Chương 1. Động học điểm - Chapter 1.

Kinematics of a Particle

Cơ học kỹ thuật: ĐỘNG HỌC

1
Chương

Engineering Mechanics: KINEMATICS

Động học điểm

Nguyễn Quang Hoàng

Bộ môn Cơ học ứng dụng

Chương 1. Động học điểm - Chapter 1. Kinematics of a Particle -2-

Nội dung
1. Hai đại lượng đặc trưng của động học điểm
• Vận tốc và gia tốc của điểm
2. Phương pháp tọa độ đề-các khảo sát động học điểm
• Vận tốc và gia tốc của điểm trong hệ tọa độ đề-các
• Khảo sát chuyển động thẳng của điểm

3. Phương pháp tọa độ tự nhiên

• Một số thông số hình học của quĩ đạo (mặt phẳng mật tiếp,
độ cong, bán kính cong của quĩ đạo)
• Hệ tọa độ tự nhiên
• Vận tốc và gia tốc của điểm
4. Phương pháp tọa độ cực / tọa độ trụ / tọa độ cầu

Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 1. Động học điểm - Chapter 1. Kinematics of a Particle -3-

1. Vận tốc và gia tốc của điểm

Xét chuyển động của điểm P trong không
gian, vị trí của P so với O cố định là Quĩ đạo
  P
r = r (t ) – véc tơ định vị
Quĩ đạo chuyển động là đường mà điểm 
r (t )
P vẽ ra trong không gian (quĩ tích các O
điểm P).

Quĩ đạo thẳng Quĩ đạo cong

Chuyển động thẳng Chuyển động cong

Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

1
 Chương 1. Động học điểm - Chapter 1. Kinematics of a Particle -4-

1. Vận tốc và gia tốc của điểm

 Véc tơ vận tốc: đặc trưng cho sự thay đổi vị trí của điểm
theo thời gian
P r
Giả sử chuyển động của điểm trong
khoảng thời gian t là r (từ P sang P’), r(t) r+r
vận tốc trung bình của điểm trong
khoảng thời gian t này: O

 Dr
vtb = - Đơn vị [m/s] v
Dt P

Vận tốc tại thời điểm t r(t)

 
 Dr dr 
v = lim = = r O
Véc tơ vận
Dt  0 Dt dt tốc tiếp tuyến
với quĩ đạo
Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 1. Động học điểm - Chapter 1. Kinematics of a Particle -5-

1. Vận tốc và gia tốc của điểm

 Véc tơ gia tốc – đặc trưng cho sự thay đổi vận tốc theo
thời gian
Giả sử vận tốc của điểm thay đổi trong khoảng
thời gian t là v, gia tốc trung bình trong v(t)
khoảng thời gian t sẽ là P
v(t+t)
  
 Dv v (t + Dt ) - v (t )
[m/s2] r(t)
v
atb = =
Dt Dt
Véc tơ gia tốc hướng về
Gia tốc tại thời điểm t O phía lõm của quĩ đạo.
 
 Dv dv  
a = lim = = v = r
Dt  0 Dt dt
d 2   ìï> 0 Nhanh dần
v = 2v ⋅ a ï
Dấu hiệu nhanh dần / chậm dần í
dt ï<
ïî 0 Chậm dần

Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 1. Động học điểm - Chapter 1. Kinematics of a Particle -6-

2. Phương pháp tọa độ đề các

- Phương trình chuyển động
z
x = x (t ), y = y(t ), z = z (t ) P

- Véctơ định vị r(t)


    ez
r  xe x  ye y  ze z

ex O 
- Vận tốc ey y
   
v = xe x + y e y + ze z x

v = x 2 + y 2 + z 2 .
Dấu hiệu nhanh dần / chậm dần
- Gia tốc ìï> 0
    Nhanh dần
 z v ⋅ a = xx
a = xe x + ye y + ze  + yy  ïí
 + zz
ï<
ïî 0 Chậm dần
a = x2 + y2 + z2 .
Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

2
 Chương 1. Động học điểm - Chapter 1. Kinematics of a Particle -7-

Ví dụ (xét chuyển động parabol của điểm trong mặt phẳng đứng)
Xét chuyển động không cản của viên đạn trong mặt phẳng đứng
x = v0t cos a y
y = v 0t sin a - 21 gt 2
P
v 0, a, g = const 
ey v0

