ELEKTROMEHANIČKE

PRETVORBE
Predavanje 1
UVOD

O kolegiju (1)
• Nositelj kolegija: doc.dr.sc. Goran Majić
• Izvođač: doc.dr.sc. Goran Majić
• Kontakt: goran.majic@fesb.hr
• 30 sati predavanja
• 15 sati laboratorijskih vježbi 4 ECTS bodova
• (Seminarski rad) = 120 radnih sati
• Ocjena:
Bodovi Ocjena
– 50% 1. kolokvij 50-61 dovoljan (2)
– 50% 2. kolokvij 62-74 dobar (3)

– (seminarski rad) 75-87 vrlo dobar (4)

88-100 izvrstan (5)
• Ispiti: prema kalendaru nastave
• Kolokviji: prema dogovoru

2
 O kolegiju (2)
• Predavanja:
– Petak ili subota, 10-14h
– E-learning portal
• Literatura:
– Električni strojevi, Š. Mašić, Elektrotehnički fakultet u
Sarajevu, 2006
– Electric Machinery Fundamentals, 4th edition, S. J.
Chapman, McGraw-Hill, 2005
– Uvod u teoriju električnih strojeva, R. Wolf, Školska knjiga,
1975
– Electric Machines, S. N. Vukosavic, Springer, 2013
– Sinkroni i asinkroni električni strojevi, I. Mandić, V.
Tomljenović, M. Pužar, Tehničko veleučilište Zagreb, 2012
3

O kolegiju (3)
• Laboratorijske vježbe:
– Petak ili subota (prema dogovoru)
– E-learning portal

• Literatura:
– Materijali na e-learning portalu
– Matlab/Simulink primjeri

4
 O kolegiju (4)
• Sadržaj predmeta:
– Elektromehaničke pretvorbe - fizikalne osnove
– Transformatori
– Sinkroni strojevi
– Asinkroni strojevi
– Istosmjerni strojevi
– Energetski elektronički pretvarači

Pretvorbe energije
• Postojanje, pretvorba i korištenje prirodne energije su osnove
nastanka, opstanka i daljnjeg razvoja ljudskog društva.
• Nemogućnost skladištenja, teškoće u prijenosu do mjesta
korištenja i mali faktor korisnosti čine prirodnu energiju
najčešće nepogodnom za upotrebu u izvornom obliku.
• Iako postoji više načina pretvorbe prirodne energije u oblike
pogodne za korištenje, najčešće se vrši pretvorba iste u
mehaničku i električnu energiju.
• Pronalazak načina proizvodnje električne energije i njenog
prijenosa do mjesta potrošnje značajno je proširio mogućnost
korištenja prirodne energije.

6
 Pretvorbe energije

• Najčešće je slučaj da su gore navedene pretvorbe energije

povezane u zajednički sustav za proizvodnju ili potrošnju
električne energije.

Elektromagnetska pretvorba
• Transformatori prilagođavaju električnu energiju u svrhu
prijenosa i njenog korištenja na mjestu upotrebe.
• Posredstvom magnetskog polja izmjeničnih struja mijenjaju se
parametri električne energije (napon i struja). Pritom ne dolazi
do promjene frekvencije ni oblika električne energije.
• Snaga sekundara je manja od snage primara za gubitke pri
pretvorbi.

8
 Elektromagnetska pretvorba
• Transformatori su uređaji pomoću kojih se, na principu
elektromagnetske indukcije, vrši pretvorba izmjeničnog sustava
napona i struja jednih veličina u drugi sustav iste frekvencije.
• Transformatori nemaju pomičnih dijelova te najčešće imaju dva
odvojena namota (ponekad tri), primarni (jedan) i sekundarni
(jedan ili dva). Preko primarnog namota uzima se električna
energija iz izvora (sinkroni generator ili električna mreže) te se
induktivno prenosi na sekundarne namote i predaje
priključenim trošilima ili mreži.

Elektromagnetska pretvorba

10
 Elektromehanička pretvorba
• Električni rotacijski (i električni linearni) strojevi služe za
pretvorbu energije iz mehaničke u električnu ili obrnuto.

11

Elektromehanička pretvorba
• Sinkroni strojevi su rotacijski strojevi izmjenične struje kod
kojih se rotor u stacionarnom stanju vrti brzinom koja odgovara
brzini vrtnje statorskog okretnog magnetskog polja (tzv.
sinkrona brzina).
• Do elektromehaničke pretvorbe energije dolazi samo pri
jednoj, sinkronoj brzini vrtnje.
• Stator stroja je uvijek cilindričan a rotor može biti izveden s
istaknutim polovima ili cilindričan.

12
 Elektromehanička pretvorba

13

Elektromehanička pretvorba
• Asinkroni strojevi su rotacijski strojevi izmjenične struje kod
kojih se rotor u stacionarnom stanju vrti brzinom različitom od
brzine vrtnje statorskog okretnog magnetskog polja.
• Do elektromehaničke pretvorbe energije dolazi pri svim
brzinama osim pri sinkronoj brzini vrtnje.
• Stator i rotor stroja su cilindrične izvedbe. Namot rotora je
kratko spojen ili je preko kliznih kolutova spojen na vanjske
otpore.

