужи трчење на атлетичар на 100 метри по
атлетска патека (сл. 1.1).

Сл. 1.1. Пример за движење по права линија

Атлетичарот се моделира по помош на материјална точка, која може да биде и некоја

вистинска точка, на пример од неговото чело. Тогаш положбата на атлетичарот во просторот е
определена со положбата на таа материјална точка во просторот. За еднозначно определување
на положбата потребно да се избере референтен систем кој претставува координатен систем
во однос на кој се определува положбата. Во случајот е потребен еднодимензионален систем и
тоа е права линија долж атлетската патека. Потоа се избира координатен почеток. Најчесто за
таа цел се зема точката од каде почнува движењето, т.е. во овој случај стартната линија.
Насоката на оската x во референтниот систем се избира случајно, но најчесто во насока на
движењето. Тогаш движењето на материјалната точка (атлетичарот) е определено ако се знае
нејзината положба x(t) во секој момент од времето t. Движењето по права линија сликовито
може да се претстави со помош на крива линија во рамнински координатен систем чии точки
имаат координати t и x(t). Кривата линија всушност претставува график на функцијата x(t).

Сл. 1.2. Претставување на движењето со помош на график на зависноста x(t).

1
 Средна брзина

Нека во моментите t1 и t2, атлетичарот е во точките P1 и P2, чии координати се x1 и x2,

соодветно (сл. 1.2). Тој за временскиот интервал t = t2 – t1, ја променил својата положба за
растојание x = x2 – x1. Поместувањето (промената на положбата) претставува вектор чиј
почеток е во почетната положба, а крај во крајната. Средната брзина на движењето се
дефинира како однос помеѓу поместувањето и временскиот интервал

x2  x1 x
vsr   .
t2  t1 t (1.1)

Брзината се мери во метри во секунда (m/s). Времето секогаш тече во една насока, што значи
дека t = t2 – t1 > 0. Тогаш од знакот на x зависи и знакот на средната брзина. Таа е позитивна
ако телото се движи во насока како x – оската (надесно), а е негативна ако телото се движи во
насока обратна од x – оската (налево). Од сликата 1.2 се воочува дека гледано геометриски,
средната брзина е еднаква на наклонот на правата која ги поврзува двете точки со координати
(t1, x1) и (t2, x2). Наклонот на таа права е тангенс од аголот 

x x2  x1
tg   . (1.2)
t t 2  t1

Треба да се нагласи дека во секојдневниот живот под брзина најчесто се подразбира

однос на поминатиот пат и временскиот интервал

s
vsr  . (1.3)
t

Патот s претставува должина на патеката што ја поминува некое тело. Ако телото се движи
во една насока по права линија тогаш патот е еднаков на поместувањето и тогаш и двете
дефиниции на брзината се согласуваат. Но, ако атлетичарот стигне до целта и потоа се врати
назад до почетокот, средната брзина според дефиницијата (1.1) ќе биде нула бидејќи
поместувањето е нула. Според другата дефиниција (1.3) средната брзина нема да биде нула.
Затоа треба да се внимава кога се пресметува дали се бара брзината како однос на поминатиот
пат за некое време, или како однос на поместувањето и времето.

Моментална брзина

Ако при некое движење се подели одреден временски интервал t на повеќе еднакви
делови, ќе се забележи дека во секој од нив средната брзина е различна, затоа што се различни
поместувањата. Според тоа средната брзина во интервалот t може да биде груба и прилично
погрешна информација за вредностите на брзините во интервалите кои го сочинуваат t. Затоа,
често се јавува потреба од познавање на моменталната брзина. Таа се добива како средна
брзина во бесконечно многу краток временски интервал. Формално тоа се запишува како

x dx
vt   lim 
t  0 t dt (1.4)

Со нагласувањето дека брзината v е функција од времето t, се укажува на фактот што таа може
да биде различна во секој момент од времето. Изразот dx/dt од една страна означува барање на
извод на функцијата x(t) по однос на променливата t, но може да се сфати и како количник на

2
бесконечно малите dx и dt. Тогаш има смисла тие да се третираат како обични реални броеви и
да се добие израз од типот dx = vdt.

Сл. 1.3. Моменталната брзина v(t) во моментот t одговара на наклонот на тангентата во тој
момент.