Xác định phương trình quĩ đạo, độ 

cao cực đại và tầm xa của viên đạn. O 
ex x
Lời giải
Khử biến thời gian t trong hai phương trình chuyển động x và y ta
nhận được
x sin a g
t=  y= x- 2 x2
v 0 cos a cos a 2v 0 cos2 a

Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 1. Động học điểm - Chapter 1. Kinematics of a Particle -8-

Ví dụ (tiếp)
Xác định vận tốc và gia tốc điểm y
P
x (t ) = v 0t cos a 
ey v0
1
y(t ) = v 0t sin a - gt 2 
2 O 
ex xmax
vx = d
dt
x = v 0 cos a ax = 0
vy = d
dt
y = v0 sin a - gt ay = -g

Xác định độ cao và tầm xa từ phương trình quĩ đạo

2
sin a cos a v 0
y(x max ) = 0  x max = 2v 02 = sin 2a
g g
sin a 1 g
y max = y( 21 x max ) = ( x )- 2 ( 1 x max )2 = ...
cos a 2 max 2v0 cos2 a 2
Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 1. Động học điểm - Chapter 1. Kinematics of a Particle -9-

2. Phương pháp tọa độ đề các: Chuyển động thẳng của điểm

- Phương trình chuyển động x

 
x = x (t ), r (t ) = x (t )ex
O M x
- Vận tốc
 
v = xe x v = x
Chuyển động đều
- Gia tốc
  v = const, x = x 0 + vt
a = xe x a = x.

Chuyển động biến đổi đều

Dấu hiệu nhanh dần / chậm dần
ì
ï> 0 Nhanh dần a = const, v = v 0 + at
 
 ï
v ⋅ a = xx í x = x 0 + v 0t + 12 at 2
ï<
ï 0 Chậm dần
î

Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

3
 Chương 1. Động học điểm - Chapter 1. Kinematics of a Particle -10-

Ví dụ
Ví dụ 1. Xe ô tô chuyển động
trên đường thẳng có vận tốc thay v  3t 2  2t [m/s]
đổi theo thời gian.
Xác định gia tốc của xe và quãng
đường xe đi được sau 3 s.

d
a(t )  v(t )  6t  2, m/s2 a(t  3)  20, m/s2
dt
d
v(t )  s(t )  (3t 2  2t ), ds(t )  v(t )dt  (3t 2  2t )dt
dt
s(t )  s 0  t 3  t 2  s(t )  t 3  t 2

s(t  3)  27  9  36 m
Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 1. Động học điểm - Chapter 1. Kinematics of a Particle -11-

Ví dụ
Ví dụ 2. Tìm phương trình quỹ đạo, vận tốc, gia tốc nếu
phương trình chuyển động của điểm dưới dạng tọa độ
Descartes
x  t3  2, y  3  t3.
Lời giải

Quĩ đạo nhận được bằng cách khử biến thời gian t
x  y  5 Quĩ đạo của điểm là một đoạn thẳng

Vận tốc và gia tốc của điểm

vx  x  3t2, vy  y  3t2  v  vx2  vy2  3 2t2

ax  x  6t, ay  y  6t  a  ax2  ay2  6 2t

Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 1. Động học điểm - Chapter 1. Kinematics of a Particle -12-

3. Phương pháp tọa độ tự nhiên khảo sát chuyển động cong

Các khái niệm liên quan đến đường cong: mặt phẳng mật tiếp, độ
cong, bán kính cong, hệ trục tọa độ tự nhiên
Mặt phẳng mật tiếp quĩ đạo tại P
Trong trường hợp tổng quát, quĩ
đạo là một đường cong không 
gian. Gọi P và P’ là hai vị trí khác e
nhau của điểm trên quĩ đạo. n 
 đủ nhỏ, en 
Nếu khoảng cách s  PP
 có thể coi như là cung

có thể PP e
s
phẳng. Mặt phẳng chứa cung này
chính là mặt phẳng mật tiếp với quĩ
đạo tại P.
Đối với đường cong phẳng: Mặt phẳng mật tiếp chính là mặt
phẳng chứa đường cong đó.
Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

4
 Chương 1. Động học điểm - Chapter 1. Kinematics of a Particle -13-

3. Phương pháp tọa độ tự nhiên khảo sát chuyển động cong

Độ cong của quĩ đạo tại P

 d e
k  lim 
s 0 s ds

Bán kính cong của quĩ đạo tại P: e

1

k

Ví dụ, quĩ đạo tròn bán kính r có độ r

cong là hằng
1
k  const
r
Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 1. Động học điểm - Chapter 1. Kinematics of a Particle -14-