14
 Elektromehanička pretvorba

15

Elektromehanička pretvorba
• Istosmjerni strojevi su rotacijski strojevi istosmjerne struje kod
kojih se koristi istosmjerni napon.

• Stator stroja je izveden s istaknutim polovima oko kojih je

smješten uzbudni namot, dok se armaturni namot nalazi na
rotoru te je spojen na lamele kolektora i preko četkica izveden
na stezaljke.

16
 Elektromehanička pretvorba

17

Električna pretvorba
• Pomoću energetskih električnih pretvarača mijenjaju se
obilježja (parametri) električne energije.
• Pri ovoj pretvorbi može doći do promjene frekvencije, broja
faza, iznosa napona i struje, pretvorbe izmjeničnog napona u
istosmjerni…

18
 Primjer sustava za pretvorbu energije
• Vjetroagregat sa sinkronim generatorom i frekvencijskim
pretvaračem

19

Sila na naboj
• Osnova pretvorbe mehaničke energije u električnu energiju i
obratno je fizikalna pojava sile na naboj koji se giba u
magnetskom polju indukcije B, pri čemu je smjer
elektromagnetske sile Fem definiran pravilom desnog vijka.

20
 Lorenzova sila
• Osim elektromagnetske sile može postojati i elektrostatska sila:
 
Fes  Q  K

gdje je K jakost električnog polja.

• Ukupna sila na naboj naziva se Lorenzova sila a dana je

izrazom:
 
   
F  QK Q v B

21

Inducirani napon
• Prva posljedica sile na slobodni naboj koji se giba u
magnetskom polju je pojava induciranog napona.
• Na svaki element naboja Q
djeluje elektromagnetska sila
zbog čega nastaje koncentracija
pozitivnih naboja na jednom
kraju vodiča, a negativnih
naboja na drugom.
• Kada se uspostavi

ravnoteža,
vrijedi:  F  0
• Kada su B i v međusobno
okomiti: QK +QvB = 0, tj.
K = -vB

22
 Inducirani napon
• Ako je električno polje po čitavoj dužini vodiča -K, tada je
inducirani napon ili razlika potencijala: E = -Kl = vBl.
• Polaritet induciranog napona određuje se pravilom desne ruke
ili desnog vijka: ako silnice upadaju okomito na dlan desne
ruke, a vodič se giba u smjeru palca, inducirani napon ima
smjer ispruženih prstiju.
• Ukoliko se pretpostavi da se vodič duljine l giba brzinom v u
magnetskom polju indukcije B, onda će se na njegovim
krajevima inducirati napona iznosa:

23

Sila na vodič
• Druga posljedica osnovnog zakona o elektromagnetskoj sili na
naboj koji se giba u magnetskom polju jest pojava sile na vodič
kojim protječe struja i smješten je u magnetskom polju.
• Sila na vodič djeluje bez obzira da li se vodič giba ili miruje, za
razliku od pojave induciranog napona za koji je potrebno
relativno gibanje.

24
 Sila na vodič
• Na vodič duljine l koji se nalazi u magnetskom polju indukcije
B, te kroz njega protječe struja iznosa I djeluje sila:
  
F  I (l  B)

• Smjer sile se može odrediti pravilom lijeve ruke: ako silnice

magnetskog polja upadaju okomito u dlan lijeve ruke, a struja
ima smjer ispruženih prstiju, sila djeluje u smjeru palca.

25

Pretvorba energije u električnom generatoru

• Električnu i mehaničku snagu dobit ćemo samo onda kada se
vodič giba u magnetskom polju, a kroz vodič teče struja.

• Vodič duljine l se pod utjecajem

vanjske sile Fv giba brzinom v u
magnetskom polju indukcije B
Smjer brzine v je okomit na smjer
indukcije B.
• U vodiču se inducira napon E = Blv.
• Napon kroz trošilo potjera struju I
koja prolazi vodičem u smjeru
prema slici. Na vodič djeluje
elektromagnetska sila F=BIl, koja
se uravnotežava s vanjskom
(pogonskom) silom Fv.

26
 Pretvorba energije u električnom generatoru
• Bilanca energije vodiča glasi:

• Smjerovi struje i induciranog napona su jednaki.

• Smjerovi elektromagnetske sile i brzine su suprotni.

27

Pretvorba energije u električnom motoru

• Vodič se nalazi u magnetskom polju B i priključen je na vanjski
izvor napona U.

28
 Pretvorba energije u električnom motoru
• Struja u krugu na prethodnoj slici dana je izrazom:

• Ako je U > E, struja ima smjer u skladu sa slikom, stroj radi kao
motor.
• Ako je U = E, struja je jednaka nuli, nema pretvorbe energije.
• Ako je U < E, struja ima suprotan smjer, stroj radi kao
generator.

