POLITECHNIKA POZNAŃSKA

WYDZIAŁ BUDOWY MASZYN I ZARZĄDZANIA

PODSTAWY AUTOMATYKI – LABORATORIUM

ĆWICZENIE 4)
MECHANICZNE CZŁONY AUTOMATYKI

PRZED PRZYSTĄPIENIEM DO ZAJĘĆ PROSZĘ O BARDZO DOKŁADNE

ZAPOZNANIE SIĘ Z TREŚCIĄ INSTRUKCJI

CEL ĆWICZENIA
Celem ćwiczenia jest uzyskanie wykresów charakterystyk skokowych członów
różniczkującego oraz oscylacyjnego oraz wyznaczenie w sposób teoretyczny i graficzny ich
stałych czasowych.

ZAKRES NIEZBĘDNYCH WIADOMOŚCI TEORETYCZNYCH

1. Klasyfikację liniowych członów automatyki,
2. Równania różniczkowe, równania charakterystyk statycznych i odpowiedzi na
wymuszenie skokowe podstawowych członów liniowych automatyki,
3. Transmitancje, stałe czasowe, interpretacje graficzne,
4. Przykłady realizacji liniowych członów automatyki,
5. Pomiar współczynnika sprężystości sprężyny.
6. Skok gwintu, co to jest jak to się mierzy.
7. Przeliczanie obr/min na prędkość kątową.
8. Metody graficzne wyznaczania stałej czasowej.

LITERATURA
 Schmidt D.: Mechatronika, wyd. Rea,
 Kostro J.: Elementy, urządzenia i układy automatyki, wyd. WSIP
 Krajewski S., Musielak R.: Ćwiczenia laboratoryjne z podstaw automatyk
 Kostro J.: Elementy, urządzenia i układy automatyki
 POLITECHNIKA POZNAŃSKA
WYDZIAŁ BUDOWY MASZYN I ZARZĄDZANIA

PODSTAWY AUTOMATYKI – LABORATORIUM

CZĘŚĆ 1. BADANIA MECHANICZNEGO CZŁONU OSCYLACYJNEGO

1. Zasobnik oleju tłumiącego drgania mechanizmu.
2. Zasobnik z olejem.
3. Talerzyki zmiany pola powierzchni tłumiącej drgania.
4. Śruba zaciskowa regulacji długości pręta z talerzykami
tłumiącymi.
5. Zapadka zwolnienia mechanizmu drgającego.
6. Obciążenie.
7. Sprężyna mechanizmu drgającego.
8. Śruba regulacyjna napięcia sprężyny.
9. Potencjometr.
10. Zaciski sygnałowe potencjometru.
11. Przełącznik Napełnianie/Opróżnianie zbiornika z
olejem.
12. Włącznik zasilania 230V.
13. Magazynek talerzyków obciążenia (masa talerzyka
114,5 g).
14. Nóżki z regulacją poziomu stanowiska.

Masa części ruchomej 300 g.

PRZEBIEG ĆWICZENIA
Zmierzyć współczynnik sprężystości sprężyny.

Przygotować stanowisko:
 Sprawdzić czy suwak przetwornika przemieszczenia
znajduje się pomiędzy okładkami tłoka, jeżeli nie
należy to zamontować tak jak na rysunku.
 Ustawić układ w pozycji jak na rysunku.

Suwak
Uchwyt
zwalniający
 POLITECHNIKA POZNAŃSKA
WYDZIAŁ BUDOWY MASZYN I ZARZĄDZANIA

PODSTAWY AUTOMATYKI – LABORATORIUM

 Podłączyć urządzenie PicoScope do komputera – poprzez

uniwersalną magistralę szeregową), oraz stanowiska – wtyki
bananowe (1).
 Włączyć zasilanie (2).

2
 Uruchomić program PicoScope 6 – skrót na pulpicie

 Po uruchomieniu programu ustawić zakres osi Y na ±5V oraz czas pobierania na 1s/div.

 Włączyć układ wyzwalania>>>pojedynczy (błąd w tłumaczeniu programu).