3. Phương pháp tọa độ tự nhiên khảo sát chuyển động cong

Hệ trục tọa độ tự nhiên 
e
Trên mặt phẳng mật tiếp với quĩ đạo tại P: n
 
• Trục tiếp tuyến  (véctơ đơn vị e ) en 
 
• Trục pháp tuyến n (véctơ đơn vị en ) s
e

• Trục trùng pháp tuyến b (véc tơ đơn vị eb )
  
eb  et  e n

Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 1. Động học điểm - Chapter 1. Kinematics of a Particle -15-

3. Phương pháp tọa độ tự nhiên khảo sát chuyển động cong


Phương trình chuyển động eb

s  s(t )
s(t) P ds et

Tính toán vận tốc của điểm P0 r+dr

 r 
 dr ds   en
v   et  se
 t, v  s O
dt dt  
dr  etds
Tính toán gia tốc của điểm
   
 dv d   de dr / ds  et
a   (se
 t )  se
 t  s t
dt dt dt 
P et
 
det  P‘ et '
 ??? en
dt
Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

5
 Chương 1. Động học điểm - Chapter 1. Kinematics of a Particle -16-

3. Phương pháp tọa độ tự nhiên khảo sát chuyển động cong

Tính toán gia tốc của điểm  
det P et
  ???
  det dt P‘ 
a  se
 t  s  et '
dt    en d 
det  et   et det
   
 t  (s2 /  )en
a  se  1d en
   
a  at  a n det d  d ds  1 
   e  e  se 
at  se
 t , dt dt n ds dt n  n
 
an  (s2 /  )en 
P
at
at  s  v, 
 a
an  s2 / , ab  0 an
Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 1. Động học điểm - Chapter 1. Kinematics of a Particle -17-

Ví dụ  v
et
Điểm P chuyển động trên cung tròn bán
kính R theo luật s(t) = at2/2. Xác định vận P
tốc và gia tốc của điểm tại t = 2 s. R
s(t)
Lời giải 
  
en
P0
v  se
 t  atet ,
  
v (t  2)  2aet m/s at

   s2   (at )2 
a  v  se
 t  en  aet  e , P
R R n R
  4a 2 
a (t  2)  aet  e , m/s2 
R n P0
an
Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 1. Động học điểm - Chapter 1. Kinematics of a Particle -18-

Ví dụ:
Chuyển động theo đường đinh ốc của điểm P được cho trong
tọa độ đề các như sau
x  r cos t, y  r sin t, z  pt
r , , p  const
Hãy xác định:
• vận tốc, gia tốc tiếp, gia tốc
pháp của điểm
• bán kính cong quĩ đạo

Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

6
 Chương 1. Động học điểm - Chapter 1. Kinematics of a Particle -19-

Ví dụ
Lời giải
Tính vận tốc: x  r  sin t, y  r  cos t, z  p

v  x 2  y 2  z2  r 2 2  p 2  const
Tính gia tốc:
x  r  2 cos t, y  r  2 sin t, z  0
a  x  y  z  r   const
2 2 2 2

at  v  0  an  a  v 2 /   a 2  at2  an2

Bán kính cong quĩ đạo

r 2 2  p 2
  v 2 / an 
r2
Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 1. Động học điểm - Chapter 1. Kinematics of a Particle -20-

4. Phương pháp tọa độ cực

Thông số định vị r  r (t ),   (t )

M
 
Sử dụng các véc tơ đơn vị er , e 
 r
e er
  
Véc tơ định vị r  r (t )er
O x
Vận tốc    
de  1der der  1de
 d  d  
v  r  [r (t )er ] e
dt dt 
 de d er
 re
 r r r d
dt O

    
 r  re  vr  v ,
der d  
v  re  e  e
dt dt 
Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 1. Động học điểm - Chapter 1. Kinematics of a Particle -21-

4. Phương pháp tọa độ cực

 d    
de  1der  
er  e  e 
der  1de
dt e
 d   
e   e  er d er
dt r d
O

Gia tốc v
  d  
a  v  (re   r e ) 
dt r a
M
     
 re  r  re  re  r e
 r  re e e r
r

 
 (r  r  2 )er  (r  2r )e O x

Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME