第1章 控制系统的基本概念

1.5 图 1.1 所示的转速闭环控制系统中，若测速发电机的正负极性接反了，试问系统能否正常工

作？为什么？

+
+
_
E
+ + + n Mc
电位器 ug ue 电 压 功 率
ua
放大器 放大器
_ _ _
电动机 负载

uf _
+
测速发电机

图 1.1 直流电动机转速闭环控制系统

解：若测速发电机的正负极性接反，偏差电压则为

ue = u g + u f

系统将由负反馈变为正反馈，而正反馈不能进行系统控制，会使系统的偏差越来越大。
因此，系统不能正常工作。
1.9 仓库大门自动控制系统原理如图 1.8 所示。试说明仓库大门开启、关闭的工作原理。如果大

门不能全开或全关，应该怎样进行调整？

图 1.8 仓库大门自动控制系统

解 当给定电位器和测量电位器输出相等时，放大器无输出，门的位置不变。假设门的原始位置

在“关”状态，当门需要打开时，
“开门”开关打开，
“关门”开关闭合，给定电位器和测量电位器输

出不相等。电位器组会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压，偏差电压经放大器放大后，

驱动伺服电动机带动绞盘转动，将大门向上提起。与此同时，和大门连在一起的电刷也向上移动，直
到电位器组达到平衡，即测量电位器输出与给定电位器输出相等，则电动机停止转动，大门达到开启

位置。反之，当合上关门开关时，电动机带动绞盘使大门关闭，从而可以实现大门远距离开闭自动控

制。系统方框图如图 1.9 所示。

如果大门不能全开或者全闭，说明电位器组给定的参考电压与期望的开门位置或关门位置不一

致，应该调整电位器组的滑臂位置，即调整“开门”或“关门”位置对应的参考电压。

给定电位器
开门位置、 实际位置
ue
放大器 电动机 绞盘 大门
关门位置对 －
应的电位
测量电位器

图 1.9 仓库大门自动控制系统方框图

第2章 自动控制系统的数学模型
2.1 求图 2.1 中 RC 电路和运算放大器的传递函数 U o ( s ) U i ( s ) 。

1
解：（a）令Z1= 为电容和电阻的复数阻抗之和；Z2= R2 为电阻的复数阻抗。由此可求得
1
Cs +
R1
传递函数为：

U o (s) Z2 R2 R1 R2
G(s) = = = =
U i ( s ) Z1 + Z 2 Cs + 1 + R R1Cs + R1 R2 + 1
2
R1
(c) 该电路由运算放大器组成，属于有源网络。运算放大器工作时，A点的电压约等于零，称为虚

1
地。输入、输出电路的复数阻抗Z1和Z2分别为 Z1= R1 ，Z2= R2 + 。又由虚短得
C2 s
U i (s) −U o ( s )
=−
Z1 Z2
故有

U o ( s ) Z 2 R2C2 s + 1
G (s) = = =
U i ( s ) Z1 R1C2 s
2.4 已知某系统满足微分方程组为
e(t ) = 10 r (t ) − b(t )
dc (t )
6 + 10c (t ) = 20e(t )
dt
 db(t )
20 + 5b(t ) = 10c (t )
dt
试画出系统的结构图，并求系统的传递函数 C ( s ) R( s ) 和 E ( s ) R( s) 。

解：在零初始条件下，对上述微分方程组取拉氏变换得：
E ( s ) = 10 R ( s ) − B ( s )
(6 s + 10)C ( s ) = 20 E ( s )
(20 s + 5) B ( s ) = 10C ( s )
每个等式代表一个环节，且系统的输入信号为 R ( s ) ，输出信号为 C ( s ) ， E ( s ) 是偏差信号。根据各

环节输入、输出变量之间的关系式，推出系统动态结构图，如图 2.9 所示。

R(s) E(s) 20 C(s)

10
6s + 10

B(s)

10
连杆、电
20s + 5

图 2.9 题 2.4 系统动态结构图

化简动态结构图，可得系统传递函数为

20
10
C (s) 6s + 10 200(20s + 5) 20(20s + 5)
= = =
R( s) 1 + 20 10 (6s + 10)(20s + 5) + 200 12s 2 + 23s + 25
6s + 10 20 s + 5
E (s) 10 10(6s + 10)(20s + 5) 120s 2 + 230 s + 50
= = =
R( s) 1 + 20 10 (6s + 10)(20s + 5) + 200 12s 2 + 23s + 25
6s + 10 20 s + 5

2.5 简化图 2.10 所示系统的结构图，求输出 C (s ) 的表达式。

图 2.10 系统结构图
 解：本系统为多输入-单输出系统，可利用线性系统的叠加定理，分别求取各个输入信号作用下的输
出，其和即为所求的系统总输出。系统动态结构图可化简为图 2.11(a)。

D1 ( s )
+
R(s) G1 ( s ) G3 ( s )G4 ( s ) C (s )
+ G2 ( s)
+
－
1 + G1 ( s ) H1 ( s) －
+ +
－ 1 + G4 ( s ) H 3 ( s )
H 2 (s) D2 ( s )

H 4 (s)
(a)
图 2.11 题 2.5 系统结构图等效过程

考虑到输入信号D1(s)附近相邻的相加点可交换，将系统结构图图 2.11(a)简化为图 2.11(b)。

D1 ( s )
+ G2 ( s )
R(s) G1 ( s ) + G3 ( s )G4 ( s ) C (s )
+
+ 1 + G1 ( s ) H1 ( s ) 1 + G2 ( s ) H 2 ( s ) － 1 + G4 ( s ) H 3 ( s )
－
D2 ( s )

H 4 (s)

(b)
图 2.11 题 2.5 系统结构图等效过程

1） 求输入信号R(s)用下的输出CR(s)，此时假定其他两个输入为零，即D1(s)= D2(s)=0，则根据系
统结构图 2.11(b)，化简可得

G1 G2 G4
G3
C (s) 1 + G1 H1 1 + G2 H 2 1 + G4 H 3
Φ R (s) = R =
R( s) 1 + G G G4
1 2
G3 H4
1 + G1 H1 1 + G2 H 2 1 + G4 H 3
G1G2G3G4
=
(1 + G1 H1 )(1 + G2 H 2 )(1 + G4 H 3 ) + G1G2G3G4 H 4
输出CR(s)为

CR ( s ) = Φ R ( s ) R ( s )
 2） 求输入信号D1(s)用下的输出CD1(s)，此时假定R(s)= D2(s)=0，则系统结构图可等效为图

D1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s )G4 ( s) C (s)
1 + G2 ( s ) H 2 ( s ) 1 + G4 ( s ) H 3 ( s )
－

G1 ( s)
H 4 (s)
1 + G1 ( s) H1 ( s)

(c)
图 2.11 题 2.5 系统结构图等效过程

2.11(c)。
化简可得

G2 G3G4
C (s) 1 + G2 H 2 1 + G4 H 3
Φ D1 ( s ) = D1 =
D1 ( s ) 1 + G1 G2 G3G4
H4
1 + G1 H1 1 + G2 H 2 1 + G4 H 3
G2G3G4 (1 + G1 H1 )
=
(1 + G1 H1 )(1 + G2 H 2 )(1 + G4 H 3 ) + G1G2G3G4 H 4
输出CD1(s)为

CD1 ( s) = Φ D1 ( s ) D1 ( s )
3） 求输入信号D2(s)用下的输出CD1(s)，此时假定R(s)= D1(s)=0，则系统结构图可等效为图
2.11(d)。

D2 ( s ) G3 ( s )G4 ( s) C (s )
－ 1 + G4 ( s ) H 3 ( s )
－

G2 ( s ) G1 ( s)
H 4 (s)
1 + G2 ( s ) H 2 ( s ) 1 + G1 ( s) H1 ( s)

(d)
图 2.11 题 2.5 系统结构图等效过程

化简可得

G3G4
C ( s) 1 + G4 H 3
Φ D 2 (s) = D 2 =−
D2 ( s) G1 G2 G3G4
1+ H4
1 + G1 H1 1 + G2 H 2 1 + G4 H 3
G3G4 (1 + G1 H1 )(1 + G2 H 2 )
=−
(1 + G1 H1 )(1 + G2 H 2 )(1 + G4 H 3 ) + G1G2G3G4 H 4
 输出CD2(s)为

CD 2 ( s) = Φ D 2 ( s ) D2 ( s )
4）综上所述，本系统的总输出为

C(s) = CR (s) +CD1(s) +CD2 (s)