29

Preduvjeti za pretvorbu energije

• Za elektromehaničku pretvorbu energije neophodno je:
– Magnetsko polje
– Smještaj vodiča u magnetskom polju
– Mogućnost relativnog gibanja vodiča prema silnicama mag.
polja
– Priključci vodiča na vanjski strujni krug
– Mehanički uređaj za prijenos sila i momenata od vodiča do
mehaničke osovine i obratno

30
 Magnetsko polje
• Magnetsko polje može se ostvariti pomoću elektromagneta ili
permanentnih (trajnih) magneta.
• Trenutno, permanentni magneti su ograničenih dimenzija pa se
koriste za električne strojeve malih dimenzija i snaga.
• Ako promotrimo izraz za inducirani napon (E=Blv) , nekoliko je
ograničenja:
– Veličina indukcije ograničena je zasićenjem feromagnetskih
materijala: Bz ≈ (1.7 - 2) T
– Duljina vodiča ograničena je iz mehaničkih razloga
– Brzina je ograničena čvrstoćom materijala, gubicima trenja i
posljedičnim zagrijavanjem

31

Magnetsko polje (permanentni magnet)

32
 Magnetsko polje (elektromagnet)

33

Magnetski tok i indukcija

• Kod elektromagnetske i elektromehaničke pretvorbe energije
magnetski tok možemo prikazati na tri načina: indukcijom B
(T), tokom Φ (WB ili Vs) i ulančenim tokom Ψ (Wb ili Vs).

• Magnetski tok Φ računa se

prema:  
   B  ds
s

• Ulančeni magnetski tok Ψ je

umnožak broja zavoja N i toka Φ
kroz površinu S obuhvaćenu
jednim zavojem: Ψ = N∙Φ

34
 Faradayev zakon i Lenzov zakon
• Prema Faradayevu zakonu, trenutna vrijednost induciranog
napona u nekom svitku je proporcionalna vremenskoj promjeni
magnetskog toka obuhvaćenog tim svitkom:

• Lenz je utvrdio da će inducirani napon protjerati struju koja će

stvarati svoj mag. tok takav da se protivi promjeni toka koja ga
je inducirala. Stoga Faradayev zakon pišemo u obliku:

35

Faradayev zakon i Lenzov zakon

• U izrazu za E=Blv struja mora biti konstantna. Općeniti izraz za
inducirani napon prolazi od promjene ukupnog ulančenog toka
električnog kruga.

• Prvi član u izrazu predstavlja napon transformacije koji je

posljedica vremenski promjenjive struje dok vodič miruje.
• Drugi član predstavlja napon rotacije pri čemu
međuinduktivitet L12 ovisi o trenutnom položaju.
• U strujnom krugu se može inducirati napon transformacije,
napon rotacije ili oba.

36
Faradayev zakon - primjer

37

Lenzov zakon - primjer

38
 Zakon protjecanja (Ampereov zakon)
• Zakon protjecanja definira odnos između električne struje i
jakosti magnetskog polja:

 Hds   i  

• Strujnim protjecanjem Θ nazivamo

zbroj svih struja koje prolaze kroz
površinu zatvorenu nekom konturom.
• Ukoliko ista struja I prođe kroz
konturu N puta (broj zavoja) možemo
napisati:
  N i
pa se često koristi pojam amperzavoji.

39

Zakon protjecanja (Ampereov zakon)

• Odnos između jakosti mag. polja H i mag. indukcije B dan je
izrazom:
B  H

gdje je μ permeabilnost materijala.

• Očito je da magnetska indukcija ovisi o svojstvima materijala.

Što je μ veći, stvorit će se više silnica za istu jakost polja
(uzbudnu struju):

gdje je μ0 permeabilnost u zraku (vakuumu), a μr relativna

permeabilnost materijala u odnosu na vakuuum.

40
Zakon protjecanja (Ampereov zakon)

41

Magnetski materijali

42
 Magnetski materijali

43

Magnetski materijali
• Površina krivulje magnetiziranja predstavlja gubitke histereze.
• Kod feromagnetskih materijala postoje i gubici vrtložnih struja.
Uslijed vremenske promjene toka, u feromagnetskom
materijalu se inducira napon što za posljedicu ima pojavu
kružnih struja koje zagrijavaju materijal.

44
 Magnetski materijali
• Feromagnetski materijali mogu μr imati od nekoliko stotina do
nekoliko tisuća, a to znači da će se pri jednako velikoj uzbudnoj
struji dobiti toliko više silnica (veća magnetska indukcija B)
nego da se upotrijebio zrak ili neki nemagnetski materijal.

45

Primjer
1. Kroz zavojnicu s N=50 zavoja namotanu oko torusne jezgre srednjeg promjera
Dsr=0.5 m i presjeka S=10-3 m2 teče struja iznosa I=10A. Koliki će biti ukupni tok i
indukcija B u jezgri ako je ona napravljena od:
a) mekog željeza (μr =2000),
b) tvrde plastike (μr =1),
c) aluminija (μr =1) ?

Rješenje:
Protjecanje Θ je određeno umnoškom struje i broja zavoja te ima iste iznos za sve tri
jezgre:
  N  I  10  50  500 A

Ukupni tok i indukcija kroz jezgru određeni su magnetskim otporom:

46
Primjer

47