‫د‪ .

‬وسيم توفيق موسى‬ ‫مجلة جامعة البعث ــ المجلد ‪ 24‬العدد ‪ 01‬عام ‪4242‬‬

‫التطورات الحالية في المداحة التصويرية‬

‫بادتخدام الطائرة بدون طيار مع أمثلة تطبيقية‬

‫الدكتهر الميندس‪ :‬وسيم تهفيق مهسى*‬

‫الملخص‬
‫لقج ازدىخ استخجاـ الظائخات بجوف طيار (‪ )UAVs‬في اآلونة األخيخة مسا جعميا أداة‬
‫لمحرؾؿ عمى البيانات اليؾمية في العجيج مؽ التظبيقات مثل الشسحجة ثالثية األبعاد‪،‬‬
‫التخظيط الحزخي‪ ،‬وضع وتحجيث الخخائط وعسميات السخاقبة‪ .‬حيث تدسح بالتقاط صؾر‬
‫شاقؾلية‪ ،‬مائمة وأفكية لعشاصخ مشفخدة أو مشاطق واسعة ندبي ًا‪.‬‬
‫ترف ىحه السقالة تقشية السداحة الترؾيخية باستخجاـ الظائخة بجوف طيار (‪)UAV‬‬
‫وذلػ مؽ خالؿ استعخاض مشرات الػ‪ UAV‬ومقارنتيا مع مشرات السداحة الترؾيخية‬
‫التقميجية‪ .‬كسا تؼ عخض أحجث التظؾرات‪ ،‬السشيجيات والتظبيقات القائسة عمى مشرات‬
‫الػ‪ .UAV‬تؼ تؾضيح خظؾات السعالجة الفؾتؾغخامتخية لمبيانات عمى أمثمة تظبيكية متعجدة‬
‫ومختمفة‪ .‬وذلػ باستخجاـ أحجث البخامج التي يسكؽ أف تحؾؿ سمدمة مؽ الرؾر الستجاخمة‬
‫إلى غسامات نقظية كثيفة‪ ،‬نساذج سظؾحية‪ ،‬نساذج رقسية لالرتفاعات وصؾر مرححة‬
‫عامؾدياً‪.‬‬
‫الكلمات المفتاحية‪ :‬الظائخة بجوف طيار‪ ،‬السداحة الترؾيخية‪ ،‬غسامة نقظية‪ ،‬نسؾذج‬
‫سظؾحي‪ ،‬نسؾذج رقسي لالرتفاع‪ ،‬صؾرة مرححة عامؾدياً‪.‬‬

‫* مجرس ‪ -‬قدؼ اليشجسة الظبؾغخافية ‪ -‬كمية اليشجسة السجنية ‪ -‬جامعة البعث ‪ -‬حسص ‪ -‬سؾرية‪.‬‬

‫‪57‬‬
 ‫التطورات الحالية في المساحة التصويرية باستخدام الطائرة بدون طيار مع أمثلة تطبيقية‬

Resent Developments in UAV

Photogrammetry with Practical
Examples
Dr.Eng. Wassim Moussa*

Abstract
The use of unmanned aerial vehicles (UAVs) has recently
flourished, making it a tool for daily data acquisition in many
applications such as 3D modeling, urban planning, mapping and
updating and monitoring operations. It allows capturing vertical,
oblique and horizontal images of individual objects or relatively
large areas.
This paper describes the UAV photogrammetry technology by
reviewing the UAV platforms and comparing them with
photogrammetric conventional platforms. The latest developments,
methodologies and applications based on UAV platforms were also
presented. Photogrammetric processing steps of the data were
illustrated by several different practical examples. And this was
done using the latest software that can convert a sequence of
overlapping images into dense point clouds, surface models, digital
elevation models and orthophotos.
Key Words: UAV, Photogrammetry, Point Cloud, Surface Model,
DEM, Orthophoto.

* Assistant Professor, Department of Topographical Engineering, Faculty of Civil

Engineering, Al-Baath University, Homs, Syria.

58
 ‫د‪ .‬وسيم توفيق موسى‬ ‫مجلة جامعة البعث ــ المجلد ‪ 24‬العدد ‪ 01‬عام ‪4242‬‬

‫مقدمة‬ ‫‪1‬‬
‫تعتبخ السداحة الترؾيخية مؽ أىؼ السرادر الخئيدية لتؾفيخ السعمؾمات الجيؾمكانية‬
‫ثالثية األبعاد ‪ ،3D Geospatial Information‬باإلضافة إلى إنيا تدتخجـ عمى نظاؽ‬
‫واسع في وضع الخخائط لألراضي وأعساؿ التخظيط الحزخي[‪ .]1,2‬ولقج استسخ تظؾر‬
‫ىحه التقشية بسخور الؾقت‪ ،‬بذكل خاص بفعل التظؾرات األخيخة في عمؾـ الخؤية بسعؾنة‬
‫الحاسب ‪ Computer Vision‬وتعمؼ اآللة ‪ Machine Learning‬حيث لؼ تعج ىحه‬
‫التقشية بيحه البداطة التي قج تبجو عمييا [‪ .]1‬حيث يؾاجو حالياً مظؾرو معجات‬
‫وبخمجيات السداحة الترؾيخية التحجي الستسثل في تدويج الظبؾغخافييؽ بحمؾؿ غيخ معقجة‬
‫وسيمة االستخجاـ‪ .‬عمى أية حاؿ‪ ،‬فتح التقجـ السحىل في التحميل اآللي لمرؾر الخقسية‬
‫تظبيقات ججيجة وجعل السداحة الترؾيخية قابمة لمتظبيق لظيف أوسع مؽ السدتخجميؽ‬
‫الحيؽ يفتقخوف إلى معخفة محجدة في ىحا التقشية [‪.]3‬‬
‫لحلػ خزعت التقشية السدساة السداحة الترؾيخية باستخجاـ الظائخة بجوف طيار ‪UAV‬‬
‫‪ Photogrammetry‬لتظؾر ىائل خالؿ الدشؾات الساضية‪ ،‬رغؼ تظمبيا ألنغسة‬
‫استذعار مبتكخة [‪ .]2‬إف السرظمح الظائخة بجوف طيار ‪Unmanned Aerial‬‬
‫‪ )UAV( Vehicle‬ىؾ اخترار لمسخكبة الجؾية غيخ السأىؾلة أو التي تعسل دوف طيار‬
‫بذخي عمى متشيا (‪ ،)https://uvs-international.org/‬كسا يذيخ عسؾماً إلى‬
‫السشرات السحسؾلة جؾًا التي يتؼ التحكؼ فييا عؽ بعج‪ .‬في [‪ ،]4‬ذكخت مرظمحات‬
‫شائعة أخخى لمظائخة بجوف طيار تدتخجـ في عمؼ الجيؾماتكذ والسجتسع عسؾماً أىسيا‪:‬‬
‫الجروف ‪ ،Drone‬السخكبة السؾجية عؽ بعج‪،)RPV( Remotely Piloted Vehicle‬‬
‫الظائخة السذغمة عؽ بعج ‪ ،)ROA( Remotely Operated Aircraft‬السخكبة الجؾية‬
‫الرغيخة ‪ ،)MAV( Micro Aerial Vehicle‬الظائخة بجوف طيار الرغيخة ‪Small‬‬
‫‪ )SUAV( UAV‬والشغاـ الجؾي بجوف طيار‪.)UAS( Unmanned Aerial System‬‬
‫حيث يعبخ السرظمح األخيخ (‪ )UAS‬عؽ الشغاـ بأكسمو الحي يتكؾف مؽ مخكبة‬
‫جؾية‪/‬مشرة (‪ )UAV‬ومحظة تحكؼ أرضية ‪.)GCS( Ground Control Station‬‬

‫‪59‬‬
 ‫التطورات الحالية في المساحة التصويرية باستخدام الطائرة بدون طيار مع أمثلة تطبيقية‬

‫الذكل (‪ .)1‬التقنيات المتاحة في الجيهماتكس‪ ،‬المدتذعرات والمنرات ألغراض التدجيل ثالثي األبعاد‪،‬‬
‫وفقا ألبعاد المذيد وتعقيده [‪.]4‬‬

‫في الساضي‪ ،‬كاف الجافع األساسي وراء تظؾيخ أنغسة ومشرات الػ‪ UAV‬ألغخاض‬
‫عدكخية بحتة‪ .‬ثؼ الحق ًا في اآلونة األخيخة أصبحت الظائخات بجوف طيار (‪ )UAVs‬في‬
‫مجاؿ الجيؾماتكذ مشرة مذتخكة لمحرؾؿ عمى البيانات (الذكل ‪ .]4[ )1‬حيث يسكؽ‬
‫مرجر بجيالً جدئياً‪ ،‬مكسالً‬
‫اً‬ ‫لمسداحة الترؾيخية باستخجاـ الظائخة بجوف طيار أف تكؾف‬
‫ومشخفض التكمفة لجسع البيانات مؽ السشرات التقميجية‪ ،‬حيث تبشي جد اًخ بيؽ البيانات‬
‫السمتقظة مؽ الجؾ (الترؾيخ الجؾي) ومؽ األرض [‪ ،]4,5‬باإلضافة إلى إتاحة إمكانيات‬
‫ججيجة في العجيج مؽ السجاالت‪ ،‬سؾاء في البحث أو السسارسة [‪ .]4,6,7‬تدسح الظائخات‬
‫بجوف طيار بسخونة ىائمة لمسدتخجميؽ مؽ حيث تؾافخ السدتذعخات (الكاميخات الخقسية‬
‫لميؾاة أو كامي اخت عاكدة مفخدة العجسة ‪ SRL‬وأنغسة السالحة العالسية عبخ التؾابع‬
‫الرشعية ‪ GNSS‬ونغاـ السالحة بالعظالة ‪ ،)INS‬الؾقت وتخظيط الخحمة‪ .‬كسا أف تؾافخ‬
‫ىحه السشرات مع بخمجيات لمسعالجة الفؾتؾغخامتخية بأسعار معقؾلة يجعل مؽ السسكؽ‬
‫إعادة إنذاء نساذج ثالثية األبعاد مخجعة جغخافياً لمسؾاقع بدمؽ وتكمفة أقل بكثيخ مقارن ًة‬
‫باستخجاـ الظخائق التقميجية في السدح الظبؾغخافي‪ .‬حيث ال تقترخ البيانات التي تؼ‬
‫جسعيا مؽ الظائخات بجوف طيار عمى طبؾغخافية السؾاقع بل يسكؽ أف تدتخجـ أيز ًا‬
‫‪5:‬‬
 ‫د‪ .‬وسيم توفيق موسى‬ ‫مجلة جامعة البعث ــ المجلد ‪ 24‬العدد ‪ 01‬عام ‪4242‬‬