图 2.12 控制系统结构图

2.6 简化图 2.12 所示各系统的结构图，并求出传递函数 C ( s ) R( s ) 。

解：图 2.12（a）是具有交叉连接的结构图。为消除交叉，可采用移动相加点、分支点的方法处
理。图中 a、b 两点，一个是相加点，一个是分支点，二者相异，不可以任意交换，但可以相对各串
联环节前移或后移，如图 2.13(a)所示。
求解步骤：
（1）将分支点 a 后移，等效图如图 2.13(b)所示。
（2）将相加点 b 前移，等效图如图 2.13(c)所示。
（3）将相加点 b 与前一个相加点交换，并化简各负反馈及串、并联环节，得图 2.13(d)。
（4）化简局部负反馈，故得图 2.13(e)。
（5）前向通道两环节串联，再化简单位负反馈系统，得到系统(a)的闭环传递函数为

G1G2 (1 + G3G4 )
C ( s) 1 + G2G3 H1 + H 2 + G3G4 H 2 G1G2 (1 + G3G4 )
= =
R( s) 1 + G1G2 (1 + G3G4 ) 1 + G2G3 H1 + H 2 + G3G4 H 2 + G1G2 (1 + G3G4 )
1 + G2G3 H1 + H 2 + G3G4 H 2
 H 1 (s)

－ b
R(s) + C (s)
G1 ( s ) G2 ( s) G3 ( s ) G4 ( s)
－ － a

H 2 (s)

(a)

1
H 1 (s) G3 ( s )
－ b
R(s) a + C (s)
G1 ( s ) G2 ( s) G3 ( s ) G4 ( s)
－ －
H 2 (s)

(b)

1
H 1 (s) G3 ( s )
－
R(s) b a + C (s)
G1 ( s ) G2 ( s) G3 ( s ) G4 ( s)
－ －

1
G2 ( s) H 2 (s)

(c)

R(s) G2 ( s)G3 ( s ) 1 + G3 ( s )G4 ( s ) C (s)

G1 ( s )
－ 1 + G2 ( s )G3 ( s ) H1 ( s ) G3 ( s)
－
H 2 ( s)
G2 ( s )

(d)

R(s) G2 (1 + G3G4 ) C (s)

G1 ( s )
－
1 + G2G3 H1 + H 2 + G3G4 H 2

(e)

图 2.13 题 2.6(a)系统结构图简化过程
 2.10 分别用结构图变换法及梅逊公式求图 2.21 所示各系统的传递函数 C ( s ) R( s ) 。

(a) 解：
1） 结构图变换法
如图 2.22(a)所示，虚线框内部分为典型的负反馈环节，因此系统动态结构图的等效变换如图
2.22(b)所示。系统闭环传递函数为

C ( s) G1 ( s ) G1 ( s )(1 − G2 ( s ))
= =
R ( s ) 1 + G ( s ) G2 ( s ) 1 − G2 ( s ) + G1 ( s )G2 ( s )
1
1 − G2 ( s )

R(s) C (s) R(s ) C (s)

G1 ( s ) G1 ( s )
－ －

+
G2 ( s )
G2 ( s)
1 − G2 ( s )
（a）
（b）

图 2.22 题 2.10(a)系统结构图等效变换

(e)
解：结构图变换法
为解除交叉连接，可分别将相加点 a 前移、分支点 b 后移，如图 2.26(a)所示。
动态结构图的等效变换见图 2.26(b)、(c)、(d)。系统闭环传递函数为

G1 ( s)G2 ( s) G3 ( s)G4 ( s)
C ( s) 1 − G1 ( s )G2 ( s) 1 + G3 ( s)G4 ( s)
=
R( s) 1 + 1 )G2 ( s )
G ( s G3 ( s )G4 ( s) G1 ( s)G4 ( s ) + 1
1 − G1 ( s )G2 ( s) 1 + G3 ( s )G4 ( s ) G1 ( s )G4 ( s )
G1 ( s)G2 ( s) G3 ( s)G4 ( s)
1 − G1 ( s )G2 ( s) 1 + G3 ( s)G4 ( s)
=
G2 ( s) G3 ( s ) G1 ( s )G4 ( s ) + 1
1+
1 − G1 ( s )G2 ( s ) 1 + G3 ( s )G4 ( s ) 1
G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )G4 ( s )
1 − G1 ( s )G2 ( s ) + G3 ( s )G4 ( s ) − G1 ( s )G2 ( s)G3 ( s )G4 ( s) + G1 ( s)G2 ( s)G3 ( s )G4 ( s ) + G2 ( s)G3 ( s)
G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )G4 ( s )
=
1 − G1 ( s )G2 ( s ) + G3 ( s )G4 ( s ) + G2 ( s )G3 ( s )
 ①
－ G1 ( s )
A + +
R(s) C C (s)
B ③
－ +
② －
G2 ( s)
+

连杆、电位器 （a）

G2 ( s)

① －
G2 ( s) G1 ( s )
+
+
R(s) A B －
C C (s)
③
－ ② +
G1 ( s ) G2 ( s)
+
+ －

G1 ( s )

（b）

G1 ( s )
G2 ( s) − 1
1 + G1 ( s)G2 ( s) +
R(s) C (s)
－
G2 ( s) +
G1 ( s ) + 1
1 + G1 ( s)G2 ( s)

（c）

R(s) (G2 ( s) − 1)G1 ( s ) (G1 ( s ) + 1)G2 ( s ) C (s)

+
－ 1 + G1 ( s )G2 ( s ) 1 + G1 ( s )G2 ( s )

（d）
图 2.25 题 2.10(d)系统结构图等效变换

2.12 已知各系统的脉冲响应函数，试求系统的传递函数 G (s ) 。

π
（2） g (t ) = 2t + 5sin(3t + )
3
解：(2) 方法 1：
 π ⎧ π ⎫
g (t ) = 2t + 5sin(3t + ) = 2t + 5sin ⎨3(t + ) ⎬
3 ⎩ 9 ⎭
在零初始条件下，等式两端取拉氏变换，根据拉氏变换的时域平移定理，得
π
2 3 s
G ( s) = + 5 e 9
s 2
s +3
2 2

jθ
由欧拉公式 e = cos θ + j sin θ ，且 s = jω = j 3, j = s / 3 ，则有
π π
2 3 j3 2 3 j 2 3 1 3
G ( s) = 2 + 5 2 e 9 = +5 2 e 3 = 2 +5 2 ( +j )
s s +9 s 2
s +9 s s +9 2 2
2 3 1 s 3 2 5(3 + 3s )
= 2 +5 2 ( + )= 2 +
s s +9 2 3 2 s 2( s 2 + 9)
方法二
根据三角函数的求和定理，系统的脉冲响应函数可展开为

π π π
g (t ) = 2t + 5sin(3t + ) = 2t + 5(sin 3t cos + cos 3t sin )
3 3 3
1 3
= 2t + 5(sin 3t + cos 3t )
2 2
在零初始条件下，等式两端取拉氏变换，得

2 5 3 3 2 5(3 + 3s)
G(s) = + 2 ( +s ) = 2 +
s s +9 2
2
2 s 2(s2 + 9)

第 3 章 控制系统的时域分析法
3.2 某单位负反馈系统的开环传递函数为

K
GK ( s ) =
s (0.1s + 1)
试分别求出 K = 10 s–1和 K = 20 s–1时，系统的阻尼比 ξ 和无阻尼自然振荡角频率 ω n ，及单位阶跃响

应的超调量 σ % 和调节时间 t s 。并讨论 K 的大小对过渡过程性能指标的影响。

解：系统闭环传递函数为

K 10 K
Φ(s) = = 2
0.1s + s + K s + 10 s + 10 K
2

二阶系统标准的零极点表达式为

ωn2
Φ( s) = ，闭环传递系数 K=1
s 2 + 2ξωn s + ωn2
比较可得，系统的性能参数为

5
ω n = 10K ， ξ =
10K
且有 ζωn = 5 ，说明 K 值的大小对系统的快速性影响较小。
 （1）当 K=10 时，系统闭环传递函数为：

100
Φ(s) =
s + 10 s + 100
2

系统的性能参数为

ξ =0.5， ω n =10
系统相关动态性能指标为
1−ζ 2
σ % = e −πζ × 100% = 25.7%
3
ts = = 0.6 s (Δ = 5%)
ζωn
（2）当 K=20 时闭环传递函数为：

200
Φ(s) =
s + 10 s + 200
2

系统的性能参数为

2
ω n = 10 2 ， ξ =
4
系统相关动态性能指标为
1−ζ 2
σ % = e −πζ × 100% = 35.4%
3
ts = ( Δ = 5%) = 0.6 s
ζω n
由以上分析可见，增大系统开环传递系数 K，将增大系统超调量，使系统振荡加剧，对系统的动
态性能不利。
3.4 如图 3.3 所示，若某系统加入速度负反馈 τs ，为使系统阻尼比 ξ = 0.5 ，试确定（1） τ 的