Моменталната брзина е извод на функцијата на положбата по времето. Според тоа,

познавањето на фунцкијата на положбата во секој момент од времето x(t) овозможува наоѓање
на функцијата на брзината v(t). Тоа значи дека може да се најде вредноста на моменталната
брзина во секој момент од времето. Aко се погледне графикот на сл. 1.3 ќе се забележи дека
кога се смалува интервалот t, втората точка (t2, x2) се приближува кон првата (t1, x1). Тогаш
правата која ги поврзува тие две точки се повеќе се приближува кон тангентата на кривата x(t)
во точката (t1, x1). Тогаш моменталната брзина одговара на наклонот на тангентата бидејќи и
двете се дефинираат на ист на начин (спореди ги изразите (1.1) и (1.2)).

Забрзување

Најчесто и положбата и брзината се функции од времето, т.е. не се константи. Тогаш е

корисно да се воведе величина која ја карактеризира стапката на промена на брзината –
забрзување. Средното забрзување се дефинира аналогно на средната брзина. Тоа претставува
однос на промената на брзината и временскиот интервал,

v v2  v1
asr  
t t2  t1 (1.5)

и се мери во метри во секунда на квадрат (m/s2). Аналогијата важи и за неговата геометриска

интерпретација (сл. 1.4). Средното забрзување е еднакво на наклонот на правата која ги
поврзува точките (t1, v1) и (t2, v2).

3
 Сл. 1.4. Определување на средното забрзување во графикот на зависноста v(t).

Најчесто во реалноста ниту забрзувањето не е постојано и корисно е да се најде моменталното

забрзување – забрзувањето во произволен момент t според образецот

vt  t   vt  dv
at   lim  .
t 0 t dt (1.6)

Геометриски толкувано, забрзувањето е наклон на тангентата на функцијата на брзината од

времето. Ако е позната функцијата на брзината во секој момент на времето v(t) може да се
најде функцијата на забрзувањето во секој момент на времето a(t). Уште повеќе, ако е позната
функцијата на положбата x(t), може да се најдат функциите и на брзината и на забрзувањето

dvt  d  dx  d 2 x
at      2 . (1.7)
dt dt  dt  dt

Функцијата на забрзувањето е втор извод на функцијата на положбата. Поради тоа што

диференцирањето и интегрирањето се инверзни операции, моменталната брзина е интеграл од
забрзувањето, а поместувањето е интеграл од брзината. Знакот на забрзувањето на тело кое се
движи во насока на x – оската, покажува дали брзината се зголемува (ако е позитивен) или се
намалува (ако е негативен).

Рамномерно забрзано праволиниско движење

Движењето по права линија со постојано забрзување претставува интересен специјален

случај на променливо движење. Такво е на пример движењето по вертикална линија во
близина на површината на Земјата. Да разгледаме рамномерно забрзано движење кое почнува
во моментот t0 = 0 и со моментална брзина во тој момент (почетна брзина) v0. Притоа може да
се земе дека во тој момент телото се наоѓа во некоја точка која од координатниот почеток е на
растојание x0. Со користење на изразот за моменталното забрзување прирастот (промената) на
брзината е

dv  adt. (1.8)

Ако се интегрираат двете страни се добива

v t

 dv   adt ,
v0 0
(1.9)

4
односно

v  v0  at  t0 .
(1.10)

Моменталната брзина расте линеарно со текот на времето доколку забрзувањето е позитивно,

a > 0, а опаѓа ако забрзувањето е негативно

v  v0  at.
(1.11)

По аналогија на претходната постапка, од dx = vdt (што следи од (1.4)), се добива

x t

 dx   vt dt .
x0 0
(1.12)

Ако се изврши интегрирањето и со користење на изразот за брзината (1.11), може да се добие

t2
x  x0  v0t  a .
2 (1.13)

Треба да се нагласи дека при користење на последниот израз треба да се внимава на знаците
на брзината и забрзувањето. Ако брзината v0 или забрзувањето a се во насока на x – оската, тие
се користат со знак плус, а ако се насочени обратно од x – оската, тие треба да се користат со
знак минус. Со замена на изразот за брзината од релацијата (1.11) во (1.13) може да се добие
израз во кој не фигурира времето

2
v 2  v0  2ax  x0 .
(1.14)

Движење во две или три димензии

Во механиката, за опишување на движењата најчесто телата се моделираат со
материјална точка. Затоа за опишување на движењето на едно тело, треба прво да се најде
начин да се определи положбата на тоа тело, односно на материјалната точка која го
претставува него. Положбата на една точка во Декартов координатен систем се определува со
нејзините координати (x, y и z ако станува збор за три димензии). За скратено запишување
наместо трите координати може да се воведе вектор на положбата r , чиј почеток е
координатниот почеток, а крај е материјалната точка P (сл. 1.5). Од интерес е познавањето и на
патеката односно траекторијата по која се движи телото. Тоа е крива линија која ги поврзува
точките во кои се наоѓа материјалната точка во последователните моменти од времето.
Координатите на материјалната точка се всушност компонентите на векторот на положбата
   
r  xi  yj  zk . (1.15)