‫ألىجاؼ أخخى مثل تظبيقات البيئة والدراعة‪ ،‬التخابخ واالستظالع‪ ،‬السخاقبة الجؾية‬
‫لألعساؿ اليشجسية‪ ،‬تؾثيق مؾاقع التخاث وإنذاء الخخائط والتظبيقات العقارية [‪.]7‬‬
‫حالياً تدتثسخ الذخكات الخاصة ىحه التقشية بذكل متدايج وتعخض مشتجاتيا (بذكل‬
‫أساسي الشسؾذج الخقسي لمدظؾح ‪ DSM‬والرؾر السرححة‪/‬السقؾمة عامؾدياً‬
‫‪ )Orthophotos‬مؽ الرؾر الجؾية السمتقظة مؽ الػ‪ UAVs‬ذوات السشرات متغيخة‬
‫األبعاد‪ ،‬الؾزف الرغيخ ودقة تسييد أرضية عالية تدسح بالكياـ بعسميات الظيخاف بتكاليف‬
‫أقل مقارنة بالعسميات التي تتظمبيا الظائخات التقميجية [‪ .]4‬لكؽ تبقى أنغسة التذغيل‬
‫الخاصة بالػ‪ UAV‬غيخ ناضجة فعمياً ومعغسيا آلي‪ ،‬لحلػ ومؽ أجل استخالص مشتج‬
‫نيائي بجؾدة عالية مازالت السفاليؼ األساسية بحاجة إلى أف تظبق [‪ .]2‬ىحا باإلضافة‬
‫إلى مذكمة عجـ إقخار القؾانيؽ التشغيسية الستخجاـ الػ‪ UAVs‬في العجيج مؽ البمجاف وتقييج‬
‫أوقات الظيخاف وبالتالي تقييج التغظية‪ ،‬الحي بجوره يسثل عكبة كبيخة أماـ البحث والتظؾيخ‬
‫[ ‪. ]8‬‬
‫تحاوؿ ىحه السقالة أف تحمل نجاح السدح الترؾيخ الخقسي القائؼ عمى الظائخات بجوف‬
‫طيار مؽ خالؿ استعخاض أنغسة ومشرات الظائخات بجوف طيار األكثخ شيؾعاً في‬
‫أعساؿ السداحة ثؼ مقارنتيا مع السشرات التقميجية‪ ،‬وتقجيؼ ممخص عؽ أحجث التظؾرات‪،‬‬
‫السشيجيات والتظبيقات القائسة عمى مشرات الػ‪ .UAV‬كسا سيتؼ عخض خظؾات السعالجة‬
‫الفؾتؾغخامتخية لبيانات الػ‪ UAVs‬مؽ خالؿ أمثمة تظبيكية متعجدة ومختمفة‪.‬‬

‫‪ 1.1‬منرات الطائرة بدون طيار‬

‫تتؾافخ حالياً الظائخات بجوف طيار وفق نسظيؽ رئيدييؽ لمييكل ىسا ذوات األجشحة‬
‫الثابتة وذوات األجشحة الجوارة في حيؽ أف طخائق اإلطالؽ‪/‬اإلقالع األكثخ شيؾعاً‪،‬‬
‫باإلضافة إلى وضع التذغيل الحاتي‪ ،‬ىي باإلطالؽ السباشخ في اليؾاء‪ ،‬باليج‪ ،‬عؽ طخيق‬
‫سيارة‪/‬سكة أو حبل مظاطي‪ .‬يسكؽ أف تكمف مشرة ‪ UAV‬نسؾذجية ألغخاض‬
‫الجيؾماتكذ حؾالي (‪ )10-5‬آالؼ يؾرو‪ ،‬وذلػ بحدب تجييدات الظائخة‪ ،‬الحسؾلة‪،‬‬
‫استقاللية الظيخاف ونؾع السشرة ودرجة األتستة الالزمة لتظبيقاتيا السحجدة [‪ .]4‬عادة ال‬
‫تقجر الحمؾؿ مشخفزة التكمفة عمى أداء رحالت طيخاف ذاتية التحكؼ‪ ،‬الحي بجوره يفخض‬
‫;‪5‬‬
 ‫التطورات الحالية في المساحة التصويرية باستخدام الطائرة بدون طيار مع أمثلة تطبيقية‬

‫تؾافخ مداعجة بذخية دائسة في مخاحل اإلقالع واليبؾط‪ .‬تؼ تقجيؼ السشرات مشخفزة‬
‫التكمفة ومفتؾحة السرجر في [‪ .]9,10,11‬كسا تعج الظائخات بجوف طيار البديظة والتي‬
‫تُظمق باليج‪ ،‬حيث تشجد رحالت جؾية ذاتية التحكؼ باستخجاـ نغاـ طيار آلي قائؼ عمى‬
‫مشغؾمات الكتخوميكانيكية (‪ )MEMS‬أو نغاـ تحجيج السؾقع العالسي (‪ ،)GPS‬األنغسة‬
‫األقل تكمفة رغؼ وجؾد مذاكل في التؾازف في حالة السشاطق كثيخة الخياح [‪.]12‬‬
‫أما األنغسة األكبخ واألكثخ استق اخ اًر فيي تعتسج عسؾماً عمى محخؾ احتخاؽ داخمي‬
‫(‪ ،)ICE‬التي تتسيد بفتخة تحسل (مجة طيخاف) أطؾؿ وحسؾلة أعمى مقارنة بالظائخات بجوف‬
‫طيار ذوات السحخؾ اإللكتخوني‪ .‬كسا تدسح بؾجؾد كامي اخ متؾسظة الحجؼ أو أجيدة‬
‫الميجار‪/‬السدح الزؾئي الميدري (‪ )LiDAR‬أو الخادار ذو الفتحة االصظشاعية (‪)SAR‬‬
‫عمى متشيا [‪.]13,14,15,16‬‬
‫لقج تست التظؾرات والتحديشات عمى مدتؾى األجيدة والسشرة في الخوبؾتات‪،‬‬
‫السجتسعات البرخية والسخترة بالظيخاف حيث يتؼ البحث عؽ حمؾؿ مؽ أجل ترغيخ‬
‫األنغسة البرخية‪ ،‬تعديد الحسؾلة‪ ،‬تحقيق مالحة ذاتية كاممة وتحديؽ أداء الظيخاف‬
‫[‪ .]17,18‬كسا تؼ إجخاء دراسات حؾؿ الحذخات الظائخة لفيؼ قجرات حخكتيا‪ ،‬تجشب‬
‫بشاء عمى الحجؼ‪ ،‬الؾزف‪،‬‬
‫العكبات أو قجرات اليبؾط‪/‬اإلقالع ذاتية التحكؼ [‪ً .]19,20‬‬
‫التحسل‪/‬فتخة الظيخاف‪ ،‬السجى وارتفاع الظيخاف ترشف الػ‪ UAVs‬وفق ثالث فئات‬
‫(‪:)/https://uvs-international.org‬‬
‫‪ ‬الظائخات بجوف طيار التكتيكية التي تذسل األنغسة التالية‪ :‬الرغيخة ججًا‪ ،‬الرغيخة‪،‬‬
‫قخيبة‪-‬قريخة‪-‬متؾسظة السجى‪ ،‬متؾسظة مجى التحسل‪ ،‬اختخاؽ عسيق عمى ارتفاع‬
‫مشخفض‪ ،‬تحسل طؾيل عمى ارتفاع مشخفض وتحسل طؾيل عمى ارتفاع متؾسط‪ .‬فييا‬
‫تتخاوح الكتمة مؽ بزعة كيمؾغخامات إلى (‪ ،)1ton‬السجى بيؽ بزعة كيمؾمتخات إلى‬
‫(‪ ،)500km‬ارتفاع الظيخاف مؽ بزع مئات مؽ األمتار إلى (‪ )5km‬وقجرة التحسل‬
‫مؽ بزع دقائق إلى (‪ )2-3‬أياـ‪.‬‬

‫‪64‬‬
 ‫د‪ .‬وسيم توفيق موسى‬ ‫مجلة جامعة البعث ــ المجلد ‪ 24‬العدد ‪ 01‬عام ‪4242‬‬

‫‪ ‬الظائخات بجوف طيار االستخاتيجية‪ ،‬بسا في ذلػ األنغسة ذوات التحسل الظؾيل عمى‬
‫ارتفاع عاؿ‪ ،‬الدتخاتؾسفيخية والدتخاتؾسفيخية الخارجية التي تظيخ عمى ارتفاع أعمى‬
‫مؽ (‪ )20km‬ولجييا قجرة تحسل حؾالي (‪ )2-4‬أياـ‪.‬‬
‫‪ ‬الظائخات بجوف طيار لمسياـ الخاصة مثل السخكبات ذاتية التحكؼ القتالية واألنغسة‬
‫الفتاكة والسخادعة‪.‬‬
‫مؽ أجل تظبيقات الجيؾماتكذ‪ ،‬يسكؽ أف ترشف الػ‪ UAVs‬بحدب محخكيا‪/‬نغاـ‬
‫دفعيا إلى [‪:]4‬‬
‫‪ ‬السشرات غيخ مدودة بالظاقة‪ ،‬مثل السشظاد‪ ،‬الظائخة الؾرقية‪ ،‬الظائخة الذخاعية‬
‫والسغالت‪.‬‬
‫‪ ‬السشرات السدودة بالظاقة‪ ،‬مثل الدفيشة اليؾائية‪ ،‬الظائخة الذخاعية‪ ،‬السخوحة‪،‬‬
‫الكيخبائية‪ ،‬محخؾ االحتخاؽ‪.‬‬
‫كسا يسكؽ أيزاً ترشيف الػ‪ UAVs‬وفقاً لمخرائص اإليخوديشاميكية والفيديائية عمى‬
‫الشحؾ التالي‪:‬‬
‫‪ ‬أخف مؽ اليؾاء‪ ،‬مثاؿ ذلػ السشظاد والدفيشة اليؾائية‪.‬‬
‫‪ ‬الجشاح الجوار‪ ،‬إما كيخبائي أو مع محخؾ احتخاؽ‪ ،‬الجوار األحادي‪ ،‬السخوحية‬
‫الخباعية ثشائية السحاور‪ ،‬السخوحية الثسانية‪ ،‬متعجدة الجوار‪/‬السخاوح‪.‬‬
‫‪ ‬الجشاح الثابت‪ ،‬إما غيخ مدود بالظاقة أو كيخبائي أو مع محخؾ احتخاؽ داخمي‪،‬‬
‫مثاؿ ذلػ الظائخة الذخاعية أو الجشاح العالي‪.‬‬

‫‪ 1.1‬مقارنة منرات الطائرة بدون طيار مع منرات المداحة الترهيرية‬

‫بالسقارنة مع أساليب جسع البيانات التقميجية في السداحة الترؾيخية ‪ ،‬تكسؽ أىؼ ميدة‬
‫في الػ‪ UAVs‬في مخونتيا وتكاليفيا السحجودة‪ .‬تذيخ السخونة إلى كؾنيا قابمة لمتكيف‬
‫بديؾلة لغخوؼ تذغيمية مختمفة وفقاً الحتياجات السدتخجـ‪ ،‬التي تعتسج عمى امتجاد‬
‫مشظقة العسل ونسط التظبيق‪ ،‬لحلػ تؼ اعتساد حمؾؿ متشؾعة وعجيجة [‪ .]21‬بيشسا تشاسب‬
‫معغؼ الػ‪ UAVs‬أي حجؼ متؾافخ مؽ السيدانية‪ ،‬مؽ حمؾؿ رخيرة ومدتيمكة (دمية‬
‫الجروف) حتى حمؾؿ مكمفة لمغاية مع وجؾد أرقى أجيدة استذعار عمى متشيا [‪.]22‬‬
‫‪64‬‬
 ‫التطورات الحالية في المساحة التصويرية باستخدام الطائرة بدون طيار مع أمثلة تطبيقية‬

‫الجدول (‪ .)1‬منرات المداحة الترهيرية – مقارنة بين سمات مختلفة [‪.]1‬‬

‫الدمة‬ ‫الجهية التقليدية‬ ‫القريبة‬ ‫‪UAV‬‬
‫شاقؾلياً‪ ،‬بذكل مائل –‬ ‫مذاىج أرضية أفكية‬ ‫مخونة كاممة‪ :‬شاقؾلياً‪،‬‬
‫التقاط البشية اليشجسية –‬ ‫الغظاء األرضي‪،‬‬ ‫ومائمة –‬ ‫بذكل مائل‪ ،‬أفكي ًا‪ ،‬متجياً‬
‫وضؾح العشرخ‬ ‫التزاريذ‪ ،‬الدقؾؼ‪،‬‬ ‫الؾاجيات‪/‬الؾاجيات‬ ‫نحؾ األعمى ‪ -‬تغظية‬
‫الؾاجيات (مقيجة)‬ ‫الذاقؾلية‬ ‫أكثخ تكامالً لألبشية‬
‫عشاصخ مشفخدة حتى‬
‫حؾالي (‪ 15‬ىكتار)‬
‫تغظية السشظقة‬ ‫‪1-n Km2‬‬ ‫عشاصخ مشفخدة‬ ‫لمسشرات متعجدة السخاوح‪،‬‬
‫وحؾالي (‪ 45‬ىكتار)‬
‫لمسشرات ثابتة الجشاح‬
‫دقة التسييد األرضية السثالية‬
‫مؽ رتبة ‪cm‬‬
‫لكل بكدل‬ ‫‪≥ 5 cm‬‬ ‫مؽ رتبة ‪mm‬‬
‫أو أقل‬
‫(حالة كامي اخ ممؾنة‪(RGB/‬‬
‫كمسا دعت الحاجة‬
‫كمسا دعت الحاجة‬
‫تعتسج عمى الظقذ‪ ،‬الفرل‪،‬‬ ‫إذا سسحت االشتخاطات‬
‫جسع (بيانات) متعجد األزمشة‬ ‫إذا سسحت‬
‫السيدانية‬ ‫الخارجية‪ ،‬قيؾد تشغيسية‬
‫االشتخاطات الخارجية‬
‫محتسمة‬
‫فزاء األلؾاف‪ :‬أحسخ‪-‬‬ ‫‪،RGB‬‬
‫أخزخ‪-‬أزرؽ‬ ‫حدمة األشعة تحت‬ ‫‪،RGB‬‬
‫السدتذعخات البرخية‬ ‫)‪،(RGB‬‬ ‫الحسخاء القخيبة‬ ‫متعجد األطياؼ‪،‬‬
‫متعجد األطياؼ‪،‬‬ ‫)‪،(NIR‬‬ ‫حخاري‪ ،‬فؾؽ طيفي‬
‫حخاري‪ ،‬فؾؽ طيفي‬ ‫حخاري‬

‫باإلضافة لسا سبق‪ ،‬ورغؼ التظؾرات الحاصمة حالياً في السداحة الترؾيخية مع‬
‫استخجاـ صؾر مائمة‪ ،‬يسكؽ القؾؿ بأف الظائخات بجوف طيار تسأل الفجؾة بيؽ السداحة‬
‫الترؾيخية الجؾية والقخيبة‪ ،‬ليذ فقط فيسا يتعمق بالسكياس (مؽ حيث دقة التسييد‬
‫‪ Resolution‬أو مدافة االعتياف األرضية ‪ )GSD‬بل في إمكانية حداب عشاصخ تؾجيو‬
‫الكامي اخ وإنجاز عسمية إعادة اإلنذاء ثالثية األبعاد [‪ .]2‬كسا يجب التسييد بيؽ مشرات‬
‫الػ‪ UAV‬متعجدة السخاوح وثابتة الجشاح‪ ،‬حيث السخونة الدابقة تتحقق في الشؾع األوؿ بيشسا‬
‫نؾاجو مديج مؽ القيؾد في الشؾع الثاني بذكل مذابو لحالة السداحة الترؾيخية الجؾية‬
‫‪64‬‬
 ‫د‪ .‬وسيم توفيق موسى‬ ‫مجلة جامعة البعث ــ المجلد ‪ 24‬العدد ‪ 01‬عام ‪4242‬‬

‫التقميجية‪ .‬ولكؽ‪ ،‬بدبب محجودية فتخة الظيخاف‪ ،‬تتزاعف مداحة التغظية باستخجاـ‬
‫مشرات الجشاح الثابت مقارنة بستعجدة السخاوح‪ .‬لحلػ تتجو التظؾرات األخيخة نحؾ بشاء‬
‫أنغسة ىجيشة لسشرات الػ‪ ،UAV‬عمى شكل طائخات ذوات أجشحة ثابتة مع إمكانية‬
‫اإلقالع واليبؾط العسؾدي (‪ )VTOL‬اليجيؽ [‪.]23‬‬
‫باإلضافة‪ ،‬كسا ىي الحاؿ في السشرات التقميجية‪ ،‬حالياً تدود معغؼ مشرات الػ‪UAV‬‬
‫بأجيدة ‪ GNSS‬واستذعار ارتفاع دقيقة وخفيفة الؾزف مؽ أجل إنجاز عسمية التؾجيو‬
‫السباشخ لمكامي اخ‪ ،‬بذكل خاص في السشرات ذوات الجشاح الثابت [‪ .]24‬ولكؽ تبقى‬
‫عسمية التؾجيو غيخ السباشخ لمكامي اخ باستخجاـ نقاط تحكؼ أرضية (‪ )GCPs‬ضخورية مؽ‬
‫أجل إخخاج مشتج عالي الجؾدة والسؾثؾقية [‪ .]2,4,24‬في الججوؿ ‪ ،1‬تؼ تمخيص أىؼ‬
‫سسات مشرات السداحة الترؾيخية التقميجية و الػ‪ UAVs‬ومقارنتيا‪.‬‬

‫‪ 1.1‬أحدث التطهرات‪ ،‬المنيجيات والتطبيقات القائمة على منرات الطائرة بدون‬

‫طيار‬
‫لقج تزاعفت مؤخ اًخ إمكانيات مشرات الػ‪ UAV‬وبذكل خاص في حالة رصج البيئات‬
‫الجيشاميكية والسعقجة‪ ،‬وذلػ نتيجة لتؾافخ عجد كبيخ مؽ السشرات في الدؾؽ‪ ،‬تظؾيخ‬
‫وحجات ججيجة عمى متشيا‪ ،‬تدويجىا بأنغسة اتراالت أكثخ مؾثؾقية وسخعة وتحديؽ عسخ‬
‫البظارية السذغمة ليا [‪ .]22‬لحلػ‪ ،‬فإف السعالجة اآلنية وتظؾيخ حمؾؿ مدتقمة ومؾثؾقة‬
‫سيقؾد إلى الجيل القادـ مؽ استخجامات الػ‪.]25[ UAV‬‬
‫يتدايج تذغيل حمؾؿ الػ‪ UAVs‬السبتكخة في كل يؾـ عؽ طخيق عجد أكبخ السدتخجميؽ‬
‫عبخ العالؼ‪ .‬حيث تُعج الػ‪ UAVs‬العقجة الؾاصمة بيؽ عجة تخررات مثل السداحة‬
‫الترؾيخية‪ ،‬الخؤية بسعؾنة الحاسب‪ ،‬الخوبؾتيات‪ ،‬االستذعار عؽ بعج وقانؾف تظبيق‬
‫الدالمة العامة‪ ،‬ولكؽ يسثل التفاعل بيؽ ىحه الفخوع في الؾقت الحاضخ أكبخ تحج أماـ‬
‫تظؾيخ حمؾؿ مبتكخة مشاسبة لمغخض وفعالة [‪.]22‬‬
‫في [‪ ،]26‬تؼ التؾضيح بأف السداحة الترؾيخية باستخجاـ الػ‪ UAV‬يسكؽ أف تكؾف في‬
‫الؾقت الحاضخ حالً لؾضع خخائط ثالثية األبعاد لسشاطق التخاث الثقافي الكبيخة والسعقجة‪.‬‬
‫حيث اعتسج فييا رحالت جؾية تقميجية شبو مدتقمة‪ ،‬كسا أجخي تحديؽ لعسمية جسع‬
‫‪65‬‬
 ‫التطورات الحالية في المساحة التصويرية باستخدام الطائرة بدون طيار مع أمثلة تطبيقية‬

‫البيانات والؾقت الالزـ لمسدح‪ .‬انظالقاً مؽ أف الكفاءة واألتستة ىؼ مؽ أولؾيات االستخجاـ‬

‫الحالي لمػ‪ ،UAVs‬حيث ُعخض في [‪ ]27‬اليبؾط ذاتي التحكؼ لظائخة بجوف طيار عمى‬
‫مشرة متحخكة‪ .‬كسا تؼ شخح كيفية تسكؽ الػ‪ UAV‬حالي ًا مؽ اليبؾط بسؾثؾقية عالية عمى‬
‫عادة السالحة ذاتية التحكؼ‬
‫ً‬ ‫مخكبات تديخ بدخعة وفي عخوؼ كثيخة الخياح‪ .‬يفزل‬
‫باالعتساد عمى بيئة الػ‪ GNSS‬وعمى سمدمة مؽ الرؾر السدتسخة‪ ،‬التي يسكؽ أف ال‬
‫تُزسؽ في حالة الػ‪ .UAV‬لحلػ ُقجـ في [‪ ]28‬أحجث التظؾرات في التعمؼ العسيق ‪Deep‬‬
‫‪ Learning‬إلرجاع مؾقع الػ‪ UAV‬بؾاسظة شبكة عربؾنية تالفيفية (‪ )CNN‬صغيخة‬
‫باستخجاـ صؾرة ممتقظة مشفخدة كسجخالت‪.‬‬
‫عخض في [‪ ]29‬مشيجية مبتكخة لالختيار في الدمؽ الحكيقي ثاني أفزل مذيج‬
‫الستكذاؼ بيئة مجيؾلة عؽ طخيق تزخيؼ كدب السعمؾمات الستؾقعة مؽ الكياسات‬
‫الججيجة‪ .‬باإلضافة‪ ،‬تؼ تحديؽ الؾقت والتكمفة لمسدار مع مالحغة السدارات اآلمشة لمحج‬
‫مؽ مخاطخ الحؾادث‪ ]30[ .‬يغيخ استخجاـ الػ‪ UAV‬السجيدة بسظياؼ ضؾئي مرسؼ‬
‫لترشيف الغظاء األرضي‪ ،‬كسا تعخض عسمية تحجيج مؾضع الػ‪ UAV‬باستخجاـ تقشيات‬
‫السداحة الترؾيخية ودقة الكياسات فؾؽ الظيفية في ترشيف الغظاء األرضي مقارنة‬
‫بالبيانات السخئية ومتعجدة األطياؼ‪.‬‬
‫حجيثاً في [‪ُ ]31‬قجمت مشيجية لتقديؼ‪/‬تجدئة ‪ Segmentation‬الغسامة الشقظية‬
‫الشاتجة مؽ صؾر طائخة بجوف طيار باستخجاـ تحميل ثشائي األبعاد لمرؾر مؽ أجل‬
‫اكتذاؼ وفرل األجداء الييكمية لمغسامة‪ ،‬التي تخجـ إجخاء عسمية تحميل ليكمي لتقييؼ‬
‫السخاطخ والحفاظ عمى الجدؾر‪ .‬أخي اًخ تبقى عسمية تكامل ودمج التقشيات والبيانات‬
‫السداحية‪ ،‬مؽ األرض والجؾ‪ ،‬ضخورة أساسية مؽ أجل تحقيق جؾدة عالية في األداء‬
‫والشتائج وبخاصة في حالة إنتاج نساذج ثالثية األبعاد باستخجاـ صؾر الػ‪ UAV‬وأرضية‪،‬‬
‫وبيانات مدح ليدري أرضي [‪.]32‬‬

‫أىمية البحث وأىدافو‬ ‫‪2‬‬

‫لقج جعل كل مؽ التقجـ الجراماتيكي في السعالجة اآللية لمرؾر الخقسية وتؾافخ‬
‫البخمجيات الالزمة مؽ السداحة الترؾيخية باستخجاـ الظائخة بجوف طيار أداة لجسع‬
‫‪66‬‬
 ‫د‪ .‬وسيم توفيق موسى‬ ‫مجلة جامعة البعث ــ المجلد ‪ 24‬العدد ‪ 01‬عام ‪4242‬‬

‫البيانات اليؾمية مؽ قبل شخيحة واسعة مؽ السدتخجميؽ غيخ االختراصييؽ‪ .‬لحلػ‪،‬‬

‫تتجمى أىسية ىحا البحث بأنو يدمط الزؾء عمى التظبيقات الججيجة الشاتجة مؽ تظبيق‬
‫ىكحا تقشية‪ ،‬تحت عخوؼ عسل متشؾعة ومختمفة‪ ،‬ومؽ تؾافخ بيانات ذات دقة مكانية فائقة‬
‫بتكمفة مشخفزة مقارن ًة بتقشيات السدح التقميجية‪ .‬وىحا يفدخ بؾضؾح سبب تشامي استخجاـ‬
‫ىحه التقشية في وضع وتحجيث السخظظات والخخائط الظبؾغخافية‪ ،‬بذكل خاص في العجيج‬
‫مؽ البمجاف الشامية بيجؼ تحديؽ التخظيط الحزخي ولتظبيقات الدراعة‪ .‬باإلضافة إلى‬
‫استخجـ الػ‪ UAVs‬في مدح البيئات الخظخة أو صعبة السشاؿ بؾاسظة التقشيات التقميجية‪.‬‬
‫بذكل عاـ يسكؽ تمخيص أىجاؼ البحث في الشقاط التالية‪:‬‬
‫‪ ‬استعخاض أنغسة ومشرات الػ‪ UAVs‬األكثخ استخجاماً في التظبيقات السداحية ثؼ‬
‫مقارنتيا مع مشرات السداحة الترؾيخية التقميجية‪ ،‬بيجؼ إعيار محاسؽ وحجود‬
‫استخجاـ ىحه األنغسة‪.‬‬
‫‪ ‬عخض أحجث التظؾرات‪ ،‬السشيجيات والتظبيقات القائسة عمى مشرات الػ‪.UAVs‬‬
‫‪ ‬تؾضيح مخاحل معالجة الرؾر السمتقظة مؽ عجة طائخات بجوف طيار وذلػ مؽ‬
‫خالؿ أمثمة تظبيكية تؾضح إمكانيات ومخخجات ىحه األنغسة‪ ،‬بذكل خاص الشسحجة‬
‫اآللية انظالقاً مؽ الرؾر‪.‬‬
‫‪ ‬تؾجيو غيخ السختريؽ في مجاؿ السداحة الترؾيخية إلى االستفادة مؽ صؾر‬
‫الػ‪( UAVs‬وخاصة طائخات اليؾاة) وذلػ كسجخالت لمشسحجة الرؾرية ثالثية األبعاد‪.‬‬

‫مهاد وطرائق البحث‬ ‫‪1‬‬

‫‪ 1.1‬صهر الـ‪UAVs‬‬
‫الرؾر السمتقظة مؽ عجة طائخات بجوف طيار التي تؼ معالجتيا ىي‪:‬‬
‫‪ .1‬بيانات مشظقة حزخية كثيفة في بمجة خانجاربؾر‪ ،‬روركي‪ ،‬والية ىاريجوار‪ ،‬اليشج‪ .‬تؼ‬
‫تؼ‬ ‫ف‬
‫جسع ىحه البيانات بؾاسظة الجرو (ذات مخاوح) ‪ DJI Phantom 4pro‬حيث ً‬
‫الؾصؾؿ إلى ىحه البيانات وحقؾؽ استخجاميا خالؿ السؤتسخ األوؿ حؾؿ الشغاـ‬
‫الجؾي بجوف طيار في الجيؾماتكذ (‪ )UASG 2019‬عؽ طخيق البخوفدؾر كساؿ‬

‫‪67‬‬
 ‫التطورات الحالية في المساحة التصويرية باستخدام الطائرة بدون طيار مع أمثلة تطبيقية‬

‫جايؽ (‪ ،)Prof. Kamal Jain‬السعيج اليشجي لمتقانة‪-‬روركي‪ ،‬اليشج‪ .‬أجخيت عسمية‬

‫معالجة فؾتؾغخامتخية لػ(‪ )102‬صؾرة التقظت عمى ارتفاع طيخاف قجره (‪)150m‬‬
‫بحيث تغظي مداحة أرض بحجود (‪ )6.13ha‬وتحقق دقة تسييد أرضية عالية‬
‫(‪ )GSD=1.79cm‬وذلػ بيجؼ إنتاج صؾرة مرححة عامؾدياً لمسشظقة مؽ أجل‬
‫أعساؿ التخظيط العقاري‪.‬‬
‫‪Pix4D‬‬ ‫الترؾيخية‬ ‫السداحة‬ ‫بخامج‬ ‫دعؼ‬ ‫مؾقع‬ ‫مؽ‬ ‫مأخؾذة‬ ‫‪ .2‬بيانات‬
‫(‪ )https://support.pix4d.com‬والتي تتزسؽ نؾعيؽ مؽ البيانات‪ .‬البيانات‬
‫األولى ىي لسؾقع حزخي قيج اإلنذاء في سؾيد اخ حيث جسعت الرؾر بؾاسظة‬
‫الظائخة (ذات جشاح ثابت) ‪ eBee Classic‬وأجخيت عسمية معالجة فؾتؾغخامتخية‬
‫لػ(‪ )197‬صؾرة التقظت عمى ارتفاع طيخاف قجره (‪ )100m‬بحيث تغظي مداحة‬
‫أرض بحجود (‪ )13.26ha‬وتحقق دقة تسييد أرضية عالية (‪)GSD=1.83cm‬‬
‫وذلػ بيجؼ رصج تظؾر عسمية اإلنذاء عؽ طخيق إنتاج غسامة نقظية ثالثية األبعاد‬
‫وصؾرة مرححة عامؾدياً لمسؾقع‪ .‬أما البيانات الثانية فيي لسدخح جشائي (حادث‬
‫سيخ) في الؾاليات الستحجة األمخيكية حيث جسعت الرؾر بؾاسظة الجروف ‪DJI‬‬
‫‪ Phantom 3 Advanced‬وأجخيت عسمية معالجة فؾتؾغخامتخية لػ(‪ )69‬صؾرة‬
‫التقظت وفق مدار دائخي حؾؿ السذيج بحيث تحقق دقة تسييد أرضية عالية ججًا‬
‫(‪ )GSD=0.24cm‬وذلػ بيجؼ تؾثيق السذيج عؽ طخيق إنتاج غسامة نقظية‬
‫ثالثية األبعاد ونسؾذج شبكي صؾري لمسذيج‪.‬‬
‫‪ .3‬بيانات مأخؾذة مؽ مؾقع البيانات التعميسية لمفخع التجاري لمجرونات الخاصة‬
‫بالسجسؾعة التجارية (‪ )Parrot Group‬السرشعة لمجرونات في الؾاليات الستحجة‬
‫والتي‬ ‫(‪)https://www.sensefly.com/education/datasets/‬‬ ‫األمخيكية‬
‫تتزسؽ خسذ بيانات‪ .‬البيانات األولى ىي لقخية ميخليذاخؽ في سؾيد اخ حيث‬
‫جسعت الرؾر بؾاسظة الظائخة ‪ eBee Classic‬وأجخيت عسمية معالجة‬
‫فؾتؾغخامتخية لػ(‪ )297‬صؾرة التقظت عمى ارتفاع طيخاف قجره (‪ )162m‬بحيث تغظي‬
‫مداحة أرض بحجود (‪ )57ha‬وتحقق دقة تسييد أرضية (‪ )GSD=5cm‬وذلػ‬

‫‪68‬‬
 ‫د‪ .‬وسيم توفيق موسى‬ ‫مجلة جامعة البعث ــ المجلد ‪ 24‬العدد ‪ 01‬عام ‪4242‬‬

‫بيجؼ وضع مخظط أو خارطة لمقخية عؽ طخيق إنتاج صؾرة مرححة عامؾدي ًا‬
‫لمسشظقة‪ .‬تعرض البيانات الثانية حالة استخجاـ صؾر مائمة باستخجاـ الظائخة الدابقة‬
‫بيجؼ إجخاء نسحجة ثالثية األبعاد لؾسط قخية سؾليشذ في سؾيد اخ حيث التقظت‬
‫الرؾر بداوية ميل قجرىا (‪ )-50o‬وأجخيت عسمية معالجة فؾتؾغخامتخية لػ(‪ )37‬صؾرة‬
‫التقظت عمى ارتفاع طيخاف قجره (‪ )40m‬بحيث تغظي مداحة أرض بحجود (‪)3ha‬‬
‫البيانات الثالثة ىي لظخيق قيج‬ ‫وتحقق دقة تسييد أرضية (‪.)GSD=3.4cm‬‬
‫اإلنذاء في سؾيد اخ حيث جسعت الرؾر بؾاسظة الظائخة ‪ ،eBee Plus‬كسشرة‬
‫لتحديؽ أعساؿ التخظيط لمسشذآت الخظية‪ ،‬وأجخيت عسمية معالجة فؾتؾغخامتخية‬
‫لػ(‪ )217‬صؾرة التقظت عمى ارتفاع طيخاف قجره (‪ )106m‬بحيث تغظي مداحة‬
‫أرض بحجود (‪ )40ha‬وتحقق دقة تسييد أرضية (‪ )GSD=2.5cm‬وذلػ بيجؼ‬
‫وضع مخظط ألعساؿ إنذاء الظخيق عبخ إنتاج صؾرة مرححة عامؾدياً‪ .‬أما‬
‫البيانات الخابعة فيي لدج ثقالي في مجيشة ساالنفي بدؾيد اخ حيث يبمغ حجؼ تخديشو‬
‫(‪ )40millionm3‬وارتفاعو (‪ )52m‬وعخضو عشج القاعجة (‪ )40m‬وطؾلو (‪،)608m‬‬
‫حيث التقظت الرؾر بؾاسظة الظائخة ‪ eBee X‬وأجخيت عسمية معالجة فؾتؾغخامتخية‬
‫لػ(‪ )310‬صؾرة التقظت عمى ارتفاع طيخاف قجره (‪ )100m‬بحيث تغظي مداحة‬
‫أرض بحجود (‪ )22ha‬وتحقق دقة تسييد أرضية (‪ )GSD=3.4cm‬وذلػ بيجؼ تفقج‬
‫ومخاقبة الدج عؽ طخيق إنتاج غسامة نقظية ثالثية األبعاد ونسؾذج شبكي صؾري‬
‫لمدج‪ .‬البيانات األخيخة ىي ألرض محاصيل زراعية في سؾيد اخ حيث جسعت الرؾر‬
‫بؾاسظة الظائخة ‪ eBee SQ‬السدودة بكامي اخ متعجدة األطياؼ (‪ 4‬نظاقات‪ :‬أخزخ‪-‬‬
‫أحسخ‪-‬الحافة الحسخاء‪-‬تحت الحسخاء القخيبة) وأجخيت عسمية معالجة فؾتؾغخامتخية‬
‫لػ(‪ )4X965‬صؾرة التقظت عمى ارتفاع طيخاف قجره (‪ )120m‬بحيث تغظي مداحة‬
‫أرض بحجود (‪ )188ha‬وتحقق دقة تسييد أرضية (‪ )GSD=12.13cm‬وذلػ‬
‫بيجؼ إنتاج خارطة لمسؤشخ الكياسي السؾحج لمغظاء الشباتي ‪ NDVI‬لألرض‬
‫الدراعية‪.‬‬

‫‪69‬‬
 ‫التطورات الحالية في المساحة التصويرية باستخدام الطائرة بدون طيار مع أمثلة تطبيقية‬

‫الذكل (‪ .)1‬واجية البرنامج ‪.Agisoft PhotoScan‬‬

‫• سلدلة الرهر المتداخلة‬

‫• مهاصفات الكامي ار (مع معطيات المهقع المخزنة في بيانات الـ‪ ،EXIF‬إن وجدت)‬
‫مدخالت‬ ‫• نقاط تحكم أرضية ‪( GCPs‬إن وجدت)‬

‫• تهجيو الرهر باستخدام طريقة البنية انطالقا من الحركة (‪)SfM‬‬

‫معالجة‬

‫• معامالت التهجيو الداخلي والخارجي للكامي ار‬

‫• غمامة نقطية مبعثرة أو كثيفة ونمهذج شبكي أو صهري‬
‫مخرجات‬ ‫• نمهذج رقمي لالرتفاع وصهرة‪/‬مهزاييك مرححة عامهديا‬

‫الذكل(‪ .)1‬المخطط التدفقي للمعالجة الفهتهغرامترية للرهر في برنامج ‪.Agisoft PhotoScan‬‬

‫‪ 1.1‬البرامج المدتخدمة‬
‫تؼ استخجاـ بخنامج السداحة الترؾيخية ‪ Agisoft PhotoScan‬مؽ أجل تؾجيو أو‬
‫مخاصفة ‪ Alignment‬الرؾر واستخالص الشقاط مشيا بذكل أولي عمى شكل غسامة‬
‫نقظية مبعثخة (مشفرمة) يتؼ تكثيفيا وتحؾيميا إلى نسؾذج سظؾحي‪ ،‬الحي يتؼ إسقاط‬

‫‪6:‬‬
 ‫د‪ .‬وسيم توفيق موسى‬ ‫مجلة جامعة البعث ــ المجلد ‪ 24‬العدد ‪ 01‬عام ‪4242‬‬