取值；（2）系统的动态性能指标 σ % 和 t s 。

图 3.3 加入速度负反馈的系统

解：（1）该控制系统的闭环传递函数为

10
s ( s + 1) 10
Φ(s) = = 2
10 5τ s + (1 + 5τ ) s + 10
1+ +
s ( s + 1) s + 1
与二阶系统标准的零极点表达式比较，可得
 2ξωn = 1 + 5τ

并考虑到： ωn = 10 ， ξ = 0.5 ，所以

10 − 1
τ= = 0.432
5
（2）系统的动态性能指标如下
1−ζ 2
σ % = e −πζ × 100% = 25.7%
3
ts = (Δ = 5%) = 1.9s
ζωn

3.5 实验测得单位负反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线如图 3.4 所示。试确定该系统的开环传递

函数 GK ( s ) 。

图 3.4 二阶系统的阶跃响应曲线

解：由图 3.4 所示，可知二阶系统的单位阶跃响应峰值时间为

π 3.14
tp = = = 0.2 s
ωn 1 − ξ 2
ωn 1 − ξ 2
1−ζ 2 1.25 − 1
σ % = e −πζ × 100% = × 100% = 25%
1
联立以上方程可得：

ξ = 0.515， ωn =18.33
并由于系统的单位阶跃响应稳态值为 1，说明系统的闭环传递系数 K=1，故求得系统闭环传递函
数为

K ωn2 335
Φ( s) = 2 = 2
s + 2ξωn s + ωn s + 18.88s + 335
2

系统为单位负反馈结构，因此有

GK ( s )
Φ(s) =
1 + GK ( s )
推出系统开环传递函数如下
 Φ( s) ω2 335
GK ( s) = = 2 n = 2
1 − Φ ( s ) s + 2ξωn s s + 18.88s

3.7 已知单位负反馈系统的开环传递函数为

20 5s + 1
（1） GK ( s ) = （4） GK ( s ) =
s( s + 1)( s + 5) s ( s + 1)( s + 2)
3

试分别用劳斯判据判定系统的稳定性。

解：（1）系统闭环传函为：

20
Φ(s) =
s + 6 s + 5s + 20
3 2

闭环特征方程为： s 3 + 6 s 2 + 5s + 20 =0，列劳斯表如下

s3 1 5

s2 6 20
6 × 5 − 20 × 1 5
s1 =
6 3
s0 20

由于劳斯表的第一列系数均大于零，故该系统稳定。
也可直接利用基于劳斯判据的三阶系统稳定性结论，如下：

三阶系统特征方程为 a3 s + a2 s + a1 s + a0 = 0 ，则系统稳定的充分必要条件为：a 3 、a 2 、a1 、

3 2

a 0 均大于 0 及 a1a2 > a3 a0 。

对于本系统有：特征方程所有系数均大于零，且 6 × 5 > 1× 20 ，因此系统稳定。

（4）系统闭环传函为：

5s + 1
Φ(s) =
s + 3s + 2 s 3 + 5 s + 1
5 4

系统闭环特征方程为

s 5 + 3s 4 + 2 s 3 + 5s + 1 =0
因为特征方程缺相（缺 s 2 ）
，故该系统不稳定。
3.9 设单位负反馈系统的开环传递函数分别为

K K
（1） GK ( s ) = （2） GK ( s ) = （3）
( s + 2)( s + 4) s( s − 1)(0.2s + 1)
试确定使系统稳定的开环增益 K 的取值范围。
解：（1）该系统的闭环传函为：
 K
Φ(s) =
s + 6s + 8 + K
2

闭环特征方程为：

s 2 + 6 s + 8 + K =0
对于二阶系统，如欲使闭环系统稳定，则保证特征多项式的每个系数都大于零即可：
8+K>0
K>-8
3.11 设单位负反馈系统的开环传递函数为

Ks ( s + 12)
GK ( s ) =
( s + 5)( s + 3)( s + 6)
若要求闭环特征方程根的实部分别小于 0、-1、-2，试问 K 值应怎么选取？
解：该系统的闭环传函为

Ks ( s + 12)
Φ( s) =
s + 14 s + 63s + 90 + Ks 2 + 12 Ks
3 2

特征方程为

s 3 + (14 + K ) s 2 + (63 + 12 K ) s + 90 = 0
欲闭环特征方程根的实部小于 0、-1、-2，实际上就是使闭环特征方程根具有相应的稳定裕量（σ
=0、1、2），可利用劳斯判据确定对应的 K 值。
1） 使闭环特征方程根的实部小于 0
即求使系统保持稳定的 K 值。由系统的闭环特征方程，有

⎧14 + K > 0 ⎧ K > −14

⎪ ⎪
⎨63 + 12 K > 0 即 ⎨ K > −5.25
⎪(14 + K ) × (63 + 12 K ) > 90 ⎪ K < −14.79, or K > −4.46
⎩ ⎩
求得满足条件的 K 值为

K > −4.46
2） 使闭环特征方程根的实部小于-1
进行坐标变换，令 s=z-1，代入闭环特征方程得

z 3 + (11 + K ) z 2 + (38 + 10 K ) z + (40 − 11K ) = 0

根据劳斯判据，欲使该系统在 z 域稳定的条件是

⎧11 + K > 0 ⎧K > −11

⎪38 + 10 K > 0 ⎪K > −3.8
⎪ ⎪
⎨ 即 ⎨
⎪40 − 11K > 0 ⎪K < 3.64
⎪⎩(11 + K ) × (38 + 10 K ) > 40 − 11K ⎩⎪ K < −13, or K > −2.9
则在 s 域中满足条件的 K 值为

−2.9 < K < 3.64

 3）使闭环特征方程根的实部小于-2
进行坐标变换，令 s=z-2，代入闭环特征方程得

z 3 + ( K + 8) z 2 + (8K + 19) z + (12 − 20 K ) = 0

根据劳斯判据，欲使该系统在 z 域稳定的条件是

⎧K + 8 > 0 ⎧K > −8
⎪8K + 19 > 0 ⎪K > −2.38
⎪ ⎪
⎨ 即 ⎨
⎪ 12 − 20 K > 0 ⎪K < 0.6
⎪⎩( K + 8) × (8 K + 19) > 12 − 20 K ⎩⎪ K < −11.33, or K > −1.54
则在 s 域中满足条件的 K 值为

−1.54 < K < 0.6

由以上分析可见，对闭环系统的稳定性要求越高，则系统传递系数的取值范围越小。

3.12 已知单位负反馈系统开环传递函数

20 10( s + 0.1)
（1） GK ( s ) = （3） GK ( s ) =
(0.1s + 1)( s + 2) s ( s 2 + 6 s + 10)
2

试分别求出各系统的静态位置误差系数 K p 、静态速度误差系数 K v 、静态加速度误差系数 K a ；计算

当输入信号 r (t ) = (1 + t + t ) ⋅1(t ) 时的稳态误差 essr 。

2

解：
（1）该系统标准的时间常数表达式为

10
GK ( s ) =
(0.1s + 1)(0.5s + 1)
系统为 0 型系统，则有

K p =10， K v =0， K a =0

输入信号 r (t ) = (1 + t + t ) ⋅1(t ) 的拉普拉斯表达式为

2

1 1 2
R( s) = + 2 + 3
s s s
则系统对应的稳态误差 essr 为

1 1 2
essr = + + =∞
K p Kv K a
（3）该系统标准的时间常数表达式为

10 s + 1
GK ( s ) =
10 s (0.1s 2 + 0.6 s + 1)
2

该系统为 II 型系统，则有

K p = ∞ ， K v = ∞ ， K a =0.1
则系统对应的稳态误差 essr 为

1 1 2
essr = + + = 20
K p Kv Ka

3.13 系统如图 3.5 所示。试判断系统闭环稳定性，并确定系统的稳态误差 essr 及 essd 。

图 3.5 反馈控制系统

解：（1）该系统给定输入信号下的闭环传函为：

1 10 5s + 10
( + 0.5)
C ( s) s s(0.2s + 1) s (0.2 s + 1)
2
Φ( s) = = =
R( s ) 1 + ( 1 + 0.5) 10 5s + 10
1+ 2
s s (0.2 s + 1) s (0.2s + 1)
5s + 10
=
0.2s + s 2 + 5s + 10
3

系统闭环特征方程为：

0.2 s 3 + s 2 + 5s + 10 =0
由劳斯判据，有
1× 5 > 0.2 ×10
故该系统闭环稳定。
（2）该系统给定输入信号下的开环传函为：

5s + 10
GK ( s ) =
s (0.2 s + 1)
2

前向通道有两个积分环节，v=2，该系统为 II 型系统，所以输入信号 r (t ) = 1 + t 下的稳态误差为

essr =0
系统对于干扰的闭环传递函数为

10
D( s) s (0.2 s + 1) 10 s
Φ D ( s) = = =
1
R ( s ) 1 + ( + 0.5) 10 0.2 s + s 2 + 5s + 10
3

s s (0.2 s + 1)
因此阶跃干扰信号作用下的系统稳态误差为
 essd = 0 − lim sΦ D ( s ) D( s )
s →0

0.1 10s s
= lim − s = lim − =0
s →0 s 0.2s + s + 5s + 10
3 2 s → 0 0.2s + s + 5s + 10
3 2