  
Во последниот израз векторите i , j и k се единичните вектори долж оските x, y и z соодветно.
По аналогија со случајот на движење на тело долж права линија, може да се разгледа
временски интервал t за кој телото од почетната положба P1 во моментот t1 ќе се помести во
положбата P2 во моментот t2 (сл. 1.6).

5
 
Сл. 1. 5. Вектор на положбата на материјална точка r во тридимензионален Декартов
координтен систем со своите компоненти.
  
Промената на положбата може да се определи со векторот на поместување r  r2  r1 ,
   
односно r   x2  x1 i1   y2  y1  j   z2  z1 k , чиј што почеток е во почетната положба P1, а
крај е во конечната положба P2. Компонените на поместувањето се x2 – x1, y2 – y1 и z2 – z1.

Сл. 1.6. Векторот на поместување кај движење по крива линија во тридимензионален простор.

Поминатиот пат од страна на материјалната точка која се поместува од P1 во P2 е

еднаков на должината на делот од кривата од P1 до P2 и е секогаш е поголем или еднаков на
поместувањето. Тој ретко се пресметува едноставно. Такви примери се движење по права
линија или по кружница.

Векторот на средната брзина vsr се дефинира по аналогија на еднодимензионалниот
случај како однос на векторот на поместувањето и временскиот интервал
  
 r2  r1 r
vsr   . (1.16)
t 2  t1 t

   
Векторот на средната брзина изразен преку компонентите е vsr  vx , sr i  v y , sr j  vz , sr k . Тоа
значи дека компонентите се пресметуваат според

x2  x1 y  y1 z2  z1
vx , sr  ; v y , sr  2 ; vz , sr  . (1.17)
t t t

Може да се забележи дека изразот за x – компонентата на векторот на средната брзина е ист

како оној за еднодимензионално движење (1.1).

6
 Векторот на моменталната брзина се определува повторно како и при движење по
права линија. Во изразот за векторот на средната брзина треба да се земе дека временскиот
интервал има бесконечно мало траење и се добива
 
 r dr
v  lim  .
t 0 t dt (1.18)

Бидејќи најчесто од интерес е определувањето на моменталната брзина, секогаш кога се

спомнува брзина се мисли всушност на моменталната брзина. Кога станува збор за средната
брзина, тогаш тоа се нагласува. Ако во горниот израз се изрази поместувањето преку неговите
компоненти се добива
  
  xi yj zk  dx  dy  dz 
v  lim     i  j k. (1.19)
t  0 t t t  dt dt dt


Според тоа компонентите на векторот на моменталната брзина се

dx dy dz
vx  ; vy  ; vz  , (1.20)
dt dt dt

односно тие се изводи на компонентите на поместувањето x, y и z по времето. Барањето на


извод на векторот на положбата dr / dt , значи барање на извод на секоја негова компонента.
Кога временскиот интервал t е многу мал, точките P1 и P2 се многу близу една до
друга и векторот на поместувањето ќе биде во правец на тангентата на траекторијата. Тоа
значи дека и векторот на брзината е во правецот на тангентата на траекторијата како што е
прикажано на сл. 1.7.

Сл. 1.7. Векторите на моменталната брзина во две различни точки од траекторијата.

Векторот на брзината изразен преку своите компоненти е

   
v  vx i  v y j  v z k , (1.21)

од каде следи дека неговиот модул се пресметува со користење на Питагоровата теорема

v  vx2  v 2y  vz2 . (1.22)

7
 Вектор на забрзување

Забрзувањето и во повеќе димензионалниот случај ја изразува стапката на промена на

брзината. При движење по крива траекорија, освен по својот интензитет, векторот на брзината
го менува и својот правец, бидејќи како што се утврди претходно, тој секогаш е насочен долж
тангентата на траекторијата. Затоа, забрзувањето треба покрај промената на интензитетот да ја
изрази и промената на правецот.


Сл. 1.8. Изразување на векторот на средното забрзување asr преку векторот на промената на

брзината v .