‫الرؾر عميو لمحرؾؿ عمى الشسؾذج الرؾري الحكيقي ‪Photorealistic Model‬‬

‫(الذكل ‪ .)2‬يعتبخ ىحا البخنامج حالً متقجماً لمشسحجة ثالثية األبعاد القائسة عمى الرؾر‬
‫‪ ،3D Image-Based Modeling‬حيث يدتخجـ أحجث تقشيات إعادة اإلنذاء ثالثية‬
‫األبعاد مؽ الرؾر الستعجدة ‪ Multi-View‬ويعسل في حالتي الذخوط السزبؾطة وغيخ‬
‫السزبؾطة‪ .‬حيث يقرج بالذخوط السزبؾطة‪ ،‬الحاالت التي تتؾفخ فييا معظيات تحكؼ‬
‫‪( Control Data‬مثل نقاط التحكؼ أو السدافات السخجعية أو القيؾد اليشجسية) تدسح‬
‫بحداب مكياس ومؾقع وتؾجيو الشسؾذج [‪ .]33‬أما الذخوط غيخ السزبؾطة‪ ،‬فتخص‬
‫الحاالت التي ال تتؾفخ فييا أية معظيات ضبط وفييا يقؾـ البخنامج بإعادة إنذاء الشسؾذج‬
‫في جسمة إحجاثيات افتخاضية ثالثية األبعاد‪ .‬عسؾماً يسكؽ التقاط الرؾر مؽ أي مؾقع‬
‫شخيظة أف يكؾف العشرخ السخاد إعادة إنذاؤه مخئياً في صؾرتيؽ عمى األقل‪ .‬تتؼ في ىحا‬
‫البخنامج عسميات تؾجيو الرؾر وإعادة إنذاء الشساذج ثالثية األبعاد بذكل آلي كامل‬
‫[‪ .]34‬يسكؽ تمخيص خظؾات السعالجة الفؾتؾغخامتخية لمرؾر في ىحا البخنامج مؽ خالل‬
‫السخظط التجفقي السؾضح في الذكل ‪.3‬‬

‫النتائج والمناقذة‬ ‫‪4‬‬

‫تؼ تظبيق مخاحل السعالجة الفؾتؾغخامتخية باستخجاـ البخنامج ‪Agisoft PhotoScan‬‬
‫عمى البيانات السحكؾرة سابقاً وكانت الشتائج كسا يمي‪:‬‬
‫‪ ‬بيانات بلدة خانجاربهر في اليند‪ :‬تؼ تؾجيو كامل الرؾر السمتقظة بجقة ندبية في‬
‫إعادة‬ ‫لخظأ‬ ‫الستؾسط‬ ‫التخبيعي‬ ‫الخظأ‬ ‫(جحر‬ ‫الرؾرة‬ ‫فزاء‬
‫اإلسقاط ‪ )Reprojection Error‬أقل مؽ واحج بكدل وبخظأ إرجاع كمي قجره‬
‫(‪ ،)5.228m‬باعتبار أف بيانات الػ‪ GPS‬لسؾاقع الكامي اخ متؾفخة‪ .‬ثؼ تؼ تظبيق‬
‫عسمية مؾاءمة مكثفة لمرؾر ‪ Dense Image Matching‬مؽ أجل إنذاء‬
‫الػ‪ DEM‬والػ‪ .Orthophoto‬يسكؽ مالحغة درجة وضؾح الرؾرة السرححة عامؾدي ًا‬
‫(‪ ،)1.81cm/Pix‬الحي يسكؽ بجوره أف يدسح بإنتاج مخظط لحجود السباني والسقاسؼ‬
‫عبخ عسمية تخقيؼ لمحجود بسا يخجـ أعساؿ التخظيط والتظؾيخ العقاري لمسشظقة (الذكل‬
‫‪.)4‬‬
‫;‪6‬‬
‫التطورات الحالية في المساحة التصويرية باستخدام الطائرة بدون طيار مع أمثلة تطبيقية‬

‫الذكل (‪ .)4‬نتائج المعالجة الفهتهغرامترية لبيانات بلدة خانجاربهر في اليند‪ .‬في األعلى‪ ،‬نتائج‬
‫عملية تهجيو الرهر‪ ،‬مهقع وتهجيو الكامي ار والغمامة النقطية المبعثرة (يدار)‪ ،‬والغمامة‬
‫النقطية الكثيفة (يمين)‪ .‬في الهسط واألسفل‪ ،‬الـ‪ DEM‬والرهرة المرححة عامهديا على‬
‫التهالي‪.‬‬
‫‪74‬‬
 ‫د‪ .‬وسيم توفيق موسى‬ ‫مجلة جامعة البعث ــ المجلد ‪ 24‬العدد ‪ 01‬عام ‪4242‬‬

‫الذكل (‪ .)5‬نتائج المعالجة الفهتهغرامترية لبيانات ‪-PIX4D‬المهقع قيد اإلنذاء‪ :‬الغمامة النقطية‬
‫الكثيفة (أعلى) والرهرة المرححة عامهديا (أسفل)‪.‬‬

‫‪ ‬بيانات ‪ :PIX4D‬تؼ معالجة نؾعيؽ مؽ البيانات‪ ،‬األولى لسؾقع قيج اإلنذاء والثانية‬
‫لسدخح جشائي‪ .‬في كمتا البيانات‪ ،‬تؼ تؾجيو كامل الرؾر السمتقظة بجقة ندبية في‬
‫فزاء الرؾرة أقل مؽ واحج بكدل وبخظأ إرجاع كمي لمبيانات قجره (‪)0.071m‬‬
‫و(‪ )0.642m‬عمى الت ؾالي‪ ،‬باعتبار أف بيانات الػ‪ GPS‬لسؾاقع الكامي اخ متؾفخة‬
‫وذات جؾدة عالية‪ ،‬بذكل خاص في حالة البيانات األولى‪ .‬ثؼ تؼ تظبيق عسميات‬

‫‪74‬‬
 ‫التطورات الحالية في المساحة التصويرية باستخدام الطائرة بدون طيار مع أمثلة تطبيقية‬

‫السؾاءمة السكثفة لمرؾر مؽ أجل إنذاء الػ‪ ،DEM‬الػ‪ Orthophoto‬والشسؾذج‬

‫الذبكي الرؾري‪ .‬في حالة البيانات األولى‪ ،‬يسكؽ مالحغة درجة وضؾح الرؾرة‬
‫السرححة عامؾدي ًا (‪ )1.77cm/Pix‬وسؾية تفاصيل الغسامة الشقظية الشاتجة‬
‫(حؾالي ‪ 7.7‬مميؾف نقظة عشج جؾدة مشخفزة لمسؾاءمة السكثفة لمرؾر)‪ ،‬الحي بجوره‬
‫يدسح بستابعة تظؾر مخاحل عسمية اإلنذاء الحاصمة في السؾقع عؽ بعج وبجقة عالية‬
‫(الذكل ‪ .)5‬في حالة البيانات الثانية‪ ،‬سؾية تفاصيل الغسامة الشقظية (حؾالي ‪5.5‬‬
‫مميؾف نقظة عشج جؾدة متؾسظة لمسؾاءمة السكثفة لمرؾر) والشسؾذج الذبكي الرؾري‬
‫يسكؽ أف يدسحا بتؾثيق وتحميل السؾقع بجقة (الذكل ‪.)6‬‬

‫الذكل (‪ .)6‬نتائج المعالجة الفهتهغرامترية لبيانات ‪-PIX4D‬المذيد الجنائي‪ :‬الغمامة النقطية‬

‫الكثيفة (أعلى) والنمهذج الذبكي الرهري ثالثي األبعاد (أسفل)‪.‬‬

‫‪74‬‬
 ‫د‪ .‬وسيم توفيق موسى‬ ‫مجلة جامعة البعث ــ المجلد ‪ 24‬العدد ‪ 01‬عام ‪4242‬‬

‫‪ ‬بيانات ‪ :Sensefly‬تؼ معالجة خسذ بيانات‪ ،‬في البيانات األولى الخاصة بسدح‬
‫قخية ميخليذاخؽ في سؾيد اخ تؼ تؾجيو كامل الرؾر السمتقظة بجقة ندبية في فزاء‬
‫الرؾرة أقل مؽ واحج بكدل وبخظأ إرجاع كمي قجره (‪ ،)10.981m‬باعتبار أف‬
‫بيانات الػ‪ GPS‬لسؾاقع الكامي اخ متؾفخة‪ .‬ثؼ طبقت عسمية مؾاءمة مكثفة لمرؾر مؽ‬
‫أجل إنذاء الػ‪ Orthophoto‬بجرجة وضؾح عالية (‪ ،)4.89cm/Pix‬التي يسكؽ أف‬
‫تدسح بإنتاج مخظط‪/‬خارطة لكامل القخية عبخ عسمية تخقيؼ لمحجود (الذكل ‪.)7‬‬

‫الذكل (‪ .)7‬نتائج المعالجة الفهتهغرامترية لبيانات ‪- Sensefly‬قرية ميرليذاخن‪ :‬الرهرة‬

‫المرححة عامهديا‪.‬‬

‫‪75‬‬
 ‫التطورات الحالية في المساحة التصويرية باستخدام الطائرة بدون طيار مع أمثلة تطبيقية‬

‫أم ا بالشدبة لمبيانات الثانية الخاصة بسدح مشظقة وسط قخية سؾليشذ في سؾيد اخ‬
‫فقج تؼ تؾجيو (‪ )36‬مؽ أصل (‪ )37‬صؾرة مؽ الرؾر السمتقظة بجقة ندبية في‬
‫فزاء الرؾرة‪ 2‬أقل مؽ واحج بكدل وبخظأ إرجاع كمي قجره (‪ ،)2.782m‬باعتبار‬
‫أف بيانات الػ‪ GPS‬لسؾاقع الكامي اخ متؾفخة‪ .‬ثؼ طبقت عسمية مؾاءمة مكثفة لمرؾر مؽ‬
‫أجل إنذاء الشسؾذج الذبكي الرؾري‪ .‬يسكؽ مالحغة سؾية تفاصيل الشسؾذج (ناتج‬
‫مؽ نسحجة حؾالي ‪ 10.9‬مميؾف نقظة عشج جؾدة عالية لمسؾاءمة السكثفة لمرؾر)‪،‬‬
‫الحي يؤكج إمكانية ربط وملء الفخاغ بيؽ البيانات الجؾية واألرضية باستخجاـ‬
‫الػ‪ UAVs‬بذكل أساسي عؽ طخيق مدح واجيات السباني‪ .‬وذلػ يؤدي بجوره إلى‬
‫رفع جؾدة السشتج وتحقيق تكامل بيؽ البيانات متعجدة السرادر (الذكل ‪.)8‬‬