第5章 频率特性法
5.2 已知单位负反馈系统的开环传递函数为
5
GK ( s ) =
s +1
根据频率特性的物理意义，求闭环输入信号分别为以下信号时闭环系统的稳态输出。

（1）r（t）=sin（t+30°）
；

解：该系统的闭环传递函数为
5
Φ(s) =
s+6
闭环系统的幅频特性为

5
A(ω ) =
ω 2 + 36
闭环系统的相频特性为
ω
ϕ (ω ) = − arctan
6
（1）输入信号的频率为 ω = 1 ，因此有

5 37
A(ω ) = ， ϕ (ω ) = −9.46
°

37

系统的稳态输出

5 37
css (t ) = sin(t + 20.54° )
37

5.4 求图 5.8 所示的电网络的频率特性表达式，以及幅频特性与相频特性表达式，并绘制出对数

频率特性曲线。

图 5.8 题 5.4 图

解：
 （a）电网络的传递函数为
R2 R2 R2 ( R1Cs + 1)
G(s) = = =
1 R1 R2 R1Cs + R1 + R2
R1 ⋅ R2 +
R2 + Cs R1Cs + 1
1
R1 +
Cs
R2 R1Cs + 1 Ts + 1
= ⋅ =α
R1 + R2 R2 R1Cs + 1 α Ts + 1
( R1 + R2 )

L(ω)/(dB) L(ω)/(dB)
1 1 1 1
T αT βT T
0 0
ω/ (rad·s 1)
－
ω/ (rad·s 1)
－

[+20] [-20] 1
2 0 lg
β
20lgα

ϕ(ω)/°
ϕ(ω)/°
1
60 βT
0
30 ϕm
ϕm ω/ (rad·s 1)
－

0
1 ω/ (rad·s 1)
－ －90
αT

（a） （b）
图 5.9 题 5.4 伯德图

R2
α= < 1, T = R1C
R1 + R2

jωT + 1
频率特性为 G ( jω ) = α
jαωT + 1

幅频特性

(ωT ) 2 + 1
A(ω ) =
(αωT )2 + 1

相频特性

ϕ (ω ) = arctan ωT − arctan αωT

伯德图见图 5.9（a），此电网络是系统校正中常用的超前校正装置（见第六章），呈现以下特点：

1） 转折频率 1 与 1 之间渐近线斜率为 20dB/dec，起微分作用；

T αT
2）ϕ(ω)在整个频率范围内都>0，具有相位超前作用，故名超前校正装置；

3）ϕ(ω)有超前最大值ϕm。
（b）电网络的传递函数为

1
R2 +
Cs R2Cs + 1
G(s) = =
1 ( R1 + R2 )Cs + 1
R1 + R2 +
Cs
R +R
β = 1 2 > 1, T = R2C
R2

jω R2C + 1
频率特性为 G ( jω ) =
jω ( R1 + R2 )C + 1
幅频特性

T 2ω 2 + 1
A(ω ) =
(β T ω )2 + 1

相频特性

ϕ (ω ) = arctan ωT − arctan βωT

伯德图见图 5.9（b），此电网络是系统校正中常用的滞后校正装置（见第六章），呈现以下特点：

1） 转折频率 1 与 1 之间渐近线斜率为－20dB/dec，起积分作用；
T βT

2）ϕ(ω)在整个频率范围内都<0，具有相位滞后作用，故名滞后校正装置；

3）ϕ(ω)有滞后最大值ϕm。

5.8 已知最小相位系统开环对数幅频特性如图 5.13 所示。

（1）写出其传递函数；

（2）绘出近似的对数相频特性。
 图 5.13 题 5.8 图

解：（a）

1） 由低频段确定系统积分环节的个数 v 与开环传递系数 K

由于低频段的斜率为 0dB/dec，该系统为 0 型系统。由 20 lg K = 60 ，求出 K=1000。

2）确定串联的各典型环节
1
第一个转折频率ω1=1rad·s 1，且斜率减小 20dB/dec，有一个惯性环节
－
；
s +1
1
第二个转折频率ω2=10rad·s 1，且斜率减小 20dB/dec，有一个惯性环节
－
；
s
+1
10
1
第三个转折频率ω3=300 rad·s 1，且斜率减小 20dB/dec，有一个惯性环节
－
。
s
+1
300
3）综上所述，该系统的开环传递函数为
1000
GK ( s ) =
1 1
( s + 1)( s + 1)( s + 1)
10 300
4） 绘出近似的对数相频特性

对于最小相位系统，对数频率特性的低频渐近线斜率为－20vdB/dec，相频特性ϕ(ω)|ω→0=－90v°，

均与积分环节的个数v有关；当ω → ∞时，若n＞m，高频渐近线斜率为－20（n－m）dB/dec的斜线，

ϕ(ω)|ω→∞=－90（n－m）°。因此，本开环系统相频特性有，ϕ(0)=0°，ϕ(∞)=－270°。
 最小相位系统的对数相频特性和对数幅频特性的变化趋势相同，即若 L(ω)的斜率减小（或增大），

则ϕ(ω)的相位也相应地减小（或增大）；如果在某一频率范围内，对数幅频特性 L(ω)的斜率保持不变，

则在这些范围内，相位也几乎保持不变。因此，系统的相频特性在每个惯性环节的转折频率处有相应

的变化，并可直接求取几个典型频率处（如转折频率）的相位，以提高曲线的准确性。如果系统有开

环零点，则在相关转折频率处特性曲线出现凹凸。

ϕ(ω)/（°） ϕ(ω)/（°）

1 10 100
1 10 100 300 0
0 ω/ (rad·s 1)
－

ω/ (rad·s 1)
－

－90
－90

－180
－180

－270
－270

(b)
(a)

图 5.14 题 5.8 系统开环对数相频特性

转折频率处相位为：ϕ(1)=－51.7°，ϕ(10)=－131°，ϕ(300)=－223°。

本系统近似的对数相频特性见图 5.14(a)。

解：（b）

1）由低频段确定系统积分环节的个数 v 与开环传递系数 K

低频段的斜率为－20dB/dec，该系统为 I 型系统，v=1。将低频渐近线延长线上的点 L(100)=0，

代入低频渐近线的表达式 L(ω)=20lgK－20lgω，可以求出 K=100。

2）确定串联的各典型环节
1
第一个转折频率ω1=1rad·s 1，且斜率减小 20dB/dec，有一个惯性环节
－
；
s +1
1
第二个转折频率ω2=100rad·s 1，且斜率减小 20dB/dec，有一个惯性环节
－
；
s
+1
100
3）综上所述，该系统的开环传递函数为
100
GK ( s ) =
1
s ( s + 1)( s + 1)
100
4） 绘出近似的对数相频特性

与题（a）的分析相同，本开环系统相频特性满足，ϕ(0)=－90°，ϕ(∞)=－270°。转折频率处相位

为：ϕ(1)=－135°，ϕ(10)=－180°，ϕ(100)=－225°。系统的相频特性在每个惯性环节的转折频率处有相

应的变化。本系统近似的对数相频特性见图 5.14(b)。
 解：(c)

1）由低频段确定系统积分环节的个数 v 与开环传递系数 K

低频段的斜率为 0dB/dec，该系统为 0 型系统。由 20 lg K = 20 ，求出 K=10。

2）确定串联的各典型环节
－1
第一个转折频率 ω1=5rad·s ，且斜率减小 40dB/dec，有一个二阶振荡环节，其时间常数为

1 1 1 1
T1 = = ，由 ξ1 = 0.2 = ，此振荡环节为 2 ；
ω1 5 5 s 2s
+ +1
25 25

第二个转折频率ω1=80rad·s 1，且斜率增加 40dB/dec，所以有一个二阶微分环节，其时间常数为

－

1 1 1 s2 s
T2 = = ，由 ξ 2 = 0.1 = ，此二阶微分为 + + 1。
ω2 80 10 6400 400

3）综上所述，该系统的开环传递函数为
1 2 1
10( s + s + 1)
GK ( s) = 6400 400
1 2 2
s + s +1
25 25
4） 绘出近似的对数相频特性

本开环系统相频特性满足，ϕ(0)=0°，ϕ(∞)= 0°，转折频率处相位为ϕ(5)=ϕ(80)=－91°。系统的相

频特性在每个二阶振荡环节的转折频率处有相应的变化。本系统近似的对数相频特性见图 5.15(c)。

ϕ(ω)/（°） ϕ(ω)/（°）

ω/ (rad·s 1)
－
5 80
0 90

－90 45

－180

0
ω/ (rad·s 1)
－
1 10 100

(c) (d)

图 5.15 题 5.8 系统开环对数相频特性

解：(d)

1）由低频段确定系统积分环节的个数 v 与开环传递系数 K

由 于 低 频 段 的 斜 率 为 +20dB/dec ， 该 系 统 有 一 个 纯 微 分 环 节 。 低 频 渐 近 线 表 达 式 为

L(ω)=20lgK+20lgω，将点 L(10)=0 代入，可求出 K=0.1。

2）确定串联的各典型环节
 1
转折频率ω=100rad·s 1，且斜率减小 20dB/dec，有一个惯性环节
－
。
s
+1
100
3）综上所述，该系统的开环传递函数为
0.1s
GK ( s ) =
1
s +1
100
4） 绘出近似的对数相频特性

同上，本开环系统相频特性满足，ϕ(0)= 90°，ϕ(∞)=0°。系统的相频特性在惯性环节的转折频率

处为ϕ(100)=45°。本系统近似的对数相频特性见图 5.15(d)。

5.10 已知系统的开环传递函数如下

K
GK ( s ) =
s ( s + 1)( 0.1s + 1)

（1）当 K=1 时，求系统的相位裕量；

（2）当 K=10 时，求系统的相位裕量；

（3）分析开环传递系数的大小对系统稳定性的影响。

解：（1）当 K=1 时，求系统的相位裕量；

L(ω)/dB

40 K=10
[－20]
b

20
K=1
[－40]
a 1 3.16
0.1 ωca ωcb 10 100 ω/ (rad·s 1)
－

－Lh= －20dB
－20

－40

[－60]

ϕ(ω)/（°）

0.01
－90 1 ωg 10 100 ω/ (rad·s 1)
－

γ=39.3°
－180

－270

图 5.18 题 5.10 控制系统的开环伯德图

 绘制开环伯德图如图 5.18 对数频率特性(a)所示。低频段斜率为－20dB/dec，并通过点L(1)=20lgK

－20lg1=0dB。经过转折频率ω1=1rad·s 1后斜率为－40dB/dec，经过转折频率ω2=10rad·s 1后最终斜率

－ －

为－60dB/dec。
系统的幅值穿越频率ωca=1 rad·s 1，代入系统的相频特性有
－

ϕ (ω ) = −90° − arctan ω − arctan 0.1ω

γ = 180° + ϕ (ωc ) = 39.3° > 0°

相角穿越频率ωg=3.16 rad·s 1，可求得系统的幅值裕量为

－

Lh=－L(ωg)=20dB>0

因此，闭环系统稳定，并具有较好的稳定裕量。

（2）当 K=10 时，求系统的相位裕量；

绘制开环伯德图如图 5.18 对数频率特性(b)所示。相对于对数频率特性(a)，开环传递系数增加 10

倍， L(ω)曲线上升 20dB，相频特性保持不变。

系统的幅值穿越频率ωcb=3.16 rad·s 1，也是系统的相角穿越频率，代入系统的相频特性有

－

γ = 180° + ϕ (ωc ) = 0°

系统的幅值裕量为

Lh=－L(ωg)=－L(ωc)=0dB

因此，稳定裕量为零，闭环系统处于临界稳定状态。

（3）分析开环传递系数的大小对系统稳定性的影响。

由以上分析可见，对一结构、参数给定的最小相位系统，当开环传递系数增加时，由于L(ω)曲

线上升，导致幅值穿越频率ωc右移，从而使得相位裕量与幅值裕量都下降，甚至使系统不稳定。

第 6 章 控制系统的校正
K
6.8 一单位负反馈系统固有部分的传递函数为 Go ( s ) = ，若要求系统的静态速度误
s ( s + 1)(0.5s + 1)
差系数Kv=5s−1，相位裕量γ′≥40º，幅值穿越频率ω’c≥0.5rad/s，幅值裕量L’h≥10dB。试设计所需串联滞后
校正装置的传递函数。
解
（1）求校正前的开环频域指标

K=5 时未校正系统的伯德图如图 6.3 中的曲线Lo（ω）所示。低频段过点Lo（1）=20lgK=14dB，且

中频段穿越斜率为-60 dB/dec，可见开环对数频率特性不满足稳定性的要求。

由关系
 L (2) − 14
= − 40 ⇒ L (2) = 2 dB
lg 2 − lg1
L(ωc ) − L(2)
= −60 ⇒ ωc = 2.16rad / s
lg ωc − lg 2

未校正系统的相位裕量为

γ = 180° + ( −90° − arctan 2.16 − arctan(2.16 × 0.5)) = −22.4°

系统是不稳定的。若采用超前校正，则需要校正装置提供的相位超前量为

ϕ m = γ '− γ + Δ = 40 ° + 22.4 ° + 5 ° = 67.4 ° > 65 °

可见校正装置所需提供的相角超前量过大，对抗干扰有不利影响，且物理实现较为困难。同时由于采

用超前校正幅值穿越频率会右移，从原系统的相频特性可见，系统在原ωc处相位急速下降，需要校正

装置提供的相角超前量可能更大，因此不宜采用超前校正。

由于要求的 ω 'c = 0.5rad / s 在 ωc = 2.16 rad/s 的左边，所以可以考虑采用串联滞后校正装置。

（2）确定校正后的幅值穿越频率

选择未校正系统伯德图上相位裕量为 γ 0 = γ '+ Δ = 40° + 8° = 48° 时的频率，作为校正后的幅值穿

越频率ω′c，根据下式确定
γ o = 180° + (−90° − arctan ω 'c − arctan(ω 'c × 0.5)) = 48°

但直接求解此三角函数是比较困难的，根据题意可将ω′c=0.5 rad/s代入上式，求得

γ 0 = 49.4° > 48°

故选定ω′c=0.5rad/s。

（3）确定滞后网络的β值

未校正系统在ω′c处的对数幅值为

1
Lo (ω 'c ) = 20 lg β = −20 lg
β
 L(ω)/dB

60

40 [-20]

Lo(ω)

[-40]
20 L(ω)
14
[-40]
[-20]
0 ω2 ω′c=0.5 ωc=2.16
1
0.01 ω2=0.1 2 ω/ (rad·s 1)
－
−L′h

-20 [-60]
LC(ω)
ϕ(ω)/°

0.01
0.1 1
0
ω/ (rad·s 1)
－
ϕc (ω)

-90
ϕ o (ω)
ϕ (ω)
-180 γ′=40°
γ=−22.4°

-270

Lo(ω)-未校正系统; Lc(ω)-校正装置; L(ω)-校正后系统

ϕo(ω)-未校正系统; ϕc(ω)-校正装置; ϕ(ω)-校正后系统

图 6.3 题 6.8 系统校正前后的伯德图

根据

Lo (ω 'c ) − 20 lg K 20 lg β − 20 lg 5
= = −20
lg ω 'c − lg1 lg 0.5 − lg1

可计算出β=10。

(4)确定滞后校正装置转折频率
1 ωc ' ωc '
ω2 = = ~
T 10 5
1 ω 'c
选 ω2 = = = 0.1 rad/s，推出T=1/ω2=10s，并有ω1=1/βT=0.01rad/s。
T 5
滞后校正装置的传递函数为

Ts + 1 10s + 1
Gc ( s ) = =
β Ts + 1 100s + 1

(5)校验系统校正后的稳定裕量 r ' 与L′h

校正后系统的开环传递函数为
 5(10s + 1)
GK ( s ) = Gc ( s )Go ( s ) =
s( s + 1)(0.5s + 1)(100s + 1)
r ' = 180° + ( −90° + arctan(0.5 × 10) − arctan 0.5 − arctan(0.5 × 0.5) − arctan(0.5 × 100)) = 40°
满足设计要求。