 Na środku ekranu pojawi się, żółta kropka.

 POLITECHNIKA POZNAŃSKA
WYDZIAŁ BUDOWY MASZYN I ZARZĄDZANIA

PODSTAWY AUTOMATYKI – LABORATORIUM

 Kropkę należy przesunąć ponad linię oznaczającą 0 V i do lewej

krawędzi ekranu. W miejscu, w którym znajduje się kropka
zawsze rozpoczyna się naliczanie czasu od 0.

 Upewnić się, że włączony jest tryb rejestracji danych.

 Zwolnić zawleczkę.

 Na ekranie pojawi się rejestracja wyniku, który przedstawia przemieszczenie

(rejestrowane, jako sygnał napięciowy w woltach), w funkcji czasu. Gdy oscylacje ustaną
należy zatrzymać proces rejestracji.
 POLITECHNIKA POZNAŃSKA
WYDZIAŁ BUDOWY MASZYN I ZARZĄDZANIA

PODSTAWY AUTOMATYKI – LABORATORIUM

Wybrać Plik>>>Zapisz wszystkie przebiegi, jako

Zapisać plik z rozszerzeniem txt. Jako tytuł można wpisać aktualne obciążenie i poziom cieczy
tłumiącej.

Czynności opisane powyżej należy wykonać dla:

1. Zbiornika z cieczą tłumiącą napełnionego do 300 mm. Należy w tym przypadku
zmieniać masę począwszy od 7 krążków obciążających, każdy kolejny krok oznacza
zmniejszenie liczby krążków o jeden.
2. Stałej masy umieszczonej w układzie (6 krążków)
 POLITECHNIKA POZNAŃSKA
WYDZIAŁ BUDOWY MASZYN I ZARZĄDZANIA

PODSTAWY AUTOMATYKI – LABORATORIUM

CZĘŚĆ 2. BADANIA MECHANICZNEGO CZŁONU RÓŻNICZKUJĄCEGO

Schematyczną budowę mechanicznego
członu różniczkującego przedstawia rysunek.
Wielkością wejściową jest przesunięcie x śruby
(1). Wielkością wyjściową jest odległość y
środka gumowej rolki (3), nałożonej na
nakrętkę (2), od osi obrotu tarczy (4). Tarcza
(4) obraca się ze stałą prędkością kątową ω1
wymuszoną przez silnik elektryczny.
Przesuwając śrubę (1) o x, przesuwamy
również nakrętkę (2) z rolką (3) z neutralnego
położenia środkowego, co wymusza obrót
rolki, a więc nakręcanie się nakrętki na śrubę.
Wymuszony jest, zatem ruch wzdłużny y rolki w kierunku osi tarczy, który ustanie, gdy rolka
znajdzie się w położeniu centralnym. Ruch ten jest zmienny w czasie. Jego wielkość
rejestrowana jest za pomocą przetwornika potencjometrycznego oraz rejestratora Picoscope.
Stan ustalony y = 0 nastąpi przy położeniu centralnym rolki dla każdej wartości wymuszenia
x (wówczas ω2 = 0). Charakterystyka statyczna jest, zatem identyczna z charakterystyką
statyczną członu różniczkującego. W stanach nieustalonych bezwzględną prędkość nakrętki
wyznaczymy, jako sumę wektora prędkości nakrętki względem śruby vw i wektora prędkości
unoszenia vu czyli: v = vw + vu

Ponieważ:
𝜔2
𝑣𝑤 = − ℎ
2𝜋

(gdzie h jest skokiem gwintu śruby (1)) i ponieważ ω1y = ω2r (gdzie pominięto poślizg rolki
względem tarczy, a r jest promieniem rolki gumowej), to

𝜔1 ℎ
𝑣𝑤 = − 𝑦
2𝜋𝑟

Równanie prędkości można, więc zapisać w postaci następującej:

𝑑𝑦 𝜔1 ℎ 𝑑𝑥
=− 𝑦+
𝑑𝑡 2𝜋𝑟 𝑑𝑡
2𝜋𝑟
Po oznaczeniu stałej czasowej 𝑇 = 𝜔 otrzymamy:
1ℎ

𝑑𝑦 𝑑𝑥
𝑇 +𝑦 =𝑇
𝑑𝑡 𝑑𝑡

a więc równanie rzeczywistego członu różniczkującego.