‫الذكل (‪ .)8‬نتائج المعالجة الفهتهغرامترية لبيانات ‪- Sensefly‬وسط قرية سهلينس‪ :‬مثال عن‬
‫صهرة مائلة من البيانات المعالجة (أعلى) والنمهذج الذبكي الرهري ثالثي األبعاد (أسفل)‪.‬‬

‫‪76‬‬
 ‫د‪ .‬وسيم توفيق موسى‬ ‫مجلة جامعة البعث ــ المجلد ‪ 24‬العدد ‪ 01‬عام ‪4242‬‬

‫بعج ذلػ تؼ تؾجيو كامل الرؾر السمتقظة لمظخيق قيج اإلنذاء في سؾيد اخ بجقة‬
‫ندبية في فزاء الرؾرة أقل مؽ واحج بكدل وبخظأ إرجاع كمي قجره (‪،)0.196m‬‬
‫باعتبار أف بيانات الػ‪ GPS‬لسؾاقع الكامي اخ متؾفخة وذات جؾدة عالية‪ .‬ثؼ تؼ تظبيق‬
‫عسمية مؾاءمة مكثفة لمرؾر مؽ أجل إنذاء الػ‪ Orthophoto‬بجرجة وضؾح عالية‬
‫(‪ ،)2.49cm/Pix‬التي يسكؽ أف تدسح بإنتاج مخظط لكامل الظخيق وتحجيج تظؾر‬
‫مخاحل إنذاءه (الذكل ‪.)9‬‬

‫الذكل (‪ .)9‬نتائج المعالجة الفهتهغرامترية لبيانات ‪– Sensefly‬طريق قيد اإلنذاء‪ :‬الرهرة‬

‫المرححة عامهديا‪.‬‬

‫‪77‬‬
 ‫التطورات الحالية في المساحة التصويرية باستخدام الطائرة بدون طيار مع أمثلة تطبيقية‬

‫بالشدبة لبيانات الدج الثقالي في مجيشة ساالنفي بدؾيد اخ فقج تؼ تؾجيو (‪)269‬‬
‫مؽ أصل (‪ )310‬صؾرة مؽ الرؾر السمتقظة وذلػ بجقة ندبية في فزاء الرؾرة‬
‫أقل مؽ واحج بكدل وبخظأ إرجاع كمي قجره (‪ ،)0.182m‬باعتبار أف بيانات‬
‫الػ‪ GPS‬لسؾاقع الكامي اخ متؾفخة وذات جؾدة عالية‪ .‬ثؼ تؼ تظبيق عسمية مؾاءمة مكثفة‬
‫لمرؾر مؽ أجل إنذاء الشسؾذج الذبكي الرؾري‪ .‬يسكؽ مالحغة سؾية تفاصيل‬
‫الشسؾذج (ناتج مؽ نسحجة حؾالي ‪ 5‬مميؾف نقظة عشج جؾدة مشخفزة لمسؾاءمة‬
‫السكثفة لمرؾر)‪ ،‬التي بجورىا تدسح بإجخاء أعساؿ تفقج ومخاقبة لمدج‪( .‬الذكل ‪.)10‬‬

‫الذكل (‪ .)11‬نتائج المعالجة الفهتهغرامترية لبيانات ‪ - Sensefly‬الدد الثقالي‪ :‬النمهذج الذبكي‬

‫الرهري ثالثي األبعاد‪.‬‬
‫‪78‬‬
 ‫د‪ .‬وسيم توفيق موسى‬ ‫مجلة جامعة البعث ــ المجلد ‪ 24‬العدد ‪ 01‬عام ‪4242‬‬

‫أخي اخً تؼ تؾجيو (‪ )4X951‬مؽ أصل (‪ )4X965‬صؾرة متعجدة األطياؼ مؽ‬

‫الرؾر السمتقظة ألرض محاصيل زراعية في سؾيد اخ بجقة ندبية في فزاء الرؾرة‬
‫أقل مؽ واحج بكدل وبخظأ إرجاع كمي قجره (‪ ،)2.478m‬باعتبار أف بيانات‬
‫الػ‪ GPS‬لسؾاقع الكامي اخ متؾفخة‪ .‬ثؼ تؼ تظبيق عسمية مؾاءمة مكثفة لمرؾر مؽ أجل‬
‫إنذاء الػ‪ Orthophoto‬ومؽ ثؼ استخالص خارطة الػ‪ NDVI‬بجرجة وضؾح عالية‬
‫(‪ .)11cm/Pix‬لحداب مؤشخ الػ‪ NDVI‬تؼ تظبيق العالقة (‪ )1‬أدناه‪ .‬حيث تقجـ‬
‫ىحه الخارطة نغخة عامة عؽ حالة وديشاميكية الغظاء الشباتي مسا يؾفخ قياساً لسقجار‬
‫الشباتات الخزخاء الحية (الذكل ‪.)11‬‬

‫)‪(1‬‬

‫الذكل (‪ .)11‬نتائج المعالجة الفهتهغرامترية لبيانات ‪– Sensefly‬أرض محاصيل زراعية‪ :‬خارطة‬

‫مؤشر الـ‪.NDVI‬‬

‫‪79‬‬
 ‫التطورات الحالية في المساحة التصويرية باستخدام الطائرة بدون طيار مع أمثلة تطبيقية‬

‫االستنتاجات والتهصيات‬ ‫‪5‬‬

‫في ىحه السقالة‪ ،‬تؼ تقجيؼ لسحة عامة عؽ تقشية السداحة الترؾيخية باستخجاـ الظائخة‬
‫بجوف طيار وذلػ مؽ خالؿ عخض كل مؽ مشرات ىحه الظائخات ومقارنتيا مع‬
‫السشرات التقميجية‪ ،‬التظؾرات‪ ،‬السشيجيات والتظبيقات القائسة عمييا‪ .‬باإلضافة لحلػ‪ ،‬تؼ‬
‫تؾضيح خظؾات السعالجة الفؾتؾغخامتخية لمبيانات عمى أمثمة تظبيكية مختمفة‪.‬‬
‫في نياية ىحا البحث يسكؽ أف نعظي االستشتاجات والتؾصيات التالية‪:‬‬
‫‪ .1‬أصبحت تقشية السداحة الترؾيخية باستخجاـ الػ‪ UAV‬مرج اًر واف اًخ لعجد كبيخ مؽ‬
‫السعمؾمات الجيؾمكانية (مثل ‪ )...،Point Clouds ،DEM ،Orthophoto‬بجقة‬
‫تسييد عالية (عسؾماً قيسة الػ‪ GSD‬مؽ مختبة الدشتيستخ) وسخعة في الحرؾؿ عمى‬
‫البيانات ونقميا في الدمؽ الحكيقي‪ ،‬مع إمكانية االستخجاـ في السشاطق الخظخة‬
‫والرعبة رغؼ وجؾد بعض القيؾد الخاصة بالحسؾلة واالستقخار‪.‬‬
‫‪ .2‬يسكؽ لبيانات الػ‪ UAVs‬أف تسمئ الفخاغ بيؽ البيانات السمتقظة مؽ الجؾ واألرض‬
‫وخاصة في حاؿ التقاط صؾر مائمة‪ ،‬وفي حالة التظبيقات صغيخة الشظاؽ يسكؽ أف‬
‫تكؾف مكسمة أو بجيمة لمبيانات األرضية‪ ،‬باإلضافة إلى إمكانية أف تؾفخ صؾر‬
‫متعجدة األطياؼ بجقة تسييد فائقة الحي بجوره يذيخ إلى قجرتيا عمى مداحسة تظبيقات‬
‫االستذعار عؽ بعج عبخ التؾابع الرشعية وخاصة في السشاطق صغيخة ومتؾسظة‬
‫الشظاؽ‪.‬‬
‫‪ .3‬تذيخ التظؾرات الحالية إلى إمكانية التخكيد عمى شكل الظائخات اليجيشة (‪)VTOL‬‬
‫لديادة السخونة في أعساؿ السدح وجسع البيانات [‪ ،]2‬باإلضافة إلى التخكيد عمى‬
‫مذاكل الحسؾلة‪ ،‬التحكؼ الحاتي‪ ،‬االستقخار‪ ،‬معالجة البيانات (بذكل خاص تؾفيخ‬
‫الؾقت باستخجاـ بخمجة وحجة معالجة الخسؾمات ‪ )GPU‬واستخجاـ مدتذعخات مالحة‬
‫متظؾرة (مثل نغاـ تحجيج السؾقع التفاضمي ‪ )DGPS‬مؽ أجل إرجاع آلي أدؽ‬
‫لمرؾر وىحا ما يفدخ تبايؽ قيؼ خظأ اإلرجاع في الشتائج الدابقة تبعاً لجؾدة‬
‫السدتذعخ والظخيقة الستبعة في تحجيج السؾقع‪ ،‬عمى الخغؼ مؽ أف خظؾة قياس‬

‫‪7:‬‬
 ‫د‪ .‬وسيم توفيق موسى‬ ‫مجلة جامعة البعث ــ المجلد ‪ 24‬العدد ‪ 01‬عام ‪4242‬‬