系统校正前后的频率特性见图 6.3。

由于系统的相角穿越频率ω′g需通过复杂的三角函数才能正确求解，因此幅值裕量一般通过间接的

方法验证，方法如下：

系统校正后的相频特性为

ϕ(ω)=−90°+ arctan10ω−arctanω−arctan0.5ω−arctan100ω

由图 6.3 可见，ω′g在频率范围（1，2）之间，可求得校正后ω=1.3rad/s时的相位与对数幅值分别为

ϕ(1.3)= −179.4°

L(1.3)= −20lg1/0.5−40lg1.3/1=−10.6（dB）

因此判断出校正后的ω′g稍大于 1.3rad/s，并由系统的频率特性可知，在频率大于 1rad/s的范围内，随频

率的升高，系统对数幅值与相位均呈下降的趋势，所以必有L（ω’g）＜−10.6dB，即L’h>10.6dB，满足

设计要求。

幅值裕量的验证也可通过精确的坐标系直接判断，见图 6.3。

比较校正前后系统的性能，有

（1）滞后校正装置的负斜率段压缩了系统开环对数幅频特性的中频段，使穿越频率由－40dB/dec

变为－20dB/dec，系统的幅值穿越频率ωc由 2.16rad/s左移到 0.5rad/s，利用系统本身的相频特性使系统

稳定，并具有 40°的相位裕量与足够的幅值裕量。

（2）不影响系统的低频段，不改变系统的稳态精度。

（4）高频段对数幅值下降，抗干扰性能有所提高。

总的来说，系统串联滞后校正装置后，在保证稳态性能的前提下，改善了动态性能。
10
6.15 原系统的开环传递函数为 Go ( s ) = ，采用串联校正，期望校正以后的开环幅
s ( s + 1)
频特性曲线 L(ω)如图 6.10 所示。试求：
（1）在原图上绘制所需校正装置的伯德图Lc(ω)，求出此装置的传递函数Gc（s），并说明该装置
的类型。
（2）简要说明系统校正前后性能的变化。
解：
（1）
方法一：绘制系统校正前的频率特性，如图 6.11 Lo (ω)所示。根据
 Lc(ω)= L(ω)− Lo(ω)
绘制系统所需校正装置的伯德图Lc(ω)，见图 6.11，可见所需装置为超前校正装置，其传递函数Gc（s）
的求取过程如下：
校正装置低频段与 0dB 线重合，斜率为 0dB/dec，推出传递系数为
K=1
确定各典型环节：

1
第一个转折点 ω1 =2.2rad/s，斜率增加 20db/dec，有一个积分环节 s +1；
2.2
1
第三个转折点 ω3 =8.8rad/s 斜率减小 20dB/dec，，有一个惯性环节 。
1
s +1
8.8
因此，校正装置的传递函数Gc（s）为

1
s +1
2.2 0.45s + 1
G c (s) = =
1
s + 1 0.11s + 1
8.8

L(ω)/dB

40

[-20]

L（ω）
20
[-40] LC(ω)

6
0 4.47
0.1 1 2.2 8.8 10 ω/ (rad·s 1)
－

[-20]
Lo(ω)
[-40]

[-40]

Lo(ω)-未校正系统，Lc(ω)-校正装置，L(ω)-校正后系统
图 6.11 题 6.15 系统校正前后的伯德图

方法二：根据图 6.10 所示系统校正后的期望特性 L(ω)，推出系统校正后的开环传递函数为

10(0.45s + 1)
GK ( s) =
s ( s + 1)(0.11s + 1)
故所需校正装置为

GK ( s ) 0.45s + 1
Gc ( s ) = =
Go ( s ) 0.11s + 1
（2）系统校正前，幅值穿越频率为
 ωc=1020/40=3.16rad/s
相位裕量为
γ = 180° − 90° − arctan 3.16 = 17.6°
串联超前校正装置后，开环对数幅频特性的中频段抬高，幅值穿越频率右移，增加了带宽，快速
性改善；相位裕量
γ ' = 180° − 90° + arctan 4.47 × 0.45 − arctan 4.47 − arctan 4.47 × 0.11 = 50.0°
明显增加，系统稳定性改善；高频段对数幅值上升，抗干扰性下降。

第 7 章 非线性控制系统
7.1 求下列方程的奇点，并确定奇点的类型。

（1） &x& − (1 − x ) x& + x = 0

2

（2） &x& − (0.5 − 3 x ) x& + x + x = 0

2 2

解：（1）
由题得：

x = (1 − x 2 ) x& − x = f ( x&, x )
&&

式中 f ( x& , x ) 为解析函数。若以 x 为自变量， x& 为因变量，则上式可改写为

x f ( x&, x )
&&
=
x& x&
x
&& dx&
考虑到 = ，因此有
x& dt dx
dt
dx& f ( x& , x )
=
dx x&
dx& 0
根据奇点的定义 = ，列方程组为
dx 0
⎧ x& = 0
⎨
⎩ f ( x& , x ) = 0
得到系统的奇点为

⎧ x& = 0
⎨
⎩x = 0
即奇点在坐标原点。在奇点（0，0）处，将 f ( x& , x ) 进行泰勒级数展开，保留一次项有

∂f ( x& , x ) ∂f ( x& , x )
f ( x& , x ) = f ( 0, 0 ) + ⋅ x& + ⋅x
∂x& x& = x =0 ∂x x& = x =0
= 0 +(1 − x 2 ) x& = x = 0 ⋅ x& − (2 xx
& + 1) x& = x = 0 ⋅x
= x& − x
奇点附近线性化方程为

x = f ( x&, x ) = x& − x
&&
其特征方程为

s2 − s + 1 = 0
特征根为

1 3
λ1, 2 = ± j
2 2

为s平面的右半部分的共轭复数根，故奇点为不稳定焦点。概略画出奇点附近的相轨迹如图7（a）所

示：
（2）由题得：

x = (0.5 − 3x 2 ) x& − x − x 2 = f ( x&, x )

&&

⎧ x& = 0
⎨
⎩ f ( x& , x ) = 0
得到

⎧ x& = 0
⎨
⎩ x = 0或 − 1
即奇点为（0，0）和（-1，0）。

x& x&

x x

（a） （b）
图 7.71 题 7.1 奇点附近的相轨迹

1）在奇点（0，0）处，将 f ( x& , x ) 进行泰勒级数展开，保留一次项有

∂f ( x& , x ) ∂f ( x& , x )
f ( x& , x ) = f ( 0, 0 ) + ⋅ x& + ⋅x
∂x& x& = x =0 ∂x x& = x =0
= (0.5 − 3x 2 ) & ⋅ x& + (−6 xx& − 1 − 2 x) x& = x =0 ⋅ x
x = x=0

1
= x& − x
2
奇点（0，0）附近线性化方程为：
 1
&x& = x& − x
2
其特征方程为

1
s2 − s + 1 = 0
2
特征根为：

1 15
λ1,2 = ±j = 0.25 ± j 0.984
4 4
为 s 平面的右半部分的共轭复数根，故奇点（0，0）为不稳定焦点。

2）在奇点（-1，0）处，将 f ( x&, x ) 进行泰勒级数展开，保留一次项有

∂f ( x& , x ) ∂f ( x&, x )
f ( x&, x ) = f ( −1, 0 ) + x& = 0 ⋅( x& − 0) + x& = 0 ⋅ ( x + 1)
∂x& x =−1 ∂x x =−1

= (0.5 − 3 x 2 ) x& = 0 ⋅ x& + (−6 xx& − 1 − 2 x) x& = 0 ⋅ ( x + 1)

x =−1 x =−1

5
= − x& + x + 1
2
在奇点（-1，0）处，进行坐标变换，令 y = x + 1 ，则 y& = x& ， && x 。即 x& − x 坐标系的奇点（-1，
y = &&

0），变换为 y& − y 坐标系下的奇点（0，0）。因此有

5
y=−
&& y& + y
2
其特征方程为

5
s2 + s −1 = 0
2
特征根为：

5 41
λ3,4 = − ±
4 4
为一正一负的两个实数根，故 x& − x 坐标系下的奇点（-1，0）为鞍点。

概略画出奇点附近的相轨迹如图7（b）所示：

7.3 系统结构图如图 7.71，设系统初始条件是静止状态，试绘制相轨迹图。系统输入为

（1） r (t ) = R ， R > a

解：（1）

非线性特性的数学表达式为
 ⎧e e ≤a Ι
⎪
y = ⎨a e>a ΙΙ
⎪−a e < −a ΙΙΙ
⎩
由结构图可知线性部分的传递函数为：

Xc (s) 1
=
Y ( s ) s (Ts + 1)

由此可得线性部分的微分方程为：

Tx&&c ( t ) + x&c ( t ) = y(t )

由比较环节： e = x r (t ) − xc (t ) ，上式又可以写成

T e&& + e& + y = T &&

xr + x&r

输入信号为阶跃函数，当 t > 0 时， &&

xr = x&r = 0 ，因此系统的微分方程为

T e&& + e& + y = 0

根据已知的非线性特性，开关线 e = ± a 将相平面分为正饱和区 II、线性区 I、负饱和区 III 三个线性区

域。

⎧Ι e + e& + e = 0
T && ( e ≤ a)
⎪
⎨ΙΙ T e&& + e& + a = 0 (e > a )
⎪ΙΙΙ T e&& + e& − a = 0 (e < − a )
⎩
1)Ⅰ区（线性区）：系统的微分方程为

T e&& + e& + e = 0 ( e ≤ a)
de&
将 e&& = e& 代入上式，求得Ⅰ区相轨迹的斜率方程为
de
de& 1 e& + e
=−
de T e&
以 e = 0 及 e& = 0 代入上式，得到
de& 0
=
de 0
这说明相平面 e − e& 的原点（0，0）为 I 区相轨迹的奇点，该奇点因位于 I 区内，故为实奇点。线