 POLITECHNIKA POZNAŃSKA
WYDZIAŁ BUDOWY MASZYN I ZARZĄDZANIA

PODSTAWY AUTOMATYKI – LABORATORIUM

Potencjometryczny
przetwornik położenia

Mechanizm
śruba nakrętka Obrotowa
tarcza

Znacznik
Rolka
pomocniczy

Zasilanie

PRZEBIEG ĆWICZENIA

 Podłączyć urządzenie PicoScope tak jak na zdjęciu poniżej. Zielone wyjście jest sygnałem
napięciowym z potencjometrycznego przetwornika położenia. Czarny to masa.

 Włączyć zasilanie stanowiska (lewa strona):

 POLITECHNIKA POZNAŃSKA
WYDZIAŁ BUDOWY MASZYN I ZARZĄDZANIA

PODSTAWY AUTOMATYKI – LABORATORIUM

 Zmierzyć skok gwintu w śrubie napędowej.

 Zmierzyć średnicę toczącej się rolki.

Średnica ?

 Obliczyć teoretyczną stałą czasową zgodnie ze wzorami wyprowadzonymi na początku

instrukcji (rachunek jednostek!).

 Ustawić rolkę w skrajnym lewym położeniu.

 Uruchomić PicoScope 6

 Ustawić parametry zgodnie z rysunkiem

 POLITECHNIKA POZNAŃSKA
WYDZIAŁ BUDOWY MASZYN I ZARZĄDZANIA

PODSTAWY AUTOMATYKI – LABORATORIUM

 Rejestracja przebiegu (potrzebny będzie stoper):

o Uruchomić pomiar w programie.
o Odczekać około 5 sekund.
o Uruchomić obroty tak by rolka zaczęła zmierzać do osi tarczy.
o Jednocześnie należy włączyć stoper oraz rozpocząć liczenie obrotów tarczy.
o Pomiar należy zakończyć w momencie, gdy rolka znajdzie się w osi tarczy
(świadczy o tym brak ruchu obrotowego rolki), a na zarejestrowanym wykresie
pojawi się linia prosta.

 Odczytać z wykresu zmierzoną stałą czasową. W tym celu należy użyć suwaków, które
dostępne są na ekranie pomiarowym.

o Przesuwając suwaki widzimy odczyt wartości suwaka 1, suwaka 2 oraz

wynik różnicowy. Takie same suwaki dostępne są dla osi czasu.

 Wyznaczyć stałą czasową na wykresie zgodnie z wiedzą, którą należało zdobyć

przygotowując się do wykonania tego ćwiczenia.

 Odnotować zarejestrowaną stałą czasową np. poprzez printscr.

 W identyczny sposób jak w przypadku członu oscylacyjnego wyeksportować dane

pomiarowe i wczytać je do programu excel.
 POLITECHNIKA POZNAŃSKA
WYDZIAŁ BUDOWY MASZYN I ZARZĄDZANIA

PODSTAWY AUTOMATYKI – LABORATORIUM

 Na wykresie w excelu należy zamienić odczyt podany, jako napięcie na wartość wyrażoną
w mm. W tym celu należy podczas pomiarów zmierzyć zmianę w woltach oraz
odpowiadające tej zmianie przemieszczenie linowe.

SPRAWOZDANIE
Ogólne wytyczne:
 Sprawozdanie powinno być wykonane na dostępnej formatce
(http://www.zum.put.poznan.pl/zum/mgr-inz-bartosz-minorowicz).
 Sprawozdanie powinno być wykonane w sposób przejrzysty i czytelny dla odbiorcy.
 Sprawozdanie jest podzielone na dwie części tak jak ćwiczenie.

Sprawozdanie z badań członu oscylacyjnego powinno:

 Zawierać opis wyznaczania współczynnika przekształcającego napięcie na milimetry,
np. zrobić zdjęcia z pomiaru.
 Obliczenia współczynnika sprężystości.
 Niezbędne obliczenia i przekształcenia wzorów.
 Z części badań członu oscylacyjnego powinny powstać dwa wykresy: jeden dla układu
o zmiennej masie i stałym tłumieniu, drugi dla układu o zmiennym tłumieniu a stałej
masie.
 Wybrać jedną serię danych, na której wyraźnie widać oscylacyjny charakter zmian.
Umieścić ją na dodatkowym wykresie, zaznaczając: kolejne amplitudy drgań, okres
drgań, całkowity czas drgań.
 Wnioski

Sprawozdanie z badań członu różniczkującego powinno:

 Wyniki z pomiarów wykonanych przed przystąpieniem do realizacji ćwiczenia (skok

gwintu, średnica rolki).
 Teoretyczne obliczenia stałej czasowej na podstawie zebranych danych, podstawienia
do wzorów, rachunek jednostek.
 Printscr z zajęć z programu Picoscope wraz z uzasadnieniem wyznaczenia stałej
czasowej na zarejestrowanym przebiegu.
 Przedstawienie zarejestrowanego przebiegu, jako wykresu w programie excel oraz
wyznaczenie stałej czasowej innymi dwoma dowolnymi metodami. Zasady
przygotowania wykresu takie same jak w przypadku członu oscylacyjnego.
 POLITECHNIKA POZNAŃSKA
WYDZIAŁ BUDOWY MASZYN I ZARZĄDZANIA

PODSTAWY AUTOMATYKI – LABORATORIUM

IMPORT DANYCH DO PROGRAMU EXCEL 2013

W uruchomionym programie należy ze wstążki DANE wybrać Pobieranie danych
zewnętrznych Z tekstu oraz wskazać plik txt, który ma zostać zaimportowany.

Pojawi się kreator importu tekstu należy kolejno wybrać Dalej>>>Zaznaczyć

tabulator>>>Dalej>>>Zakończ>>>OK

Zaimportowane dane rozdzielone są kropką. W celu zamiany na przecinek wciskamy ctrl+h w

polu znajdź wstawiamy kropkę a w polu zamień na przecinek i klikamy zamień wszystko.

Poprawnie zaimportowane dane wraz z opisem wyświetlą się w dwóch kolumnach.

 POLITECHNIKA POZNAŃSKA
WYDZIAŁ BUDOWY MASZYN I ZARZĄDZANIA

PODSTAWY AUTOMATYKI – LABORATORIUM

PRZYGOTOWANIE WYKRESU W PROGRAMIE EXCEL

Z powyższych danych przygotowano wykres, zawierający błędy, których należy unikać.

Główne błędy wykresu zamieszczonego poniżej to:

 Brak podpisu osi wraz z jednostkami.
 Brak wyszczególnienia osi x i y oraz zakończenia ich grotami.
 W przypadku większej ilości serii danych, należy umieścić legendę.
 Należy przesunąć dane tak by początek pomiaru miał miejsce w punkcie 0. W tym
przypadku rozpoczyna się w ujemnym czasie, co nie może być prawdą

5
4,5
4
3,5
3
2,5
2
1,5
1
0,5
0
-1 -0,5 -0,5 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4

PRZYKŁAD DOBRZE ZROBIONYCH WYKRESÓW:

 POLITECHNIKA POZNAŃSKA
WYDZIAŁ BUDOWY MASZYN I ZARZĄDZANIA

PODSTAWY AUTOMATYKI – LABORATORIUM

ZAMIANA V NA PRZEMIESZCZENIE WYRAŻONE W MM

Zmierzone w obu przypadkach przemieszczenia wyrażone są w V.
Stanowiska wyposażone są w potencjometry liniowe. W celu zamiany wystarczy zmierzyć
zmianę napięcia dla znanego przemieszczenia i przy tej pomocy wyznaczyć współczynnik
wyrażony w [mm/V], a następnie przeskalować osiągnięte rezultaty tak by na osi Y
wyświetlone były wartości w [mm], a nie w [V]

Aktualizacja – 08.2014