‫الػ‪ GCPs‬ىي مدألة ميسة مؽ أجل تؾجيو بمؾكات الرؾر ورفع دقة التثميث‬
‫الفؾتؾغخامتخي [‪.]4‬‬
‫‪ .4‬فيسا يخص معالجة البيانات‪ ،‬تتؾافخ معالجة آلية كاممة لمرؾر وذلػ متسثل بتؾافخ‬
‫بخامج احتخافية أو مجانية مفتؾحة السرجر ولكؽ يختقب تظؾر متدارع في أتستة‬
‫عسمية التحميل الجاللي ‪ Semantic Analysis‬لمبيانات‪ ،‬حيث اليداؿ التفديخ اآللي‬
‫لمبيانات محجودًا (بذكل خاص مؾضؾع ترشيف الرؾر) [‪.]2‬‬
‫‪ .5‬أخي ًاخ‪ ،‬وحتى األف‪ ،‬تسثل حالة عجـ وجؾد قؾاعج دقيقة تشغؼ أذونات الظيخاف‬
‫والسؾافقات عمى السدح أكبخ عخاقيل استخجاـ الظائخات بجوف طيار‪.‬‬

‫;‪7‬‬
 ‫التطورات الحالية في المساحة التصويرية باستخدام الطائرة بدون طيار مع أمثلة تطبيقية‬

‫المراجع‬ 6
1. Van Wegen, W., (2018). Which Photogrammetry Solutions Are
Surveyors Waiting For?. GIM International, October 2018, pp.
58-61.
2. Gerke, M., (2018). Developments in UAV-Photogrammetry.
Journal of Digital Landscape Architecture, 3-2018, pp. 262-272.
3. Luhmann, T., (2019). Recent developments in Close-Range
Photogrammetry. GIM International, February 2019, pp. 14-19
4. Nex, F., Remondino, F. (2014). UAV for 3D Mapping
Applications: a Review. Applied Geomatics, 6 (1), pp.1-15.
5. Radford, L., (2019). Bridging the Gap between Aerial Imaging
and Terrestrial Data Capture. GIM International, March 2019,
pp. 32-35.
6. González-Jorge, H., Martínez-Sánchez, J. and Bueno, M.,
(2017). Unmanned Aerial Systems for Civil Applications: A
review. Drones, 1(1), p.2.
7. Colomina, I. & Molina, P., (2014). Unmanned Aerial Systems
for Photogrammetry and Remote Sensing: A Review. ISPRS
Journal of photogrammetry and remote sensing, 92, pp.79-97.
8. Stöcker, C., Bennett, R., Nex, F., Gerke, M. and Zevenbergen,
J., (2017). Review of The Current State of UAV Regulations.
Remote sensing, 9(5), p.459.
9. Bendea, H., Boccardo, P., Dequal, S., Giulio Tonolo, F.,
Marenchino, D., Piras, M., (2008). Low Cost UAV for Post-
Disaster Assessment. Int. Arch. Photogramm. Remote Sens.
Spat. Inf. Sci., 37(B8), pp.1373-1379.
10. Neitzel, F. and Klonowski, J., (2011). Mobile 3D Mapping with
a Low-Cost UAV System. Int. Arch. Photogramm. Remote
Sens. Spat. Inf. Sci., 38(I/C22), pp.1-6.
11. Meier, L., Tanskanen, P., Fraundorfer, F. and Pollefeys, M.,
(2011). The Pixhawk Open-Source Computer Vision

84
 ‫ وسيم توفيق موسى‬.‫د‬ 4242 ‫ عام‬01 ‫ العدد‬24 ‫مجلة جامعة البعث ــ المجلد‬

Framework for MAVS. Int. Arch. Photogramm. Remote Sens.

Spat. Inf. Sci., 38(1), p.C22.
12. Vallet, J., Panissod, F., Strecha, C. and Tracol, M., (2012).
Photogrammetric Performance of an Ultra-Light Weight
Swinglet UAV. Int. Arch. Photogramm. Remote Sens. Spat. Inf.
Sci., 38(1), pp.253-258.
13. Berni, J.A.J., Zarco-Tejada, P.J., Suárez, L., González-Dugo, V.
and Fereres, E., (2009). Remote Sensing of Vegetation From
UAV Platforms Using Lightweight Multispectral and Thermal
Imaging Sensors. Int. Arch. Photogramm. Remote Sens. Spat.
Inf. Sci., 38(6), p.6.
14. Kohoutek, T. and Eisenbeiss, H., (2012). Processing of UAV
Based Range Imaging Data to Generate Detailed Elevation
Models of Complex Natural Structures. Int. Arch. Photogramm.
Remote Sens. Spat. Inf. Sci., 39(B1), pp.405-410.
15. Wang, W.Q., Peng, Q. and Cai, J., (2009). Waveform-diversity-
based millimeter-wave UAV SAR remote sensing. IEEE
Transactions on Geoscience and Remote Sensing, 47(3),
pp.691-700.
16. Lee, W. K., Park, K. J., (2019). Comparison of UAV Image and
UAV LiDAR for Construction of 3D Geospatial Information.
Sensors and Materials 31:1, MYU Tokyo.
17. Laycock, L.C. and Handerek, V.A., (2008). Miniature Imaging
Devices for Airborne Platforms. In Electro-Optical and Infrared
Systems: Technology and Applications V (Vol. 7113, p.
71130M). International Society for Optics and Photonics.
18. Schafroth, D., Bouabdallah, S., Bermes, C. and Siegwart, R.,
(2009). From The Test Benches to the First Prototype of The
MuFly Micro Helicopter. Journal of Intelligent and Robotic
Systems, 54(1-3), pp.245-260.

84
 ‫التطورات الحالية في المساحة التصويرية باستخدام الطائرة بدون طيار مع أمثلة تطبيقية‬

19. Franceschini, N., Ruffier, F. and Serres, J., (2007). A Bio-

Inspired Flying Robot Sheds Light on Insect Piloting Abilities.
Current Biology, 17(4), pp.329-335.
20. Moore, R.J., Thurrowgood, S., Soccol, D., Bland, D.P., &
Srinivasan, M.V. (2011). A Bio-Inspired Stereo Vision System
for Guidance of Autonomous Aircraft. Advances in Theory and
Applications of Stereo Vision.
21. Falanga, D., Kleber, K., Mintchev, S., Floreano, D. and
Scaramuzza, D., (2018). The Foldable Drone: A Morphing
Quadrotor That Can Squeeze and Fly. IEEE Robotics and
Automation Letters, 4(2), pp.209-216.
22. Nex, F. and Remondino, F., (2019). Preface: Latest
Developments, Methodologies, and Applications Based on
UAV Platforms. Drones 2019, 3(1), 26.
23. Ozdemir, U., Aktas, Y.O., Vuruskan, A., Dereli, Y., Tarhan,
A.F., Demirbag, K., Erdem, A., Kalaycioglu, G.D., Ozkol, I.
and Inalhan, G., (2014). Design of a Commercial Hybrid VTOL
UAV System. Journal of Intelligent & Robotic Systems, 74(1-
2), pp.371-393.
24. Stöcker, C., Nex, F., Koeva, M. and Gerke, M., (2017). Quality
Assessment of Combined IMU/GNSS Data for Direct
Georeferencing in The Context of UAV-Based Mapping. Int.
Arch. Photogramm. Remote Sens. Spat. Inf. Sci., 42, pP.355-
361.
25. Nex, F., Duarte, D., Steenbeek, A. and Kerle, N., (2019).
Towards Real-Time Building Damage Mapping with Low-Cost
UAV Solutions. Remote sensing, 11(3), p.287.
26. Federman, A., Shrestha, S., Quintero, M., Mezzino, D., Gregg,
J., Kretz, S. and Ouimet, C., (2018). Unmanned Aerial Vehicles
(UAV) Photogrammetry in the Conservation of Historic Places:
Carleton Immersive Media Studio Case Studies. Drones, 2(2),
p.18.
84
 ‫ وسيم توفيق موسى‬.‫د‬ 4242 ‫ عام‬01 ‫ العدد‬24 ‫مجلة جامعة البعث ــ المجلد‬

27. Feng, Y., Zhang, C., Baek, S., Rawashdeh, S. and Mohammadi,
A., (2018). Autonomous Landing of a UAV on a Moving
Platform Using Model Predictive Control. Drones, 2(4), p.34.
28. Mueller, M. and Jutzi, B., (2018). UAS Navigation with
SqueezePoseNet—Accuracy Boosting for Pose Regression by
Data Augmentation. Drones, 2(1), p.7.
29. Palazzolo, E. and Stachniss, C., (2018). Effective Exploration
for MAVs Based on The Expected Information Gain. Drones,
2(1), p.9.
30. Natesan, S., Armenakis, C., Benari, G. and Lee, R., (2018). Use
of UAV-Borne Spectrometer for Land Cover Classification.
Drones, 2(2), p.16.
31. Barrile, V., Candela, G. and Fotia, A., (2019). Point Cloud
Segmentation Using Image Processing Techniques for
Structural Analysis. Int. Arch. Photogramm. Remote Sens. Spat.
Inf. Sci., 42(2/W11).
32. Luhmann, T., Chizhova, M., Gorkovchuk, D., Hastedt, H.,
Chachava, N. and Lekveishvili, N., (2019). Combination of
Terrestrial Laser scanning, UAV and Close-Range
Photogrammetry for 3D Reconstruction of Complex Churches
in Georgia. Int. Arch. Photogramm. Remote Sens. Spat. Inf.
Sci., 42(2/W11).
‫ استخذام تسجيالت الفيذيى في النمذجة ثالثية األبعاد‬.)6102( ،‫ عمز‬،‫ الخليل‬.33
‫ سلسلة‬،‫ مجلة جامعة تشزين للبحىث والذراسات العلمية‬.‫للمنشآت األثزية الضخمة‬
.)2( ‫) العذد‬33( ‫العلىم الهنذسية المجلذ‬
34. Agisoft., (2013). Agisoft PhotoScan User Manual Professional.
Edition, Version 1.4., Copyright © 2018 Agisoft LLC.

85
‫التطورات الحالية في المساحة التصويرية باستخدام الطائرة بدون طيار مع أمثلة تطبيقية‬

‫‪86‬‬