性区 I 区的特征方程及特征值分别为

Ts 2 + s + 1 = 0 ( e ≤ a)
−1 ± 1 − 4T
λ1,2 =
2
 若 1 − 4T < 0 ，则系统在 I 区工作于欠阻尼状态，这时奇点（0，0）为稳定焦点；若 1 − 4T > 0 ，

则系统在 I 区工作于过阻尼状态，这时的奇点（0，0）为稳定结点。为方便讨论奇点的性质及绘制相

平面图，以下分析假定 1 − 4T < 0 。
de&
若记等倾线斜率为 α = ，则 I 区的等倾线方程为
de
e
e& = − e ≤a
Tα + 1
当 1 − 4T < 0 时，该区的相轨迹是一簇螺旋线，收敛于相平面原点，如图解 7-8(a)所示。当

1 − 4T > 0 时，该区的对应的相轨迹是一簇趋向相平面原点的抛物线。
2)Ⅱ、Ⅲ区（饱和区）：系统的微分方程为

ΙΙ T e&& + e& + a = 0 (e > a )

ΙΙΙ T e&& + e& − a = 0 (e < − a )

de&
由微分方程知，系统没有奇点，但有渐近线。将 e&& = e& 代入上式，求得Ⅱ、Ⅲ区相轨迹的斜率
de
方程为

⎧ de& 1 e& + a
⎪⎪ΙΙ de
=−
T e&
e>a
⎨
⎪ΙΙΙ de& 1 e& − a
=− e < −a
⎪⎩ de T e&
de&
若记等倾线斜率为 α = ，则分别求得 II、III 区的等倾线方程为
de
⎧ a
⎪⎪ΙΙ e& = −
Tα + 1
e>a
⎨
⎪ΙΙΙ a
e& = e < −a
⎩⎪ Tα + 1

相轨迹方程为 e& = 常数，即等倾线斜率均为 0。当相轨迹斜率 α 与等倾线斜率相等，即 α = 0 时，直

e& = −a （II 区）

e& = a （III 区）

分别为 II、III 区内 α = 0 的等倾线。由于 II 区的全部相轨迹均渐近于 e& = −a ，III 区的全部相轨迹均

渐近于 e& = a ，故称 α = 0 的两条等倾线为相轨迹的渐近线。

由此应用等倾线法，在相平面图的 II、III 区分别绘制的一簇相轨迹如图 7.35（b）所示，II、III

区相轨迹图对称于坐标原点。

3）非线性系统的相平面图
 基于图 7.35（a）
、（b）将以上各区的相轨迹连接起来，可以绘制非线性系统的完整相轨迹图，见

图(c)，其中相轨迹的初始点由

e(0) = r (0) − c (0)

e&(0) = r&(0) − c&(0)

来确定。

假使系统原来处于静止状态，则在阶跃输入（ r (t ) = R ， R > a ）作用时，相轨迹的起始点应为

e(0) = R, e&(0) = 0 。此时的非线性系统的完整相平面图如图 7-8（ d）所示。正负饱和区的相轨迹

与理想继电特性的相轨迹相同，但是由饱和点所决定，切换位置提前。由于线性区的奇点性质为稳定

焦点，所以最后一次进入 I 区后，相轨迹不再进入其它工作区，在 I 区内经有限次衰减振荡后，最终

收敛于原点。

1 1
− <α < 0 α <−
T T
α =0 a
e
−a a
−a α =0
1
α <−
T
1
− <α < 0
T
(a)
e&

a a

−a a
−a −a

图 7. 5 题 7.3 含饱和特性的非线性系统相

从饱和特性的相平面分析可以看到：

(1) 阶跃输入作用时，系统是稳定的，其稳态误差为零。如果系统的固有部分具有良好的阻尼特

性，系统最后进入I区后，在超调量、调节时间、振荡次数等方面均良好的动态特性，而且不产生自

持振荡。最大超调量可从图中量得，为相轨迹第一次与负实轴的交点坐标的绝对值，而相轨迹绕原点
的次数为过渡过程的振荡次数。

(2)饱和点的大小可以决定分区切换次数的多少。饱和点的值大，则线性工作区大， 分区切换次

数少，非线性振荡次数少，饱和非线性对系统的影响小。饱和点的值小，则线性工作区范围小，分区

切换次数增加，非线性振荡次数增多，饱和非线性对系统的影响就不可忽视。

当 1 − 4T > 0 时，I区的相轨迹为收敛于原点的抛物线，其他与 1 − 4T < 0 时相同。

7.8 图 7.76 所示为继电器控制系统的结构图，其线性部分的传递函数为

10
W ( s) =
( s + 1)(0.5s + 1)(0.1s + 1)

2
xr (t )+ e(t ) y (t ) xc (t )
1 W ( s)

题 7.4 图
试确定自持振荡的频率与振幅。

解：带有滞环的继电器特性的描述函数为：

2
4M ⎛a⎞ 4 Ma
R ( A) = 1− ⎜ ⎟ − j , A≥a
πA ⎝ A⎠ π A2

输入为 e(t)=Asinωt。已知 M = 2, a = 1 ，代入上式，则有

2
8 ⎛1⎞ 8
R ( A) = 1− ⎜ ⎟ − j , A ≥1
πA ⎝ A⎠ π A2
写出描述函数的负倒数特性为

1 −1
− = A ≥1
R( A) 8 ⎛1⎞
2
8
1− ⎜ ⎟ − j
πA ⎝ A⎠ π A2
2
πA ⎛1⎞ π
=− 1− ⎜ ⎟ − j
8 ⎝ A⎠ 8

⎡ 1 ⎤ π 1
由 上 式 可 知 ， A 由 1 → ∞ 时 ， Im ⎢ − ⎥ = − j ，因此 − 曲线平行于负实轴，且
⎣ R( A) ⎦ 8 R ( A)

⎡ 1 ⎤
Re ⎢ − ⎥ 由 0 → −∞ 。
⎣ R( A) ⎦
 由题，线性环节的传递函数为：

10
W ( s) =
( s + 1)(0.5s + 1)(0.1s + 1)

将 s = jω 代入上式，可得其频率特性为：

10
W ( jω ) =
( jω + 1)(0.5 jω + 1)(0.1 jω + 1)

由于线性环节为 0 型 3 阶系统，故 W ( jω ) 曲线起于正实轴的（10, j0）点，幅值单调减小，沿顺

时针方向终止于原点，最终相位为-270°，与正虚轴相切，并由 Im[W ( jω )] = 0 可求得与负实轴的交

点为（−0.5, j0）点。

1 1
作− 曲线和 W ( jω ) 曲线，交于 D 点，如图所示。 − 自右向左移动，与曲线 W ( jω )
R ( A) R ( A)

1
有交点，从不稳定区域进入系统稳定区域，交点所对应的极限环是稳定的，系统存在自持振荡。−
R ( A)

与曲线 W ( jω ) 交点的求取公式如下：

1
− = W ( jω )
R ( A)
1
R ( A) = −
W ( jω )

由于

1
− = ( 0.065ω 2 − 0.1) + j (0.005ω 3 − 0.16ω )
W ( jω )

即：

2
8 ⎛1⎞ 8
R ( A) = 1− ⎜ ⎟ − j = ( 0.065ω 2 − 0.1) + j (0.005ω 3 − 0.16ω )
πA ⎝ A⎠ πA 2

⎧ 8 ⎛1⎞
2
⎪ 1 − ⎜ ⎟ = 0.065ω 2 − 0.1
⎪π A ⎝ A⎠
⎨
⎪ 8
⎪⎩− π A2 = 0.005ω − 0.16ω
3

利用 MATLAB 求解此方程组，指令如下

[a,w] = solve('8/3.14/a*sqrt(1-(1/a)^2) =0.065*w^2-0.1','-8/3.14/a^2=0.005*w^3-0.16*w')

 Im

−0.5 10
Re
D π
−j
1 ω = 3.84 8
−
R ( A) A = 2.78

W ( jω )

图 7.18 题 7.8 非线性系统稳定判据

排除负根与复数根，得解为：

ω = 3.84 ( rad / s ) A = 2.78

即系统有频率 ω = 3.84 ( rad / s ) ，振幅 A = 2.78 的自振。

a
注：自持振荡的频率和振幅也可通过相对描述函数（又称基准描述函数） R0 ( ) 求得，公式如下
A
a R ( A)
R0 ( ) =
A Kn
1
K nW ( jω ) = −
a
R0 ( )
A

即将描述函数中部分非线性参数分离出来，乘到线性部分去，描述函数剩余部分的非线性参数都
a 1 1
− 称为负倒相对描述函数 −
以相对值 A 的形式出现，Kn称为非线性特性的尺度函数， R0 ( A) 。 R (a)
0
A
1 1
和 K nW ( jω ) 的相互关系，完全对应于 − 和 W ( jω ) 的相互关系。负倒相对描述函数 − 的
R ( A) a
R0 ( )
A
a a a
特点是：把 作为一个变量，则 R0 ( ) 仅是 的函数，其函数值与非线性特性的特征参数M、a无
A A A
1 1
关。显然， K nW ( jω ) 与 W ( jω ) 成比例，绘制过程相同，但 − 的作图过程却比绘制 − 简
a R ( A)
R0 ( )
A
单得多。

本题的基准描述函数为
2
a R ( A) R ( A) 4 ⎛a⎞ 4 M
R0 ( ) = = = 1− ⎜ ⎟ − j Kn = =2
A Kn 2 πA ⎝ A⎠ π A2 a

20
K nW ( jω ) =
( jω + 1)(0.5 jω + 1)(0.1 jω + 1)
 1
通过 K nW ( jω ) = − ，所求得的系统自振参数与前面的计算结果完全相同。
a
R0 ( )
A

第 8 章 离散控制系统的分析和综合
8.1 设时间函数的拉氏变换为 X ( s ) ，采样周期Ts=1 秒，利用部分分式展开求对应时间函数的z

变换 X ( z ) 。

( s + 3) 27
（1） X ( s ) = （3） X ( s ) =
s( s + 1)( s + 2) ( s + 2)( s 2 + 4s + 13)

解 （1）将 X ( s ) 展成部分分式

1.5 −2 0.5
X ( s) = + +
s s +1 s + 2
则其 z 变换为

1.5 z −2 z 0.5 z z (0.831z − 0.011)

X ( z) = + + =
z −1 z − e −1
z −e −2
( z − 1)( z − 0.368)( z − 0.135)
（3）将 X ( s ) 展成部分分式

3 3s + 6 3 3( s + 2)
X ( s) = − 2 = −
s + 2 s + 4s + 13 s + 2 ( s + 2) 2 + 32

则其 z 变换为

3z 3( z 2 − ze −2 cos 3)
X ( z) = −
z − e−2 z 2 − 2 ze −2 cos 3 + e −4

C ( z)
8.4 设Ts=0.1 秒，对图 8.56 的结构图。求 G ( z ) = 。
R( z )

图 8.56 题 8.4 图
 1 1 10 10 1 − 0.1 0.1
解 （a） ⋅ G (s) = ⋅ = 2 = 2 + +
s s s ( s + 10) s ( s + 10) s s s + 10

⎡1 ⎤ ⎡ 1 − 0.1 0.1 ⎤ Ts z −0.1z 0.1z

Z ⎢ ⋅ G (s)⎥ = Z ⎢ 2 + + = + +
⎣s ⎦ ⎣s s s + 10 ⎥⎦ ( z − 1) 2
z − 1 z − e −10Ts

脉冲传递函数为

C ( z) ⎡1 ⎤ z − 1 ⎡ Ts z −0.1z 0.1z ⎤
G( z) = = (1 − z −1 ) ⋅ Z ⎢ ⋅ G ( s ) ⎥ = ⋅⎢ + +
R( z ) ⎣s ⎦ z ⎣ ( z − 1) 2
z − 1 z − e −10Ts ⎥⎦
(Ts − 0.1 + 0.1e −10Ts ) z + (0.1 − Ts e −10Ts − 0.1e−10Ts )
=
( z − 1)( z − e −10Ts )
将Ts=0.1 秒代入，整理得
0.0368 z + 0.0264
G( z) =
z 2 − 1.368 z + 0.368
1 1 10 1 10
（b） ⋅ G (s) = ⋅ ⋅ = 2
s s s ( s + 10) s + 2 s ( s + 2)( s + 10)
1 1 3 1 5 1 1 1
= ⋅ 2− ⋅ + ⋅ − ⋅
2 s 10 s 16 s + 2 80 s + 10
⎡1 ⎤ ⎡1 1 3 1 5 1 1 1 ⎤
Z ⎢ ⋅ G (s)⎥ = Z ⎢ ⋅ 2 − ⋅ + ⋅ − ⋅
⎣s ⎦ ⎣ 2 s 10 s 16 s + 2 80 s + 10 ⎥⎦

1 Tz 3 z 5 z 1 z
= ⋅ s 2− ⋅ + ⋅ −2Ts
− ⋅
2 ( z − 1) 10 z − 1 16 z − e 80 z − e −10Ts

系统脉冲传递函数为

C ( z) ⎡1 ⎤ z − 1 ⎡ 1 Ts z 3 z 5 z 1 z ⎤
G( z) = = (1 − z −1 ) ⋅ Z ⎢ ⋅ G ( s) ⎥ = ⋅⎢ ⋅ − ⋅ + ⋅ −2Ts
− ⋅ −10Ts ⎥
R( z ) ⎣s ⎦ z ⎣ 2 ( z − 1) 10 z − 1 16 z − e
2
80 z − e ⎦

将Ts=0.1 秒代入，整理得

0.002 z 2 + 0.003z + 0.001

G( z) = 3
z − 2.187 z 2 + 1.488 z − 0.301

10 1
（c） G1 ( s ) = ， G2 ( s ) =
s ( s + 10) s+2

⎡1 − e−Ts s ⎤ (Ts − 0.1 + 0.1e −10Ts ) z + (0.1 − Ts e −10Ts − 0.1e−10Ts )

G1 ( z ) = Z ⎢ ⋅ G1 ( s) ⎥ =
⎣ s ⎦ ( z − 1)( z − e−10Ts )
 ⎡1 − e −Ts s ⎤ 0.5(1 − e −2Ts )
G2 ( z ) = Z ⎢ ⋅ G2 ( s ) ⎥ =
⎣ s ⎦ z − e−2Ts

(Ts − 0.1 + 0.1e−10Ts ) z + (0.1 − Ts e−10Ts − 0.1e−10Ts ) 0.5(1 − e−2Ts )

G ( z ) = G1 ( z ) ⋅ G2 ( z ) = ⋅
( z − 1)( z − e −10Ts ) z − e −2Ts

将Ts=0.1 秒代入，整理得
0.003 z + 0.002
G( z) =
z − 2.187 z 2 + 1.488 z − 0.301
3

8.5 求图 8.57 示各系统的 C ( z ) / R ( z ) 。

图 8.57 题 8.5 图

解 （a）

C ( z ) = G1 ( z )G2 ( z ) E ( z )

E ( z ) = R( z ) − B( z )

B( z ) = G1 ( z )G2 H ( z ) E ( z )

整理得

E (s)

B(s)

图解 8.57（a）

G1 ( z )G2 ( z )
C ( z ) / R( z ) =
1 + G1 ( z )G2 H ( z )
 E (s)

B(s)

图解 8.57（b）

（b） C ( z ) = G1G2 ( z ) E ( z )

E ( z ) = R( z ) − B( z )

B( z ) = G1G2 ( z ) H ( z ) E ( z )

G1G2 ( z )
C ( z ) / R( z ) =
1 + G1G2 ( z ) H ( z )

8.8 确定由下列特征方程表示的数字控制系统的稳定性。

解（3） z 3 − 1.5 z 2 − 2 z + 3 = 0

w +1
将z = 代入方程作双线性变换得到
w −1
3 2
⎛ w +1⎞ ⎛ w +1 ⎞ ⎛ w +1⎞
⎜ ⎟ − 1.5 ⎜ ⎟ − 2⎜ ⎟+3= 0
⎝ w −1 ⎠ ⎝ w −1 ⎠ ⎝ w −1 ⎠
整理化简后得

0.5w3 − 5.5w2 + 15.5w − 2.5 = 0

由于 a2 < 0 ， a0 < 0 ，所以该系统不稳定。

8.13 设离散系统如图8.63所示，其中采样周期 Ts = 1s ，试求当 r (t ) = a ⋅1(t ) + bt 时，系统无稳

态误差、过渡过程在最少拍内结束的 D ( z ) 。

解 系统开环脉冲传递函数为

⎡1 K ⎤ K
G ( z ) = (1 − z −1 ) ⋅ Z ⎢ ⋅ ⎥ =
⎣ s s ⎦ z −1

R(s) K C (s)
D (z ) ZOH
+ Ts Ts s
－

图 8.63 题 8.13 图
 az bz
R( z ) = +
z − 1 ( z − 1) 2

⎡ az bz ⎤
e(∞) = lim(1 − z −1 )Φ E ( z ) ⎢ + 2⎥
=0
z →1
⎣ z − 1 ( z − 1) ⎦
可取得

Φ E ( z ) = (1 − z −1 ) 2

Φ ( z ) = 1 − Φ E ( z ) = 2 z −1 − z −2

Φ( z ) (2 − z −1 ) z −1 2 − z −1
D( z ) = = =
G ( z )Φ E ( z ) K −1
⋅ (1 − z −1 ) 2 K (1 − z )
z −1