На сл. 1.8 се дадени две положби на една материјална точка P1 и P2 во кои таа се наоѓа во
моментите t1 и t2, соодветно. Векторите на моменталните брзини во тие точки, односно
 
моменти, се v1 и v2 . Брзините во општ случај се разликуваат и по модул и по насока. Според
сл. 1.8 векторот на промената на брзината е
  
v  v2  v1 . (1.23)

Векторот на средното забрзување се дефинира како однос на векторот на промената на

брзината и временскиот интервал

 v
asr  .
t (1.24)

Согласно дефиницијата (1.24), векторите на средното забрзување и на промената на брзината

имаат ист правец и насока. Тоа на пример значи дека x – компонентата на средното забрзување
ax,sr се добива само од x – компонентата на помесувањето x како кај еднодимензионалното
движење.
Моменталното забрзување се определува како моменталната брзина, т.е. кога ќе се
земе граничниот случај на бесконечно мал временски интервал
 
 v dv
a  lim  .
t 0  t dt (1.25)

Бидејќи забрзувањето ја изразува промената и на модулот и на правецот на брзината, тоа може

да се претстави како збир на два карактеристични вектори (компоненти). На сликата 1.9 се
дадени две многу блиски точки од траекторијата на една материјална точка. Според неа
векторот на забрзувањето може да се претстави како

8
   
a  at  an ,
(1.26)
 
каде што со at и an се означени тангенцијалната и нормалната компонента. Тангенцијалната
е паралелна на векторот на брзината и претставува мерка за тоа колку се променува
интензитетот на векторот на брзината. Нормалната компонента е нормална на векторот на

брзината и изразува колку се менува правецот на v . Понекогаш тие се нарекуваат
тангенцијално, односно нормално забрзување. Според Питагоровата теорема забрзувањата се
поврзани со релацијата

a 2  at2  an2 .
(1.27)

Сл. 1.9. Разложување на векторот на моменталното забрзување на неговите компоненти –

тангенцијалното и нормалното забрзување.

Врска меѓу брзината и нормалното забрзување

Ако едно тело се движи по траекторија која е постојано закривена, тогаш нормалното
забрзување секогаш е различно од нула и е насочено кон внатрешноста на кривината.
Тангенцијалното забрзување може да биде насочено исто како и брзината и тогаш
интензитетот на векторот на брзината се зголемува. Ако е насочено обратно, интензитетот се
намалува. Кога тангенцијалното забрзвање е нула, телото се движи рамномерно по кружница.
Тоа е интересен специјален случај и за негово подетално разгледување може да се послужиме
со сликата 1.10. На неа е прикажано движење по кружница кога брзината има постојан
 
интензитет v1  v2  v . Телото за време t = t2 – t1 се поместува од точката P1 во точката P2 за
  
s . Притоа моменталната брзина се променува од v1 на v2 . Временскиот интервал е многу

краток, а со тоа и поместувањето s , но заради прегледност тие се претставени поголеми.
Бидејќи брзината го менува само правецот, забрзувањето има само нормална компонента и е
насочено кон центарот на кружницата. Поради колинеарноста со забрзувањето и векторот на
промената на брзината е насочен кон центарот на кружницата, а со тоа е приближно нормален
 
на отсечката P2P1. Од друга страна, брзината v1 е нормална на отсечката OP1, а v2 на OP2.
  
Според тоа триаголникот од брзините v1 , v2 и v е сличен со триаголникот OP1P2. Од
сличноста следи пропорцијата
 
v v s s
   ,
v v R R (1.28)

9
од каде што

s
v  v .
R (1.29)

Изразувајќи го средното забрзување се добива

v s
asr  v .
t tR (1.30)

Во граничниот случај кога временскиот интевал е многу мал произлегува

v v s
a  lim  lim .
t 0 t R  t 0 t (1.31)

Но, од дефиницијата за моментална брзина се добива дека граничната вредност во (1.31) е

всушност моменталната брзина и конечно се добива дека кај рамномерно кружно движење
(нормалното) забрзување е
v2
a  an  .
R (1.32)

Нормалното забрзување понекогаш се нарекува и центрипетално. Тоа доаѓа од грчките

зборови кои означуваат стремење кон центарот. Понекогаш е корисно да се изрази
забрзувањето и преку периодот на ротација T. Периодот на ротација е времето за кое
материјалната точка прави точно еден круг околу центарот, односно движејќи се со брзина v
поминува пат 2R. На тој начин брзината на рамномерното кружење се изразува како

2R
v , (1.33)
T
од каде центрипеталното забрзување е

4 2 R
an  . (1.34)
T2

Сл. 1.10. Движење околу кружница со постојана брзина

10